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1 Estimacin de dinmicas
Objetivo
Mostrar las dificultades asociadas a la dinmica de los
procesos.
Apartados
Introduccin
Caractersticas dinmicas de los procesos
Modelizacin matemtica
Introduccin
El control de procesos sera algo trivial si las
variables controladas respondieran
instantneamente a las variables manipuladas.
La dificultad del control estriba en que todos los
procesos, de alguna manera, tienden a retardar
los cambios en las variables de proceso.
Esta dependencia temporal del proceso es lo
que se conoce como dinmica del proceso y su
evaluacin es esencial para entender cmo se
aplica el control automtico. 2
Caractersticas dinmicas
3
Inercia
4
Capacitancia
Lacapacitanciaesunamedidadelascaractersticas
propiasdelprocesoparamantenerotransferiruna
cantidaddeenergaodematerial,conrelacinauna
cantidadunitariadealgunavariabledereferencia.
Semideenunidadesdecantidaddivididapor
lavariabledereferencia.
Enunproceso,unacapacitanciarelativamentegrandees
favorableparamantenerconstantelavariablecontrolada,pero
estamismacaractersticahacequeseamsdifcilcambiarla
variableaunnuevovaloreintroduceunretardoimportante.
Capacitancia
Ejemplo
La capacitancia de volumen en un tanque abierto con respecto a su altura
hidrosttica es el cambio necesario en la cantidad de lquido almacenado para
producir un cambio de una unidad en el potencial (altura). (El potencial es la
cantidad que indica el nivel de energa del sistema).
Poca capacitancia:
Mucha capacitancia: para cambiar el nivel hace
para cambiar el nivel hace falta poco lquido.
falta mucho lquido.
6
Intercambiadordecalor
Vapor
Corriente de
Proceso
INTERCAMBIADOR
Ti(t) (Temperatura de entrada ) DE CALOR T(t) (Temperatura de
salida)
frio
caliente
Condensado
Sisucapacitanciaesgranderesistirlasperturbacionesque
puedanpresentarseenlapresindevapordeaguaoenla
temperaturadelaguafra.
Encambio,silacapacitanciaespequea,lasmismas
perturbacionesinfluirnpoderosamenteenlatemperaturadel
aguacalientealasalida.
Resistencia
Oposicin al flujo de materia o energa.
Se mide en unidades de cambio de potencial
necesarias para producir la unidad de cambio de flujo.
Es particularmente evidente en los procesos de
intercambio de calor.
Ejemplo:
En un cambiador de calor, es la oposicin a la
transferencia de calor desde un medio vapor (vapor de
agua) a un medio lquido (producto) a travs de un
medio slido (tubos del serpentn).
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Ejemplo Resistencia
LaresistenciaRparaelflujodelquido
eneltubodeconexinentrelosdos
tanquessedefinecomoelcambioenla
diferenciadenivel(ladiferenciaentreel
niveldelquidoenlosdostanques)
necesariaparaproduciruncambiode
unaunidadenlavelocidaddelflujo
Ejemplo Capacidad + Resistencia
Capacidad y resistencia tienden a manifestarse como
un nico fenmeno conjunto.
Ejemplo:
En intercambiador de calor, si abrimos un poco la vlvula de vapor (del
10 al 11%), se libera ms calor haciendo que suba la temperatura de
producto de 30 a 32, pero con una evolucin no instantnea.
Laresistenciatrmicaparatransferencia
decalorentredossustancias:
/
Lacapacitanciatrmica
10
Tiempo muerto
(o de transporte o de transferencia)
Tiempo transcurrido entre un cambio en el proceso y su percepcin
en el dispositivo de medicin.
Ocurre en cualquier variable donde el proceso est afectado por una
perturbacin que no puede ser detectada en el momento que est
ocurriendo, sino ms tarde.
Este retardo no ocasiona ningn cambio en la curva caracterstica de
reaccin del proceso, pero la traslada en el tiempo.
y d:retardopuro Elretardo(tiempomuerto)eselintervalode
d tiempotranscurridodesdequeseproduce
uncambioenlaentradadelsistemahasta
queseiniciaelcambioenlarespuestadela
u salida
t
Duranteeltiempoderetardoenla
y(t)=u(td) salidanoocurrenada. 11
Ejemplo tiempo muerto
Proceso de flujo de fluidos:
se inyecta colorante en el punto A
se mide el color de la mezcla en el punto B
Tiempo muerto: tiempo que tarda en percibirse en el punto B un
cambio en la cantidad de colorante aadido en el punto A.
ALIMENTACIN CONTINUA
DE COLORANTE DISTANCIA RECORRIDA
Tiempo muerto =
VELOCIDAD DEL FLUIDO
PUNTO DE MEDICIN
DEL COLOR
FLUJO CONTINUO
A B
DISTANCIA RECORRIDA
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Ejemplo tiempo muerto
Retardosmscomunes:retardos
detransporte (lainstrumentacin
secolocamal).
Ti
q TT
V R T
L
Td (t ) T (t d ) T (t )
v
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Modelo matemtico en lazo abierto
cv
mv
tiempo
cvm
Modelo
tiempo
tiempo
14
Tipo de respuesta
La mayora de los procesos tienen respuesta montona
creciente (o decreciente) estable a una entrada escaln y se
pueden modelizar mediante un modelo simple.
1.2
Ejemplo de cuatro 1
1
procesos representativos 0.8 2
0.6 3
salida
0.4
4
0.2
-0.2
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
tiempo
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Identificacin del retardo con un
salto en la entrada
y
y 1.5(t 2 t1 )
y
y d t2
t K y / u
t1 t2
u
u
t
Ejemplo de estimacin retardo
Salida: temperatura del lquido
52.5
52
t1 t2
51.5
2.22
51
Caracterstica al 28.3%
50.5
58
Caracterstica al 63.2%
56
10
50 + 0.632 ( 52.22 50 ) 51.40 54
52
t2 15.96 10 = 5.96 min 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
tiempo (en minutos)
52.22 50
0.22 %
60 50
x0
t
Variables desviacin
y = y(t) - y0
u = u(t) - u0 u e y son cambios sobre un punto de
operacin U0 , Y0
u(t)
y(t)
u0
y0
u Modelo
y
lineal del
t proceso
t
5
100
200 0
1.25 %%
2%
5
2.5 %
2%
20
Ejemplo completo
52.5
VARIABLE CONTROLADA
52.0
51.5
Sistema simulado para
obtener:
51.0 K
1.- Ganancia
50.5 0.63 % CV 2.- Tiempo muerto
50.0
d 3.- Constante de tiempo
49.5
0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 100.0
TIEMPO