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2, DICIEMBRE 2008
La estructura del artculo es como sigue: en la seccin II diferencias en la salida. Los sistemas no lineales pueden
se presentan las principales propiedades de los sistemas no desplegar un fenmeno llamado caos. Un sistema estable
lineales, definiciones bsicas as como la clasificacin de los tiende a lo largo del tiempo a un punto de equilibrio, u
principales puntos de equilibrio que se presentan en los rbita, segn su dimensin (atractor). Un sistema inestable
sistemas no lineales. En la seccin III se hace una se escapa de los atractores. Y un sistema catico manifiesta
presentacin bsica de la teora de estabilidad de Lyapunov. los dos comportamientos. Por un lado, existe un atractor por
En la seccin IV se presenta el modelo del sistema bajo el que el sistema se ve atrado, pero a la vez, hay "fuerzas"
anlisis, se muestran los resultados de estabilidad aplicando que lo alejan de ste. De esa manera, el sistema permanece
la teora de Lyapunov, asimismo se muestran los resultados confinado en una zona de su espacio de estados, pero sin
grficos usando la herramienta PPlane7.m de Matlab tender a un atractor fijo. Una de las mayores caractersticas
usando tres escenarios a partir del cambio de la naturaleza de un sistema inestable es que tiene una gran independencia
del flujo de entrada al sistema. Finalmente la seccin V de las condiciones iniciales. De un sistema del que se
presenta algunas conclusiones generales del trabajo conocen sus ecuaciones caractersticas, y con unas
presentado en este artculo. Es de inters de los autores condiciones iniciales fijas, se puede conocer exactamente su
mostrar la facilidad del uso de la herramienta de Matlab evolucin en el tiempo. Pero en el caso de los sistemas
para el anlisis de la estabilidad de sistemas no lineales. En caticos, una mnima diferencia en esas condiciones hace
el presente artculo no se hace la demostracin de los que el sistema evolucione de manera totalmente distinta [12].
teoremas, el lector se puede referir a las citas que se enlistan Ejemplos de tales sistemas incluyen la atmsfera terrestre, el
despus de los teoremas. Sistema Solar, las placas tectnicas, los fluidos en rgimen
turbulento y los crecimientos de poblacin.
II. PROPIEDADES DE UN SISTEMA NO LINEAL Una de las herramientas grficas tiles para la
visualizacin cualitativa del comportamiento de sistemas no
Generalmente cuando se trabaja con sistemas dinmicos lineales es el llamado Retrato de Fase, el cual est
que son modelados mediante un nmero finito de ecuaciones constituido por la familia de todas las trayectorias o
diferenciales ordinarias de primer orden acopladas, donde las soluciones de un sistema no lineal de segundo orden para
variables de estado representan la memoria que tiene el diferentes condiciones iniciales, a travs de las isoclinas.
sistema dinmico de su pasado. Usualmente se emplea la Este mtodo fue introducido por Henri Poicar, dicho
notacin vectorial para escribir estas ecuaciones de manera mtodo es aplicable a cualquier tipo de no linealidad, con la
compacta, se puede definir y reescribir las n ecuaciones premisa de que muchos sistemas se pueden aproximar a uno
diferenciales de primer orden como una ecuacin diferencial de segundo orden, sin embargo, desde otro punto de vista
vectorial de dimensin n [1]. esto puede representar una ligera desventaja. En el presente
artculo se utiliza la herramienta Pplane7.m de Matlab
x f t , x, u para dibujar el retrato de fase del sistema no lineal motivo de
Donde x representa los estados, u son las
n p anlisis, es decir, del sistema de nivel de lquido de dos
variables de entrada todo con respecto al tiempo t. tanques interconectados.
Todos los sistemas fsicos son inherentemente no A. Clasificacin de los puntos de equilibrio
lineales, los sistemas de control son no lineales en una cierta
De acuerdo a la ubicacin de los polos del sistema los
extensin y pueden ser descritos mediante ecuaciones
puntos de equilibrio en un sistema no lineal se pueden
diferenciales no lineales.
clasificar como:
El sistema no lineal puede ser aproximado mediante un
1. Nodo estable, si los polos son reales y se encuentran
sistema linealizado:
en el semiplano-izquierdo.
1. Si el rango de operacin es pequeo.
2. Nodo inestable, si los polos son reales y se
2. Si las no linealidades involucradas son suaves.
encuentran el semiplano-derecho.
3. Si su dinmica se describe mediante un conjunto de
3. Foco estable (espira) cuando los polos son
ecuaciones diferenciales lineales.
complejos en el semiplano izquierdo.
Por esta razn, tienen un rango de operacin ms amplio
4. Foco inestable (espira) cuando los polos son
y su comportamiento en la vecindad de un punto de
complejos en el semiplano-derecho.
equilibrio es similar a la del sistema lineal. Es decir, el
5. Centro, cuando los polos son complejos en el eje
estudio de estos sistemas mejora la interpretacin de los
imaginario.
sistemas dinmicos.
6. Nodo silla, cuando hay un polo real en el semiplano
Los sistemas no lineales pueden presentar oscilaciones
izquierdo y otro en el semiplano derecho.
de amplitud y periodo fijos sin excitacin externa, es decir,
7. Lnea contina de puntos de equilibrio, cuando un
pueden presentar lo que se conoce como ciclos lmite.
polo es nulo.
Adems, los cambios cualitativos de los parmetros de un
8. Puntos de equilibrio hiperblico (estructuralmente
sistema no lineal conllevan a cambios cualitativos de las
estable): conserva su comportamiento cualitativo
propiedades del sistema.
ante pequeas perturbaciones. Condicin: las races
En los sistemas lineales, pequeas diferencias en las
del modelo linealizado tiene Re 0.
condiciones iniciales pueden causar slo pequeas
1 h1 0 h1 1
De la ecuacin (4) y sustituyendo h1:
Fig. 3. Interfase grfica para la introduccin de las ecuaciones del sistema
1
h1 2 h2 0 h2 hidrulico en Pplane7.m.
4
De lo anterior se observa que el sistema tiene un slo
V h 1
2 h 1
2
h22
punto de equilibrio (para estas condiciones) el cual se Con esto se cumple la primera condicin V h 0 del
1 teorema 2. Posteriormente se obtiene:
encuentra en h1 1, h2 .
4 V h V h
A continuacin, se prueba la estabilidad del punto de V h h1 h2
equilibrio usando primero el mtodo indirecto de Lyapunov, h1 h2
es decir, usando linealizacin, para ello se determina el La cual nos queda como:
Jacobiano establecido por el teorema 1 definido como:
V h h1 1 h1 h2 h1 2 h2
f1 f1
h h2
Reordenando los trminos
f
A
1
h h PE f 2 f 2 V h 3
h12 2 3 h22 h1 h1 h2
h1 h2 h PE
Donde es fcil ver que el primer trmino de la derecha
Resultando: es el trmino dominante; es decir,
1
2 h
0
1 h 1 h1 h2 3
h12 2 3 h22
2 0
A Entonces, sin importar los valores que tome h1 y h2 la
1
1 1 1 2
V h nunca tomar valores positivos, esto es, se cumple la
2 h1 h2 h 1, 1 2
4
segunda condicin del teorema 2 V h 0 . Por lo tanto el
Se encuentran los valores propios de A.
punto de equilibrio es ESTABLE.
1 Una segunda parte del anlisis de estabilidad propuesto
s 2 0
1 en este artculo, es la simulacin utilizando la herramienta o
det( sI A) det s s 2
1 2 rutina Pplane7.m de Matlab, con la cual a travs de su
s 2
2 interfase podemos construir los retratos de fase de sistemas
Por lo que los eigenvalores son: no lineales de segundo orden (se usan las dos ecuaciones).
La interfase grfica de Pplane7 se muestra en la Figura 3 en
1 ella se escriben directamente las ecuaciones diferenciales,
s1 y s2 2
2 parmetros o expresiones, el rango de la ventana donde se
Entonces, debido a que los polos son reales negativos el dibuja el retrato de fase, es decir los valores mximos de las
punto de equilibrio es un NODO ESTABLE, de acuerdo a la variables de estado y el nmero de puntos por rengln y
clasificacin de los puntos de equilibrio, vista en la seccin columna.
II. As, con los datos del ejemplo se obtiene el retrato de
Ahora, usando el mtodo directo de Lyapunov: fase mostrado en la Figura 4.
Sea la funcin de Lyapunov V h hT Ph donde En la figura 4 se puede observar fcilmente el punto de
P Identidad , es decir: equilibrio en 1, 14 para diferentes condiciones iniciales por
0 - h1 h1 0
0 h1 - h2 h2 0
As, es fcil ver que el punto de equilibrio (PE) se
encuentra en (0,0), el cual es diferente al del caso anterior,
con lo cual se demuestra la existencia de mltiples puntos de
equilibrio en un sistema no lineal.
En el retrato de fase de la Figura 6 se observa la
trayectoria para diferentes condiciones iniciales. Por
ejemplo, para la condicin inicial h1 1 y h2 0 , el tanque
1 inicia con una altura unitaria y durante la evolucin, hacia
el origen, transfiere su volumen al tanque 2 con un factor de
apertura en la vlvula k1 . El tanque 2 a su vez, desahoga su
Fig. 5. Interfase grfica de Ppalne7 de MATLAB, para el sin entrada.
volumen quedndose finalmente ambos tanques con una
lo que este punto es un NODO ESTABLE, como se haba altura de cero. Entonces cualquier trayectoria del retrato de
definido a travs del mtodo analtico. fase terminar en el punto de equilibrio.
B. Sistema hidrulico sin entrada C. Sistema hidrulico con f e 0.5
Considrese un flujo de entrada cero y seguimos Por otro lado, para un flujo de entrada constante
considerando el rea de los dos tanques iguales y de f e 0.5 , su diagrama de fase se muestra en la Figura 7. En
magnitud unitaria. De igual manera para el factor de apertura
ste se ilustra la nueva trayectoria de evolucin del sistema y
en las dos vlvulas, con lo cual los parmetros del modelo
cmo el punto de equilibrio ha cambiado a h1 0.25 y
son: A 1 , k1 1 , k 2 1 y f e 0 . Tal como se muestra en la
h2 0.25 .
interfaz grfica de Pplane7.m en la Figura 5.
De manera similar al ejemplo anterior podemos hacer el El punto de equilibrio con entrada de flujo constante
anlisis de este caso como se indica a continuacin; para el representa la permanencia constante de los estados en un
sistema sin entrada el modelo (1)-(2) tiene la siguiente punto diferente al origen. Para demostrar la estabilidad se
forma: considera la entrada f e 0.5 , entonces las ecuaciones de
estado se reescriben como
h1 h1 1
(5) h1 h1
h2 h1 - h2 2 (6)
h2 h1 - h2
Para encontrar el punto de equilibrio, las ecuaciones
diferenciales se igualan a cero
Igualndolas a cero para obtener su punto de equilibrio
REFERENCIAS
[1] Hassan. K. Khalil, Nolinear systems, New Jersey, Prentice Hall,
2002.
[2] T. Kailath, Linear Systems, New York, Prentice Hall, 1980.
[3] M. Vidyasagar, Nonlinear Systems Analysis, Second Edition,
Fig. 7. Retrato de fase para el sistema de dos tanques con f e 0.5 . Prentice Hall, New Jersey, 1995.
[4] J.J.E. Slotine, W. Li, Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, New
Jersey, 1991.
2
f 0.5
2
[5] F. Mazenc; S.I. Nuculescu, Lyapunov stability analysis for nonlinear
0 0.5 - h1 h1 e 0.25 delay systems, Decision and Control, 2000. Proceedings of the 39th
k1 1 IEEE Conference on Volume 3, Issue , 2000 Page(s):2100 - 2105
2
f 0.5 vol.3.
2
0 h1 - h2 h2 e 0.25
[6] Q. Jiang; S. Cheng; Y. Cao, Lyapunov stability analysis of turbine-
k2 1 generator including shaft system, International Journal of Electrical
Power and Energy Systems, Volume 25, Number 9, November 2003 ,
pp. 741-746(6).
De igual manera que en el ejemplo 1, la metodologa [7] M.S Branicky, Multiple Lyapunov functions and other analysis tools
indica el empleo del Jacobiano (Teorema 1) y la evaluacin for switchedand hybrid systems, Automatic Control, IEEE
Transactions on Volume 43, Issue 4, Apr 1998, pp: 475 482.
del mismo en el punto de equilibrio. [8] Daafouz, J. Riedinger, P. Iung, C., Stability analysis and control
synthesis for switched systems: a switched Lyapunov function
df 1 df 1 1 approach, Automatic Control IEEE Transactions on, Nov 2002,
dh - 2h 1/2 0
dh2 - 1 0 Volume: 47, pp:1883- 1887.
A PE 1 1
df 2 df 2 1 1 1 -1
[9] D. Shevitz, B. Paden, Lyapunov stability theory of nonsmooth
dh1
dh2 PE 2h11/2
- 1/2 systems, IEEE Transactions on Automatic Control, Sep 1994,
2h2 ( 0.25,0.25) Volumen 39, pp: 1910-1914.
[10] A. Alzate, E. Giraldo Suarez, Aplicacin de Controles Inteligentes
sobre Sistemas no Lineales y Anlisis de Estabilidad en el Plano de
Se desarrolla det( SI A PE ) . Fase, Scientia et Technica Ao XII, No. 32, Diciembre 2006, pp.
169-174.
[11] Z.G. Li, Y. C. Soh, C.Y. Wen, Robust Stability of a Class of Hybrid
s 1 0 Nonlinear System, IEEE Trans on Automatic Control, Vol., 46, No.
det (SI A) det (s 1 )(s 1 ) (s 1 )
2 6, June 2001, pp. 897-903.
-1 s 1 [12] J. Zhu, Y.P. Tian, Stabilizing Periodic Solution of Nonlinear Systems
and Applications in Chaos Control, IEEE Trans on Circuits and
Systems II, Vol., 52, No. 12, Dec 2005, pp. 870-874.
Es fcil de ver que los valores propios del sistema son
reales y negativos, por lo tanto el punto de equilibrio es un Juan Anzurez Marn, Naci en el estado de
NODO ESTABLE, como ya se haba observado en el retrato Puebla en 1968, recibi el ttulo de: Ingeniero
Electricista por la Facultad de Ingeniera Elctrica de
de fase de la Figura 7. la Universidad Michoacana de San Nicols de
Hidalgo en 1991; Maestro en Ciencias en Ingeniera
V. CONCLUSIONES Electrnica opcin instrumentacin por la Divisin
de Estudios Superiores del Instituto Tecnolgico de
La metodologa para el anlisis de estabilidad de los Chihuahua en 1997 y Dr. en Ciencias en Ingeniera
puntos de equilibrio de los sistemas no lineales desde el Elctrica opcin Control Automtico por el Centro
punto de vista de Lyapunov, basados en el mtodo directo de Investigacin y de Estudios Avanzados del IPN,
como en el indirecto, permite obtener resultados formales de CINVESTAV, Unidad Guadalajara en 2007. Es profesor de la Facultad de
Ingeniera Elctrica de la Universidad Michoacana desde 1987 actualmente
estabilidad con un cierto grado de dificultad; sobre todo al colabora en los programas Licenciatura y Posgrado de la misma Facultad.
momento de la seleccin de la funcin de Lyapunov. Sus reas de inters son Instrumentacin y Control de Sistemas as como el
El retrato de fase diseado usando Pplane7.m de desarrollo de algoritmos para el diagnstico de fallas en sistemas no lineales
Matlab se presentan en este artculo como una alternativa y Energy Harvesting.
Jos Aarn Padilla Garca. Naci en Cd. Omar Cuevas Silva. Naci en Cd. Lzaro
Lzaro Crdenas Michoacn en 1978. Realiz sus Crdenas Michoacn en 1981. Realizo sus estudios
estudios de Licenciatura en el Tecnolgico de en el de Licenciatura en el Tecnolgico de Lzaro
Lzaro Crdenas, obtuvo el Ttulo de Ingeniero Crdenas, obtuvo el Ttulo de Ingeniero
Electrnico en el 2003, actualmente se encuentra Electrnico en el 2005, actualmente se encuentra
realizando estudios de maestra en la divisin de realizando estudios de maestra en la divisin de
Estudios de Posgrado de la Facultad de Ingeniera Estudios de Posgrado de la Facultad de Ingeniera
Elctrica de la Universidad Michoacana de San Elctrica de la Universidad Michoacana de San
Nicols de Hidalgo. Sus reas de inters son Nicolas de Hidalgo. Sus reas de inters son
Instrumentacin y control, Modelado en Bond Sistemas Digitales, Programacin Visual, Redes
Graph y Robtica. Neuronales y Robtica.