Control I Diseño de Controladores

Ingeniera de
Control I
Romeo C. Velarde Montecinos UPB- Ingeniera.

Ingeniera de Control I
RM7053
Introduccin a los Sistemas de Control
Romeo C. Velarde Montecinos UPB- Ingeniera.

3
Proceso de Diseo de un Sistema de Control
Determinar el sistema Tranformar el sistema

Dibujar un diagrama
fsico y especificaciones fsico en un diagrama
funcional en bloques
con base en requerimientos esquemtico
Obtener: Reducir el diagrama de Analizar, disear y

Diagrama de flujo de bloques a un bloque realizar pruebas para
seal o representacin nico o sistema de lazo verificar requerimientos
en el estado del espacio cerrado y especificaciones
Romeo C. Velarde Montecinos UPB- Ing. Electrnica y Com.

4
Respuesta Transitoria
La respuesta transitoria como funcin del tiempo es una de las
caractersticas importantes de un sistema de control.
El propsito del sistema de control es proporcionar una respuesta
deseada.
A menudo, un sistema de lazo abierto no proporciona la respuesta
deseada y por tanto se emplea uno de lazo cerrado. ste puede
ajustarse por medio de los parmetros de la retroalimentacin.
El sistema de lazo cerrado consiste en insertar un controlador G1(s)
adecuado en cascada antes del proceso G(s). Por tanto, es necesario
disear la funcin de transferencia en cascada de forma que sta
proporcione la respuesta transitoria deseada.
Controlador Proceso
G1(s) G(s)
X(s) Y(s)
Romeo C. Velarde Montecinos UPB- Ingeniera

5
Error de Estado Estable (I)

Aunque es comn que los errores de estado estable de un sistema
estn relacionados a las no-linealidades del mismo, en este caso nos
enfocamos en los errores de estado estable que surgen de la
configuracin misma del sistema y las seales de entrada aplicadas.
Consideremos un sistema de retroalimentacin unitaria:
E(s) C(s)
+
-
K
R(s)
el error es: E (s) R(s) C (s) (60 )

Y en el caso especfico de una pura ganancia K, el error no puede ser
cero. Por tanto, debido a la configuracin del sistema (K en la ruta directa
del sistema) existe un error en el sistema. Si el error de estado estable es
css: 1
e ss c ss (61)
K
6
Error de Estado Estable (II)

En general, el error de estado estable puede obtenerse con base en la
funcin de transferencia del sistema.
Para un sistema de retroalimentacin unitaria obtenemos con base en
(60): C ( s ) R ( s )T ( s )
E ( s ) R ( s )1 T ( s ) ( 62 )
Aunque (62) nos permite obtener el valor de e(t) para cualquier tiempo t,
nuestro inters principal es el valor final del error. Aplicando el teorema
del valor final:
e ( ) lim e (t ) lim sE ( s ) lim sR ( s )1 T ( s ) ( 63)
t s0 s0

7
Error de Estado Estable (II)

Consideremos ahora un sistema genrico retroalimentado:
E(s) C(s)
+
-
G(s)
R(s)
H(s)
el error es: E (s) R(s) C (s) H (s)

C ( s ) E ( s )G ( s ) ( 64 )
y por tanto: R(s)
E (s) (65 )
1 H ( s )G ( s )
El error de estado estable es:
1
e ( ) lim e (t ) lim sE ( s ) lim sR ( s ) ( 66 )
t s0 s0 1 H ( s )G ( s )

8
Tipo de Sistema
Consideremos el sistema de retroalimentacin unitaria:
E(s) C(s)
+
-
R(s)
Definimos el tipo de sistema de acuerdo al valor de n en el

denominador, es decir, el nmero de integraciones puras en la porcin
directa del sistema.
Por otra parte, definimos las constantes estticas de error (evaluadas
para distintos tipos de entrada: escaln, rampa y parablica) como:
Constante de posicin K p slim0
G (s) ( 67 )
Constante de velocidad K v slim 0
sG ( s ) (68 )
Constante de aceleracin K lim s 2 G ( s )
a ( 69 )
s0

9
Error de Estado Estable por Tipo de Sistema
Frmula de Error de Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2

Entrada
Estado Estable Constante Error Constante Error Constante Error
Escaln 1
= = 0 = 0
( ) 1+
Rampa 1 1
( ) =0 = = 0
Parbola 1 1
1 =0 =0 =
( )
2

10
Reduccin del Error de Estado Estable

Empleamos la compensacin en cascada para reducir el error de
estado estable de un sistema retroalimentado. A la vez es importante
realizar esta mejora sin afectar de manera significativa la respuesta
transitoria.
La primera tcnica se denomina compensacin integral ideal, consiste
en aadir un integrador simple (un polo en el origen en la porcin
directa) de manera que se incremente el tipo de sistema y se reduzca
el error.
Una segunda opcin consiste en colocar un polo cerca del origen,
aunque no lleva el error de estado estable a cero, permite una
reduccin del error de estado estable.
La diferencia entre ambas tcnicas radica en la implementacin
especfica en el sistema.
Sistemas que alimentan el error (o el error escalado) a la planta (o
proceso) se denominan sistemas de control proporcional.
11
Compensacin Integral (PI)

El error de estado estable puede reducirse colocando un polo en cero
en la funcin de transferencia directa al incrementar el tipo de sistema.
Un ejemplo tpico es un sistema tipo 0 que normalmente tiene un error
de estado estable constante. Al introducir el polo, el error de estado
estable se reduce a cero (aumentando el tipo de sistema a un tipo 1).
Por ejemplo un sistema que inicialmente se comporta con el lugar de
las races ( que pasa por A):

12
Compensacin Integral (II)

El objetivo es no afectar la respuesta transitoria del sistema al realizar la
compensacin, pero si se aade un polo en cero:

13
Compensacin Integral (III)

Para evitar afectar la respuesta transitoria, aadimos un cero cercano al
polo en el origen. La contribucin angular del compensador con un cero y
aquella de un polo se cancelan logrando que A est dentro del lugar de
las races.

14
Compensacin Integral (IV)

Un mtodo de implementar un compensador integral ideal es agregar
un compensacin de la forma:
K2

K1 s
K2 K1
Gc ( s ) K1 (70 )
s s
El valor del cero se ajusta con variaciones de K2/K1.
En esta configuracin una versin escalada el error y la integral del
error se alimentan a la planta.
Debido a la presencia de una componente proporcional y otra integral,
este compensador se denomina compensador proporcional-integral
(PI)

15
Compensacin por Retraso (I)

La compensacin PI, con un polo en el origen requiere implementar un
integrador activo. Empleando redes pasivas, el polo y el cero se
mueven al la izquierda, cercanos al origen.
Es posible estimar que esta ubicacin del polo, aunque no incrementa el

tipo de sistema (para obtener error de estado estable cero), permite una
mejora en el error de estado estable en comparacin a un sistema sin
compensacin.

16
Compensacin por Retraso (II)

Sistema original:
Sistema compensado

17
Compensacin por Retraso (III)

La constante de error esttico para el sistema es:
Kz1 z 2
K v0 (71)
p1 p 2
Para el sistema compensado tenemos:
K vN
Kz1 z 2 z c ( 72 )
p1 p 2 p c

18
Compensacin por Retraso (IV)

El efecto de la compensacin en el punto de operacin es mnimo
cuando el polo y el cero son muy cercanos (y cercanos al origen). Es
decir, se mantiene la respuesta transitoria del sistema.
Sin embargo, el efecto en la constante de error y por tanto en el error
de estado estable es proporcional a la relacin entre el polo y cero
aadidos:
zc
K vN K v 0 K v0 ( 73)
pc
Es decir, es posible reducir el error de estado estable por medio de la

ubicacin del cero y el polo aadidos de manera que su relacin afecta
a la constante de error del sistema compensado.

19
Compensacin de Transitorio
Hasta el momento hemos obtenido resultados en la compensacin del
valor final de estado estable del sistema sin mayores efectos a la
respuesta transitoria.
Tambin existen tcnicas que permiten mejorar la respuesta transitoria
del sistema. En ese sentido un mejoramiento sera:
Ajustar el porcentaje de sobretiro a un valor adecuado de la seal
controlada.
Reducir el tiempo de estabilizacin en comparacin a un sistema
sin compensacin
Una primera tcnica para estos objetivos es el uso de la compensacin
derivativa. Es decir, aadir un diferenciador a la ruta directa del
controlador.
La tcnica de una correccin derivativa pura puede tener resultados
adversos debido a su efecto en algunas seales y/o ruido del sistema.

20
Compensacin Derivativa (I)

La compensacin con adicin de elementos en cascada con la funcin
de transferencia de la planta est en varios casos por un punto de
operacin del sistema (ejemplos anteriores para PI).
Aadimos polos y ceros con el objetivo de mejorar los valores de la
respuesta de estado estable sin modificar radicalmente la porcin del
transitorio (pasar por el punto de operacin inicial).
Es posible modificar el transitorio agregando un cero:
Gc ( s ) s zc (74 )
Esta forma de aadir un compensador en cascada con un factor de

ganancia y un diferenciador se conoce como compensador derivativo
ideal o compensador proporcional derivativo (PD).
El ajuste adecuado de este tipo de compensador puede acelerar el
transitorio del sistema.

21
Compensacin Derivativa (II)

Sistema sin compensacin:
Sistema compensado (zc = 2)

22
Compensacin Derivativa (III)

Sistema compensado (zc = 3 )
Sistema compensado (zc = 4 )

23
Compensacin Derivativa (IV)

Resultados (observar en particular la compensacin b):

24
Compensacin Derivativa (V)

Respuesta para cada compensacin:

25
Compensacin Derivativa (VI)

La forma tpica de implementar un compensador derivativo ideal es
agregar un compensacin de la forma:
K1

Gc ( s ) K1 K 2 s K 2 s (75 )
K2
El valor del cero se ajusta con variaciones de K1/K2.

En esta configuracin una versin escalada el error y la diferencial del
error se alimentan a la planta.
Debido a la presencia de una componente proporcional y otra
derivativa, este compensador se denomina compensador proporcional-
derivativo (PD)

26
Compensacin por Adelanto (I)

Aunque la compensacin derivativa ideal (PD) tiene efectos favorables,
es importante considerar:
Se requiere un circuito activo para realizar la implementacin de la
porcin derivativa.
La diferenciacin es un proceso ruidoso. Aunque el nivel de ruido
sea relativamente bajo en el sistema, la frecuencia del ruido puede
ser alta y al aplicar la derivativa de esas seales puede ocasionar
seales no deseadas y saturacin en amplificadores.
El compensador por adelanto es una tcnica sujeta a implementacin
con circuitos pasivos que ofrece una alternativa al compensador PD y
permite obtener los resultados buscados en la porcin de transitorio de
la respuesta.
La tcnica es similar a la del compensador por retraso. La diferencia
radica en el posicionamiento del cero y polo adecuados.

27
Compensacin por Adelanto (II)

En el compensador por adelanto es el polo el que se ubica ms alejado
del eje imaginario que el cero. El resultado es lograr que la contribucin
en ngulos de ambos casi se anulen.
El efecto del cero y polo aadidos pueden verse en comparacin con
los ngulos de los ceros y polos del sistema sin compensar:
Aqu: 2 1 3 4 5 ( 2 n 1) ( 76 )

28
Compensacin por Adelanto (III)

De acuerdo a la posicin de cero y polo aadidos, existe un nmero
infinito de posibles soluciones.
Sin embargo, la solucin a elegir estar dictada por:
Valores de las constantes de error en estado estable.
La ganancia requerida para alcanzar el punto deseado de
operacin en el lugar de las races del sistema compensado.
La respuesta transitoria final.
La posibilidad o dificultad de aproximar el sistema con un sistema e
de segundo orden.

29
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (I)
Al realizar la combinacin de los mtodos de compensacin

proporcional, integral y derivativo obtenemos el compensador
proporcional-integral-derivativo (PID).
K2
Gc ( s) K1 K 3s
s
K K
K 3 s 2 1 s 2
K3 K3
Gc ( s) (76 )
s

30
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (II)

Secuencia de diseo (Nise):
1. Evaluar el rendimiento del sistema no-compensado para determinar
cunta mejora es necesaria en el transitorio.
2. Disear el compensador PD para satisfacer las especificaciones de
respuesta transitoria. El diseo incluye la ubicacin del cero y la
ganancia del lazo.
3. Realizar la simulacin del sistema para asegurarse que se cumplen
las especificaciones.
4. Redisear si la simulacin muestra que las especificaciones no se
satisfacen.
5. Disear el compensador PI para satisfacer las especificaciones de
error en estado estable.
6. Determinar las ganancias K1, K2, K3.
7. Simular el sistema para verificar cumplimiento de especificaciones.
8. Redisear en caso de que los requerimientos no se cumplen.

31
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (II)
Consideremos el controlador PID:
KI KDs2 KPs KI
Gc ( s ) K P KDs (77 )
s s
K D ( s 2 as b ) K D ( s z1 )( s z 2 )
Gc ( s ) (78 )
s s
dnde y .
Observamos que el controlador PID introduce una funcin de
transferencia con un polo en le origen y dos ceros que pueden ser
localizados de acuerdo a los parmetros de diseo.

32
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (III)
El problema de diseo de un controlador PID involucra determinar los 3

parmetros de ganancia: proporcional, integral y derivativa.
Existen diversos mtodos disponibles para determinar estos valores. Al
proceso de encontrar los valores adecuados de ganancias PID se le
denomina sintonizacin de controladores PID, o simplemente
sintonizacin PID.
Un enfoque habitual son los mtodos de sintonizacin manual, en los
cuales las ganancias se obtienen por prueba y error con el mnimo de
anlisis matemtico y empleando nicamente algunos recursos de
simulacin o si es posible pruebas directas en el sistema y decisiones
sobre las ganancias con base en la experiencia previa.
Un mtodo analtico es conocido cmo el mtodo de sintonizacin de
Ziegler-Nichols. ste mtodo tiene variaciones de acuerdo a los pasos
que se siguen en la sintonizacin.

33
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (IV)
Un enfoque tpico de sintonizacin manual consiste en:

Inicialmente hacer KI = 0 , KD = 0.
Incrementar la ganancia proporcional KP hasta que la salida del
sistema de control de lazo cerrado oscile justo en el lmite de
inestabilidad. (Estos pasos pueden realizarse por simulacin o en el
sistema actual si es posible).
Reducir KP para obtener la condicin conocida como cada de amplitud
de un cuarto. Es decir, la amplitud de la respuesta se reduce
aproximadamente a un cuarto del valor mximo en un periodo de
oscilacin. Una regla usada para este efecto es reducir la ganancia KP
a la mitad.
Incrementar KI , KD gradualmente para obtener la respuesta deseada.

34
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (V)
Efecto de las ganancias PID:
Porcentaje de Tiempo de Error de

Ganancia PID
Sobretiro Estabilizacin Estado Estable
Incrementar Kp Aumenta Impacto mnimo Disminuye
Incrementar KI Aumenta Aumenta Cero Error
Incrementar KD Disminuye Disminuye No tiene efecto

35
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (VI)
En el ao 1942, John Ziegler y Nathaniel Nichols desarrollaron

mtodos que pretendan lograr una respuesta al impulso de lazo
cerrado rpida sin oscilaciones excesivas y alto rechazo a
perturbaciones.
Estos mtodos se clasifican con el nombre de mtodos de
sintonizacin de Ziegler-Nichols.
El primer mtodo est basado en los conceptos de lazo cerrado que
requieren obtener los valores denominados ganancia y periodo
extremos (ultimate gain y ultimate period).
El segundo mtodo esta basado en conceptos de lazo abierto
empleando las llamadas curvas de respuesta (reaction curves).
Los mtodos de Ziegler-Nichols estn basados en suposiciones de
modelos del proceso pero los modelos exactos no tienen que ser
conocidos.

36
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (VII)
Es importante notar que las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols

no funcionan para todas las plantas o procesos.
El mtodo de Ziegler-Nichols de lazo cerrado considera la respuesta al
escaln de entrada (o a una perturbacin tipo escaln) con el
controlador PID en el lazo.
Inicialmente las ganancias KI, KD se hacen cero. La ganancia KP se
incrementa hasta que el sistema de lazo cerrado alcanza el lmite de
inestabilidad.
La ganancia proporcional en el lmite de inestabilidad se denomina
ganancia extrema KU.
El perodo de las oscilaciones sostenidas se denomina perodo
extremo PU.
Una vez que se determinan KU y PU las ganancias PID se obtienen de
acuerdo a las relaciones en la tabla del mtodo de Ziegler-Nichols.

Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (VIII)
Relaciones de sintonizacin de Ziegler-Nichols de lazo cerrado:
Tipo de Controlador KP KI KD
Proporcional
= 0.5 - -
Proporcional-Integral
0.45 0.5 -
= +
Proporcional-Integral-Derivativo
= + + 0.6 1.2 0.6
8

38
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (IX)
El mtodo de sintonizacin de Ziegler-Nichols de lazo abierto emplea

una curva de respuesta (curva de reaccin) obtenida al tomar al
controlador fuera de lnea (es decir, fuera del lazo) e introducir una
entrada escaln (o perturbacin escaln).
Este enfoque es comn en aplicaciones de control de procesos. La
medicin de la salida es la curva de respuesta y se asume que tiene la
forma de la figura:
sta respuesta implica que el proceso es
un sistema de primer orden con cierto
retraso.
Si el sistema no se ajusta a esta forma se
debe emplear otro mtodo de sintonizacin
PID.
Si el sistema es lineal y con cierto retraso,
el modelo considerado puede ser suficiente.

39
Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (X)
La curva de respuesta est caracterizada por el retraso de transporte

Td y la tasa de reaccin R. Generalmente la curva de respuesta se
obtiene y se aplica anlisis numrico para obtener valores estimados
de ambos parmetros.
Tipo de Controlador KP KI KD
Proporcional 1
= - -
Proporcional-Integral 0.9 0.27

= + -
Proporcional-Integral-Derivativo
1.2 0.6 0.6
= + +

40
Implementacin de Compensacin (I)

Para un circuito con una amplificador operacional (configuracin de
amplificador inversor):
Anteriormente obtuvimos: Vo ( s ) Z 2 (s)

( 79 )
Vi ( s ) Z1 ( s )

41
Implementacin de Compensacin (II)

Es posible implementar los distintos tipos de compensadores
empleando componentes especficos para cada uno:

42
Implementacin de Compensacin (III)

En el caso de los compensadores por retardo y adelanto, es posible
realizar el circuito elctrico de compensacin con componentes pasivos:

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el error es: E (s) R(s) C (s) (60 )

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el error es: E (s) R(s) C (s) H (s)

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Definimos el tipo de sistema de acuerdo al valor de n en el

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Es posible estimar que esta ubicacin del polo, aunque no incrementa el

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Es decir, es posible reducir el error de estado estable por medio de la

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Esta forma de aadir un compensador en cascada con un factor de

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Compensacin Derivativa (II)

Sistema compensado (zc = 2)

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Sistema compensado (zc = 4 )

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Compensacin Derivativa (VI)

El valor del cero se ajusta con variaciones de K1/K2.

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Compensacin Proporcional, Integral, Derivativa PID (I)

Al realizar la combinacin de los mtodos de compensacin