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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

LABORATORIO SCD No. 2

Uso de la Transformada Z. Calculo analtico y con MatLab


Uso comandos: filter, stem, residue, c2d, etc

1. a. Para la funcin salida Y(z), determinar los polos y ceros y ubicarlos


dentro del plano z. Los teoremas del valor inicial y final son aplicables en
dicha salida. Por qu? Es estable dicho sistema y por qu? Hallar sus
valores y verificar con MatLab.
b. Hallar la Secuencia de Ponderacin h(k) y graficarla.
c. Hallar y graficar la salida y(k) para la entrada rampa unitaria.

X(z) H(z)

.
() =
( . + . )

X(z): entrada escaln unitario


Y(z): salida
H(z): funcin transferencia

num=[0.792 0 ]
den=[1 -0.416 0.208]
%FUNCION Y(z)
Y_z=tf(num,den,-1)
%POLOS Y CEROS - Y(z)
[p,z]=pzmap(Y_z)
pzmap(Y_z,'r'),grid

1
num =

0.7920 0

den =

1.0000 -0.4160 0.2080

H_z =

0.792 z
---------------------
z^2 - 0.416 z + 0.208

Sample time: unspecified


Discrete-time transfer function.

p=

0.2080 + 0.4059i
0.2080 - 0.4059i

z=

2
Aplicando el teorema del valor inicial:

0.792
(0) = lim () = lim
( 2 0.416 + 0.208)

.
= =
. + .

Aplicando el teorema del valor final:

0.792
() = 2
( 1) ( 0.416 + 0.208)

0.792
() = lim( 1)() = lim( 1) 2
1 1 ( 1) ( 0.416 + 0.208)

.
= =
. + .

3
2. Obtenga la transformada z de la siguiente funcin donde a es una constante.
Grafique y compare en MatLab la funcin en tiempo continuo y la funcin en
tiempo discreto.

() = ( )

La transformada de ():

1
() = (1 () )

1 1 ()
= 1


() =

FUNCION EN TIEMPO CONTINUO FUNCION EN TIEMPO DISCRETO


() = ( ) () = ( () )

Podemos usar para poder obtener la transformada inversa de la funcin (). Vamos a
suponer que = 1 y adems de que = 1. Por lo que nuestra funcin quedara:

() =

() =

() =

Vamos a usar para poder obtener la transformada inversa de la funcin (), teniendo en
cuenta que = 1 y = 1, despus procederemos a graficar las 2 funciones, y se realizara la
comparacin respectiva.

hold on
syms z k
X_z=(z/(z-1))-(z/(z-exp(-1)))
x_k=iztrans(X_z,k)
pretty(x_k)

t=0:0.05:8
x_t=1-exp(-t)
for k=0:8
x_kg(k+1)=1-exp(-k)
end

k=0:8;

4
plot(t,x_t,'r')
title('Funciones en tiempo continuo y discreto')
xlabel('T I E M P O ( s )')
stem(k,x_kg)
grid

3. Para la funcin transferencia H(z) , hallar:


a. Estabilidad del sistema.
b. la transformada inversa z mediante el mtodo Matlab (comando filter) hasta
k = 20. Graficar la secuencia (comando stem).
c. La transformada inversa z mediante el comando residue de MatLab y
comparar con lo obtenido en a.
d. La transformada inversa por calculo analtico (manual) y comparar con lo
obtenido en a. y b.

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e. La salida Y(z) y la salida temporal y(kT), (graficarla) para una entrada X(z)
escaln unitario, verificando teorema del valor inicial y valor final. Usar
comandos stem , filter, residue.

. + . ()
() = =
+ . ()

clc
hold on

num=[0 0.3678 0.2644]


den=[1 -1 0.6322]
x_k=[1 zeros(1,20)]
%y_k=g_k
g_kc0=filter(num,den,x_k) %DA LOS VALORES CUANDO k=0,1,2,3,4,5,...

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

[R,P,K]=residue(num,den)
syms z k
G_z=(R(1)/(z-P(1)))+(R(2)/(z-P(2)))
g_kc10=iztrans(G_z,k) %TRANSFORMADA INVERSA

for k=0:20
g_kc11(k+1)=(0.1839-0.3626i)*(0.5+0.6182i).^(k-1)+(0.1839+0.3626i)*(0.5-
0.6182i).^(k-1)

end
g_kc11(1)=g_kc11(1);
k=0:20;

g_kc0
g_kc10
g_kc11

subplot(1,2,1)
stem(k,g_kc0,'r')
title('Respuesta - COMANDO FILTER'),grid
subplot(1,2,2)
stem(k,g_kc11)
title('Respuesta - COMANDO RESIDUE'),grid

Finalmente se obtienen las grficas que van a representar a esta funcin pero en el plano temporal.
Una mediante el uso del comando y la otra mediante el uso del comando , pero de
manera indirecta en comparacin con el comando el cual nos da la respuesta de forma directa,
sin necesidad de realizar procedimientos auxiliares. Notamos que en residue = 0 , el valor se define en
-0.4 aprox. Lo cual se arregla si ponemos una condicin inicial ya que nuestra funcin va evaluada en
k-1,para k=1,2,3,

6
1 [()] = () ; ( Divisin Directa)
Efectuando la divisin se obtiene:
() = 0.3678 1 + 0.6322 2 + 0.3997 3 + 0 4 0.2526 5 0.0104 20
Con esta mtodo se obtuvo los valores h(k) de la secuencia de tiempo.
h(k)={0; 0.3678; 0.6322; 0.3997; 0; 0.2526; 0.2527; 0.093; ; 0.0104}

Comparando con lo hallado sale lo mismo

(0.3678 + 0.2644)
() =
( 1)( 2 + 0.6322)

0.3678 2 + 0.2644
() =
3 2 2 + 1.632 0.6322)

m-file:

num=[0 0.3678 0.2644 0];


den=[1 -2 1.632 -0.6322];
x_z=[1 zeros(1,20)];
y_k=filter(num,den,x_z)
k=0:1:20
stem(k,y_k)

7
grid on

m-file: Para conseguir obtener y(kt) por residue

num=[0 0.3678 0.2644 0];

den=[1 -2 1.632 -0.6322];

[r p k]=residue(num,den)

r=

0.9998

-0.3160 - 0.2554i

-0.3160 + 0.2554i

p=

1.0003

0.4998 + 0.6182i

0.4998 - 0.6182i
8
k=

[]

0.9998 (0.3160 + 0.2554) (0.3160 0.2554)


() =
1 [ (0.4998 + 0.6182)] [ (0.4998 0.6182)]

Multiplicamos por 1

0.9998 1 (0.3160 + 0.2554) 1 (0.3160 0.2554) 1


() =
1 1 [1 (0.4998 + 0.6182) 1 ] [1 (0.4998 0.6182) 1 ]

Su transformada inversa es

() = 0.9998(1)1 (0.3160 + 0.2554)(0.4998 + 0.6182)1 (0.3160 0.2554)(0.4998 0.6182)1

k=1:20;
y=0.9998*(1).^(k-1)-(0.316+0.2554i)*(0.4998+0.6182i).^(k-1)-(0.316-
0.2554i)*(0.4998-0.6182i).^(k-1)
stem(k,y)
grid on

El teorema del valor inicial si puede aplicarse ya que existe la transformada, adems el lmite existe.
As obtenemos lo siguiente:

(0) = lim ()

0.3678 2 + 0.2644
(0) = lim =0
3 2 2 + 1.632 0.6322)

El teorema puede aplicarse ya que todos los polos de Y(z) estn dentro del crculo unitario, es decir es
analtica (esta es la condicin para la estabilidad de Y(z), o la condicin para que
y(k)(k=0,1,2,)permanezca finita). As obtenemos lo siguiente:

() = lim( 1). ()
1

(0.3678 + 0.2644)
() = lim ( 1).
1 ( 1)( 2 + 0.6322)

0.6322
() = =1
1 1 + 6322

9
4. Para la ecuacin en diferencias encontrar la serie en forma recursiva realizando
un programa en Matlab. Luego, hallar la transformada Z mediante calculo
analtico y seguido por el mtodo de Matlab (comando filter), encontrar la
transformada inversa Z hasta k = 30. Verificar ambos mtodos y graficar para
obtener conclusiones.

( + ) = ( + ) + ()
( ) = ; ( ) =

5.
u(k) y(k)
SD
Ecuacin Diferencia del SD:

() ( ) + ( ) = () ( ) + ( )

Hallar:
a. La SP: h(k) y graficarla, usando calculo analtico y MatLab.
b. Hallar la funcin transferencia H(z), su transformada inversa z y graficarla,
usando el comando residue. Estudiar estabilidad.
c. Hallar la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario y rampa
unitaria analticamente y con MatLab, graficar la respuesta.

6. Ecuacin diferencia del SD:

() = . ( ) . ( ) . ( ) + ( )

Hallar:
a. La SP: h(k) y graficarla, usando calculo analtico y MatLab.
b. Hallar la funcin transferencia H(z), su transformada inversa z y
graficarla, usando el comando residue. Estudiar estabilidad.

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c. Hallar la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario y rampa
unitaria analticamente y con MatLab, graficar la respuesta.

7. Un sistema discreto representado por su ecuacin en diferencia, tiene como


entrada u(k) y como salida y(k).
Entradas: u(0)= 1.5 ; u(1)= 0.5
u(2)= -0.5 ; u(k)= 0 : k=3,4,5,

Ecuacin diferencia:
( + ) + . ( + ) + . () = ( + ) + . ()
() = , ; () = <
Hallar:
a. La funcin transferencia H(z) analticamente (estudiar estabilidad) y por
MatLab.
b. La salida y(k), para la entrada dada u(k), en forma analtica y por MatLab.

8. Sea el sistema formado por el muestreador de periodo de muestreo T,


bloqueador de orden cero y la planta con funcin transferencia :


() =
( + )
Realizar el clculo manual y verificar por comandos MatLab.

a. Hallar la FT (), del sistema en LA para = 1.

Hallar y graficar la salida (), para una entrada Delta de Kronecker.,


T=1seg ; T=0.05seg.

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Hallar y graficar la salida (), para una entrada escaln unitario, T=1 seg;
T=0.05 seg.

b. Hallar la FT (), del sistema en LC:

Hallar y graficar la salida (), para = 1 con una entrada escaln


unitario. Verificar TVI y TVF. Con T=1 seg y T= 0.05 seg; verificar
estabilidad en LC.
Hallar el rango de para asegurar estabilidad e LC, con T=1 seg y
T=0.05 seg.
9. Usar el mtodo de la divisin directa para obtener la transformada z inversa. El
sistema es estable? Por qu? Mostrar el diagrama de polos y ceros en el plano
z. Si el sistema es inestable, implementar la modificacin necesaria para que
deje de serlo y graficar la salida para la entrada escaln unitario.

( )
() =
( + )

Sistemas de Control Digital 2017B.- Laboratorio

Ing. Oscar Salazar A.

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