UNIVERSIDAD NACIONAL DE JAEN

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERA MECNICA

Y ELCTRICA

SEGUIDOR DE LNEA

Participantes:

Bermeo Herrera Elver

Bazn Prez Elvin
Coronel Dvila Hilton
De La Cruz Montenegro Ivn
Cieza macalopu Anderson
Mancilla Altamirano Christian
Paredes Rimarachin Jhonatan
Pardo Crdenas Omar
Polo Vallejos Cristian
Ramrez Sobrino Ivn
Sols Silva Luis Alberto
Leodan
Neira Carrasco

JAN PER
1
 Introduccin

Hoy en da la Robtica Mvil se ha convertido en un tema de gran

inters, con grandes adelantos debido a una gran cantidad de proyectos que
se han desarrollado en todo el mundo. Como resultado de esto, se han
logrado conseguir robots mviles con amplia interaccin con el medio, lo
cual ha abierto una inmensa gama de aplicaciones como la toma muestras,
anlisis del medio, deteccin de gases, fugas, envo de seales de audio y
video y viceversa, etc., todo ello de forma remota para evitar el riesgo
humano.

Nuestro pas no es la excepcin, existen ya algunas Universidades

que desarrollan proyectos e incluso concursos relacionados con diferentes
modalidades de robots mviles.

En la Facultad de Ingeniera Mecnica Elctrica, los autores estn

interesados en el desarrollo de sistemas mviles con fines de investigacin y
docencia para promover entre la Comunidad Universitaria el desarrollo de
eventos competitivos. De esta manera se pretende generar conocimiento en
este campo a mediano plazo, para producir tecnologas dirigidas al
mejoramiento del desempeo de la conduccin autnoma de vehculos, con
la finalidad de utilizarlos para automatizacin de procesos o en ambientes
peligrosos o de difcil acceso.

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NDICE
1. MARCO TERICO: .............................................................................................. 4

2. La clasificacin de Robots seguidor de lnea: ....................................................... 5

2.1. Generacin. ....................................................................................................... 5

2.1.1. Manipuladores. ......................................................................................... 5

2.1.2. Mviles ....................................................................................................... 5

2.2. POR QU USAR EL ARDUINO? ............................................................... 6

3. Objetivo de la investigacin: .................................................................................. 7

4. DESARROLLO ....................................................................................................... 7

4.1. Materiales usados en este proyecto ................................................................ 7

4.2. Construccin de la base del robot .................................................................. 8

4.3. SENSORES....................................................................................................... 9

4.4. El circuito integrado L293D: ........................................................................ 10

4.5. Motores: .......................................................................................................... 11

4.6. Ruedas: ........................................................................................................... 13

4.7. Fuente de energa: .......................................................................................... 13

4.8. Tarjeta De Control Arduino Uno: ................................................................ 14

5. Resultados: ............................................................................................................. 19

6. Anlisis e interpretacin de resultados: .............................................................. 19

7. CONCLUCIONES ................................................................................................ 19

8. ANEXOS ................................................................................................................ 21

3
 1. MARCO TERICO:

La robtica es una de las aplicaciones ms apasionantes de la

electrnica. Un robot seguidor de lnea se clasifica en el campo de la robtica
mvil un grupo de la rama de robtica, por tanto es necesario que posea tres
funciones fundamentales, la locomocin (nivel fsico), la percepcin (nivel
sensorial) y la decisin (nivel de control).

Un robot industrial es un manipulador multifuncional

reprogramable capaz de mover herramientas, piezas o dispositivos
especiales, segn trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas RIA (Asociacin de industrias robticas) La robtica es la rama de
la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin, disposicin
estructural, manufactura y aplicacin de los robots.

La robtica combina diversos disciplinas como son: la mecnica, la

electrnica, la informtica, la inteligencia artificial, la ingeniera de control
y la fsica. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas
programables, la animatrnica y las mquinas de estados. La historia de la
robtica va unida a la construccin de "artefactos", que trataban de
materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo
descargasen del trabajo.

La mecnica es la rama de la fsica que estudia y analiza el

movimiento y reposo de los cuerpos. La ingeniera elctrica o ingeniera
electricista es el campo de la ingeniera que se ocupa del estudio y la
aplicacin de la electricidad, la electrnica y el electromagnetismo. Aplica
conocimientos de ciencias como la fsica y las matemticas para disear
sistemas y equipos que permiten generar, transportar, distribuir y utilizar la
energa elctrica.
4
 2. La clasificacin de Robots seguidor de lnea:
2.1. Generacin.
2.1.1. Manipuladores.

Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de

control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable.

2.1.2. Mviles

Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o

plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno
a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de piezas de un
punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante pistas
materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos
empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas fotoelctricamente,
pueden incluso llegar a sortear obstculos.

Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS

(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su
zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera
armar el circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las
funciones de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista.
Tambin sirve como escaneado elctrico.

Utilizamos una placa de ARDUINO UNO, es una placa creada para el

aprendizaje y la introduccin a la programacin e implementacin en el
mundo fsico. Es una plataforma de desarrollo de computacin fsica de
cdigo abierto, basada en una placa con un sencillo micro controlador y un
entorno de desarrollo para crear software para la placa.
5
Se puede usar el Arduino para crear objetos interactivos, leyendo datos de
una gran variedad de interruptores, sensores y controlar la multitud de tipos
de luces, motores y otros actuadores fsicos. Los proyectos de Arduino
pueden ser autnomos o comunicarse con un programa que se ejecute en tus
ordenados, el lenguaje de programacin de un Arduino es una
implementacin de Wiring. Una plataforma de computacin fsica parecida,
que a su vez se basa en Processing, Pgina 4 un entorno de programacin
multimedia. Este lenguaje de programacin es parecido al lenguaje C o C++.

2.2. POR QU USAR EL ARDUINO?

Arduino, adems de simplificar el proceso de trabajar con micro-

controladores. Ofrece algunas ventajas respecto a otros sistemas:

1. Multiplataforma: El software utilizado en el Arduino es

multiplataforma, funciona en sistemas operativos como Windows,
Macintosh y Linux .
2. Entorno de programacin: es simple y directa el entorno de
programacin de Arduino es fcil de usar para principiantes y lo
suficientemente flexible para los usuarios avanzados
3. Hardware ampliable: los diseadores de circuitos con experiencia
pueden hacer su propia versin del mdulo, amplindolo u
optimizando

6
Para

muchas personas un robot seguidor de lnea es la puerta de entrada al mundo

de la electrnica y la robtica, para otros se convierte en una obsesin, en un
reto, en una excusa para continuar mejorando sus conocimientos y
experiencia en la robtica.

3. Objetivo de la investigacin:

En este trabajo se presenta un robot, autnomo, y reprogramable de

pequeas dimensiones.
Los autores estamos interesados en el desarrollo de sistemas mviles
con fines de investigacin y docencia para promover entre nuestros
compaeros el desarrollo de eventos competitivos
Con la realizacin de este proyecto se pretende promover la
participacin de los estudiantes, para que desarrollen proyectos
similares con fines de generar de conocimiento y nuevas aplicaciones
a mediano plazo

4. DESARROLLO
4.1. Materiales usados en este proyecto

1 kit chasis de carro con tres ruedas

2 cable con 2 switch
1 arduino
7
 1 cable micro usb
2 batera de 9v
1 puente H L293D
15 tornillos de M3x10mm
7 separadores de latn M3x8mm
3 tonillos M3x10mm
3 tuercas M3
2 mdulos de sensor ptico reflexivo TCRT500
8 cables Dupont macho a macho de 10 cm
9 cables DuPont macho a macho de 20 cm
12 cables Dupont macho hembra de 20 cm
1 cautin
Estao

4.2. Construccin de la base del robot

Esta parte del proyecto es muy importante ya que de ella depende la

movilidad del robot as como de su rigidez para soportar los elementos
electrnicos que posteriormente se integrarn a el. Se eligi como soporte un
chasis de carro con tres ruedas l. La rueda loca (llamada graciosamente as)
es una rueda igual a la que usan los carritos de supermercado y las sillas de
oficina (igual en concepto, no fsicamente) esta tiene un movimiento libre de
360 que facilita los giros del robot.

8
Y por ltimo pero no menos importante la parte de traccin del robot;
constituida por los dos moto-reductores y sus respectivas ruedas, cada uno
de estos puede ser controlado independientemente y son los que le dan
direccin al robot, cabe destacar que si uno gira en sentido opuesto al otro
respectivamente se puede obtener un giro de 360 sobre el eje del robot, lo
que permite un amplio rango de movimiento.

4.3. SENSORES

El TCRT5000 es un sensor ptico reflexivo que consta de un emisor de luz

infrarroja y un fototransistor. El fototransistor detecta la luz que es reflejada
cuando un objeto pasa enfrente del sensor. El TCRT5000 dispone de un
encapsulado que bloquea la luz , la carcasa de plstico cuenta con 2
sujetadores en forma de clip para que su montaje sea mas sencillo.

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 4.4. El circuito integrado L293D:

Incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en

especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar
corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para
controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico
sentido de giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para
configurar la mitad de un puente H. El integrado permite formar, entonces,
dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos
motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con
posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad. En primer
lugar tenemos que entender cules son las especificaciones que debe cumplir
nuestro sistema. Ya sabemos que nuestro circuito tendr dos entradas: los
dos sensores "C1" y "C2", y cuatro salidas: "S1" y "P1" para el motor
izquierdo y "S2" y "P2" para el motor derecho.

10
 4.5. Motores:

El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el

peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias
clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o los siempre
agradecidos servomotores. Para este ejercicio vamos a suponer que tenemos

11
2 motores de corriente continua con un pequeo circuito digital de control.
Cada motor es gobernado mediante 2 bits: el bit "P" (power) indica si el
motor est encendido (1) o apagado (0, y el bit "S" que indicar el sentido de
giro, "0" (derecha) y "1" (izquierda).

El algoritmo para seguir la lnea es muy sencillo. Si ambos sensores detectan

"negro" el robot seguir avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte
Pgina 13 "blanco" y el de la izquierda "negro", el robot girar a la izquierda,
y cuando ocurra el caso contrario girar a la derecha. Si ambos sensores leen
"blanco", el robot permanecer parado.

12
 4.6. Ruedas:

Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se
usan ruedas de materiales anti-deslizantes para asegurar buena traccin. Su
tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

4.7. Fuente de energa:

El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento

de bateras. El peso, capacidad de descarga y duracin son factores a tener
en cuenta a la hora de escoger un modelo o tamao, utilizamos una pila
de 9V

Con esto hemos terminado la parte electrnica y mecnica de

nuestro robot, resta conectar todo a nuestro Arduino y comenzar con la
programacin.

13
 4.8. Tarjeta De Control Arduino Uno:

Ella es la responsable de la lectura de los sensores, la toma de

decisiones y el control de los motores. En la actualidad, se emplean
pequeos y baratos microcontroladores para ello. El programa hecho
para este robot es muy bsico y puede ser modificado para mejorar el
control del robot, se puede agregar auto ajuste de sensibilidad a la luz
de los sensores, medidor de nivel de batera, algn sonido o cualquier
otra cosa til en el desempeo del robot.

Seguimiento del proyecto

Para realizar este robot seguidor de lnea es necesario un micro controlador,

en nuestro caso hemos utilizado la placa Arduino, Aqu encontramos nuestro
primer obstculo al conectar la placa al ordenador. Para comprender el
funcionamiento y las caractersticas fsicas de la placa de Arduino es
necesario realizar varias pruebas bsicas para familiarizarse con los pines y
cdigo que posteriormente utilizaremos para el robot. Una vez comprendido
el funcionamiento de dichos elementos electrnicos por separado para
posteriormente poder conectarlos entre si y asi construir un robot seguidor
de lneas. Una vez realizadas las pruebas y solucionados los problemas con
los motores, el paso siguiente es crear un programa capaz de sincronizar los
dos sensores con los dos motores. Para ello deberemos interpretar las lecturas
de los sensores y una vez obtenidos los valores deseados sincronizar dichos
sensores con los motores para controlar su funcionamiento. Para el montaje
de nuestro robot intentamos utilizar en mayor medida los materiales que
podemos obtener en forma sencilla, la construccin consiste en una base en
la que colocar los elementos electrnicos (placa Arduino, smotores) y a la
que poder unir unas ruedas para su desplazamiento.

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Cdigo del seguidor

int sensor1 = A0;

int sensor2 = A1;

int motora = 4;

int motorb = 5;

int motorc = 6;

int motord = 7;

int velocidad = 120;

int sensorRa;

int sensorRb;

void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode(sensor1, INPUT);

pinMode(sensor2, INPUT);

15
 //=======================

pinMode(motora, OUTPUT);

pinMode(motorb, OUTPUT);

pinMode(motorc, OUTPUT);

pinMode(motord, OUTPUT);

void loop() {

sensorRa = digitalRead(sensor1);//blanco 0

sensorRb = digitalRead(sensor2);//negro 1

Serial.println(sensorRa);

if ((sensorRa == LOW) && (sensorRb == LOW)) {

/*analogWrite(motora, 0);

16
 analogWrite(motorb, 0);

analogWrite(motorc, 0);

analogWrite(motord, 0);*/

digitalWrite(motora, velocidad);

digitalWrite(motorb, 0);

digitalWrite(motorc, 0);

digitalWrite(motord, velocidad);

if ((sensorRa == LOW) && (sensorRb == HIGH)) {

analogWrite(motora, 0);

analogWrite(motorb, velocidad);

analogWrite(motorc, 0);

analogWrite(motord, velocidad);

if ((sensorRa == HIGH) && (sensorRb == LOW)) {

17
 analogWrite(motora, velocidad);

analogWrite(motorb, 0);

analogWrite(motorc, velocidad);

analogWrite(motord, 0);

if ((sensorRa == HIGH) && (sensorRb == HIGH)) {

analogWrite(motora, 0);

analogWrite(motorb, velocidad);

analogWrite(motorc, velocidad);

analogWrite(motord, 0);

Finalmente podremos realizar las pruebas pertinentes para el

seguimiento de la lnea y solucionar los problemas que vayamos encontrando
tanto como por la disposicin de los elementos fsicos del robot como por
parte de la programacin.

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 5. Resultados:

Enseguida se presenta el montaje final del robot mvil, que incluye los
circuitos electrnicos en placa impresa y la instalacin de los sensores al
frente de la rueda delantera. Se utilizan bateras de 9 V.

El robot instalado con todos sus componentes presenta una masa total de
600gr. se utiliz la pista de pruebas de 2.5 cm de ancho

6. Anlisis e interpretacin de resultados:

El funcionamiento general del robot es adecuado, sin embargo, se puede

optimizar su funcionamiento cambiando algunos aspectos de su
programacin o utilizando materiales ms ligeros en su estructura para
reducir efectos inerciales, tambin encontramos que un motor gira con mayor
velocidad que otro por lo tanto tendremos que configurar esa parte
remplazndolo. Tambin cabe destacar que el robot dismuye su
funcionamiento en lugares donde la superficie no es totalmente plana y
donde hay mucha luz solar, esto se debe a que afecta a los sensores ya que
distorsiona su percepcin de seguir la lnea negra.

7. CONCLUCIONES

En este trabajo se present el diseo y construccin de un robot mvil con

estructura, la realizacin de este proyecto nos permiti reflexionar sobre

19
maniobrabilidad de este tipo de robot, as como las posibilidades de control
del mismo.

El comportamiento del robot resulta adecuado para seguir la lnea negra. Sin
embargo, se pretenden realizar trabajos futuros en los que se implementen
distintas tcnicas de control aplicables a esta clase de robot. Una mejora
futura que pretendemos hacerle sera la implementacin de un sensor que
permita la deteccin de obstculos a corta distancia para evitar una colisin.

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8. ANEXOS

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