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Pour matriser le comportement dun mcanisme (afin, par exemple, dobtenir une prcision voulue de mise
en position dune pice par rapport une autre, ou dviter une usure prmature, un coincement, ou un
montage impossible) il faut connatre prcisment la position relative de chaque liaison, ainsi que les torseurs
daction mcanique correspondants.
Lobjectif de ce chapitre est donc :
! de localiser, quand elles existent, les inconnues de liaison (inconnues hyperstatiques) que lon ne
peut pas dterminer uniquement par application du principe fondamental de la statique (ou de la
dynamique) ce mcanisme,
! de proposer, ventuellement, des modifications pour rendre le mcanisme isostatique (sans
inconnue hyperstatique),
! de savoir quelles conditions gomtriques de position relative des liaisons correspondent les
inconnues hyperstatiques.

1 . HYPOTHSES DE LETUDE
Les rsultats que nous allons mettre en place seront valables pour :
des pices modlises par des solides indformables,
! des liaisons sans frottement,
! des liaisons contact bilatral, cest--dire des liaisons dans lesquelles le contact est suppos
maintenu si le sens des actions mcaniques est invers. Cette hypothse concerne
essentiellement les liaisons ponctuelle, linique rectiligne et appui plan.
De plus, pour simplifier ltude, nous supposerons que toutes les pices sont de masse nulle, de faon que,
les effets dinertie tant nuls, on puisse crire pour tout sous-ensemble (e) de pices dun mcanisme :
!
{( e
e ) } { }
= 0

2. GRAPHE DES LIAISONS DUN MCANISME

Dans le graphe des liaisons dun mcanisme les solides sont schmatiss par des cercles et les
liaisons par des arcs de courbe joignant ces cercles.

Application
Dans le montage dusinage reprsent figure 1, on vous demande de nommer les liaisons entre les diffrents
solides :
(L1) :
(L2) :
(L3) :
(L4) :
(L5) :
(L6) :

Figure 1 :

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Le graphe des liaisons de ce mcanisme faisant apparatre les quatre solides en prsence runis par six
liaisons stablit ainsi :
L3
1 3

L2
L5 L6 L1

4 L4 2

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3 TORSEURS STATIQUE ET CINMATIQUE DUNE LIAISON :

! ! !
Soit une liaison ( Li ) entre deux solides ( S1 ) et ( S2 ). Plaons un repre R(O, x , y , z ) sur la liaison (Li), en
tenant compte pour faciliter ltude de ses lments de symtrie.
Dfinissons, au point O, le torseur daction mcanique du solide (S1) sur le solide (S2) travers la liaison (Li
):
! ! !
Dans la base ( x , y , z ) posons :
! ! ! !
R (S1 Li
S2) =Xi x +Yi y +Zi z
! ! ! !
M o (S1 Li
S2)= Li x + Mi y + Ni z
Et pour simplifier, adoptons lcriture :

{ (S1
Li
S2)} = { i }.
Alors :

Xi Li
{ i} = Yi Mi

Zi Ni
O

Suivant la nature de la liaison ( Li ) certaines composantes du torseur { i } sont nulles ou lies entre elles
!
par des relations. Par exemple, si (Li) est une liaison pivot glissant daxe (O, x ) : Xi = 0 et Li = 0.

Dfinitions
!
Le torseur { i } est appel torseur statique de la liaison (Li).
! Les composantes Xi, Yi, Zi, Li, Mi et Ni non nulles sont appeles inconnues statiques de la liaison
(Li).
Notons ns i le nombre dinconnues statiques indpendantes de la liaison (Li).
Dfinissons, au point O, le torseur cinmatique du mouvement de (S1) par rapport (S2) que la liaison (Li)
autorise :

! !
i ( S 2 / S1)
[ (S2 /S1)] = !
O
Vi ( O S 2 / S1)
! ! ! ! ! ! !
Dans la base ( x , y , z ) posons : i ( S 2 / S1) = i x + i y + i z

! ! ! !
Vi ( O S 2 / S1) = ui x + viy + wiz

Pour simplifier, adoptons lcriture :

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!
[ (S2 / S1)] = [

Alors :

i ui

{ } i = i vi
i wi
O

Suivant la nature de la liaison (Li) certaines composantes du torseur { } sont nulles ou lies entre elles par
!
des relations. Par exemple, si (Li) est une liaison pivot glissant daxe (O, x ) : i = 0, i = 0, vi = 0, wi = 0.

Dfinitions
! Le torseur { } est appel torseur cinmatique de la liaison (Li)
! Les composantes i, i, i, ui, vi et wi non nulles sont appeles inconnues cinmatiques de la
liaison (Li).
Notons nci le nombre dinconnues cinmatiques indpendantes de la liaison (Li) :
Connaissant les caractristiques des torseurs cinmatiques et statiques des liaisons, on vrifie facilement quil
existe entre les nombres nci et nsi la relation :
nci = 6 - nsi

Par exemple, pour une liaison pivot glissant : nsi =4et nci = 2

4 LIAISON EQUIVALENTE
Supposons quil existe entre deux pices (S1) et (S2) plusieurs liaisons ralises avec ou sans pices
intermdiaires

L1
S1 S2
L2 L4

L3 S3
L12
S1 S2

Figure 3

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La liaison quivalente lensemble des liaisons situes entre les pices (S1) et (S2) est la liaison thorique de
rfrence (L12) qui a le mme comportement que cette association de liaisons, cest--dire qui transmet la
mme action mcanique et qui autorise le mme mouvement.
! ! !
Soit R(O, x , y , z ) un repre li (S2).
Dfinissons au point O (choisi en fonction des lments de symtrie des liaisons pour simplifier les calculs) le
torseur daction mcanique de (S1) sur (S2) de la liaison quivalente :

!
R (S1
S 2 )
{ S 2 ) } = !
(S1
o M O (S1 S 2 )

Posons :

{ S2 )
(S1 }= { }
! ! !
et dans la base( x , y , z ) :
! ! ! !
R (S1 S 2 ) = X x +Y y +Z z
! ! ! !
M O (S1 S 2 ) = L x +M y +N z :
Alors :

X L
{ } = Y M

Z N
O
Dfinissons, au mme point O. Le torseur cinmatique du mouvement de (S2) par rapport (S1) de la liaison
quivalente : _

!
( S 2 / S1)
{ (S2 / S1) } = !
O
V ( O S 2 / S1)

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posons : { (S2 / S1) } = {

! ! !
}
et dans la base ( x , y , z ) :
! ! ! !
( S 2 / S1) = x + y + z
! ! ! !
V ( O S 2 / S1) = u x + vy + wz
Alors :

u

{ } = v
w
O

Dfinitions

{ } est le torseur statique de la liaison quivalente.

{ V } est le torseur cinmatique de la liaison quivalente.

Suivant la nature des liaisons et la faon dont elles sont associes, nous allons dterminer dans les paragraphes
qui suivent les caractristiques de la liaison quivalente.

5 LIAISONS EN PARALLLE

5.1. DFINITION

n liaisons (L1), (L2), ..., (Li), ..., (Ln) sont disposes en parallle entre deux solides (S1) et (S2) si chaque
liaison relie directement ces deux solides.

Le graphe des liaisons se trace ainsi :

L1

L2
S1 Li S3

Ln
Fig. 4

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5.2. LIAISON QUIVALENTE

5.2.1. Torseur statique

Pour dterminer les caractristiques du torseur statique de la liaison quivalente appliquons (S2) le principe
fondamental de la statique.
Supposons qu'en plus de l'action mcanique de (S1) sur (S2) travers les n liaisons en parallle, s'exerce sur
(S2) une action mcanique reprsente par le torseur { 0}. Le principe fondamental de la statique appliqu
(S2) s'crit :

!
{ } + { }= { 0 }
n
i 0 (1)
i =1

En crivant le principe fondamental avec le torseur statique de la liaison quivalente, on obtient :

!
{ }+ { }= { 0 } 0 (2)

En comparant les relations (1) et (2) on trouve l'expression du torseur statique de la liaison quivalente en
fonction des torseurs statiques des n liaisons en parallle :

{ }= { }
n
i (3)
i =1

Par consquent : pour qu'une composante du torseur statique de la liaison quivalente ne soit pas nulle, il suffit
qu'une seule composante correspondante d'une liaison (Li ) ne soit pas nulle. Les composantes d'action
mcanique transmissibles entre (S1) et (S2) sont celles qui sont transmissibles par les liaisons (Li).

5.2.2. Torseur Cinmatique

La connaissance du torseur statique de la liaison quivalente entrane la connaissance du torseur cinmatique,

comme nous l'avons signal au paragraphe 4.
Pour l'obtenir directement, il suffit d'crire que le torseur cinmatique de la liaison quivalente doit tre
compatible avec tous les torseurs cinmatiques des liaisons (Li ). Soit
{ } = { i }, i
ou bien :
{ } ={ }
1 ={ }
2 = ... = { n } (4)

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Par exemple, supposons qu'il y ait entre les deux solides (S1) et (S2) les deux liaisons en parallle suivantes :
!
(L1) : liaison pivot glissant d'axe (O, x )
!
(L2) : liaison ponctuelle de normale (O, x ).

L1 S2 L2 x

S1

figure 4 bis

Les torseurs cinmatiques de ces deux liaisons scrivent au point O, dans la base de R :

1 u1 2 0

{ } 1 = 0 0 { }
2 = 2 v2
0 0 2 w2
O O

les composantes , , , u, v et w du torseur cinmatique de la liaison quivalente doivent vrifier les

quations suivantes, dduites de la relation (4) :

= 1 = 2
= 0 = 2
= 0 = 2
u = u1 = 0
v = 0 = v2
w = 0 = w2

Par suite, le torseur cinmatique de la liaison quivalente scrit :

0

{ } = 0 0
0 0
O
!
torseur qui correspond une liaison pivot daxe (O, x ).

5.2.3. Hyperstatisme et mobilit

Le nombre total dinconnues statiques introduit par les n liaisons en parallle est :
n
Ns = nsi
i =1

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Lcriture de la relation (3) donne six quations scalaires pour dterminer les Ns inconnues statiques en
fonction des composantes X, Y, Z. L. M, N du torseur statique de la liaison quivalente.
Soit rs le nombre dquations scalaires indpendantes ( rs 6 ) .

Dfinitions
Le degr dhyperstatisme h de la liaison quivalente aux n liaisons en parallle est gal au nombre total Ns
dinconnues statiques introduit par les liaisons, moins le nombre rs de relations indpendantes entre ces
inconnues.
Soit : h = Ns - rs
Lorsque h = 0 la liaison quivalente est dite isostatique.
Lorsque h > 0 la liaison quivalente est dite hyperstatique dordre h.
Les h inconnues statiques qui ne peuvent pas tre calcules en fonction des composantes X, Y, Z, L, M, N du
torseur statique de la liaison quivalente sont appeles inconnues hyperstatiques.

Dfinitions
Le degr de mobilit m de la liaison quivalente aux n liaisons en parallle est gal 6 (nombre de degrs de
libert de la liaison libre) moins le nombre rs de relations de nullit indpendantes imposes aux composantes
du torseur cinmatique de la liaison quivalente.
Soit : m = 6 - rs
Lorsque m = 0 la liaison quivalente est dite complte ou rigide.
Lorsque m > 0 la liaison quivalente est dite mobile m degrs de libert.

5.3. APPLICATIONS

Application 1
!
Considrons un arbre (S2). daxe (O, x ) mont dans un bti (S1) par lintermdiaire de deux liaisons (LI) et
(L2).
!
La liaison (L1) est une liaison linique annulaire daxe (O, x ), de centre O.
!
La liaison (L2) est une liaison pivot daxe (O, x ).

L1 L2
S2 x

S1

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QUESTION 1
Dterminer le torseur statique de la liaison quivalente aux deux liaisons en parallle (L1) et (L2).

RPONSE
! ! !
Soit R(O, x , y , z ) un repre li (S2). Les torseurs statiques des liaisons (L1 ) et (L2) ont au point O, dans
la base de R. Leur forme particulire conserve.
Posons

0 0
{ 1} = Y1 0
Z1 0
O

QUESTION 2
Dterminer le degr dhyperstatisme de la liaison quivalente ainsi que les inconnues hyperstatiques

RPONSE
Le degr dhyperstatisme de la liaison quivalente est :h = Ns - rs

QUESTION 3
Par une tude cinmatique, dterminer le torseur cinmatique de la liaison quivalente aux deux liaisons (L1)
et L2).

RPONSE
Les torseurs cinmatiques des liaisons (L1) et (L2) scrivent au point O. dans la hase de R :

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QUESTION 4
!
Pour que la liaison quivalente aux deux liaisons (L1) et (L2) soit une liaison pivot isostatique daxe (O, x ),
proposer plusieurs modifications possibles de la liaison (L2), la liaison (L1) restant inchange.

RPONSE
La liaison quivalente conservant le mme degr de mobilit m = 6 - rs = 1, on en dduit que rs = 5.

L1 S2 L2 x

S1

Les torseurs statiques des liaisons (L1) et (L2) prcdents ont leur forme particulire conserve au mme
point O et dans la mme base de R.
Pour obtenir une autre construction isostatique il faut chercher une liaison (L2) dont le torseur statique a sa
forme particulire en un autre point que le point O.
!
Envisageons de placer en un point A de laxe (O, x ) une liaison rotule de centre A. Le torseur statique
correspondant est :

X 2 0
{ 2} = Y 2 0

Z 2 0
A
posons :
!
OA = l x avec l 0
Pour vrifier que cette solution convient crivons que :

{ } = { 1} + { 2}
o o o

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do les six quations scalaires :

L1 S2 L2 x
O A

S1

Application 2
Pour vrifier quune liaison entre deux pices (S,) et (S2), ralise par association en parallle de six liaisons
ponctuelles de normales connues, est complte et isostatique, il suffit dutiliser la mthode dfinie
prcdemment.
Cependant dans ce cas frquemment rencontr. en particulier dans les montages dusinage. on vrifie
pratiquement quil en est ainsi condition :
! quil ny ait pas plus de trois normales parallles,
! quil ny ait pas plus de trois normales dans un mme plan. ces trois normales tant, ni
concourantes en un mme point, ni parallles.
! quil ny ait pas plus de trois normales non coplanaires concourantes en un mme point.
! que les six normales soient disposes dans 3 directions diffrentes.

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6. LIAISONS EN SERIE

6.1. DFINITION

n liaisons (L1), (L2), ..., (Li), .., (Ln) sont en srie entre deux solides (So) et (Sn) si elles sont disposes la
suite lune de lautre par lintermdiaire de (n-1)solides.
Le graphe des liaisons se trace ainsi (figure 8) :
On dit galement que les (n + 1 ) solides assembls par les n liaisons en srie constituent une chane
continue ouverte.

S1 L1 S2 L2 Li Ln Sn Figure 8

6.2. LIAISON QUIVALENTE

62.1. Torseur statique

Le torseur statique { i} de la liaison (Li ) reprsente dans cette tude laction mcanique du solide (S i-1)
sur le solide (S i ). Le torseur statique { } de la liaison quivalente reprsente laction mcanique
quivalente du solide (So) sur le solide (Sn).
Supposons quen plus des actions mcaniques dans les liaisons entre les diffrents solides, sexerce sur le
solide (So) une action mcanique reprsente par le torseur 0 . { }
Le principe fondamental de la statique appliqu (So) scrit :
!
{ 0} - { 1} = { 0 }
lensemble {(So), (S1)} :
!
{ 0} - { 2} = { 0 }
lensemble {(S0), (S1), (S2)} :
!
{ 0} - { 3} = { 0 }
et ainsi de suite jusqu lensemble {(S0), (S1)...... (Sn-1)} ]
!
{ 0} - { n} = { 0 }
En crivant le principe fondamental, appliqu (S0), avec le torseur statique de la liaison quivalente de
!
laction mcanique de (So) sur (Sn), on obtient : { } { }
0 - = 0 { }
En comparant toutes ces relations on en dduit que le torseur statique de la liaison quivalente doit vrifier :

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{ } = { 1} = { 2} =....= { n} (5)

Par consquent, si une composante dun torseur statique dune liaison (Li) est nulle, la composante
correspondante du torseur statique de la liaison quivalente est nulle. Les composantes daction mcanique
transmissibles entre (So) et (Sn) sont donc celles qui sont transmissibles simultanment par les liaisons (Li).

6.2.2. Torseur cinmatique

Le torseur cinmatique { i} de la liaison (Li) reprsente dans cette tude le mouvement du solide (Si )

par rapport au solide (Si-1 ). Le torseur cinmatique { } de la liaison quivalente reprsente le mouvement
du solide (Sn) par rapport au solide (S0).

La relation entre le torseur { } et les torseurs { i} sobtient en crivant la relation de composition

des torseurs cinmatiques entre les diffrents solides en prsence :
{V(Sn/So)} = {V ( Sn / Sn-1 )}+.... +{V ( S1 / So ) }
soit avec les notations utilises :

{ } = { }
n
i
i=1
Par suite, les composantes de mouvement existant entre (So) et (Sn) sont toutes celles des liaisons (Li).

6.2.3. Hyperstatisme et mobilit

Lcriture de la relation (5) :

{ } = { 1} = { 2} =....= { n}
permet la dtermination de toutes les composantes Xi, Yi, Zi, Li, Mi, Ni des torseurs statiques { i} en
fonction des composantes X, Y, Z, L, M, N du torseur statique { } de la liaison quivalente.
Par consquent, la liaison quivalente aux n liaisons en srie entre (So) et (Sn ) est toujours
isostatique

Dfinition
Le degr de mobilit m u de la liaison quivalente aux n liaisons en srie entre (So) et (Sn) est gal au nombre
dinconnues cinmatiques indpendantes du torseur cinmatique de la liaison quivalente.
mu est aussi appel degr de mobilit utile de la chane continue ouverte.
Le nombre total dinconnues cinmatiques introduit par les n liaisons en srie est :

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n
Nc =
i =1
nci

Dfinition
Le degr de mobilit m de la chane continue ouverte comprenant n liaisons est gal au nombre Nc
dinconnues cinmatiques introduit par les n liaisons.
Soit m = Nc
Comme lintroduction successive de solides intermdiaires entre (So) et (Sn ) ne peut quaugmenter le degr
de mobilit de la chane continue ouverte, on a toujours : m mu
Posons alors : m = mu + mi
mi est appel degr de mobilit interne de la chane continue ouverte.
Une pice a une mobilit interne dans un mcanisme (par exemple, une bielle tournant sur elle-mme entre
deux liaisons rotule) si elle peut avoir un mouvement qui nentrane aucun mouvement des autres pices du
mcanisme.

6.2.4. Application

Soit une chane continue ouverte constitue par trois solides (So), (S1) et (S2).
z
S2

L2
0 y

S1
L1
S3

La liaison (L2) entre (S1) et (S2) est une liaison rotule de centre O.
!
La liaison (L1) entre (S0) et (S1) est une liaison appui plan de normale(O, z ).
! ! !
Soit R(O, x, y ,z ) un repre situ sur les liaisons.

QUESTION 1
Dterminer le torseur statique de la liaison quivalente aux deux liaisons en srie entre (So) et (S2).

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RPONSE
Au point O, dans la base de R, les torseurs statiques des liaisons (L1) et (L2) sont de la forme :

QUESTION 2
Par une tude cinmatique, dterminer le torseur cinmatique de la liaison quivalente aux deux liaisons en
srie entre (S0) et (S2). En dduire le degr de mobilit interne de la chane continue ouverte constitue par
(So), (S1) et (S2).

RPONSE

06/04/02 16/30 E_HYPER.DOC

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7 AVANTAGES ET INCONVENIENTS DUN MECANISME ISOSTATIQUE PAR

RAPPORT A UN MECANISME HYPERSTATIQUE
Dans un mcanisme isostatique, labsence dinconnues hyperstatiques indique que la position relative des
liaisons na pas besoin dtre aussi prcise que dans un mcanisme hyperstatique.

Do :
a) Une facilit de fabrication plus grande par l'absence de tolrances de position rduites respecter
(paralllisme, perpendicularit, coaxialit. . . ). Notons que cette facilit de fabrication est en partie compense
par une complexit plus grande du mcanisme. Complexit gnralement due l'introduction de pices
intermdiaires en srie dans les liaisons pour augmenter leur nombre de degrs de libert.
b) Une assurance que les surfaces de liaison sont bien en contact. Par consquent, une construction isostatique
ralise une mise en position prcise d'une pice par rapport une autre.
c) Une connaissance exacte du torseur statique de chaque liaison, qui permet une valuation correcte des
pressions entre les surfaces en contact.

06/04/02 17/30 E_HYPER.DOC

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9. CHAINE CONTINUE FERME

9.1. DFINITION

Une chane continue ouverte dont les deux solides extrmes ont une liaison entre eux constitue une chane
continue ferme.
Dans le cas dune chane continue ferme, celle-ci est constitue de ( n + 1 ) solides assembls en srie par (
n + 1 ) liaisons.
Une chane continue ferme est aussi appele chane simple ou boucle.

EXEMPLE

La chane cinmatique du rducteur reprsente figure 13 est une chane continue ferme constitue des
trois solides suivants :
(S0) : bti du rducteur
(S1 ) : arbre dentre du rducteur
(S2) : arbre de sortie du rducteur.

S1 L1
L2
S2
S0 L3
Figure 13

9.2. TUDE STATIQUE

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Le torseur statique { i} de la liaison (Li) reprsente dans cette tude laction mcanique du solide (Si-1) sur
le solide (Si).
! ! !
Soit R(O, x, y ,z ) un repre li au solide (So), que lon supposera tre le bti supportant la chane continue
ferme.
Supposons quen plus des actions mcaniques dans les liaisons entre les diffrents solides, sexerce :
! sur le solide (S1) une action mcanique, dite dentre du mcanisme, reprsente au point O,
dans la base de R, par le torseur :

Xe Le
{ e} = Ye Me

Ze Ne
O
! sur le solide {Sn) une action mcanique, dite de sortie du mcanisme, reprsente au point 0,
dans la base de R, par le torseur :

Xs Ls
{ s} = Ys Ms

Zs Ns
O
! sur le solide (S0) une action mcanique reprsente au point O, dans la base de R, par le torseur
{ }
0 (action mcanique du sol sur le bti).
Ces trois torseurs sont lis par la relation obtenue en appliquant le principe fondamental de la statique
lensemble des (n + 1 ) solides de la chane continue ferme :
!
{ e} + { s} + { 0} = { 0 } (7)

soit
n
Ns = nsi
i =1

le nombre dinconnues statiques introduit par les (n+1) liaisons de la chane continue ferme.
Toutes les relations entre ces Ns inconnues statiques sobtiennent en appliquant le principe fondamental de la
statique successivement aux n solides (S1), (S2), .... (Sn).
Montrons quil est inutile dappliquer le principe fondamental de la statique au solide (So).
Pour cela appliquons le principe fondamental de la statique :

!
(S1) : { 1} - { 2} + { e} = { 0 }
!
(S2) : { 2} - { 3} = { 0 }

..............................................................
...............................................................
!
(Sn) : { n} - { n + 1} + { s} = { 0 }

06/04/02 19/30 E_HYPER.DOC

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Ajoutons membre membre ces relations. il reste aprs simplifications :

!
{ 1} - { n + 1} + { s} + { e} = { 0 }
Avec la relation ( 7 ), il nous reste :
!
- { 1} + { n + 1} + { 0} = { }
0

Cette relation traduit lapplication du principe fondamental de la statique au solide (S0). Comme elle se dduit
des prcdentes, il est inutile dappliquer le principe fondamental de la statique au solide (S0).
Soit rs le nombre dquations scalaires indpendantes entre les Ns inconnues statiques
(rs 6n ).

Dfinition
Le degr dHyperstatisme h de la chane continue ferme est gal au nombre Ns dinconnues statiques
introduit par les liaisons, moins le nombre rs de relations indpendantes entre ces inconnues.
Soit h = N s - r s . (8)
Dans cette tude statique, on montre que le degr de mobilit m de la chane continue ferme est :
m = 6n - r s ( 9)

m reprsente le nombre d'inconnues cinmatiques indpendantes de la chane continue ferme. Par consquent
m comprend le degr de mobilit interne de la chane continue ferme.
En liminant rs entre (8) et (9), on obtient la relation suivante entre le degr dHyperstatisme h et le degr de
mobilit m :
h = m + N s - 6n.

i = n +1
Soit : Nc = nc
i =1
i le nombre d'inconnues cinmatiques introduit par les (n + 1) liaisons. Sachant que :

nci = 6 - nsi , Nc s'crit :

i = n +1
Nc = i =1
( 6 nsi )
soit:
Nc = 6 ( n + 1 ) - Ns.
Par suite :

h = m + 6 - Nc. ( 10 )
Cette relation permet le calcul du degr dHyperstatisme connaissant le degr de mobilit.
Nous allons mettre en vidence dans ltude qui suit, une mthode simple pour dterminer le degr de mobilit
de chane continue ferme.

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9.3. TUDE CINMATIQUE

Le torseur cinmatique { V } de la liaison (Li) reprsente dans cette tude le mouvement du solide (Si) par
rapport au solide (Si-1).
En crivant la relation de composition des torseurs cinmatiques entre les diffrents solides en prsence, on
obtient :
!
{ V ( So / So )}={ V ( So / Sn )}+{ V ( Sn / Sn-1 )}+...+{ V ( S1 / So )}= { }
0 .

Soit avec les notations utilises :

!
{Vi } = { 0 }
i = n +1

i =1

En explicitant cette relation on obtient un systme de six quations scalaires pour dterminer les Nc inconnues
cinmatiques.
Soit rc le nombre d'quations scalaires indpendantes ( rc 6 )

Dfinition

Le degr de mobilit m de la chane continue ferme est gal au nombre Nc d'inconnues

cinmatiques introduit par les liaisons, moins le nombre rc de relations indpendantes entre ces inconnues.

Soit m = Nc - r c

On peut galement dire que le degr de mobilit de la chane continue ferme est le nombre d'inconnues
cinmatiques indpendantes qu'il faut se fixer pour dterminer toutes les autres.

9.4. APPLICATION

Considrons un mcanisme de commande d'une tige par un excentrique.

! ! !
Soit R(O, x , y , z ) un repre li au bti (S0).

y
L3

S0 S2
x1
I
y1 L2

c x
O S1
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L1

Figure 14
!
L'excentrique (S1) est assimil un cylindre de rvolution daxe ( C, z ),de rayon a. (S1) a une liaison pivot
!
(L1) daxe ( O, z ) avec (S0).

! ! ! !
Soit R1(O, x 1, y 1, z ) un repre li (S1) tel que: OC = e x1 , (e > 0).
! !
On pose : = x , x1
!
La tige (S2), cylindrique de rvolution. a une liaison pivot glissant (L3) d'axe (O, y ) avec (S0).
! !
(S1) et (S2) ont une liaison linique rectiligne (L2) d'axe (I, z ) et de normale y :

QUESTION 1

Par une tude cinmatique dterminer le degr de mobilit de la chane continue ferme (So) - (S1) - (S2) -
(S0). En dduire son degr dHyperstatisme.

RPONSE

Avec les notations dfinies prcdemment les torseurs cinmatiques { } des liaisons (L) sont, dans R, de
la forme :

QUESTION 2
Par une tude statique, dterminer linconnue hyperstatique de la chane continue ferme. Proposer une
solution pour rendre ce mcanisme isostatique.

RPONSE
Appliquons le principe fondamental de la statique (S1), puis (S2), en supposant que sexerce :

10 Chane complexe

10.1 DEFINITION

une chane complexe est une chane cinmatique constitue de plusieurs chanes continues fermes
imbriques.
La chane cinmatique du rducteur train picyclodal schmatis figure 15 est une chane complexe
constitue de deux chanes continues fermes imbriques, comme lindique son graphe des liaisons.

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L4 S0

S2 L2 S2 L3
L3

S1 L4 S3
S1 L2 S3
L1 L5
L1 L5 S0

10.2 NOMBRE CYCLOMATIQUE DE LA CHANE COMPLEXE

Soient n le nombre de solides et l le nombre de liaisons de la chane complexe. On montre (thorie des
graphes) que le nombre de chanes continues fermes indpendantes tudier est :
=l - n + 1
est appel nombre cyclomatique de la chane complexe.
Pour lexemple prcdent : l = 5 et n = 4. Par suite : =2.

10.3 TUDE STATIQUE

Soit Ns le nombre dinconnues statiques introduit par les l liaisons.

En appliquant le principe fondamental de la statique successivement (n - 1 ) solides de la chane complexe
on obtient 6(n - 1) quations scalaires entre les Ns inconnues statiques.
Soit rs le nombre dquations scalaires indpendantes ( rs 6(n-1)).

Dfinition

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Le degr dhyperstatisme h de la chane complexe est :

h = Ns - rs. (10)
On montre dans cette tude statique que le degr de mobilit m de la chane complexe est :
m = 6 ( n - 1 ) - rs . ( 11 )
En liminant rs entre ( 10) et ( 1 1 ) on obtient entre le degr dHyperstatisme h et le degr de mobilit m la
relation suivante :
h = m + Ns - 6 (n - i ).

l
Soit Nc= nci le nombre dinconnues cinmatiques introduit par les l liaisons.
i =1
Sachant que nci = 6 - ns , Nc scrit :

l
Nc = (6 - ns i )
i =1
Soit NC = 6l - Ns.
Par suite
h = m + 6l - 6 ( n -1) - Nc
ou h = m + 6 ( l - n + 1 ) - Nc
avec = l - n +1, on obtient :

h = m + 6 - Nc.
Cette relation permet le calcul de degr dHyperstatisme connaissant le degr de mobilit de la chane
complexe.

10.4 TUDE CINMATIQUE

En crivant pour les chanes continues fermes la loi de composition des torseurs cinmatiques, comme au
paragraphe 9.3, on obtient 6 relations scalaires entres les Nc inconnues cinmatiques de la chane
complexe.
Soit rc le nombre dquations scalaires indpendantes ( rc 6 ).
Dfinition
Le degr de mobilit m de la chane complexe est :
m = Nc - rc

10.5 APPLICATION

Considrons un tau serrant une pice (S3) de forme paralllpipdique.

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S2
L5 L4

S1
L3 S2 x

S0 L2

L1
Fig. 16
! ! !
Soit R(O, x, y ,z ) un repre li au mors fixe (S0) de ltau.
!
Le mors mobile (S1 ) a une liaison glissire (L1 ) de direction x avec (S0).

!
La vis de manuvre (S2) a une liaison pivot (L3) daxe ( O,
! x ) avec (S0), et une liaison glissire hlicodale
(L2) daxe (O, x ) avec (S1).
Les liaisons de la pice (S3) avec le mors fixe (So) et le mors mobile (S1 ) sont deux liaisons planes (L5) et
!
(L4) respectivement, de normale x .

QUESTION 1
Tracer le graphe des liaisons et dterminer le nombre de chanes continues fermes indpendantes de ce
mcanisme.

RPONSE
Le graphe des liaisons se trace ainsi :

QUESTION 2
Par une tude cinmatique dterminer le degr de mobilit de la chane complexe. En dduire son degr
dhyperstatisme.

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RPONSE
Tous les torseurs cinmatiques (ou statiques) des liaisons ont leur forme particulire au point O, dans la base
de R (liaisons concentriques).
Posons :

QUESTION 3
Par une tude statique dterminer les inconnues hyperstatiques du mcanisme. A quelles conditions
dimensionnelles et angulaires de position relative des liaisons correspondent elles ?

RPONSE
Dfinissons les torseurs statiques des liaisons au point O, dans la base de R.

A SAVOIR

1. Liaisons en parallle
le torseur statique de la liaison quivalente est tel que :

{ } { i }
n
=
i=1

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Le torseur cinmatique de la liaison quivalente vrifie :

{ } = { 1} = { 2} ...
La liaison quivalente a pour :
! degr dHyperstatisme : h = Ns - rs ;
! degr de mobilit : m = 6 - rs.

2. Liaisons en srie Le torseur statique de la liaison quivalente vrifie :

{ } = { 1} = { 2} = ...
Le torseur cinmatique de la liaison quivalente est tel que :

{V } { Vi }
n
=
i=1

La liaison quivalente est isostatique et a pour degr de mobilit m u (nombre dinconnues cinmatiques
indpendantes de son torseur cinmatique).
Le degr de mobilit interne m i de la chane continue ouverte est tel que :
Nc = m u + mi .

3 Chane continue ferme

Les torseurs cinmatiques des (n + 1 ) liaisons de la chane continue ferme vrifient la relation :
!
{ Vi } {0 }
n+1
=
i=1

La chane continue ferme a pour :

! degr de mobilit : m = Nc - rc ;
! degr dHyperstatisme : h = m + 6 - Nc .

4. Chane complexe
Le nombre de chanes continues fermes indpendantes tudier est : = l - n + 1 . La chane complexe a
pour :
! degr de mobilit : m = Nc - rc ;
! degr dHyperstatisme : h = m + 6 - Nc.
Le robot de manutention reprsent figure 18 est utilis pour le dplacement de pices dun poste de travail
! ! !
(T1) un poste de travail (T2). Soit R(O, x , y , z ) un repre li au bti (S0) du robot. La glissire (S2) a
! !
deux liaisons pivot glissant (L1) et (L2) daxes (H, x ) et (K, x ) avec (S0), telles que
! !
OH = - lz et OK = lz ( l > 0 )

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!
La glissire (S2) est entrane par une vis (S1) ayant une liaison pivot (L3) daxe (O, x ) avec (So), et une
!
liaison glissire hlicodale (L4) daxe (O, x ) et de pas rduit p avec (S2). Cette vis est anime par un
moteur (M01 ) li au bti (S0).
!
Le bras (S3) a une liaison pivot (L3) daxe (A, x ) avec la glissire (S2).
!
Le bras (S4) a une liaison pivot (L6) daxe (B, x ) avec le bras (S3). A son extrmit est fixe la pince de
serrage.
Les rotations des bras sont obtenues par deux moteurs (M23) et (M34).

QUESTION 1
Tracer le graphe des liaisons entre les pices (S0), (S1) et (S2).

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RPONSE
Le graphe des liaisons se trace ainsi :

Fig. 19

QUESTION 2
Quel est le degr dhyperstatisme de la liaison quivalente aux deux liaisons en parallle (L1) et (L2) entre
(So) et (S2) ? Quelles sont les inconnues hyperstatiques ? A quelles conditions gomtriques de position
relative des liaisons correspondent-elles ?

RPONSE
Les torseurs statiques des liaisons (L1 ) et (L2) sont aux points H et K respectivement, dans la base de R, de
la forme :

QUESTION 3
Quel est le degr dhyperstatisme de la chane continue ferme (So)-(S1)-(S2)-(S0) (en faisant abstraction du
moteur (M01)) ?

RPONSE
Dterminons le degr dhyperstatisme par une tude cinmatique. Pour cela dfinissons les torseurs
cinmatiques des liaisons. en considrant la liaison quivalente entre (S0) et (S2).

QUESTION 4

Dterminer les inconnues hyperstatiques de la chane continue ferme (So)-(S1)-(S2)-(S0).

A quelles conditions gomtriques de position relative des liaisons correspondent-elles?
Proposer une modification de la liaison (L4) pour rendre le mcanisme isostatique et ainsi minimiser l'incidence
des actions mcaniques supportes par la vis (S1).

RPONSE

CONSEILS POUR LA RSOLUTION

Pour faciliter les calculs et l'interprtation des rsultats, choisir soigneusement le point et la base o seront
exprims les torseurs statiques et cinmatiques des liaisons.
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Toutes les caractristiques d'une liaison quivalente plusieurs liaisons en parallle s'obtiennent facilement
par une tude statique (torseur statique, degr dHyperstatisme. degr de mobilit, inconnues hyperstatiques),

Une tude cinmatique donne rapidement le torseur cinmatique. et par consquent le torseur statique, de la
liaison quivalente plusieurs liaisons en srie, et met en vidence les mobilits internes.

Pour traiter une chane continue ferme il est parfois plus simple de remplacer plusieurs liaisons par leur
liaison quivalente, et de chercher d'abord les caractristiques de la liaison quivalente avant d'tudier les
liaisons qui la compose.
Pour dterminer le degr dHyperstatisme d'une chane continue ferme une tude cinmatique est beaucoup
plus simple qu'une tude statique, car elle ne fait intervenir au maximum que six quations C'est seulement si
l'on veut localiser les inconnues hyperstatiques qu'il faut aborder une tude statique.

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