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sistemas dinmicos
En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema (fase de anlisis), o
en su mejora en la evolucin temporal o frecuencial (fase de diseo), se requiere del
conocimiento del modelo matemtico tanto del equipo como de las seales que hay en
su alrededor. Este requisito es cada vez ms importante en las nuevas fases de elaboracin
y produccin de los equipos y est ntimamente relacionado con la competitividad de las
empresas. Hoy en da, cuando un nuevo producto se est diseando, antes de iniciar las
etapas de realizacin fsica del sistema, ste debe haber superado las pruebas de la
simulacin. Los simuladores son programas de ordenador que predicen el
comportamiento dinmico de los sistemas. Estos paquetes softwares se basan en el
modelado matemtico de los elementos que constituyen los sistemas y de las
seales que les atacan1. La validez de los simuladores depende de la aproximacin que
hay entre los modelos matemticos de los componentes y sus verdaderos
comportamientos fsicos. Luego se concluye que una mayor sofisticacin de los
modelos supondr que se aproxime ms verazmente al comportamiento fsico,
produciendo casi nulas diferencias entre lo indicado en la simulacin y en su
implementacin fsica. Por tanto, no es de extraar la importancia que tienen los
simuladores en las empresas.
1
Por ejemplo, en Ingeniera Electrnica es ampliamente utilizado el programa PSPICE. Al
emplear este programa se utilizan unas libreras de modelos de los componentes electrnicos, de esta forma
es posible analizar o disear los circuitos.
Dpto.
73 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
73
73 73
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
R1 R2
du (t )
u e (t ) = RC s + u s (t )
dt C1 C2
- -
1
AV (s ) =
1 + RCs
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
74
74 74
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
u e (t ) = R1C1uc1 (t ) + u c1 (t )
La corriente que circula por R1 es la que circula por C1 ms otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos y que por
tanto, estn equivocadas las ganancias de tensin de los dos bloques. Es un problema de
adaptacin de impedancias entre los dos subsistemas. El planteamiento correcto podra
hacerse a travs del mtodo de mallas:
u e (t ) = R1 (C 2 u c 2 (t ) + C1u c1 (t )) + u c1 (t )
u c1 (t ) = R2 C 2 u c 2 (t ) + u c 2 (t )
u s (t ) = u c 2 (t )
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
75
75 75
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Amplificadores operacionales
ud = u+ u
+ Vc u d > VT
us = Ado u d u d < VT
Vc u d < VT
Dpto.
76 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
76
76 76
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
77 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
77
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
que tenga realimentacin negativa, se puede suponer que las tensiones de los terminales
de entrada son prcticamente idnticas:
u d < VT u+ u
4
u s (t ) = u e (t ) 2 1
V-
- OS1
OUT
6
us
ue . 3 5
V+
En Control es muy utilizado los + OS2
7
mando o para hacer FDT determinadas. En el caso
4
de seales de mando, los potencimetros suelen 2 1
V-
- OS1
6
OUT um
usuarios que fijan un cierto nivel deseado de R 3 5
V+
+ OS2
gobierno. Para convertirla en seal de mando, la
R
7
variabilidad de la resistencia dada por el usuario
es convertida en un divisor de tensin, cuyo valor
es mantenido por el amplificador de tensin:
Figura 4. 2. a) Seguidor de tensin b)
Seal de mando
R
u m (t ) = VCC =V
(1 )R + R CC
0 1
R1 R2 u e (t ) R1
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
78
78 78
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
u (t ) u (t ) u u s (t ) R2
= 1+ R2
i= e
=
(st ) e
R1 R2 u e (t ) R1
4
- 2 1
uA
V-
construccin de los amplificadores de - OS1
6
error. Estos circuitos hacen una resta -
OUT uS
3 5
V+
analgica de la tensin en la entrada uB + OS2
7
diferencia es amplificada por una R2
constante. Una de las formas de obtener la
FDT es mediante la aplicacin del
principio de superposicin. Vase la Figura 4. 3. Amplificador diferencial
ganancia de la entrada positiva y de la
negativa:
u s = A1u B + A2 u A
R2 R2 R2
A 1= 1 + R2 = us = (u B u A )
R1 R1 + R1 R1
R2
R2
A2 =
R1
u s (s )
A(s ) =
u e (s ) i =0 R2
s
R1
V-
Dpto.
79 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
79
79 79
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
2 1
La impedancia de transferencia en - OS1
4
6
OUT
cortocircuito est dada por el cociente entre la 3 5 us
V+
+ OS2
7
cuando la tensin de salida es nula:
Dpto.
80 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
80
80 80
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
u e (s )
Z (s ) =
i s (s ) u s =0
4
.
infinita, la propia de la entrada del ue Z1 2 1
V-
- OS1
6
OUT
operacional. La ganancia de tensin del 3 5 us
V+
+ OS2
conjunto ser:
7
R2
Av (s )= 1 + A Figura 4. 5. Estructura inversora
R1
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
81
81 81
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicosCaptulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
81
81 81
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Movimiento de traslacin
Son los movimientos que se caracterizan
por el desplazamiento de un cuerpo a lo largo de f1 a
M
una lnea recta. La ley de Newton sobre cuerpos
rgidos dice que la suma algebraica de fuerzas es
igual a la masa del cuerpo por el vector de f2
aceleracin:
i
f i = M a
(4. 3)
..
f (t ) = M y (t ) (4. 4)
Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por una
fuerza externa:
f (t ) = ky (t ) (4. 5)
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
80
80 80
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
f (t ) = By(t ) (4. 6)
Fuerza N
Masa kg
k N/m
B Ns/m
.. .
F (t ) = M x+ Kx + B x (4. 7)
X (s) 1
G(s) = =
F (s) Ms + Bs + 1
2
(4. 8)
Sistemas anlogos
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
81
81 81
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
fuerza corriente
desplazamiento potencial
Ejemplo 4.2
El esquema de la figura
muestra el comportamiento
dinmico de una prensa P
A
Rozamiento viscoso
B
hidrulica. Al dar presin al
fluido, P, transmite una fuerza
sobre el pistn que al M
desplazarse comprimir al
Masa despreciable
cuerpo. Este efecto se x
kP
modela por un muelle, cuya y
c) Diagrama a bloques
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
82
82 82
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
PA + Mg = Mx + Bx + k P (x y ) ; k p ( x y) = 4ky
P = 0Nm2 Mg = K p (x 0 y0 ) = 4ky0
Mg Mg 1 1
y0 = ; x0 = + y0 = Mg
4k k + 4k
k
p p
AP = Mx + Bx + k p z
k p z = 4k (x z )
Dpto.
83 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
83
83 83
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
1 4* k
A
M.s2 +B .s kp +4*k
Dp(s) Dz(s)
kp
z (s ) 4k
= A
P (s ) (Ms + Bs )(k p + 4k ) + 4k k p
2
Movimientos de rotacin
..
i i
T T = J = J = J J = mr2
i
M
Figura to de inercia
4. 7
Momen
Dpto.
84 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
84
84 84
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
J =
1
Mr 2 (Moment
2 o de
inercia
cilindro)
de un cilindro Donde r es el radio del cilindro de masa M y
, y son la aceleracin, velocidad y
desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
Dpto.
85 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
85
85 85
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
energa potencial por desplazamiento de unidad angular:
T = k
T Friccin viscosa, B, modela el rozamiento
provocado por la velocidad angular entre el cilindro y la
B superficie de contacto:
.
T = B = B
En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado de
los movimientos de rotacin en el sistema internacional son:
Mag.Fsica SI
T Nm
J kg m2
k Nm/rad
B Nm s/rad
T = (Mr 2 )
..
J = M r 2
M
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
86
86 86
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
sin fin. El par mecnico ser igualado al momento de inercia equivalente, donde el radio
Dpto.
87 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
87
87 87
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
ser determinado por la traslacin producida en un paso del tornillo sin fin, L, esto es, la
longitud de la circunferencia:
L = 2r
2
L
..
M M T= M
2 (4. 9)
Las velocidades angulares de los motores suelen ser mucho ms elevada que el
nivel de rotacin que hay que dar a la carga. O por el contrario, el par necesario en la
carga es bastante ms alto que el dado por el motor. Para adaptar la potencia mecnica
entregada por el motor a la carga se hace uso de los trenes de engranajes. Estos sistemas
mecnicos transmiten la energa de un punto a otro, adaptando la velocidad angular y el
par mecnico. En la analoga elctrica, los trenes de engranajes hacen el mismo papel
que los transformadores elctricos. En los transformadores, la potencia elctrica es
prcticamente igual en la entrada y en la salida y su funcin es adaptar los niveles de
tensin y corriente. Los trenes de engranajes transmiten la potencia mecnica, casi sin
prdidas, y adaptan la velocidad angular y el par de la entrada a la salida.
r1 r
= 2
N1 N 2 (4. 10)
1 r1 = 2 r2 (4. 11)
Dpto.
88 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
88
88 88
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
2
T2 N2
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
89
89 89
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
A partir de estos tres supuestos se consigue las siguientes razones, ntese que las
relaciones de desplazamiento angular entre los engranajes, i , son idnticas a sus
velocidades, i :
T1 2 r1 N 1 2
= = = =
T2 1 r2 N 2 1 (4. 13)
Los trenes de
engranajes reales se modelan T1 N1
como ideales acompaados 1 B1
de unas perdidas debidas a TM
los rozamientos. En la figura M T2 N2
4.9 se muestra una
representacin simplificada, Jc
constituida por un arrastre de 2
una carga por parte de un B2
T2 = J c2 + B2 2 (4. 14)
N2 N2 (4. 15)
N1
T1 = T2
N2
N
2 = 1 1
N
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
90
90 90
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
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Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
91
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Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
2
N1
Beq = B1 + B2
N2
2
Tm (t ) = Beq1 + Jeq1
Jeq = J N1
C
N2 (4. 16)
Las cadenas permiten transmitir la energa mecnica a mayor distancia que los
trenes de engranajes. Sin embargo, son menos precisas en su transmisin y tienen mayores
prdidas. Para su modelado, se supone que no hay deslizamientos entre la cinta y las
poleas, las ecuaciones son similares a la de los trenes de engranajes:
1 r1 = 2 r2 (4. 17)
r2
r1
T11 = T22 (4. 18)
T 1 , 1 T 2 , 2
4.2.1.4 Palancas2
Dpto.
92 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
92
92 92
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
2
Arqumedes dijo Dadme una palanca y un punto de apoyo y mover el mundo
Dpto.
93 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
93
93 93
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
94 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
94
94 94
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
El encoder puede tener una nica seal de salida, llamada normalmente canal A,
o dos seales, canal A y B. Si se tiene un slo canal medir el desplazamiento incremental,
sin tener en cuenta si es en el sentido de las manecillas del reloj, SMR, o en el sentido
contrario, SCMR. Para su determinacin se emplear el canal B que dependiendo del
desfase entre A y B indicar el sentido del movimiento circular. Si A est retrasada 90
respecto de B el movimiento es SMR, cuando el desfase es de adelanto, de A en B
con 90, es SCMR.
900 900
Dpto.
90 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
90
90 90
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
el flujo
magntico,
B, y la
corriente que
circula por
el rotor, ir.
Esa fuerza al
realizarse
sobre la
superficie
exterior del rotor producir un par mecnico. El par total desarrollado ser el sumatorio
de las fuerzas parciales producidas por cada circulacin de corriente de los conductores
alojados en el rotor por su radio. Al ser el radio un parmetro constructivo, el par dado
en el rotor, Tm, ser proporcional al flujo magntico y a la corriente que circule por el
rotor:
Tm = Fi r = k1 i a (4. 19)
Fi = B x i a (4. 20)
Las espiras del rotor al estar circunvaladas de un flujo magntico generan una
fuerza contraelectromotriz, eb, que se opone al desplazamiento angular del eje del
motor. Efecto ste que luego se mostrar como positivo al hacer estable su dinmica, pues
evita que el motor se embale y se pierda su control:
d (4. 21)
eb = N = k 2 m
dt
De los motores de corriente continua, por los que ms inters muestra la teora
de control, son por los de imanes permanentes. No necesitan de una fuente exterior para
generar el flujo magntico, facilitan el diseo del sistema de control y actualmente ofrecen
una buena relacin par-peso. A estos motores son a los que se van a modelar su
comportamiento dinmico. La tensin en la entrada ser igual a la cada de tensin en la
resistencia de armadura, al efecto del flujo magntico disperso y a la fuerza
contraelectromotriz. Tanto la fuerza contraelectromotriz como el par mecnico, por los
principios bsicos de los motores elctricos, son proporcionales a la velocidad angular y
a la corriente en el rotor, respectivamente. El par de motor ser igualado a los dispositivos
de
almacenamiento y de ia La
disipacin de energa Ra
Jm , B m
mecnica equivalente,
vista desde el rotor. ue M eb
Dpto.
91 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
91
91 91
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
d 2 m d m
Tm = J m 2 + Bm
dt dt (4. 25)
Tm (s ) = k i ia (s ) (4. 28)
Tm (s ) = ( J m s + Bm ) m (s ) (4. 29)
Kb
w(s)
Del esquema se desprende que existe una realimentacin interna en el motor que
tiende a garantizar la estabilidad del funcionamiento. Su causa es que la f.c.e.m. se
opone con mayor fuerza a medida de que aumente la velocidad angular del rotor.
Dpto.
92 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
92
92 92
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
(4. 24) se demuestras que las constantes del motor son idnticas, aunque a veces, los
fabricantes suelen dar el valor de kb invertido y en rpm por voltio:
Dpto.
93 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
93
93 93
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
V k
T =kI =k E b m
m i a i
R (4. 34)
Ejemplo 4.3
Dpto.
94 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
94
94 94
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
95 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
95
95 95
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
ia
Ra La
1:197
1
M
JM
Jc BC
2
1
J = 26.6 10 7 + 48.5 10 3 = 3.9 10 6
T 2
197
1
B = 660 10 3 = 17 10 6
2
T
197
Dpto.
96 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
96
96 96
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
u(s) 6543 e3
(s+5105 )(s+55 )
w(s)
Dpto.
97 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
97
97 97
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Resistencia trmica
T
q=
RTH (4. 37)
Capacitancia trmica
Dpto.
98 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
98
98 98
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Magnitudes fsicas
Las magnitudes fsicas del resto de las variable de los sistemas trmicos son
extradas del anlisis dimensional de las expresiones (4. 36)(4. 38) y (4. 40). Fjese
sobre todo en la inercia trmica y en el calor especfico. Las conclusiones son mostradas
en la tabla adjunta:
kcal kJulio
q o = kW
s s
T K
c kcal/kg K
Julio kcal
CTH Ws / K = o
K
K
Dpto.
99 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
99
99 99
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Ejemplo 4.4
Modelar el comportamiento Tc
dinmico de un calentador de agua
caliente. Obtener la FDT entre la
potencia entregada al calentador y la Qe
diferencia de temperatura entre el Qs
agua caliente y la fra.
Tf TT
. TT Ta
q entragada = mT c T T + + Qe c(Tc T f
RTH
) (4. 42)
.
.
1
q entragado = CTH TC + (Tc T f ) + Q e c
R
Dpto.
10 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
10
01 01
00 00
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
TH (4. 43)
Dpto.
10 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
10
11 11
01 01
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
.
.
1
q entregado (Tc )0 Qe = CTH T c + + Qe c
RTH Tc (4. 44)
Tc (s ) 1
=
q entregado (s ) 1
CTH s + + Qe c
R (4. 45)
TH
Analogas trmico-elctricas
Para obtener las FDT de los sistemas trmicos pueden ser conseguidas a travs
de un estudio de un circuito elctrico anlogo. En el cuadro adjunto se indican las
analogas trmico-elctricas.
Temperaturas Potencial
Las clulas Peltier son unos dispositivos termoelctricos que se caracterizan por
la aparicin de una diferencia de temperatura entre las dos caras de un semiconductor
cuando por l circula una corriente elctrica. Estos sistemas son capaces de transformar
la energa elctrica en energa trmica.
Dpto.
10 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
10
21 21
02 02
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
10 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
10
31 31
03 03
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Son varios los fenmenos que acontecen dentro de una clula Peltier,
pudindose enunciar los efectos Peltier, Thomson y Joule, adems de las propias
caractersticas de la transmisin de calor. Sin embargo, dichos procesos no son todos de
igual magnitud e importancia. De hecho, en el rango de temperaturas de funcionamiento
nominal, se puede despreciar el flujo calorfico producido por la circulacin de la
corriente elctrica con variacin de temperatura, esto es, el denominado efecto
Thomson. As que, teniendo en cuenta esta simplificacin, al aplicar una diferencia de
potencial sobre la clula, se producir una disminucin de la energa almacenada en la
cara fra como consecuencia de la reduccin de temperatura:
q cf = C f T f
Dpto.
10 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
10
41 41
04 04
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
q cc = C cTc
TC TF
q CT =
RTH
Dpto.
100 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
100
100 100
100 100
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
dT T T (s ) RTH
p (t ) C + =
p e (s ) 1 + C f RTH s
e f
dt RTH
Tf Tc
Rth
Pe
Cc
Cf
Laplace, corresponde con un retardo puro de tiempo, siendo Td el tiempo de ese retraso.
Este trmino es no lineal y hace que la relacin causa efecto no se pueda formalizar en
una FDT de polinomios de coeficientes constantes tanto en el numerador como en el
denominador.
Dpto.
101 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
101
101 101
101 101
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Planta
K
Modelo
Td T
Ntese que las plantas que tiene el retardo puro son sistemas de fase no mnima,
al tener un cero en el semiplano positivo.
Dpto.
102 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
102
102 102
102 102
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Ejemplo 4.5
6 7
5 6
5
4
4
3
3
2
2
1
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Equipo 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Peltier
T
k 1 d s k
G p (s ) = e sTd 2
1 + sT Td 1 + sT
1+ s
2 (4. 49)
k 1 2s 1.22
G p (s ) = e sTd
1 + sT 1 + 2s 1 + s13.66
Dpto.
103 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
103
103 103
103 103
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
4.6 Problemas
Problema 1
Para el circuito de la
figura, considerando que los
amplificadores
operacionales son ideales y
los elementos de energa se
encuentran descargados
inicialmente, se pide:
1. Conjunto de
ecuaciones algebro-
diferenciales que
modelen el sistema
electrnico.
2. Dibujar el diagrama a
bloques.
u s (s )
3. Calcular la FDT entre la entrada y la salida, .
u e (s )
Datos:
R = 10k R1 = 1k R3 = 100k R4 = 10k C = 100nF C1 = C 2 = 1nF L = 100mH
2.
Dpto.
104 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
104
104 104
104 104
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
105 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
105
105 105
105 105
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
4 3 1 2 4 3 1 2 4 3 1 2
R R1 R
d ( y (t )) N
e(t ) = 2 B n l f(t)
k1
dt k2
Dpto.
106 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
106
106 106
106 106
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
amortiguamiento, k1. Y de la
B1
x(t) S Bobina
Mb
e(t)
Dpto.
107 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
107
107 107
107 107
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
2. Diagrama de bloques.
k1
x(t) y(t)
f(t)
B1 k2
Bobina
Diafragma Mb
Md
. . ..
k1 (x(t ) y (t )) + B1 x (t ) y (t ) = M b y (t ) + k 2 y (t )
f (s ) = (M d s 2 + B1 s + k1 )x(s ) (B1 s + k1 ) y (s )
(B1 s + k1 )x(s ) = (M b s + B1 s + k1 + k 2 )y (s )
2
Dpto.
108 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
108
108 108
108 108
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
e(s ) = k sy (s )
Dpto.
109 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
109
109 109
109 109
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
y (s ) B1 s + k1
=
x (s ) M b s + B1 s + k1 + k 2
2
e(s )
= k s
y (s )
f (s ) + (B1 s + k1 ) y (s )
x(s ) =
M d s 2 + B1s + k1
1
B 1.s+k1 k*s
Md.s2 +B 1.s+k1
Mb.s2 +B 1.s+k1+k2
f(s) e(s)
B1*s+k1
f(s) 1 e(s)
H(s)
e( s) G1 .G2 k *s ( B s + k )
= k s=
*
f ( s) 1 G G .H (M s 2
+Bs+k +k )(M s2 + B s + k + k ) ( B s + k
1 1
)
1 2 d 1 1 2 d 1 1 2 1 1
3
e(s ) k s (B1 s + k1 )
*
=
f (s ) M d M b s 4 + B1 (M d + M b )s + [k1 (M d + M b ) + k 2 M d ]s 2 + B1 k 2 s + k1 .k 2
Dpto.
110 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
110
110 110
110 110
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
proporcional a la corriente de su M1 M2
e(t)
bobina, originando un R, L
desplazamiento en la palanca
que provoca el movimiento de la K2 B2
masa del martillo, el cual choca
B1
contra una campana,
produciendo una onda sonora.
Se pide:
Datos:
f ( t ) + M 1 g = M 1 x1 ( t ) + B1 x1 ( t ) + f r1 ( t ) ; f r 2 ( t ) = M 2 g + M 2 x2 ( t ) + B2 x2 ( t ) + k2 x2 ( t )
x1 ( t ) x2 ( t )
f r1 ( t ) l1 = f r 2 ( t ) l2 ;
l1 l2
Dpto.
111 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
111
111 111
111 111
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
e ( s ) l1 l1
( R + sL ) + M l2 s2 + + B l2 s+
l2
M B k
1 2 1 2 2
l l l l
l
2 1 2 1 1
Dpto.
112 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
112
112 112
112 112
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Datos
Mg = Mx ( t ) + K ( x ( t ) y ( t ) ) + B ( x ( t ) y ( t ) )
fn (t ) = K ( x (t ) y (t )) + B ( x (t ) y (t ))
x (s ) K + Bs 1 + 0.5s
= =
y (s ) Ms + Bs + K 1 + 0.5s + 0.25s 2
2
F (t) = 2[ NA ] i L (t)
Dpto.
113 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
113
113 113
113 113
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Vref
+ 10V 10V
iL
V
l2
Datos:
l1 R, L l1 = 1m.
l 2 = 0,2m.
L = 1H
R = 0,1
M = 1Kg.
Dpto.
110 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
110
110 110
110 110
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
dt
Ft (t ) = 0.01 m (t)
Dpto.
111 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
111
111 111
111 111
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
112 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
112
112 112
112 112
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
d (t )
F (t ) = 0.05 R
r 1
dt
Dpto.
113 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
113
113 113
113 113
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Datos
Dpto.
114 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
114
114 114
114 114
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
115 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
115
115 115
115 115
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
116 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
116
116 116
116 116
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
117 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
117
117 117
117 117
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
y
L
(t)
Xr(t)
Mg
Origen de X
Dpto.
118 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
118
118 118
118 118
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
X R (s) 3.01
G(s) = = 2
X C (s) s + 0.0875s + 3.01
Dpto.
119 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
119
119 119
119 119
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
peso del tren se opone a esta fuerza. El conjunto total de estas fuerzas
determinan el movimiento vertical del tren. Para poder ajustar el nivel de
levitacin a un valor de referencia, xref, se disea un sistema de control que
consta de los siguientes elementos:
Un sensor que mide el nivel de
levitacin, se supone
instantneo y de ganancia
unidad.
Un comparador que calcula el
error entre el valor de
referencia y la medida del
sensor.
Un compensador que a partir
de la seal de error, genera
una seal que ataca a la
unidad de potencia.
Una etapa de potencia que
dado un valor a su entrada, aplica una corriente a las bobinas de forma
instantnea y con ganancia unidad.
1. Determinar el punto de reposo de levitacin, x0, si el valor de la
corriente por las bobinas es de 50A.
x (s )
2. Obtener la funcin de transferencia , linealizada en el punto de
i (s )
reposo del apartado anterior.
Dpto.
120 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
120
120 120
120 120
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
x 0 = k p i02
Mg = 0.1m
Dpto.
121 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
121
121 121
121 121
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
f l (t ) = Mx(t )
2i 2i2
f (t ) = k i (t ) + k x(t )
l p p
x2 x3
0 0
x (s ) 0.4
=
i (s ) s 2 + 200
3.
El sistema de la figura
representa el control de un pndulo
invertido. Con el fin de mantener en
posicin una varilla de longitud a,
situado sobre un carro mvil de
masa M y en cuyo extremo lleva
adosado un recipiente con lquido,
de masa m, se dispone de un motor
cuya tensin de entrada u(t) se puede
manipular. La varilla forma en cada
momento un ngulo (t) respecto a la
vertical y gira sobre un
eje situado en su extremo en su parte inferior. El carro es arrastrado por una
fuerza f(t) mediante un cable rgido, suponiendo despreciable el rozamiento
Dpto.
122 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
122
122 122
122 122
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
Dpto.
123 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
123
123 123
123 123
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
d 2x d d 2
(M + m) (
ma sen ( ( t ) ) ) dt
(
+ ma cos ( ( t ) ) ) dt 2
= f (t )
dt 2 2
d 2x d 2
m
dt 2
cos ( ( t ) ) + ma
dt 2
= mgsen ( ( t ) )
Se pide:
1. Sabiendo que el par generado por el motor, Tm(t), aplicado a travs de
un eje y una polea de radio r es la que origina la fuerza f(t), una vez
vencida la inercia J del conjunto eje-polea, determinar el conjunto de
ecuaciones algebro-diferenciales que modele la dinmica del motor-eje-
polea.
2. Punto de equilibrio del sistema dado por el reposo del carro, x0=0.
3. Linealizacin alrededor del punto anterior de reposo de las ecuaciones
carro-varilla.
4. Demostrar que el diagrama a bloques del sistema corresponde al de la
figura:
Datos:
Motor-polea : R = 1 L = 0.5H k p = 3Nm / A k B = 104 Vs / rad J = 0.01kgm 2 r = 0.1m
1.
di ( t )
Dpto.
124 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
124
124 124
124 124
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
u ( t ) = Ri ( t ) + L + kB
dt d ( t )
2
dt
d (t )
Tm ( t ) = k p i ( t ) = J + rf ( t )
dt 2
x ( t ) = r ( t )
Dpto.
125 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
125
125 125
125 125
Captulo de
Apuntes 4: Modelado
RegulacindeAutomtica
los sistemas dinmicos Captulo 4: Modelado
Apuntes de
de Regulacin
los sistemasAutomtica
dinmicos
2.
x0 = 0m f 0 = 0N Tm = 0 Nm i0 = 0 A u0 = 0V 0 = 0rad
0
3.
1 x ( t ) + 0.1 ( t ) = f ( t )
0.1 x ( t ) + 0.1 ( t ) = ( t )
4.
Kp Tm(s ) 1 x (s ) 0.1s2 alfa (s )
0.1s^2
1
J s^2 1/R
Kb s
5.
6 0 .1/0.09
s+2 -s2 +1 /0.09
0.1
0.01 s2
-0.09 s2 +1
Dpto.
126 Electrnica, Automtica e Informtica
Dpto.
Industrial
Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
126
126 126
126 126