U NIVERSIDAD A UTÓNOMA DE N UEVO L EÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN

PROYECTO IEA:

Sistema de carga en un plano inclinado

presentado por:

Juan Daniel Herrera Rosas 1520956

Oziel Alejandro Flores Ruiz 1551355
Carlos Alberto Uribe Guerra 1545248
Diego Armando Castillo Muñiz 1412713

COMO PROYECTO TERMINAL CON OPCIÓN A TESIS PARA OBTENER EL

GRADO DE INGENIERO EN ELECTRÓNICA Y AUTOMATIZACIÓN

ASESOR DEL PROYECTO: Dr. Juan Angel Rodríguez Liñán

Semestre Enero - Junio 2015

Cd. Universitaria, San Nicolás de los Garza, N.L. a 26 de mayo de 2015

 INDEX

Página

Abstract 2
1 Introduction 3
1.1 Description 2
1.2 Background 2
1.3 Justification 4
1.4 Planning 4

2 Planteamiento del problema 5

3 Methodology 6

4 Results 10
4.1 Protocol of experimentation 10
4.2 Resultados en simulaciones computacionales 11
4.3 Resultados en implementación de prototipos 12
4.4 Discusión de resultados 12

Conclusiones y trabajos futuros 13

Referencias bibliográficas 14

Apéndices 15

1
 ABSTRACT
The next project or prototype will show the process design that how is going to be built step
by step and how will be the assembly the load system to convert a hard work to easy one, in
short words we will use as a main material a mini-car (it will be used as a representation to
move heavy materials), a rope and it needs to be a special rope (in the real life) dude that
needs to bear high tensions, as a complement the Mechanical Motor this needs to have
highly torque to move the load, and other additional components.

In order to have successful result we have done a research looking for a similar process
applied in the real life (these samples have helped us to have a better vision what we need)
and so on we were able to select the best one.

We have consulted information about samples of different geometric how could be our
limitations how many degrees the ramp needs to have as inclination anyway during the
process we will show formulas and estimations of how this project will work.

During Process Design we will add dimensions, features, etc, as well the shape of the
structure after all the process design, we will continue with the Process Assembly (The
Model), after that some other proofs to ensure that the Model will work correctly.

2
 INTRODUCTION
1.1 Description

The reason to develop this Project, is about a load system (car) and this course projectr can
be applied in some of the different areas, for example “Mining, Conveyor, etc”,

A Charger Elevator is a mechanic system that in sometimes can be hard to introduce

machines to work in spaces very narrow and that’s why a mechanic like Load System can
be very useful and this system can be loaded by any material without problems.

One of the objectives to this project is give more security, ergonomic and better way to
work with any risks.

1.2 Background.

Research at the different areas of Mexico in the latest years, some areas of production or
where the project can be applied could be in the Mining Companies have started to develop
new business in the State of Durango, Sinaloa, Baja California looking for Gold, Silver,
Copper these materials are the most important for the mining companies and they want to
invest here in Mexico.

Other companies that implement Cableway System, with this kind of system can move,
people or into the industrial area heavy objects.

Due this increase, most of the companies need a New Load System and this one represent
an opportunity to implement these systems on their process.

This Project present design and development of Industrial Load System that satisficed all
the international norms for this type of products and all the specifications required from our
customers, this can achieve reduce cycle time of production and raise the benefits up. Every
customer can view the different load systems depending of what they have in mind and
needed.

3
1.3 Justification

The functionality of this Project will help to move with more efficient, reduce the risk to
get injured also it can move any material from one point to another through its system that
helps to carry heavy load and avoid people pulling with a rope.

Following are some samples where this project can be used:

 Limestone quarry
 Airports (To move backpacks, suitcases, etc.).

1.4 Planning

Week
Task
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Team and project selection
Problem definition
Objectives definition
Justification
Background
Theoretical Framework
Project presentation
Mathematical Analysis
Proposed experiments
Development of the report
Implementation
Experimentation and Simulation
Final Presentation
Final Report

The preserving principles and energy, gear ratio, electric model of a dc motor, will be used
as a Mathematical basis to obtain a state's representation model, in which contain
information about system speed in such information could be created a feedback controller
of some kind in which one can be required the system behavior.

4
 2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Se explica concretamente cuál es el problema teórico o técnico del proyecto, en qué
consiste el problema, es decir porque no se resuelve directamente y punto (qué situación o
problema técnico existe de porqué no se ha resuelto).

Aquí va el diagrama del sistema físico a estudiar (fotos, indicaciones técnicas del sistema,
etc). Así como los diagramas unifilares (planos eléctricos, hidráulicos, etc) y/o diagramas
esquemáticos (eléctricos, mecánicos, etcétera). Sobre los cuales se debe indicar qué cosa
está mal o en qué parte debería cambiarse algo para que el sistema completo funcione
mejor.

Explicar qué tipo de dispositivos se utilizan actualmente, qué características técnicas tienen,
el esquema en que funcionan actualmente. Es MUY IMPORTANTE explicar aquí mapas
conceptuales, diagramas de flujo, registros de mediciones, etcétera, sobre la descripción del
problema actual, conceptual y técnicamente, es decir con el lenguaje y herramientas de un
ingeniero (matemáticas, geométricas, algorítmicas, gráficas, etc. NO SOLO VERBAL O
TEXTO).

De ser necesario, se plantea algún modelo matemático (geométrico, cinemático o dinámico)

sobre el fenómeno mecánico, eléctrico, de control o de automatización del sistema o
proceso correspondiente al problema o aplicación actual abordada.

Entiéndase como modelo matemático de un sistema a un conjunto de ecuaciones o

expresiones matemáticas que describen el funcionamiento de dicho sistema. Ejemplos:
Diagramas vectoriales de cuerpo libre, análisis de circuitos electrónicos, ecuaciones
algebraicas, ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia, modelos en espacio de
estados, modelos en ecs. de Euler-Lagrange, ecuaciones de termodinámica, etcétera.
Pueden considerarse modelos empíricos o estadísticos cuando no sea posible o sea muy
complicado obtener una representación matemática determinista, y en su lugar generar
modelos en base a datos de variables medibles o registros de información útiles para toma
de decisiones, reconocimiento de patrones, inspección, calibraciones, planeación de
trayectorias o eventos, etcétera.

5
 3 METHODOLOGY

1- Modelo de sistema de carga en un plano inclinado

∑ 𝑭𝒙 = 𝑚(𝛼𝑥)

𝑻𝟏 − 𝑷𝒙 − 𝑭𝒓 = 𝑚(𝛼𝑥)

donde: 𝑷𝒙 = (𝑚𝑔) sin 𝜃

𝑭𝒓 = 𝐹𝑟𝑠 + 𝐹𝑟𝑣 + 𝐹𝑟𝑒

̇ = 𝑋2 → 𝑿𝟏 = ∆𝑥
𝑿𝟏

̇ = 𝛼𝑥 → 𝑿𝟐 = Ѵ𝑥
𝑿𝟐

𝑟𝑊 = 𝑋2
Entonces:
̇ = 𝑎𝑥 = 𝑋2̇
𝑟𝑊
❶ 𝒎(𝒙𝟐̇) = 𝑇1 − 𝑃𝑥 − 𝐹𝑟

❷ 𝑴(𝒙𝟐̇) = 𝑇2 − 𝑀𝑔

2- Modelo del Motor DC con campo constante y reductor

𝑑𝑖𝑎
Ѵ𝒊𝒏 = 𝑅𝑚(𝑖𝑎) + 𝐿𝑚 𝑑𝑡
+ Ѵ𝐹𝑒𝑚

donde: Ѵ𝑭𝒆𝒎 = 𝐾𝑤(𝑊𝑚)

𝒅𝒊𝒂 1 𝐾𝑤
❸ Si 𝑳𝒎 𝒅𝒕
≈ 𝟎 → 𝒊𝒂 = 𝑅𝑚 (Ѵ𝑖𝑛) − 𝑅𝑚 (𝑊𝑚)

y ̇
∑ 𝓣 = 𝒯𝑚 − 𝒯𝐹𝑟𝑚 − 𝒯𝑇1𝑚 + 𝒯𝑇2𝑚 = 𝑱𝑾𝒎

donde: 𝓣𝒎 = 𝐾𝜏(𝑖𝑎)

6
 𝓣𝑭𝒓𝒎 = 𝑏𝑚(𝑊𝑚)
𝑟
Reductor:
𝓣𝑻𝟏 = 𝑁 (𝑇1)
𝑁𝑤 = 𝑊𝑚
𝑟
𝓣𝑻𝟐 = 𝑁
(𝑇2)
̇ = 𝑊𝑚
𝑁𝑤 ̇

𝑟 𝑟
❹ ∴ 𝐾𝜏(𝑖𝑎) − 𝑏𝑚(𝑁𝑤) − ̇
(𝑇1) + (𝑇2) = 𝑱(𝑵𝒘)
𝑁 𝑁

Al Sustituir ❸ en ❹:

𝒙𝟐̇ 1 𝐾𝑤 𝑟 𝑟
𝑱(𝑵 ) = 𝐾𝜏 [ (Ѵ𝑖𝑛) − (𝑁𝑤)] − 𝑏𝑚(𝑁𝑤) − 𝑇1 + 𝑇2
𝒓 𝑅𝑚 𝑅𝑚 𝑁 𝑁

y multiplicando (𝑁)𝑦 (𝑟) en ❹ tendremos:

𝑟𝑁𝐾𝜏 𝐾𝜏𝑁 2 𝐾𝑤
𝑱𝑵𝟐 𝒙𝟐̇ = (Ѵ𝑖𝑛) − (𝑥2) − 𝑁 2 𝑏𝑚(𝑥2) − 𝑟 2 𝑇1 + 𝑟 2 𝑇2
𝑅𝑚 𝑅𝑚

𝑁 2 𝐾𝜏𝐾𝑤 𝑟𝑁𝐾𝜏
❺ 𝑱𝑵𝟐 𝒙𝟐̇ = − [ +𝑁 2 (𝑏𝑚)] (𝑥2) + (Ѵ𝑖𝑛) − 𝑟 2 𝑇1 + 𝑟 2 𝑇2
𝑅𝑚 𝑅𝑚

donde: 𝒎𝒙𝟐̇ = 𝑇1 − 𝑃𝑥 − 𝐹𝑟𝑠 − 𝐹𝑟𝑣 − 𝐹𝑟𝑒

𝑻𝟏 = 𝑚𝑥2̇ + 𝑃𝑥 + 𝐹𝑟𝑠 + 𝐹𝑟𝑣 + 𝐹𝑟𝑒

𝑻𝟐 = 𝑀𝑔 − 𝑀𝑥2̇

Por lo que al Sustituir ❶ y ❷ en ❺ obtenemos:

𝑁 2 𝐾𝜏𝐾𝑤 𝑟𝑁𝐾𝜏
𝑱𝑵𝟐 𝒙𝟐̇ = − [ +𝑁 2 (𝑏𝑚)] (𝑥2) + (Ѵ𝑖𝑛) − 𝑟 2 (𝑚𝑥2̇ + 𝑃𝑥 + 𝐹𝑟𝑠 + 𝑏𝑥2 + 𝐹𝑟𝑒)
𝑅𝑚 𝑅𝑚
+ 𝑟 2 (𝑀𝑔 − 𝑀𝑥2̇)

𝑱𝑵𝟐 𝒙𝟐̇ + 𝒓𝟐 𝒎𝒙𝟐̇ + 𝒓𝟐 𝑴𝒙𝟐̇

𝑁 2 𝐾𝜏𝐾𝑤 𝑟𝑁𝐾𝜏
= −[ +𝑁 2 (𝑏𝑚) + 𝑟 2 𝑏] (𝑥2) + (Ѵ𝑖𝑛) − 𝑟 2 𝑃𝑥 + 𝑟 2 𝑀𝑔 − 𝑟 2 𝐹𝑟𝑠
𝑅𝑚 𝑅𝑚
− 𝑟 2 𝐹𝑟𝑒

7
(𝑱𝑵𝟐 + 𝒓𝟐 𝒎 + 𝒓𝟐 𝑴)𝒙𝟐̇
𝑁 2 𝐾𝜏𝐾𝑤 𝑟𝑁𝐾𝜏
= −[ +𝑁 2 (𝑏𝑚) + 𝑟 2 𝑏] (𝑥2) + (Ѵ𝑖𝑛) + 𝑟 2 𝑔(𝑀 − 𝑚 sin 𝜃)
𝑅𝑚 𝑅𝑚
− 𝑟 2 𝐹𝑟𝑠 − 𝑟 2 𝐹𝑟𝑒

Y despejando a 𝑥2̇, tenemos:

𝑁 2 𝐾𝜏𝐾𝑤 𝑟𝑁𝐾𝜏
[𝑅𝑚 +𝑁 2 (𝑏𝑚) + 𝑟 2 𝑏] (𝑥2) (Ѵ𝑖𝑛) 𝑟 2 𝑔(𝑀 − 𝑚 sin 𝜃)
̇
𝑿𝟐 = − + 2 𝑅𝑚 +
𝐽𝑁 2 + 𝑟 2 𝑚 + 𝑟 2 𝑀 𝐽𝑁 + 𝑟 2 𝑚 + 𝑟 2 𝑀 𝐽𝑁 2 + 𝑟 2 𝑚 + 𝑟 2 𝑀
𝑟 2 (𝐹𝑟𝑠 + 𝐹𝑟𝑒)
− 2
𝐽𝑁 + 𝑟 2 𝑚 + 𝑟 2 𝑀

Pero si consideramos 𝑭𝒓𝒔 + 𝑭𝒓𝒆 ≈ 𝟎 se simplifica el modelo a:

̇ = 𝑿𝟐
𝑿𝟏
{ 𝟏 𝑲𝒔 𝑲𝒄
̇ = − (𝒙𝟐) +
𝑿𝟐 (Ѵ𝒊𝒏) + (𝑴 − 𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽)
𝑻𝒔 𝑻𝒔 𝑻𝒔

donde:

𝑁 2 𝐾𝜏𝐾𝑤 𝑟𝑁𝐾𝜏
𝟏 [ +𝑁 2 (𝑏𝑚) + 𝑟 2 𝑏] 𝑲𝒔
𝑅𝑚 𝑅𝑚
= , = ,
𝑻𝒔 𝐽𝑁 2 + 𝑟 2 𝑚 + 𝑟 2 𝑀 𝑻𝒔 𝐽𝑁 + 𝑟 2 𝑚 + 𝑟 2 𝑀
2

𝑲𝒄 𝑟2𝑔
= 2
𝑻𝒔 𝐽𝑁 + 𝑟 2 𝑚 + 𝑟 2 𝑀

Nomenclatura de las funciones:

m y M: Masas.

T1 y T2: Tensiones.

W: Velocidad Angular.

8
X1: Desplazamiento.

X2: Velocidad.

𝐗𝟐̇: Aceleración.

Px: Fuerza en contra.

Fr: Fricción.

Frs: Fricción seca.

Frv: Fricción viscosa.

Fre: Fricción estática.

Vin: Voltaje de entrada.

Rm: Resistencia de armadura.

ia: Corriente de armadura.

Lm: Inductancia de armadura.

Tm: Par en la flecha.

Kt: Constante de par del motor.

Kw: Constante de velocidad.

J: Momento de inercia.

9
 4 RESULTS

4.1 Protocol of experimentation

Experimento #1

Identificación de 𝑇𝑠, 𝐾𝑠:

El experimento servirá para poder sacar unos valores de Ks y Ts en diferentes intervalos de
tiempo.

Por lo que se considera al voltaje de entrada del motor con un valor constante y que la masa
del carrito de carga y la de contrapeso sean iguales, con el fin de que se puedan anular las
fuerzas que actúan sobre ellas.

Se pondrán marcas en todo el plano inclinado en intervalos de 10cm y en cada cierto

tiempo se parara la alimentación del motor con el fin de ver cuál es la distancia que
recorrió.

Los valores que se obtengan en el experimento se sustituirán en las siguientes formulas y

así poder obtener un valor de Ks y Ts que usaremos en el modelo del sistema.

Con Ѵ𝑖𝑛 = 𝐶𝑡𝑒. 𝑦 𝑀 = 𝑚 sin 𝜃 tenemos que:

𝟏 𝑲𝒔
𝐥𝐢𝐦 [𝒙𝟐̇ = − (𝒙𝟐) + (Ѵ𝒊𝒏)] = 𝟎
𝒕=𝑻→∞ 𝑻𝒔 𝑻𝒔
𝑥2(∞)
∴ 𝑲𝒔 =
Ѵ𝑖𝑛

Entonces:
∞ ∞
̇ + 𝐾𝑠(Ѵ𝑖𝑛)]𝑑𝑡
∫ (𝑻𝒔𝒙𝟐̇) = ∫ [−𝑇𝑠(𝑥2)
0 0

∞ ∞ ∞
𝑻𝒔 ∫ (𝒙𝟐̇) = − ∫ (𝑥2)𝑑𝑡 + 𝐾𝑠 ∫ (Ѵ𝑖𝑛)𝑑𝑡
0 0 0

𝑇
𝑻𝒔𝒙𝟐(𝑻) = −𝑥1(∞) + 𝐾𝑠(Ѵ𝑖𝑛)𝑡|
0

10
 −𝑥1(∞) + 𝐾𝑠(Ѵ𝑖𝑛) − 𝑇
𝑻𝒔 = lim [ ]
𝑇→∞ 𝑥2(∞)

Experimento #2

Identificación de 𝐾𝑐:
El experimento 2 consiste en sustituir los valores obtenidos en el experimento 1 en la
fórmula para poder sacar el valor de Kc y así sustituirlo en el modelo.

Para este caso se sigue considerando el voltaje de entrada de el motor con un valor
constante pero la masa de contrapeso será menor a la del carrito de carga, además el plano
inclinado tendrá otro ángulo mas grande al del experimento anterior.

Con Ѵ𝑖𝑛 = 𝐶𝑡𝑒. 𝑦 𝑀 < 𝑚 sin(𝜃 + 𝜑)

𝟏 𝑲𝒔 𝑲𝒄
𝐥𝐢𝐦 [𝒙𝟐̇ = − (𝒙𝟐) + (Ѵ𝒊𝒏) + (𝑴 − 𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽)] = 0
𝑻→∞ 𝑻𝒔 𝑻𝒔 𝑻𝒔

∴ −𝒙𝟐 + 𝑲𝒔(Ѵ𝒊𝒏) + 𝑲𝒄(𝑴 − 𝒎 𝐬𝐢𝐧 𝜽) = 0

Entonces:

𝑥2(𝑇) − 𝐾𝑠(Ѵ𝑖𝑛)
𝑲𝒄 = [ ]
𝑀 − 𝑚 sin(𝜃 + 𝜑)

4.2 Resultado en simulaciones computacionales

Lo que se mostrará en esta sección son los resultados, los cuales se deben ilustrar mediante
figuras, gráficas y resultados numéricos (tablas de datos) de las variables del sistema o
proceso simulado, el cual se analizó previamente en forma teórica, validando o refutando
los datos esperados (Las variables pueden ser voltaje, corriente, posición, velocidad, fuerza
o cualquier otra variable y parámetros de interés según el planteamiento y solución teórica.

11
4.3 Resultados en implementación de prototipos

Se presenta evidencia (fotografías, gráficas, tablas de datos medidos) de los resultados

medibles de los experimentos que muestren y verifiquen la viabilidad de las soluciones
teóricas y simuladas, gracias al prototipo o maqueta construida.

4.4 Discusión de resultados

Discutir o analizar los resultados presentados, explicando cómo, cuánto y porqué la

solución logra o no exitosamente los objetivos planteados al principio del proyecto. En caso
que no, explicar qué falló y que metodología debe intentarse en el futuro para lograrlo.

12
 CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS
Se presentan por escrito las conclusiones del análisis y soluciones propuestas en base a los
resultados obtenidos en el análisis teórico, en simulaciones y experimentalmente.

Explicando concreta y brevemente qué se logró, qué conocimiento se generó del proyecto,
cómo beneficia, cómo se puede aplicar, qué es lo que falta por hacer, o sugerir la
metodología que debe seguirse en el futuro para mejorar los resultados.

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 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
[1] Paul Allen Tipler, Gene Mosca. Física para ciencia y la tecnología.
[2] Puente Sánchez, Joel. Diseño de un transportador de carga, Octubre de 1999. UANL -
FIME.

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 APÉNDICES
Incluir información anexa en caso de ser necesario, lo cual se agrega como apéndices. En
un apéndice va información que no es completamente necesaria en el reporte (como
conocimientos que se suponen ya deben tenerse) o que sería demasiado extenso mostrarlo,
pero que ayuda a entender cosas expuestas en el reporte en caso de ignorarlas. Por ejemplo:
Tablas trigonométricas o de cálculo, hojas de características técnicas, código de
programación completo, listas de comandos, diagramas esquemáticos que no sean
indispensables en el reporte pero detallen las características técnicas de cierta máquina o
sistema, etcétera.

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