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FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
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V° B° DIRECTOR DE ESCUELA
0
UNIVERSIDAD RICARDO PALMA
FACULTAD DE INGENIERÍA
PRESENTADO POR:
Lima – Perú
2017
1
ÍNDICE
Pág.
I.- INTRODUCCIÓN…………………………………………………………………………..3
1.1. MARCO SITUACIONAL………………………………………………………….3
1.2. PROBLEMATIZACIÓN…………………………………………………………...4
1.2.1. Problema general…………………………………………………….6
1.2.2. Problema específico………………………………………………….6
1.2.3. OBJETIVOS………………………………………………….............6
1.2.4. Objetivo general………………………………………………….......7
1.2.5. Objetivos específicos………………………………………………...7
1.4. IMPORTANCIA………………………………………………………………………...7
1.5. METODOLOGÍA……………………………………………………………………….8
1.5.1. Diseño de la investigación…………………………………………………………....8
1.5.2. Etapas de la investigación……………………………………………………………8
1.6. SUMARIO O ESQUEMA …………………………………………………………9
2.1 ANTECEDENTES………………………………………………………………….10
2.2 SOPORTE TEÓRICO DE LA INVESTIGACIÓN…………………………........14
2.3 ÓPTICA DE LA INVESTIGACIÓN……………………………………………….33
2.4 SELECCIÓN DE VARIABLES……………………………………………….......33
2
I.- INTRODUCCIÓN
3
Figura 1: Estadística de incendios forestales del Perú.
Periodo 1973-2000
1.2 PROBLEMATIZACIÓN.-
4
ocasionado la pérdida de vidas humanas, reducción de bosques
amazónicos, y graves daños económicos y ecológicos que
conducen a la degradación de los suelos, a la desertización del
paisaje peruano, a la disminución de la calidad del recurso hídrico
y a la contaminación atmosférica de consecuencias globales.
Frente a esta realidad es importante disponer de una
caracterización del problema de los incendios forestales, para
iniciar acciones y programas de prevención, detección y control de
incendios forestales. En la figura 2 se muestran los distintos
fenómenos naturales y antrópicos desde 1995 al 2015 siendo el
año 2011 el que abarca mayor actividad total, sin embargo es el
año 2012 el que muestra mayor número de incendios forestales.
5
LUF-60
Thermite
Robot OLE
Lego Mindstorms RCX
1.3 OBJETIVOS
1.4 IMPORTANCIA
7
1.5 METODOLOGIA
Temporal.
El estudio es de tipo longitudinal, y se realizará entre los meses de julio y
diciembre.
Espacial.
La investigación y desarrollo del robot será realizado en los ambientes
de la Facultad de Ingeniería de la Universidad Ricardo Palma y en el
domicilio del tesista. Así mismo, las pruebas y optimización del diseño
serán realizadas en los Pantanos de Villa.
8
1.6 SUMARIO O ESQUEMA
I) Portada
II) Dedicatoria
III) Índice
IV) Prólogo
V) Resumen
VI) Abstract
VII) Capítulo I
Descripción y planteamiento de la investigación
VIII) Capítulo II
Marco Teórico
IX) Capítulo III
Diseño e implementación del Sistema
X) Capítulo IV
Resultados obtenidos
XI) Conclusiones
XII) Recomendaciones
XIII) Referencias bibliográficas
XIV) Anexos
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II.- MARCO TEÓRICO
2.1 ANTECEDENTES
10
• Contreras, J. Vidarte, C. (2010). En su tesis para obtener el título de
Ingeniero Electrónico: “Diseño e implementación de un sistema de
control difuso de agua temperada de uso doméstico”. Pontificia
Universidad Católica Del Perú, el cual consiste en diseñar e implementar
un controlador de agua temperada enfocado al uso doméstico, además
el documento contiene información acerca de productos o soluciones
similares existentes en el mercado así como la problemática que los
usuarios presentan con estos mismos. También, se expone información
técnica sobre el desarrollo de un controlador difuso, basado en
microcontroladores, elaborado con componentes electrónicos y circuitos
integrados del mercado peruano. Finalmente se presenta información
relacionada al modelamiento del controlador difuso, así como también
muestra el diseño de circuitos para una etapa de sensado y potencia las
cuales son las encargadas de monitorear y controlar, respectivamente, el
proceso de calentamiento del agua. Por último, se presentan las
simulaciones y pruebas del diseño propuesto para comprobar su
correcto funcionamiento. (p.1)
11
2.2 SOPORTE TEÓRICO DE LA INVESTIGACIÓN
2.2.1 Robótica
13
método de planeación de tareas, así como las restricciones
impuestas por el robot y el ambiente. Genera las señales
de entrada para los actuadores como consecuencia de las
salidas de los sensores y de las instrucciones del usuario.
Poliarticulados
Móviles
Androides
Zoomórficos
Híbridos
14
La configuración de triciclo, consiste en una sola rueda de
direccionamiento del robot y dos ruedas posteriores en un
mismo eje de tracción. Esta configuración es bastante
simple en cuanto a la estructura mecánica y el control
electrónico del mismo. (Campion, G., Bastin, G and
D’Andréa-Novel, 1996, p.48)
Fuente:
http://www.muchotrasto.com/TiposDePlatafor
mas.php
15
Se muestra la configuración Ackerman en la figura 5.
Fuente:
http://www.muchotrasto.com/TiposDePlataformas.php
Figura.6: Configuración
omnidireccional
Fuente:
http://www.muchotrasto.com/TiposDe
Plataformas.php
16
La configuración diferencial se basa en la dirección y
tracción del robot móvil realizado en un solo eje compuesto
por dos ruedas independientes. Cada rueda posee su
propio control de velocidad con lo cual se asegura el
direccionamiento del robot.
Fuente:
http://publicaciones.urbe.edu/index.php
/telematique/article/viewArticle/833/203
7
17
2.2.2 Control inteligente
Sistemas expertos
Lógica difusa
Redes neuronales
Algoritmos genéticos
18
los operadores de proceso, para ello se basan en
técnicas de lógica borrosa. La lógica borrosa ha
alcanzado un notable desarrollo tanto en el estudio
formal como en el de aplicaciones y herramientas
para diseño disponibles. (Ramírez, 2008, p.22)
19
Consta de una base de datos y una base de reglas
lingüísticas para controlar la variable. La base de
datos proporciona las definiciones para el
establecimiento de reglas y la manipulación de datos
difusos. La base de reglas caracteriza las metas de
control y la política que utilizan los expertos para
llevar a cabo el control, empleando proposiciones.
20
Hay una variedad de modelos difusos de acuerdo a la
forma de las reglas IFTHEN involucradas en los modelos
difusos, pero pueden ser clasificados en dos principales
modelos: el propuesto por Mamdani y el propuesto por
Takagi-Sugeno.
22
2.2.3 Incendios forestales
Fuente: https://www.segurosyreaseguros.com/2016/09/14/incendio-
forestal-laza-supera-las-20-hectareas/
23
Columna de convección, se refiere a la corriente ascendente de
aire caliente, humo, y partículas que se alza desde la superficie
caliente del incendio, debido al incremento en la temperatura
ambiente y a la menor densidad del aire caliente.
Longitud de las llamas, se refiere al largo medio de las mismas en
la cabeza del incendio
Dirección de avance, es la dirección hacia donde se dirigen las
llamas, esto dependerá de la dirección del viento.
Intensidad lineal, es la cantidad de calor que se libera en el frente
de un incendio por unidad de tiempo y de longitud.
La radiación es el mecanismo que transmite, junto con la
convección, la mayor parte de energía calorífica de un incendio.
Fuente:http://siga.jalisco.gob.mx/incendiosforestales/basica
s.htm
24
2.2.3.1 Clasificación de los incendios forestales
Fuente:http://siga.jalisco.gob.mx/incendiosforestales/ba
sicas.htm
2.2.3.1.2 Incendios de subsuelo
25
Figura.14: Incendios de subsuelo
Fuente:http://siga.jalisco.gob.mx/incendiosforest
ales/basicas.htm
26
2.2.3.2 Causas de los incendios forestales
27
Figura.16: Causas de los incendios forestales en América del Sur
28
son las principales actividades que demandan el uso del
fuego por ser una herramienta económica (Manta y León
2004, p.181).
29
Figura.17: Cuadro de ocurrencia de incendios forestales en los últimos 31 años
en el Perú
30
b) Pérdida de 450.462 ha /año de bosques amazónicos
debido a pequeños incendios reiterados de los bosques
primarios y secundarios para el establecimiento de cultivos
agrícolas y de pastos principalmente
31
c) Pérdida de la fertilidad de los suelos por el incremento
del aluminio intercambiable, disminución de la materia
orgánica, nitrógeno, fósforo y potasio en suelos
descubiertos de más de tres años en localidades de San
Alberto, Oxapampa (Plamondon, et al., 1991).
32
2.3 OPTICA DE LA INVESTIGACIÓN
a. Variable W = Robót
Indicadores:
- Carga
- Velocidad
- Torque
b. Variable X = Control difuso
Indicadores:
- Entradas
- Salidas
33
c. Variable Y = Incendios forestales
Indicadores:
- Perdidas ecológicas
- Perdidas económicas
MATLAB
Análisis numérico
Cálculo matricial
Procesamiento de señales
Diseño de controladores
Gráficos
Fuente: https://losrobacuartos.wordpress.com/introducion-a-matlab/
Procesamiento de señales
Diseño de sistemas de control
35
Simulación de sistemas dinámicos
Identificación de sistemas
Redes neuronales y otros.
Simulink
Librería XFUZZYLIB
36
que proporciona diferentes alternativas para implementar cada uno de
los elementos básicos de esta arquitectura. En la Figura 19 aparece el
navegador de librerías de Simulink con los diferentes módulos
agrupados por bloques funcionales: generadores de funciones de
pertenencia, selectores de reglas activas, conectivos de
antecedentes, memorias de reglas, defuzzificadores y elementos de
control.
Fuente:
http://digital.csic.es/bitstream/10261/86705/1/S%C3%A
Dntesis%20de%20sistemas.pdf
37
IV.- ASPECTO OPERATIVOS
PROYECTO DE TESIS
TITULO: DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT MOVIL CON CONTROL DIFUSO PARA
COMBATIR INCENDIOS FORESTALES EN EL PERÚ
MESES
ACTIVIDADES Y TAREAS AÑO
JUL AGO SET OCT NOV DIC
1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA 2018 X
2. ELABORACIÓN DEL MARCO TEÓRICO 2018 X
3. DISEÑO DE LOS MECANISMOS 2018 X X
4. DISEÑO DEL CONTROL DIFUSO 2018 X X
5. IMPLEMENTACIÓN DE LA ESTRUCTURA 2018 X X
6. DISEÑO Y ELABORACIÓN DE LAS PLACAS
2018 X X
ELECTRÓNICAS
7. REGULACIÓN DEL PROGRAMA SUPERVISOR 2018 X X
8. ANÁLISIS DE RESULTADOS 2018 X X X
9. EDICIÓN DEL TRABAJO 2018 X X
10. PRESENTACIÓN DE LOS RESULTADOS Y
2018
SUSTENTACIÓN X
4.2 ASESORAMIENTO
38
4.3 FUENTES DE INFORMACIÓN
FAO. 2001. Estrategia Nacional Forestal. Versión Concertada
con Instituciones y Actores Forestales.Proyecto FAO
GCP/PER/035/NET. 119 p.
INRENA. 1998. Incendio Forestal en el Bosque Seco –Piura.
Informe Nº 418-98-INRENA-DGF-DMFR.Lima, Perú. s.p.
Manta y León, 2004. LOS INCENDIOS FORESTALES EN EL
PERÚ: GRAVE PROBLEMA POR RESOLVER. 181. p.
Ledesma, Anabel. (2011). Robot cuadrúpedo de 12 GDL
enfocado a tareas de servicio (Tesis de Maestría para el título
de ingeniero). Universidad Nacional Autónoma de México.
Zavala, D. (2013). Modelo funcional de un robot para la
detección y sofocación de fuego (Tesis de grado de ingeniero).
Universidad Nacional Autónoma de México.
Contreras, J. Vidarte, C. (2010). Diseño e implementación de
un sistema de control difuso de agua temperada de uso
doméstico (Tesis de grado de ingeniero). Pontificia
Universidad Católica Del Perú
Suarez, B. (2012). Diseño e implementación de un algoritmo
de generación de trayectorias para la evasión de un obstáculo
para un robot móvil (Tesis de grado de ingeniero). Pontificia
Universidad Católica Del Perú,
Anibal Ollero Baturone. (2001). ROBÓTICA Manipuladores y
robots moviles. Barcelona (España): MARCOMBO.
Antonio Barrientos. (2007). FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA.
España: S.A. MCGRAW-HILL / INTERAMERICANA DE ESPAÑA.
Campion, G., Bastin, G and D’Andréa-Novel. “Structural
properties and classifications of kinematics anddynamics
models of wheeled mobile robots”. IEEE Transactions on
Robotics and Automation. Vol. 12, No.1 February 1996.
Sanz, R. Arquitectura de Control Inteligente de Procesos.
Tesis Doctoral. Depto. De Automática, Ing. Electrónieca e
InformáticaIndustrial, 1990.
39
Pedro Ponze Cruz. (2010). Inteligencia Artificial con
aplicaciones a la ingeniería. Mexico: Alfaomega.
Acosta Nelson (2006). Diseño de Controladores dedicados a la
lógica difusa. (Tesis de grado de Doctor). Universidad
Autónoma de Madrid.
L.G. Zárate López. Estudio de las características físicas y
geométricas de la llama en los incendios forestales. Tesis
doctoral, Universitat Politècnica de Catalunya, Barcelona,
2004.
J.C. Mora, L.M. García, M. C. Huerta. (2008, julio). Ciencias de
la tierra para la sociedad: incendios forestales.
Comisión Nacional Forestal, CONAFOR, 2010. Disponible en :
www.conafor.gob.mx.
PLAMONDON, A.; RUIS, R.; MORALES, C.; GONZALES, C.
1991. Influence of forest proteccion on soil and water
conservation (Oxapamapa, Peru). Forest Ecology and
Managenment (Amsterdam, Holland), 38:227-238.
40
ANEXOS:
Diseño electrónico:
41
Deteccion con sensores pir mediante circuito diferenciador
42