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Teoría de Control.

Función de transferencia

IE. Fernando Jesús Regino Ubarnes


Función de transferencia y de
respuesta-impulso
En la teoría de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las
relaciones de entrada-salida de componentes o
de sistemas que se describen mediante
ecuaciones diferenciales lineales invariantes en
el tiempo.

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Función de transferencia y de
respuesta-impulso
Función de transferencia: La función de
transferencia de un sistema descrito mediante
una ecuación diferencial lineal e invariante en el
tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de
respuesta) y la transformada de Laplace de la
entrada (función de excitación) bajo la
suposición de que todas las condiciones iniciales
son cero.
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Función de transferencia y de
respuesta-impulso
Considérese el sistema lineal e invariante en el tiempo
descrito mediante la siguiente ecuación diferencial:

donde y es la salida del sistema y x es la entrada.

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Función de transferencia y de
respuesta-impulso

• A partir del concepto de función de transferencia,


es posible representar la dinámica de un sistema
mediante ecuaciones algebraicas en s.

• Si la potencia más alta de s en el denominador de


la función de transferencia es igual a n, el sistema
se denomina sistema de orden n-ésimo.

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Función de transferencia y de
respuesta-impulso
La aplicación del concepto de función de
transferencia está limitada a los sistemas
descritos mediante ecuaciones diferenciales
lineales invariantes en el tiempo.

El enfoque de la función de transferencia se usa


extensamente en el análisis y diseño de dichos
sistemas.

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Función de transferencia y de
respuesta-impulso
• La función de transferencia de un sistema es un modelo
matemático porque es un método operacional para expresar
la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con
la variable de entrada.
• La función de transferencia es una propiedad de un sistema,
independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada o
función de excitación.
• La función de transferencia incluye las unidades necesarias
para relacionar la entrada con la salida; sin embargo, no
proporciona información acerca de la estructura física del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas
físicamente diferentes pueden ser idénticas.)
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Función de transferencia y de
respuesta-impulso
• Si se conoce la función de transferencia de un sistema,
se estudia la salida o respuesta para varias formas de
entrada, con la intención de comprender la naturaleza
del sistema.
• Si se desconoce la función de transferencia de un
sistema, puede establecerse experimentalmente
introduciendo entradas conocidas y estudiando la
salida del sistema. Una vez establecida una función de
transferencia, proporciona una descripción completa
de las características dinámicas del sistema, a
diferencia de su descripción física.

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Función de transferencia y de
respuesta-impulso
Integral de convolución. Para un sistema lineal e
invariante en el tiempo, la función de
transferencia G(s) es

donde X(s) es la transformada de Laplace de la


entrada e Y(s) es la transformada de Laplace de
la salida.

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Función de transferencia y de
respuesta-impulso
Obsérvese que la multiplicación en el dominio
complejo es equivalente a la convolución en el dominio
del tiempo, por lo que la transformada inversa de
Laplace de la Ecuación anterior se obtiene mediante la
siguiente integral de convolución:

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Sistemas de control automáticos

Para mostrar las funciones de cada componente


en la ingeniería de control, por lo general se usa
una representación denominada diagrama de
bloques.

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Sistemas de control automáticos
Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de
un sistema es una representación gráfica de las
funciones que lleva a cabo cada componente y el
flujo de señales.
Estos diagramas muestran las relaciones existentes
entre los diversos componentes. A diferencia de
una representación matemática puramente
abstracta.
Un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar
de forma más realista el flujo de las señales del
sistema real.
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Sistemas de control automáticos
La Figura 1 muestra un elemento del diagrama de
bloques. La punta de flecha que señala el bloque indica
la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque
representa la salida. Tales flechas se conocen como
señales.

Figura 1

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Sistemas de control automáticos
Punto de suma. Remitiéndose a la Figura 2, un círculo con una
cruz es el símbolo que indica una operación de suma.
El signo más o el signo menos en cada punta de flecha indica si la
señal debe sumarse o restarse.
Es importante que las cantidades que se sumen o resten tengan
las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Figura 2

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Sistemas de control automáticos
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La Figura 3
muestra un ejemplo de un diagrama de bloques de un sistema
en lazo cerrado.
La salida C(s) se realimenta al punto de suma, donde se compara
con la entrada de referencia R(s).

Figura 3 Figura 4
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Función de transferencia en lazo abierto y función de transferencia de la
trayectoria directa. Remitiéndose a la Figura 4, el cociente de la señal de
realimentación B(s) entre la señal de error E(s) se denomina función de
transferencia en lazo abierto. Es decir,

El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina función de


transferencia de la trayectoria directa, por lo que,

Si la función de transferencia de la trayectoria de realimentación H(s) es la


unidad, la función de transferencia en lazo abierto y la función de
transferencia de la trayectoria directa son iguales.

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Función de transferencia en lazo cerrado. Para
el sistema que aparece en la Figura 2-4, la salida
C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo
siguiente:

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Si se elimina E(s) de estas ecuaciones, se
obtiene:

Figura 5

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MATLAB

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MATLAB

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Sistemas de control automáticos
Controladores automáticos. Un controlador
automático compara el valor real de la salida de
una planta con la entrada de referencia (el valor
deseado), determina la desviación y produce
una señal de control que reduce la desviación a
cero o a un valor pequeño. La manera en la cual
el controlador automático produce la señal de
control se denomina acción de control.

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Sistemas de control automáticos
La Figura 6 es un diagrama de bloques de un sistema de control
industrial que consiste en un controlador automático, un
actuador, una planta y un sensor (elemento de medición).

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FiguraJesús
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Sistemas de control automáticos

El controlador detecta la señal de error, que por lo


general, está en un nivel de potencia muy bajo, y la
amplifica a un nivel lo suficientemente alto. La
salida de un controlador automático se alimenta a
un actuador, como un motor o una válvula
neumática, un motor hidráulico o un motor
eléctrico.
EJEMPLO

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Sistemas de control automáticos

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La oscilación de la salida entre dos


límites es una respuesta común
característica de un sistema bajo
un control de dos posiciones.

Curva de llenado
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Sistemas de control automáticos

Para reducir la amplitud de la


oscilación de salida, debe
disminuirse la brecha diferencial.

la reducción de la brecha
diferencial aumenta la cantidad
de conmutaciones.
Curva de llenado

La magnitud de la brecha
diferencial debe determinarse a
partir de consideraciones tales
como la precisión requerida y la
vida del componente.
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Sistemas de control automáticos
Acción de control proporcional. la relación entre la
salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

Donde Kp se considera la ganancia proporcional.


Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la
potencia de operación, el controlador proporcional es,
en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
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Acción de control integral. El valor de la salida
del controlador u(t) se cambia a una razón
proporcional a la señal de error e(t). Es decir:

Donde Ki es una constante ajustable.

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Acción de control proporcional-integral. La
acción de control de un controlador
proporcional-integral (PI) se define mediante:

Donde Ti se denomina tiempo integral.


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Acción de control proporcional-derivativa. La
acción de control de un controlador
proporcional-derivativa (PD) se define así:

Donde Td es el tiempo derivativo.


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Sistemas de control automáticos
Acción de control proporcional-integral-
derivativa. Esta acción combinada tiene las
ventajas de cada una de las tres acciones de
control individuales. La ecuación de un
controlador con esta acción combinada está
dada por:

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Sistemas de control automáticos
Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el
tiempo integral y Td es el tiempo derivativo. El
diagrama de bloques de un controlador
proporcional - integral - derivativo aparece en la
Figura

Función de transferencia

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