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UNIVERSIDAD CATÓLICA BOLIVIANA “SAN PABLO”

UNIDAD ACADÉMICA REGIONAL COCHABAMBA


Departamento de Ciencias exactas e Ingeniería
Carrera: Ingeniería Mecatrónica

I. Datos generales
 Facultad de Ciencias exactas e Ingeniería
 Carrera: Ingeniería de Mecatrónica
 Código: IMT- 350
 Semestre: Octavo
 Asignatura: “Robótica”
 Prerrequisitos: Circuitos, Electrónica analógica/digital
 Ciclo: Terminal
 Docente: David Mendoza A.
 Correo Electrónico: misky10@yahoo.com
 Gestión: I-2017
 Horas académicas acreditadas: 90
 Créditos: 5

II. Justificación

Robótica, es una asignatura de ciclo terminal, en la que se estudian los principios de


operación de diversos tipos de robots. El objetivo de este curso es introducir a los estudiantes
en el campo de la robótica y estimular sus intereses en la ciencia y la ingeniería mediante la
participación de todo el proceso de diseño de ingeniería. Este curso abarca una variedad de
temas necesarios para comprender los fundamentos de diseño, construcción y programación de
robots. Después de cubrir cada tema relevante se realizara una práctica de laboratorio.

Dada la naturaleza practica del curso y la dificultad para conseguir localmente algunos
componentes y materiales (sensores, actuadores, piezas mecánicas, etc.) se emplearan algunas
herramientas de software que faciliten el aprendizaje en la implementación de robots, por otra
parte el uso de programas de simulación permitirá la realización de prácticas virtuales y
verificación de sistemas y circuitos que complementen las implementaciones reales de robótica.

Durante este curso, los estudiantes deberán completar el diseño y la construcción de un


robot el cual se presentara durante la última semana del semestre como proyecto final, siguiendo
las restricciones y objetivos previamente establecidos.
III. Competencias

La materia de “Robótica” se trata de una materia teórico práctica, en la cual se realizaran


diferentes tipos de actividades: Clases teóricas, prácticas de laboratorio, trabajos de
investigación, presentaciones, etc. Lo cual permitirá el desarrollo de varias competencias:

Resolución de problemas relacionados con el diseño básico de robots, aplicando los


conocimientos adquiridos previamente en las materias de circuitos, electrónica analógica,
electrónica digital, control y otras que aportan con las bases matemáticas e instrumentales.

Capacidad de interpretación de datos y análisis de las especificaciones de componentes


electrónicos. Competencias necesarias para interpretar, valorar y seleccionar diferentes tipos de
componentes para diversos tipos de robots.

El trabajo en grupo y la investigación individual de temas de actualidad relacionados con la


materia, permitirán evaluar la aplicación de nuevos conceptos y desarrollos tecnológicos. La
investigación individual se acompañara con presentaciones individuales/grupales.

IV. Conocimientos Previos

Esta asignatura por su naturaleza práctica, requiere del alumno múltiples conocimientos
de los ciclos previos de la carrera, tales como el análisis de circuitos, nociones de sistemas
mecánicos y electrónicos, uso de micro controladores, etc.

Al tratarse de una asignatura avanzada, tiene carácter integrador pues permitirá la aplicación
de varios conceptos y experiencias adquiridas a lo largo de la carrera. Las prácticas de
laboratorio a realizar harán uso de componentes básicos de robótica: sensores/actuadores,
controladores, etc. La experiencia y el conocimiento adquirido en materias de los ciclos previos
relacionadas con las áreas de electrónica, comunicaciones y control, constituirán un pilar
fundamental y serán necesarias para la realización de estas prácticas.

V. Programa Analítico de la Asignatura.

Módulo 1: Conceptos básicos


Objetivos: Este módulo cubre los conceptos básicos de robótica, la organización de un robot
y sus elementos constitutivos. Haciendo especial énfasis en el estudio de robots
móviles, su interacción con el hombre y el medio ambiente. Se presentara
algunos componentes electrónicos, mecánicos y neumáticos. Se revisaran los
parámetros, y variables de estos componentes, sus unidades y principios de
funcionamiento.

1. Introducción
1.1 Fundamentos de Robótica
1.2 Antecedentes históricos
1.3 Origen y desarrollo de la robótica
1.4 Definición y clasificación del robot
1.5 Definición del robot industrial y del robot móvil
1.6 Clasificación de los robots
1.7 Ejemplos de aplicaciones – Casos de estudio
1.7.1 Robots de uso militar
1.7.2 Impacto de los robots en la fuerza laboral
1.7.3 Aplicaciones de búsqueda y rescate
1.7.4 Robótica en la exploración espacial
1.7.5 Robots de servicio y tele operados
1.8 El proceso de diseño
1.9 Componentes software/ Hardware
1.10 Ejemplos de implementación

Módulo 2: Morfología
Objetivos: Entender la estructura de un robot y los componentes que permiten su interacción
con el entorno, acordes al propósito para el que fue diseñado. Al finalizar el
modulo, el estudiante podrá hacer uso de sensores y actuadores. Tendrá
conocimiento sobre el propósito y la forma de funcionamiento de algunos
componentes. Podrá hacer diseños e implementaciones de sistemas robóticos
básicos.

2.1. Morfología
2.2. Robot Industrial
2.3. Robot Móvil
2.4. Estructura de un robot
2.5. Sensores
2.5.1. Proceso de percepción
2.5.2. Interconectando los sensores
2.5.3. Sensores de luz

2.5.4. Práctica # 1
2.5.5. Sensores de fuerza
2.5.6. Sensores de sonido
2.5.7. Posición y orientación
2.5.8. Sensores propioceptivos
2.5.9. Práctica #2
2.6. Motores
2.6.1. Generalidades
2.6.2. ¿Cómo trabaja un motor DC?
2.6.3. Dimensionando un motor DC
2.6.4. Engranajes
2.6.5. Analizando una hoja de datos de un motor
2.6.6. Interconectando los motores
2.6.7. Ejemplos de aplicaciones
2.6.8. Práctica #3
2.7. Poder
2.7.1. Baterías
2.7.1.1. Origen
2.7.1.2. Principio de funcionamiento
2.7.1.3. Tipos de baterías
2.7.1.4. Circuitos de carga
2.7.1.5. Proceso de recarga
2.7.1.6. Cuidados y manipulación
2.7.2. Regulación de la energía
2.7.3. Aislamiento
2.7.4. Práctica #4
2.8. Control
2.9. Programación del robot móvil
2.9.1. El enfoque tradicional
2.9.2. Control del comportamiento
2.9.3. Implementación del control del comportamiento
2.9.4. Control de comportamiento en circuitos integrados
2.9.5. Práctica #5
2.10. Actuadores

Módulo 3: Diseño y prototipo de un robot móvil


Objetivos: Comprender el funcionamiento de un robot desde la perspectiva del diseñador. Se
hace un enfoque práctico en los aspectos de diseño, implementación y control de
un robot. Se observa la funcionalidad y programabilidad de un robot mediante el
empleo de varias herramientas de hardware y software. El estudio realizado se
refuerza con la realización de prácticas de laboratorio

3.1 Problemas prácticos


3.2 Conectores
3.3 Tarjetas de circuito impreso
3.4 Depuración de problemas en el diseño y prototipo de un robot
3.5 Práctica # 6
3.6 Mecánica de un robot móvil
3.6.1 Locomoción
3.6.2 Adaptando plataformas móviles
3.6.2.1 Herramientas en plataformas varias
3.6.3 Locomoción articulada
3.6.4 Sistemas de construcción
3.6.5 Construcción personalizada
3.7 Práctica #7
3.8 Proyecto

VI. Sistema de Evaluación.

El sistema de Evaluación contemplará un conjunto de calificaciones obtenidas de las


prácticas de laboratorio, exámenes escritos, exposiciones, trabajos de investigación y/o tareas.
Los exámenes parciales serán programados de acuerdo al calendario académico de la
institución.

Se presentaran dos exámenes parciales y un examen final. La calificación final estará


compuesta por las calificaciones de los exámenes, prácticas y proyecto final/ exposición como se
indica a continuación:

CONCEPTO VALOR PORCENTUAL


Exámenes 55%
Practicas 30%
Exposición 5%
Proyecto final 10%
TOTAL 100%
El criterio de evaluación de las prácticas es el siguiente:

CONCEPTO VALOR PORCENTUAL


Desarrollo practico 50%
Presentación 10%
Procedimiento teórico 30%
Conclusiones 10%
TOTAL 100%

Política de entrega diferida


La entrega diferida de trabajos o informes reduce el puntaje total.

Entrega puntual: 100%


1 día de retraso: 50%
2 días de retraso: 0%

VII. Bibliografía

Mobile Robots: Inspiration to Implementation


Joseph L. Jones; Bruce A. Seiger, Anita M. Flynn
A K Peters/CRC Press, 2/ed.
ASIN: B01F9G1XFA

The Robot Builder's Bonanza


A Gordon McComb
McGraw-Hill; 4 edition, 2011
ISBN-10: 0071750363

Fundamentos de Robótica
Antonio Barrientos
McGraw-Hill, Interamericana de España, 2007
ISBN-10: 8448108159

Robótica manipuladores y robots móviles


Anibal Ollero Baturoni
Macombo Alfaomega, 2001, ISBN: 84-267-1313-0

VIII. Bibliografía complementaria

Fundamentals of Robotic Mechanical Systems


Jorge Angeles
2007 Springer Science+Business Media, LLC, Third Edition
ISBN: 0-387-29412-0
Concise Encyclopedia of Robotics
Stan Gibilisco
Publisher: McGraw-Hill/TAB Electronics; 1 edition, 2002
ISBN-10: 0071410104

Manual Autodesk Autocad Robot Structural Analysis

IX. Disposiciones Generales

 Asistencia: Es requisito indispensable no acumular más de cuatro faltas durante el curso.


 Las practicas se revisaran en el laboratorio de forma individual (a menos que se indique
lo contrario) con el circuito en funcionamiento. Cada práctica, deberá presentarse junto
a su respectivo diagrama y cálculos.
 El estudiante es responsable de obtener el material para las practicas (componentes)
que no estén disponibles en el laboratorio.
 El proyecto final será un trabajo individual y único.

X. Sitios de Interés

http://www.superrobotica.com/
Información, proyectos, kits para aficionados a la robótica

http://www.automatas.org/fabricante.htm
Acceso a material de fabricantes de autómatas y partes

http://www.williamson-labs.com/480_dash.htm
Links a “Databooks” de varios fabricantes

http://www.solomanuales.org/manuales_ing_electronica-manuall129.htm
Manuales de Ing. Electrónica

http://wiki.ros.org/turtlebot_simulator
Información sobre el sistema operativo ROS (Robot Operating System) y simuladores

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