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UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA

VICERRECTORADO ACADÉMICO
ÁREA DE INGENIERIA
CARRERA: INGENIERIA INDUSTRIAL

TRABAJO PRÁCTICO

ASIGNATURA: Mecánica Racional

CÓDIGO: 232

NOMBRE DEL ESTUDIANTE:

CEDULA DE IDENTIDAD:

TELÉFONO DEL ESTUDIANTE:

DIRECCIÓN DE CORREO ELECTRÓNICO:

CENTRO LOCAL: Bolívar

CARRERA: 280

NÚMERO DE ORIGINALES:

FIRMA DEL ESTUDIANTE:

LAPSO: 2015/2
Índice

Pág.
Introducción……………………………………………………………………… 3

Cinemática y Cinética de Cuerpos Rígidos y Vibraciones en


Sistemas Mecánicas Simples

Principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido……………………. 4


Trabajo realizado por las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígido……. 5
Energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano………………… 5
Sistema de cuerpos rígidos……………………………………………………. 6
Conservación de la energía……………………………………………………. 7
Potencia………………………………………………………………………….. 8
Principio del impulso y la cantidad de movimiento para el movimiento
plano de un cuerpo rígido………………………………………………………. 8
Sistemas de cuerpos rígidos…………………………………………………… 10
Conservación de la cantidad de movimiento angular……………………….. 11
Movimiento impulsivo…………………………………………………………… 12
Impacto excéntrico……………………………………………………………… 12
Vibraciones libres de partículas……………………………………………….. 13
Movimiento Armónico Simple………………………………………………….. 13
Péndulo simple………………………………………………………………….. 14
Vibraciones libres de cuerpos rígidos………………………………………… 15
Aplicación del principio de conservación de la Energía…………………….. 15
Vibraciones forzadas……………………………………………………………. 16
Ejercicios nº1/solución………………………………………………………….. 17
Ejercicios nº2/solución………………………………………………………….. 19
Bibliografía……………………………………………………………………….. 22
Conclusión……………………………………………………………………….. 23
Introducción

La mecánica clásica, es una de las partes de la física, que estudia el reposo y


la dinámica de los cuerpos rígidos; la dinámica se divide en cinemática y
cinética, la cinemática estudia el movimiento de los cuerpos rígidos sin
considerar las fuerzas que lo propician o influyen, en cinética esencialmente se
realiza el análisis del movimiento de un cuerpo real, considerado que
teóricamente tal cuerpo no se deforma y estableciendo las fuerzas que:
propician (motriz), contrarrestan o se producen (en) el movimiento del cuerpo.

Un cuerpo rígido, es un caso particular de un sistema de muchas


partículas (del orden de 1023 partículas por cm3). Estas partículas deben
cumplir la condición de que la separación entre cualquier pareja de ellas
siempre permanece constante mientras el cuerpo se mueve, sin importar el tipo
de fuerzas que actúen sobre él. En estricto rigor, todos los cuerpos presentan
algún grado de deformación. Sin embargo, la suposición de rigidez total es
aceptable cuando las deformaciones son de magnitud despreciable frente a los
desplazamientos de cuerpo rígido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las
acciones externas.

La cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones existentes entre


las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes
movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos. Un cuerpo rígido que
ejecute un movimiento plano puede asimilarse a una placa plana delgada cuyo
movimiento este confiado al plano de la placa, el cual es además el plano del
movimiento. Este plano contiene el centro de masa, y todas las fuerzas que
actúan sobre el cuerpo se proyectan sobre el mismo. Mientras que en la
cinemática del cuerpo rígido intervienen magnitudes tanto lineales como
angulares.
Cinemática y Cinética de Cuerpos Rígidos y Vibraciones en Sistemas
Mecánicas Simples

1. Principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido.

Al definir que un cuerpo rígido es aquel que no se deforma, se supone que


la mayoría de los cuerpos considerados en la mecánica elemental son rígidos.
Sin embargo, las estructuras y máquinas reales nunca son absolutamente
rígidas y se deforman bajo la acción de las cargas que actúan sobre ellas. A
pesar de ello, por lo general esas deformaciones son pequeñas y no afectan
las condiciones de equilibrio o de movimiento de la estructura en consideración.
No obstante, tales deformaciones son importantes en lo concerniente a la
resistencia a la falla de las estructuras y están consideradas en el estudio de la
mecánica de materiales.

El principio del trabajo se utiliza para analizar el movimiento plano de


cuerpos rígidos. Este método en particular se adapta bien a la solución de
problemas en los que intervienen velocidades y desplazamientos. Su ventaja
principal radica en el hecho de que el trabajo de fuerzas y la energía cinética de
partículas son cantidades escalares.

Para aplicar el principio del trabajo en la energía en el análisis del


movimiento de un cuerpo rígido, se supondrá que el cuerpo rígido está
compuesto por un gran numero n de partículas de masa Δmi.

T1 + U1 2 = T2

Donde T1, T2 = valores inicial y final de la energía cinética total de las


partículas que forman el cuerpo rígido.
U1 2= trabajo de todas las fuerzas que actúan sobre las diversas partículas
del cuerpo.

La energía cinética total:


T = ∑𝑛𝑖=1 ∆𝑚𝑖𝑣𝑖 2.
Se obtiene al sumar cantidades escalares positivas, y ella misma es una
cantidad escalar positiva

2. Trabajo realizado por las fuerzas que actúan sobre un cuerpo


rígido.

Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se pueden dividir en dos
grupos:

Las fuerzas externas representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el
cuerpo rígido en consideración. Ellas son las responsables del comportamiento
externo del cuerpo rígido. Las fuerzas externas causan que el cuerpo se mueva
o aseguran que éste permanezca en reposo.

Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partículas que
conforman al cuerpo rígido. Si éste está constituido en su estructura por varias
partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas partes también se definen
como fuerzas internas.

3. Energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano.

La energía cinética de un cuerpo se obtiene sumando las energías cinéticas


de todos los puntos que los constituyen. En el caso de un cuerpo cualquiera
que no sea rígido, no existe ninguna ecuación sencilla que relacione los
movimientos de los distintos puntos; no existe una expresión general de la
energía cinética del cuerpo. En cambio cuando el cuerpo es rígido, las
velocidades de sus puntos están relacionadas por la ecuación de la velocidad
relativa. Esta relación permite obtener una formula particularmente sencilla que
exprese la energía cinética de un cuerpo rígido en movimiento plano.
4. Sistema de cuerpos rígidos.

Equilibrio

Las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido pueden reducirse a
un sistemas de fuerza- par en un punto arbitrario O. Cuando la fuerza y el par
son iguales a cero las fuerzas externas forman un sistema equivalente a cero y
se dice que el cuerpo rígido se encuentra en equilibrio.

Equilibrio es el estado en el cual se encuentra un cuerpo cuando las


fuerzas que actúan sobre él se compensan y anulan recíprocamente.

Cuando un cuerpo está en equilibrio estático, si se le mantiene así, sin


ningún tipo de modificación, no sufrirá aceleración de traslación o rotación, en
tanto, si el mismo se desplaza levemente pueden suceder tres cosas:

Que el objeto regrese a su posición original (equilibrio estable).


Que el objeto se aparte aún más de su posición original (equilibrio
inestable).
Que se mantenga en su nueva posición (equilibrio indiferente o neutro)

Condiciones de Equilibrio

Las condiciones para que un cuerpo rígido se encuentre en equilibrio son:

Primera Condición de Equilibrio: (Equilibrio de traslación); “La suma vectorial


de todas las fuerzas que actúan sobre el sólido es igual a cero”. Esto ocurre
cuando el cuerpo no se traslada o cuando se mueve a velocidad constante; es
decir cuando la aceleración lineal del centro de masa es cero al ser observado
desde un sistema de referencia inercial.

= `D1 + `F2 +`F3 + ..... + `FN = 0


En esta ecuación de equilibrio no aparecen las fuerzas internas ya que
ellas se cancelan mutuamente en pares debido a la tercera Ley de Newton. Si
las fuerzas estuvieran en el espacio, la ecuación anterior ha de ser expresada
por las siguientes relaciones:

= F1x + F2x + F3x +…. + Fx = 0

= F1y + F2y + F3y +..... + FNy = 0

= F1z + F2z + F3z +..... + FNz = 0

Obviamente en dos dimensiones (o sea en el plano) tendríamos solamente dos


ecuaciones y en una dimensión se tendría una única ecuación.

Segunda Condición de Equilibrio: (Equilibrio de rotación); “La suma vectorial


de todos los torques o momentos de las fuerzas que actúan sobre el cuerpo,
relativos a cualquier punto dado, sea cero”. Esto ocurre cuando la aceleración
angular alrededor de cualquier eje es igual a cero.

`ti = `ti +`t2i +`t3i + .... + `tni = 0

5. Conservación de la energía.

Cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, se mueven bajo


la acción de fuerzas conservativas, la suma de la energía cinética y de la
energía potencial del sistema permanece constante. En el caso del movimiento
plano de un cuerpo rígido, la energía cinética de un cuerpo debe incluir tanto el
término traslacional y el término rotacional.
El trabajo de fuerzas conservativas, como el peso de un cuerpo o la fuerza
que ejerce un resorte, pueden expresarse como el cambio en la energía
potencial. Cuando un cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos se mueve
bajo la acción de las fuerzas conservativas, el principio del trabajo y la energía
se expresa: T1 + V1 = T2 + V2.

6. Potencia.

Es el trabajo efectuado por una unidad de tiempo, en el caso de un cuerpo


rígido en movimiento plano. El trabajo efectuado debe incluir tanto el efectuado
por pares como el efectuado por fuerzas.

En el caso de un cuerpo sobre el que actúa la fuerza F, y que se mueve con


𝑑𝑈
una velocidad v, la potencia se expresa: Potencia: = 𝐹 .𝑣
𝑑𝑡

En el caso de un cuerpo rígido que gira con una velocidad angular ω y que
se somete a la acción de un par de momento M paralelo al eje de rotación, se
𝑑𝑈 𝑀𝑑𝜃
tiene: Potencia: = = 𝑀ω
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Las distintas unidades se utilizan para medir potencia.

7. Principio del impulso y la cantidad de movimiento para el


movimiento plano de un cuerpo rígido.

El método del impulso y la cantidad de movimiento se adapta


particularmente bien a la solución de problemas que incluyen el tiempo y las
velocidades. Además proporciona el único método práctico para la solución de
problemas en los que intervienen el movimiento o impacto impulsivos.

Considerando un cuerpo rígido conformado por un gran número de


partículas Pi. El sistema formado por las cantidades de movimiento de las
partículas en el tiempo t1 y el sistema de los impulsos de las fuerzas externas
aplicadas desde t1 hasta t2 son en conjunto equipolentes al sistema formado
por las cantidades de movimiento de las partículas en el tiempo t 2. Puesto que
los vectores asociados con un cuerpo rígido pueden considerarse como
vectores deslizantes.

Partiendo de la Segunda Ley de Newton ("La resultante de las fuerzas que


actúan sobre un cuerpo de masa m, es directamente proporcional y tiene la
misma dirección y sentido que la aceleración que produce") podemos definir
dos conceptos importantes para el análisis del movimiento, como son el
impulso y la cantidad de movimiento que posee un cuerpo.

Supongamos que analizamos a un lanzador de bala durante la ejecución de


un lanzamiento, y que este se realiza sobre una plataforma especial que
permite medir la intensidad y registrar el tiempo durante el cual actúan las
fuerzas que se ejercen contra ella.

En la figura podemos observar el registro de las componentes horizontales de


las fuerzas que se ejercen contra el suelo, considerando como positivas a
aquellas que tienen la dirección del lanzamiento, y negativas en caso contrario.

Si observamos el registro notamos la variación de la fuerza en los


diferentes intervalos de tiempo. A la integral de una fuerza en el intervalo de
tiempo que ella actúa se lo denomina impulso.

De la expresión anterior podemos deducir que el impulso está representado por


el área bajo la curva limitada por los instantes de tiempo definidos.

Aplicando la Segunda Ley de Newton podemos llegar a encontrar una


interesante relación:
Recordando que:

F = m.a, donde "F" representa la fuerza media ejercida en un intervalo de


tiempo "? t = tf-ti" , en el cual podemos considerar a "ti = 0", y "a" representa la
aceleración media, la cual puede ser

Reemplazada por: a = (vf – vi) / t

Reemplazando en la anterior tenemos que:

F = m (vf – vi) / t

Pasando "t" al otro lado de la igualdad y eliminando el paréntesis obtenemos:

F.t = m.vf – m.vi

La expresión anterior implica que el impulso de una fuerza es igual a la


variedad de cantidad de movimiento que esta produce.

8. Sistemas de cuerpos rígidos.

Un sistema de cuerpos rígidos o partículas se analiza construyendo


diagramas de cuerpo libre de cada cuerpo o partícula mostrando las fuerzas
que interactúan y externas y luego escribiendo las ecuaciones de movimiento
para cada cuerpo o partícula. Para cada cuerpo rígido en movimiento plano, se
pueden escribir tres ecuaciones escalares de movimiento: las dos ecuaciones
de la cantidad de movimiento lineal en el plano de movimiento y la ecuación de
la cantidad de movimiento angular con respecto al eje perpendicular al plano de
movimiento. Estas ecuaciones son:

Si el sistema contiene partículas, se puede escribir dos ecuaciones de


movimiento para cada partícula, que son, las ecuaciones de la cantidad de
movimiento lineal para la partícula en el plano de movimiento:
La sumatoria de las fuerzas mostradas incluye todas las fuerzas que actúan
sobre el cuerpo rígido o partícula. Algunas de estas fuerzas pueden ser
internas al sistema, pero externas al cuerpo rígido o partícula.

9. Conservación de la cantidad de movimiento angular.

El principio de la conservación de la cantidad de movimiento angular


desempeña un papel clave en la dinámica rotacional, la cantidad de
movimiento angular de un sistema se conserva si no actúan pares
de torsión sobre el sistema. El principio de la cantidad de movimiento angular
es un principio fundamental de física, válido para sistemas relativos
y cuánticos.

El principio de conservación de la cantidad de movimiento angular afirma


que si el momento de las fuerzas exteriores es cero, el momento angular total
se conserva, es decir, este permanece constante.
10. Movimiento impulsivo

Son los movimientos que resultan de fuerzas impulsivas. En la mecánica de


Newton se llama fuerza impulsiva a la que se aplica sobre un cuerpo de
masa m durante un breve periodo de tiempo Dt. En estas fuerzas se define una
magnitud vectorial llamada impulso como el producto de la fuerza por el
intervalo de tiempo transcurrido. Que es lo que se conoce como movimiento
impulsivo.

Las fuerzas caracterizadas por módulos muy grandes originan una variación
importante de la cantidad de movimiento (impulso grande), mientras que las
fuerzas que originan una variación despreciable de la cantidad de movimiento
se denominan (impulso pequeño).

11. Impacto excéntrico.

Cuando dos cuerpos que no se pueden modelar como partículas


experimentan un impacto excéntrico (es decir, las fuerzas impulsivas no pasan
por el centro de masa de los cuerpos), la situación presenta problemas
especiales. Si bien las ecuaciones de impulso y cantidad de movimientos
lineales e impulso y cantidad de movimiento angulares son aplicables, son
insuficientes para determinar las velocidades lineal y angular finales de los
cuerpos en contacto.

La introducción del coeficiente de restitución fue un método empírico para


estimar la energía perdida durante el impacto. Si el coeficiente de restitución es
uno, el impacto es elástico y no se pierde energía. Si el coeficiente de
restitución es cero, el impacto es plástico y los dos cuerpos se mueven como
uno después del impacto.
12. Vibraciones libres de partículas

También son llamadas vibraciones naturales o vibraciones propias. Las


vibraciones libres las originan y mantienen fuerzas tales como las fuerzas
elásticas o las gravitatorias, las cuales solo dependen de la posición y
movimiento del cuerpo.

Estas se subdividen en amortiguadas y no amortiguadas. Cuando las


fuerzas que se oponen a la fuerza recuperadora (rozamiento, resistencia del
aire, amortiguamiento viscoso) sean despreciables, se dice que la vibración es
no amortiguada. Cuando no sean despreciables dichas fuerzas resistivas, se
dice que la vibración es amortiguada. Las vibraciones libres no amortiguadas
se repiten así mismas indefinidamente; las vibraciones libres amortiguadas
llegarían a desaparecer.

13. Movimiento Armónico Simple

Un movimiento armónico simple es el que describe una partícula


sometida a una fuerza restauradora proporcional a su desplazamiento. Se
genera entonces un movimiento periódico, es decir que se repite cada cierto
intervalo de tiempo. No todos los movimientos periódicos son armónicos. Para
que lo sean, la fuerza restauradora debe ser proporcional al desplazamiento

El movimiento armónico simple Son movimientos vibratorios que se pueden


expresar mediante funciones armónicas (seno o coseno).
MAS: movimiento periódico y oscilatorio, sin rozamiento, producido por una
fuerza recuperadora proporcional al desplazamiento y aplicada en la misma
dirección pero en sentido contrario.

El MAS puede considerarse como la proyección sobre un diámetro de un


movimiento circular uniforme en función del tiempo en el cual el
desplazamiento angular: θ = ω t.

14. Péndulo simple.

Un péndulo es un sistema físico ideal constituido por un hilo flexible,


inextensible (de masa despreciable), sostenido por un extremo superior de un
punto fijo, con una masa puntual en su extremo inferior que oscila libremente
en el vacío. Si el movimiento de la masa se mantiene en un plano, se dice que
es un péndulo plano; en caso contrario se dice que es un péndulo esférico.

El péndulo simple o matemático es un sistema idealizado constituido por


una partícula de masa m que está suspendida de un punto fijo O mediante un
hilo inextensible y sin peso.
15. Vibraciones libres de cuerpos rígidos.

El análisis de las vibraciones de un cuerpo rígido o de un sistema de


cuerpos rígidos que posee un solo grado de libertad es similar al de las
vibraciones de una partícula. Una variable apropiada, como una distancia a un
ángulo θ, se elige para definir la posición del cuerpo o sistema de cuerpos, y se
escribe una ecuación que relacione esta variable y su segunda derivada con
respecto a t, se tiene:

ẍ + ω2nx = 0 o θ + ω 2nθ = 0. La vibración considerada es un Movimiento


Armónico Simple.

16. Aplicación del principio de conservación de la Energía

“La conservación de la energía requiere que la energía mecánica total de un


sistema permanezca constante en cualquier sistema aislado de objetos que
interactúan solo a través de fuerzas conservativas”.

Como ejemplo de la aplicación del principio de la conservación de la


energía, se considerara una barra esbelta AB, de longitud l y masa m, cuyas
extremidades se conectan a bloques de masa insignificantes con deslizamiento
a lo largo de sedas correderas horizontal y vertical. Se supone que la barra se
suelta sin ninguna velocidad inicial desde la posición horizontal (fig. A) y se
desea determinar su velocidad angular después de que ha girado un ángulo θ
(fig. B). Puesto que la velocidad inicial es cero, se tiene que t1 = 0. Al medir la
energía potencial desde el nivel de la corredera horizontal, se escribe V1 = 0.
Después de que la barra ha girado un ángulo θ, el centro de gravedad G de la
1
barra se encuentra a la distancia sen θ por debajo del nivel de referencia y
2

se tiene:

V2 = - 2 𝜔 sen θ = - 2 mg sen θ


1 1
Al observar que en esta posición el centro instantáneo de la barra se ubica en
C y que CG =
1
2
 , se escribe 2 = 21 𝜔 y se obtiene: T2 = 12 𝑚 22 + 12𝜔 22 =

𝑚 (2 𝜔 )2 + 2 (12 m2) 𝜔2 = 2
1 1 1 1 1 𝑚𝑙2
𝜔2
2 3

Al aplicar el principio de la conservación de la energía, se escribe:

T 1 + V1 = T 2 + V2

1 𝑚𝑙2 1
0 =2 𝜔2 _ 2 𝑚𝑔𝑙 sen θ
3

17. Vibraciones forzadas.

El término de vibraciones forzadas las origina y mantienen fuerzas periódicas


aplicadas externamente que afectan las vibraciones de un sistema, fuerzas que
no dependen de la posición ni del movimiento del cuerpo.
Algunas características de este tipo de vibración son:

Compensación de pérdida de energía de la oscilación amortiguada


Fuerzas externas.

Al igual que las vibraciones libres, las vibraciones forzadas se dividen en:
EJERCICIOS / SOLUCIONES
Bibliografía
William F. Riley, Leroy D. Sturges. INGENIERÍA MECÁNICA: ESTÁTICA. Edit.
REVERTE S.A. 1995.

Anthony Bedford – Wallace L. Fowler. MECÁNICA PARA INGENIERÍA

Beer, F. y Johnston, R. (1997). Mecánica Vectorial para Ingenieros: Estática.


México: McGraw Hill.
Beer, F. y Johnston, R. (1997). Mecánica Vectorial para Ingenieros: Dinámica.
México: McGraw Hill.
Hibbeler, R. C. (1995) Mecánica para Ingenieros. Estática. México: Cecsa.
Hibbeler, R. C. (1995) Mecánica para Ingenieros. Dinámica. México: Cecsa.
Olivo, G. (2003) Problemario de Mecánica Racional (parte Estática). UNA.

Cibergrafía:

http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001734/index.html

http://es.wikipedia.org/wiki/Mec%C3%A1nica_newtoniana

http://www.elprisma.com/apuntes/curso.asp?id=9824

http://www.imm.unavarra.es/mecanica-2ii/download/dinamica1999-00.pdf

http://es.wikipedia.org/wiki/Aceleraci%C3%B3n

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/dinamica.htm

http://www.walter-fendt.de/ph11s/acceleration_s.htm

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/cinematica/parabolico/parabolico.htm

http://dieumsnh.qfb.umich.mx/ELECTRO/operaciones_vectoriales.htm

http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/cinematica/cinematica.htm

http://www.educaplus.org/movi/index.html

Conclusión
El cuerpo rígido es un modelo ideal que se utiliza para realizar estudios
de cinemática y de mecánica. Sin embargo, en la práctica, todos los cuerpos se
deforman, aunque sea de forma mínima, al ser sometidos al efecto de una
fuerza externa. Por lo tanto, las máquinas y las estructuras reales nunca
pueden ser consideradas absolutamente rígidas.

El aumento permanente de las potencias en máquinas, junto con una disminución


simultánea de gasto de materiales, y la alta exigencia de calidad y productividad
industrial, hacen que el análisis dinámico de las vibraciones mecánicas en máquinas e
instalaciones industriales sea cada vez más exacto. El estudio de las vibraciones
mecánicas se ha convertido en algo esencial para el estudiante de ingeniería mecánica
ya que el buen funcionamiento de maquinaria mecánica está relacionado en muchos
casos con su comportamiento vibratorio. El estudio de las vibraciones mecánicas
también llamado, mecánica de las vibraciones, es una rama de la mecánica, o más
generalmente de la ciencia, estudia los movimientos oscilatorios de los cuerpos o
sistemas y de las fuerzas asociadas con ella.