Como la energía mecánica se mantiene constante:

(sub.cero => inicial)

(sub.a => en el punto A)

E = m g ho + ½ m vo² = m g ha + ½ m va²

Pero vo = 0 entonces:

½ m va² = m g (ho - ha) = m g (3.5 - 2) R

va² = 2 g * 1.5 R = 3 g R

va = √(3 g R)
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Yo le dejaría expresado allí, pero como te dan el resultado sin "g" visible,
obviamente lo reemplazaron, poniendo:
g = 9.8 m/s²

va = √(29.4) √R = 5.42 √R
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que requiere que R esté expresado en metros, y el resultado será m/s.

Está bien la respuesta del libro.

(quise analizar qué pasaba si ponías ha = 1 radio y el factor de la raíz de R da 7, o

sea que no sé cómo llegás a tu resultado).

Fuerza en A:
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La fuerza neta es la que le aplica el rulo a la cuenta

F = Fc- mg = m va²/R - m g = m (3 g R) / R - m g

F=2mg
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F = 2 * 0.005 kg * 9.8 m/s² = 0.098 N