DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL
CONSULTA

Tema: Antecedentes Históricos de la Robótica

Nombre: Christian Stalin Lascano Pazmiño
Fecha: 27/10/2017
Paralelo: Noveno “A”
Profesor: Ing. Marco Adolfo Singaña Amaguaña
2017 – 2018
TEMA: MECANISMOS, TRANSMISIÓN, FRENADO DE BRAZO ROBOT.
Brazo robótico para sujetar y posicionar laparoscopios. Primer diseño y construcción en
México
De 1998 al 2000 se diseñó y construyó en el laboratorio de bioelectrónica en el Cinvestav del IPN.
México un brazo robótico, robusto de 5 grados de libertad compuesto por una base, tronco, brazo
y efector final (Figura 1) que sujeta el laparoscopio con cinco articulaciones de los cuales cuatro
son rotatorios y uno lineal (Figura 2), el material es de aluminio, de fierro para las áreas de
desplazamiento rotatorio y de bronce para las áreas de deslizamiento, el efector final o porta
laparoscopio está construido en acrílico, los motores para cada articulación son de corriente directa
con transmisión engranada, el sistema integrado cuenta con un peso aproximado de 20 kg y un
espacio de trabajo en forma de un cono tridimensional con diámetro de base de 50 cm y altura de
30 cm; ejecuta movimientos de izquierda a derecha de arriba-abajo y de profundidad manteniendo
fija la porción que hace contacto con la pared abdominal, en caso de interrupción de corriente
eléctrica, el sistema garantiza un frenado con desplazamiento suave para evitar lesiones a tejidos
u órganos. Los motores para cada articulación son de corriente directa con transmisión engranada.
(Dr. José Luis Mosso-Vázquez, 2001)

Figura 1

Figura 2
DISEÑO Y FABRICACION DE UN BRAZO ROBOT DE CINCO GRADOS DE

LIBERTAD ARTICULADO VERTICALMENTE: Diseño y Selección

Motor-Transmisión
Para seleccionar los motores y transmisiones se realiza una estimación de las masas y dimensiones
que tendrán tanto la estructura como los principales elementos del Robot. Con esta información se
aproximan los momentos de inercia y haciendo cálculos para las condiciones más críticas
(posiciones críticas y aceleración deseada) se pueden seleccionar los motores y transmisiones
adecuados para este modelo inicial. En la tabla se muestran los torques mínimos necesarios que
deben entregar los motores/transmisiones para garantizar la aceleración de 0.9 rad/s2 en cada una
de las articulaciones. (Utili, Barriga, & Dominguez, 2007)
Tabla 1 Torque requerido

En un brazo robot los conjuntos motores/transmisión se encargan de entregar el torque necesario para
lograr los movimientos de las articulaciones a las velocidades requeridas. Dado que se utilizan motores de
alta velocidad y bajo torque, se necesitan transmisiones con elevadas relaciones de reducción en el
mínimo espacio y con el menor peso posible. Asimismo, para poder obtener una elevada repetibilidad y
precisión es necesario que las transmisiones cuenten con el mínimo juego. Los motores que utilizamos
son motores de corriente directa DC y para cumplir con estos requerimientos de precisión, peso y tamaño
debemos emplear mecanismos tipo Harmonic Drive (ver figura 2). Estos elementos son básicamente un
conjunto de engranajes, uno de los cuales es flexible y se mueve muy lentamente. Estos engranajes nos
permiten obtener relaciones de transmisión del orden de 100 a 1 ó más ocupando un mínimo espacio.

Figura 3 TRASMISIÓN DE BRAZO ROBOT

Engranajes: (Circular Spline) De acuerdo al modelo del Harmonic Drive se puede contar con 1 o 2
engranajes. Estos poseen dientes en su interior sobre los cuales se desplaza el engranaje flexible.
Engranaje Flexible: (Flexspline) se trata en realidad de una copa dentada con paredes delgadas fabricada
de un material flexible y altamente resistente. La transmisión de entrada se transmite a este engranaje a
través del generador de ondas. Generador de Ondas: (Wave Generator) Se trata de una rueda elíptica
ensamblada sobre un rodamiento. El giro de esta rueda genera una onda en el engranaje flexible
obligándolo a viajar sobre el engranaje externo. La diferencia de número de dientes entre el engranaje
fijo y el engranaje flexible hacen que este se desplace algunos dientes por cada vuelta completa del
generador de ondas obteniendo así la elevada relación de reducción.
Tabla 2 Característica de motores

Tabla 3 Característica de Harmonic Drive Seleccionado

BIBLIOGRAFÍA:
Dr. José Luis Mosso-Vázquez, D. A.-M.-V. (2001). Brazo robótico para sujetar y posicionar laparoscopios.
Primer diseño y construcción en México. México.

Utili, L., Barriga, B., & Dominguez, D. (25 de Octubre de 2007). DISEÑO Y FABRICACION DE UN BRAZO
ROBOT DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD ARTICULADO VERTICALMENTE: Diseño y Selección.
Cuzco, Perú.