3HAC16590 PT

ABB Robotics
Manual de operação
IRC5 com FlexPendant
Trace back information:
Workspace R13-1 version a13
Checked in 2013-04-15
Skribenta version 4.0.014
Manual de operação
IRC5 com FlexPendant
M2004
ID do documento: 3HAC16590-6
Revisão: U
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ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suécia
Índice Analìtico
Índice Analìtico
Visão geral deste manual ................................................................................................................. 11
Documentação do produto, M2004 .................................................................................................. 16
1 Segurança 19
1.1 Sobre este capítulo ............................................................................................ 19
1.2 Padrões de segurança aplicáveis ......................................................................... 20
1.3 Terminologia de segurança ................................................................................. 22
1.3.1 Sinais de segurança no manual ................................................................. 22
1.3.2 Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras ..................................... 24
1.3.3 PERIGO ................................................................................................ 29
1.3.3.1 PERIGO – Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada! ... 29
1.3.3.2 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais! . 30
1.3.3.3 PERIGO – Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente
letais! ........................................................................................ 31
1.3.4 ADVERTÊNCIA ....................................................................................... 32
1.3.4.1 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD! ................................. 32
1.3.5 O que é uma parada de emergência? .......................................................... 33
1.3.6 O que é uma parada de segurança? ........................................................... 35
1.3.7 O que é proteção? ................................................................................... 37
1.3.8 Uso seguro do FlexPendant ...................................................................... 38
1.4 Como lidar com uma emergência ......................................................................... 39
1.4.1 Pare o sistema ........................................................................................ 39
1.4.2 Libere os freios de segurança do robô ........................................................ 42
1.4.3 Extinção de incêndio ................................................................................ 43
1.4.4 Recuperar de paradas de emergência ......................................................... 44
1.4.5 Retornar ao trajeto programado ................................................................. 46
1.5 Trabalhando de modo seguro .............................................................................. 47
1.5.1 Visão geral ............................................................................................. 47
1.5.2 Para a sua própria segurança .................................................................... 48
1.5.3 Trabalhando com o FlexPendant ................................................................ 49
1.5.4 Ferramentas de segurança ....................................................................... 51
1.5.5 Segurança no modo Manual ...................................................................... 52
1.5.6 Segurança no modo Automático ................................................................ 54
2 Bem-vindo ao FlexPendant 55
2.2 O que é um FlexPendant? ................................................................................... 56
2.3 O que é um controlador IRC5? ............................................................................. 63
2.4 O que é RobotStudio? ........................................................................................ 64
2.5 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio .......................................... 65
2.6 Botões e portas no controlador ............................................................................ 68
3 Introdução 71
3.2 Conexões ........................................................................................................ 72
3.2.1 Conectar um FlexPendant ......................................................................... 72
3.2.2 Desconectando o FlexPendant .................................................................. 74
3.2.3 Configurar a conexão de rede .................................................................... 75
3.3 Ações ............................................................................................................. 77
3.3.1 Sobre os cenários da ação ........................................................................ 77
3.3.2 Partida do sistema ................................................................................... 78
3.3.3 Manobra ................................................................................................ 80
3.3.4 Usando os programas RAPID .................................................................... 81
3.3.5 Trabalhar com entradas e saídas ............................................................... 83
3.3.6 Backup e restauro ................................................................................... 84
3HAC16590-6 Revisão: U 5
Índice Analìtico
3.3.7 Executar na produção .............................................................................. 85

3.3.8 Concedendo acesso ao RobotStudio .......................................................... 86
3.3.9 Atualizar ................................................................................................ 87
3.3.10 Instalando opções de software .................................................................. 88
3.3.11 Desligando ............................................................................................. 89
4 Navegando e manuseando o FlexPendant 91

4.2 Visão geral, personalizar o FlexPendant ................................................................ 92
4.3 O menu ABB .................................................................................................... 93
4.3.1 HotEdit O menu ..................................................................................... 93
4.3.2 Explorar FlexPendant ............................................................................... 95
4.3.3 Entradas e saídas, E/S ............................................................................. 96
4.3.4 Manobra ................................................................................................ 97
4.3.5 Janela de produção ................................................................................ 99
4.3.6 Dados do programa ................................................................................ 100
4.3.7 Editor do programa ................................................................................. 102
4.3.8 Backup e restauração ............................................................................. 104
4.3.9 Calibração ............................................................................................. 105
4.3.10 Painel de controle .................................................................................. 107
4.3.11 Registro de eventos ................................................................................ 109
4.3.12 Informações do sistema .......................................................................... 111
4.3.13 Reiniciar ............................................................................................... 113
4.3.14 Fazer logoff ........................................................................................... 114
4.4 Janela do operador ............................................................................................ 115
4.5 barra de status ................................................................................................. 116
4.6 Quickset .......................................................................................................... 117
4.6.1 O menu Quickset .................................................................................... 117
4.6.2 Menu Quickset, Unidade mecânica ............................................................ 118
4.6.3 Menu Quickset, Incremento ...................................................................... 124
4.6.4 Menu Quickset, Modo de execução ........................................................... 125
4.6.5 Menu Quickset, Modo de etapa ................................................................. 126
4.6.6 menu Quickset, Velocidade ...................................................................... 127
4.6.7 Menu Quickset, Tarefas ........................................................................... 128
4.7 Procedimentos básicos ...................................................................................... 129
4.7.1 Usando o teclado virtual ........................................................................... 129
4.7.2 Mensagens no FlexPendant ...................................................................... 131
4.7.3 Realizando rolagem e zoom ...................................................................... 132
4.7.4 Filtrando dados ....................................................................................... 133
4.7.5 Aplicativos do processo ........................................................................... 136
4.7.6 Fazer login e sair da sessão ...................................................................... 138
5 Manobra 141
5.1 Introdução à manobra ........................................................................................ 141
5.2 Direções do joystick .......................................................................................... 143
5.3 Sistemas de coordenas para a manipulação ........................................................... 145
5.4 Restrições para manobrar ................................................................................... 149
5.5 Manobras coordenadas ...................................................................................... 150
5.6 Configurações básicas para a manobra ................................................................. 151
5.6.1 Selecionar unidade mecânica para manobra ................................................ 151
5.6.2 Selecionando o modo de movimento .......................................................... 153
5.6.3 Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga ..................................... 154
5.6.4 Definindo a orientação da ferramenta .......................................................... 155
5.6.5 Manobrar eixo por eixo ............................................................................. 156
5.6.6 Selecionar sistema de coordenadas ........................................................... 157
5.6.7 Travar o joystick em direções específicas .................................................... 158
5.6.8 Movimento incremental para posicionamento preciso .................................... 160
5.6.9 Ler a posição exata ................................................................................. 162
6 3HAC16590-6 Revisão: U
Índice Analìtico
6 Programando e testando 165

6.1 Antes de iniciar a programação ............................................................................ 165
6.2 Programando conceito ....................................................................................... 166
6.2.1 A estrutura de um aplicativo RAPID ............................................................ 166
6.2.2 Sobre os ponteiros de programa e de movimento .......................................... 168
6.3 Tipos de dados ................................................................................................. 169
6.3.1 Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas ............................ 169
6.3.2 Criando novas instâncias de dados ............................................................ 170
6.3.3 Editando instâncias de dados .................................................................... 172
6.4 Ferramentas ..................................................................................................... 176
6.4.1 Criando uma ferramenta ........................................................................... 176
6.4.2 Definindo o quadro de ferramentas ............................................................. 179
6.4.3 Editando os dados da ferramenta ............................................................... 184
6.4.4 Editando a declaração da ferramenta .......................................................... 187
6.4.5 Excluindo uma ferramenta ........................................................................ 188
6.4.6 Configurar ferramentas fixas ..................................................................... 189
6.5 Objetos de trabalho ........................................................................................... 191
6.5.1 Criando um objeto de trabalho ................................................................... 191
6.5.2 Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho ............................. 192
6.5.3 Editando dados do objeto de trabalho ......................................................... 196
6.5.4 Editando a declaração do objeto de trabalho ................................................ 197
6.5.5 Excluindo um objeto de trabalho ................................................................ 198
6.6 Cargas ............................................................................................................ 199
6.6.1 Criando carga ......................................................................................... 199
6.6.2 Editando os dados da carga ...................................................................... 201
6.6.3 Editando a declaração da carga ................................................................. 202
6.6.4 Excluindo uma carga ............................................................................... 203
6.7 Programação .................................................................................................... 204
6.7.1 Trabalhando com programas ..................................................................... 204
6.7.2 Trabalhando com módulos ........................................................................ 207
6.7.3 Trabalhando com rotinas .......................................................................... 211
6.7.4 Trabalhando com instruções ..................................................................... 216
6.7.5 Exemplo: Acrescente instruções de movimento ............................................ 220
6.8 Programação avançada ...................................................................................... 222
6.8.1 Espelhando um programa, módulo ou rotina ................................................ 222
6.8.2 Modificando e regulando posições ............................................................. 224
6.8.3 Modificar posições no Editor do programa ou Janela de produção ................. 225
6.8.4 Regulando posições com HotEdit ............................................................... 229
6.8.5 Trabalhando com deslocamentos e offsets .................................................. 233
6.8.6 Movendo o robô para uma posição programada ............................................ 235
6.8.7 Alinhando ferramentas ............................................................................. 236
6.8.8 Editando expressões e declarações em instruções ........................................ 237
6.8.9 Ocultando declarações no código do programa ............................................ 240
6.8.10 Excluir programas da memória .................................................................. 241
6.8.11 Excluindo programas do disco rígido .......................................................... 243
6.8.12 Ativando unidades mecânicas ................................................................... 244
6.9 Testando ......................................................................................................... 245
6.9.1 Sobre o modo Automático ........................................................................ 245
6.9.2 Sobre o modo manual .............................................................................. 246
6.9.3 Usar a função hold-to-run ......................................................................... 248
6.9.4 Executar o programa a partir de uma instrução específica .............................. 249
6.9.5 Executar uma rotina específica .................................................................. 250
6.9.6 Executar instrução por instrução ................................................................ 251
6.10 Rotinas de serviço ............................................................................................. 254
6.10.1 Executando uma rotina de serviço .............................................................. 254
6.10.2 Rotina de serviço para desligar a bateria ..................................................... 258
6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço ................................... 259
6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço .............................. 260
6.10.5 LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga ................................ 261
Índice Analìtico
7 Executar na produção 271

7.1.1 Iniciando programas ................................................................................ 271
7.1.2 Parando programas ................................................................................. 274
7.1.3 Usando programas de multitasking ............................................................. 275
7.1.4 Usando supervisão do movimento e execução sem movimento ....................... 277
7.1.5 Usando a opção hot plug .......................................................................... 280
7.2 Solução de problemas e recuperação de erros ....................................................... 283
7.2.1 Procedimento geral para solucionar problemas ............................................ 283
7.2.2 Retornando o robô para o caminho ............................................................. 285
7.2.3 Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada ............ 286
7.3 Modos operacionais .......................................................................................... 287
7.3.1 Modo operacional presente ....................................................................... 287
7.3.2 Comutando do modo Manual para o Automático ........................................... 289
7.3.3 Comutando do modo Automático para o Manual ........................................... 291
7.3.4 Comutando para o modo velocidade total manual ......................................... 292
8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S 293

8.1.1 Visualizando listas de sinais ...................................................................... 293
8.1.2 Simulando e alterando valores do sinal ....................................................... 295
8.1.3 Exibindo grupo de sinais .......................................................................... 296
8.1.4 Configurar E/S ........................................................................................ 297
8.1.5 Desativar e ativar unidades de I/O .............................................................. 299
8.1.6 Sinais de E/S do Alias .............................................................................. 300
8.2 Sinais de segurança .......................................................................................... 302
8.2.1 Sinais de E/S de segurança ....................................................................... 302
9 Trabalhando com o registro de eventos 305

9.1.1 Acessando o registro de eventos ............................................................... 305
9.1.2 Excluir entradas de registros ..................................................................... 306
9.1.3 Salvar entradas de registros ...................................................................... 307
10 Sistemas 309
10.1 O que é um sistema? ......................................................................................... 309
10.2 Trabalhando com memória e arquivo .................................................................... 310
10.2.1 O que é "memória"? ................................................................................ 310
10.2.2 A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal ................. 311
10.2.3 Tratamento de arquivos ............................................................................ 314
10.3 Procedimentos para reiniciar ............................................................................... 316
10.3.1 Visão geral de Reiniciar ............................................................................ 316
10.3.2 Usando o Aplicativo de Reinicialização ....................................................... 318
10.3.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente) ................................. 321
10.3.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar) ................................................ 322
10.3.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar) ................................................ 323
10.3.6 Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar) ....................................... 324
10.3.7 Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) ................................ 325
10.3.8 Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start) ................... 326
10.3.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant ..................................................... 328
10.4 Sistemas instalados ........................................................................................... 330
10.4.1 Administrar sistemas instalados ................................................................. 330
10.5 Fazer backup e restaurar sistemas ....................................................................... 332
10.5.1 O que se salva no backup? ....................................................................... 332
10.5.2 Backup do sistema .................................................................................. 334
10.5.3 Restaurar o sistema ................................................................................. 336
10.5.4 Importante ao fazer backup! ...................................................................... 338
Índice Analìtico
10.6 Arquivos de diagnóstico ..................................................................................... 339

10.6.1 Criando arquivo de diagnóstico .................................................................. 339
10.7 Configuração do sistema .................................................................................... 340
10.7.1 Configurando parâmetros do sistema .......................................................... 340
11 Calibrando 343
11.1.1 Como verificar se o robô precisa de calibração ............................................. 343
11.1.2 Atualizando contadores de volta ................................................................ 344
11.1.3 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant ..................................... 346
11.1.4 Editando desvio de calibração do motor ...................................................... 347
11.1.5 Procedimento de calibração fina no FlexPendant .......................................... 348
11.1.6 Memória da placa de medição serial ........................................................... 350
11.1.7 Calibração de 4 pontos XZ ........................................................................ 353
12 Alterando configurações do FlexPendant 357

12.1 Configurações do sistema .................................................................................. 357
12.1.1 Definindo caminhos padrão ....................................................................... 357
12.1.2 Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional. ... 359
12.1.3 Alterando imagem de plano de fundo .......................................................... 360
12.1.4 Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS. ................... 361
12.1.5 Definindo uma visualização de teste adicional .............................................. 362
12.1.6 Definindo regra de programação da posição ................................................ 363
12.1.7 Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas ............... 365
12.2 Definições básicas ............................................................................................ 366
12.2.1 Alterando brilho e contraste ...................................................................... 366
12.2.2 Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos ........................................ 367
12.2.3 Alterando data e hora ............................................................................... 369
12.2.4 Configurando E/S mais comuns ................................................................. 370
12.2.5 Selecionando idioma ............................................................................... 371
12.2.6 Alterando teclas programáveis .................................................................. 372
12.2.7 Calibrar a tela de toque ............................................................................ 374
13 Descrições de termos e conceitos 377

13.2 O que significa sistema de robô? ......................................................................... 378
13.3 O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores? ............................. 379
13.4 O que é ferramenta? .......................................................................................... 381
13.5 O que significa ponto central da ferramenta? .......................................................... 382
13.6 O que significa objeto de trabalho? ....................................................................... 383
13.7 O que é um sistema de coordenadas? .................................................................. 384
13.8 O que é um aplicativo RAPID? ............................................................................. 391
13.9 O que é o espelhamento? ................................................................................... 392
13.10 O que é uma matriz de dados? ............................................................................ 398
Index 399
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Visão geral deste manual

Sobre este manual
Este manual contém instruções para as operações diárias dos sistemas de robô
baseados em IRC5 empregando um FlexPendant.
Utilização
Este manual deve ser usado durante a operação.
Quem deve ler este manual?

Este manual é indicado para:
• operadores
• técnicos de produto
• técnicos de serviço
• programadores de robô
Como ler o manual de operação

O Manual de operação está estruturado nos seguintes capítulos.
Capítulo Título Conteúdo
1 Segurança Instruções e avisos de segurança.
2 Bem-vindo ao FlexPendant Descrições do FlexPendant e do controlador.
3 Introdução Descrições de conexões e instruções passo a passo
para as tarefas mais comuns.
4 Navegando e manuseando Descrições da interface de usuário e dos procedi-
do FlexPendant mentos básicos do FlexPendant.
5 Manobra Procedimentos para a colocação em movimento.
6 Programando e testando Procedimentos para programar e testar, incluindo
descrições de alguns conceitos de programação.
7 Executar na produção Procedimentos para colocá-lo em funcionamento
na produção.
8 Trabalhando com entradas Procedimentos para trabalhar com E/S.
e saídas, E/S
9 Trabalhando com o regis- Procedimentos para o registro de eventos.
tro de eventos
10 Sistemas Procedimentos para os sistemas de reinício, ba-
ckup, restauro e configuração.
11 Calibrando Procedimentos para calibrar o sistema do robô.
12 Alterando configurações Procedimentos para alterar as configurações do
do FlexPendant FlexPendant.
13 Descrições de termos e Descrições de termos e conceitos usados em
conceitos robótica.
Pré-requisitos
O leitor deve:
• Esteja familiarizado com os conceitos em Manual de operação - Começar,
IRC5 e RobotStudio.
Continua na página seguinte
Continuação
• Deve estar capacitado na operação de robôs.
Referências
Product manual - IRC5 3HAC021313-001

Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller 3HAC027707-001
Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-006
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Operating manual - Service Information System 3HAC025709-001
Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5 3HAC020738-006
Technical reference manual - System parameters 3HAC17076-001
Technical reference manual - RAPID overview 3HAC16580-001
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data 3HAC16581-001
types
Technical reference manual - RAPID kernel 3HAC16585-001
Application manual - Additional axes and stand alone controller 3HAC021395-001
Application manual - Engineering tools 3HAC020434-001
Application manual - Motion coordination and supervision 3HAC18154-001
Application manual - Motion functions and events 3HAC18152-001
Application manual - MultiMove 3HAC021272-001
Operating manual - Calibration Pendulum 3HAC16578-001
Revisões
Revisão Descrição
- Primeira edição. IRC5 M2004. Liberado com o RobotWare 5,04.
A Liberado com RobotWare 5.05.
B Liberado com RobotWare 5.06.
Organização dos capítulos reestruturada com a orientação por tarefa.
C Liberado com RobotWare 5.07.
D Liberado com RobotWare 5.07.01.
E Liberado com RobotWare 5.07.02.
F Correções menores.
G Liberado com RobotWare 5.08.
H Liberado com RobotWare 5.09.
Descrição dos deslocamentos adicionada.
J Liberado com RobotWare 5.10.
Algumas alterações no Editor de programas, menus Editar e Depurar. Algu-
mas alterações no menu Quickset, Unidade mecânica.

Continuação
K Liberado com RobotWare 5.11.
Correções menores na seção de procedimentos de Reinício
Detalhes descrevendo a diferença entre PP para Principal desde a janela
Produção, e o editor Programa é adicionado à seção programas de Início –
Reinicie desde o começo.
RobotStudio Online está integrado no RobotStudio.
L Liberado com RobotWare 5.12.
Novo hardware do FlexPendant com porta USB, quatro botões novos, botão
de reinício, e caneta stylus.
O menu QuickSet agora se descreve no capítulo Navegando e manejando
o FlexPendant.
Mudanças às descrições sobre os ajustes para as manobras.
LoadIdentify para os robôs de 4 eixos que se descrevem na seção Rotinas
de serviço.
Correções menores.
M Liberado com RobotWare 5.12.02.
Informações adicionadas sobre o sinal de E/S do Alias. Visualizar Sinais de
E/S do Alias na página 300.
N Liberado com RobotWare 5.13.
O capítulo Segurança atualizado com:
• Gráficos de sinal de segurança atualizados para os níveis Perigo e
Atenção, veja Sinais de segurança no manual na página 22.
• Novas etiquetas de seguranças nos manipuladores, veja Símbolos de
segurança em etiquetas manipuladoras na página 24.
As seguintes seções foram atualizadas:
• Limitações adicionadas em Modificar posições no Editor do programa
ou Janela de produção na página 225.
• A captura de imagem da tela do teclado virtual. Veja Usando o teclado
virtual na página 129.
• O procedimento Criar um novo programa. Veja Criando um novo pro-
grama na página 204.
• Definir caminhos padrões a partir do capítulo Mudar configurações
do FlexPendant removendo as informações sobre arquivos de ba-
ckup/restauração. Veja Definindo caminhos padrão na página 357.
P Liberado com RobotWare 5.14.
Capítulo Administrar sistemas instalados na página 330 adicionado
As seguintes seções foram atualizadas:
• Os pré-requisitos em Modificar posições no Editor do programa ou
Janela de produção na página 225.
• Etapas em Configurar E/S na página 297.
• Descrição em Informações do sistema na página 111.
Capítulo Criar categorias de E/S removido. A categoria informações está
agora disponível em Configurar E/S na página 297.
Seção Adicionar AliasIO na página 300 atualizada.

Continuação
Q Liberado com RobotWare 5.14.02.
As seguintes mudanças e correções foram feitas:
• Esclarecimento para verificar que as funções de segurança no Flex-
Pendant funcionam depois de um choque, veja Trabalhando com o
FlexPendant na página 49.
• Informações excluídas em FlexPendant sem porta USB de O que é
um FlexPendant? na página 56.
• A ilustração e informações atualizadas sobre os tipos de filtros na
seção Filtrando dados na página 133.
• Atualizada as informações sobre modificar a sensibilidade da super-
visão do movimento, veja Editando configurações de supervisão de
movimento na página 278.
R Liberado com RobotWare 5.14.02.
Atualizada a seção Limitações na página 231.
Nota adicionada à seção Configurar a conexão de rede na página 75, não
se devem utilizar zeros nas configurações de IP.
S Liberado com RobotWare 5.14.03.
• Atualizada a seção Configurar a conexão de rede na página 75.
• Atualizadas as informações sobre o tamanho do buffer Elog na
seçãoSalvar entradas de registros na página 307.
• Atualizada a captura de tela que exibe o filtro ativo atual na seção
Filtrando dados na página 133.
• Nota adicionada na seção O que é o espelhamento? na página 392.
• Atualizado o procedimento Restaurar o sistema na página 336.
• Adicionada informação sobre Carga total na seção Criando carga na
página 199.
T Liberado com RobotWare 5.15.
• Adicionada a seção Executando LoadIdentify com ModalPayLoadMode
desativado na página 265.
• Adicionada uma nota na seção Carregando parâmetros do sistema
na página 342 sobre a limitação que os arquivos de configuração en-
contram por não serem compatíveis entre si.
• Conforme a nova ISO 10218-1:2011, estas são as informações atuali-
zadas no modo Velocidade total manual e suas seções:
- O que significa modo de velocidade total manual? na página 246
- Tarefas efetuadas normalmente no modo de velocidade reduzida
manual na página 247
- Comutando para o modo velocidade total manual na página 292
• Foram atualizadas as informações e as capturas de tela que exibem
filtro ativo na seção Filtrando dados na página 133.

Continuação
U Liberado com RobotWare 5.15.01.
• Informações atualizadas sobre o modo Velocidade total manual.
• Atualizadas as informações em LoadIdentify, rotina de serviço de
identificação de carga na página 261.
• Informações adicionadas sobre contato da bateria de 2 ou 3 polos na
Rotina de serviço para desligar a bateria na página 258.
• Adicionada Como salvar as posições definidas na página 194 e Como
carregar posições definidas na página 195.
• Informações adicionadas em Limitações na página 315 na seção Manu-
seio do arquivo.
• Informações atualizadas em Backinfo na seção Fazer backup e restau-
rar sistemas na página 332.
• Adicionada uma nota no nome Pasta de backup na seção Backup do
sistema na página 334.
• Informações adicionadas em Visualizar dados do sistema e Rotina de
pesquisa. Veja Editor do programa na página 102.
Documentação do produto, M2004

Categorias da documentação do manipulador
A documentação do manipulador está dividida em diversas categorias. Esta lista
baseia-se no tipo de informação contida dentro dos documentos, não importando
se os produtos são padrão ou opcionais.
Todos os documentos mencionados podem ser pedidos para a ABB em DVD. Os
documentos listados são válidos para os sistemas de manipulador M2004.
Manuais do produto
Manipuladores, controladores, DressPack/SpotPack, e a maior parte de todo o
hardware, serão fornecidos com um Manual do produto que geralmente contém:
• Informações de segurança.
• Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica,
conexões elétricas).
• Manutenção (descrições de todos os procedimentos preventivos requeridos
de manutenção, incluindo intervalos e tempo antecipado de vida das partes).
• Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados,
incluindo peças de reposição).
• Calibração.
• Retirada de serviço.
• Informações de referência (padrões de segurança, conversões de unidade,
juntas, listas de ferramentas).
• Lista de partes sobressalentes com vistas explodidas (ou referências de
listas de partes sobressalentes separadas).
• Diagramas de circuitos (ou referências de diagramas de circuitos).
Manuais de referência técnica

Os manuais de referência técnica descrevem as informações de referência para
produtos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descrição dos tipos
e volumes de lubrificação para as caixas de engrenagens do manipulador.
• Technical reference manual - RAPID overview: uma visão geral da linguagem
de programação do RAPID.
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
descrição e sintaxe para todas instruções, funções e tipos de dados do
RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: uma descrição formal da
linguagem de programação do RAPID.
• Technical reference manual - System parameters: descrição dos parâmetros
do sistema e dos fluxos de trabalho de configuração.

Continuação
Manuais do aplicativo
Os aplicativos específicos (por exemplo software ou opções de hardware) se
descrevem nos Manuais dos aplicativos. Um manual de aplicativo pode descrever
um ou vários aplicativos.
O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre:
• O propósito do aplicativo (o que ele faz e quando ele é útil).
• O que inclui (por exemplo cabos, placas I/O, instruções RAPID, parâmetros
de sistema, DVD com software do PC).
• Como instalar o hardware incluído ou requerido.
• Como usar o aplicativo.
• Exemplos de como usar o aplicativo.
Manuais de operação
Os manuais operacionais descrevem questões práticas do manuseio dos produtos.
Este grupo de manuais está pensado para aqueles que têm contato operacional
mais próximo com o produto, operadores de células de produção, programadores
e pessoal para a solução de problemas.
O grupo de manuais inclui (entre outras opções):
• Manual de operação - Informações de segurança de emergência
• Manual de operação - Informação geral de segurança
• Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Manual de operação - IRC5 com FlexPendant
• Operating manual - RobotStudio
• Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5, para o controlador
e o manipulador.
1 Segurança
1.1 Sobre este capítulo
1 Segurança
Introdução à segurança
Este capítulo explica os princípios e procedimentos a serem usados quando um
robô ou o sistema de robô for operado.
Não explica como projetar procedimentos de segurança ou instalar equipamentos
relacionados à segurança. Esses tópicos estão nos Manuais do Produto, fornecido
com o sistema do robô.
1 Segurança
1.2 Padrões de segurança aplicáveis
Normas, EN ISO
O sistema manipulador foi projetado em conformidade com os requisitos:
Norma Descrição
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opção 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe um desvio do parágrafo 6.2 em que somente as distâncias de parada de pior caso e tempos
de parada estão documentados.
ii Apenas robôs com proteção Clean Room.
iii Somente válido para robôs de solda de arco. Substitui EN IEC 61000-6-4 para os robôs de solda
de arco.
Normas europeias
Norma Descrição
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

1 Segurança
Continuação
Outras normas
Norma Descrição
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opção 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opção 429-1) ments
1 Segurança
1.3.1 Sinais de segurança no manual
1.3 Terminologia de segurança
Introdução aos sinais de segurança

Esta seção especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho
descrito neste manual. Cada perigo consiste em:
• Uma legenda especificando o nível de perigo (PERIGO, ATENÇÃO ou
CUIDADO), bem como o seu tipo.
• Uma descrição breve do que acontecerá se o operador/pessoal de
manutenção não solucionar o perigo.
• Uma instrução de como eliminar o perigo para simplificar a realização do
trabalho.
Níveis de perigo
A tabela abaixo define as legendas que especificam os níveis de perigo usados
neste manual.
Símbolo Designação Significado
PERIGO Avisa que um acidente ocorrerá se as instruções
não forem seguidas, resultando em ferimentos gra-
ves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Ele
se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo,
contato com unidades elétricas de alta voltagem,
xx0200000022
risco de explosão ou incêndio, risco de gases vene-
nosos, risco de esmagamento, impacto, queda de
alturas, etc.
ADVERTÊNCIA Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções
não forem seguidas, resultando em ferimentos gra-
ves, possivelmente fatais e/ou grandes danos ao
produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a,
por exemplo, contato com unidades elétricas de alta
xx0100000002 voltagem, risco de explosão ou incêndio, risco de
gases venenosos, risco de esmagamento, impacto,
queda de alturas, etc.
CHOQUE ELÉTRI- Avisa sobre um perigo elétrico que pode resultar em
CO danos pessoais graves ou morte.
xx0200000024
CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções

não forem seguidas, o qual pode resultar em lesões
e/ou danos ao produto. Ele também se aplica a avi-
sos de riscos que incluem queimaduras, lesões nos
olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmagamento ou
escorregamento, tropeções, queda de alturas, etc.
xx0100000003
Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requi-
sitos de funcionamento ao instalar ou remover
equipamento, onde existe risco de danos no produto
ou de quedas.

1 Segurança
Continuação
Símbolo Designação Significado

DESCARGA ELE- Avisa sobre riscos eletrostáticos, os quais podem
TROSTÁTICA (ESD) resultar em danos graves ao produto.
xx0200000023
NOTA Descreve fatos e condições importantes.
xx0100000004
DICA Descreve onde encontrar informações adicionais ou

como realizar uma operação de maneira mais fácil.
xx0100000098
1 Segurança
1.3.2 Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras
Introdução às etiquetas
Esta seção descreve símbolos de segurança utilizados em etiquetas (adesivos)
no manipulador.
Símbolos são usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada aviso
específico. As descrições nesta seção são genéricas e as etiquetas podem conter
informações adicionais, tais como valores.
Nota
Os símbolos de segurança e saúde nas etiquetas nos manipuladores devem ser

observados. Informações adicionais de segurança dadas pelo criador ou
integrador do sistema também devem ser observadas.
Tipos de etiquetas
Ambos o manipulador e o controlador estão marcados com diversas etiquetas de
segurança e informações, contendo importantes dados a respeito do produto. A
informação é útil para todo o pessoal que entra em contato com o sistema do
manipulador, por exemplo durante a instalação, manutenção ou funcionamento.
As etiquetas de segurança são independentes de idiomas, pois apenas utilizam
gráficos. Veja Símbolos nas etiquetas de segurança na página 24.
As etiquetas informativas podem conter informações em texto (inglês, alemão e
francês).
Símbolos nas etiquetas de segurança
Símbolo Descrição
Atenção!
Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções não forem
seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente
fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos
xx0900000812
de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades elétri-
cas de alta voltagem, risco de explosão ou incêndio, risco de
gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de
alturas, etc.
Cuidado!
Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções não forem
seguidas, o qual pode resultar em lesões e/ou danos ao produ-
to. Ele também se aplica a avisos de riscos que incluem quei-
maduras, lesões nos olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmaga-
xx0900000811 mento ou escorregamento, tropeções, queda de alturas, etc.
Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de
funcionamento ao instalar ou remover equipamento, onde
existe risco de danos no produto ou de quedas.
Proibições
Utilizado em combinações com outros símbolos
xx0900000839

1 Segurança
Continuação
Veja a documentação do usuário
Leia a documentação do usuário para obter mais detalhes.
Qual manual deve ser lido é definido pelo símbolo:
• Sem texto: Manual do produto.
• EPS: Application manual - Electronic Position Switches.
xx0900000813
Antes da desmontagem, veja o manual do produto
xx0900000816
Não desmonte
Desmontar esta peça pode causar danos.
xx0900000815
Rotação estendida
Este eixo tem rotação estendida (área de trabalho) se compa-
rado ao padrão.
xx0900000814
Liberar os freios
Ao pressionar este botão, os freios serão liberados. Isto signi-
fica que o braço do manipulador pode cair.
xx0900000808
Risco de tombar ao afrouxar parafusos

O manipulador pode tombar se os parafusos não estão aperta-
dos com segurança.
xx0900000810

1 Segurança
Continuação
Esmagamento
Risco de danos por esmagamento.
xx0900000817
Aquecimento
Risco de aquecimento pode causar queimaduras.
xx0900000818
Robô em movimento
O robô pode se deslocar inesperadamente.
xx0900000819
xx1000001141
Botões de liberação do freio
xx0900000820
xx1000001140

1 Segurança
Continuação
Parafuso de elevação
xx0900000821
Correia de corrente com encurtador
xx1000001242
Içamento do robô
xx0900000822
Óleo
Pode ser utilizado em combinação com a proibição, caso o
óleo não for permitido.
xx0900000823
Parada mecânica
xx0900000824
Sem parada mecânica
xx1000001144
Energia armazenada
Avisa que determinada parte contém energia armazenada.
Utilizado em conjunto com o símbolo Não desmonte.
xx0900000825

1 Segurança
Continuação
Pressão
Avisa que determinada parte está pressurizada. Geralmente
contém texto adicional com o nível de pressão.
xx0900000826
Desliga com alça

Utilize a chave de alimentação do controlador.
xx0900000827
1 Segurança
1.3.3.1 PERIGO – Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!
1.3.3 PERIGO
1.3.3.1 PERIGO – Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!
Descrição
Trabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitas
à alta voltagem podem sofrer de parada cardíaca, lesões por queimadura ou outros
danos graves. Para evitar esses perigos, não continue trabalhando antes de
eliminá-lo de acordo com os detalhes abaixo.
Eliminação, Single Cabinet Controller
Ação Observação/ilustração
1 Desligue o interruptor principal no gabinete
do controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminação, Dual Cabinet Controller
Ação Observação/ilustração
1 Desligue o interruptor principal no Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Desligue o interruptor principal no Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.
1 Segurança
1.3.3.2 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!
1.3.3.2 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!
Descrição
Qualquer manipulador em movimento é uma máquina potencialmente letal.
Ao colocar um manipulador em funcionamento, é possível que ele execute
movimentos inesperados e, algumas vezes, irracionais. Além disso, todos os
movimentos são executados com muita força e podem causar danos pessoais
graves e/ou danificar qualquer peça do equipamento localizada na área de trabalho
do manipulador.
Eliminação
Ação Nota
1 Antes de tentar colocar o manipulador para Equipamentos de parada de emergência,
funcionar, verifique se todos osequipamen- como portões, tapetes de contato, cortinas
tos de parada de emergência foram corre- de luz, etc.
tamente instalados e conectados.
2 Geralmente a função hold-to-run se encon- Como usar a função hold-to-run está des-
tra ativa somente no modo manual de ve- crito na seção Como usar a função Hold-
locidade máxima. Para aumentar a segu- to-run no Manual de operação - IRC5 com
rança também é possível ativar a função FlexPendant.
hold-to-run para uma velocidade manual
reduzida, com um parâmetro de sistema.
Essa função é usada no modo Manual, não
no Automático.
3 Certifique-se de que não há pessoas na
área de trabalho do manipulador antes de
pressionar o botão Iniciar.
1 Segurança
1.3.3.3 PERIGO – Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente letais!
1.3.3.3 PERIGO – Robô sem freios de segurança nos eixos são potencialmente
letais!
Descrição
Como o sistema de braço do robô é bastante pesado, especialmente nos modelos
de robô maiores, é perigoso que os freios de segurança sejam desconectados,
estiverem com defeito, gastos ou, de algum modo, não operacionais.
Por exemplo, um sistema de braço IRB 7600 deformado pode matar ou causar
danos graves em uma pessoa que esteja debaixo dele.
Eliminação
Ação Informação/ilustração
1 Se você suspeitar que os freios de segu- As especificações de peso, etc., podem
rança não estão funcionando, prenda o ser encontradas no Product manual de
sistema de braço do robô de algum outro cada modelo do robô.
modo antes de trabalhar nele.
2 Se você intencionalmente coloca os freios Como conectar corretamente uma fonte
de segurança numa posição não operacio- de voltagem externa é detalhado no Ma-
nal conectando uma fonte de voltagem nual do produto de cada modelo do robô.
externa, será preciso ter o máximo de cui-
dado!
PERIGO
NUNCA permaneça dentro da área de tra-

balho do robô quando desativar os freios
de segurança, a menos que o sistema do
braço esteja sustentado por outros meios!
PERIGO
Sob qualquer circunstância, jamais posicio-

ne-se abaixo do eixo de um robô!
1 Segurança
1.3.4.1 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD!
1.3.4 ADVERTÊNCIA
1.3.4.1 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD!
Descrição
A descarga eletrostática (ESD) é a transferência de uma carga elétrica estática
entre dois corpos com diferente potencial, seja por contato direto ou através de
um campo elétrico induzido. Ao manusear peças ou seus recipientes, o pessoal
que não está conectado a terra pode potencialmente transferir altas cargas
estáticas. Essa descarga pode destruir produtos eletrônicos sensíveis.
Eliminação
Ação Nota
1 Use uma faixa de pulso É preciso testar as faixa de pulso com freqüência
para garantir que não estão danificadas e funcio-
nam corretamente.
2 Use uma esteira de proteção con- Ela deve estar conectada a terra por meio de um
tra ESD. resistor limitador de corrente.
3 Use um tapete de mesa dissipador. Ele deve proporcionar uma descarga controlada
de voltagens estáticas e precisa ser aterrado.
Localização do botão da faixa de pulso

A localização do botão da pulseira é mostrada na ilustração a seguir.
IRC5
O botão da pulseira está localizado no canto direito superior.
xx0500002171
A Botão da faixa de pulso
1 Segurança
1.3.5 O que é uma parada de emergência?
Definição de parada de emergência

Uma parada de emergência é um estado que ignora qualquer outro controle do
manipulador, desconecta a força de acionamento dos motores deste, interrompe
todas as partes móveis e desconecta a alimentação de qualquer função
potencialmente perigosa controlada pelo sistema do mesmo.
O estado de parada de emergência significa que toda alimentação é desconectada
do manipulador, exceto os circuitos de liberação manual do freio. Você deve
realizar um procedimento de recuperação, quer dizer, restabelecer o botão de
parada de emergência e pressionar o botão Motors On, para voltar à operação
manual.
O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada de emergência
resulte em:
• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do
manipulador ao desconectar a energia dos seus motores.
• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com a
energia disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo.
Ao ser concluída, desconecta-se a alimentação dos motores.
A configuração predeterminada é de parada não controlada No entanto, as paradas
controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra e
desnecessário do manipulador e as ações necessárias para devolvê-lo ao sistema
de produção. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a
configuração do sistema do seu manipulador.
Nota
A função de parada de emergência somente pode ser usada para o objetivo e

com as condições a que se destina.
Nota
A função de parada de emergência se destina a parar imediatamente o

equipamento na eventualidade de uma emergência.
Nota
A parada de emergência não deve ser usada para paradas normais do programa,
pois isso causa desgaste adicional e desnecessário no manipulador.
Para saber como efetuar paradas normais de programa, consulte a seção O que
é uma parada de emergência? na página 33.

1 Segurança
Continuação
Classificação das paradas

As normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do
manipulador definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:
Se a parada for... ... então ela será classificada como...
não controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1
Dispositivos de parada de emergência

Em um sistema de manipulador, há vários dispositivos de parada de emergência
que podem ser operados para atingir uma parada de emergência. Há botões de
parada de emergência no FlexPendant e no gabinete do controlador (no Control
Module em um Dual Cabinet Controller). Também pode haver outros tipos de
paradas de emergência em seu manipulador. Consulte a documentação da sua
fábrica ou célula para verificar como o sistema do seu manipulador está
configurado.
1 Segurança
1.3.6 O que é uma parada de segurança?
Definição de parada de segurança

Uma parada de segurança significa que se desconecta apenas uma alimentação
para os motores do manipulador. Não há procedimento de recuperação. Você
apenas precisa restaurar a potência do motor para recuperar-se de uma parada
de segurança. A parada de segurança também é chamada parada de proteção.
O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada resulte em:
• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do
manipulador ao desconectar a energia dos seus motores.
• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com a
energia disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo.
Ao ser concluída, desconecta-se a alimentação dos motores.
A configuração predeterminada é de parada controlada.
As paradas controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra
e desnecessário, e as ações necessárias para retornar o sistema de robô para
produção. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a
configuração do sistema do robô.
Nota
A função de parada de segurança somente pode ser usada para o objetivo e

com as condições a que se destina.
Nota
A parada de segurança não deve ser usada para paradas normais do programa,
Classificação das paradas

As normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do
manipulador definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:
Se a parada for... ... então ela será classificada como...
não controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1

1 Segurança
Continuação
Tipo de paradas de segurança

As paradas de segurança são ativadas através de entradas de sinais especiais
para o controlador. Consulte Product manual - IRC5.
As entradas são planejadas para dispositivos de segurança como portas da célula,
cortinas de luz ou feixes luminosos.
Parada de segurança: Descrição:
Parada em modo automáti- Desconecta a energia de acionamento no modo automático.
co (AS) Em modo manual esta entrada está inativa.
Parada geral (GS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
operacionais.
Parada superior (SS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
operacionais.
Desenhada para equipamentos externos.
Nota
Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.
1 Segurança
1.3.7 O que é proteção?
1.3.7 O que é proteção?
Definição
Proteção são medidas de segurança que compreendem o uso de proteções para
proteger pessoas de perigos que não podem ser removidas de forma sensata ou
ser suficientemente eliminadas pelo projeto.
Uma proteção impede situações de perigo parando o manipulador de modo
controlado quando se ativa um determinado mecanismo de proteção, como uma
cortina de luz. Isto se consegue conectando a proteção a qualquer uma das
entradas de parada de segurança no controlador do manipulador.
As paradas de segurança como se descrevem no O que é uma parada de
segurança? na página 35, devem ser utilizadas como proteção.
Nota
A função de proteção somente pode ser usada para o objetivo e com as

condições a que se destina.
Nota
A função de segurança não deve ser usada para paradas normais do programa,
Espaço de proteção
O espaço de proteção é aquele delimitado por proteções. Por exemplo, uma célula
do manipulador é protegida pela porta da célula e seu dispositivo de
intertravamento.
Dispositivos de travamento
Cada proteção possui um dispositivo de intertravamento que, ao ser ativado, pára
o manipulador. A porta da célula do manipulador possui uma trava que o pára
quando a porta se abre. A única maneira para retomar a operação é fechando a
porta.
Mecanismos de proteção
Um mecanismo de proteção compreende várias proteções conectadas em série.
Ao ativar uma proteção, a cadeia se quebra e o funcionamento da máquina é
interrompido, independentemente do estado das proteções no restante da cadeia.
Nota
Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.
1 Segurança
1.3.8 Uso seguro do FlexPendant
1.3.8 Uso seguro do FlexPendant
Dispositivo de ativação
Esse dispositivo é um botão de pressão de pressão constante operado
manualmente que, quando continuamente ativado em uma posição somente,
permite a operação de funções perigosas, mas não as inicia. Em qualquer outra
posição, as funções perigosas são paradas com segurança.
O tipo desse dispositivo é específico, onde é possível pressionar o botão de
pressão somente pela metade para ativá-lo. Nas posições totalmente para dentro
e totalmente para fora, o manipulador não consegue funcionar.
Nota
O dispositivo de ativação é um botão localizado na lateral do FlexPendant que,

quando é pressionado até a metade, coloca o sistema em MOTORS ON. Quando
o dispositivo de ativação é liberado ou pressionado totalmente, o manipulador
é colocado no estado MOTORS OFF.
Para garantir uma utilização segura do FlexPendant, as seguintes medidas
devem ser implementadas:
• O dispositivo de ativação nunca deve, de forma alguma, ser deixado
inoperante.
• Durante a programação e teste, o dispositivo de ativação deve ser liberado
assim que não for mais necessário que o manipulador se mova.
• Ao entrar no espaço de trabalho do robô, sempre traga consigo o
FlexPendant. Isso impede que outra pessoa assuma o controle do
manipulador sem o seu conhecimento.
Função Hold-to-run
A função Hold-to-run permite o movimento quando um botão conectado para a
função é ativado manualmente e pára imediatamente qualquer movimento quando
liberado. Ela pode ser usada somente no modo Manual.
Como operar a função hold-to-run para IRC5 está descrito em Manual de
operação - IRC5 com FlexPendant.
1 Segurança
1.4.1 Pare o sistema
1.4 Como lidar com uma emergência
Visão geral
Pressione imediatamente qualquer um dos botões de parada de emergência se:
• Houver alguma pessoa na área de trabalho do manipulador do robô enquanto
este estiver funcionando.
• O manipulador causar danos ao pessoal ou equipamentos mecânicos.
O botão de parada de emergência do FlexPendant
xx0300000449
A Botão de parada de emergência

1 Segurança
Continuação
O botão de parada de emergência do controlador

O botão de parada de emergência no controlador se encontra na frente do gabinete.
No entanto, isto pode ser diferente dependendo no seu desenho de planta.
xx0600003423
A Botão de parada de emergência, Single Cabinet Controller
xx0600003424
A Botão de parada de emergência, Dual Cabinet Controller

1 Segurança
Continuação
xx0900000378
A Botão de parada de emergência, IRC5 Compact
Outros dispositivos de parada de emergência

É possível que o projetista da fábrica tenha colocado dispositivos de parada de
emergência adicionais em locais convenientes. Consulte a documentação da sua
fábrica ou célula para localizá-los.
1 Segurança
1.4.2 Libere os freios de segurança do robô
1.4.2 Libere os freios de segurança do robô
Visão geral
Os freios do robô podem ser liberados manualmente enquanto durar a alimentação.
Como o interruptor do controlador está na posição On, a alimentação ainda ocorre
e será aplicada mesmo se o sistema estiver em estado de emergência.
Bateria
Se houver interrupção de energia em uma fábrica ou célula, o sistema de freio
poderá ser alimentado por uma bateria. A conexão da bateria varia para cada
modelo de robô. Este ponto está detalhado no Manual do Produto que acompanha
o robô.
Botões de liberação do freio

Os botões de liberação do freio estão colocados de forma diferente, dependendo
do tipo do robô. Este ponto está detalhado no Manual do Produto.
Sempre se informe sobre a localização dos botões nos modelos de robô com os
quais trabalha.
Precauções
Antes de liberar os freios, verifique:
• Qual é a trajetória do braço?
• Como um objeto enroscado será afetado?
Um dano menor poderá facilmente passar a sério se as conseqüências não forem
consideradas.
PERIGO
Liberar os freios é uma ação perigosa que pode causar ferimentos e danos à
propriedade. Ela deverá ser realizada com muito cuidado e somente quando
totalmente necessária.
Freios liberados
Ação
1 Se necessário, use uma ponte rolante, empilhadeira ou equipamento similar para as-
segurar os braços do robô.
2 Certifique-se de que o robô recebe energia.
3 Uma vez mais, verifique se o dano aos objetos enroscados não aumenta com a libe-
ração dos freios.
4 Pressione o botão de liberação de freio apropriado para liberá-lo.
1 Segurança
1.4.3 Extinção de incêndio
1.4.3 Extinção de incêndio
Precauções
Se ocorrer incêndio, certifique-se de que você e seus colegas de trabalho estejam
seguros antes de realizar qualquer atividade para extinguir o fogo. Em caso de
ferimentos, sempre procure cuidar deles antes.
Escolha o extintor de incêndio

Sempre use extintores de dióxido de carbono para apagar o fogo em equipamentos
elétricos, tais como o robô ou o controlador. Não use água nem espuma.
1 Segurança
1.4.4 Recuperar de paradas de emergência
Visão geral
A recuperação a partir de uma parada de emergência é um procedimento simples,
porém importante. Esse procedimento garante que o sistema do robô não retornará
ao trabalho enquanto a condição de perigo for mantida.
Redefina a trava dos botões de parada de emergência

Todos os dispositivos de parada de emergência no estilo botão de pressão
possuem uma trava que precisa ser liberada para poder remover a condição de
parada de emergência do dispositivo.
Em muitos casos, isso se faz inclinando o botão de pressão conforme a marcação,
porém também existem dispositivos onde é preciso puxá-lo para liberar a trava.
Redefina os dispositivos de parada de emergência automáticos

Todos os dispositivos de parada de emergência automáticos também possuem
algum tipo de trava a ser liberada. Consulte a documentação da sua fábrica ou
célula para verificar a configuração do seu sistema do manipulador.
Recuperação a partir das paradas de emergência
Ação
1 Verifique se a situação perigosa decorrente da condição de parada de emergência
não existe mais.
2 Localize e redefina o(s) dispositivo(s) que provocou(aram) a condição de parada de
emergência.
3 Pressione o botão Motores ligados para recuperar-se de uma condição de parada de
emergência.

1 Segurança
Continuação
O botão Motores ligados

O botão Motores ligados está localizado no controlador: Em um Dual Controller o
botão Motores ligados está localizado no Control Module. Se seu sistema do
manipulador usa outro tipo de gabinete de controle, então o botão Motores ligados
pode ser diferente da ilustração abaixo.
xx0600003430
A Botão Motores ligados
1 Segurança
1.4.5 Retornar ao trajeto programado
1.4.5 Retornar ao trajeto programado
Visão geral
Desligar os motores do robô muitas vezes resulta no deslizamento do robô de seu
trajeto programado. Isso pode ocorrer após uma parada de emergência não
controlada ou de segurança. A distância de deslizamento permitida está configurada
com os parâmetros do sistema. Pode haver diferença na distância, dependendo
do modo operacional.
Se o robô não estiver dentro da distância permitida configurada, será possível
deixar que ele retorne para o trajeto programado ou continue até o próximo ponto
programado no trajeto. O programa continua sendo executado automaticamente
na velocidade programada.
Para obter mais informações veja Technical reference manual - System parameters,
seção TópicoController - TipoPath Return Region.
1 Segurança
1.5.1 Visão geral
1.5 Trabalhando de modo seguro
1.5.1 Visão geral
Sobre o robô
Um robô é pesado e extremamente eficaz, independentemente da sua velocidade.
Uma pausa ou parada mais longa no movimento pode ser acompanhada por um
movimento rápido e perigoso. Mesmo que um padrão de movimento esteja previsto,
uma mudança na operação poderá ser disparada por um sinal externo resultando
em movimento inesperado, sem aviso.
Portanto, é importante que todas as normas de segurança sejam observadas ao
entrar no espaço protegido.
Sobre esta seção

Nesta seção, são sugeridas algumas das normas de conduta mais básicas para
você sendo um usuário do sistema do robô. No entanto, é impossível abranger
todas situações específicas.
1 Segurança
1.5.2 Para a sua própria segurança
1.5.2 Para a sua própria segurança
Princípios gerais
Alguns princípios simples devem ser seguidos para poder operar o sistema do
robô com segurança:
• Sempre opere o sistema do robô no modo Manual se o pessoal estiver no
espaço protegido.
• Leve sempre o FlexPendant consigo ao entrar no espaço protegido para
manter o controle do robô.
• Tenha cuidado com as ferramentas rotativas e móveis, tais como cortadores
laminadores e serras. Verifique se elas estão desligadas antes de se
aproximar do robô.
• Tenha cuidado com as superfícies quentes, tanto nas peças de trabalho
quanto no sistema do robô. Os motores do robô poderão ficar bastante
quentes se funcionarem por um período de tempo longo.
• Tenha cuidado com os agarradores e objetos agarrados. Se o agarrador
estiver aberto, a peça poderá cair e causar ferimentos ou danos ao
equipamento. Esse agarrador poderá ser muito eficaz e também causar
danos se não for operado de forma segura.
• Tenha cuidado com os sistemas hidráulico e pneumático, bem como as
partes elétricas ligadas. Mesmo com a energia desligada, a que fica em tais
circuitos pode ser muito perigosa.
FlexPendant desconectado
Sempre coloque um FlexPendant desconectado a uma distância segura de qualquer
célula do robô ou controlador para evitar que uma unidade desconectada seja
utilizada ao tentar parar o robô em uma situação de perigo.
CUIDADO
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de maneira que não possa

ser confundido por estar conectado ao controlador.
Conexões FlexPendant personalizadas

Qualquer que seja o meio de conexão do FlexPendant, a não ser através dos cabos
fornecidos e de seu conector padrão, não pode tornar o botão de parada de
emergência inativo.
Sempre teste o botão de parada de emergência para certificar-se do seu
funcionamento, se for usado um cabo de conexão personalizado.
1 Segurança
1.5.3 Trabalhando com o FlexPendant
Trabalhando com o FlexPendant

O FlexPendant é um terminal de mão de alta qualidade equipado com sistemas
eletrônicos avançados altamente sensíveis. Para evitar problemas ou danos por
manuseio inadequado, siga estas instruções durante a operação.
O FlexPendant pode ser usado somente para as finalidades mencionadas neste
manual. O FlexPendant foi desenvolvido, fabricado, testado e documentado em
conformidade com os padrões de segurança aplicáveis. Se você seguir as
instruções de segurança e de uso descritas neste manual, em situação normal, o
produto não causará danos pessoais nem danos na maquinaria ou nos
equipamentos.
Manuseio e limpeza
• Manuseie com cuidado. Não deixe cair, não jogue, ou exponha o FlexPendant
a impactos fortes. Isso pode resultar em quebras ou falhas.
• Se o FlexPendant for submetido a um impacto, sempre verifique se as
funções de segurança (ativação da parada do dispositivo e da parada
emergência) estão funcionando e se não foram danificadas.
• Quando o dispositivo não estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte
da parede para seu armazenagem e assim evitar a queda acidental.
• Sempre use e armazene o FlexPendant de maneira que o cabo não
represente um risco de tropeço.
• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para
operar a tela sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque.
Em vez de usar seu dedo ou uma caneta (localizada na parte traseira do
FlexPendant com porta USB).
• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas
podem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.
• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponjas para limpar o
FlexPendant. Use um pano macio e um pouco de água ou um agente de
limpeza leve.
Consulte Product manual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.
• Sempre feche a tampa de proteção da porta USB quando nenhum dispositivo
USB está conectado. A porta pode quebrar ou funcionar incorretamente se
for exposta à sujeira ou poeira.
CUIDADO
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de maneira que não possa

ser confundido por estar conectado ao controlador.

1 Segurança
Continuação
Reiniciar um FlexPendant travado

No caso de o FlexPendant encontrar-se travado por um erro de software ou uso
inapropriado, é possível destravá-lo usando o joystick ou o botão resetar (localizado
na parte traseira do FlexPendant com porta USB). Veja também Manual de
operação - Solucionando problemas do IRC5. Os procedimentos normais de reinício
se descrevem na seção Procedimentos para reiniciar na página 316.
Use este procedimento para destravar o FlexPendant usando o joystick.
Ação Informações
1 Mova o joystick para a direita três vezes, com de- O joystick deve ser movido até
flexão total. seu limite máximo. Porém, use
movimentos lentos e diferencia-
dos.
2 Mova o joystick para a esquerda uma vez, com de-
flexão total.
3 Mova o joystick para abaixo uma vez, com deflexão
total.
4 Aparece um aviso. Toque em Resetar. O FlexPendant é reiniciado.
Cabeamento e fonte de alimentação

• Desligue a fonte de alimentação antes de abrir a área de entrada de cabos
do FlexPendant. Caso contrário, os componentes poderão ser destruídos
ou poderão ocorrer sinais não identificados.
• Verifique para que ninguém tropece no cabo para evitar que o dispositivo
caia no chão.
• Tenha cuidado para não esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquer
objeto.
• Não deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poderá danificar o seu
revestimento.
Descarte de materiais
Observe as leis do seu país quando descartar componentes eletrônicos! Quando
substituir componentes, descarte os componentes usados corretamente.
Uso incorreto previsível do dispositivo de ativação

Uso incorreto previsível significa que não se permite interromper o dispositivo de
ativação na posição de ativação. O uso incorreto previsível desse dispositivo deve
ser limitado.
Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativação, espere até o
sistema ir ao estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrário,
aparecerá uma mensagem de erro.
1 Segurança
1.5.4 Ferramentas de segurança
1.5.4 Ferramentas de segurança
Mecanismos de proteção
O sistema de robô pode possuir uma ampla variedade de proteções, como
travamentos de porta, cortinas de luz de segurança, esteiras de segurança, entre
outras. A proteção mais comum é o travamento da porta para a célula do robô que
o interrompe temporariamente se a porta se abrir.
O controlador possui três mecanismos de proteção separados: a parada protegida
no modo geral (GS), a parada protegida no modo automático (AS) e a parada
protegida superior (SS).
Proteções conectadas a... são:
o mecanismo GS sempre ativo, independentemente do modo opera-
cional.
o mecanismo AS somente ativo quando o sistema se encontra no
modo Automático.
o mecanismo SS sempre ativo, independentemente do modo opera-
cional.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração

do sistema do robô e a localização dos mecanismos de proteção, bem como o
seu funcionamento.
Supervisão da segurança
A parada de emergência e mecanismos de proteção são supervisados, porém
qualquer falha é detectada pelo controlador e o robô e interrompido até que o
problema é solucionado.
Funções internas de parada de segurança

O controlador continuamente supervisiona a funcionalidade do hardware e do
software. Se algum problema ou erro for detectado, o robô ficará parado até que
o problema seja resolvido.
Se a falha é... então...
simples e pode ser facilmente resolvido emite-se uma simples parada do programa
(SYSSTOP).
menor e puder ser resolvido um SYSHALT será emitido levando a uma parada
de segurança.
grave, por exemplo, quebra de hard- um comando SYSFAIL é emitido levando a uma
ware parada de emergência. O controlador deve ser
reiniciado para voltar à operação normal.
Restrição do alcance de trabalho do robô

O alcance de trabalho do robô pode ser limitado utilizando paradas mecânicas,
funções do software, ou uma combinação de ambos.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração
do sistema do robô.
1 Segurança
1.5.5 Segurança no modo Manual
O que significa modo manual?

No modo manual o movimento do manipulador está sob o controle manual. O
dispositivo de ativação precisa ser pressionado para ativar os motores do
manipulador, ou seja, ativar o movimento.
O modo manual é usado quando criar e verificar programas, e quando colocar um
sistema de manipulador em funcionamento.
Há dois modos manuais:
• Modo de velocidade reduzida manual, normalmente chamado de modo
Manual.
• Modo de velocidade total manual (não disponível em EUA ou Canadá).
O que significa modo de velocidade total manual?

No modo de velocidade manual total, o manipulador pode se mover na velocidade
programada, mas somente sob controle manual.
Velocidade operacional
No modo de velocidade reduzida manual, o movimento é limitado a 250 mm/s.
Quando no modo manual, o manipulador é operado com pessoal na proximidade.
Manobrar um manipulador industrial é potencialmente perigoso e, por isso, as
manobras precisam ser efetuadas de um modo controlado.
No modo de velocidade manual total, o manipulador pode se mover na velocidade
programada, mas somente sob controle manual. O modo de velocidade total
manual deve ser usado somente enquanto o pessoal estiver fora do espaço
protegido e somente por pessoal especificamente treinado, com especial atenção
aos riscos envolvidos.
Mecanismos de proteção ignorados

Os mecanismos de parada protegida (AS) em Modo Automático são ignorados
durante operação no modo Manual.
O dispositivo de ativação
Nomodo manual, os motores do manipulador são ativados pelo dispositivo de
ativação no FlexPendant. Dessa forma, o manipulador poderá se mover somente
enquanto o dispositivo estiver pressionado.
Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário,
por razões de segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botão
Iniciar. Esta função Hold-to-run se aplica quando percorre um programa no modo
de velocidade total manual.
O dispositivo de ativação foi projetado para você pressionar o seu botão de pressão
somente pela metade para ativar os motores do manipulador. Quando o
manipulador estiver nas posições totalmente para fora e totalmente para dentro,
ele não irá mover-se.

1 Segurança
Continuação
A função Hold-to-run
A função hold-to-run permite o progresso passo a passo ou a execução de um
programa em modo manual de velocidade máxima. Observe que manobrar não
requer a função hold-to-run, independente do modo de operação.
1 Segurança
1.5.6 Segurança no modo Automático
1.5.6 Segurança no modo Automático
O que significa modo Automático?

Este modo automático é utilizado para executar o programa do robô em produção.
No modo automático, a função de segurança do dispositivo de ativação é ignorada
de modo que o manipulador possa mover-se sem a intervenção humana.
Mecanismos de proteção ativos

Os mecanismos de parada de modo geral (GS), os mecanismos de parada de
modo automático (AS) e a parada superior (SS) estão todos ativos enquanto
funcionar no modo automático.
Copiando com problemas do processo

Os problemas do processo podem não afetar somente uma célula específica do
manipulador, mas uma cadeia inteira de sistemas, mesmo que o problema se
origine em uma célula específica.
Tenha especial cuidado durante um problema como esse, pois essa cadeia de
eventos pode criar operações perigosas não observadas ao operar uma única
célula do manipulador. Todas as ações corretivas devem ser executadas por
pessoal com grande conhecimento de toda a linha de produção, não apenas do
manipulador com problema.
Exemplos de problemas do processo

Os componentes de classificação de um manipulador a partir de um transportador
devem ser retirados da produção devido a um problema mecânico, enquanto o
transportar deve continuar trabalhando para dar continuidade à produção no
restante da linha. Isso, naturalmente, significa que é preciso ter cuidado especial
do pessoal que prepara o manipulador próximo ao transportador em funcionamento.
Um manipulador de solda requer manutenção. Retirar o manipulador de solda da
produção também significa que uma bancada, bem como o manipulador que
manuseia material, devem ser retirados da produção para evitar danos pessoais.
2 Bem-vindo ao FlexPendant
Visão geral
Este capítulo apresenta uma visão geral do FlexPendant, do controlador IRC5 e
do RobotStudio.
Um sistema de robô básico IRC5 consiste num controlador do robô, o FlexPendant,
RobotStudio, e um ou mais robôs ou outras unidades mecânicas. Também pode
existir equipamento de processamento e opções de software adicionais.
Este manual descreve um sistema básico IRC5 sem opções. Contudo, em alguns
locais, o manual dá uma visão geral sobre como as opções são usadas ou
aplicadas. A maioria das opções são descritas em detalhe no respetivo manual
do aplicativo.
2.2 O que é um FlexPendant?
Introdução ao FlexPendant
O FlexPendant (ocasionalmente denominado TPU ou unidade de programação)
é uma unidade de operador portátil usada para efetuar muitas das tarefas
envolvidas na operação de um sistema de robô: executar programas, manobrar
o manipulador, modificar os programas do robô etc.
O FlexPendant está desenhado para um funcionamento continuado em um
ambiente industrial exigente. A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistente
à água, óleo e salpicos acidentais de solda.
Computador completo e parte integral do IRC5

O FlexPendant consiste tanto no software como o hardware e é um computador
completo em si mesmo. É uma parte integral do IRC5, conectado ao controlador
por um cabo integrado e conector. A opção do botão hot plug, contudo, permite
desconectar o FlexPendant em modo automático e continuar a execução sem ele.

Continuação
Principais peças
Estas são as partes principais do FlexPendant.
xx0900000022
A Conector
B Tela sensível ao toque
C Botão de parada de emergência
D Joystick
E Porta USB
F Dispositivo de ativação
G Caneta Stylus
H Botão Restabelecer
Joystick
Utilize o joystick para mover o manipulador. Isto é conhecido como manobrar o
robô. Existem várias configurações para determinar como o joystick irá mover o
manipulador.
Porta USB
Conecte uma memória USB na porta USB para ler ou salvar arquivos. A memória
USB se exibe como uma unidade /USB:Removível em diálogos e o FlexPendant
Explorer.
Continuação
Observação! Feche a tampa de proteção na porta USB quando não é utilizada.
Caneta Stylus
A caneta stylus incluída com o FlexPendant está localizada na parte traseira. Puxe
a pequena maçaneta para liberar a caneta.
Utilize a caneta stylus para mexer na tela sensível ao toque ao utilizar o
FlexPendant. Não utilize chaves de fenda ou outros objetos agudos.
Botão Restabelecer
O botão restabelecer re-configura o FlexPendant para os valores predeterminados,
não o sistema no controlador.
Nota
A porta USB e o botão restabelecer funcionam em sistemas que usam o

RobotWare 5.12 ou superior. Não funcionarão em sistemas mais antigos.
Botões de hardware
Existem botões de hardware dedicados no FlexPendant. Você pode atribuir as
suas próprias funções para quatro dos botões
xx0900000023
A-D Teclas programáveis, 1 - 4. Como definir a respectiva função está detalhado na

seção Teclas programáveis,.
E Selecionar unidade mecânica.
F Alternar modo de movimento, reorientar ou linear.
G Alternar modo de movimento, eixo 1-3 ou eixo 4-6.
H Alternar incrementos.
J Botão RETROCEDER Etapa. Executa uma instrução para trás quando o botão
é pressionado.
K Botão INICIAR. Inicia a execução do programa.
L Botão AVANÇO etapa. Executa uma instrução para a frente quando o botão é
pressionado.
M Botão PARAR. Pára a execução do programa.

Continuação
Nota
Os botões selecionar ou alternar trabalham em sistemas que utilizam o

RobotWare 5.12 ou superior. Não funcionarão em sistemas mais antigos.
Como segurar o FlexPendant

O FlexPendant é geralmente operado enquanto segurado na mão. Uma pessoa
usa a mão esquerda para suportar o dispositivo, enquanto a outra mão efetua as
operações na tela sensível ao toque. Um canhoto, contudo, pode girar facilmente
a tela em 180 graus e usar sua mão direita para suportar o dispositivo. Para mais
informações sobre como adaptar o FlexPendant para canhotos, vejaAdaptando o
FlexPendant para usuários canhotos na página 367..
en0400000913

Continuação
Elementos da tela sensível ao toque

A ilustração mostra os elementos importantes da tela sensível ao toque do
FlexPendant.
en0300000588
A menu ABB
B Janela Operador
C barra de status
D botão Fechar
E Barra de tarefas
F menu Quickset
menu ABB
Os seguintes itens podem ser selecionados no menu ABB:
• HotEdit
• Entradas e Saídas:
• Manobra
• Janela de produção
• Editor do programa
• Dados do programa
• Backup e restauração
• Calibração
• Painel de controle
• Registro de eventos

Continuação
• FlexPendant Explorer
• Informações do sistema
• etc.
Isto é descrito mais a fundo na seção O menu ABB na página 93.
Janela do operador
A janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. Isso acontece
geralmente quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operador
para continuar. Isso está descrito na seção Janela do operador na página 115.
barra de status
A barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema, como
o modo de operação, os motores ligados/desligados, o estado do programa, etc.
Isso está descrito na seção barra de status na página 116.
botão Fechar
Tocar no botão Fechar, fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento.
Barra de tarefas
Você pode abrir várias visualizações a partir do menu ABB, mas somente trabalhar
com uma ao mesmo tempo. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas,
e é usada para alternar entre elas.
menu Quickset
O menu Quickset fornece configurações para manobras e a execução do programa.
Isso está descrito na seção O menu Quickset na página 117..
Manejo e limpeza
• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no
FlexPendant. Isso pode resultar em quebra ou falha.
• Quando o dispositivo não estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte
da parede para seu armazenagem e assim evitar a queda acidental.
• Sempre use e armazene o FlexPendat de forma tal que o cabo não represente
um risco de tropeço.
• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para
operar a tela sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque.
Em vez de usar seu dedo ou uma caneta (localizada na parte traseira do
FlexPendant com porta USB).
• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas
podem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.
• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para
limpar o FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agente
leve de limpeza. Veja Product manual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.
• Sempre feche a tampa de proteção da porta USB quando nenhum dispositivo
USB está conectado. A porta pode quebrar ou funcionar incorretamente se
for exposta à sujeira ou poeira.

Continuação
CUIDADO
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de tal forma que não possa
ser confundido com um conectado ao controlador.
Operado em quinze idiomas

Como sugerido por seu nome, o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade e
adaptação com as necessidades específicas dos usuários finais em mente.
Atualmente, ele pode ser operado em 15 idiomas diferentes, incluindo idiomas
baseados em caracteres asiáticos, tais como Chinês e Japonês.
O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalação
do sistema ao controlador do robô. Alternar entre os idiomas instalados é fácil.
Para maiores informações sobre como alterar o idioma, veja Selecionando idioma
na página 371.
2.3 O que é um controlador IRC5?
2.3 O que é um controlador IRC5?
O controlador IRC5
O controlador IRC5 contém todas as funções necessárias para movimentar e
controlar o robô.
O controlador IRC5 padrão consiste em um gabinete único, Single Cabinet
Controller. O controlador também pode estar dividido em dois gabinetes, Dual
Cabinet Controller, ou integrado em um gabinete externo, Panel Mounted Controller.
Um controlador consiste em dois módulos, o Control Module e o Drive Module.
• O Control Module contém todos os sistemas eletrônicos de controle, como
o computador principal, placas de E/S e memória flash. O Control Module
executa todo o software necessário para operar o robô (o sistema
RobotWare).
• O Drive Module contém todos os sistemas eletrônicos de alimentação para
os motores do robô. Um Drive Module IRC5 pode conter nove unidades de
acionamento e manipular seis eixos internos, e ainda dois ou mais eixos,
dependendo do modelo do robô.
Ao colocar em funcionamento mais de um robô com um controlador (opção
MultiMove), será preciso acrescentar mais um drive module para cada robô
adicional. Contudo, é usado apenas um control module.
xx0500002046
A Control Module, Dual Cabinet Controller

B Drive Module, Dual Cabinet Controller
C Single Cabinet Controller
Informações relacionadas
Product manual - IRC5.
Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller.
Application manual - MultiMove.
2.4 O que é RobotStudio?
2.4 O que é RobotStudio?
Visão geral
O RobotStudio é um aplicativo de computador para a criação off-line, programação,
e simulação de células robô.
O RobotStudio está disponível em instalações completas, mínimas ou
personalizadas. A instalação mínima é utilizada para trabalhar na modalidade
on-line no controlador, como um complemento do FlexPendant. A instalação
completa (e personalizada) oferece ferramentas avançadas de simulação e
programação.
RobotStudio para controladores reais

O RobotStudio permite as seguintes operações quando conectado a um controlador
real:
1 Criação, instalação e manutenção de sistemas por meio do System Builder.
2 Programação e edição baseadas em texto com a utilização do Editor RAPID.
3 Administrador de arquivos do controlador.
4 Administrar o Sistema de Autorização do Usuário.
2.5 Quando usar o FlexPendant e a ferramenta RobotStudio
Visão geral
Para operar e manejar o robô, você utiliza o FlexPendant ou RobotStudio. O
FlexPendant está otimizado para administrar os movimentos do robô e operações
normais, e o RobotStudio está otimizado para configurar, programar e outras
tarefas não relacionadas à operação diária.
Iniciar, reiniciar e desligar o controlador
Para... Use...
Inicie o controlador. O interruptor no painel frontal do controlador.
Reiniciar o controlador. O FlexPendant, RobotStudio ou o interruptor no painel
frontal do controlador.
Desligar o controlador. No interruptor no painel frontal do controlador ou no Flex-
Pendant, toque em Reiniciar e em Avançado.
Executar e controlar os programas do robô
Para... Use...
Manobrar um robô. OFlexPendant
Iniciar ou parar o programa do O FlexPendant ou RobotStudio
robô.
Iniciar ou parar tarefas de RobotStudio
fundo
Comunicar-se com o controlador
Para... Use...
Reconhecer eventos. O FlexPendant.
Exibir e salvar os registros de evento do con- RobotStudio ou o FlexPendant.
trolador.
Fazer cópia de segurança do software do RobotStudio ou o FlexPendant.
controlador para os arquivos de um PC ou de
um servidor.
Fazer cópia do software do controlador para O FlexPendant.
arquivos no controlador
Transferir arquivos entre o controlador e os RobotStudio ou o FlexPendant.
drives de rede.

Continuação
Programar um robô
Para... Use...
Criar ou editor os programas RobotStudio para criar a estrutura do programa e a maioria
do robô de um modo flexível. do código fonte e o FlexPendant para armazenar as po-
Isto é adequado para progra- sições do robô e fazer os ajustes finais do programa.
mas complexos com um lote Na hora de programar, o RobotStudio proporciona as seguin-
de sinais de E/S, sinais lógi- tes vantagens:
cos ou instruções de ação. • Um editor de texto otimizado para o código RAPID,
com auto-texto e informações de pontas de ferramen-
ta sobre as instruções e parâmetros.
• Verificar programa com o marcador de erros do pro-
grama.
• Fechar acesso à configuração e edição de E/S.
Criar ou editar um programa O FlexPendant.
do robô de um modo que dê Ao programar, o FlexPendant fornece as seguintes vanta-
suporte. Isto é adequado para gens:
programas constituídos em • lista de seleção de instruções
sua maioria de instruções de
• Verificação e depuração do programa enquanto grava
movimento.
• Possibilidade de criar posições do robô enquanto
programa
Acrescentar ou editar po- O FlexPendant.
sições do robô.
Modificar posições do robô. O FlexPendant.
Configurar os parâmetros do sistema do robô
Para... Use...
Editar os parâmetros do sistema do sistema RobotStudio ou o FlexPendant.
em execução.
Salvar os parâmetros do sistema do robô co- RobotStudio ou o FlexPendant.
mo arquivos de configuração.
Carregar parâmetros do sistema a partir dos RobotStudio ou o FlexPendant.
arquivos de configuração para o sistema em
execução.
Carregar dados de calibração. RobotStudio ou o FlexPendant.
Criar, modificar e instalar sistemas
Para... Use...
Criar ou modificar um sistema. RobotStudio junto com o RobotWare e uma Clave
RobotWare válida.
Instalar um sistema em um contro- RobotStudio
lador.
Instalar um sistema em um contro- O FlexPendant.
lador a partir de uma memória USB.
Calibração
Para... Use...
Calibrar estrutura da base, etc. OFlexPendant
Calibrar ferramentas, objetos de trabalho, etc. OFlexPendant

Continuação
A tabela abaixo especifica quais manuais ler, quando executar as diversas tarefas
relativas a:
Uso recomendado... para obter detalhes, consulte o Número do documento
manual....
FlexPendant Manual de operação - IRC5 com 3HAC16590-6
FlexPendant
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
2.6 Botões e portas no controlador
Botões e portas no controlador

Esses são os botões e portas num controlador IRC5. Alguns botões e portas são
opções, e podem não estar disponíveis no seu controlador. Os botões e portas
têm a mesma aparência, mas a localização pode ser diferente dependendo do
modelo do controlador Single Cabinet Controller, Dual Cabinet Controller, ou Panel
Mounted Controller no caso de existir um painel externo do operador.
xx0600002782
A Interruptor principal
B Parada de emergência
C Motors on
D Chave de modo
E LEDs da cadeia de segurança (opção)
F Porta USB
G Porta de serviço para PC (opção)
H Contador de turno (opção)
J Tomada de serviço de 115/230 V, 200 W (opção)
K Hot plug botão (opção)
L Conector do FlexPendant

Continuação
Product manual - IRC5.
Product manual - IRC5 Panel Mounted Controller.
Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5.
3 Introdução
3 Introdução
Visão geral
Este capítulo descreve como conectar o FlexPendant no controlador e como
configurar as conexões da rede. Ele também apresenta um número das tarefas
efetuadas com freqüência com o FlexPendant, descritas como cenários de ação.
3 Introdução
3.2.1 Conectar um FlexPendant
3.2 Conexões
Posição do conector do FlexPendant

O FlexPendant conector está localizaqdo no painel do operador no controlador,
ou num painel externo de operador. O Panel Mounted Controller tem um conector
na frente.
CUIDADO
Sempre confira se o conector está sujo ou danificado antes de conectá-lo ao

controlador. Limpe ou substitua as peças danificadas.
xx0600002782
L FlexPendant conector (A22.X1)
Conectando um FlexPendant
1 Localize o conector da tomada do FlexPen- O controlador precisa estar no modo ma-
dant no controlador ou painel do operador. nual. Se seu sistema tiver a opção Hot
plug, então também pode desconectar no
modo automático. Veja a seção Usando a
opção hot plug na página 280.
2 Conecte o conector do cabo do FlexPen-
dant.

3 Introdução
Continuação
3 Aperte o anel da trava do conector firme-
mente girando em sentido horário.
3 Introdução
3.2.2 Desconectando o FlexPendant
3.2.2 Desconectando o FlexPendant
Desconectando o FlexPendant
Use este procedimento para desconectar um FlexPendant
Ação
1 Conclua as atividades em andamento que exigem que o FlexPendant esteja conectado.
(Por exemplo, ajustes de trajeto, calibração, alterações no programa.)
2 Desligue o sistema. Se o sistema não for desligado quando desconectar o FlexPendant,
ele irá para o estado de parada de emergência.
3 Solte o cabo do conector no sentido anti-horário.
4 Armazene o FlexPendant de forma segura, afastado de qualquer sistema do robô.
3 Introdução
3.2.3 Configurar a conexão de rede
Quando preciso configurar a conexão de rede?

Você precisa configurar a conexão de rede do controlador quando este for
conectado a uma rede pela primeira vez ou quando alterar o esquema de
endereçamento da rede.
Preparativos
Se for preciso obter um endereço IP automaticamente, verifique se existe um
servidor funcionando, que forneça à rede endereços IP (um servidor DHCP). Caso
contrário, você não conseguirá acessar o controlador através da rede do
controlador.
Ainda é possível acessar o controlador através da conexão do PC de serviço.
Caixa de diálogo Conexão de rede

A ilustração mostra a caixa de diálogo Conexão de rede.
en0400000902
Configurar a conexão de rede

Independentemente de como se escolhe configurar as conexões de rede, os
primeiros passos são comuns:
1 Faça um X-start para iniciar o Aplicativo Como executar um X-iniciar está detalhado
de Reinicialização. na seção Reinicie e selecione outro siste-
ma (X-iniciar) na página 322.
2 No Aplicativo de Reinicialização, toque em
Settings.
A caixa de diálogo Conexão de rede apare-
ce.
3 Se preferir não usar um endereço IP, toque Em alguns casos, pode ser útil desconec-
em Use no IP address. Caso contrário, tar o controlador da rede, sem desconectar
prossiga! o cabo de rede. Sem o endereço IP, o
controlador não pode ser acessado de
outro equipamento na mesma rede.

3 Introdução
Continuação
4 Se preferir obter um endereço IP automati-
camente, toque em Obtain an IP address
automatically. Caso contrário, prossiga!
5 Se preferir usar um endereço IP fixo, toque
em Use the following IP address. Nota
Informe o endereço IP, a máscara de sub-
rede e o gateway padrão. Use um endereço válido para não criar
conflitos na rede. Um conflito pode fazer
com que outros controladores funcionem
incorretamente.
Nota
Não utilizar zeros iniciais nos números de

configurações IP. Um número com um zero
inicial é interpretado como um número
octal.
6 Toque em OK para salvar a nova definição.

7 No Aplicativo de reinicialização, toque em Como selecionar um sistema está detalha-
Select System e selecione o sistema para do na seção Selecionando sistema na pá-
reiniciar. gina 320.
8 No Aplicativo de reinicialização, toque em
Restart Controller e em OK para reiniciali- Nota
zar o controlador com novas configu-
rações. Você pode verificar as novas configu-
rações tocando em ABB -> Informações
do sistema -> Propriedades do controla-
dor -> Conexões de rede -> LAN
3 Introdução
3.3.1 Sobre os cenários da ação
3.3 Ações
3.3.1 Sobre os cenários da ação
Visão geral
Este capítulo apresenta breves procedimentos que detalham uma série de ações
típicas que um usuário comum pode executar. Ele também inclui referências a
informações detalhadas sobre os mesmos tópicos.
A breve informação dada deve ser usada diretamente por usuários experientes,
enquanto as referências podem ser mais adequadas aos novatos e com a finalidade
de treinamento.
Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada nos
procedimentos.
Informações sobre:
• um menu específico está descrito no capítulo Navegando e manuseando o
• Um botão específico no FlexPendant está descrito em O que é um
FlexPendant? na página 56.
• um botão específico está descrito no capítulo O que é um controlador IRC5?
na página 63 para as tarefas realizadas com os controles no gabinete do
controlador.
• como realizar uma tarefa específica está detalhado no capítulo de tarefas,
por exemplo, Programando e testando na página 165 ou Executar na produção
na página 271.
Informações relacionadas também podem ser encontradas em outros manuais:
• Operating manual - RobotStudio
• Product manual - IRC5
• Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5
3 Introdução
3.3.2 Partida do sistema
Pré-requisitos antes da partida

Este procedimento descreve em detalhes as principais etapas necessárias para
a partida do sistema quando a energia elétrica foi desligada.
Toda a informação está baseada na presunção de que o software operacional do
sistema tem sido instalado no controlador do robô, como seria no caso da primeira
partida após da entrega do produto.
Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada no
procedimento.
Partida do sistema
Este procedimento descreve em detalhes todas as etapas exigidas para a primeira
partida do sistema. Para a partida diária, a etapa 4 é normalmente a única exigida.
1 Instalar o equipamento do robô. As instalações mecânicas e as conexões elétricas
entre o manipulador e o controlador estão descritas
no Manual do Produto do robô e do controlador, res-
pectivamente.
2 Assegure-se de que os circuitos Como conectar os circuitos de segurança está deta-
de segurança do sistema este- lhado no Manual do Produto do robô.
jam adequadamente conecta-
dos à célula do robô ou há co-
nexões de jumper instaladas (se
exigidas).
3 Conecte o FlexPendant no con- O FlexPendant e suas principais partes e funções
trolador. estão detalhadas na seção O que é um FlexPendant?
na página 56
Como conectar o FlexPendant o controlador está
detalhado na seção Conectar um FlexPendant na
página 72
4 Ligue o interruptor. Use o interruptor principal no controlador.
5 Se o controlador ou o manipula- Normalmente, somente os contadores de voltas exi-
dor tiver sido substituído por gem atualização, o que deverá ser executado confor-
peças de reposição, assegure- me detalhado na seção Atualizando contadores de
se de que os valores de cali- volta na página 344.
bração, os contadores de voltas Se necessário, transfira os dados da calibração da
e os números seriais estejam placa de medição serial conforme detalhado em
atualizados corretamente. Memória da placa de medição serial na página 350
para sistemas sem a opção Absolute Accuracy.
Se necessário, digite os dados da calibração confor-
me detalhado em Carregar dados da calibração
usando o FlexPendant na página 346 para sistemas
com a opção Absolute Accuracy.
6 Esta etapa somente é exigida Descrito na seção Reinicie e selecione outro sistema
se o sistema do robô for conec- (X-iniciar) na página 322.
tado a uma rede.
Execute um X-iniciar.
O Boot application é iniciado.

3 Introdução
Continuação
7 Esta etapa somente é exigida Como usar o Aplicativo de Reinicialização é detalhado
se o sistema do robô for conec- na seção Usando o Aplicativo de Reinicialização na
tado a uma rede. página 318.
Use o Aplicativo de Reiniciali- Nesse ponto, um único sistema estará disponível.
zação para:
• configurar o endereço de
IP do gabinete do contro-
lador
• configurar as conexões
de rede
• selecionar o sistema
• reiniciar o sistema
O sistema é reiniciado.
8 Instalar o RobotStudio em um Proceda como se detalha em Operating manual - Ro-
PC botStudio.
O RobotStudio é usado para criar um sistema a ser
executado no controlador, mas nesse ponto (antes
da primeira partida) um sistema já está instalado pelo
fabricante.
9 Conecte o controlador a um PC Proceda conforme detalhado no Product ma-
(através da porta de serviço) ou nual - IRC5, seção Conectar um PC à porta de serviço.
à rede (se usada). Também consulte a seção Configurar a conexão de
rede na página 75.
10 Iniciar o RobotStudio no PC. Proceda como se detalha em Operating manual - Ro-
botStudio.
11 Reiniciar o controlador.
12 O robô agora está pronto para
operação.
3 Introdução
3.3.3 Manobra
3.3.3 Manobra
Manobra
Este procedimento detalha as principais etapas para manobrar o robô.
O termo Manobra está descrito na seção Introdução à manobra na página 141.
procedimento.
1 É possível manobrar o robô nas seguintes O modo Manual está descrito na seção
condições: Sobre o modo manual na página 246.
• O sistema foi iniciado conforme de- Partida no modo Manual está descrita na
talhado neste manual. seção Iniciando programas na página 271.
• Nenhuma operação programada Como comutar para o modo Manual está
está funcionando detalhado na seção Comutando do modo
• O sistema está no modo Manual. Automático para o Manual na página 291.
• O dispositivo de ativação está pres-
sionado e o sistema está no estado
Motores ligados
2 Primeiramente, determine como deseja a A diferença entre diferentes tipos de mano-
manobra. bra está detalhada na seção Introdução à
manobra na página 141.
Como selecionar o sistema de coordena-
das se descreve na seção Selecionar sis-
tema de coordenadas na página 157.
3 Selecionar uma unidade mecânica. Os ei- Como manobrar o robô, eixo por eixo, está
xos podem ser manobrados de diferentes detalhado na seção Manobrar eixo por eixo
formas. na página 156.
4 Defina a faixa de trabalho para o(s) robô(s), A faixa de trabalho do robô é definida pelos
bem como para qualquer outra parte do parâmetros do sistema. Veja a seção
equipamento trabalhando na célula do Configurando parâmetros do sistema na
robô. página 340 ou Technical reference ma-
nual - System parameters.
5 Para manobrar o manipulador, use o joys- O FlexPendant e suas várias partes e
tick no FlexPendant. seções estão descritos na seção O que é
um FlexPendant? na página 56.
O joystick e como mapear suas direções
estão detalhados na seção Selecionando
o modo de movimento na página 153.
Como impedir que o manipulador se movi-
mente em determinadas direções enquanto
é manobrado está detalhado na seção
Travar o joystick em direções específicas
na página 158.
Pode haver restrições em como manobrar;
consulte a seção Restrições para manobrar
na página 149.
6 Em alguns casos, é possível manobrar Como manobrar vários manipuladores está
mais de um manipulador simultaneamente. detalhado na seção Manobras coordena-
Isto precisa da opção MultiMove. das na página 150.
3 Introdução
3.3.4 Usando os programas RAPID
Usando o programa RAPID

Este procedimento descreve as principais etapas para criar, salvar, editar e depurar
qualquer programa RAPID.
Note que há mais informações disponíveis além da mencionada no procedimento.
O conceito do programa RAPID está descrito na seção A estrutura de um aplicativo
RAPID na página 166.
1 Para começar, crie um programa RAPID. Como criar um programa RAPID está deta-
lhado na seção Trabalhando com progra-
mas na página 204.
2 Editar seu programa. Proceda conforme detalhado na seção
Trabalhando com instruções na página 216.
3 Para simplificar a programação e manter O conceito do módulo está descrito na
uma visão geral do programa, você pode seção A estrutura de um aplicativo RAPID
dividi-lo em mais de um módulo. na página 166.
Como exibir, acrescentar ou excluir um
módulo está detalhado na seção Trabalhan-
do com módulos na página 207.
4 Para simplificar a programação, divida o O conceito de rotina está descrito na seção
módulo em mais de uma rotina. A estrutura de um aplicativo RAPID na
página 166.
Como acrescentar ou excluir uma rotina
está detalhado na seção Trabalhando com
rotinas na página 211.
5 Durante a programação, é possível traba- Leia também as seguintes seções:
lhar com: • Criando uma ferramenta na pági-
• Ferramentas na 176.
• Objetos de trabalho • Criando um objeto de trabalho na
• Cargas página 191.
• Criando carga na página 199.
6 Para lidar com possíveis erros que possam Os identificadores de erro estão descritos
ocorrer durante a execução do programa, nos manuais do RAPID.
crie um identificador de erro.
7 Depois de concluir o programa real RAPID, Proceda conforme os detalhes na seção
será preciso testá-lo antes de colocá-lo em Testando na página 245.
produção.
8 Depois de testar o funcionamento do pro- Como modificar posições enquanto o pro-
grama RAPID, ele poderá solicitar alguma grama funciona está descrito na seção
alteração. Talvez seja interessante modifi- HotEdit O menu na página 93.
car, ou ajustar, posições programadas, as Como modificar posições no modo Manual
posições TCP ou caminhos. está descrito na seção Modificar posições
no Editor do programa ou Janela de pro-
dução na página 225.
9 Programas não mais necessários precisam Consulte Excluir programas da memória
ser removidos. na página 241.
Consulte também Excluindo programas do
disco rígido na página 243.

3 Introdução
Continuação
Executar o programa
Este procedimento especifica como usar um programa RAPID existente.
1 Carregar um programa existente. Descrito na seção Iniciando programas na
página 271.
2 Ao iniciar a execução do programa, é Descrito na seção Menu Quickset, Modo
possível escolher entre executar o progra- de execução na página 125.
ma uma vez ou executá-lo continuamente.
3 Depois de carregado o programa, inicie a Descrito na seção Iniciando programas na
sua execução. página 271 e em Usando programas de
multitasking na página 275.
4 O programa poderá ser interrompido de- Proceda conforme os detalhes na seção
pois de concluída a sua execução. Parando programas na página 274.
3 Introdução
3.3.5 Trabalhar com entradas e saídas
3.3.5 Trabalhar com entradas e saídas
Trabalhar com entradas e saídas

Este procedimento detalha as principais etapas para definir saídas, ler entradas
e configurar unidades de E/S.
procedimento.
1 Você pode criar uma nova I/O. Para criar os sinais de E/S, use os parâmetros
do sistema. Consulte a seção Configurando
parâmetros do sistema na página 340.
2 É preciso configurar o sistema para A configuração do sistema é feita quando ele
ativar as funções de E/S antes de usar é criado. Como fazer isso está detalhado no
qualquer entrada ou saída. Operating manual - RobotStudio.
3 Você pode definir um valor para uma Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-
saída digital específica. lando e alterando valores do sinal na pági-
na 295.
4 Você pode definir um valor para uma Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-
saída analógica específica. lando e alterando valores do sinal na pági-
na 295.
5 Você pode ver o status de uma entrada Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-
digital específica. lando e alterando valores do sinal na pági-
na 295.
6 Você pode ver o status de uma entrada Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-
analógica específica. lando e alterando valores do sinal na pági-
na 295.
7 Sinais de segurança. A explicação de sinais está detalhada na Si-
nais de E/S de segurança na página 302
8 Como editar uma E/S. Proceda conforme os detalhes na seçãoSimu-
lando e alterando valores do sinal na página 295
3 Introdução
3.3.6 Backup e restauro
3.3.6 Backup e restauro
Backup e restauro
O conteúdo de um backup típico está especificado na seção O que se salva no
backup? na página 332 Como executar o backup está detalhado na seção Backup
do sistema na página 334.
A re-introdução do conteúdo de memória salvo anteriormente partindo do backup
para o controlador do robô é chamada de executar um restauro. Como executar
o restauro está detalhado na seção Restaurar o sistema na página 336.
Informações sobre partidas estão descritas em Visão geral de Reiniciar na
página 316.
Note que poderá haver mais informações disponíveis do que a mencionada acima.
3 Introdução
3.3.7 Executar na produção
3.3.7 Executar na produção
Executar na produção
Esta instrução detalha as principais etapas úteis para quando executar o sistema
em modo Automático (modo de produção).
procedimento.
1 Comece o sistema conforme os detalhes
na seção Partida do sistema na página 78.
2 Se o sistema usar UAS, User Authorization Como fazer logon está descrito na seção
System, o usuário deverá fazer logon no Fazer login e sair da sessão na página 138.
sistema antes de iniciar a operação.
3 Carregar um programa. Como carregar um programa está descrito
em Trabalhando com programas na pági-
na 204.
4 Antes de iniciar o programa, escolha um Como escolher um modo está descrito na
modo de início no controlador. seção Comutando do modo Manual para
o Automático na página 289.
5 Para iniciar, pressione o botão Iniciar no Os botões do hardware do FlexPendant
FlexPendant. estão descritos em O que é um FlexPen-
dant? na página 56.
6 O sistema do controlador se comunica com Os conceitos básicos estão descritos na
o operador através de mensagens exibidas seção Acessando o registro de eventos na
na tela do FlexPendant. página 305.
As mensagens podem ser de eventos ou As instruções RAPID TPReadFK e
instruções do RAPID, por exemplo, TPWrite se descrevem em Technical refe-
TPWrite. rence manual - RAPID Instructions, Func-
As mensagens de evento descrevem um tions and Data types.
evento que ocorre no sistema e é salvo em
um registro de eventos.
7 No modo Manual, a função Modificar Po- Como modificar uma posição está descrito
sição permite que o operador ajuste as nas seções Modificar posições no Editor
posições do robô em um programa RAPID. do programa ou Janela de produção na
A função HotEdit permite ao operador fazer página 225 e HotEdit O menu na página 93
ajustes nas posições programadas tanto
no modo Automático quanto Manual.
8 Em um processo de produção, é possível Como parar a produção está descrito na
parar o robô. seção Parando programas na página 274.
9 Na Janela de produção é possível super- A Janela de produção está descrita na
visionar o processo em andamento. seção Janela de produção na página 99.
10 Ao terminar a operação, o usuário deve Como fazer logon está descrito na seção
fazer logoff. Fazer login e sair da sessão na página 138.
3 Introdução
3.3.8 Concedendo acesso ao RobotStudio
3.3.8 Concedendo acesso ao RobotStudio
Sobre o acesso para gravação no controlador

O controlador somente aceita um usuário com acesso a gravação por vez. Os
usuários no RobotStudio podem solicitar ao sistema acesso para gravação. Se o
sistema estiver funcionando no modo Manual, a solicitação será aceita ou rejeitada
no FlexPendant.
Concedendo acesso ao RobotStudio

Este procedimento descreve como permitir acesso ao RobotStudio.
Ação
1 Quando um usuário no RobotStudio solicita acesso, uma mensagem se mostra no
FlexPendant. Decida se concede ou rejeita o acesso.
Para conceder acesso, pressione Conceder. O usuário manterá o acesso até que se
desconecte ou você rejeite o acesso.
Para negar acesso, toque Rejeitar.
2 Se você concedeu o acesso e agora deseja revogá-lo, toque Rejeitar.
3 Introdução
3.3.9 Atualizar
3.3.9 Atualizar
Atualizar
Este procedimento detalha as principais etapas para atualizar corretamente o
sistema. Atualizar significa alterar hardware, por exemplo, trocar uma placa de
circuito por versões mais recentes, bem como carregar um software com versões
posteriores.
procedimento.
Tipo de atualização Informações
Ao trocar placas de circuito, comobarramen- O que acontece durante o reflash está deta-
tos, placas de E/S, etc., por versões mais lhado na seção Fazer reflash do firmware e
novas, o sistema automaticamente fará o re- FlexPendant na página 328.
flash da unidade.
xx0100000003
Durante o reflash, o sistema poderá ser reini-

ciado várias vezes e é vital que ele não seja
desligado nem o processo automático seja
interrompido, de forma alguma.
Ao atualizar o robô ou o controlador mecani-
camente, em geral as instruções são forneci-
das com o kit.
Caso não sejam, encontre informações úteis
na seção Reparar do Manual do Produto do
equipamento em questão.
Quando atualizar o software do sistema, este Como modificar um sistema existente está
deverá ser alterado para refletir as adições. detalhado na seção Como modificar um sis-
Talvez seja necessária uma nova chave de tema no Operating manual - RobotStudio.
licença. Como criar um novo sistema está detalhado
na seção Criando um novo sistema no Ope-
rating manual - RobotStudio
3 Introdução
3.3.10 Instalando opções de software
3.3.10 Instalando opções de software
Instalando opções de software

As principais etapas para instalar corretamente uma opção genérica de software
ou um pacote de opções estão descritas no Operating manual - RobotStudio.
3 Introdução
3.3.11 Desligando
3.3.11 Desligando
Desligando
Este procedimento descreve como desligar o sistema e a alimentação de energia.
1 Parar todos os programas em execução.
2 Desligue o sistema usando o interruptor de O FlexPendant exibirá " Conectando
energia principal (Ligar/Desligar interruptor) o controlador...". Isso pode ser ignora-
ou do com segurança.
Desligue o sistema usando o FlexPendant, to-
que em menu ABB - Reinicie - Avançado -
Desligar.
Quando usar o FlexPendant, aguarde durante
30 segundos depois de encerrar o sistema. É,
então, seguro desligar o interruptor de energia
principal.
3 Para proteger o FlexPendant , você pode des- Como desconectar o FlexPendant do
conectá-lo e aguardá-lo quando o sistema for controlador está detalhado na seção
desligado. Desconectando o FlexPendant na pá-
gina 74.
4 Navegando e manuseando o FlexPendant

Introdução do capítulo
Este capítulo o ajuda a trabalhar eficientemente com o FlexPendant. Os elementos
importantes da navegação exibidos no Elementos da tela sensível ao toque na
página 60 são descritos aqui.
Todas as visualizações do menu ABB, o elemento principal para navegação, são
descritas na visão geral com referências mais detalhes sobre como usar as
respectivas funções.
Além disso, este capítulo fornece informações sobre os procedimentos básicos
como, por exemplo, sobre como usar o teclado de software para digitar texto ou
números, sobre como rolar e efetuar zoom da tela gráfica sensível ao toque, e
sobre como usar a função de filtragem. Também são explicadas as funções para
efetuar logon e logoff.
Manejar e fazer a solução de problemas do FlexPendant

Como manejar e limpar o FlexPendant se descreve em Trabalhando com o
A resolução de problemas no FlexPendant se descreve em Manual de
operação - Solucionando problemas do IRC5.
Opções de hardware e software

Note que este manual somente cobre as visualizações de um sistema básico de
RobotWare. Aplicações do processo tais como soldadura de arco, distribuição,
ou plásticos são iniciados desde o menu da ABB, embora não são explicados
neste manual. Todas as opções são enumeradas em seu respectivo manual de
aplicações.
4.2 Visão geral, personalizar o FlexPendant
4.2 Visão geral, personalizar o FlexPendant
Personalizar
O FlexPendant pode serpersonalizado de vários modos. Como fazer isso está
descrito nas seguintes seções:
Como: está descrito na seção:
Alterar o idioma usado nas janelas e caixas Selecionando idioma na página 371.
de diálogo
alterar brilho e contraste do visor Alterando brilho e contraste na página 366.
girar o FlexPendant para uso manual para a Virando a tela FlexPendant na página 367
esquerda/direita
configurar visualizações para o início do Definindo uma visualização a ser mostrada
programa na alteração do modo operacional. na pági-
na 359.
calibrar a tela sensível ao toque Calibrar a tela de toque na página 374.
configurar chaves programáveis Alterando teclas programáveis na página 372.
configurar lista de E/S mais comuns Configurando E/S mais comuns na página370.
alterar imagem de plano de fundo Alterando imagem de plano de fundo na pá-
gina 360.
alterar data e hora Alterando data e hora na página 369.
4.3.1 HotEdit O menu
4.3 O menu ABB
HotEdit
HotEdit é usado para ajustar as posições programadas. Isso poderá ser feito em
todos os modos operacionais, mesmo enquanto o programa estiver funcionando.
Tanto as coordenadas quanto a orientação podem ser reguladas.
HotEdit pode somente ser usada para posições nomeadas do tipo robtarget (veja
as limitações abaixo).
As funções disponíveis em HotEdit podem ser limitadas pelo UAS, sistema de
autorização de usuário.
Ilustração da visualização de HotEdit
en0500001542
Funções disponíveis em HotEdit
Destinos programados Lista todas as posições mencionadas em um modo de exibição

de árvore. Selecione uma ou várias posições a serem ajustadas
tocando na seta. Note que se uma posição é usada em vários
locais em seu programa, todas as alterações efetuadas no
desvio também serão aplicadas em qualquer lugar que for
usada.
Destinos selecionados Lista todas as posições selecionadas e o seu desvio atual.
Para remover uma posição a partir da seleção, toque nela e,
então, toque na lixeira.

Continuação
Arquivo Salva e carrega seleções das posições a serem ajustadas. Se

seu sistema usar UAS, essa pode ser a única maneira para
selecionar posições para HotEdit.
Linha de base Usada para aplicar ou rejeitar novos valores de desvio para a
linha de base, que suporta os valores da posição atualmente
vistos como os originais. Quando você estiver satisfeito com
sua sessão HotEdit e desejar salvar os novos valores de desvio
com os valores da posição original, os aplique à linha de base.
Os valores antigos da linha de base para essas posições de-
saparecem e não podem ser restauradas.
Regular destinos Exibe definições para ajuste: Sistema de coordenadas, modo
de ajuste e incremento de ajuste. Efetue suas escolhas e,
então, use os ícones de mais e menos para especificar o
ajuste dos destinos selecionados.
Aplicar Toque em Aplicar para ativar as definições efetuadas na visua-
lização Ajustar destinos. Note que isto não altera os valores
da linha de base das posições!
CUIDADO
HotEdit offers advanced functionality, which has to be handled carefully. Be

aware that new offset values will be used immediately by a running program
once the Apply button has been tapped.
Antes de começar usando a funcionalidade HotEdit, recomendamos que leia
Regulando posições com HotEdit na página 229, onde as limitações e
procedimentos da HotEdit, bem como o conceito da linha de base são detalhados.
Veja a seção Modificando e regulando posições na página 224 para uma visão geral
sobre como modificar posições programadas.
Também pode modificar as posições manobrando o robô para uma nova posição.
Veja a seção Modificar posições no Editor do programa ou Janela de produção
na página 225.
Para informações detalhadas sobre HotEdit, veja Regulando posições com HotEdit
na página 229.
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Technical reference manual - System parameters, seção TópicoController -
TipoModPos Settings.
4.3.2 Explorar FlexPendant
4.3.2 Explorar FlexPendant
Explorar FlexPendant
O FlexPendant Explorer e um gerenciador de arquivos, semelhante ao Windows
Explorer, com o qual é possível exibir o sistema de arquivos no controlador. Você
também pode renomear, excluir ou mover arquivos ou pastas.
Ilustração do FlexPendant Explorer

Esta ilustração detalha o FlexPendant Explorer.
en0400001130
A Vista simples. Toque para ocultar o tipo na janela de arquivos.

B Modo de exibição detalhado. Toque para mostrar o tipo na janela de arquivos.
C Caminho. Mostra os caminhos de pasta.
D Menu. Toque para exibir funções de manejo de arquivos.
E Nova pasta. Toque para criar uma nova pasta na pasta atual.
F Um nível acima. Toque para mudar para a pasta genitora.
G Atualizar. Toque para atualizar os arquivos e pastas.
4.3.3 Entradas e saídas, E/S
4.3.3 Entradas e saídas, E/S
Entradas e saídas
Entradas e saídas, E/S, são sinais usados no sistema do robô. Os sinais são
configurados com os parâmetros do sistema; consulte a seção Configurando
Vista da ilustração Entradas e Saídas

Esta ilustração detalha a visualização Entradas e saídas.
en0400000770
O que é um sinal?
Um sinal E/S é a representação lógica do software de um:
• Entradas ou saídas localizadas numa unidade E/S fieldbus (barramento de
campo) que está conectada a um fieldbus dentro do sistema do robô (sinal
real E/S).
• Um sinal de E/S sem uma representação em qualquer fieldbus da unidade
de E/S (sinal virtual E/S).
Especificando um sinal I/O, é criada uma representação lógica do sinal I/O real ou
virtual. A configuração do sinal de E/S define os parâmetros específicos do sistema
para o sinal E/S que controlará o comportamento do sinal.
4.3.4 Manobra
4.3.4 Manobra
Visão geral
As funções de Manobrar estão na janela Manobrar. As funções de uso mais comum
estão disponíveis no menu Quickset.
Menu Manobrar
A ilustração mostra as funções disponíveis no menu Manobrar:
en0400000654
Propriedade/botão Função
Unidade mecânica Selecione a unidade mecânica para manobrar, descrita na seção
Selecionar unidade mecânica para manobra na página 151.
Precisão absoluta Precisão absoluta: Off é o padrão. Se o robô possuir a opção
Absolute Accuracy Precisão absoluta: On é exibida.
Modo de movimento Selecione o modo de movimento, descrito na seção Selecionando
o modo de movimento na página 153.
Sistema de coordena- Selecione o sistema de coordenadas,descrito na seção Selecionar
das sistema de coordenadas na página 157.
Ferramenta Selecione a ferramenta, descrita na seção Selecionando ferramen-
ta, objeto de trabalho e carga na página 154.
Objeto de trabalho Selecione o objeto de trabalho, descrito na seção Selecionando
ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 154.
Carga Selecione a carga, descrita na seção Selecionando ferramenta,
objeto de trabalho e carga na página 154.

4.3.4 Manobra
Continuação
Propriedade/botão Função
Trava do joystick Selecione a trava para as direções do joystick, descrita na seção
Travar o joystick em direções específicas na página 158.
Incremento Selecione os incrementos de movimentos, descritos na seção
Movimento incremental para posicionamento preciso na página 160.
Posição Mostra cada posição do eixo em relação ao sistema de coordena-
das selecionado, descrito na seção Ler a posição exata na pági-
na 162.
Se os valores de posição se exibem em vermelho, então os conta-
dores de revoluções devem ser atualizados. Veja a seção Atuali-
zando contadores de volta na página 344.
Formato da posição Selecione o formato da posição, descrito na seção Ler a posição
exata na página 162.
Direções do joystick Exibe as direções atuais do joystick, dependendo da configuração
no modo de Movimento. Consulte a seção Selecionando o modo
de movimento na página 153.
Alinhar Alinhe a ferramenta atual com um sistema de coordenadas. Con-
sulte a seção Alinhando ferramentas na página 236.
Ir para Mover o robô para uma posição/destino selecionado. Consulte a
seção Movendo o robô para uma posição programada na pági-
na 235.
Ativar Ativar uma unidade mecânica. Consulte a seção Ativando unidades
mecânicas na página 244.
4.3.5 Janela de produção
4.3.5 Janela de produção
Visão geral
A Janela de produção é usada para ver o código do programa enquanto este
estiver sendo executado.
Ilustração Janela de produção

Esta seção ilustra a Janela de produção.
en0400000955
Carregar pro- Carregue um novo programa.

grama
PP para princi- Mova o ponteiro do programa para a rotina Main.
pal
Depurar O menu Depurar está disponível somente no modo manual. Modificar
posição, veja Modificar posições no Editor do programa ou Janela de
produção na página 225. Mostrar ponteiro de movimentoe Mostrar pon-
teiro do programa, veja Sobre os ponteiros de programa e de movimento
na página 168. Editar programa, veja Editor do programa na página 102.
4.3.6 Dados do programa
Visão geral
O modo de exibição Dados do programa contém funções para exibir e trabalhar
com tipos e instâncias de dados. Você pode abrir mais de uma janela de Dados
do programa, o que poderá ser útil quando for trabalhar com muitas instâncias
ou tipos de dados.
Ilustração de Dados do programa

Esta seção ilustra o modo de exibição Dados do programa.
en0400000659
Alterar escopo Muda o escopo de tipos de dados na lista; veja Exibindo dados em tarefas,
módulos ou rotinas específicas na página 169.
Mostrar dados Mostra todas as instâncias dos tipos de dados selecionados.
Exibir Mostra todos ou somente os tipos de dados usados.

Continuação
Ilustração de instâncias de um tipo de dados

Esta seção ilustra uma lista de instâncias para um tipo de dados.
en0500001571
Filtro Filtra as instâncias, veja Filtrando dados na página 133.

Novo Cria uma nova instância do tipo de dados selecionado, veja Criando
novas instâncias de dados na página 170.
Atualizar Atualiza a lista de instâncias.
Editar Edita as instâncias selecionadas, veja Editando instâncias de dados
na página 172.
Exibir tipos de da- Retorna ao menu Dados de Programa.
dos

4.3.7 Editor do programa
Visão geral
O Editor do programa é o local onde se criam ou modificam programas. Você
pode abrir mais de uma janela do Editor do programa, o que poderá ser útil com
a opção Multitasking instalada.
O botão Editor do programa na barra de tarefas exibe o nome da tarefa.
Ilustração do Editor do programa

Esta seção ilustra a visualização do Editor do programa.
en0400001143
Tarefas e programas Menu para operações do programa; consulte Trabalhando com

programas na página 204.
Módulos Lista todos os módulos; consulte Trabalhando com módulos na
página 207.
Rotinas Lista todas as rotinas; consulte Trabalhando com rotinas na pá-
gina 211.
Adicionar instrução Abre o menu de instrução; consulte Trabalhando com instruções
na página 216.
Editar Abre o menu Editar; consulte Trabalhando com instruções na
página 216.

Continuação
Depurar Funções para mover o ponteiro do programa, as rotinas de ser-

viço, etc., veja Executando uma rotina de serviço na página 254,
e Sobre os ponteiros de programa e de movimento na página 168.
Funções para rotinas de pesquisa e visualizar dados do sistema.
• Rotina de pesquisa: Pesquisa todas as rotinas em todos
os módulos (exceto rotinas ocultas).
• Visualizar dados do sistema: Exibe todas as tarefas.
Modificar posição Veja Modificar posições no Editor do programa ou Janela de
produção na página 225.
Ocultar declarações Veja Ocultando declarações no código do programa na página 240.
Automaticamente ativa-se a unidade mecânica para manobrar

Se Multitasking for instalado com mais de uma unidade mecânica e mais de uma
tarefa de movimento, então ao trocar entre as janelas do Editor de programa a
seleção da unidade mecânica para manobrar não é afetada. Isto significa que ao
manobrar, então a última unidade mecânica se moverá, a qual não é
necessariamente a utilizada no Editor de programa ativo.
Esta configuração pode ser mudada com parâmetros de sistema do tipo
Automatically Switch Jog Unit no tópico Man-machine Communication Ative esta
configuração para ativar automaticamente a última unidade mecânica utilizada em
um Editor de programa ao mudar para essa janela. Isto significa que ao manobrar,
a última unidade mecânica no Editor de programa ativo se moverá. Advirta que
ao trocar entre os Editores de programa na mesma tarefa, não há mudança.
As unidades mecânicas são ativadas manualmente para sua manobra na janela
Manobrar ou no menu Quickset, veja Selecionar unidade mecânica para manobra
na página 151.

4.3.8 Backup e restauração
4.3.8 Backup e restauração
Sobre backups
O menu Fazer backup e restaurar é usado para fazer backup e restaurar o sistema.
Veja a seção Fazer backup e restaurar sistemas na página 332.
Ilustração de Fazer backup e restaurar

Este é o menu Fazer backup e restaurar.
xx0300000440
Fazer Backup do Siste- Veja Backup do sistema na página 334.

ma Atual
Restaurar sistema Veja Restaurar o sistema na página 336.

4.3.9 Calibração
4.3.9 Calibração
Sobre calibração
O menu Calibração é usado para calibrar unidades mecânicas no sistema do robô.
A calibração pode ser efetuada usando a opção Calibration Pendulum. Veja
Operating manual - Calibration Pendulum
Ilustração do menu Calibração

Esta ilustração mostra o menu Calibração. Todas as unidades mecânicas são
listadas e o status de calibração aparece na coluna Status.
en0400001146

4.3.9 Calibração
Continuação
Opções do menu Calibração

Esta ilustração mostra as opções do menu Calibração depois de selecionar a
unidade mecânica.
en0400000771
Contadores de Veja a seção Atualizando contadores de volta na página 344.

voltas
Parâmetros de Veja as seções Carregar dados da calibração usando o FlexPendant na
calibração página 346, Editando desvio de calibração do motor na página 347 e Proce-
dimento de calibração fina no FlexPendant na página 348.
Memória SMB Veja a seção Memória da placa de medição serial na página 350.
Estrutura da Consulte a seção Calibração de 4 pontos XZ na página 353.
base

4.3.10 Painel de controle
Painel de controle
O Painel de controle contém funções para personalizar o sistema do robô e o
FlexPendant.

Continuação
Ilustração Painel de Controle
en0400000914
Aparência Configurações para personalizar brilho do visor. Veja Alterando

brilho e contraste na página 366.
Supervisão Configurações para supervisionar o movimento e configurar a
execução. Consulte Usando supervisão do movimento e exe-
cução sem movimento na página 277.
I/O Configurações para configurar a lista de E/S mais comuns.
Consulte Configurando E/S mais comuns na página 370.
Idioma Configurações para o idioma atual do controlador do robô. Con-
sulte Selecionando idioma na página 371.
ProgKeys Configurações para as quatro teclas programáveis no FlexPen-
dant. Consulte Alterando teclas programáveis na página 372.
Data e hora Configurações para data e hora para o controlador do robô.
Consulte Alterando data e hora na página 369.
Tela sensível ao toque Configurações de recalibração para a tela sensível ao toque.
Consulte Calibrar a tela de toque na página 374.
FlexPendant Configuração dos modos de exibição para a chave do modo
operacional e UAS (User Authorization System). Consulte Defi-
nindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo
operacional. na página 359.
Configuração Configuração dos parâmetros do sistema. Consulte Configurando
Sistemas instalados Administrar sistemas instalados em um controlador. Veja Admi-
nistrar sistemas instalados na página 330
Diagnóstico Cria um arquivo de diagnóstico, útil para solucionar problemas.
Consulte Criar arquivo de diagnóstico na página 339.

4.3.11 Registro de eventos
O Registro de Eventos
Os sistemas do robô são, muitas vezes, operados sem a presença humana. A
função de registro é uma maneira útil de armazenar informações sobre eventos
passados para futura referência, de modo a facilitar a solução de problemas.
Como abrir o registro de eventos se descreve em Acessando o registro de eventos
na página 305.
Registro de Eventos Ilustração

A tabela é um resumo breve de todas as ações que podem ser executadas com
o registro de eventos.
xx0300000447
Função Descrição
Exibir uma mensa- Toque a mensagem. A estrutura da mensagem está descrita em
gem Mensagem do registro de eventos na página 110.
Desloque-se ou faça Veja Realizando rolagem e zoom na página 132.
zoom numa mensa-
gem
Apague o registro Veja Excluir entradas de registros na página 306
Salve o registro Veja Salvar entradas de registros na página 307
Feche o registro Veja Acessando o registro de eventos na página 305.

Continuação
Mensagem do registro de eventos

Cada entrada do registro de eventos compreende uma mensagem que descreve
o evento em detalhes e freqüentemente contém uma recomendação sobre como
solucionar o problema.
en0300000454
A Número do evento. Todos os erros são listados por números.

B Título do evento. Indica brevemente o que aconteceu.
C Marcador de tempo do evento. Especifica exatamente quando o evento ocorreu.
D Descrição. Uma descrição breve do evento. O seu objetivo é auxiliar na compre-
ensão das causas e implicações do evento.
E Conseqüências. Uma breve descrição de qualquer conseqüência imposta no
sistema, transição para outro modo de operação, parada de emergência, causada
pelo evento específico. O seu objetivo é auxiliar na compreensão das causas
e implicações do evento.
F Causas prováveis. Uma lista de causas prováveis, por ordem de probabilidade.
G Ações recomendadas. Uma lista de ações corretivas recomendadas, com base
nas "causas" especificadas acima. Elas podem ir desde "o xx..." até "teste do
programa xx...", ou seja, podem ser ações para isolar o problema, bem como
para corrigi-lo.
H Confirmar ou botão OK.
Informações relacionadas sobre registros

Mensagens do registro de evento e mais informações sobre o registro de eventos
estão descritas no Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5.

4.3.12 Informações do sistema
Sobre as Informações do sistema

As Informações do sistema exibem as informações sobre o controlador e o sistema
carregado. Aqui você pode encontrar a versão do RobotWare e as opções
atualmente em uso, as teclas atuais para controle e módulos de acionamento,
conexões da rede, etc.
Ilustração da vista Informações do sistema
en0400000968
Propriedades do controlador
Contém informações sobre o controlador e a rede. Quando Propriedades do
controlador for expandido, pode-se ver o seguinte:
Conexões de rede Propriedades da Porta de serviço e Rede de área local.
Sistemas instalados Lista dos sistemas instalados.
Propriedades do sistema
Contém informações do sistema que está sendo utilizado atualmente. Quando
Propriedades do sistema for expandido, pode-se ver o seguinte:
Módulo de controle Nome e tecla do Control Module.
Opções Idiomas e opções do RobotWare instalados.
Módulos de acionamento Lista todos os Drive Modules.
Módulo de acionamento x Nome e tecla do Drive Module x.
Opções Drive Module x opções, com tipo de robô, etc.

Continuação
Outras opções Outras opções instaladas.
Dispositivos de hardware
Contém informações sobre todo o hardware anexo. Quando Dispositivos de
hardware for expandido, pode-se ver o seguinte:
Controlador Nome e tecla do Control Module.
Sistema de computador Contém informações sobre o computador principal.
Sistema de fonte de ali- Contém informações sobre a Unidade de abastecimento elétrico.
mentação
Módulo de acionamento x Contém informações sobre o Computador do eixo, a unidade
de acionamento e a placa do contator.
Unidades mecânicas Lista os dados dos robôs ou eixos externos conectados ao
controlador.
Recursos do software
Contém informações sobre o RAPID. Quando Recursos de software for expandido,
pode-se ver o seguinte:
RAPID Software utilizado pelo controlador.
Memória do RAPID Memória designada aos programas do RAPID.
Performance do RAPID Exibe a carga de execução.

4.3.13 Reiniciar
4.3.13 Reiniciar
Reiniciar
Um sistema em funcionamento normalmente não precisa ser reiniciado.
Toque no menu ABB e em Reiniciar para reiniciar o sistema.
en0500001557
Visão geral de Reiniciar na página 316.

4.3.14 Fazer logoff
4.3.14 Fazer logoff
O menu Logoff
Esta seção detalha o menu Logoff. Como usar este menu está descrito em Fazer
login e sair da sessão na página 138.
Logoff está disponível no menu ABB.
en0400000947

4.4 Janela do operador
4.4 Janela do operador
Janela do operador
A janela do operador exibe mensagens do programa. Com Multitasking instaladas,
todas as mensagens das tarefas são exibidas na mesma janela do operador. Se
uma mensagem exigir ação, então será exibida uma janela separada para essa
tarefa.
Para abrir a janela do operador, toque no ícone à direita do logotipo ABB na barra
de status. A ilustração mostra um exemplo de janela do operador:
en0400000975
Limpar Limpa todas as mensagens

Não mostrar Oculta todas as mensagens
registros
Não mostrar Ocultar nomes das tarefas
nome da tarefa

4.5 barra de status
4.5 barra de status
Ilustração da barra de status

A Barra de status exibe informações sobre o status atual, tais como o modo
operacional, o sistema e a unidade mecânica ativa.
en0300000490
A Janela do operador
B Modo operacional
C Nome do sistema (e nome do controlador)
D Estado do controlador
E Estado do programa
F Unidades mecânicas. A unidade selecionada (e qualquer unidade coordenada com a
selecionada) está marcada com uma borda. As unidades ativas aparecem coloridas,
enquanto as inativas, em cinza.

4.6.1 O menu Quickset
4.6 Quickset
4.6.1 O menu Quickset
menu Quickset
O menu QuickSet oferece um modo mais rápido para alterar, entre outras coisas,
as propriedades de manobra em vez de usar o modo de exibição Manobrar.
Cada botão no menu exibe o valor ou configuração da propriedade selecionada
atualmente.
Em modo manual, o botão do menu Quickset exibe a unidade mecânica selecionada
atualmente, modo de movimento, e tamanho do incremento.
Ilustração do menu Quickset

Esta seção descreve os botões no menu Quickset.
en0300000471
A Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade mecânica na página 118.

B Incremento, veja Menu Quickset, Incremento na página 124.
C Modo de Execução; veja Menu Quickset, Modo de execução na página 125
D Modo Passo a Passo; vejaMenu Quickset, Modo de etapa na página 126
E Velocidade, veja menu Quickset, Velocidade na página 127.
F Tarefas; veja Menu Quickset, Tarefas na página 128.

4.6.2 Menu Quickset, Unidade mecânica
Botão da unidade Mecânica Ilustração

No menu Quickset, toque em Unidade mecânica e toque para selecionar uma
unidade mecânica.
en0300000539
A Botão do menu Unidade mecânica

B Unidade mecânica, uma unidade selecionada está destacada. Veja Selecionar
unidade mecânica para manobra na página 151.
C Configurações do modo de movimento (eixos 1-3 modo de movimento atualmente
selecionado), configurações adicionais se descrevem em Configurações do
modo Movimento Ilustração na página 119.
D Configurações de ferramenta (ferramenta 0 atualmente selecionada), configu-
rações adicionais se descrevem em Configurações de Ferramenta Ilustração
na página 120.
E Configurações de objeto de trabalho (objeto de trabalho 0 atualmente selecio-
nada), configurações adicionais se descrevem em Configurações de objeto de
Trabalho Ilustração na página 121.
F Configurações do sistema de coordenadas (coordenadas mundiais selecionadas
atualmente), configurações adicionais se descrevem em Configurações do sis-
tema de Coordenadas Ilustração na página 122.
G Desligar coordenadas, configurações adicionais se descrevem em Desativar a
coordenação na página 123.
H Exibir detalhes, configurações adicionais se descrevem em Ilustração Mostrar
detalhes na página 123.
Nota
O menu Unidade mecânica está disponível somente no modo manual.

Continuação
Configurações do modo Movimento Ilustração

Para exibir ou alterar qualquer funcionalidade do modo de movimento, toque no
botão de configurações do Modo de movimento. Estas configurações também
estão disponíveis na janela Manobrar, veja Selecionando o modo de movimento
na página 153.
en0300000540
Selecione a configuração do modo de movimento:

• Eixos 1-3
• Eixos 4-6
• Linear
• Reorientar

Continuação
Configurações de Ferramenta Ilustração

Para exibir ou alterar as ferramentas disponíveis, toque no botão de configurações
Ferramenta. Estas configurações também estão disponíveis na janela Manobrar,
veja Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 154.
en0400000988

Continuação
Configurações de objeto de Trabalho Ilustração

Para exibir ou alterar os objetos de trabalho disponíveis, toque no botão de
configurações Objeto de trabalho. Estas configurações também estão disponíveis
na janela Manobrar, veja Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na
página 154.
en0400000989
Selecione um objeto de trabalho para utilizar.

Continuação
Configurações do sistema de Coordenadas Ilustração

Para ver ou alterar a funcionalidade do sistema de coordenadas, toque o botão
de configurações Sistema de coordenadas. Estas configurações também estão
disponíveis na janela Manobrar, veja Selecionar sistema de coordenadas na
página 157.
en0300000541
Selecione uma configuração de sistema de coordenadas:

• Sistema de coordenadas mundiais
• Sistema de coordenadas da base
• Sistema de coordenadas da ferramenta
• Sistema de coordenadas do objeto de trabalho

Continuação
Ilustração Mostrar detalhes

Toque em Mostrar detalhes para exibir as configurações disponíveis para uma
unidade mecânica.
en0500002354
A Substituir configurações da velocidade de manobra (100% selecionado no mo-

mento)
B Configurações do sistema de coordenadas (atualmente selecionada coordenada
mundo)
C Configurações do Modo de movimento (modo de movimento de 1-3 eixos sele-
cionado no momento)
D Ligue ou desligue o incremento de usuário
E Ligue ou desligue a supervisão de manobra
Se alguma configuração não estiver disponível, elas serão desviadas.

O modo de movimento e as configurações de coordenadas podem ser alterados
tocando os botões.
Toque Ocultar Detalhes para voltar para a exibição básica.
Desativar a coordenação
Para mudar rapidamente entre a manobra coordenada e não coordenada, utilize
o botão de coordenação.
O botão se oculta automaticamente quando você muda qualquer instância que
influencia a coordenação, por exemplo, o objeto de trabalho do sistema de
coordenadas da unidade mecânica de coordenadas.
Para reativar o botão, o usuário deverá configurar novamente a coordenação de
forma manual.
Para obter informações sobre coordenação entre MultiMove robôs, veja Application
manual - MultiMove.

4.6.3 Menu Quickset, Incremento
4.6.3 Menu Quickset, Incremento
Configurações de incremento
As configurações de incremento também estão disponíveis na janela Manobrar,
veja Movimento incremental para posicionamento preciso na página 160.
Ilustração Incremento
en0300000542
Nenhum Nenhum incremento

Pequeno Movimentos pequenos
Médio Movimento médio
Grande Movimentos grandes
Usuário Movimentos definidos pelo usuário
Mostrar Mostra os valores de incremento
valores
Nota
O menu Incremento está disponível somente no modo manual.

4.6.4 Menu Quickset, Modo de execução
4.6.4 Menu Quickset, Modo de execução
Modo de execução
Ao definir o modo de execução, você define se a execução do programa deve
ocorrer uma vez e depois parar, ou funcionar continuamente.
Para obter informações sobre modo de execução em:
• Multitasking, veja Application manual - Engineering tools, seção Multitasking.
• MultiMove, veja Application manual - MultiMove, seção Interface de usuário
específica para Multimove.
Modo Execução Ilustração
en0300000472
Ciclo Único Executa um ciclo e logo interrompe a execução.

Contínuo Executa continuamente

4.6.5 Menu Quickset, Modo de etapa
4.6.5 Menu Quickset, Modo de etapa
Modo passo a passo

Ao definir o modo passo a passo, você define como a execução do programa
passo a passo deve funcionar., veja Executar instrução por instrução na página 251
Modo Passo a Passo Ilustração
en0300000543
Entrar em Entra nas rotinas chamadas e as executa passo a passo.

Sair de Executa o restante da rotina atual e depois pára na próxima instrução de
onde a rotina atual foi chamada. Não é possível usar a rotina Main.
Avanço sobre As rotinas chamadas são executadas em um único passo.
Instrução de Vai para a próxima instrução de movimento. Detém-se antes e depois das
próximo movi- instruções de movimento, por exemplo para modificar posições.
mento

4.6.6 menu Quickset, Velocidade
4.6.6 menu Quickset, Velocidade
BotãoVelocidade
As configurações de velocidade se aplicam ao modo de operação atual. No entanto,
se você diminuir a velocidade no modo Automático, a configuração também será
aplicada ao modo Manual se o modo for alterado.
Ilustração Velocidade
Toque o botão Velocidade para ver ou modificar as configurações de velocidade.
A velocidade de execução atual, em relação à velocidade máxima, se mostra acima
dos botões.
en0300000470
-1% Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 1%

+1% Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 1%
-5% Diminuir a velocidade de funcionamento em passos de 5%
+5% Aumentar a velocidade de funcionamento em passos de 5%
25% Funcionar com um quarto da velocidade (25%)
50% Funcionar com a metade da velocidade (50%)
100% Funcionar com velocidade total (100%)

4.6.7 Menu Quickset, Tarefas
4.6.7 Menu Quickset, Tarefas
Botão Tarefas
Se você tiver a opção Multitasking instalada, poderá haver mais do que uma tarefa.
Caso contrário, somente existe uma tarefa.
Por padrão, somente as tarefas normais são possíveis de ativar/desativar no menu
Quickset. Usando o Painel de controle, você pode alterar as definições de modo
que todas s tarefas possam ser ativadas/desativadas.
Para tarefas estáticas e semi-estáticas, somente as com o parâmetro do sistema
TrustLevel definido para NoSafety podem ser ativadas/desativadas. As tarefas
ativadas são iniciadas e paradas com os botões Iniciar e Parar no FlexPendant.
As definições das tarefas somente são válidas para o modo de operação manual.
Application manual - Engineering tools, seção Multitasking.
Como iniciar e parar programas de multi-tarefas está descrito na seção Usando
programas de multitasking na página 275.
TrustLevel para tarefas é definido com os parâmetros do sistema. Veja
Configurando parâmetros do sistema na página 340 e a seção Task no Technical
reference manual - System parameters.
Você pode definir se todas as tarefas ou somente tarefas normais devem ser
exibidas. Veja a seção Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel
de tarefas na página 365.

4.7.1 Usando o teclado virtual
4.7 Procedimentos básicos
Teclado virtual
O teclado virtualé usado com freqüência para operar o sistema; exemplo, ao digitar
nomes de arquivo ou valores do parâmetro.
O teclado virtual funciona como um teclado comum com o qual é possível colocar
o ponto de inserção, tipo e corrigir erros de digitação. Toque em letras, números
e caracteres especiais para digitar um texto ou valores.
Ilustração do teclado virtual

Esta ilustração mostra o teclado virtual no FlexPendant.
en0300000491
Usando caracteres internacionais

Todos os caracteres ocidentais podem ser usados, inclusive em nomes de usuário
e senhas Para acessar os caracteres internacionais, toque no botão Int’l no teclado
de software.

Continuação
Mudando o ponto de inserção

Toque nas teclas de direção para alterar o ponto de inserção, por exemplo, ao
corrigir erros de digitação.
If you need to move... then tap...
retroceder
xx0300000492
avançar
xx0300000493
Excluir
1 Toque na tecla Backspace (topo à direita) para excluir caracteres à esquerda
do ponto de inserção.
xx0300000494

4.7.2 Mensagens no FlexPendant
4.7.2 Mensagens no FlexPendant
Visão geral das mensagens

O FlexPendant exibe mensagens do sistema. Podem ser mensagens de status,
de erro, do programa ou pedidos para a ação do usuário. Algumas exigem ações
e outras são informações simples.
Mensagens do registro de eventos

Essas são mensagens do sistema RobotWare sobre o status do sistema, eventos
ou erros.
Como trabalhar com as mensagens do registro de eventos está descrito na seção
Trabalhando com o registro de eventos na página 305. Todas as mensagens estão
descritas no Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5.
Mensagens do sistema
Algumas mensagens enviadas pelo sistema não são do registro de eventos. Elas
podem vir de outros aplicativos, como o RobotStudio.
Para poder alterar configurações e definições no sistema desde o RobotStudio, o
usuário deverá solicitar acesso para gravação. Isso gera uma mensagem no
FlexPendant, onde o operador pode conceder ou negar o acesso. O operador pode
decidir, a qualquer momento, retirar esse acesso.
Como solicitar acesso e trabalhar com o RobotStudio está descrito no Operating
manual - RobotStudio.
Mensagens do programa
Os programas RAPID podem enviar mensagens para a janela do operador; consulte
a seção Janela do operador na página 115.
Como gerar mensagens de programa se descreve em Technical reference
manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.

4.7.3 Realizando rolagem e zoom
4.7.3 Realizando rolagem e zoom
Visão geral
Todos os conteúdos de uma tela podem não estar visíveis ao mesmo tempo. Para
ver o conteúdo inteiro, você pode:
• Rolar para cima/para baixo (e, algumas vezes, para a esquerda/direita)
• Ampliar ou reduzir (disponível somente no Editor do programa)
en0400000685
A Ampliar (texto maior)

B Rolar para cima (a altura de uma página)
C Rolar para cima (a altura de uma linha)
D Rolar para a esquerda
E Rolar para a direita
F Reduzir (texto menor)
G Rolar para baixo (a altura de uma página)
H Rolar para baixo (a altura de uma linha)

4.7.4 Filtrando dados
Filtrando dados
Em vários menus do FlexPendant, você pode usar filtragem. Isso pode ser útil,
por exemplo, ao procurar instâncias de um tipo de dados e se existirem mais
disponíveis do que é possível consultar. Ao filtrar instâncias começando com um
caractere específico, pode exemplo, o número pode ser altamente reduzido.
Dependendo no tipo de dados, você pode filtrar os dados alfabeticamente ou
numericamente.
Ilustração de filtragem
A função de filtro permanece ligada até o filtro ativo ser removido (por exemplo,
tocando em Restabelecer).
en0500001539
Nota
Ao filtrar os sinais de E/S, existem mais opções do que para muitos outros tipos
de dados. Por exemplo,
• você pode filtrar os dados por Nome ou Categoria.
• a função de filtro pode ser exibida automaticamente se o número de sinais
mostrados exceder um número predefinido. Consulte Ilustração da exibição
automática do filtro na página 135.

Continuação
en1200000669
Filtro ativo Exibe o filtro atual. Ele também aparece no topo da lista de itens.
Limpar Limpa o texto dentro da caixa de texto Filtro ativo.
Restabelecer Remova a seqüência de filtros.
123 / ABC Dependendo do tipo de dados, pode existir uma ou várias maneiras
para filtrar dados, por exemplo, por ordem numérica, alfabética.
Filtro Aplica o filtro.
Abre e fecha o menu Filtro ativo.
en1100000506

Continuação
Ilustração da exibição automática do filtro

O filtro de sinais de E/S pode ser configurado para ser exibido automaticamente
se a quantidade de dados exceder um número predefinido.
en0600002643
Ação
1. Toque em Alterar para editar o controle de definição quando a caixa de diálogo
Filtro aparecer.
2. Digite um novo número definindo o limite superior para não usar o filtro. Então,
toque em Concluído.
3. Toque em Virtuais para selecionar se todos, ou somente virtuais, ou somente
sinais não virtuais devem ser listados.

4.7.5 Aplicativos do processo
Aplicativos do processo
Os aplicativos personalizados de processo são iniciados no menu ABB. Cada
aplicativo está enumerado como um item do menu junto com os modos de exibição
do FlexPendant.
Iniciar um aplicativo do processo

Utilize este procedimento para iniciar um aplicativo de processo.
Ação
1 Toque no botão ABB para exibir o menu ABB.
Os aplicativos do processo estão listados no menu.
2 Toque no nome do aplicativo do processo para iniciar.
Comutar entre os aplicativos do processo iniciados

Um aplicativo iniciado possui um botão de ação rápida na barra de tarefas, como
nos modos de exibição do FlexPendant. Toque nos botões para comutar entre os
aplicativos e modos de exibição iniciados.
en0400000768
Os modos de exibição e o aplicativo do processo em funcionamento neste caso

são:
A Vista do FlexPendant Explorer
B Vista do Editor do programa
C RobotWare Arc, um aplicativo do processo

Continuação
D Vista do Painel de controle

4.7.6 Fazer login e sair da sessão
Procedimento de logoff
Utilize este procedimento para sair da sessãodo sistema.
Ação
1 No menu ABB, toque em Fazer logoff.
2 Toque em Sim para confirmar.
Procedimento de logon
Utilize este procedimento para fazer loginno controlador, utilizando o Sistema de
Autorização do Usuário, UAS. O UAS pode limitar as funções disponíveis para os
usuários.
Após um logoff, a janela Login aparecerá automaticamente.
en0400000947
1 Toque no menu Usuário e selecione um Se seleciona Usuário padrão, não haverá
usuário. necessidade de senha e o login será au-
Se existem mais de sete usuários, o menu tomático.
é substituído com um botão.
2 Se o usuário escolhido possui uma senha,
você deverá usar o teclado virtual para di-
gitar a senha. Toque em ABC... para exibir
o teclado virtual.
Ingresse a senha e toque em OK.
3 Toque em Logon.

Continuação
Trabalhando com usuários e níveis de autorização

Leia mais sobre como acrescentar usuários ou definir a autorização em Operating
manual - RobotStudio
Como editar quais modos de exibição ou funções ocultar para determinados
usuários está descrito em Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração
do modo operacional. na página 359.

5 Manobra
5.1 Introdução à manobra
5 Manobra
O que é manobra?
Manobrar é posicionar ou mover manualmente robôs ou eixos externos com o
joystick do FlexPendant.
Quando posso manobrar?

A manobra funciona no modo Manual. A manobra é possível independentemente
do modo de exibição usado no FlexPendant; no entanto, ela não é possível durante
a execução do programa.
Sobre os modos de movimento e robôs

O modo de movimento e/ou o sistema de coordenadas selecionado determina o
movimento do robô.
No modo de movimento linear, o ponto central da ferramenta se move ao longo
de linhas retas no espaço, no estilo "mover do ponto A para o ponto B". O ponto
central da ferramenta se move na direção dos eixos do sistema de coordenadas
selecionado.
O modo eixo por eixo move um eixo por vez. Por isso, é difícil prever como o ponto
central da ferramenta irá se mover.
Sobre modos de movimento e eixos adicionais

A manobra de eixos adicionais pode ser apenas no modo eixo por eixo. Um eixo
adicional pode ser projetado para algum tipo de movimento linear ou rotacional
(angular). O movimento linear é empregado em transportadores e o rotacional,
em muitos tipos de manipuladores de peças.
Os eixos adicionais não são afetados pelo sistema de coordenadas selecionado.
Sobre os sistemas de coordenadas

Será muito fácil colocar um pino em um orifício com um agarrador, no sistema de
coordenadas de ferramenta, se uma das coordenadas desse sistema estiver em
paralelo ao orifício. Executar a mesma tarefa no sistema de coordenadas da base
pode exigir manobra nas coordenadas x, y e z, tornando a precisão muito más
difícil.
A seleção dos sistemas de coordenadas apropriados a serem manobrados facilitará
essa ação, porém não existem respostas simples ou exclusivas em relação ao
sistema de coordenadas a ser escolhido.
Um determinado sistema de coordenadas permitirá mover o ponto central da
ferramenta até a posição de destino com menos movimentos do joystick do que
um outro.
Condições como limitações de espaço, obstáculos ou o tamanho físico de um
objeto de trabalho ou ferramenta podem servir como orientação para uma melhor
decisão.

5 Manobra
Continuação
Saiba mais sobre sistemas de coordenadas na seção O que é um sistema de

coordenadas? na página 384.

5 Manobra
5.2 Direções do joystick
Introdução às direções do joystick

A área Direções do joystick mostra como os eixos do joystick correspondem aos
eixos do sistema de coordenadas selecionado.
CUIDADO
As propriedades de Direções não devem mostrar a direção na qual a unidade

mecânica irá se mover. Sempre tente a manobra usando movimentos curtos do
joystick para aprender as direções reais da unidade mecânica.
Direções do joystick
A significação das direções do joystick depende do modo de movimento
selecionado.
Modo de movimen- Ilustração do joystick Descrição
to
Linear O modo Linear está descrito na
seção Definindo a orientação da
ferramenta na página 155.
en0400001131
Eixos 1, 2 e 3 O modo Eixos 1-3 está escrito na

(padrão para robôs) seção Manobrar eixo por eixo na
página 156.
en0300000536
Eixos 4, 5 e 6 O modo Eixos 4-6 est_escrito na

seção Manobrar eixo por eixo na
página 156.
en0300000537
Reorientar O modo Reorientar está descrito

na seção Definindo a orientação
da ferramenta na página 155.
en040000

5 Manobra
Continuação
Ilustração dos eixos e das direções do joystick

Os eixos de um manipulador genérico de seis eixos podem ser manobrados
manualmente utilizando o joystick. Consulte a documentação da sua fábrica ou
célula para determinar a orientação física de quaisquer eixos adicionais.
Esta ilustração demonstra os modelos de movimento para cada eixo do
manipulador.
xx0300000520
Definições padrão
Os modos de movimento linear e de reorientação possuem definições padrão para
o sistema de coordenadas, válidos por unidade mecânica. Esses são sempre
definidos após o reinício. Se você alterar o sistema de coordenadas para um destes
modos de movimento, a alteração será relembrada até o reinício seguinte (início
a quente).
Modo de movimento Sistema de coordenadas padrão
Linear Sistema de coordenadas da base
Reorientação Sistema de coordenadas da ferramenta

5 Manobra
5.3 Sistemas de coordenas para a manipulação
Sistemas de coordenadas
O sistema de coordenadas define um plano ou espaço por eixos desde um ponto
fixo chamado a origem.
Os alvos e posições do robô são localizados pelas medições ao longo dos eixos
dos sistemas de coordenadas.
Um robô utiliza diversos sistemas de coordenadas, cada um de eles para tipos
específicos de programação ou manobra.
• O sistema de coordenadas de base está localizado na base do robô. Este é
o mais fácil para mover o robô de uma posição para outra.
• O sistema de coordenadas do objeto de trabalho está relacionado com o
trabalho e, com freqüência, é o melhor para programar o robô.
• O sistema de coordenadas da ferramenta define a posição da ferramenta
que o robô usa quando alcança os alvos programados.
• O sistema de coordenadas mundiais define a célula do robô; todos os outros
sistemas de coordenadas estão relacionados ao sistema de coordenadas
mundiais, direta ou indiretamente. É útil para manobras, movimentos gerais
e para trabalhar estações e células com vários robôs ou robôs movidos por
eixos externos.
• O sistema de coordenadas do usuário é útil para representar o equipamento
que sustenta outros sistemas de coordenadas, como os objetos de trabalho.
Definições padrão
Se você muda o sistema de coordenadas nas propriedades de manobra, isto
automaticamente irá restabelecer as configurações predeterminadas após do
reinício.
Modo Linear
Para cada unidade mecânica, o sistema usará por padrão o sistema de coordenadas
de base para o modo de movimento linear.
Modo Reorientar
Para cada unidade mecânica, o sistema usará por padrão o sistema de coordenadas
de ferramenta para o modo de movimento linear.
Para descrições mais detalhadas de sistemas de coordenadas, veja O que é um
sistema de coordenadas? na página 384.

5 Manobra
Continuação
Coordenadas de base
xx0300000495
Coordenadas de objeto de trabalho
en0300000498
A Sistema de coordenadas do usuário

B Estrutura mundial
C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
D Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
Exemplos de uso
Por exemplo, você está determinando as posições de uma série de orifícios a
serem perfurados na borda do objeto de trabalho.
Você está criando uma solda entre duas paredes em uma caixa.
5 Manobra
Continuação
Coordenadas de ferramenta
en0300000497
Exemplos de uso
Use o sistema de coordenadas da ferramenta quando precisar programar ou ajustar
operações para filetar, perfurar, retificar ou serrar.

5 Manobra
Continuação
Coordenadas mundiais
en0300000496
A Sistema de coordenadas da base

B Sistema de coordenadas mundiais
C Sistema de coordenadas da base
Exemplos de uso
Por exemplo, você possui dois robôs: um montado no chão e outro invertido. O
sistema de coordenadas da base para o robô invertido deve estar virado para
baixo.
Se a manobra estiver no sistema de coordenadas da base para o robô invertido,
será muito difícil prever os movimentos. Em vez disso, escolha o sistema
compartilhado de coordenadas mundiais.

5 Manobra
5.4 Restrições para manobrar
5.4 Restrições para manobrar
Manobrar eixos adicionais

Eixos adicionais somente podem ser manobrados eixo-por-eixo. Veja Application
manual - Additional axes and stand alone controller.
Manobrar unidades mecânicas não calibradas

Se a unidade mecânica não estiver calibrada, aparecerá o texto "não calibrada"
na área Posição da janela Manobrar.
A manobra de unidades mecânicas não calibradas pode ser apenas no modo eixo
por eixo. A sua área de trabalho não será verificada.
Quando o robô não está calibrado, o movimento incremental é restringido para
uma etapa por deflexão do joystick. Um robô calibrado funciona a 10 etapas/seg
quando da deflexão do joystick.
CUIDADO
As unidades mecânicas, cuja área de trabalho não seja controlada pelo sistema
do robô, poderão ser colocadas em posições de perigo. As paradas mecânicas
devem ser usadas e configuradas para evitar situações de perigo ao equipamento
ou às pessoas.
Manobrar eixos do robô em modo independente

Não é possível manobrar eixos no modo independente. É preciso retorná-los para
o modo normal para realizar essa ação. Veja Application manual - Motion functions
and events, para obter detalhes.
Manobrar enquanto usa zonas mundiais

Com a opção World Zones instalada, as zonas definidas irão restringir o movimento
enquanto você manobra. Veja Application manual - Motion functions and events
para obter detalhes.
Manobrar com cargas de eixo não definidas

Se o equipamento for montado sobre algum eixo do robô, será preciso definir as
cargas dos eixos. Caso contrário, poderão ocorrer erros de sobrecarga durante a
manobra.
Como definir cargas de eixo está descrito no Manual do Produto que acompanha
o robô.
Manobrar com ferramenta ou peso de carga não definido

Se o peso das ferramentas e cargas não for definido, poderão ocorrer erros de
sobrecarga durante a manobra. As cargas para eixos adicionais controlados por
software específico (modelos dinâmicos) podem ser definidas somente na
programação.

5 Manobra
5.5 Manobras coordenadas
5.5 Manobras coordenadas
Coordenação
Um robô coordenado para um objeto de trabalho seguirá os movimentos desse
objeto.
Manobras coordenadas
Se a unidade mecânica que movimenta o objeto de trabalho for manobrada,
qualquer robô que for coordenado no momento com esse objeto irá se mover para
manter a sua posição relativa ao objeto.
Configurar uma coordenação
1 Selecione o robô a ser coordenado com Consulte Selecionar unidade mecânica
uma outra unidade mecânica. para manobra na página 151.
2 Defina Sistema de coordenadas para Ob- Veja Selecionar sistema de coordenadas
jeto de Trabalho. na página 157.
3 Defina Objeto de trabalho para o objeto Consulte Selecionando ferramenta, objeto
de trabalho movido pela outra unidade de trabalho e carga na página 154.
mecânica.
4 Selecione a unidade mecânica que movi- Qualquer manobra, enquanto essa unidade
menta o objeto de trabalho. mecânica estiver selecionada, também
afetará o robô que estiver coordenado a
ela.
Coordenar robôs
A coordenação de robôs, para quando manobrar um robô o outro possa
acompanhá-lo, exige a opção MultiMove. Veja Application manual - MultiMove.

5 Manobra
5.6.1 Selecionar unidade mecânica para manobra
5.6 Configurações básicas para a manobra
Propriedades de manobra
Se seu sistema tem mais de um robô, o seja, robôs adicionais ou eixos adicionais,
então você precisa selecionar qual unidade mecânica manobrar ao utilizar o
joystick.
Existem três formas de selecionar a unidade mecânica:
• Usando o botão Selecionar unidade mecânica.
• Utilizar a janela Manobrar no menu ABB .
• Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade
mecânica na página 118.
As alterações realizadas às propriedades da manobra afetam apenas a unidade
mecânica selecionada no momento.
Todas as propriedades dessa ação serão salvas e restauradas ao retornar para a
manobra dessa unidade mecânica.
Identificando unidades mecânicas

Cada unidade mecânica que pode ser manobrada está representada na lista de
unidades mecânicas. O nome das unidades está definido na configuração do
sistema. Cada unidade também possui um símbolo usado na barra de Status;
consulte a seção barra de status na página 116.
Em modo manual, o botão de menu Quickset exibe qual unidade mecânica está
selecionada.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar quais unidades
mecânicas estão disponíveis no seu sistema de robô.
Selecionar a unidade mecânica usando o botão de hardware

Aperte o botão Selecionar unidade mecânica para mudar de unidade. Apertando
o botão uma vez muda à seguinte unidade mecânica, como etapas em um ciclo.
xx0900000051
Selecionar unidade mecânica na janela Manobrar

Use este procedimento para selecionar uma unidade mecânica para manobrar na
janela Manobrar.
Ação
1 No menu ABB, toque Manobrar.

5 Manobra
Continuação
Ação
2 Toque em Unidade mecânica.
en0400000653
3 Toque na unidade mecânica a ser manobrada e, depois, toque em OK.

A unidade mecânica selecionada está ativa até que outra seja escolhida, mesmo que
a janela Manobrar seja fechada.
Exemplos de uso
O sistema de robô pode compreender mais de um robô. Também podem existir
outras unidades mecânicas, tais como manipuladores de peças ou eixos adicionais
montados no robô que também podem ser manobrados.
Se o sistema usa Multitasking e possui mais de uma tarefa de movimento, e utiliza
mais de uma unidade mecânica, então a unidade mecânica selecionada pode ser
alternada automaticamente ao alternar entre janelas do Editor do programa. Veja
a seção Editor do programa na página 102.
As unidades mecânicas podem ser ativadas ou desativadas com a função Ativar
na janela Manobrar, veja a seção Ativando unidades mecânicas na página 244.

5 Manobra
5.6.2 Selecionando o modo de movimento
5.6.2 Selecionando o modo de movimento
Modo de movimento
Existem três formas de selecionar o modo de movimento:
1 Usar o botão Alternar modo de movimento.
2 Utilizar a janela Manobrar no menu ABB .
3 Utilizar o menu Quickset Unidade mecânica, veja Menu Quickset, Unidade
Selecionar modo de movimento usando o botão alternar

Aperte o botão Alternar modo de movimento reorientar/linear para alternar o
modo de movimento.
xx0900000052
Selecionar modo de movimento na janela Manobrar

Utilize este procedimento para selecionar o modo de movimento na janela
Manobrar.
2 Toque no Modo de movimento.
3 Toque no modo desejado e em OK. O significado das direções do joystick
aparecerá em Direção do joystick, depois
de fazer a seleção.
Direções do joystick na página 143.

5 Manobra
5.6.3 Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga
5.6.3 Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga
Visão geral
Sempre é importante escolher a ferramenta, o objeto de trabalho ou a carga correta.
Isso é totalmente vital ao criar um programa manobrando para as posições de
destino.
Uma falha nesse procedimento muito provavelmente resultará em erros de
sobrecarga e/ou posicionamento incorreto quando manobrar ou executar o
programa na produção.
Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga
Ação
1 No menu ABB, selecione Manobrar para exibir as propriedades dessa ação.
2 Toque em Ferramenta, Objeto de trabalho, ou Carga para exibir as listas de ferramen-
tas, objetos de trabalho ou cargas disponíveis.
3 Toque na ferramenta, objeto de trabalho ou carga escolhida e, depois, em OK.

5 Manobra
5.6.4 Definindo a orientação da ferramenta
5.6.4 Definindo a orientação da ferramenta
Exemplos de uso
Ferramentas para soldar, polir e distribuir devem ter orientação em ângulo particular
para a peça de modo a obter o melhor resultado. Também é preciso configurar o
ângulo para perfurar, retificar ou serrar.
Na maioria dos casos, a orientação da ferramenta é definida ao manobrar o ponto
central da ferramenta, em uma posição específica, por exemplo, o ponto inicial
para uma operação da ferramenta. Depois de definir a orientação da ferramenta,
continue a manobra linear para concluir o trajeto e a operação proposta.
Definição da orientação da ferramenta

A orientação da ferramenta é relativa ao sistema de coordenadas selecionado no
momento. No entanto, partindo de uma perspectiva do usuário, isso não é visível.
Definindo a orientação da ferramenta
Ação
2 Toque em Modo de movimento, depois em Reorientar seguido por OK.
3 Se ainda não foi feita a seleção, selecione a ferramenta adequada seguindo o proce-
dimento em Selecionando ferramenta, objeto de trabalho e carga na página 154.
4 Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativação para ativar os motores
da unidade mecânica.
Mova o joystick e as alterações de orientação da ferramenta.
Dica
Use o menu QuickSet para selecionar mais rapidamente o modo de manobra.

5 Manobra
5.6.5 Manobrar eixo por eixo
5.6.5 Manobrar eixo por eixo
Manobrando eixo por eixo

Existem três formas de selecionar eixos para manobrar.
• Usar o botão Alternar grupo de eixos do modo de movimento.
Em modo manual, o botão de menu Quickset exibe qual grupo de eixos está
selecionado.
Como usar o joystick quando manobrar eixo por eixo é exibido na área Direções
do joystick. Veja Ilustração dos eixos e das direções do joystick na página 144.
Exemplos de uso
Use a manobra eixo por eixo quando precisar:
• Mova a unidade mecânica fora de uma posição de perigo.
• Mova os eixos do robô fora de singularidades.
• Posicione eixos para calibragem fina.
Selecionar grupo de eixos usando o botão alternar

Aperte o botão Alternar grupo de eixos do modo de movimento para alternar o
modo de movimento.
xx0900000053
Selecionar grupo de eixos na janela Manobrar

Utilize este procedimento para selecionar o grupo de eixos na janela Manobrar.
Ação
2 Toque no Modo de Movimento.
3 Toque no grupo de eixos 1-3 ou 4-6, e logo toque OK.
CUIDADO
A orientação de toda ferramenta montada será afetada por este procedimento.

Se a orientação resultante for importante, execute o procedimento descrito em
Definindo a orientação da ferramenta na página 155, quando terminar.

5 Manobra
5.6.6 Selecionar sistema de coordenadas
5.6.6 Selecionar sistema de coordenadas
Sistemas de coordenas para a manipulação

O sistema de coordenadas mais apropriado para sua manobra depende de diversas
coisas. Veja as seções Sistemas de coordenas para a manipulação na página 145,
e O que é um sistema de coordenadas? na página 384, para mais informação.
Existem duas formas de selecionar um sistema de coordenadas:
Pré-requisitos
Selecionar o modo de movimento apropriado para a manobra desejada.
Ferramentas estáticas no sistema de coordenadas de ferramentas.

Se o sistema de robô usar ferramentas fixas, será preciso selecionar a ferramenta
correta e o objeto de trabalho correto (preso pelo robô) para manobrar nas
coordenadas da ferramenta.
O sistema de coordenadas da ferramenta é definido pela posição e orientação da
ferramenta fixa e ele está fixo no espaço. Para realizar as operações pretendidas,
mova o objeto de trabalho. Dessa forma, as posições padrão ser expressas no
sistema de coordenadas da ferramenta.
Selecione o sistema de coordenadas

Utilize este procedimento para selecionar o sistema de coordenadas na janela
Manobrar.
Ação
2 Toque Sistema de coordenadas.
3 Toque para selecionar um sistema de coordenadas.
4 Toque OK.

5 Manobra
5.6.7 Travar o joystick em direções específicas
Visão geral
O joystick pode ser travado em direções específicas para impedir o movimento
de um ou mais eixos.
Isso pode ser útil, por exemplo, durante um ajuste fino de posições ou ao programar
operações que devam ser executadas somente na direção de um eixo específico
no sistema de coordenadas.
Note que os eixos travados depende do modo de movimento selecionado no
momento.
Quais eixos estão travados?

Esta seção descreve como consultar quais direções de joystick estão travadas
Ação
1 No menu ABB, toque em Manobrar para exibir as propriedades de manobra.
2 Toque em Trava do joystick para verificar as propriedades do joystick ou as proprie-
dades da área das Direções do joystick, no canto direito da janela.
Aparecerá um símbolo de cadeado para os eixos travados.
Travar o joystick em direções específicas

Esta seção descreve como travar o joystick em direções específicas.
Ação
1 No menu ABB, toque em Manobrar.
2 Toque em Trava do joystick.
en0300000488
3 Toque no/s eixo/s do joystick a ser/em travado/s.

O eixo alterna entre travado e destravado cada vez que é tocado.

5 Manobra
Continuação
Ação
4 Toque em OK para travar.
Destravando todos os eixos

Esta seção descreve como destravar todos os eixos da trava de direções do
joystick.
Ação
2 Toque em Trava do joystick.
3 Toque em Nenhum, em seguida toque em OK.

5 Manobra
5.6.8 Movimento incremental para posicionamento preciso
Movimento incremental
Use o movimento incremental para manobrar o robô em passos pequenos, o que
permite um posicionamento muito preciso.
Isso significa que toda vez que o joystick é defletido, o robô se movimenta em um
passo (incremento). Se o joystick estiver defletido por um ou mais segundos, a
seqüência de passos, a velocidade de 10 passos por segundo, será mantida
enquanto o joystick estiver nessa posição.
O modo padrão é sem incremento; portanto, o robô se movimenta continuamente
enquanto o joystick está defletido.
Existem três formas de selecionar o tamanho de incremento:
• Usar o botão Alternar incrementos.
• Usar a janela Manobrar no menu ABB.
• Usar o menu QuicksetIncrementos, veja Menu Quickset, Incremento na
página 124.
Para usar o botão alternar, primeiro deve selecionar um tamanho de incremento
na janela Manobrar ou menu Quickset.
Selecionar incrementos usando o botão alternar

Aperte o botão Alternar incrementos para alternar o tamanho de incremento, irá
alternar entre nenhum incremento e o tamanho de incremento selecionado
previamente na janela Manobrar.
xx0900000054
Selecionar incrementos na janela Manobrar

Use este procedimento para selecionar o tamanho do movimento de incremento
usando a janela Manobrar.
Ação

5 Manobra
Continuação
Ação
2 Toque em Incremento.
en0400000971
3 Toque no modo de incremento desejado; consulte a descrição na seção Tamanho do

movimento incremental na página 161.
4 Toque em OK.
Tamanho do movimento incremental

Escolha incrementos pequenos, médios ou grandes. Você também pode definir
os próprios tamanhos de movimento incremental.
Incremento Distância Angular
Pequeno 0,05 mm 0.005°
Médio 1 mm 0.02°
Grande 5 mm 0.2°
Usuário

5 Manobra
5.6.9 Ler a posição exata
Sobre posições e contadores de voltas

A posição exata do robô é determinada utilizando a posição dos resolvers e
contadores que contam o número de revoluções do resolver. Esses são chamados
contadores de revoluções.
Se o robô se encontra corretamente calibrado, a posição atual se calcula
automaticamente na partida.
CUIDADO
Se as posições se mostram em texto vermelho, então os valores dos contadores

de revoluções estão faltando, e em seu lugar se mostram os valores armazenados
na SMB. Deve-se ter cuidado ao manobrar o robô se os valores se exibem em
texto vermelho. Observe cuidadosamente o robô e não utilize os valores exibidos!
Se a unidade mecânica não está calibrada, a posição real pode ser muito diferente
dos valores de posição armazenados pela SMB. Deve atualizar os contadores
de revolução antes de que um programa seja iniciado. Veja Atualizando
contadores de volta na página 344. Veja Memória da placa de medição serial na
página 350 para obter mais informação sobre os dados armazenados na SMB.
Nota
Se não se mostram posições, isto significa que a unidade mecânica não está
calibrada. Aparece a mensagem A unidade mecânica selecionada não está
calibrada.
Como aparecem as posições do robô

As posições são sempre exibidas assim:
• O ponto no espaço expressado nas coordenadas do ponto central da
ferramenta x, y e z,
• A rotação angular do ponto central da ferramenta expressada em ângulos
de Euler ou como um quaternião.
Como aparecem as posições dos eixos adicionais

Ao mover um eixo adicional, somente a posição do eixo será exibida.
As posições lineares do eixo aparecem em milímetros, expressas como a distância
até a posição de calibração.
As posições de rotação do eixo aparecem em graus, expressas como o ângulo
até a posição de calibração.
Ler a posição exata

Este procedimento descreve como ler a posição exata.
Ação

5 Manobra
Continuação
Ação
2 A posição é exibida nas propriedades da área Posição, à direita da janela.
Consulte a ilustração na janela Manobra na página 97.
Formato da posição
A posição pode ser exibida em diferentes formatos. Toque Formato de Posição
para mudar configurações.
A Posição pode ser exibida em relação às seguintes estruturas:
• Mundial
• Base
• Objeto de trabalho
O Formato de orientação pode ser estabelecido como:
• Quaternião
• Ângulos de Euler
O Formato do ângulo de posição pode ser estabelecido como:
• Ângulos
A Unidade de apresentação de ângulo pode ser estabelecida como:
• Graus
• Radianos

6 Programando e testando
6.1 Antes de iniciar a programação
6.1 Antes de iniciar a programação
Programando ferramentas
Você pode usar tanto o FlexPendant quanto o RobotStudio para programar. O
FlexPendant é o mais apropriado para modificar os programas, tais como posições
e trajetórias, enquanto o RobotStudio é preferido para a programação mais
complexa.
Como programar usando o RobotStudio se descreve em Operating
Definir ferramentas, cargas e objetos de trabalho

Defina ferramentas, cargas e objetos de trabalho antes de iniciar a programação.
Sempre é possível voltar e definir mais objetos posteriormente, porém você deve
definir antes os objetos básicos.
Definir sistemas de coordenadas

Verifique se os sistemas de coordenadas da base e mundial foram configurados
corretamente durante a instalação do sistema do robô. Verifique também se foram
configurados eixos adicionais.
Defina os sistemas de coordenadas da ferramenta e do objeto de trabalho de
acordo com a necessidade antes de iniciar a programação. Como você acrescentou
mais objetos posteriormente, também será preciso definir os sistemas de
coordenadas correspondentes.
Dica
Necessita conhecer mais sobre a linguagem e estrutura do RAPID? Veja

Technical reference manual - RAPID overview e Technical reference

6.2.1 A estrutura de um aplicativo RAPID
6.2 Programando conceito
Ilustração de um aplicativo RAPID

Aplicativo RAPID
Tarefa (ex: “main”) Tarefa 2 (ex: “Usuário”)
Parâmetro de propriedade da tarefa 1
Parâmetro de propriedade da tarefa 2
Programa Parâmetro de propriedade da tarefa x
Módulo do programa 1 Módulo do programa 2 Módulo do programa x
Dados Dados Dados
Valor Valor Valor

Valor Valor Valor
Rotina de entradas Rotina Rotina
Instrução Instrução Instrução

Módulo do sistema A Módulo do sistema B Módulo do sistema x

Dados Dados Dados
Valor Valor Valor
Rotina Rotina Rotina
en0300000576
Peças
Parte Função
Tarefa Cada tarefa normalmente contém um programa RAPID e módulos do
sistema com o objetivo de realizar uma determinada função, por exemplo,
a soldagem por pontos ou os movimentos do manipulador.
Um aplicativo RAPID pode conter uma tarefa. Se a opção Multitasking
estiver instalada, então poderá haver mais do que uma tarefa.
Leia mais sobre Multitasking em Application manual - Engineering tools.
Parâmetro de Os parâmetros de propriedade da tarefa definem certas propriedades
propriedade da para o conteúdo de todas as tarefas. Todo programa armazenado em
tarefa uma determinada tarefa assume as propriedades definidas para ela.
Os parâmetros de propriedades se especificam em Technical reference
manual - RAPID overview.
Programa Normalmente, cada programa contém módulos do programa com código
RAPID para diferentes finalidades.
Todo programa deve possuir uma rotina de entradas definida para ser
executável.

Continuação
Parte Função
Módulo do pro- Cada módulo do programa contém dados e rotinas para uma determinada
grama finalidade.
O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visão
geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representa
uma ação particular do robô ou algo semelhante.
Todos os módulos do programa serão removidos quando um programa
for excluído da memória de programa do controlador.
Em geral, os módulos do programa são gravados pelo usuário.
Dados Dados são valores e definições definidos nos módulos do programa ou
do sistema. Os dados são mencionados pelas instruções no mesmo
módulo ou em uma série deles (a disponibilidade depende do tipo de
dados).
As definições do tipo de dados se especificam no Technical reference
Rotina Uma rotina contém conjuntos de instruções, ou seja, define o que real-
mente o sistema do robô faz.
Ela também pode conter dados necessários para as instruções.
Rotina de entra- Um tipo especial de rotina, em inglês algumas vezes aparece como
das "main",, definida como o ponto inicial de execução do programa.
Nota
Cada programa deve possuir uma rotina de entradas chamada de "main",

ou ela não será executável. Como apontar uma rotina como sendo uma
rotina de entradas está especificado no Technical reference manual - RA-
PID overview. O nome padrão para main pode ser alterado pelas configu-
rações de parâmetros do sistema. Digite Task. Veja Technical reference
manual - System parameters.
Instrução Cada instrução é uma solicitação para um determinado evento, como

"Colocar o TCP do manipulador em uma determinada posição" ou "Definir
uma saída digital específica".
As instruções, sua sintaxe e função se descrevem totalmente no Technical
reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Módulo do siste- Cada módulo do sistema contém dados e rotinas para realizar uma deter-
ma minada função.
O programa é dividido em módulos, principalmente para melhorar a visão
geral e facilitar o seu manuseio. Normalmente, cada módulo representa
uma ação particular do robô ou algo semelhante.
Todos os módulos do sistema serão mantidos quando houver uma soli-
citação para "Excluir programa".
Geralmente, os módulos do sistema são gravados pelo fabricante do
robô ou criador da linha.

6.2.2 Sobre os ponteiros de programa e de movimento
6.2.2 Sobre os ponteiros de programa e de movimento
O Ponteiro do programa
O Ponteiro do programa (PP) indica a instrução com a qual o programa iniciará
quando você pressionar um dos botões Iniciar, Avançar, ou Recuar no
FlexPendant.
A execução do programa continua a partir da instrução onde está o Ponteiro do
programa. Contudo, se o cursor for movido para outra instrução quando o programa
é interrompido, o Ponteiro do Programa pode ser movido para a posição do cursor,
(ou o cursor pode ser movido para o Ponteiro do Programa), e a execução pode
ser reiniciada a partir daí.
O Ponteiro do programa é mostrado como uma seta amarela à esquerda do código
do programa do Editor do programa e na Janela de produção.
O Ponteiro de movimento
O Ponteiro de movimento (PM) indica a instrução que o robô está executando.
Isso é normalmente uma ou mais instruções após o Ponteiro do programa, porque
o sistema executa e calcula o caminho do robô mais rápido que o movimento do
robô.
O Ponteiro de movimento é mostrado como um robô pequeno à esquerda do
código do programa no Editor do programa e na Janela de produção.
O cursor
O cursor pode indicar uma instrução completa ou qualquer um dos argumentos.
O cursor é mostrado como realce azul do código do programa no Editor do
programa.
Editor do programa
Se você alternar entre o Editor do programa e outra visualização e retornar
novamente, o Editor do programa mostrará a mesma parte do código desde que
o ponteiro de programa não tenha sido movido. Se o ponteiro de programa for
movido, o Editor do programa mostra o código na posição do ponteiro de
programa.
O mesmo comportamento se aplica à Janela de produção.
Janela de produção na página 99.
Editor do programa na página 102.
Executar instrução por instrução na página 251.
Iniciando programas na página 271.

6.3.1 Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas
6.3 Tipos de dados
6.3.1 Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas
Visão geral
É possível exibir seleções de tipos de dados selecionando um escopo específico.
Exibindo dados em tarefas, módulos ou rotinas específicas

Esta seção detalha como exibir instâncias de dados em módulos ou rotinas
específicas.
Ação
1 No menu ABB, toque em Dados do Programa.
2 Toque em Alterar escopo.
Aparece a seguinte tela:
en0400000661
3 Para escolher o escopo desejado, selecione:

• Somente dados internos: mostra todos os tipos de dados usados pelo sistema
específico
• Execução atual: mostra todos os tipos de dados usados na execução atual
• Tarefa: mostra todos os tipos de dados usados por uma tarefa específica
• Módulo: mostra todos os tipos de dados usados por um módulo específico
• Rotina: mostra todos os tipos de dados usados por uma rotina específica
4 Toque em OK para confirmar a opção.
5 Toque duas vezes para selecionar um tipo de dados e exibir suas instâncias.

6.3.2 Criando novas instâncias de dados
Criando novas instâncias de dados

Esta seção detalha como criar novos instâncias de dados de tipos de dados.
Ação
Aparecerá uma lista de todos os tipos de dados disponíveis.
2 Toque no tipo de instância de dados a ser criado, ou seja, booleano e em Mostrar
dados.
Aparecerá uma lista de todas as instâncias do tipo de dados.
3 Aperte Novo.
en0400000663
4 Toque em ... direita do Nome para definir o nome da instância.Nome

5 Toque no menu Escopo para definir a acessibilidade da instância de dados. Selecione:
• Global
• Local
• Tarefa
6 Toque no menu Tipo de armazenamento para selecionar o tipo de memória usada
para a instância de dados. Selecione:
• Persistente se a instância de dados for persistente
• Variável se a instância de dados for variável
• Constante se a instância de dados for constante
7 Toque no menu Módulo para selecionar um módulo.
8 Toque no menu Rotina para selecionar uma rotina.

Continuação
Ação
9 Para criar uma matriz de instâncias de dados, toque no menu Dimensão e selecione
o número de dimensões na matriz, 1-3.
• 1
• 2
• 3
• Nenhum
Depois, toque em ... para definir o Tamanho dos eixos da matriz.
As matrizes estão descritas na seção O que é uma matriz de dados? na página 398
10 Toque em OK.

6.3.3 Editando instâncias de dados
Visão geral
Esta seção descreve como visualizar instâncias de dados na janela Dados do
programa. Ela também detalha como editar, excluir, alterar declaração de, copiar
e definir uma instância de dados.
Para os tipos de dados tooldata, wobjdata e loaddata veja também as seções
Ferramentas na página 176, Objetos de trabalho na página 191 ou Cargas na
página 199.
Exibindo instâncias de dados

Esta seção detalha como exibir as instâncias disponíveis de um tipo de dado.
Ação
2 Toque no tipo de dados que deseja ver e em Mostrar Dados.
3 Toque na instância de dados que deseja editar e em Editar.
en0400000671
4 Dependendo do que você deseja fazer, toque uma vez nos itens de menu a seguir:
• Toque em Excluir para remover a instância de dados.
• Toque em Alterar declaração para alterar a declaração da instância de dados.
• Toque em Alterar valor para editar o valor da instância de dados.
• Toque em Copiar para copiar a instância de dados.
• Toque em Definir para definir a instância (somente disponível para tooldata,
wobjdata e loaddata).
• Toque em Modificar posição para modificar uma posição (somente disponível
para robtarget e jointtarget).
Proceda como descrito na seção respectiva abaixo.

Continuação
Editando o valor de uma instância de dados

Esta seção descreve como editar um valor de instância de dados.
1 Toque em Alterar valor para abrir a
instância.
2 Toque no valor para abrir um teclado ou A maneira para editar um valor depende
uma lista de opções. do tipo de dados e possíveis valores; por
exemplo, texto da instância, números, va-
lores predefinidos, etc.
3 Selecione ou insira um novo valor.
4 Toque em OK.
Nota
Se o valor de uma variável persistente for alterado em qualquer ponto em um

programa em execução, o Editor do programa continuará mostrando o valor
antigo até o programa parar. Contudo, a vista Dados do programa mostra sempre
o valor atual das variáveis persistentes. Veja Declaração persistente no Technical
reference manual - RAPID overview para mais informações.
Excluindo uma instância de dados

Esta seção detalha como excluir uma instância de dados.
Ação
1 Toque em Excluir no menu da instância de dados a ser excluída, conforme detalhes
na seção Exibindo instâncias de dados na página 172.
Uma caixa de diálogo é exibida.
2 Toque em Sim se tem a certeza de que a instância deve ser excluída.

Continuação
Alterando a declaração de uma instância de dados

Esta seção detalha como alterar a declaração de uma instância de dados.
Ação
1 Toque em Alterar declaração no menu da instância de dados a ser excluída, conforme
detalhes na seção Exibindo instâncias de dados na página 172.
en0400000672
2 Selecione os valores de instâncias de dados a serem alterados:

• Nome: Toque em ... para mostrar o teclado virtual e altere o nome.
• Escopo
• Tipo de armazenamento
• Módulo
• Rotina
Copiando uma instância de dados

Esta seção detalha como copiar uma instância de dados.
Ação
1 Toque em Copiar no menu da instância de dados a ser copiada, conforme detalhes
na seção Exibindo instâncias de dados na página 172.
Uma cópia da instância é criada.
A cópia possui os mesmos valores do original, porém o nome é exclusivo.
Definindo uma instância de dados

Como definir a estrutura de ferramentas ou de objetos de trabalho está descrito
na seção Definindo o quadro de ferramentas na página 179 e Definindo o sistema
de coordenadas do objeto de trabalho na página 192.

Continuação
Modificando posição de uma instância de dados

Somente as instâncias dos tipos de dados robtarget e jointtarget podem
usar a função Modificar posição. A ferramenta e o objeto de trabalho atualmente
ativo será usado na operação.
Mais informações sobre como modificar posições estão detalhadas em Modificando
e regulando posições na página 224.
Nota
Certifique-se de que a ferramenta e o objeto de trabalho correto estejam

selecionados quando modificar posições na janela Dados do programa. Isso
não é verificado automaticamente pelo sistema.

6.4.1 Criando uma ferramenta
6.4 Ferramentas
O que acontece ao criar uma ferramenta?

Ao criar uma nova ferramenta uma variável do tipo de dados tooldata é criada.
O nome da variável será o nome da ferramenta. Para mais informações sobre tipos
de dados, veja Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and
Data types.
A nova ferramenta possui valores padrão iniciais para massa, estrutura, orientação,
etc., que devem ser definidos antes de poder usá-la.
Como criar uma ferramenta

O ponto central da ferramenta padrão (tool0) está no centro do flange de montagem
do robô e compartilha a orientação da base do robô.
Ao criar uma nova ferramenta, você pode definir outro ponto central para ela. Para
mais informações sobre ferramentas e pontos centrais da ferramenta, veja O que
é ferramenta? na página 381 e O que significa ponto central da ferramenta? na
página 382.
A
en0400000779
A Ponto central da ferramenta, TCP, para tool0
Ação
2 Toque em Ferramenta para exibir a lista de ferramentas disponíveis.

Continuação
Ação
3 Toque em Nova para criar uma ferramenta nova.
en0300000544
Digite valores para cada campo; consulte a tabela abaixo.

4 Toque em OK.
Definições de declaração da ferramenta
Se deseja mudar... então... Recomendação

o nome da ferramenta toque no ... botão ao lado do As ferramentas são automati-
nome camente denominadas tool,
seguidas por um número
progressivo, por exemplo
tool10 ou tool21.
Você deve alterar isso para
algo mais descritivo, como
pistola, agarrador ou máquina
de soldar.
Observação! Se você alterar
o nome de uma ferramenta
depois de ser mencionada em
algum programa, deverá alte-
rar também todas as
ocorrências dela.
o escopo selecione o escopo preferido As ferramentas sempre de-
a partir do menu vem ser globais para estarem
disponíveis a todos os módu-
los no programa.
o tipo de armazenamento - As variáveis da ferramenta
sempre devem ser persisten-
tes.
o módulo selecione o módulo no qual
esta ferramenta deve ser de-
clarada a partir do menu

Continuação
Nota
A ferramenta criada não será útil até que se definam seus dados (coordenadas
TCP, orientação, peso, etc.). Veja Editando os dados da ferramenta na página 184
e LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga na página 261 para
aprender mais sobre como fazer isso.

6.4.2 Definindo o quadro de ferramentas
Preparativos
Para definir o quadro de ferramentas, primeiramente você precisa de um ponto
de referência no sistema de coordenadas mundiais. Se for preciso definir a
orientação do ponto central da ferramenta, você vai precisar também acoplar
prolongadores à ferramenta.
Você também precisa decidir qual método usar para a definição de estrutura da
ferramenta.
Métodos disponíveis
Existem três métodos diferentes que podem ser usados quando da definição da
estrutura de ferramentas. Todos os três exigem que você defina as coordenadas
cartesianas do ponto central da ferramenta. O que difere é como a orientação é
definida.
Se deseja ... ...então selecione
defina a orientação como a mesma orien- TCP (orientação padrão)
tação
da placa de montagem do robô
definir a orientação no eixo Z TCP&Z
definir a orientação nos eixos X e Z TCP&Z,X
Como selecionar um método

Este procedimento descreve como selecionar o método a ser usado quando da
definição da estrutura de ferramentas.
Ação
2 Toque em Ferramenta para exibir uma lista das ferramentas disponíveis.
3 Selecione a ferramenta que deseja definir.
4 No menu Editar, toque em Definir

Continuação
Ação
5 Na caixa de diálogo que aparece, selecione o método a usar.
en0600003147
6 Selecione o número de pontos de aproximação a usar. Usualmente, 4 pontos é sufi-

ciente. Se você escolher mais pontos para obter um resultado mais preciso, deverá
ser igualmente cuidadoso quando os definir todos.
7 Veja Como proceder com a definição da estrutura de ferramentas na página 181 para
informações sobre como obter posições e executar a definição da estrutura de ferra-
mentas.

Continuação
Como proceder com a definição da estrutura de ferramentas

Este procedimento descreve como definir o ponto central da ferramenta em
coordenadas Cartesianas.
en0400000906
1 Manobre o robô até uma posição apropria- Use incrementos pequenos para posicionar
da, A, para o primeiro ponto de aproxi- com precisão a ponta da ferramenta o mais
mação. perto possível do ponto de referência.
2 Toque em Modificar posição para definir
o ponto.
3 Repita os passos 1 e 2 para cada ponto a Manobre afastado do ponto global fixo
ser definido, posições B, C e D. para obter o melhor resultado. Apenas al-
terar a orientação da ferramenta não pro-
porcionará um resultado tão bom.
4 Se o método que você está usando é Siga as instruções em Como definir pontos
TCP & Z ou TCP & Z, X, a orientação de alongamento na página 182.
também precisa ser definida.
5 Se, por alguma razão, você deseja refazer
o procedimento de calibração descrito na
etapa 1-4, toque em Posições e, então, em
Redefinir tudo.

Continuação
6 Quando todos os pontos estiverem defini-
dos, você pode salvá-los em um arquivo,
o que lhe permite reusá-los mais tarde. No
menu Posições, toque em Salvar.
7 Toque em OK. A caixa de diálogo Resulta- Para mais informações, veja O resultado
do do cálculo será agora exibida, lhe pe- calculado é suficientemente bom? na pági-
dindo para cancelar ou confirmar o resulta- na 182
do antes de ele ser escrito pelo controla-
dor.
Como definir pontos de alongamento

Este procedimento descreve como definir a orientação da estrutura da ferramenta,
especificando a direção do eixo z e/ou x. Você precisa fazer isso somente se a
orientação da ferramenta for diferente daquela da base do robô. O sistema de
coordenadas da ferramenta, por padrão, é semelhante ao sistema de coordenadas
da ferramenta, como ilustrado em Medindo o ponto central da ferramenta na
página 185.
Ação
1 Sem alterar a orientação da ferramenta, manobre o robô para que o ponto global de
referência se torne em um ponto no eixo positivo desejado, no sistema de coordenadas
da ferramenta girada.
2 Toque em Modificar posição para definir o ponto.
3 Repita os passos 1 e 2 para o segundo eixo se também precisar ser definido.
O resultado calculado é suficientemente bom?

A caixa de diálogo Resultado do cálculo exibe o resultado calculado da definição
da estrutura da ferramenta. Você precisa confirmar que aceita o resultado antes
dele ter efeito no controlador. A alternativa é refazer a definição da estrutura para
obter um resultado melhor. O resultado Erro médio é a distância média dos pontos
de aproximação a partir do TCP (tool center point - ponto central da ferramenta)
calculado. Erro máximo é o erro máximo entre todos os pontos de aproximação.
É difícil dizer exatamente qual o resultado aceitável. Ele depende da ferramenta,
do tipo de robô, etc. que você está usando. Usualmente, um erro médio de algumas
décimas de milímetro é um bom resultado. Se o posicionamento for tentado com
uma precisão razoável, o resultado será OK.
Como o robô é usado como uma máquina de medição, o resultado também depende
de onde o posicionamento tenha sido efetuado na área de trabalho do robô.
Variação do atual TCP até alguns milímetros (para grandes robôs) pode ser
encontrada entre definições nas diferentes partes da área de trabalho. A repetição
de qualquer uma das calibrações de TCP a seguir incrementará se forem efetuadas
próximo das anteriores. Note que o resultado é o TCP otimizado para o robô em
essa área de trabalho, tendo em conta todas as discrepâncias do robô na
configuração manual.

Continuação
Dica
Uma maneira comum para verificar isso a estrutura da ferramenta foi definida
corretamente para efetuar um teste de reorientação quando a definição está
pronta. Selecione o modo de movimento da reorientação e o sistema de
coordenadas da ferramenta e manobre o robô. Verifique se a ponta da ferramenta
permanece muito próxima do ponto de referência selecionado como movimentos
do robô.

6.4.3 Editando os dados da ferramenta
Dados da ferramenta
Use as definições de valor para definir a posição do ponto central da ferramenta
e as propriedades físicas, como peso e centro de gravidade.
Isto também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify.
Consulte a seção Executando uma rotina de serviço na página 254 ou LoadIdentify,
rotina de serviço de identificação de carga na página 261.
Exibindo dados da ferramenta

Esta seção detalha como exibir dados da ferramenta.
Ação
3 Toque na ferramenta que deseja editar e em Editar.
Aparecerá um menu.
• Alterar declaração
• Alterar valor
• Excluir
• Definir
4 No menu, toque em Alterar Valor.
Aparecerão os dados que definem a ferramenta. O texto verde indica possibilidade
de alterar o valor.
5 Continue alterando os dados, conforme a descrição abaixo.

Continuação
Medindo o ponto central da ferramenta

A maneira mais fácil para definir o ponto central da ferramenta, TCP, normalmente
é através do método predefinido descrito em Definindo o quadro de ferramentas
na página 179. Se este for o método usado, não há necessidade de gravar valores
para o quadro, pois eles são fornecidos pelo método.
Se você já possuir as medições da ferramenta, ou por algum motivo quiser medi-los
manualmente, os valores poderão ser digitados nos dados da ferramenta.
en0400000881
X eixo X para tool0

Y eixo Y para tool0
Z eixo Z para tool0
X eixo X para a ferramenta que deseja definir
Y eixo Y para a ferramenta que deseja definir
Z eixo Z para a ferramenta que deseja definir
Ação
1 Meça a distância do centro do flange de montagem do robô até o ponto central da
ferramenta ao longo do eixo X da tool0.
ferramenta ao longo do eixo Y da tool0.
ferramenta ao longo do eixo Z da tool0.
Editando a definição da ferramenta
Ação Instância Unidade

1 Digite as coordenadas cartesianas da posição tframe.trans.x [mm]
do ponto central da ferramenta. tframe.trans.y
tframe.trans.z

Continuação

2 Se necessário, digite a orientação do quadro tframe.rot.q1 Nenhum
de ferramentas. tframe.rot.q2
tframe.rot.q3
tframe.rot.q4
3 Digite o peso da ferramenta. tload.mass [kg]
4 Se necessário, digite o centro de gravidade da tload.cog.x [mm]
ferramenta. tload.cog.y
tload.cog.z
5 Se necessário, digite a orientação dos eixos tload.aom.q1 Nenhum
de movimento tload.aom.q2
tload.aom.q3
tload.aom.q4
6 Se necessário, digite o momento de inércia da tload.ix [kgm 2 ]
ferramenta. tload.iy
tload.iz
7 Toque em OK para usar novos valores, Cance-
lar para manter a definição inalterada.

6.4.4 Editando a declaração da ferramenta
6.4.4 Editando a declaração da ferramenta
Declaração da ferramenta
Use a declaração para alterar a maneira de uso da variável da ferramenta nos
módulos do programa.
Exibindo a declaração da ferramenta
Ação
Aparecerá um menu.
• Alterar declaração
• Alterar valor
• Excluir
• Definir
4 No menu, toque em Alterar Declaração.
Aparecerá a declaração da ferramenta.
5 Edite a declaração da ferramenta de acordo com a lista na seção Criando uma ferra-
menta na página 176.
Nota
Se você alterar o nome de uma ferramenta depois de ser mencionada em algum

programa, deverá alterar também todas as ocorrências dela.

6.4.5 Excluindo uma ferramenta
6.4.5 Excluindo uma ferramenta
Excluindo uma ferramenta

Esta seção descreve como excluir uma ferramenta.
Ação
3 Toque na ferramenta que deseja excluir e em Editar.
4 Toque em Excluir para excluir a ferramenta selecionada.
Aparecerá uma caixa de diálogo de confirmação.
5 Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir a ferramenta e em Não para manter
a ferramenta.
CUIDADO
Não é possível recuperar uma ferramenta, objeto de trabalho ou carga excluída,

e todos os dados relacionados serão perdidos. Se a ferramenta, objeto de
trabalho ou carga for mencionada por algum programa, esses programas não
poderão ser executados sem alterações.
Se você excluir uma ferramenta, não poderá continuar com o programa na
posição em que está.

6.4.6 Configurar ferramentas fixas
Ferramentas fixas
As ferramentas fixas são usadas, por exemplo, em aplicações que envolvem
máquinas grandes, como cortadores, prensas e máquinas perfuradoras. Você
pode usar ferramentas fixas para executar qualquer operação que seria difícil ou
inconveniente para realizá-la com a ferramenta no robô.
Com ferramentas fixas, o robô segura o objeto de trabalho.
Fixar uma ferramenta

Esta seção descreve como fixar uma ferramenta.
Ação
Aparecerá um menu.
4 No menu, toque em Alterar valor.
Aparecerão os dados que definem a ferramenta.
5 Toque na instância robhold.
6 Toque em FALSE para transformar essa ferramenta em fixa.
7 Toque em OK para usar a nova configuração, Cancelar para manter a definição inal-
terada.
Prender um objeto de trabalho no robô

Esta seção descreve como prender um objeto de trabalho no robô.
Ação
1 Na janela Manobrar, toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de
trabalho disponíveis.
2 Toque no objeto de trabalho que deseja editar e em Editar.
Aparecerá um menu.
3 No menu, toque em Alterar valor.
Aparecerão os dados que definem o objeto de trabalho.
4 Toque na instância robhold.
5 Toque em TRUE para indicar que este objeto de trabalho está preso pelo robô.
6 Toque em OK para usar a nova configuração, Cancelar para manter o objeto de tra-
balho inalterado.
Diferenças na referência do sistema de coordenadas

Esta seção descreve as diferenças na referência do sistema de coordenadas.
O... ...normalmente menciona... ...mas agora menciona...
sistema de coordenadas do sistema de coordenadas do sistema de coordenadas do
objeto de trabalho usuário usuário (sem alteração)
sistema de coordenadas do sistema de coordenadas placa de montagem do robô
usuário mundiais

Continuação
O... ...normalmente menciona... ...mas agora menciona...

sistema de coordenadas da placa de montagem do robô sistema de coordenadas
ferramenta mundiais
Configurar o sistema de coordenadas da ferramenta

Use os mesmos métodos de medição para configurar um sistema de coordenadas
da ferramenta fixa que aqueles usados com ferramentas montadas no robô.
A dica de referência global, neste caso, deve estar colocada no robô. Defina e use
uma ferramenta com as medições da dica de referência ao criar pontos de
aproximação. Também será preciso acoplar prolongadores à ferramenta fixa se
precisar configurar a orientação.
Digite a definição da ferramenta da dica de referência manualmente para minimizar
a ocorrência de erros quando calcular o sistema de coordenadas da ferramenta
fixa.
Você pode digitar a definição da ferramenta fixa manualmente.
en0400000990

6.5.1 Criando um objeto de trabalho
6.5 Objetos de trabalho
6.5.1 Criando um objeto de trabalho
O que acontece ao criar um objeto de trabalho?

A variável do tipo wobjdata é criada. O nome da variável será o nome do objeto
de trabalho. Para mais informações sobre tipos de dados, veja Technical reference
Consulte também O que significa objeto de trabalho? na página 383, para obter
mais detalhes.
Criando um objeto de trabalho

O sistema de coordenadas do objeto de trabalho agora é idêntico ao sistema de
coordenadas mundial. Para definir a posição e orientação do sistema de
coordenadas do objeto de trabalho, consulte Editando a declaração do objeto de
trabalho na página 197.
Ação
2 Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalhos disponíveis.
3 Toque em Novo... para criar um novo objeto de trabalho.
4 Toque em OK.
Definições da declaração do objeto de trabalho
Se deseja mudar... então... Recomendação

o nome do objeto de trabalho toque no botão ... ao lado Os objetos de trabalho são
dele automaticamente denomina-
dos wobj, seguidos por um
número progressivo, por
exemplo wobj10 ou wobj27.
Altere isso para algo mais
descritivo.
Se você alterar o nome de um
objeto de trabalho depois de
ser mencionado em algum
programa, deverá alterar
também todas as ocorrências
dele.
o escopo selecione o escopo no menu Os objetos de trabalho sem-
pre devem ser globais para
estarem disponíveis a todos
os módulos no programa.
o tipo de armazenamento - As variáveis do objeto de tra-
balho sempre devem ser per-
sistentes.
o módulo selecione o módulo no qual
este objeto de trabalho deve
ser declarado a partir do me-
nu

6.5.2 Definindo o sistema de coordenadas do objeto de trabalho
Visão geral
Definir um objeto de trabalho significa que o robô é usado para apontar a
localização dele. Isso é feito definindo três posições, duas no eixo X e uma no
eixo Y.
Ao definir um objeto de trabalho, é possível usar o quadro de usuários ou de
objetos, ou ambos. O quadro selecionado do usuário e o quadro do objeto
geralmente coincidem. Caso contrário, o quadro do objeto é deslocado do quadro
do usuário.
Como selecionar o método

Este procedimento descreve como selecionar o método para definir o quadro de
usuários ou o quadro de objetos, ou ambos. Note que ele funciona somente para
um objeto de trabalho criado pelo usuário, não para o objeto de trabalho padrão,
wobj0. A definição do objeto de trabalho também pode ser efetuada a partir da
janela Dados do programa.
Ação
2 Toque em Objeto de trabalho para exibir a lista de objetos de trabalho disponíveis.
3 Toque no objeto de trabalho que deseja definir e em Editar.
4 No menu, toque em Definir....
5 Selecione o método no menu Método do usuário e/ou Método do objeto. Consulte
Como definir o quadro de usuários na página 193 e Como definir o quadro de objetos
na página 194
en0400000893

Continuação
Como definir o quadro de usuários

Esta seção descreve como definir o quadro de usuários.
en0400000887
O eixo x irá pelos pontos X1-X2 w o eixo y, pelo Y1.

1 No menu pop-up Método do usuário, to-
que em 3 pontos.
2 Pressione o dispositivo de ativação e ma- Recomenda-se manter uma distância
nobre o robô até o primeiro ponto (X1, X2 grande entre X1 e X2 para poder obter uma
ou Y1) que deseja definir. definição mais precisa.
3 Selecione o ponto na lista.
4 Toque em Modificar posição para definir
o ponto.
5 Repita os passos 2 a 4 para os demais
pontos.

Continuação
Como definir o quadro de objetos

Esta seção descreve como definir o quadro de objetos, se você deseja o deslocar
do quadro de usuários.
en0400000899
O eixo x irá pelos pontos X1-X2 w o eixo y, pelo Y1.

Ação
1 No menu pop-up Método do objeto, toque em 3 pontos.
2 Consulte os passos 2 a 4 na descrição de Como definir o quadro de usuários na pági-
na 193.
Como salvar as posições definidas

Normalmente, as posições definidas são usadas somente como posições
temporárias pelo controlador para calcular a posição do objeto de trabalho e,
depois, são descartadas. Contudo, as posições também podem ser salvas em um
módulo de programa para análise ou uso posterior.
Quando salvar as posições, é criado um novo módulo do programa onde as
posições são armazenadas com nomes predefinidos, atribuídos pelo controlador.
Os nomes das posições podem ser alterados posteriormente, mas quando do
carregamento das posições é recomendado usar os nomes predefinidos.
Nota
Somente são salvas as posições (robtargets). Certifique-se de anotar qual

ferramenta foi usada quando da modificação das posições definidas.
Ação
1 Quando a definição da estrutura do objeto de trabalho está completa e depois de todas
as posições terem sido modificadas, toque em OK.
2 Na caixa de diálogo Salvar pontos modificados, toque em Sim.

Continuação
Ação
3 Toque em ABC para alterar o nome do módulo do programa e toque em OK para
aceitar o nome.
4 Os nomes das posições e do módulo são exibidos na caixa de diálogo Salvar. Toque
em OK.
Como carregar posições definidas

Em alguns casos não é prático nem possível usar o robô para definir as posições.
Então, as posições podem ser definidas ou calculadas em qualquer local e
carregadas para a caixa de diálogo Definição da estrutura do objeto de trabalho.
As posições a partir de qualquer módulo do programa podem ser carregadas, mas
é recomendado usar o módulo a partir da caixa de diálogo Salvar pontos
modificados, com os nomes da posição predefinida atribuídos pelo controlador.
CUIDADO
Certifique-se de que a ferramenta correta e o objeto de trabalho é ativado na

caixa de diálogo Definição da estrutura do objeto de trabalho antes de carregar
posições.
Ação
1 Na caixa de diálogo Definição da estrutura do objeto de trabalho, toque em Posições
e Carregar.
2 Toque no módulo que contém os pontos de calibração e toque em OK.
3 Se o controlador encontrar todas as algumas das posições predefinidas no módulo,
as posições são carregadas automaticamente para o ponto do objeto ou usuário
correto.
Na caixa de diálogo Carregar, toque em OK.
4 Se algumas posições estiverem faltando ou não tiver os nomes corretos, o controlador
não pode carregar as posições automaticamente. Por isso, o usuário é solicitado para
fazer corresponder as posições manualmente.
Toque em cada ponto na lista para atribuir as posições manualmente a partir da lista
suspensa. Toque em OK.
5 Se for necessário, use Modificar posição para definir todos os pontos restantes que
não podem ser carregados.

6.5.3 Editando dados do objeto de trabalho
6.5.3 Editando dados do objeto de trabalho
Visão geral
Use a definição dos dados do objeto de trabalho para definir a posição e rotação
dos quadros de usuários e de objetos.
Como exibir os dados do objeto de trabalho
Ação
4 Toque em Alterar valor.
Aparecerão os dados que definem o objeto de trabalho.
Como definir manualmente os valores do quadro de usuários e de objetos

A maneira mais fácil para definir a posição dos sistemas de coordenadas dos
objetos de trabalho e de usuário é usando o método descrito em Definindo o
sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 192. Você pode, contudo,
editar os valores manualmente usando a guia abaixo.
Valores Instância Unidade
As coordenadas cartesianas da posição do quadro de oframe.trans.x mm
objetos oframe.trans.y
oframe.trans.z
A orientação do quadro de objetos oframe.rot.q1 -
oframe.rot.q2
oframe.rot.q3
oframe.rot.q4
As coordenadas cartesianas da posição do quadro de uframe.trans.x mm
usuários uframe.trans.y
uframe.trans.z
A orientação do quadro de usuários uframe.rot.q1 -
uframe.rot.q2
uframe.rot.q3
uframe.rot.q4
Nota
A edição dos dados do objeto de trabalho também pode ser efetuada a partir da
janela Dados do programa.

6.5.4 Editando a declaração do objeto de trabalho
6.5.4 Editando a declaração do objeto de trabalho
Visão geral
Use a declaração para alterar a maneira de uso da variável do objeto de trabalho
nos módulos do programa.
Exibindo a declaração do objeto de trabalho
Ação
2 Toque em Objeto de trabalho para consultar a lista de objetos de trabalho disponíveis.
5 Aparecerá a declaração do objeto de trabalho.
6 Edite a declaração da ferramenta de acordo com a lista na seção Criando um objeto
de trabalho na página 191.
Nota
Se você alterar o nome de um objeto de trabalho depois de ser mencionado em

algum programa, deverá alterar também todas as ocorrências dele.

6.5.5 Excluindo um objeto de trabalho
6.5.5 Excluindo um objeto de trabalho
Excluindo um objeto de trabalho
Ação
3 Toque no objeto de trabalho que deseja excluir e em Editar.
4 Toque em Excluir para excluir o objeto de trabalho.
5 Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir o objeto de trabalho e em Não para
mantê-lo.
CUIDADO


6.6.1 Criando carga
6.6 Cargas
6.6.1 Criando carga
O que acontece ao criar uma carga?

A variável do tipo loaddata é criada. O nome da variável será o nome da carga
útil. Para mais informações sobre tipos de dados, veja Technical reference
Acrescentando uma nova carga e definindo uma declaração de dados

O sistema de coordenadas de cargas será definido na posição, incluindo a
orientação, do sistema de coordenadas mundiais.
Ação
1 No menu ABB toque em Manobrar.
2 Toque em Carga útil ou Carga total para exibir a lista de cargas úteis disponíveis.
Nota
A Carga total é exibida somente quando o valor de ModalPayLoadMode está definido

como 0 e as unidades mecânicas são robôs TCP. Consulte Definindo o valor de Mo-
dalPayLoadMode na página 200.
3 Toque em Novo para criar uma nova carga útil e inserir dados. Consulte Definições
da declaração de carga na página 199.
4 Toque em OK.
Definições da declaração de carga
Se deseja mudar... ...então... Recomendação

o nome da carga toque no botão ... ao lado de- As cargas são automaticamen-
le te denominadas load, segui-
das por um número progressi-
vo, por exemplo load10 ou
load31.
Altere isso para algo mais
descritivo.
Se você alterar o nome de
uma carga depois de ser
mencionada em algum progra-
ma, deverá alterar também
todas as ocorrências dela.
o escopo selecione o escopo no menu As cargas sempre devem ser
globais para estarem disponí-
veis a todos os módulos no
programa.
o tipo de armazenamento - As variáveis da carga sempre
devem ser persistentes.
o módulo selecione o módulo no qual -
esta carga deve ser declarada
a partir do menu

6.6.1 Criando carga
Continuação
Definindo o valor de ModalPayLoadMode

Este procedimento descreve como modificar o valor de ModalPayLoadMode:
1 No menu ABB, toque em Painel de controle e, em seguida, em Configuração.
2 Selecione Controlador.
3 Selecione o tipo Sistema Misc e toque.
4 Toque em ModalPayLoadMode e depois em Editar.
5 Toque no parâmetro Valor duas vezes e defina como0.
6 Clique em OK.
7 Toque em Sim na pergunta As alterações não surtirão efeito até que o
controlador seja inicializado a quente. Deseja reiniciar agora?.

6.6.2 Editando os dados da carga
6.6.2 Editando os dados da carga
Visão geral
Use os dados da carga para definir as suas propriedades físicas, como peso e
centro de gravidade.
Isto também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify.
Consulte as seções Executando uma rotina de serviço na página 254, ou
LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga na página 261.
Exibindo a definição da carga
Ação
2 Toque em Carga útil para exibir a lista de cargas úteis disponíveis.
3 Toque na carga que deseja editar e em Editar.
4 Toque em Alterar valor.
Aparecerão os dados que definem a carga.
Alterando os dados da carga

Este procedimento descreve como digitar dados de carga manualmente. Isto
também pode ser feito automaticamente com a rotina de serviço LoadIdentify.
Como executar uma rotina de serviço está descrito na seção Executando uma
rotina de serviço na página 254.

1 Digite o peso da carga. load.mass [kg]
2 Digite o centro de gravidade da carga. load.cog.x [mm]
load.cog.y
load.cog.z
3 Digite a orientação dos eixos de movimento. load.aom.q1
load.aom.q2
load.aom.q3
load.aom.q3
4 Digite o momento de inércia da carga. ix [kgm 2 ]
iy
iz
5 Toque em OK para usar os novos valores, Cance- - -
lar para manter os dados inalterados.

6.6.3 Editando a declaração da carga
6.6.3 Editando a declaração da carga
Visão geral
Use a declaração para alterar a maneira de uso da variável da carga nos módulos
do programa.
Exibindo a declaração da carga
Ação
2 Toque em Carga para consultar a lista de cargas disponíveis.
3 Toque na carga que deseja editar e em Editar.
5 Aparecerá a declaração da carga. Consulte Criando carga na página 199.
Nota
Se você alterar o nome de uma carga depois de ser mencionada em algum

programa, deverá alterar também todas as ocorrências dela.

6.6.4 Excluindo uma carga
6.6.4 Excluindo uma carga
Excluindo uma carga
Ação
2 Toque em Carga útil para exibir a lista de cargas úteis disponíveis.
3 Toque na ferramenta que deseja excluir e em Editar.
4 Toque em Excluir.
5 Na caixa de diálogo, toque em Sim para excluir a carga e em Não para mantê-la.
CUIDADO


6.7.1 Trabalhando com programas
6.7 Programação
Visão geral
Esta seção detalha como executar programas normaistrabalhando com programas
de robô existentes. Detalhes para:
• criar um novo programa
• carregar um programa existente
• salvar um programa
• renomear um programa
Cada tarefa deve conter um programa, nem mais, nem menos. Note que os
procedimentos a seguir descrevem um sistema de tarefa simples, ou seja, somente
está disponível uma tarefa.
Como criar um novo programa quando não existe um programa disponível está
detalhado na seção Criando um novo programa na página 204.
Sobre arquivos de programas

Ao salvar um programa no disco rígido do controlador, por padrão, ele será salvo
no diretório HOME, na pasta do sistema, a menos que informado o contrário. Como
definir outra trajetória padrão está detalhado na seção Definindo caminhos padrão
na página 357.
O programa é salvo como uma pasta, com o mesmo nome do programa, contendo
o arquivo de programa real, tipo pgf.
Ao carregar um programa, abra a pasta do programa e selecione o arquivo pgf.
Ao renomear um programa, está se renomeando a pasta do programa e o seu
arquivo.
Ao salvar um programa carregado já salvo no disco rígido, não se deve abrir a
pasta do programa existente. Em vez disso, salve novamente a pasta do programa
e substitua a versão antiga ou renomeie o programa.
Criando um novo programa

Esta seção descreve como criar um novo programa.
Ação
1 No menu ABB, toque em Editor do programa.
2 Toque em Tarefas e programas.
3 Toque em Arquivo e em Novo Programa.
Se houver um programa carregado, aparecerá uma caixa de diálogo de aviso.
• Toque em Salvar para salvar o programa carregado.
• Toque em Não salvar para fechar o programa carregado sem salvá-lo, ou seja,
excluir da memória do programa.
• Toque em Cancelar para deixar o programa carregado.
4 Continue acrescentando instruções, rotinas ou módulos.

Continuação
Carregando um programa existente

Esta seção descreve como carregar um programa existente.
Ação
3 Toque em Arquivo e em Carregar programa.
Se houver um programa carregado, aparecerá uma caixa de diálogo de aviso.
• Toque em Salvar para salvar o programa carregado.
• Toque em Não salvar para fechar o programa carregado sem salvá-lo, ou seja,
excluir da memória do programa.
• Toque em Cancelar para deixar o programa carregado.
4 Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar o arquivo de programa a ser
carregado (tipo pgf). Em seguida, toque em OK.
O programa é carregado e o seu código, exibido.
en0400000699
Salvando um programa
Esta seção descreve como salvar no disco rígido do controlador um programa
carregado.
Um programa é salvo automaticamente na memória de programas, mas salvar no
disco rígido do controlador é uma precaução extra.
Ação
3 Toque em Arquivo e selecione Salvar programa como....
4 Use o nome sugerido do programa ou toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar
um nome novo. Em seguida, toque em OK.

Continuação
Renomeando um programa carregado

Esta seção descreve como renomear um programa carregado.
Ação
3 Toque em Arquivo e selecione Renomear programa.
Aparecerá um teclado virtual.
4 Use o teclado virtual para digitar o novo nome do programa. Em seguida, toque em
OK.

6.7.2 Trabalhando com módulos
Visão geral
Esta seção detalha como trabalhar com o programa módulos, ou seja:
• criar um novo módulo
• carregar um módulo existente
• salvar um módulo
• renomear um módulo
• excluir um módulo
Criando um novo módulo

Esta seção descreve como criar um novo módulo.
Ação
2 Toque em Módulos.
3 Toque em Arquivo e em Novo módulo.
en0400000688
4 Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome do novo módulo. Em se-
guida, toque em OK para fechar o teclado virtual.
5 Selecione o tipo de módulo a ser criado:
• Programa
• Sistema
Em seguida, toque em OK.
As diferenças entre os tipos de módulo estão descritas na seção A estrutura de um
aplicativo RAPID na página 166.
Como comutar posteriormente entre estes tipos está detalhado na seção Alterando
tipo de módulo na página 209.

Continuação
Carregando um módulo existente

Esta seção descreve como carregar um módulo existente.
Ação
3 Toque em Arquivo e em Carregar módulo.
en0400000689
Localize o módulo a ser carregado. Consulte a seção Explorar FlexPendant na pági-

na 95. É possível definir uma trajetória padrão conforme detalhado na seção Definindo
caminhos padrão na página 357.
4 Toque em OK para carregar o módulo selecionado.
O módulo é carregado.
Salvando um módulo
Esta seção descreve como salvar um módulo.
Ação
2 Toque em Módulos e para selecionar o módulo que deseja carregar.

Continuação
Ação
3 Toque em Arquivo e em Salvar módulo como...
en0400000690
4 Toque no nome de arquivo sugerido e use o teclado virtual para digitar o nome do
módulo. Em seguida, toque em OK.
5 Use a ferramenta de busca de arquivos para localizar onde salvar o módulo. Consulte
a seção Explorar FlexPendant na página 95. O local padrão é no disco do controlador,
mas qualquer outro local pode ser definido como padrão conforme detalhado na seção
Definindo caminhos padrão na página 357.
Em seguida, toque em OK.
O módulo é salvo.
Renomeando um módulo
Esta seção descreve como renomear um módulo.
Ação
3 Toque em Arquivo e em Renomear módulo...
O teclado virtual é exibido.
4 Use o teclado virtual para digitar o nome do módulo. Em seguida, toque em OK.
Alterando tipo de módulo

Esta seção descreve como alterar o tipo de módulo.
Ação
2 Toque em Módulos e selecione o módulo a ser alterado.
3 Toque em Arquivo e em Alterar declaração...
4 Toque em Tipo e selecione o tipo de módulo.

Continuação
Ação
5 Toque em OK.
Excluindo um módulo
Esta seção descreve como excluir um módulo da memória. Se o módulo foi salvo
no disco, ele não será apagado.
Ação
2 Toque em Módulos e toque para selecionar o módulo que deseja excluir.
3 Toque em Arquivo e em Excluir módulo...
4 Toque em OK para excluir o módulo sem salvá-lo.
Para salvar o módulo antes, toque em Cancelar e salve o módulo antes.
Como salvar o módulo está detalhado na seção Salvando um módulo na página 208.

6.7.3 Trabalhando com rotinas
Visão geral
Esta seção detalha como trabalhar com o programa rotinas, ou seja:
• criar uma nova rotina
• criar cópia de uma rotina
• alterar a declaração de uma rotina
• excluir uma rotina
Criando uma nova rotina

Esta seção detalha como criar uma nova rotina, definir a declaração e acrescentá-la
a um módulo.
Ação
2 Toque em Rotinas.
3 Toque em Arquivo e em Nova rotina.
Uma nova rotina é criada e exibida com valores de declaração padrão.
en0400000692
4 Toque em ABC... e use o teclado virtual para digitar o nome da nova rotina. Em segui-
da, toque em OK.
5 Selecione o tipo de rotina:
• Procedimento: usado para uma rotina normal sem valor de retorno
• Função: usado para uma rotina normal com valor de retorno
• Desvio: usado para uma rotina de interrupção
6 Precisa usar algum parâmetro?
Se a resposta for SIM; toque em ... e proceda conforme detalhes na seção Definindo
parâmetros na rotina na página 212.
Se a resposta for NÃO, vá para o próximo passo.

Continuação
Ação
7 Selecione o módulo a ser acrescentado à rotina.
8 Toque na caia de seleção para selecionar Declaração local, se a rotina tiver que ser
local.
Uma rotina local poderá ser usada somente no modo selecionado.
9 Toque em OK.
Definindo parâmetros na rotina

Esta seção descreve como definir parâmetros em uma rotina.
Ação
1 Na declaração da rotina, toque em ... para definir parâmetros.
Aparece uma lista de parâmetros definidos.
en0400000693

Continuação
Ação
2 Se nenhum parâmetro for exibido, toque em Acrescentar para acrescentar um novo
parâmetro.
• Acrescentar parâmetro opcional acrescenta um parâmetro que é opcional
• Acrescentar parâmetro mútuo opcional acrescenta um parâmetro que é mu-
tuamente opcional com outro parâmetro
Leia mais sobre parâmetros de rotina nos manuais de referência do RAPID.
en0400000695
3 Use o teclado virtual para digitar o nome do novo parâmetro e toque em OK.
O novo parâmetro aparece na lista.
en0400000696
4 Toque para selecionar um parâmetro. Para editar valores, toque no valor.

Continuação
Ação
5 Toque em OK para retornar para a declaração de rotina.
Criando uma cópia de rotina

Esta seção descreve como criar cópia de uma rotina.
Ação
2 Toque em Rotinas.
3 Toque na rotina para destacá-la.
4 Toque em Arquivo e em Copiar rotina.
A nova rotina é exibida. O nome da nova rotina é definida como a original, porém com
o sufixo Copiar.
5 Faça as alterações nas declarações da cópia da nova rotina. Em seguida, toque em
OK.
Como fazer todas as declarações está detalhado na seção Criando uma nova rotina
na página 211.
Alterando a declaração de uma rotina

Esta seção descreve como alterar a declaração de uma rotina.
Ação
2 Toque em Rotinas.
4 Toque em Arquivo e em Alterar declaração
5 Altere os valores da declaração da rotina. Em seguida, toque em OK.
As configurações da declaração estão descritas na seção Criando uma nova rotina
na página 211.
Movendo uma rotina

Esta seção descreve como mover uma rotina para outro módulo.
Ação
2 Toque em Rotinas.
4 Toque em Arquivo e em Mover rotina...
5 Selecione tarefa e módulo. Em seguida, toque emOK.
Excluindo uma rotina

Esta seção descreve como excluir uma rotina da memória.
Ação
2 Toque em Rotinas.
Continuação
Ação
4 Toque em Arquivo e em Excluir rotina...
5 Desvio:
• OK para excluir a rotina sem salvar as alterações.
• Cancelar para reverter sem excluir a rotina.

6.7.4 Trabalhando com instruções
Instruções
Um programa RAPID compreende instruções. Uma instrução pode, por exemplo,
mover o robô, definir um sinal de E/S ou gravar uma mensagem para o operador.
Existe uma quantidade importante de instruções disponíveis, enumeradas em
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types. O
procedimento básico para adicionar instruções é, no entanto, idêntico.
Desfazer e refazer
Ao editar programas no Editor do Programa, é possível desfazer e refazer até três
passos. Está função está disponível no menu Editar
Adicionar instruções
Esta seção descreve como acrescentar instruções.
Ação
2 Toque para destacar a instrução sob a qual deseja acrescentar uma nova instrução.
3 Toque em Acrescentar instrução.
Aparece uma categoria de instruções.
en0400000697
Várias instruções, divididas em várias categorias, estarão disponíveis. A categoria

padrão é Comum, onde se encontram as instruções mais comuns.
Você pode criar três listas personalizadas usando os parâmetros do sistema do tipo
Most Common Instruction, no tópico Man-machine Communication. Os parâmetros
do sistema estão descritos no Technical reference manual - System parameters.
4 Toque em Comum para exibir uma lista das categorias disponíveis.
Você também pode tocar em Anterior/Próxima, na parte inferior da lista de instruções
para ir para a categoria anterior/próxima.

Continuação
Ação
5 Toque na instrução que deseja acrescentar.
A instrução é acrescentada ao código.
Editar argumentos da instrução

Esta seção descreve como editar argumentos da instrução.
Ação
1 Para editar a instrução, toque nela.
en0400000699
2 Toque em Editar.
en0400000701

Continuação
Ação
3 Toque em Alterar seleção.
Dependendo do tipo de instrução, os argumentos possuem diferentes tipos de dados.
Use o teclado virtual para alterar os valores em série ou vá para os próximos passos
de outros tipos de dados ou de várias instruções de argumento.
en0400000702
4 Toque no argumento a ser alterado.

Várias opções são exibidas.
en0400000703

Continuação
Ação
5 Toque em uma instância de dados existente e, então, toque em OK para completar,
ou toque na Expressão Veja mais sobre expressões na seção Editando expressões
e declarações em instruções na página 237.
Para editar uma instância de dados particular, consulte Editando expressões e decla-
rações em instruções na página 237.
Dica
Tocar duas vezes em uma instrução iniciará automaticamente a opção

selecionada Alterar. Tocar duas vezes em um argumento de instrução iniciará
automaticamente o editor de argumento.
Copiando e colando instruções ou argumentos

Esta seção descreve como colar instruções ou argumentos.
Ação
1 Toque para selecionar o argumento ou instrução que deseja copiar.
Para selecionar mais do que uma linha: selecione a primeira linha, toque Selecionar
Intervalo no menu Editar e toque logo a última linha.
2 Toque em Editar e em Copiar.
3 Coloque o cursor na instrução acima de onde deseja colar a instrução ou o argumento,
ou toque no argumento ou instrução que deseja alterar e toque em Colar.
Recortando uma instrução

Esta seção descreve como recortar uma instrução.
Ação
1 Toque para selecionar a instrução que deseja cortar.
Para selecionar mais do que uma linha: selecione a primeira linha, toque Selecionar
Intervalo no menu Editar e toque logo a última linha.
2 Toque em Editar e em Cortar.
Alterando o modo de movimento de uma instrução de movimento

Esta seção descreve como alterar o modo de movimento de uma instrução de
movimento.
Ação
1 Toque para selecionar a instrução de movimento que deseja alterar e em Editar.
2 Toque em Alterar para MoveJ ou Alterar para MoveL.
A alteração é realizada.
Comentar linhas de instrução

As linhas de instrução podem ser comentadas, ou seja, ignoradas na execução
do programa. O comando comentar/não comentar está no menu Editar no Editor
do programa.

6.7.5 Exemplo: Acrescente instruções de movimento
Visão geral
Neste exemplo, você cria um programa simples que faz com que o robô se
movimente em um quadrado. São necessárias quatro instruções de movimento
para completar esse programa.
A B
C
en0400000801
A Primeiro ponto
B Dados de velocidade do movimento do robô v50 = velocidade de 50 mm/s
C Zona z50 = (50 mm)
Acrescente instruções de movimento

Esta seção detalha como acrescentar instruções de movimento.
1 Manobre o robô até a primeira posição. Dica: Use somente movimentos do joystick
esquerda-direita/para cima-para baixo para
manobrar em um quadrado.
2 No Editor do Programa, toque em Acres-
centar Instrução.
3 Toque em MoveL para inserir uma ins-
trução MoveL.
4 Repita o passo para as três próximas po-
sições do quadrado.
5 Para a primeira e última instrução. Toque
em z50 na instrução, toque em Editar e,
então Alterar selecionado paraFine. Toque
OK
Resultado
O código do programa será parecido com:
Proc main()
MoveL *, v50, fine, tool0;
MoveL *, v50, z50, tool0;

Continuação
MoveL *, v50, fine, tool0;

End Proc;

6.8.1 Espelhando um programa, módulo ou rotina
6.8 Programação avançada
Espelhamento
O espelhamento cria uma cópia de programa, módulo ou rotina em um plano de
espelho específico. Aplica-se a função de espelho a qualquer programa, módulo
ou rotina.
O espelhamento pode ser executado em duas maneiras diferentes:
• Padrão contra o sistema de coordenadas da estrutura de base. A operação
de espelhamento é executada no plano X-Z, no sistema de coordenadas da
estrutura de base. São espelhadas todas as posições e estruturas de objeto
de trabalho que são usadas em uma instrução no programa, módulo ou
rotina selecionado. Os eixos de orientação da posição, X e Z, serão
espelhados.
• Avançada contra um estrutura de espelho específica. A operação de
espelhamento será executada no plano X-Z, em uma estrutura de objeto de
trabalho especificada, estrutura de espelho. São espelhadas todas as
posições no programa, módulo ou rotina selecionado. Se o argumento do
objeto do trabalho em uma instrução for outro objeto de trabalho que não o
especificado no diálogo de espelhamento, o objeto de trabalho na instrução
é usado na operação de espelhamento. Também é possível especificar qual
eixo na orientação da posição será espelhado, X e Z ou Y e Z.
O espelhamento está descrito na seção O que é o espelhamento? na página 392.
Espelhar uma rotina

Esta seção descreve como espelhar uma rotina.
Ação
2 Toque em Editar e em Espelhar.
3 Para definir o espelho.
• Toque no menu Módulo para selecionar em qual módulo a rotina a ser espelhada
será usada.
• Toque no menu Rotina para selecionar qual rotina deseja espelhar.
• Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome da nova rotina.
4 Se você deseja espelhar na estrutura de base, continue com a etapa a seguir.
Se você deseja definir outro tipo de espelhamento, então toque em Opções avançadas
e continue como a seguir.
Para definir o tipo de espelho:
• Cancele a seleção da caixa de seleção Espelho base.
• Toque ... na direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de objetos
de trabalho ao qual estão relacionadas todas as posições a serem espelhadas.
• Toque ... na direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de espelho
no qual todas as posições serão espelhadas.
• Toque no menu Eixo para espelho para especificar como espelhar a orientação
da posição. X significa que os eixos X e Z serão espelhados. Y significa que
os eixos Y e Z serão espelhados.
• Toque em OK para salvar as posições avançadas.
Continuação
Ação
5 Toque em OK.
6 Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado à rotina ou em Não para cancelar.
Espelhar um módulo ou programa

Esta seção descreve como espelhar um módulo ou programa.
Ação
2 Toque em Editar e em Espelhar.
3 Para definir o espelho.
• Toque no menu Módulo para selecionar o módulo a ser espelhado.
• Toque em ... para abrir o teclado virtual e digitar o nome do novo módulo ou
programa.
4 Se você deseja espelhar na estrutura de base, continue com a etapa a seguir.
Se você deseja definir outro tipo de espelhamento, então toque em Opções avançadas
e continue como a seguir.
Para definir o tipo de espelho:
• Cancele a seleção da caixa de seleção Espelho base.
• Toque ... na direita do Objeto de trabalho para selecionar o quadro de objetos
de trabalho ao qual estão relacionadas todas as posições a serem espelhadas.
• Toque ... na direita do Quadro de espelhos para selecionar o plano de espelho
no qual todas as posições serão espelhadas.
• Toque no menu Eixo para espelho para especificar como espelhar a orientação
da posição. X significa que os eixos X e Z serão espelhados. Y significa que
os eixos Y e Z serão espelhados.
• Toque em OK para salvar as posições avançadas.
5 Toque em OK.
6 Toque em Sim para aplicar o espelho selecionado ao módulo ou em Não para cancelar.

6.8.2 Modificando e regulando posições
6.8.2 Modificando e regulando posições
Visão geral
As posições são instâncias do tipo de dados robtarget ou jointtarget. Veja Technical
As posições podem ser reguladas usando a função HotEdit, onde você digita
valores de offset usando um teclado virtual. O valor de offset é usado com o valor
da posição original. Veja Regulando posições com HotEdit na página 229. O menu
HotEdit está descrito na seção HotEdit O menu na página 93.
As posições também podem ser modificadas usando a função Modificar posições
no Editor do programa ou na Janela de produção, onde você avança e manobra
o robô para a nova posição. Um valor de posição modificada sobrepõe o valor
original. Veja Modificar posições no Editor do programa ou Janela de produção
na página 225.
CUIDADO
A alteração nas posições programadas pode modificar significativamente o

modelo de movimento do robô.
Sempre se certifique de que as alterações são seguras tanto para o equipamento
quanto para o pessoal.
Posições em matrizes
Se uma posição está declarada em uma matriz, então procedimento para
modificação ou ajuste pode diferir ligeiramente dependendo de como a matriz está
indexada na instrução de movimentação.
Veja mais informações sobre matrizes em O que é uma matriz de dados? na
página 398.
Limitações
Note que jointtargets somente pode ser modificado com o método Modificar
posições no Editor do programa e na Janela de produção, e não com HotEdit.
Nota
Seu sistema pode ter restrições sobre como as posições podem ser modificadas.
Podem ser aplicadas restrições na distância usando parâmetros do sistema
(tópico Controller, tipo ModPos Settings) e cujas posições podem ser modificadas
usando UAS.

6.8.3 Modificar posições no Editor do programa ou Janela de produção
Visão geral
Ao modificar posições manobrando o robô até a nova posição, você pode dar um
passo no programa até a(s) posição(ões) que deseja modificar ou manobrar
diretamente até a nova posição e alterar o argumento da instrução da posição
correspondente.
A recomendação é avançar o programa até a posição, mas se você conhece bem
o programa do seu robô e a nova posição é conhecida, é mais rápido usar o método
de manobra. Observação! Não use esse método para alterar valores de orientação.
Pré-requisitos
Para modificar as posições utilizando o Editor do programa ou a Janela de
produção.
• o sistema precisa estar no modo manual
• a posição alvo deve ter um valor inicial. Por exemplo: CONST robtarget
p10:=[[515.00,0.00,712.00],[0.707107,0,0.707107,0],[0,0,0,0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget
jpos10:=[[-0,-0,0,-0,-0,-0],
[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Nota
Para modificar posições na Janela de produção, você precisa ter iniciado o

programa para que o ponteiro de movimento seja definido.
Aplicar posições modificadas

Os valores de posição modificada normalmente serão usados quando o programa
é reiniciado. Se o robô não pode usar os valores diretamente na partida, se exibe
uma advertência. Logo a posição modificada será utilizada a próxima vez que a
posição é utilizada no programa.
Modificar posições
Este procedimento descreve como modificar posições, através de um passo até
as posições ou de manobra. Você pode usar o Editor do programa ou a Janela
de produção, a funcionalidade é a mesma.
2 Se o programa estiver em execução, pare-o.
3 Deseja dar um passo até a posição ou mano- Quando for um passo, se a instrução
brar? ou procedimento chamar mais de um
Se um passo, avance o programa até a po- argumento de posição, continue até
sição que deseja alterar. Certifique-se de que alcançar cada argumento.
o argumento correto foi selecionado.
Se manobrar, use o modo de exibição Mano-
brando para certificar-se de selecionar o
mesmo objeto de trabalho e ferramenta usados
na instrução.

Continuação
4 Manobre até a nova posição.
5 Com o método de manobra, toque para sele-
cionar o argumento da posição que deseja al-
terar.
6 No Editor do programa, toque em Modificar Quando modificar uma posição em
posição. uma matriz que esteja indexada com
Na Janela de produção, toque em Depurar e, uma variável, você terá que selecionar
então, em Modificar posição. qual elemento da matriz deseja modifi-
Aparecerá uma caixa de diálogo de confir- car antes da modificação ser executa-
mação. da.
7 Toque em Modificar para usar a nova posição Se você selecionar a caixa de verifi-
ou em Cancelar para manter a original. cação Não mostrar novamente este
diálogo na confirmação, então você
não obterá mais nenhum diálogo de
confirmação quando da modificação
de posições.
Observação!
Isso somente é válido para o Editor do
programa atual.
8 Repita o passo de 3 a 7 para cada argumento
de posição que deseja alterar.
Limitações
O botão Modificar posição no Editor do programa fica desativado até que se
selecione um argumento de posição (que seja modificável).
O botão Modificar posição na Janela de produção está desativado até o ponteiro
de movimento ser definido e uma posição selecionada. Para definir o ponteiro de
movimento, o programa precisa ser iniciado e, então, parado.
O movimento ou alteração máxima na orientação pode ser limitado pelos
parâmetros do sistema (tópico Controller, tipo ModPos Settings) no projeto do
sistema. Leia a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes.
Se os parâmetros do sistema estiverem configurados para usar limites absolutos
para as alterações de posição, então as posições originais somente poderão ser
restauradas ou alteradas com o menu Linha de base, em HotEdit. O conceito de
linha de base está descrito na seção Regulando posições com HotEdit na página 229.
Se uma posição nomeada for modificada, todas as outras instruções que usam
essa posição serão afetadas.
Na Janela de Produção, pontos circulares não podem ser modificados no modo
sincronizado. Veja Application manual - MultiMove.
Diferenças entre o Editor do programa e a Janela de produção

O procedimento para modificar posições é o mesmo no Editor do programa e na
Janela de produção. Contudo, existem diferenças no modo como as posições
são selecionadas.

Continuação
Também, se seu sistema usa MultiMove, então o resultado do Editor do programa

e da Janela de produção será diferente. Veja Application manual - MultiMove.
Seleções do Editor do programa

Para selecionar uma posição para modificação no Editor do programa, toque na
posição desejada.
Seleções da Janela de produção

Para selecionar uma posição para notificação na Janela de produção, você precisa
colocar o programar na posição desejada.
Observação!
Se você executou o programa a partir de outra janela e, então, retornou à Janela
de produção, a posição desejada será alterada para a posição onde o ponteiro
de movimento está agora. Certifique-se de que a posição correta esteja selecionada
antes de efetuar a modificação!
Para uma visão geral sobre como modificar posições, veja Modificando e regulando
posições na página 224.
HotEdit e a linha de base estão descritas em Regulando posições com HotEdit na
página 229.
O menu HotEdit menu também está descrito no HotEdit O menu na página 93.
A modificação de posições na janela Dados do programa está descrita em Editando
instâncias de dados na página 172.
Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Technical reference manual - System parameters.
Application manual - MultiMove
Trajetória planejada Exemplos

Os seguintes exemplos mostram como a trajetória planejada será efetuada ao
modificar posições.
Movimento lineal
No exemplo A o robô é interrompido na trajetória antes de alcançar a posição P10.
O robô é manobrado fora da trajetória para a nova posição (P10x) e a posição P10
é modificada.
No exemplo B o robô é interrompido na trajetória na posição P10. O robô é
manobrado fora da trajetória para a nova posição (P10x) e a posição P10 é
modificada.
xx0800000175

Continuação
Em ambos os dois exemplos, ao reiniciar o programa o robô continua desde a

nova P10 (que agora é a mesma que a P10x) diretamente para a P20, sem voltar
para a trajetória prévia planejada (via a antiga P10).
Movimento circular
Em este exemplo o robô é interrompido na trajetória na posição P20 (ponto circular)
e logo manobrado para a nova posição P20x. A posição P20 é modificada.
xx0800000176
Em sistemas com um único robô MultiMove sistemas em modo desincronizado:

Ao reiniciar o programa o robô continua diretamente desde a nova P20 (que agora
é a mesma que a P20x) para a P30, sem voltar para a trajetória prévia planejada
(via a antiga P20). A nova trajetória planejada desde P20 (P20x) para a P30 é
calculada utilizando essas duas posições e a posição P10.
No MultiMove modo sincronizado: Ao reiniciar o programa, o robô volta ao antigo
P20 e utiliza o caminho previamente planejado ao P30. No próximo ciclo, apenas
o novo P20 (P20x) é utilizado.

6.8.4 Regulando posições com HotEdit
Visão geral
HotEdit é usado para ajustar as posições programadas. Isso poderá ser feito em
todos os modos operacionais, mesmo enquanto o programa estiver funcionando.
Tanto as coordenadas quanto a orientação podem ser reguladas.
HotEdit pode somente ser usada para posições nomeadas do tipo robtarget (veja
as limitações abaixo).
As funções disponíveis em HotEdit podem ser limitadas pelo UAS, sistema de
autorização de usuário.
O menu HotEdit está descrito na seção HotEdit O menu na página 93.
Aplicar posições harmonizadas

Os valores de ajuste são usados diretamente por um programa executando quando
você toca em Aplicar. Se o ajuste ocorrer próximo ao programa ou ponteiro de
movimento, poderá ser difícil prever exatamente quando a alteração de um
programa entrará em vigor. É importante saber onde o robô está no programa
antes de alterar qualquer valor enquanto o programa estiver funcionando.
Contudo, os novos valores não são armazenados na linha de base até você usar
um comando Confirmar.
Como ajustar posições

Isso é como você ajusta as posições programadas usando HotEdit:
Ação
1 Na janela Destinos programados, selecione as posições a ajustar e as adicione aos
Destinos selecionados tocando na seta.
2 Toque em Ajustar destinos e selecione o modo de ajuste (linear, reorientar ou eixos
externos) e, então, sistema de coordenadas (objeto de ferramenta ou de trabalho).
3 Toque em + e - para especificar o ajuste exato das posições na direção x, y e z. Sele-
cione Incrementar para definir o tamanho do passo destes botões.
4 Para ativar os novos valores, toque em APLICAR. O deslocamento será usado direta-
mente se o programa estiver executando.
5 Se você estiver satisfeito com o resultado e se desejar que as posições ajustadas se
tornem parte da linha de base, toque em Linha de base e, então, em Confirmar se-
leção.
6 Se, contudo, os destinos selecionados necessitarem de mais ajustes, pode tocar em
Linha de base e, então, em Restaurar seleção e reiniciar, ou pode simplesmente
continuar ajustando até estar satisfeito.

Continuação
Trabalhando com seleções

Uma seleção das posições a serem ajustadas mais tarde pode ser salva na unidade
da memória de massa do controlador. Se o seu sistema usar UAS, esta poderá
ser a única maneira de selecionar posições para serem reguladas.
Os comandos para trabalhar com seleções estão localizados no menu Arquivo:
Salvar seleção co- Certifique-se de que a janela Destinos selecionados não mostra nada,
mo exceto as posições a serem salvas. Toque em Arquivo e em Salvar
seleção como. Digite o nome do arquivo e toque em OK.
Abrir seleção Toque em Arquivo e selecione Abrir seleção. Então, toque na seleção
que deseja usar e toque em OK.
Limpar seleção Limpe a área Destinos selecionados tocando em Arquivo e Limpar
seleção.
Conceito de linha de base

Uma linha de base pode ser definida como uma referência mediante a qual futuras
alterações serão medidas. O conceito de linha de base permite desfazer todas as
configurações e reverter os valores armazenados de posição na última linha de
base. Para fazer isso, use um comando Restaurar.
Quando um comando Confirmar é executado, a linha de base é atualizada com
novos valores de deslocamento, e os valores antigos deixam de existir na memória
do programa.
Use o menu linha de base para aplicar ou rejeitar o ajuste.
• Restaurar seleção descartará todos os ajustes das posições atualmente
selecionadas, e os reverterá para os valores da última linha de base, o que
significa que seus valores de deslocamento serão 0,0.
• Restaurar o programa inteiro descartará TODOS os ajustes para as posições
programadas desde o último comando Confirmar. Isso pode incluir várias
sessões HotEdit para a mesma tarefa. Se o sistema usa Absolute Limit
ModPos qualquer comando Modificar posição a partir do Editor do programa
também será desfeito.
• Conformar seleção aplicará o desvio das posições atualmente selecionadas
na linha de base.
• Confirmar o programa inteiro aplicará TODOS os ajustes nas posições
programadas. Isso pode incluir várias sessões HotEdit para a mesma tarefa.
Se o sistema usa Absolute Limit ModPos ele também inclui Modificar posição
executada no Editor do programa.
Critério de destino da linha de base

Todos os destinos que atendem o critério a seguir são parte da linha de base:
• O tipo de dados precisa ser robtarget ou jointtarget
• Ele não deve ser declarado localmente em uma rotina
• Ele não deve ser declarado como parte de uma matriz de destinos

Continuação
Ilustração do conceito de linha de base

O conceito de linha de base está ilustrado abaixo onde um ponto é movido,
restaurado e atribuído. Começando a partir da linha de base original (A), vamos
assumir que você move o ponto (B) duas vezes. Se desistir das alterações, execute
um comando de restaurar (C). Mas, se continuar movendo o ponto e executar um
comando de confirmar (B +D), você terá criado uma nova linha de base (E) e não
existe maneira para reverter para a linha de base original. Se você mover o ponto
uma vez mais e se depois restaurar, o ponto é movido de volta para a última linha
de base (E).
xx0600002620
A Linha de base original

B Mover ponto selecionado
C Restaurar
D Confirmar
E Nova linha de base
Restaurar seleção ou Restaurar o programa inteiro

O exemplo a seguir mostra a diferença entre Restaurar seleção e Restaurar o
programa inteiro para o original. A mesma idéia se aplica a Confirmar seleção e
Confirmar o programa inteiro.
Ação
1. Os robtargets p10 e p30 são adicionados nos Destinos selecionados e ajustados
uma vez.
2. O tipo p10 é removido dos Destinos selecionados
3. O p30 é ajustado novamente.
4. • Restaurar seleção define a posição atualmente selecionada, p30, para seu
valor na última linha de base. O p10 não é afetado e continua ajustado.
• Restaurar o programa inteiro define todas as posições ajustadas, que é p10
e p30 para seus valores da linha de base.
HotEdit para eixos externos

Os eixos externos podem ser harmonizados com HotEdit se eles são ativados em
pelo menos um dos robtargets selecionados. Somente eixos com valores ativos
são harmonizados.
Limitações
O ajuste de HotEdit somente é possível para nomes (por exemplo, p10, p20)
robtargets. (* robtargets não são visíveis na vista da árvore.)

Continuação
Se um robtarget é declarando como um grupo, deve ser indexado com um número

para ser modificado no HotEdit.
Somente é possível efetuar ajustes do HotEdit em destinos que sejam parte da
linha de base. Os destinos que não são parte da linha de base não serão mostrados
na visualização da árvore HotEdit, porque não podem ser selecionados para
regular. Isso significa que um destino declarado localmente em uma rotina, por
exemplo, não será exibido.
A regulação de HotEdit é possível somente para robtargets somente. (Jointtargets
somente podem ser ajustados usando Modificar posição no Editor do programa.)
Se o sistema usa Absolute limit ModPos esses jointtargets são, contudo, parte da
linha de base e serão afetados quando são usadas as opções Restaurar o
programa inteiro e Confirmar o programa inteiro.
Nota
Para mais informações sobre Absolute Limit ModPos, veja a seção Technical
reference manual - System parameters, Tópico Controller - Tipo ModPos Settings.
Usando UAS em HotEdit

O sistema de autorização de usuário pode ser usado para limitar a funcionalidade
do HotEdit e permitir que um usuário apenas edite posições previamente
selecionadas. Essas são carregadas tocando em Arquivo e, então, em Abrir
seleção. As posições selecionadas podem, então, ser ajustadas do modo usual.

6.8.5 Trabalhando com deslocamentos e offsets
Sobre deslocamentos
Às vezes, a mesma trajetória precisa ser executada em vários lugares no mesmo
objeto ou em várias peças de trabalho próximas entre si. Para evitar ter que
reprogramar todas as posições sempre que um sistema de coordenadas do
deslocamento possa ser definido.
Utiliza-se também este sistema de coordenadas em pesquisas para compensar
as diferenças das posições de peças individuais.
O sistema de coordenadas de deslocamento é definido com base no sistema de
coordenadas do objeto.
O sistema de coordenadas do deslocamento está descrito na seção O que é um
sistema de coordenadas? na página 384.
Selecione o método de deslocamento

Dependendo de como, quando e da freqüência com que você deseja usar os
deslocamentos, o melhor método pode variar.
Movendo um objeto de trabalho

Mover um objeto de trabalho é adequado quando você não precisa mover um
deslocar o objeto de trabalho com freqüência.
Veja o procedimento na seção Definindo o sistema de coordenadas do objeto de
Deslocar um objeto de trabalho

Um objeto de trabalho consiste de um quadro de usuários e de um quadro de
objetos. Você pode mover um ou ambos esses quadros. Se você mover ambos
os quadros, então todo o objeto de trabalho é movido. Isso pode ser útil para
deslocar o quadro de objetos do quadro de usuários, por exemplo, quando usar
um acessório para vários objetos de trabalho. Então, você pode manter o quadro
de usuários e deslocar o quadro de objetos para os objetos de trabalho.
Veja o procedimento Como definir o quadro de objetos na seção Definindo o
sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 192.
Deslocar e rodar um objeto de trabalho

Você pode desejar deslocar e rodar o quadro de objetos do quadro de usuários,
se o deslocamento não for somente x, y e z.
Para deslocar em x, y e z, você pode usar o mesmo método de acima. Para rodar
o objeto de trabalho, siga o procedimento na seção Editando dados do objeto de
Sobre offsets
Algumas vezes é mais fácil definir uma posição como um deslocamento a partir
de uma determinada posição. Se, por exemplo, você conhece as dimensões exatas
do objeto de trabalho, será necessário somente manobrar para aquela posição.

Continuação
O offset é programado com a distância de deslocamento na direção x, y e z, em

relação ao objeto de trabalho. Por exemplo:
MoveL Offs(p10, 100, 50, 0), v50...
Defina o offset para a posição com as expressões a seguir:
1 Posição original / ponto de início
2 Deslocamento na direção x
3 Deslocamento na direção y
4 Deslocamento na direção z
Exemplos
Este exemplo mostra as instruções de movimentação com offsets para mover o
robô em um quadrado (sentido horário), começando em p10, com um deslocamento
de 100 mm em x e y.
MoveL p10, v50...
MoveL Offs(p10, 100, 0, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 100, 100, 0), v50...
MoveL Offs(p10, 0, 100, 0), v50...
MoveL p10, v50...
Como criar offsets de posição

Este procedimento detalha como alterar uma posição para se tornar em uma
posição de offset.
1 No Editor do programa, toque para selecio-
nar o argumento da posição a editar.
2 Toque em Editar e, então, em Alterar sele-
cionado.
3 Toque em Funções e, então, em Offs.
4 Toque para selecionar cada expressão, Você pode usar o filtro para restringir os
<EXP> e, então, toque nas funções ou da- dados disponíveis. Você também pode al-
dos disponíveis desejados. terar o tipo de dados dos dados disponí-
Você também pode tocar em Editar para veis.
acessar mais funções. Toque em Todas Veja mais informações sobre expressões
para abrir o teclado soft e editar todas as na seção Editando expressões e decla-
expressões ao mesmo tempo, ou toque rações em instruções na página 237.
em Somente selecionada para editar um
de cada vez com o teclado de soft.
5 Toque em OK para salvar as alterações.
Existe um número de funções em RAPID que podem ser úteis. Veja Technical
reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types, e Technical
reference manual - RAPID overview.

6.8.6 Movendo o robô para uma posição programada
6.8.6 Movendo o robô para uma posição programada
Posições
Normalmente um programa de robô contém posições programadas. O robô pode
se mover automaticamente para uma posição programada usando uma função no
menu Manobrar.
O movimento do robô será a 250 mm/s.
PERIGO
Ao movimentar o robô automaticamente, o seu braço poderá se mover sem

aviso. Certifique-se de que não há pessoas na área protegida e não há objetos
entre a posição atual e a programada.
Movendo o robô para uma posição programada

Este procedimento descreve como mover um robô automaticamente para uma
posição programada.
2 Certifique-se de que a unidade mecânica foi selecionada
corretamente e então toque em Ir para....
3 Toque para selecionar uma posição programada. Se existirem muitas posições
programadas, será possível
usar um filtro para restringir
as posições visíveis. Consul-
te a seção Filtrando dados
na página 133.
4 Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ati-
vação e toque e mantenha o toque no botão Ir para.
O robô passa a mover-se diretamente da posição atual
para a programada. Verifique se não há objetos no cami-
nho.

6.8.7 Alinhando ferramentas
6.8.7 Alinhando ferramentas
Visão geral
É possível alinhar uma ferramenta com outro sistema de coordenadas.
Ao alinhar uma ferramenta, o eixo z da ferramenta será alinhado com o eixo mais
próximo do sistema de coordenadas selecionado. Por isso, recomenda-se que
antes se manobre a ferramenta para que se aproxime do sistema de coordenadas
desejado.
Note que os dados da ferramenta não mudam!
Alinhamento de unidades mecânicas

Este procedimento descreve como alinhar ferramentas.
Ação
2 Certifique-se de que a ferramenta certa esteja ativa e toque em Alinhar....
en0500001548
3 Selecione um sistema de coordenadas ao qual alinhará a ferramenta selecionada.

4 Pressione e mantenha pressionado o dispositivo de ativação e toque e mantenha o
toque em Iniciar Alinhamento para alinhar a ferramenta.
5 Toque em Fechar quando concluir.

6.8.8 Editando expressões e declarações em instruções
Expressões
Uma expressão especifica a avaliação de um valor. Ela pode ser utilizada, por
exemplo:
• como uma condição em uma instrução IF
• como um argumento em uma instrução
• como um argumento em uma chamada de função
Leia mais em Technical reference manual - RAPID overview e Technical reference
Inserindo expressões
Este procedimento descreve como inserir e editar expressões em instruções.
Ação
1 No Editor do Programa, toque para selecionar a instrução que deseja editar e toque
em Editar.
2 Toque em Alterar selecionado e toque para selecionar o argumento a ser alterado.
3 Toque em Expressão.
en0400000704
4 Para editar o comprimento da expressão, toque nas teclas à direita:

• Setas: retrocede e avança na expressão.
• + para acrescentar uma expressão. Toque na nova expressão para defini-la.
• - para excluir uma expressão.
• () para definir um parêntese ao redor da expressão destacada.
• (o) para excluir um parêntese.

Continuação
Ação
5 Desvio:
• Novo para criar uma nova declaração de dados, ou seja, acrescentar uma de-
claração de dados não usada anteriormente. Isso está detalhado na seção
Criando novas declarações de dados na página 238.
• Modo de exibição para alterar os modos de exibição ou o tipo de dados. Isso
está detalhado na seção Alterando tipos de dados na página 239.
• ABC exibe o teclado virtual.
6 Toque em OK para salvar a expressão.
Declarações e tipos de dados

Ao editar uma expressão, novos dados podem ser declarados com o botão Novo.
Há mais informações sobre declarações de dados e como editá-las na seção
Editando instâncias de dados na página 172.
Criando novas declarações de dados

Este procedimento descreve como criar uma nova declaração de dados em uma
expressão na instrução.
Ação
1 No modo de exibição Inserir Expressão, toque em Novo.
en0400000705

Continuação
Ação
2 Toque e digite os valores desejados:
• Valor inicial para definir o valor inicial.
• ... para exibir o teclado virtual e alterar o nome do tipo de dados.
• Escopo
• Tipo de armazenamento
• Módulo
• Rotina
• Dimensão para definir o tamanho de uma matriz se o tipo de dados precisar
ser uma matriz.
• Se um valor foi escolhido para Dimensão, toque em ... para definir o tamanho
da matriz; consulte O que é uma matriz de dados? na página 398
3 Depois de efetuar todas as seleções, toque em OK.
Aparecerá uma caixa de diálogo solicitando a permissão para redefinir o ponteiro do
programa e aplicar todas as alterações:
• Toque em Sim para prosseguir.
• Toque em Não para retornar ao modo de exibição do tipo de dados sem rede-
finir o ponteiro do programa nem aplicar as alterações.
Alterando tipos de dados

Esta seção descreve como alterar tipo de dados.
Ação
1 No modo de exibição Inserir expressão, toque em Alterar tipo de dados. Aparecerá
a seguinte tela:
en0400000706
2 Toque para selecionar o tipo de dados desejado e toque em OK.

6.8.9 Ocultando declarações no código do programa
6.8.9 Ocultando declarações no código do programa
Declarações
É possível ocultar declarações do programa para facilitar a leitura do código do
programa.
Ocultando declarações
Esta seção descreve como ocultar ou mostrar declarações.
Ação
1 No menu ABB, toque em Editor do programa para exibir um programa.
2 Toque em Ocultar declarações para ocultar declarações.
Toque em Mostrar declarações para mostrar declarações.

6.8.10 Excluir programas da memória
Visão geral
A exclusão de um programa em uma tarefa não o apaga do disco rígido do
controlador, mas somente da memória de programa.
Ao comutar programas, o usado anteriormente é excluído da memória de programa,
mas não será removido da memória de massa se foi salvo nele.
Como salvar o trabalho está detalhado na seção Trabalhando com programas na
página 204.
As diferentes memórias estão descritas na seção O que é "memória"? na página 310
Excluir programas da memória

Esta seção detalha como excluir programas da memória de programa.
Ação
3 Toque em Arquivo.
en0400000678

Continuação
Ação
4 Toque em Excluir programa....
AVISO! As alterações realizadas recentemente no programa não serão salvas.
en0400000853
5 Toque em OK.
Para não perder informações sobre as alterações no programa, use Salvar Programa,
antes de excluí-lo. Como salvar o trabalho está descrito na seção Trabalhando com
programas na página 204.

6.8.11 Excluindo programas do disco rígido
6.8.11 Excluindo programas do disco rígido
Visão geral
Os programas são excluídos via o FlexPendant Explorer o um cliente FTP. Quando
apagar programas a partir do disco rígido do controlador, o programa atualmente
carregado na memória do programa não é afetado.
As diferentes memórias estão descritas na seção O que é "memória"? na página 310
Excluindo programas com o FlexPendant Explorer

É possível excluir programas usando o FlexPendant Explorer, no menu ABB.
Consulte a seção Explorar FlexPendant na página 95.

6.8.12 Ativando unidades mecânicas
6.8.12 Ativando unidades mecânicas
Visão geral
Uma unidade mecânica pode estar ativa ou inativa. Somente as unidades ativas
funcionam ao executar um programa. As unidades inativas não funcionarão. Isso
pode ser útil ao programar ou testar um programa.
Um robô não pode ser desativado.
A função Ativar não influencia a manobra. Para selecionar a unidade mecânica
para a manobra, use a propriedade Unidade mecânica, no menu Manobrar.
Ativando unidades mecânicas

Este procedimento descreve como ativar uma unidade mecânica.
2 Certifique-se de que a unidade mecânica certa esteja Um robô não pode ser desa-
selecionada e toque em Ativar.... tivado.
Para desativar uma unidade mecânica ativa, toque em
Desativar.
Selecionar unidade mecânica para manobra na página 151.
As unidades mecânicas podem estar ativas ou inativas na partida, dependendo
da configuração do sistema; consulte o tópico Technical reference manual - System
parameters, Motion.

6.9.1 Sobre o modo Automático
6.9 Testando
6.9.1 Sobre o modo Automático
O que significa modo Automático?

No modo automático, a função de segurança do dispositivo de ativação é ignorada
de modo que o manipulador possa mover-se sem a intervenção humana.
O modo automático é o modo de operação com que o sistema e controle do robô
opera conforme o programa de tarefas, com medidas da salvaguarda funcionais.
Este modo permite-lhe controlar o manipulador, por exemplo, usando os sinais
de E/S no controlador. Um sinal de entrada pode ser usado para iniciar e parar
um programa RAPID e um outro para ativar os motores do manipulador.
ADVERTÊNCIA
Antes de selecionar o modo automático, todas as salvaguardas suspensas evem

ser retornadas para sua total funcionalidade.
Tarefas normalmente executadas no modo automático

As tarefas a seguir são normalmente efetuadas no modo automático.
• Iniciar e parar processos.
• Carregar, iniciar e parar programas RAPID.
• Retornar o manipulador para o seu trajeto ao retornar ao funcionamento
após uma parada de emergência.
• Backup do sistema.
• Restaurar backups.
• Limpar ferramentas.
• Preparar ou substituir objetos de trabalho.
• Executar outras tarefas orientadas a processo.
Limitações no modo Automático

Manobrar não é possível no modo automático. Podem existir outras tarefas
específicas que não devem ser efetuadas no modo automático.
Consulte a documentação da sua fábrica ou sistema para identificar quais tarefas
específicas não devem ser executadas no modo automático.

6.9.2 Sobre o modo manual
O que significa modo manual?

No modo manual, o movimento do manipulador está sob controle manual. O
manipulador, ou seja, ativar o movimento.
O modo manual é usado quando da programação e para verificação do programa.
Em alguns robôs, há dois modos manuais: o modo de velocidade reduzida manual
e o modo de velocidade total manual.
Segurança no modo Manual

Quando no modo manual, o manipulador é operado com pessoal na proximidade.
Manobrar um manipulador industrial é potencialmente perigoso e, por isso, as
manobras precisam ser efetuadas de um modo controlado.
O que significa modo de velocidade reduzida manual?

No modo de velocidade reduzida manual, o movimento é limitado a 250 mm/s. O
manipulador.
ADVERTÊNCIA
Sempre que for possível, o modo manual da operação deve ser efetuado com
todas as pessoas fora do espaço salvaguardado.
O que significa modo de velocidade total manual?

No modo de velocidade total manual, a velocidade inicial é limitada a, mas não
excede, 250 mm/s. Isso é alcançado limitando a velocidade para 3% da velocidade
programada. Através do controle manual, a velocidade pode ser incrementada até
100%. O modo de velocidade total manual é usado para a verificação do programa.
O dispositivo de ativação precisa ser pressionado para ativar os motores do
manipulador, e o botão manter pressionado para executar precisa ser pressionado
para iniciar a execução do programa.
ADVERTÊNCIA
Sempre que for possível, o modo manual da operação deve ser efetuado com
todas as pessoas fora do espaço salvaguardado.

Continuação
Note que o modo de velocidade total manual é opcional e, por isso, não está
disponível em todos os robôs.
Nota
De acordo com o padrão atualizado, ISO 10218-1:2011 Robots and robotic devices
– Safety requirements for industrial robots – Part 1 Robots, as adaptações a
seguir são efetuadas para o modo de velocidade total manual.
• Redefinição da velocidade para 250 mm/s cada vez que o dispositivo de
ativação for reiniciado colocando o interruptor na posição habilitada para
o centro após ter sido liberado ou totalmente comprimido.
• A edição dos programas RAPID e a manobra do manipulador são
desativadas.
Tarefas efetuadas normalmente no modo de velocidade reduzida manual

As tarefas a seguir são efetuadas normalmente no modo de velocidade reduzida
manual.
• Manobrar o manipulador de volta para sua trajetória quando retornar ao
funcionamento depois de uma parada de emergência
• Corrigir o valor dos sinais de E/S depois de condições de erro
• Criar e ditar programas RAPID
• Iniciar, avançar e parar execução do programa, por exemplo durante o teste
de um programa
• Afinar posições programadas
Tarefas efetuadas normalmente no modo de velocidade total manual

Conforme o padrão, ISO 10218-1:2011, as tarefas a seguir podem ser efetuadas
no modo de velocidade total manual.
• Iniciar e parar execução do programa para verificação do programa final
• Avançar na execução do programa
• Configurar a velocidade (0 a 100%)
• Configurar o ponteiro do programa (para Principal, Rotina, Cursor, Rotina
de serviço, etc.)
As seguintes tarefas não podem ser executadas no modo de velocidade total
manual:
• Alterar o painel de seleção de tarefas
• Alterar os valores dos parâmetros do sistema
• Editar dados do sistema

6.9.3 Usar a função hold-to-run
6.9.3 Usar a função hold-to-run
Quando usar a função Hold-to-run

O botão a função Hold-to-run é usada para executar ou avançar programas no
modo de velocidade total manual em combinação com o dispositivo de ativação.
Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário,
por razões de segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botão
Iniciar. Esta função Hold-to-run se aplica quando percorre um programa no modo
de velocidade total manual. Quando os botões Iniciar, Avançar ou Retroceder
são usados como este (pressione sem soltar) eles são referidos como botões
Hold-to-run. Algumas versões do FlexPendant também pode ter botões hold-to-run
separados.
Modo operacional Função
Modo de velocidade reduzida Normalmente, Hold-to-run não influencia o modo de veloci-
manual dade reduzida manual.
No entanto, para ativar esse modo, altere um parâmetro do
sistema.
Modo de velocidade total ma- Pressionar Hold-to-run E o dispositivo de ativação permite
nual a execução de um programa. Ele pode funcionar continua-
mente ou passo a passo.
Ao liberar Hold-to-run nesse modo faz com que o movimento
do manipulador pare imediatamente, bem como a execução
do programa. Ao pressioná-lo novamente, a execução será
retomada a partir dessa posição.
Modo automático Esse botão não é usado no modo Automático.
Usar a função hold-to-run

Esta instrução detalha como usar a função Hold-to-run no modo de velocidade
total manual.
Ação
1 Pressione o dispositivo de ativação no FlexPendant.
2 Escolha o modo de execução pressionando e mantendo pressionado:
• Iniciar (execução contínua do programa)
• Avançar (avanço da execução do programa passo a passo)
• Retroceder (retrocesso na execução do programa passo a passo)
3 Se pressionar Iniciar, o programa continuará sendo executado enquanto o botão Iniciar
estiver pressionado.
Se Avançar ou Retroceder for pressionado, o programa é executado passo a passo
alternativamente liberando e pressionando o botão Avançar/Retroceder.
Note que o botão precisa ser pressionado sem ser solto até a instrução ser executada.
Se o botão for liberado, a execução do programa parará imediatamente!
4 Se o dispositivo de ativação for liberado, intencional ou acidentalmente, será preciso
repetir todo o procedimento para ativar a execução.

6.9.4 Executar o programa a partir de uma instrução específica
6.9.4 Executar o programa a partir de uma instrução específica
Visão geral
Ao iniciar um programa a execução começa desde o ponteiro do programa. Para
iniciar desde outra instrução, mova o ponteiro do programa para o cursor.
ADVERTÊNCIA
Quando a execução é iniciada o robô se moverá para a primeira posição

programada no programa. Assegure-se de que o robô com TCP não corre riscos
funcionando com algum obstáculo!
Executar o programa a partir de uma instrução específica
Ação
2 Toque no passo do programa onde deseja iniciar, depois toque em Depurar e, então,
selecione PP para cursor.
3
PERIGO
Certifique-se de que não há ninguém na área de trabalho do robô.

Antes de colocar o robô em funcionamento, observe as informações de segurança
na seção PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais! na
página 30.
4 Pressione o botão Iniciar no FlexPendant (veja E, na ilustração abaixo).
en0300000587

6.9.5 Executar uma rotina específica
6.9.5 Executar uma rotina específica
Visão geral
Ao iniciar um programa a execução começa desde o ponteiro do programa. Para
iniciar desde outra rotina, mova o ponteiro do programa para a rotina.
Pré-requisitos
Para executar uma rotina específica, o módulo com a rotina precisa ser carregada
e o controlador precisa estar no modo de parada manual.
Executar uma rotina específica

Este procedimento descreve como executar uma rotina específica movendo o
ponteiro do programa.
Ação
2 Toque em Depurar e em PP para rotina para colocar o ponteiro do programa no início
da rotina.
3 Pressione o botão Iniciar no FlexPendant.
Como executar uma rotina de serviço está descrito em Executando uma rotina de
serviço na página 254. O mesmo método pode, ser usado para executar uma rotina
específica no escopo da tarefa. Veja Executar uma rotina de serviço na página 254
para informações detalhadas.

6.9.6 Executar instrução por instrução
Visão geral
Em todos os modos operacionais, o programa pode avançar ou retroceder passo
a passo.
A possibilidade de retroceder é limitada, veja Technical reference manual - RAPID
overviewpara conhecer mais detalhes.
Selecionar modo passo a passo

Esta seção detalha como selecionar o modo passo a passo. A execução pode
ocorrer de três maneiras; avanço total, avanço parcial e movimento-passo.
1 Selecione o modo passo a passo com o Descrito no Menu Quickset, Modo de etapa
menu Quickset. na página 126.
Executar
Esta seção detalha como avançar e retroceder.
Para executar... pressione...
avançar Botão Avançar no FlexPendant
retroceder Botão Retroceder no FlexPendant
Limitações do retrocesso
Há algumas restrições para retroceder:
• Ao retroceder através de uma instrução MoveC, a execução não pára no
ponto circular.
• Não é possível retroceder fora de uma instrução IF, FOR, WHILE e TEST.
• Não é possível retroceder fora de uma rotina quando o seu início é atingido.
• Existem instruções influenciando o movimento que não podem retroceder
(exemplo, ActUnit, ConfL e PDispOn). Ao tentar retroceder, uma caixa de
alerta informará que isso não é possível.
Comportamento do retrocesso
Ao avançar através do código do programa, um ponteiro do programa indicará a
próxima instrução a ser executada e um ponteiro de movimento indicará a instrução
de movimento sendo realizada pelo robô.
Ao retroceder através do código do programa, o ponteiro do programa indicará a
instrução acima do ponteiro de movimento. Quando o ponteiro do programa indicar
uma instrução de movimento e o ponteiro de movimento indicar outra, o próximo
movimento de retrocesso irá para o destino indicado pelo ponteiro do programa,
usando um tipo de movimento e velocidade indicados pelo ponteiro de movimento.

Continuação
Exemplo de retrocesso
Este exemplo ilustra o comportamento do retrocesso através das instruções de
movimento. O ponteiro do programa e o ponteiro de movimento ajudam a rastrear
onde está a execução do RAPID e onde está o robô.
MoveL, MoveJ, e MoveC são instruções de movimento em RAPID, veja Technical
en0400001204
A Ponteiro do programa
B Ponteiro de movimento
C Destaque do robtarget para onde o robô se move, ou já chegou.
Quando... então...
avançar até o robô o ponteiro de movimento indicará p5 e o ponteiro do programa indi-
chegar no p5 cará a próxima instrução de movimento (MoveL p6).
pressionar o botão o robô não irá se mover, mas o ponteiro do programa irá para a
Retroceder uma vez instrução anterior (MoveC p3, p4). Isso indica que esta é a ins-
trução que será executada na próxima vez em que Retroceder for
pressionado.
pressionar o botão o robô irá para p4 de forma linear com a velocidade de v300.
Retroceder novamen- O destino para esse movimento (p4) é obtido na instrução MoveC.
te O tipo de movimento (linear) e a velocidade estão na instrução
abaixo (MoveL p5).
O ponteiro de movimento indicará p4 e o ponteiro do programa subirá
até MoveL p2.
pressionar o botão o robô irá mover-se em círculo, através do p3, para p2 com a veloci-
Retroceder novamen- dade de v100.
te O destino do p2 é obtido na instrução MoveL p2. O tipo de movi-
mento (circular), o ponto circular (p3) e a velocidade são obtidos na
instrução MoveC.
O ponteiro de movimento indicará p2 e o ponteiro do programa subirá
até MoveL p1.

Continuação
Quando... então...
pressionar o botão o robô irá linearmente para p1 com a velocidade de v200.
Retroceder novamen- O ponteiro de movimento indicará p1 e o ponteiro do programa subirá
te até MoveJ p0.
pressionar o botão o robô não irá se mover, mas o ponteiro do programa passará para
Avançar uma vez a próxima instrução (MoveL p2).
pressionar o botão o robô irá para p2 com a velocidade de v200.
Avançar novamente

6.10.1 Executando uma rotina de serviço
6.10 Rotinas de serviço
Rotinas de serviço
As rotinas de serviço executam vários serviços comuns. As rotinas disponíveis
dependem da configuração do sistema e das opções disponíveis. Consulte a
documentação da sua fábrica ou célula para obter mais informações.
Pré-requisitos
As rotinas de serviço somente podem ser iniciadas no modo de velocidade reduzida
manual ou no modo de velocidade total manual.
O programa precisa ser parado e existe um ponteiro de programa.
Não é possível chamar uma rotina durante o modo sincronizado.
Se a rotina de serviço contém partes que devem ser realizadas em modo
automático, então o ponteiro do programa não deve ser movido manualmente
antes de iniciar a rotina. O ponteiro do programa deve se encontrar onde o fluxo
do programa foi interrompido.
CUIDADO
Note que depois que a rotina de serviço começou a ser executada, é possível
que o aborto não retome o sistema ao estado anterior, pois a rotina poderá ter
movido o braço do robô.
Executar uma rotina de serviço

Esta seção descreve como executar uma rotina de serviço ou outra rotina no
escopo da tarefa, usando Rotina de chamada.
Ação

Continuação
Ação
2 No menu Depurar, toque em Rotina de chamada.
en0400000884
3 O diálogo Chamar Rotina de Serviço enumera todas as rotinas de serviço predeter-

minadas.
O mesmo diálogo pode, contudo, ser usado para executar qualquer rotina no escopo
da tarefa. Selecione Todas as rotinas no menu Visualizar para ver todas as rotinas
disponíveis.
en0400000885

Continuação
Ação
4 Toque uma rotina de serviço e logo toque Ir a.
O Editor do Programa será exibido com o ponteiro do programa movido para o começo
da rotina selecionada.
5 Aperte o botão Início no FlexPendant e siga as instruções que se mostram nele.
Após a execução da rotina, a tarefa é interrompida e o ponteiro do programa retorna
ao ponto se encontrava antes de chamar à rotina de serviço.
CUIDADO
Pressione Cancelar rotina de chamada se necessita de interromper a rotina

antes dela ter terminado de executar. Contudo, antes de retomar o fluxo normal
do programa, você precisa ver se o robô está posicionado corretamente. Se a
rotina interrompida o moveu, você necessitará de executar as ações necessárias
para retornar o robô em sua posição. Veja Retornando o robô para o caminho
na página 285 para mais informações.
ADVERTÊNCIA
Não execute uma rotina de serviço no meio de um movimento ou solda.

Se você executar uma rotina de serviço no meio de um movimento, os
movimentos não terminados serão completados antes da rotina chamada ser
executada. Isto pode resultar em um movimento não desejado.
Se possível, dê lugar e complete o movimento interrompido antes que a rotina
de serviço seja chamada. Caso contrário, salve o movimento atual adicionando
StorePath e RestoPath na rotina de serviço. O movimento será finalizado
após o término da rotina de serviço e o programa for reiniciado.
Entretanto, não é possível salvar mais de um movimento interrompido por vez,
como desejado, se a rotina de serviço fosse chamada de um operador de erro
com StorePath e RestoPath.
Limitações
Além das rotinas de serviço, Rotina de chamada se aplica a todas as rotinas com
o critério a seguir:
• Precisa ser um procedimento com uma lista de parâmetros vazia. Isso
significa não uma função e não uma rotina de interrupção.
• Precisa estar no escopo da tarefa, não local. Se o procedimento for local em
um módulo, o escopo é restringido a esse módulo, e o procedimento não é
visível a partir do nível da tarefa.
• Precisa estar em um módulo carregado, não instalado. (Verifique o parâmetro
do sistema Installed no tipo Automatic Loading of Modules no Controller
tópico.)
Rotina de serviço para desligar a bateria na página 258.
LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga na página 261.

Continuação
Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço na página 260.

Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço na página 259.
Para maiores informações sobre StorePath e RestoPath, consulte o Technical

6.10.2 Rotina de serviço para desligar a bateria
6.10.2 Rotina de serviço para desligar a bateria
quando usar esta rotina de serviço

Para unidades SMB com contato da bateria de 2 polos, é possível desligar o backup
da bateria da placa de medição serial para economizar carga da bateria durante
o transporte ou armazenamento. Essa é a rotina de serviço de Bat_shutdown.
Para unidades SMB com contatos de 3 polos, esta função não deverá ser usada
porque o consumo de energia é tão baixo que não é necessário.
Bat_shutdown
Quando o sistema é novamente ligado, a função é restabelecida. A contagem de
volta será perdida e exigirá uma atualização, porém os valores de calibração serão
mantidos.
O consumo em desligamentos comuns é, então, aproximadamente 1 mA. Quando
usar o modo dormir o consumo é reduzido para 0,3 mA. Quando a bateria está
quase descarregada, com menos de 3 Ah, é emitido um alerta no FlexPendant e
a bateria deve ser substituída.
Dica
Antes de iniciar a rotina de serviço Bat_shutdown, leve o robô ate sua posição
de calibragem. Isto fará com que seja mais fácil a recuperação após do modo
dormir.
Como iniciar uma rotina de serviço está descrito na seção Executando uma rotina
de serviço na página 254.
A Placa de medição serial está descrita em Memória da placa de medição serial
na página 350.
Como atualizar os contadores de voltas está descrito em Atualizando contadores
de volta na página 344.

6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço
6.10.3 Calibration Pendulum, CalPendulum rotina de serviço

CalPendulum é uma rotina de serviço usada com o Calibration Pendulum, o método
padrão para calibrar robôs ABB. Este é o método mais preciso para o tipo padrão
de calibração e também é o método recomendado para alcançar o desempenho
adequado.
CalPendulum
O equipamento de calibração do Calibration Pendulum é fornecido como um kit
de ferramentas completo, incluindo o manual Operating manual - Calibration
Pendulum.
Executando uma rotina de serviço na página 254.
Calibration Pendulum está descrito por completo no manual Operating
manual - Calibration Pendulum. Informações específicas de cada robô estão
descritas no manual do produto do robô.

6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço
6.10.4 Service Information System, ServiceInfo rotina de serviço

ServiceInfo é uma rotina de serviço baseada no Service Information System, SIS,
uma função de software que simplifica a manutenção do sistema do robô. Ele
supervisiona o modo e o tempo de operação do robô e alerta o operador quando
uma atividade de manutenção está programada.
ServiceInfo
A manutenção é programada ajustando os parâmetros do sistema do tipo SIS
Parameters. Como trabalhar com parâmetros de sistema se descreve na seção
Configurando parâmetros do sistema na página 340. Todos os parâmetros do
sistema se descrevem em Technical reference manual - System parameters. Mais
detalhes sobre SIS se descrevem em Operating manual - Service Information
System.
Funções supervisionadas
Estes contadores estão disponíveis:
• Contador de tempo do calendário
• Contador de tempo de operação
• Contadores de tempo de operação da caixa de engrenagens
Os contadores são restabelecidos quando se faz a manutenção.
O status do contador é exibido depois de executar a rotina ServiceInfo para
manutenção. O status “OK” indica que nenhum limite de intervalo de serviço foi
excedido pelo contador em questão.
Executando uma rotina de serviço na página 254.
Configurando parâmetros do sistema na página 340.
Operating manual - Service Information System.
Os parâmetros do sistema do SIS se descrevem em Technical reference
manual - System parameters, capítulo Motion.

6.10.5 LoadIdentify, rotina de serviço de identificação de carga

A rotina de serviço LoadIdentify é usada para identificar automaticamente os dados
de cargas montadas no robô. Também é possível digitar os dados manualmente,
mas isto exige informações que podem ser difíceis de serem calculadas.
Para executarLoadIdentify, é preciso considerar vários itens. Eles estão descritos
nas páginas a seguir. Neste capítulo, você também pode encontrar informações
sobre manuseio e limitações.
LoadIdentify
LoadIdentify pode identificar a carga da ferramenta. Os dados que podem ser
identificados são massa, centro de gravidade e movimentos de inércia.
en0500001535
A Carga do braço superior

B Carga da ferramenta
C Carga
Antes de executar a identificação da carga útil, certifique-se de que os dados da

carga da ferramenta são definidos corretamente primeiro, por exemplo executando
LoadIdentify para a ferramenta.

Continuação
Para identificar a massa de of B e/ou C, o eixo 3 tem que efetuar algum movimento.
Isso significa que para identificar a massa, a carga do braço superior antes deverá
ser conhecida e corretamente definida.
Ângulos de configuração
Para executar a identificação, o robô move a carga depois de um padrão específico
e calcula os dados. Os eixos que se movem são os 3, 5 e 6. Na posição de
identificação, o movimento do eixo 3 é de aproximadamente ±3 graus e para o
eixo 5, é de aproximadamente ±30. Para o eixo 6, o movimento é executado cerca
de dois pontos da configuração.
O valor ótimo para o ângulo de configuração é de ±90 graus.
30°
C
30°
30° 30° B
A
en0500001537
A Configuração 1 (posição inicial)

B Ângulo de configuração
C Configuração 2
LoadIdentify com cargas de braço montadas

A melhor maneira para executar a identificação de carga é usar um robô sem
cargas de braço montadas. Se isso não for possível, ainda é possível se obter
uma boa precisão. Considere, por exemplo, o robô na figura abaixo, que possui
equipamento de soldagem a arco montado sobre ele.
en0500001536

Continuação
A Cabo 1
B Carga 1
C Cabo 2
D Carga 2
Para se usar a identificação de carga para encontrar os dados da carga 2, o mais

importante é lembrar-se de verificar se a carga do braço superior está corretamente
definida, em particular, a sua massa e o seu centro de gravidade ao longo do braço
do robô. A carga do braço inclui tudo o que esteja montado sobre o robô, exceto
a carga da ferramenta. Na figura acima, cabo 1, cabo 2 e carga 1 são incluídos na
carga do braço. O peso total e o centro de gravidade precisam ser calculados.
Ao executar a identificação de carga, o cabo 2 deverá ser desconectado, pois,
caso contrário, ele colocará uma forma extra na carga 2. Ao identificar a carga 2
com uma força como essa, o resultado poderá ser consideravelmente diferente
da carga correta. O ideal é que o cabo 2 seja desconectado da carga 2 e preso ao
braço superior. Se isso não for possível, também se pode desconectar o cabo da
carga 1 e prendê-lo ao braço superior de forma que a força resultante na carga 2
seja minimizada.
Pré-requisitos para as cargas da ferramenta

Antes de executar a rotina de serviço LoadIdentify para uma carga de ferramenta,
verifique se:
• A ferramenta é selecionada no menu manobrar.
• A ferramenta se encontra corretamente montada.
• O eixo 6 está próximo de horizontal.
• A carga do braço superior é definida, se a massa da ferramenta deve ser
identificada.
• Os eixos 3, 5 e 6 não estão próximos aos limites da faixa de trabalho
correspondentes.
• A velocidade está definida em 100%.
• O sistema está em modo manual.
Note que LoadIdentify não pode ser usado para tool0.
Pré-requisitos para cargas

Antes de executar a rotina de serviço LoadIdentify para uma carga, verifique se:
• A ferramenta e carga útil estão corretamente montadas.
• O eixo 6 está próximo de horizontal.
• A carga da ferramenta é conhecida (executar LoadIdentify para a ferramenta
primeiro).
• A carga do braço superior é definida, se a massa da carga útil deve ser
identificada.
• Ao utilizar um TCP em movimento, a ferramenta deve ser calibrada (TCP).
• Ao usar uma TCP estática, o correspondente objeto de trabalho deve ser
calibrado (estrutura de usuário e estrutura de objeto).

Continuação
• Os eixos 3, 5 e 6 não estão próximos aos limites da faixa de trabalho

correspondentes.
• A velocidade está definida em 100%.
• O sistema está em modo manual.
Note que LoadIdentify não pode ser usado para load0.
Em funcionamento LoadIdentify
Para iniciar a rotina de serviço de identificação você deve ter um programa ativo
em modo manual, e a ferramenta e carga útil que deseja identificar deve estar
definida e ativa na janela Manobrar.
Para alcançar a melhor precisão possível é importante executar um programa de
aquecimento que utiliza todos os eixos no manipulador.
1 Inicie LoadIdentify desde oEditor de Programa. Aperte Como iniciar rotinas de ser-
o dispositivo de ativação e depois o botão Iniciar no viço está descrito em Execu-
FlexPendant. tando uma rotina de serviço
na página 254.
2 Toque em OK para confirmar que a trajetória atual será Toque em Cancelar e Cance-
limpa e que o ponteiro do programa será perdido. lar rota de chamada para
sair da rotina de serviço sem
perder o ponteiro do progra-
ma.
3 Toque Ferramenta ou Carga útil.
4 Toque OK para confirmar que a ferramenta correta e/ou Se houver erro, libere o dis-
carga útil está ativa no menu manobrar, e que a ferramen- positivo de ativação e sele-
ta carga/carga útil está corretamente montada. cione a ferramenta/carga útil
correta no menu Manobrar.
Depois, retorne para LoadI-
dentify, pressione o disposi-
tivo de ativação e, então, em
Iniciar. Toque em Repetir e
confirme se a nova ferramen-
ta/carga útil está correta.
5 Ao identificar cargas da ferramenta, confirme se a ferra- Veja a etapa 4.
menta está ativa.
Ao identificar cargas, confirme se a ferramenta da carga
está ativa e calibrada.
6 Ao identificar cargas com TCP fixo, confirme se o objeto Veja a etapa 4.
de trabalho correto está ativo e (preferencialmente) cali-
brado. Se estiver correto, toque em OK para confirmar.
7 Selecione método de identificação. Se você selecionar
o método onde se considera a massa conhecida, lembre-
se de que a ferramenta/carga usada deverá ter a massa
correta definida. Toque em OK para confirmar.
8 Selecione ângulo da configuração. O ângulo ótimo é +90
ou -90. Se isso não for possível, toque em Outro e defina
o ângulo. O mínimo é +30 ou -30 graus.

Continuação
9 Se o robô não estiver corretamente posicionado para a Os eixos de 1 a 3 não devem
identificação de carga, você terá que manobrar um ou estar mais do que 10 graus
mais eixos de forma aproximada para uma posição es- da posição proposta.
pecificada. Depois disso, toque em OK para confirmar.
Se o robô ainda não se encontra numa posição correta
para a identificação de carga, o robô se moverá lenta-
mente para a posição correta. Aperte Mover para iniciar
o movimento.
10 O robô pode passar através dos movimentos de identifi- Isto é útil para garantir que
cação de carga lentamente antes de realizar a identifi- o robô não baterá em nada
cação de carga. Toque Sim se deseja um teste lento e durante a identificação. No
Não para continuar com a identificação. entanto, o tempo gasto será
maior.
11 A instalação da identificação de carga agora está com-
pleta. Para começar o movimento, conecte o moldo Au-
tomático e Motors On. Depois toque Mover para iniciar
os movimentos de identificação de carga.
12 Ao terminar a identificação, volte para o modo Manual,
pressione o dispositivo de ativação e o botão Iniciar.
Toque em OK para confirmar.
13 O resultado da identificação de carga agora é apresen-
tado no FlexPendant. Toque Sim se deseja atualizar a
ferramenta ou carga útil selecionada com os parâmetros
identificados ou Não em caso contrário.
Executando LoadIdentify com ModalPayLoadMode desativado

Quando o parâmetro do sistema ModalPayLoadMode estiver desativado, ajuste-o
para 0. O LoadIdentify identificará a carga da ferramenta e a carga total. Não será
mais possível definir a carga útil.
Com o ModalPayLoadMode desativado, é possível usar o argumento\TLoad em
instruções de movimento. O argumento \TLoad descreve a carga total utilizada
no movimento. A carga total é a carga da ferramenta juntamente com a carga útil
que a ferramenta está carregando. Se o argumento \TLoad for utilizado, então a
loaddata na atual tooldata não será considerada. Para obter mais informações
sobre ModalPayLoadMode em instruções de movimento, consulte a seção MoveL
em Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types.
Para iniciar a rotina de serviço de identificação você deve ter um programa ativo
em modo manual, e a ferramenta e carga útil que deseja identificar deve estar
definida e ativa na janela Manobrar.
Para alcançar a melhor precisão possível é importante executar um programa de
aquecimento que utiliza todos os eixos no manipulador.
1 Inicie LoadIdentify desde oEditor de Programa. Aperte Como iniciar rotinas de ser-
o dispositivo de ativação e depois o botão Iniciar no viço está descrito em Execu-
FlexPendant. tando uma rotina de serviço
na página 254.
2 Toque em OK para confirmar que a trajetória atual será Toque em Cancelar e Cance-
limpa e que o ponteiro do programa será perdido. lar rota de chamada para
sair da rotina de serviço sem
perder o ponteiro do progra-
ma.

Continuação
3 Toque em OK para continuar com o processo LoadIden- A seleção para atualizar a
tify. carga da ferramenta ou a
carga total é realizada em
uma etapa posterior.
4 Toque em OK para confirmar que a ferramenta correta Se houver erro, libere o dis-
e/ou carga total está ativa no menu Manobrar e que a positivo de ativação e sele-
carga da ferramenta/carga útil está corretamente monta- cione a ferramenta/carga to-
da. tal correta no menu Mano-
brar. Depois, retorne para
LoadIdentify, pressione o
dispositivo de ativação e,
então, em Iniciar. Toque em
Repetir e confirme se a nova
ferramenta/carga útil está
correta.
5 Ao identificar cargas da ferramenta, confirme se a ferra- Veja a etapa 4.
menta está ativa.
6 Selecione método de identificação. Se você selecionar
o método onde se considera a massa conhecida, lembre-
se de que a carga da ferramenta/carga total usada deverá
ter a massa correta definida. Toque em OK para confir-
mar.
7 Selecione ângulo da configuração. O ângulo ótimo é +90
ou -90. Se isso não for possível, toque em Outro e defina
o ângulo. O mínimo é +30 ou -30 graus.
8 Se o robô não estiver corretamente posicionado para a Os eixos de 1 a 3 não devem
identificação de carga, você terá que manobrar um ou estar mais do que 10 graus
mais eixos de forma aproximada para uma posição es- da posição proposta.
pecificada. Depois disso, toque em OK para confirmar.
Se o robô ainda não se encontra numa posição correta
para a identificação de carga, o robô se moverá lenta-
mente para a posição correta. Aperte Mover para iniciar
o movimento.
9 O robô pode passar pelos movimentos de identificação Isto é útil para garantir que
de carga lentamente antes de realizar a identificação de o robô não baterá em nada
carga. Toque em Sim se deseja fazer um teste lento ou durante a identificação. No
em Não para continuar com a identificação. entanto, o tempo gasto será
maior.
10 A instalação da identificação de carga agora está com-
pleta. Para começar o movimento, conecte o moldo Au-
tomático e Motors On. Depois toque Mover para iniciar
os movimentos de identificação de carga.
11 Ao terminar a identificação, volte para o modo Manual,
pressione o dispositivo de ativação e o botão Iniciar.
Toque em OK para confirmar.
12 O resultado da identificação da carga é apresentado no
FlexPendant. Toque em Ferramenta se desejar atualizar
a ferramenta selecionada, toque em Loaddata se desejar
atualizar a carga total ou toque em Não para sair sem
salvar.
13 Se Loaddata for selecionado, será possível atualizar a
carga total para uma variável persistente nova ou já
existente de loaddata.

Continuação
Tratamento de erros
Se o dispositivo de ativação for liberado durante a identificação de carga (antes
que os movimentos se iniciem), a rotina sempre poderá ser reiniciada
pressionando-se o dispositivo novamente e, em seguida, o botão Iniciar.
Se um erro ocorre durante os movimentos de identificação de carga, a rotina deve
ser reiniciada desde o começo. Isto é feito automaticamente apertando Iniciar
após de confirmar o erro. Para interromper e deixar o procedimento de identificação
de carga, toque Cancelar Rotina de Chamada no menu de depuração do editor
de programa.
Limitações para LoadIdentify

Somente as cargas da ferramenta podem ser identificadas com LoadIdentify.
Portanto, as cargas do braço não podem ser identificadas.
Se os movimentos de identificação da carga forem interrompidos por qualquer
tipo de parada (parada do programa, para de emergência, etc.), a identificação da
carga deve ser reiniciada desde o início. Confirme o erro e pressione Iniciar para
reiniciar automaticamente.
Se o robô parar em um caminho com parada do programa e a identificação de
carga for executada no ponto de parada, o caminho será limpo. Isso significa que
nenhum movimento de retomada será executado para colocar o robô de volta no
caminho.
A identificação da carga termina com uma instrução EXIT. Isso significa que o
ponteiro do programa está perdido e deve ser definido em principal antes de iniciar
a execução de qualquer programa.
Dica
Os dados de ferramenta e/ou de carga útil podem ser configurados de forma

manual se a carga for pequena (10% ou menos da carga máxima) ou simétrica,
por exemplo, se a carga da ferramenta for simétrica ao redor do eixo 6.
Dica
Se a massa da ferramenta ou carga útil for desconhecida, a rotina de serviço

LoadIdentify pode, em alguns casos, identificar uma massa de 0 kg. Se a carga
é muito pequena comparativamente com a carga máxima para o robô, uma
massa de 0 kg pode ser OK. Caso contrário, tente o seguinte para identificar a
massa.
• Verifique se as cargas do braço estão definidas corretamente e refaça a
identificação.
• Localize o peso da carga de alguma outra maneira e efetue uma identificação
da carga sem a massa conhecida para remover a dependência sobre as
cargas do braço.

Continuação
LoadIdentify para robôs de 4-eixos

Quando executar LoadIdentify em um robô com 6 eixos ao invés de 4, há algumas
diferenças. Nesta descrição das diferenças, o tipo do robô é assumido como
semelhante a IRB 260, IRB 460, IRB 660 ou IRB 760.
As diferenças principais são:
• São utilizados os eixos 1, 3 e 6.
• Devido a ser utilizado o eixo 1, os movimentos resultantes podem ser
grandes.
• Nem todos os parâmetros de carga podem ser identificados.
O eixo Axis moverá aproximadamente ±23 graus a partir da posição atual. Por
isso, a carga pode deslocar-se uma distância grande durante a identificação. Os
eixos 3 e 6 se moverão para robôs de 6 eixos. O ângulo de configuração para o
eixo 6 funciona exatamente como para os robôs de 6 eixos.
Devido a que não possui 6 eixos, um robô de 4-eixos não pode identificar todos
os parâmetros de carga. Os seguintes parâmetros não podem ser identificados:
• Ix - A inércia ao redor do eixo-x.
• Iy - A inércia ao redor do eixo-y.
• mz - A coordenada z do centro da massa.
Contudo, para este tipo de robô os parâmetros acima têm efeito insignificante no
desempenho do movimento. Veja a definição do sistema de coordenadas da carga
na figura a seguir.
xx0900000021
Também é possível incluir LoadIdentify em um programa utilizando instruções
RAPID. Veja LoadID em Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions
and Data types.
Como digitar dados manualmente está descrito em Editando os dados da
ferramenta na página 184 e Editando os dados da carga na página 201.
O manual do produto do robô contém informações sobre como e onde montar as
cargas.
A identificação de carga dos posicionadores é feita com a rotina de serviço
ManLoadIdentify, veja Product manual - IRBP /D2009.

Continuação
Como definir os parâmetros do sistema para cargas do braço está descrito em


7 Executar na produção
7.1.1 Iniciando programas
Iniciando programas
Utilize este procedimento para iniciar um programa pela primeira vez ou continuar
executando um programa que tenha sido interrompido.
Se o sistema do robô tiver a opção Multitasking instalada, veja também Usando
1 Verifique se todos os preparativos necessá-
rios foram realizados no robô e na célula
do robô e que não existem obstáculos
dentro da área de trabalho.
2 Certifique de que não há ninguém dentro
da célula do robô.
3 Selecione o modo operacional no controla-
dor com o interruptor de modo.
xx0600002782
C: Botão Motors on
D: Chave de modo
4 Pressione o botão Motors On no controla-
dor para ativar o robô.
5 Existe um programa carregado? Como carregar programas está descrito
Se a resposta for Sim, vá para o próximo na seção Trabalhando com programas na
passo. página 204.
If for Não, carregue um programa.
6 Se for necessário, selecione o modo e ve- Veja Menu Quickset, Modo de execução
locidade de execução usando o menu na página 125, e menu Quickset, Velocidade
Quickset. na página 127.

Continuação
7 No modo Automático: O botão aparece na seção Botões de
1 Pressione o botão Iniciar, no Flex- hardware na página 58.
Pendant, para iniciar o programa. Como selecionar o modo de partida está
No modo Manual: detalhado na seção Usar a função hold-to-
1 Selecione o modo de início. run na página 248.
2 Pressione e mantenha pressionado
o dispositivo de ativação
3 Pressione o botão Iniciar, no Flex-
Pendant, para iniciar o programa.
8 A caixa de diálogo Retomada de recupe- Retornando o robô para o caminho está
ração é exibida? descrito na seção Retornando o robô para
Se for Sim, retorne o robô para o caminho o caminho na página 285.
usando um método adequado.
Se negativo, continue.
9 Se o Cursor não coincide com a caixa de A caixa de diálogo somente se exibe se os
diálogo PP exibida, então toque PP ou parâmetros de sistema do tipo Warning at
Cursor para selecionar desde onde o pro- start estão definidos. Veja Technical refe-
grama deve iniciar. Logo pressione o botão rence manual - System parameters.
Início novamente.
Continue a execução do programa depois de ser alterado

Você sempre pode continuar um programa mesmo que tenha sido alterado.
No modo Automático, pode aparecer uma caixa de diálogo de aviso para evitar o
reinício do programa caso as conseqüências não sejam conhecidas.
Se você... então toque...
Tem certeza que as alterações efetuadas não entram em conflito com Sim
a posição atual do robô e é possível continuar com o programa sem
causar danos ao equipamento ou pessoal
Não tem certeza das conseqüências que podem ter as alterações e Não
deseja investigar mais
Reiniciar partindo do início

É possível reiniciar um programa a partir da Janela de produção ou o Editor do
programa.
PP para Principal desde a Janela de produção restabelecerá o ponteiro do
programa para a entrada de produção em todas as tarefas normais, incluindo
tarefas desativadas no painel de seleção de tarefas.
PP para Principal desde o Editor do programa restabelecerá o ponteiro do
programa para a entrada de produção na tarefas especificada somente, mesmo
se a tarefa é desativada no painel de seleção de tarefas.
Use este procedimento para reiniciar um programa desde a Janela de produção.
Ação
1 No menu ABB, toque na Janela de produção.
2 Toque em PP para principal.
3 Para iniciar o programa, pressione o botão Iniciar no FlexPendant.

Continuação
Use este procedimento para reiniciar um programa desde a Janela de produção.

Ação
2 Toque em Depurar.
3 Toque em PP para principal.
4 Para iniciar o programa, pressione o botão Iniciar no FlexPendant.
Limitações
Somente um programa pode ser executado por vez, a menos que o sistema conte
com a opção Multitasking. Nesse caso vários programas podem ser executados
simultaneamente. Veja como selecionar tarefas no Menu Quickset, Tarefas na
página 128.
Se o sistema do robô encontrar erros de código do programa durante a sua
execução, ele interromperá o programa e o erro será registrado no registro de
eventos.

7.1.2 Parando programas
7.1.2 Parando programas
Parando programas
Se o sistema do robô tiver a opção Multitasking instalada, veja também Usando
Ação
1 Verifique se a operação em andamento encontra-se em um estado que possa ser in-
terrompido.
2 Certifique-se de que é seguro parar o programa.
3 Pressione o botão Parar no conjunto de botões de hardware do FlexPendant.
O botão aparece na seção Botões de hardware na página 58.
PERIGO
Não use o botão Parar em uma situação de emergência. Use o botão de parada
de emergência.
Parar um programa com o botão Parar não significa que o robô interromperá o
seu movimento imediatamente.
Interrompendo a execução quando usar Hold-to-run ou passo a passo

Ao usar a execução Hold-to-run ou passo a passo, esta poderá ser interrompida
de acordo com o seguinte.
Modo Ação Informações
Operação com Hold-to-run Liberar o botão Iniciar A função Hold-to-run está
descrita na seção O que é um
FlexPendant? na página 56.
Modo passo a passo O robô irá parar após cada Os botões PARAR e Avançar
instrução. se descrevem na seção O
Para executar a próxima ins- que é um FlexPendant? na
trução, pressione novamente página 56.
o botão Avançar. Se você pressionar o botão
STOP enquanto estiver execu-
tando uma instrução de movi-
mento, o robô irá parar sem
concluir o movimento.

7.1.3 Usando programas de multitasking
Visão geral
Em um sistema com a opção Multitasking instalada, você pode ter um ou vários
programas executando em paralelo, por exemplo, em uma célula MultiMove com
mais de um robô onde cada um tem a sua própria tarefa e programa (multitarefas).
Para informações gerais sobre a gestão do programa, veja Trabalhando com
programas na página 204. A Multitasking (multitarefa) é descrita em Application
manual - Engineering tools.
Dica
Precisa saber mais sobre tarefas e programas? Estes conceitos estão descritos
em A estrutura de um aplicativo RAPID na página 166.
Configurar tarefas manualmente

É preciso instalar as tarefas para que sejam executadas conforme o planejado.
Normalmente, todas as tarefas são configuradas no momento da entrega. Para
configurar tarefas, defina os parâmetros do sistema do tipo Controller. Veja a seção
Configurando parâmetros do sistema na página 340 para saber como configurar
os parâmetros do sistema, ou Technical reference manual - System parameters
para obter mais informações.
Para obter informações detalhadas sobre a configuração manual de tarefas, leia
a documentação da sua fábrica ou célula.
Como as tarefas são executadas

As tarefas podem ser definidas como Normal, Static, ou Semistatic. Static e
Semistatic as tarefas são iniciadas automaticamente assim que um programas e
carregado para essa tarefa.
As tarefas Normal são iniciadas quando se pressiona o botão Iniciar no
FlexPendant e interrompidas com o botão Parar.
Para poder avançar, iniciar e parar uma tarefa Estática ou Semi-estática: Defina
TrustLevel para NoSafety, defina as Definições do painel de tarefas para Todas
as tarefas usando o menu Quickset. Veja Application manual - Engineering tools,
seção Multitasking.
Os conceitos de Static, Semistatic, e Normal se descrevem em Technical reference
manual - System parameters, tipo Tasks.
Carregar, executar e parar programas de multitasking

Esta seção descreve como carregar, executar e parar programas de multitasking.
Ação
1 Certifique-se de que existe mais de uma tarefa definida. Isso é feito usando os parâ-
metros do sistema. Veja o Technical reference manual - System parameters.
2 Carregar programas à respectiva tarefa com o Editor do programa ou a Janela de
produção está descrito na seção Carregando um programa existente na página 205.

Continuação
Ação
3 Se for preciso desativar uma ou mais tarefas, vá ao menu Quickset. Veja a seção
Menu Quickset, Tarefas na página 128.
O cancelamento da seleção de tarefas pode ser feito somente no modo Manual. Ao
passar para o modo Automático, aparecerá uma caixa de alerta avisando que nem
todas as tarefas estão selecionadas para serem executadas.
4 Par iniciar a execução do programa, pressione o botão Iniciar. Todas as tarefas ativas
passam a funcionar.
5 Para parar a execução do programa, pressione o botão Parar. Todas as tarefas ativas
serão interrompidas.
Como carregar um programa em uma tarefa

Esta seção descreve como carregar um programa em uma tarefa em um sistema
de multitarefas. Pressupõe-se que as tarefas tenham sido configuradas.
Carregar um programa partindo da Janela de produção
Ação
1. No menu ABB, toque na Janela de produção.
2. Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa.
3. Toque em Carregar programa...
Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a des-
crição no Explorar FlexPendant na página 95.
Aparece a caixa de diálogo do arquivo.
4. Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK.
Carregar um programa partindo do Editor do programa
Ação
1. No menu ABB, toque em Editor do programa.
2. Toque em Tarefas e programas.
3. Toque na tarefa na qual deseja carregar um programa.
4. No menu Arquivo, toque em Carregar programa....
Para abrir um programa em outra pasta, localize e abra essa pasta. Consulte a des-
crição no Explorar FlexPendant na página 95.
Aparece a caixa de diálogo do arquivo.
5. Toque no programa que deseja carregar, seguido de OK.
6. Toque em Fechar para fechar o Editor do Programa.
Exibindo programas de multitasking

Na Janela de produção, existe um guia para cada tarefa. Para comutar entre
modos de exibição de diferentes tarefas, toque nesses guias.
Para editar várias tarefas em paralelo, abra um Editor do programa para cada
tarefa. Para editar tarefas estáticas ou semi-estáticas, veja Application
manual - Engineering tools, seção Multitasking.

7.1.4 Usando supervisão do movimento e execução sem movimento
Supervisão de movimento
O software do controlador possui funcionalidade para reduzir as forças do impacto
de colisão no robô. Isso ajuda a proteção do robô e equipamento externo de danos
graves se ocorrer uma colisão.
A supervisão do movimento durante a execução do programa está, por padrão,
sempre ativa, independentemente das opções instaladas no controlador. Quando
uma colisão é detectada, o robô parará imediatamente e aliviará as forças residuais,
movendo na direção inversa uma distância curta ao longo de seu caminho. A
execução do programa será interrompida com uma mensagem de erro. O robô
permanece no estado Motores ligados para que a execução do programa possa
ser retomada após a mensagem de erro por colisão tenha sido reconhecida.
Além disso, existe uma opção de software chamada de Collision Detection, que
possui recursos extra como a supervisão durante a manobra. Para saber se seu
sistema tem essa opção instalada, toque em Informações do sistema no menu
ABB. Expanda o nó Propriedades do sistema e toque em Opções em Módulo de
controle.
Funções na base do RobotWare

Descrição das funções na base do RobotWare:
• Supervisão do caminho no modo de velocidade total manual e automática,
usado para evitar danos mecânicos devido ao robô bater em um obstáculo
durante a execução do programa.
• Execução sem movimento usado para executar um programa sem que o
robô se movimente.
Funções em Collision Detection

Um sistema RobotWare com Collision Detection possui funcionalidade adicional:
• Supervisão do caminho no modo manual e a possibilidade de ajustar a
supervisão e todos os modos.
• Supervisão da manobra usada para impedir danos mecânicos ao robô durante
a manobra.
• Instrução RAPID MotionSup usada para ativar/desativar detecção da colisão
e para ajustar a sensibilidade durante a execução do programa.
Nota
É preciso definir toda a supervisão de movimento para cada tarefa

separadamente.

Continuação
Editando configurações de supervisão de movimento

Esta seção descreve como modificar as configurações para supervisão do
movimento.
1 No menu ABB, toque em Painel de controle e em
Supervisão.
2 Toque na lista Tarefa e selecione uma tarefa. Se houver mais de uma tarefa,
será preciso definir os valores
desejados para cada tarefa sepa-
radamente.
3 Toque em OFF/ON para remover ou ativar a super-
visão da trajetória. Dica
Toque em -/+ para ajustar a sensibilidade.
A sensibilidade pode ser defini-
Nota da entre 0 e 300. Se for configu-
rada para menos que 80, contu-
Se a opção Collision Detection não está instalada, do, o robô pode parar devido ao
• a configuração das sensibilidade não terá arrasto interno.
efeito.
• a supervisão da trajetória afeita somente o Nota
robô em modo de velocidade total manual e
automática. Pode-se modificar a sensibilida-
de da Supervisão da trajetória.
Para obter mais informações,
veja Sensibilidade da configu-
ração da supervisão do movi-
mento na página 279.
4 Toque em OFF/ON para remover ou ativar a super-

visão da manobra. Dica
Toque em -/+ para ajustar a sensibilidade.
A sensibilidade pode ser defini-
Nota da entre 0 e 300. Se for configu-
rada para menos que 80, contu-
Se a opção Collision Detection não está instalada, do, o robô pode parar devido ao
essas configurações não terão efeito. arrasto interno.
Nota
Pode-se modificar a sensibilida-

de da Supervisão da trajetória.
Para obter mais informações,
veja Sensibilidade da configu-
ração da supervisão do movi-
mento na página 279.
5 Em Configurações da execução, toque em OFF/ON Veja Execução sem movimento

para desativar ou ativar a execução sem movimento. na página 279 para informações
Essa é uma função separada, não uma parte da su- sobre essa função.
pervisão do movimento.

Continuação
Sensibilidade da configuração da supervisão do movimento

Use o seguinte procedimento para ajustar a sensibilidade da Supervisão da
trajetória e Supervisão da manobra.
1 No menu ABB, toque em Painel de controle e,
então, em
Configuração.
2 Toque Tópicos e selecione Movimento.
3 Selecione o tipo Supervisão do movimento e toque.
4 Selecione um da lista e toque Editar. Por exemplo: rob1
5 Selecione Nível de detecção de colisão de trajetória, O valor máximo que pode ser de-
toque duas vezes e defina um valor. finido é 500.
6 Clique em OK.
7 Selecione o Nível de detecção de colisão de trajetó- O valor máximo que pode ser de-
ria, toque duas vezes e defina um valor. finido é 500.
8 Clique em OK.
Execução sem movimento

Execução sem movimento lhe permite executar um programa RAPID sem que o
robô se movimente. Todas as outras funções trabalham normalmente; os tempos
de ciclos atuais, E/S, cálculo de velocidade de TCP, etc.
A execução sem movimento pode ser usado para depuração do programa ou
avaliação do tempo do ciclo. Ela também representa uma solução se você precisar
medir, por exemplo, o consumo de cola ou tinta durante um ciclo.
Quando a execução sem movimento está ativada, ela poderá ser executada no:
• modo manual
• modo de velocidade total manual
• modo automático
Os tempos de ciclos serão simulados de acordo com o modo selecionado.
Nota
A execução sem movimento somente pode ser ativada quando o sistema está
no estado Motors Off.
CUIDADO
A execução sem movimento é restabelecida depois de uma reinicialização. Se

você tenciona executar o programa no modo sem movimento, não reinicie sem
verificar o status de Execução sem movimento. Se iniciar o programa
incorretamente, poderá causar ferimentos sérios ou a morte, ou danos ao robô
ou a outros equipamentos.
Para mais informações sobre Collision Detection, veja Application manual - Motion
coordination and supervision.

7.1.5 Usando a opção hot plug
Opção Hot plug:

A opção hot plug torna possível:
• Desconectar o FlexPendant de um sistema em modo automático e, assim,
executar o sistema sem um FlexPendant conectado.
• Conecte e funcione temporariamente um FlexPendant sem interromper o
aplicativo em execução no sistema.
ADVERTÊNCIA
Pressionar o botão hot plug desativa o botão de parada de emergência no

FlexPendant. Pressione somente o botão hot plug durante a conexão ou
desconexão do FlexPendant.
ADVERTÊNCIA
Um FlexPendant desconectado precisa sempre ser armazenado separadamente

a partir do controlador IRC5!
Conecte e desconecte o FlexPendant usando o botão hot plug

O procedimento a seguir descreve como conectar ou desconectar o FlexPendant
em um sistema no modo automático usando a opção do botão hot plug.
Nota
Não alterne para o modo manual (ou o modo de velocidade total manual)
enquanto o sistema está executando sem o FlexPendant. O FlexPendant precisa
estar conectado quando você alterna para o modo automático. Caso contrário,
não pode confirmar a alteração do modo.
1 Certifique-se de que o sistema se encontra
no modo Automático.
2 Pressione sem soltar o botão hot plug. Uma luz vermelha dentro do botão indica
quando é pressionado.

Continuação
3 Mantenha pressionado o botão hot plug
e, ao mesmo tempo, alterne o plugue do
jumper com o plugue do FlexPendant.
xx0600002784
A: Botão Hot plug

B: Conector do FlexPendant
xx0600002796
Plugue do jumper
4 Libere o botão hot plug Certifique-se de que o botão não esteja
preso na posição de atuação, porque isso
desativa o botão de parada de emergência
do FlexPendant.
Nota
Quando o FlexPendant está desconectado, o plugue do jumper precisa ser

conectado em seu lugar.
Nota
Se o botão hot plug for liberado enquanto nem o plugue do jumper nem o
FlexPendant estiver conectado, os movimentos do robô serão parados porque
as cadeias da parada de emergência estão abertas.
Limitações para mensagens no FlexPendant

Quando usar a opção hot plug, as limitações a seguir aplicam-se a mensagens no
FlexPendant:
Mensagens do operador
Alguns aplicativos podem requerer entrada do operador usando o FlexPendant
(por exemplo, aplicativos usando instruções do RAPID TPReadNum, UIMsgBox,
etc.). Se o aplicativo encontrar uma mensagem do operador, a execução do
programa esperará. Após a conexão do FlexPendant, você precisa então parar e
iniciar a execução do programa para ver e responder a essas mensagens. Elas
não são exibidas automaticamente conectando simplesmente o FlexPendant.
Se possível, evite usar estes tipos de instruções quando da programação de
sistemas que estejam usando a opção do botão hot plug.

Continuação
Mensagens do registro de eventos

Quando conectar o FlexPendant, as mensagens do registro de eventos também
podem ser visualizadas para o período quando o FlexPendant foi desconectado,
porque elas são armazenadas no controlador.

7.2.1 Procedimento geral para solucionar problemas
7.2 Solução de problemas e recuperação de erros
Tipos de falhas
As falhas que ocorrem no sistema do robô podem ser de duas categorias:
• Falhas detectadas pelo sistema de diagnóstico interno. Essas falhas estão
descritas na seção Mensagens do registro de eventos no Manual de
• Falhas NÃO detectadas pelo sistema de diagnóstico interno. Essas falhas
estão descritas na seção Mensagens do registro de eventos no Manual de
Falhas que geram mensagens de erro no FlexPendant

O sistema de controle é fornecido com software de diagnóstico para facilitar a
solução dos problemas e reduzir o tempo fora de atividade. Todos os erros
detectados pelo diagnóstico são exibidos em linguagem simples com um número
de código no FlexPendant.
Todas as mensagens de erro e do sistema são registradas em um registro comum
que contém as últimas 150 mensagens salvas. O acesso a esse registro é feito
através da barra de Status no FlexPendant.
Para facilitar a solução de problemas, é importante seguir alguns princípios básicos.
Esses princípios estão especificados em Princípios de solução de problemas no
Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5..
1 Leias as mensagens de erro exibidas no Como interpretar as mensagens está deta-
FlexPendant e siga as instruções indica- lhado no Registro de eventos na página 109,
das. e no capítulo Trabalhando com o registro
de eventos na página 305.
2 As informações indicadas no FlexPendant
foram suficientes para solucionar o proble-
ma?
Se afirmativo; retome a operação.
Se negativo; continue.
3 Se relevante, verifique os LEDs das unida- A descrição completa das unidades está
des. na seção LEDs da unidade no Manual de
operação - Solucionando problemas do
IRC5, incluindo descrição dos próprios
LEDs.
4 Se relevante, verifique os cabos, etc. com Os diagramas dos circuitos estão no Ma-
a ajuda do diagrama dos circuitos. nual do produto para o robô ou controla-
dor.
5 Providencie a substituição, o ajuste ou o Veja o Manual do produto para o robô ou
conserto conforme os detalhes da ins- controlador.
trução Reparar, se necessário.

Continuação
Falhas que NÃO geram mensagens de erro no FlexPendant

Essas falhas não são detectadas pelo sistema de diagnóstico e são tratadas de
outras maneiras. A maneira como se observa o sintoma da falha influencia
enormemente o tipo de falha. As instruções aparecem na seção Outros tipos de
falhas no Manual de operação - Solucionando problemas do IRC5.
Para solucionar falhas que NÃO causam mensagens de erro no FlexPendant, siga
as etapas 3 e 4 no procedimento acima.
Outras ações possíveis

Alguns erros podem necessitar da execução de uma rotina e serviço. Veja a seção
Rotinas de serviço na página 254.

7.2.2 Retornando o robô para o caminho
7.2.2 Retornando o robô para o caminho
Sobre caminhos e regiões de retorno

Enquanto um programa está executando, deve haver um robô ou eixo adicional
no caminho, o que significa que ele acompanha a seqüência de posições desejada.
Se você parar o programa, o robô ainda estará no caminho, a menos que sua
posição seja alterada. Então, ele deverá estar fora do caminho. Se o robô parar
devido a uma parada de emergência ou de segurança, ele poderá estar fora do
caminho.
Se o robô parado estiver na região de retorno do caminho você pode iniciar
novamente o programa, e o robô retornará para o caminho e continuará a execução
do programa.
Note que não há como prever o movimento exato de retorno do robô.
Dica
A região de retorno da trajetória é definida com os parâmetros do sistema. Isso

está descrito no Technical reference manual - System parameters, tipo Path
Return Region.
Retornando para o caminho
Ação
1 Verifique se não há obstáculos bloqueando o caminho e que as cargas ou os objetos
de trabalho estão corretamente colocados.
2 Se necessário, coloque o sistema no modo Automático e pressione o botão Motores
ligados, no controlador, para ativar os motores do robô.
3 Pressione o botão Iniciar, no FlexPendant, para continuar a execução do programa
do ponto onde parou.
Acontecerá uma dessas opções:
• O robô ou o eixo retornará lentamente para o caminho e a execução do progra-
ma continuará.
• A caixa de diálogo Retomada de recuperação será exibida.
4 Se a caixa de diálogo Retomada de recuperação for exibida, selecione a ação ade-
quada.
Selecionar ação
If you... then tap...

para retornar para o caminho e o programa Sim
continuar
para retornar para a próxima posição de Não
destino e o programa continuar
não desejo dar continuidade ao programa Cancelar

7.2.3 Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada
7.2.3 Executando o programa RAPID com a unidade mecânica não calibrada
Quando isso é útil?

Se uma pistola do servo estiver danificada ou não calibrada, você pode desejar
executar uma rotina de serviço. Para executar a rotina de serviço (ou qualquer
código RAPID), mesmo que um eixo adicional não esteja calibrado, as etapas
nesta descrição precisam ser seguidas.
Como iniciar o programa
Ação
1 Defina o parâmetro do sistema Active at Start Up (no tipo Mechanical Unit, tópico
Motion) para No.
Defina o parâmetro do sistema Disconnect at Deactivate (no tipo Measurement
Channel, tópico Motion) para Yes.
Como definir os parâmetros do sistema está descrito na seção Configurando parâme-
tros do sistema na página 340.
2 Se qualquer um dos valores dos parâmetros do sistema tiver sido alterado, reinicie
o controlador (partida a quente).
3 Desative a unidade mecânica não calibrada. Como executar isso está descrito na
seção Ativando unidades mecânicas na página 244.
4 Mova o ponteiro do programa para Main (caso contrário, a unidade mecânica será
ativada automaticamente).
5 Execute a rotina de serviço ou outro código RAPID.

7.3.1 Modo operacional presente
7.3 Modos operacionais
Visão geral
Verifique a posição da chave de modo do controlador ou a barra de status do
FlexPendant.
As alterações no modo operacional também são registradas no registro de eventos.
A chave de modo
A chave de modo de estar na posição indicada na ilustração:
xx0300000466
A Chave de modo de duas posições

B Chave de modo de três posições
C Modo automático
D Modo de velocidade reduzida manual
E Modo de velocidade total manual
1 Para comutar do modo Manual para o Au- detalhado em Comutando do modo Manual
tomático para o Automático na página 289.
2 Para comutar do modo Automático para o detalhado em Comutando do modo Au-
Manual tomático para o Manual na página 291.
Exibir modo presente no FlexPendant

No FlexPendant, é possível exibir o modo operacional presente na barra de status.
Este é um exemplo da barra de status:
en0300000490
A Janela do operador

Continuação
B Modo operacional
C Sistema ativo
D Estado do controlador
E Estado do programa
F Unidades mecânicas; ativo está destacado
Sobre o modo Automático na página 245
Sobre o modo manual na página 246

7.3.2 Comutando do modo Manual para o Automático
Quando devo colocar o sistema no modo Automático?

Coloque o sistema no modo Automático quando tiver um aplicativo do processo
ou um programa RAPID que esteja preparado para ser executado na produção.
PERIGO
No modo Automático, o robô pode ser movimentar se avisar.

Verifique se não há pessoas no local protegido antes de alterar o modo
operacional.
Comutando do modo Manual para o Automático
1 Defina a chave de modo na posição Automático.
Uma caixa de diálogo Alteração de modo será exibida.
xx0300000467
2 Se alguma definição de depuração tiver sido alterada, Se esses valores forem redefi-
um diálogo informa sobre as alterações e se esses nidos ou se não estiverem defi-
valores serão redefinidos. Toque em Confirmar. nidos pelos parâmetros do sis-
tema no tipo Redefinir condição
automática no tópico Controla-
dor.
3 Toque em OK para fechar a caixa de diálogo.
Se você colocar a chave de volta no modo Manual, a
caixa de diálogo será fechada automaticamente.
4 O sistema alterou o modo sem erros? Como iniciar programas está
Se positivo, então retome ou inicie o aplicativo do descrito em Iniciando progra-
processo ou o programa RAPID. mas na página 271.
Se negativo, pare e solucione o problema.
Nota
Se o seu sistema específico usa um painel de operador distribuído, é possível

que controles e indicadores não sejam colocados exatamente conforme descrito
neste manual. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter
detalhes.
Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma
maneira.

Continuação
Quando posso começar a usar o sistema do robô?

Até que a caixa de diálogo de alteração de modo apareça, os programas não
poderão ser iniciados nem os motores do robô ativados, seja manual ou
remotamente.
Exceções
No modo Automático, é possível iniciar um programa RAPID e ligar os motores
remotamente. Isso significa que o sistema nunca entrará em um estado de espera
seguro e o robô poderá se movimentar a qualquer momento.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter detalhes sobre a
configuração do sistema.
Um número de condições pode ser definido ou redefinido quando trocar para o
modo automático, veja Technical reference manual - System parameters, seções
Resetar condição auto e Executar configurações de modo.

7.3.3 Comutando do modo Automático para o Manual
7.3.3 Comutando do modo Automático para o Manual
Comutando do modo Automático para o Manual
1 Defina a chave de modo na posição Ma-
nual.
xx0300000468
2 O sistema alterou o modo sem erros? A gestão de erros se detalha em Manual

Se positivo, então o procedimento está de operação - Solucionando problemas do
concluído. IRC5.
Se negativo, tente localizar o erro.
Nota
Se o seu sistema específico usa um painel de operador distribuído, é possível

que controles e indicadores não sejam colocados exatamente conforme descrito
neste manual. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para obter
detalhes.
Os controles e indicadores, no entanto, se parecem e funcionam da mesma
maneira.

7.3.4 Comutando para o modo velocidade total manual
7.3.4 Comutando para o modo velocidade total manual
Quando devo usar o modo de velocidade total manual?

Use o modo de velocidade total manual quando precisar testar o programa com
velocidade total.
O modo de velocidade total manual permite executar o programa com velocidade
total enquanto ainda acessa todas as funções de depuração disponíveis do Editor
do Programa.
PERIGO
É perigoso realizar um teste com velocidade total.

Verifique se não há pessoas em local protegido quando for iniciar o programa.
Comutando para o modo velocidade total manual
1 Ajuste a chave de modo na posição de
velocidade total manual.
2 O sistema alterou o modo sem erros? A gestão de erros se detalha em Manual
Se positivo, então o procedimento está de operação - Solucionando problemas do
concluído. IRC5.
Se negativo, tente localizar o erro.
Nota
Quando você altera para o modo de velocidade total manual, todas as

funcionalidades, com exceção de Iniciar, Parar e Etapa são desativadas.
Alerta do FlexPendant
Ao alterar o modo, aparece uma caixa de diálogo no FlexPendant para alertá-lo
sobre a alteração de modo. Toque em OK para fechar a caixa de diálogo.
Se você voltar a chave para o modo anterior, a caixa de diálogo será fechada
automaticamente e não ocorrerá nenhuma alteração no modo.

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S
8.1.1 Visualizando listas de sinais

Visão geral
As propriedades do sinal E/S são usadas para exibir os sinais de entrada e saída
e seus valores. Os sinais são configurados com os parâmetros do sistema; consulte
a seção Configurando parâmetros do sistema na página 340.
Como visualizar listas de sinais

Esta seção detalha como visualizar uma lista de sinais.
Ação
1 No menu ABB, toque em Entradas e saídas.
Aparecerá a lista dos sinais de E/S Mais comuns.
en0400000770
2 Toque em Exibir para alterar a seleção de sinais na lista.
Dica
Toque no menu Selecionar layout se desejar visualizar as etiquetas de sinal na

lista.
Simulando e alterando valores do sinal na página 295.
Filtrando dados na página 133.

Continuação
Configurando E/S mais comuns na página 370.

Configurando parâmetros do sistema na página 340.

8.1.2 Simulando e alterando valores do sinal
8.1.2 Simulando e alterando valores do sinal
Simulando e alterando valores do sinal

Um sinal pode passar a ser um sinal simulado e o seu valor, alterado. Mais
informações sobre como alterar as propriedades do sinal estão descritas na seção
Painel de Controle, Configurando E/S mais comuns na página 370.
Ação
1 No menu ABB, toque em I/O.
Aparecerá uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seção Configurando E/S
mais comuns na página 370.
2 Toque em um sinal.
3 Toque em Simular para mudar o sinal para um sinal simulado.
Toque em Remover Simulação para remover a simulação do sinal.
4 Para um sinal digital, toque em 0 ou 1 para alterar o valor do sinal.
Para grupos e sinais analógicos, toque em 123... para alterar o valor do sinal. Aparecerá
o teclado numérico virtual. Digite o novo valor e toque em OK.

8.1.3 Exibindo grupo de sinais
8.1.3 Exibindo grupo de sinais
Exibindo grupo de sinais

Esta seção detalha como exibir grupos de sinais.
Ação
1 No menu ABB, toque em I/O.
Aparecerá uma lista dos sinais mais comuns. Consulte a seção Configurando E/S
mais comuns na página 370.
2 No menu Exibir, toque em Grupos.
3 Toque no nome do grupo de sinais que aparece na lista e, depois, toque em Proprie-
dades. Ou toque duas vezes no nome do grupo de sinais.
As propriedades do grupo de sinais serão exibidas.

8.1.4 Configurar E/S
Criar/editar bus
Esta seção descreve como criar um bus:
Ação
1 No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em Configuração.
2 Selecione o tópico E/S, aperte em Bus e então aperte em Exibir todos.
3 Para criar um novo bus, pressione Adicionar.
ou
Para editar um bus, selecione-o e então pressione Editar.
4 Insira os valores dos seguintes parâmetros:
• Nome
• Tipo de bus
• Identificação do conector
Nota
Para maiores informações sobre o parâmetro para criar um bus, consulte Manual de
referência técnica - Parâmetros do sistema
5 Toque em OK para salvar o bus.

Aparece a caixa de diálogo Reiniciar.
6 Aperte Sim à pergunta Deseja reiniciar agora? para que as mudanças surtam efeito.
Criar unidade
Esta seção descreve como criar uma unidade:
Ação
2 Selecione o tópico E/S, aperte em Unidade e então aperte em Exibir todos.
3 Para criar uma nova unidade, pressione Adicionar.
ou
Para editar uma unidade, aperte para selecionar a unidade e então pressione Editar.
• Nome
• Tipo de unidade
Nota
Para maiores informações sobre o parâmetro para criar uma unidade, consulte Manual
de referência técnica - Parâmetros do sistema
5 Toque em OK para salvar a unidade.


Continuação
Criar sinal
Esta seção descreve como criar sinais de E/S.
Ação
2 Selecione o tópico E/S, aperte em Sinal e então aperte em Exibir todos.
3 Para criar um novo sinal, aperte em Adicionar para criar o sinal
ou
Para editar um sinal, toque para selecionar um sinal e, então, toque em Editar
• Nome
• Tipo de sinal
• Categoria (opcional, veja NOTA: 1)
Nota
1 As categorias de E/S são utilizadas para filtrar as seleções de sinais. Você pode
criar suas próprias categorias. Cada sinal somente pode pertencer a uma cate-
goria. As categorias são usadas para filtragem. Veja a seção Filtrando dados
na página 133.
2 Para maiores informações sobre os parâmetros para criar um sinal, consulte
Manual de referência técnica - Parâmetros do sistema
5 Toque em OK para salvar o sinal.


8.1.5 Desativar e ativar unidades de I/O
8.1.5 Desativar e ativar unidades de I/O
Visão geral
Desativar uma unidade I/O faz com que o controlador desconheça a unidade. Isto
pode ser útil durante a posta em funcionamento, para evitar erros se a unidade
I/O não está conectada ainda ao controlador. Os sinais configurados na unidade
ainda serão visíveis quando está desativada, porém os valores do sinal não estarão
disponíveis. O controlador não intentará enviar ou receber quaisquer sinais numa
unidade desativada.
Ativar a unidade novamente a levará para sua operação normal.
Desativar e ativar unidades de I/O

Esta seção descreve como ativar unidades de I/O.
Ação
1 No menu ABB, toque em Entradas e saídas.
Aparecerá a lista dos sinais de I/O mais comuns.
2 Toque em Exibir para alterar a seleção de sinais na lista. Selecione Unidades I/O.
3 Toque uma unidade de I/O na lista.
4 Toque Ativar ou Desativar.
Nota
Todos os sinais na unidade I/O devem ter um nível de acesso que permita que
os clientes locais (por exemplo o FlexPendant) tenham acesso para gravação.
Caso contrário, então a unidade não pode ser ativada ou desativada desde os
clientes locais. O nível de acesso está definido com parâmetros de sistema para
cada sinal, veja os tipos Signal e Access Level no tópico I/O.
Nota
A unidade não pode ser desativada se o parâmetro de sistema Unit Trustlevel

está configurado para 0 (Required). Unit Trustlevel pertence ao tipo Unit no
tópico I/O.
Para informação sobre como configurar uma unidade I/O (por exemplo adicionar
e remover sinais ou estabelecer os limites do sinal), veja Configurando parâmetros
do sistema na página 340.

8.1.6 Sinais de E/S do Alias
Introdução
O AliasIO é utilizado para definir um sinal de qualquer tipo com um nome de alias.
Após a instrução AliasIO ser executada no programa RAPID, o sinal de E/S do
Alias pode ser visto do menu E/S do Alias , assim como os outros sinais do Menu
de visualização.
Criar novos dados de sinal

Esta seção descreve como criar novas instâncias de sinais de dados:
Ação
2 Aperte Exibir e selecione Todos os tipos de dados.
Aparecerá uma lista de todos os tipos de dados disponíveis.
3 Selecione signaldi e aperte Mostrar dados
4 Aperte Novo.
Aparece a tela de Declaração de Novos Dados.
5 Pressione à direita do Nome e defina o nome do exemplo de dados. Por exemplo,
alias_di1.
6 Toque no menu Escopo e selecione Global.
7 Toque OK.
8 Repita etapas 1 a 7 para criar signaldo instância de dados. Por exemplo, alias_do1.
Nota
Considere o exemplo seguinte,

"VARsignaldoalias_do1;"
"AliasIOdo_1, alias_do1;"
VAR declaração deve ser feita global no módulo.
After declaring signaldi and signaldo and executing the instruction AliasIO do_1,
alias_do1 the alias_do1 signal is displayed in the AliasI/O menu in the same
way the ordinary signals are displayed in the View menu.
O alias_do1 sinal está ativo sempre que o programa RAPID estiver ativo, e é
exibido após a instrução AliasIO ser executada.
Adicionar AliasIO
Esta seção descreve como adicionar instruções AliasIO e visualizá-las no menu
Alias E/S:
Ação
1 Carregue o arquivo de parâmetros do sistema Eio.cfg.
Para maiores informações sobre carregar parâmetros do sistema e adicionar parâme-
tros de um arquivo, veja Configurando parâmetros do sistema na página 340.
2 Declare as variáveis RAPID de tipos de dados signaldi e signaldo por ex.: alias_di1
e alias_do1 respectivamente descritos em Criar novos dados de sinal na página 300.

Continuação
Ação
4 Toque para destacar a instrução sob a qual deseja acrescentar uma nova instrução.
5 Toque em Adicionar instrução.
Aparece uma categoria de instruções.
Várias instruções, divididas em várias categorias, estarão disponíveis.
6 Toque em I/O para exibir uma lista das categorias disponíveis.
Você também pode tocar em Anterior/Próxima, na parte inferior da lista de instruções
para ir para a categoria anterior/próxima.
7 Selecione AliasIO.
8 Selecione signaldi tipos de dados e clique em OK.
9 Toque <EXP> e selecione o valor do argumento (por exemplo, di01_Box) para o argu-
mento Do Sinal do arquivo de configuração.
10 Toque <EXP> para o argumento Para Sinal.
11 Toque Editar e selecione Alterar tipo de dados.
12 Selecione signaldi da lista e clique em OK.
13 Selecione o valor do argumento (por exemplo, alias_di1) para o argumento Para Sinal,
como criado da etapa 1.
14 Aperte Depurar e selecione PP para principal do Editor do Programa.
15 Pressione o botão Iniciar no FlexPendant para executar o programa.
16 No menu ABB aperte Entradas e Saídas:.
17 Aperte Exibir e selecione o menu Alias E/S .
A nova declaração de dados criada do programa RAPID deve estar disponível.
Caso não, clique em Atualizar.
18 Repita os passos 7 a 16 para adicionar signaldo tipo de dados e visualizar do menu
Alias E/S .
Nota
Atualmente apenas sinais digitais signaldi e signaldo são suportados.

8.2.1 Sinais de E/S de segurança
8.2 Sinais de segurança
Geral
No formulário básico e padrão do controlador, determinados sinais de E/S possuem
funções específicas de segurança. Esses sinais estão listados abaixo com uma
breve descrição.
Todos os sinais podem ser exibidos no menu de E/S no FlexPendant.
Sinais de E/S de segurança

A lista abaixo contém os sinais de E/S de segurança como são usados pelo sistema
padrão.
Nome do sinal Descrição Condição do valor de De - Para
bit
ES1 Cadeia 1 da parada de 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
emergência tador principal
ES2 Cadeia 2 da parada de 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
emergência tador principal
SOFTESI Parada de emergência 1 = Parada suave ati- Do painel para o compu-
suave vada tador principal
EN1 Ativando a cadeia 1 do 1 = Ativado Do painel para o compu-
dispositivo 1 e 2 tador principal
EN2 Ativando a cadeia 2 do 1 = Ativado Do painel para o compu-
dispositivo 1 e 2 tador principal
AUTO1 Cadeia 1 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o compu-
modo de operação tador principal
AUTO2 Cadeia 2 do seletor do 1 = Auto selecionado Do painel para o compu-
MAN1 Cadeia 1 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o compu-
MANFS1 Cadeia 1 do seletor do 1 = Velocidade total Do painel para o compu-
modo de operação man. selecionado tador principal
MAN2 Cadeia 2 do seletor do 1 = MAN selecionado Do painel para o compu-
MANFS2 Cadeia 2 do seletor do 1 = Velocidade total Do painel para o compu-
modo de operação man. selecionado tador principal
USERDOOVLD Sobrecarga, usuário 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o compu-
SD tador principal
MONPB Botão de pressão Mo- 1 = Botão de pressão Do painel para o compu-
tors On pressionado tador principal
AS1 Cadeia 1 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
automática tador principal
AS2 Cadeia 2 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
automática tador principal
SOFTASI Parada automática 1 = Parada suave ati- Do painel para o compu-
suave vada tador principal

Continuação

bit
GS1 Cadeia 1 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
geral tador principal
GS2 Cadeia 2 da parada 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
geral tador principal
SOFTGSI Parada geral suave 1 = Parada suave ati- Do painel para o compu-
vada tador principal
SS1 Cadeia 1 da parada su- 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
perior tador principal
SS2 Cadeia 2 da parada su- 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
perior tador principal
SOFTSSI Parada superior suave 1 = Parada suave ati- Do painel para o compu-
vada tador principal
CH1 Todas as chaves fun- 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
cionando na cadeia 1 tador principal
estão fechadas
CH2 Todas as chaves fun- 1 = Cadeia fechada Do painel para o compu-
cionando na cadeia 2 tador principal
estão fechadas
ENABLE1 Ativar no CP (retornar) 1 = Ativar, 0 = inter- Do painel para o compu-
romper cadeia 1 tador principal
ENABLE2_1 Ativar no CAX1 1 = Ativar, 0 = inter- Do painel para o compu-
ENABLE2_2 Ativar no AXC2 1 = Ativar, 0 = inter- Do painel para o compu-
PANEL24OVLD Sobrecarga, painel 24V 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o compu-
tador principal
DRVOVLD Sobrecarga, módulos 1 = Erro, 0 = OK Do painel para o compu-
de unidades tador principal
DRV1LIM1 Retornar da cadeia 1 1 = Cadeia 1 fechada Do computador de eixo
depois das chaves de para o computador princi-
limite pal
DRV1LIM2 Retornar da cadeia 2 1 = Cadeia 2 fechada Do computador de eixo
depois das chaves de para o computador princi-
limite pal
DRV1K1 Cadeia 1 de retorno do 1 = K1 fechado Do computador de eixo
contator K1 para o computador princi-
pal
DRV1K2 Cadeia 2 de retorno do 1 = K2 fechado Do computador de eixo
contator K2 para o computador princi-
pal
DRV1EXTCONT Contatores externos 1 = Contatores fecha- Do computador de eixo
fechados dos para o computador princi-
pal

Continuação

bit
DRV1TEST1 Foi detectada uma incli- Alternado Do computador de eixo
nação na cadeia 1 em para o computador princi-
funcionamento pal
DRV1TEST2 Foi detectada uma incli- Alternado Do computador de eixo
nação na cadeia 2 em para o computador princi-
funcionamento pal
SOFTESO Parada de emergência 1 = Definir parada de Do computador principal
suave emergência suave para o painel
SOFTASO Parada automática 1 = Definir parada au- Do computador principal
suave tomática suave para o painel
SOFTGSO Parada geral suave 1 = Definir parada ge- Do computador principal
ral suave para o painel
SOFTSSO Parada superior suave 1 = Definir parada de Do computador principal
emergência superior para o painel
suave
MOTLMP Luz do Motors On 1 = Luz acesa Do computador principal
para o painel
TESTEN1 Teste de Enable1 1 = Iniciar teste Do computador principal
para o painel
DRV1CHAIN1 Sinal para circuito de 1 = Fechar cadeia 1 Do computador principal
intertravamento para o computador de
eixo 1
DRV1CHAIN2 Sinal para circuito de 1 = Fechar cadeia 2 Do computador principal
intertravamento para o computador de
eixo 1
DRV1BRAKE Sinal para bobina de li- 1 = Liberar freio Do computador principal
beração de freio para o computador de
eixo 1

9 Trabalhando com o registro de eventos
9.1.1 Acessando o registro de eventos

9.1.1 Acessando o registro de eventos
Registro de eventos
Abra o registro de eventos para:
• exibir todas as entradas presentes.
• estudar detalhadamente entradas específicas.
• manipular as entradas de registros, como salvar ou excluir.
O registro pode ser impresso utilizando o RobotStudio.
Abrir e fechar o registro de eventos

Esta seção detalha como abrir os registros de eventos.
Ação
1 Toque na barra de status.
A janela de status aparece.
2 Toque em Registro de eventos.
O registro de eventos aparece.
3 Se o conteúdo de registros não couber em uma única tela, será possível rolar.
4 Toque na entrada de um registro para exibir a mensagem do evento.
5 Toque novamente na barra de status para fechar o registro.
Operating manual - RobotStudio.

9.1.2 Excluir entradas de registros
9.1.2 Excluir entradas de registros
Por que devo excluir entradas de registros?

Os registros podem ser excluídos para aumentar o espaço disponível no disco. A
exclusão dessas entradas é muitas vezes uma boa maneira para buscar falhas
uma vez que você remove entradas de registros antigas e insignificantes não
relacionadas ao problema que você está tentando solucionar.
Excluir todas as entradas de registros
Ação
1 Toque na barra de status e na guia Registro de eventos para abrir o registro de
eventos.
2 No menu Exibir, toque em Comum.
3 Toque em Excluir e em Excluir todos os registros.
Uma caixa de diálogo de confirmação é exibida.
4 Toque em Sim para excluir ou em Não para manter o registro intacto.
Excluir entradas de registros de uma categoria específica
Ação
1 Toque na barra de status e na guia Registro de eventos para abrir o registro de
eventos.
2 No menu Exibir, toque na categoria desejada.
3 Toque em Excluir e em Excluir registro.
Uma caixa de diálogo de confirmação é exibida.
4 Toque em Sim para excluir ou em Não para manter o registro intacto.

9.1.3 Salvar entradas de registros
9.1.3 Salvar entradas de registros
Por que devo salvar entradas de registros?

Será preciso salvar entradas de registros quando você:
• precisar limpar o registro, mas não deseja manter as entradas atuais para
uma exibição posterior.
• quiser enviar entradas de registros para dar suporte na solução de um
problema.
• quiser manter as entradas de registros para futura referência.
Nota
O registro pode manter até 20 entradas por categoria e até 1.000 entradas na
lista de todos os eventos. Ao encher o buffer, as entradas mais antigas serão
substituídas e perdidas. Não é possível recuperar essas entradas de registro
perdidas.
Salvar todas as entradas de registros

Esta seção detalha como salvar todas as entradas de registros.
Ação
1 Toque na barra de status para abrir o registro de eventos.
2 Toque em Salvar todos os registros como.
A caixa de diálogo Arquivo é exibida.
3 Para salvar o registro em uma pasta diferente, localize e abra a pasta.
4 Na caixa Nome do arquivo, digite um nome para o arquivo.
5 Toque em Salvar.

10 Sistemas
10.1 O que é um sistema?
10 Sistemas
10.1 O que é um sistema?
O sistema
Um sistema é o software que executa em um controlador. Ele consiste das partes
específicas do RobotWare para os robôs conectados no controlador, arquivos de
configuração e programas do RAPID.
A chave de licença do RobotWare

Que partes do RobotWare (modelos de robô suportados, opções, etc.) que estão
incluídas no sistema são determinadas pela chave de licença do RobotWare.
Quando da execução de um sistema em um controlador real, ele precisa ser
configurado com a chave de licença que foi fornecida com o robô.
Para executar um sistema em um controlador virtual (por exemplo, para simulações
no RobotStudio) podem ser usada uma chave de licença de um robô real ou uma
chave de licença virtual. Usando uma chave de licença a partir de um robô real é
uma maneira rápida para garantir que o sistema corresponde a esse robô. O uso
de uma chave virtual permite simular e avaliar qualquer modelo de robô com
qualquer configuração. Um sistema construído com uma chave virtual pode,
contudo, nunca ser executado em um controlador real.
Sistema vazio
Um sistema novo que contém somente as partes do RobotWare e as configurações
padrão é chamado de um sistema vazio. Quando configurações específicas do
robô ou do processo são efetuadas, os sinais de E/S são definidos ou os programas
do RAPID são criados, o sistema não é mais considerado vazio.
Sistema carregado e sistemas armazenados

O sistema carregado é o sistema que executará no controlador quando é iniciado.
Um controlador somente pode ter um sistema carregado, mas sistemas podem
ser armazenados no disco do controlador ou em qualquer disco na rede do PC.
É quando um sistema está carregado, em um controlador real ou virtual, você
edita normalmente seu conteúdo, como programas e configurações do RAPID.
Para sistemas armazenados, você pode realizar algumas alterações com o Criador
do Sistema em RobotStudio, como adicionar e remover opções e substituir os
arquivos de configuração integralmente.

10 Sistemas
10.2.1 O que é "memória"?
10.2 Trabalhando com memória e arquivo
10.2.1 O que é "memória"?
Visão geral
Ao usar o termo "", muitas coisas podem estar implicadas:
• A memória RAM do computador principal
• A unidade de memória de massa do controlador (disco rígido, disco flash
ou outra unidade)
• O disco rígido de alguma outra unidade conectada à mesma LAN do sistema
de robô, servindo como armazenamento para software.
Memória RAM do computer

A memória RAM é a principal do computador principal, localizada na placa-mãe
do computador. A memória é usada pelo processador durante a execução de todos
os programas.
O conteúdo da memória RAM durante a operação é descrito na seção A estrutura
do conteúdo da memória RAM do computador principal na página 311.
Unidade da memória de massa do controlador

Isto é a unidade de armazenagem de massa principal do controlador, ou seja, a
memória de massa do controlador. Dependendo da versão do controlador, pode
ser um disco flash, uma unidade de disco rígido ou outro tipo, e pode variar com
o tamanho. Contém todo software necessário para operar o robô e é a unidade
em que está instalado o RobotWare.
Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir da memória
de massa.
Durante a desativação, image.bin é salvo aqui. O conteúdo do arquivo image.bin
é descrito na seção A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador
principal na página 311.
Unidade LAN
Poderá ser usada como dispositivo de armazenamento em massa extra se a que
existe no controlador não for suficiente. Normalmente não é se considera parte
do sistema do robô.

10 Sistemas
10.2.2 A estrutura do conteúdo da memória RAM do computador principal
Geral
Esta seção descreve o conteúdo da memória RAM do computador principal durante
uma operação normal.
O termo "memória" significa a principal memória do computador principal, ou seja,
os módulos de memória com os quais o processador do computador principal
trabalha durante uma operação normal.
O termo genérico “memória” está descrito na seção O que é "memória"? na
página 310.
Ilustração da memória RAM

Cada parte da ilustração está descrita na tabela abaixo.
Memória RAM
image.bin
Controlador
Código RAPID
memória massiva
Dados de
configuração
Textos
“Meu Sistema”
Registros de eventos Interno(a)
image.bin
Estados internos
ctrl.bin
ctrl.bin
Dados de calibragem
SIS
Cronômetro de Tarefa
área dinâmica
de memória
Placa SMB
Dados de calibragem
SIS
Cronômetro de Tarefa
en0500001446
Peças
Parte Função
Memória RAM Os módulos de memória do computador principal, localizados na placa-
mâe do computador. O processador lê e grava nessa memória enquanto
o programa é executado.
O tamanho da memória RAM pode variar, mas aumentar o tamanho não
melhorará o desempenho do computador, a menos que sejam feitas várias
alterações de hardware e software no sistema do robô.

10 Sistemas
Continuação
Parte Função
image.bin Quando o sistema é DESLIGADO, intencionalmente ou devido à falha de
energia, o arquivo image.bin é salvo na memória de massa do controlador.
Este é um arquivo interno, criado pelo sistema durante a operação, geral-
mente invisível ao usuário.
Ao executar uma “partida quente” do sistema, todo o arquivo image.bin é
novamente carregado na memória RAM. Outros tipos de reinícios podem
começar com outro sistema, etc., descritos no Manual de operação - IRC5
com FlexPendant.
ctrl.bin Este arquivo contém, entre outras coisas:
• dados de identidade do robô
• dados da calibração
• Dados SIS
• dados do timer da tarefa
O arquivo é armazenado na placa SMB na entrega do robô. Os dados po-
dem então ser transferidos para o controlador como se descreve no Manual
de operação - IRC5 com FlexPendant.
NOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado na pasta específica do
sistema, na unidade da memória de massa. Isso significa que todos os
dados no arquivo serão mantidos mesmo se o software do sistema for
atualizado ou for substituído de alguma outra forma.
placa SMB Normalmente, a placa SMB (placa de medição serial) está encaixada na
unidade mecânica e contém, entre outras coisas, dados do arquivo ctrl.bin.
Como trabalhar com os dados na placa SMB, mover dados entre SMB e
o controlador, etc. está detalhado no Manual de operação - IRC5 com
FlexPendant.
Unidade da A unidade de armazenagem de massa principal do controlador, localizada
memória de na Unidade do Computador. Dependendo da versão do controlador, pode
massa do con- ser um disco flash, uma unidade de disco rígido ou outro tipo, e pode variar
trolador com o tamanho. Contém todo software necessário para operar o robô e é
a unidade em que está instalado o RobotWare.
Durante a partida, os dados são carregados na memória RAM a partir da
memória de massa.
Durante a desativação, o arquivo image.bin é automaticamente salvo aqui.
Código RAPID Esta seção contém todos os códigos RAPID executáveis, sejam gravados
pela ABB ou pelo cliente.
Dados da confi- Estes dados são basicamente o conteúdo dos arquivos de configuração:
guração • proc.cfg
• moc.cfg
• sio.cfg
• mmc.cfg
• sys.cfg
Cada arquivo contém as configurações feitas na criação e definição do
sistema, opções, etc.
Os arquivos de configuração não devem ser alterados após a criação, mas
o seu conteúdo pode ser verificado conforme detalhado no Manual de
operação - Solucionando problemas do IRC5. Quando for alterar o conteúdo
dos arquivos de configuração, a ABB recomenda o uso da ferramenta
RobotStudio para reduzir o risco de introdução de erros. Veja Operating
Textos Alguns textos usados pelo sistema durante a operação, em todos os idio-
mas selecionados quando o sistema foi criado.
Registros de Todos os eventos registrados em todos os registros de eventos.
eventos Isso significa que os registros serão salvos mesmo que ocorra uma falha
de energia, o que, alternativamente, simplifica encontrar o motivo da falha.

10 Sistemas
Continuação
Parte Função
Estados inter- Isto significa os dados registrando o estado e a posição de todos os eixos
nos do robô, todas as E/S, o estado de cada manipulador conectado a um
sistema MultiMove, etc.
Esses dados são constantemente atualizados durante a operação. Isso
permite que o sistema volte imediatamente ao seu estado anterior, se, por
algum motivo, o sistema parar, ocorrer alguma falha de energia ou o robô
colidir com um obstáculo, etc.
Dados de cali- Estes são os dados de calibração de um robô, ou seja, todos os dados
bração que descrevem a posição de calibração para os seis eixos de um robô.
SIS Estes são dados de serviço relacionados ao sistema SIS (Service Informa-
tion System).
Isso significa que os dados SIS serão mantidos pelo robô mesmo que o
seu controlador seja substituído.
Timer da tarefa Estes são os dados do timer da tarefa.
Isso significa que o contador do timer da tarefa será mantido pelo robô
mesmo que o seu controlador seja substituído.
"sistema" Neste diretório é armazenado o RobotWare após a instalação. O arquivo
de imagem é armazenado no diretório “Internal”.
NOTE que o arquivo ctrl.bin não é armazenado aqui, o que significa que
o conteúdo do arquivo image.bin será mantido mesmo que se atualize o
software do sistema durante a operação.

10 Sistemas
10.2.3 Tratamento de arquivos
Tratamento e armazenamento de arquivos

Backups, programas, configurações, etc. são salvos como arquivos no sistema
do robô. Esses arquivos são tratados em um aplicativo específico do FlexPendant,
como o Editor do programa, ou usando o FlexPendant Explorer.
É possível armazenar arquivos em várias unidades diferentes, ou em dispositivos
de memória, como:
• Unidade da memória de massa do controlador
• PC portátil
• Dispositivo USB
• Outras unidades de rede
Essas unidades são igualmente usadas e estão disponíveis no FlexPendant
Explorer ou quando salvar ou abrir arquivos usando um aplicativo no FlexPendant.
Informações da memória USB

O IRC5 está equipado com uma porta USB no controlador, veja Botões e portas
no controlador na página 68. Alguns sistemas de IRC5 também possuem uma
porta USB no FlexPendant, veja O que é um FlexPendant? na página 56.
Em geral, uma memória USB é detectada pelo sistema e está pronta para ser
usada em poucos segundos ao se conectar ao hardware. Uma memória USB
conectada é automaticamente detectada durante a partida do sistema.
É possível conectar e desconectar uma memória USB enquanto o sistema está
funcionando. No entanto, a observação das seguintes precauções evitará
problemas:
• Não desconecte uma memória USB imediatamente após a conexão. Aguarde
pelo menos cinco segundos ou até que a memória tenha sido detectada pelo
sistema.
• Não desconecte uma memória USB durante as operações dos arquivos,
como salvar ou copiar arquivos. Muitas memórias USB indicam operações
em andamento com um LED piscando.
• Não desconecte uma memória USB enquanto o sistema é desligado. Aguarde
até concluir o desligamento.
Observe também as seguintes limitações com memórias USB:
• Não existe garantia de que há suporte para todas as memórias USB.
• Algumas memórias USB possuem uma chave de proteção contra gravação.
O sistema não será capaz de detectar se uma operação do arquivo falhar
devido a essa chave.

10 Sistemas
Continuação
Limitações
O tamanho máximo para um nome de arquivo é 99 caracteres e o tamanho máximo
para o caminho de um arquivo, incluindo o nome do arquivo, é 255 caracteres.
Nota
Algumas opções adicionais podem ter outras restrições sobre o comprimento

dos nomes e caminhos dos arquivos. Para mais informações, veja Application
manual - Robot communication and I/O control.
O que é "memória"? na página 310.

10 Sistemas
10.3.1 Visão geral de Reiniciar
10.3 Procedimentos para reiniciar
Quando preciso reiniciar um controlador em funcionamento?

Os sistemas de robô ABB são criados para operar de forma autônoma por longos
períodos. Não há necessidade de reinícios periódicos dos sistemas de
funcionamento.
Reinicie o sistema do robô quando:
• um novo hardware for instalado.
• os arquivos de configuração do sistema do robô forem alterados.
• um novo sistema foi acrescentado e deve ser usado.
• tiver ocorrido uma falha no sistema (SYSFAIL).
Tipos de reinício
Há vários tipos de reinício:
Situação: Tipo de reinício: Detalhado na seção:
Para reiniciar e usar o sistema atual. Todos os W-reinicializar Reiniciar e usar o siste-
programas e configurações serão salvos. (reinicialização a ma atual (inicialização a
quente) quente) na página 321.
Para reiniciar e selecionar outro sistema. O X-iniciar (reinício Reinicie e selecione ou-
Aplicativo de Reinicialização será iniciado na extra) tro sistema (X-iniciar) na
partida. página 322.
NOTA: Para sistemas que utilizam o RobotWa-
re 5.14 ou versão superior, o sistema requerido
pode ser selecionado diretamente. Veja Admi-
nistrar sistemas instalados na página 330.
Para comutar para outro sistema instalado ou C-iniciar (reinicia- Reiniciar e excluir o siste-
instalar um novo sistema e, ao mesmo tempo, lização a frio) ma atual (C-iniciar) na
remover o sistema atual do controlador. página 323.
Aviso!Não é possível desfazer esta operação.
O sistema e o pacote de sistemas RobotWare
serão excluídos.
Para excluir todos os programas RAPID carre- P-Iniciar Reiniciar e excluir progra-
gados pelo usuário. mas e módulos (P-ini-
Aviso!Não é possível desfazer esta operação. ciar) na página 324.
Para voltar às configurações padrão do siste- I-iniciar (reinício Reiniciar e retornar para
ma. da instalação) configurações padrão (I-
Aviso!Isso fará com que todos as configu- iniciar) na página 325.
rações e os programas definidos pelo usuário
sejam removidos da memória e haja o reinício
com as configurações padrão de fábrica.
O sistema tem sido reiniciado e você deseja B-Iniciar Reiniciar partindo do
reiniciar o sistema atual utilizando o arquivo sistema armazenado an-
imagem (dados do sistema) do mais recente teriormente (B-start) na
desligamento bem sucedido. página 326.
Para desligar e salvar o sistema atual e desligar Desligar Desligando na pági-
o computador principal. na 89.

10 Sistemas
Continuação

10 Sistemas
10.3.2 Usando o Aplicativo de Reinicialização
Aplicativo de Reinicialização
O Aplicativo de inicialização é utilizado primariamente quando não tem sido
instalado o RobotWare, embora pode ser usado com outros fins, tais como mudar
o sistema para inicio. Também pode-se usar o RobotStudio, veja Operating
Propósito do Aplicativo de Reinicialização

O Aplicativo de Reinicialização é instalado na entrega e pode ser usado para:
• Instalar Sistemas.
• Definir ou verificar configurações de rede.
• Selecione um sistema/comutador entre sistemas a partir da memória de
armazenamento massiva.
• Carregar o sistema a partir de unidades de memória USB ou de conexões
de rede.
A ilustração mostra a tela principal do Aplicativo de Reinicialização. Os botões e
funções disponíveis se descrevem abaixo.
en0400000894
Instalando um sistema
Este procedimento pode levar alguns minutos.
1 Faça um X-start para iniciar o Aplicativo O X-start está descrito em detalhes na
de Reinicialização. seçãoReinicie e selecione outro sistema
(X-iniciar) na página 322.
2 Toque Instalar Sistemas.

10 Sistemas
Continuação
3 Conecte uma memória USB contendo um Como carregar um sistema à memória USB
sistema para uma porta USB e toque se detalha em Operating manual - RobotS-
Continuar. tudio.
Se você não possui uma memória USB As portas USB se mostram nas seções
contendo um sistema, então crie um novo Botões e portas no controlador na pági-
sistema usando o System Builder no Ro- na 68, e O que é um FlexPendant? na pá-
botStudio. gina 56.
4 Toque em ... à direita da caixa de texto
Caminho para achar a pasta do sistema
na memória USB. Selecione uma pasta de
sistema e logo toque OK.
5 Toque Continue para iniciar a instalação.
O sistema é lido a partir da memória USB
e a caixa de diálogo é exibida, pedindo
para que você reinicie.
6 Toque em OK. A memória USB pode ser desconectada
nesse ponto.
7 Toque em Restart Controller e, então, to-
que em OK.
O controlador agora é reiniciado com o
sistema. A reinicialização pode levar al-
guns minutos.
Configurações do Aplicativo de Reinicialização

As configurações do Aplicativo de Reinicialização contém configurações de rede
e IP.
2 Toque em Settings.
en0400000902
3 Ingresse suas configurações: Estas configurações se descrevem na

• Use no IP address seção Configurar a conexão de rede na
• Obtain IP address automatically página 75..
• Use the following settings
Use o teclado numérico para digitar os
valores desejados.

10 Sistemas
Continuação
4 Toque Service PC information para exibir
as configurações de rede a serem usadas
ao conectar um PC de serviço a uma porta
de serviço do controlador.
5 Toque em Misc. para exibir as versões do
hardware e software FlexPendant.
Selecionando sistema
2 Toque Select System.
Uma caixa de diálogo é exibida mostrando
os sistemas instalados disponíveis.
3 Toque o sistema e logo toque Select.
O sistema selecionado é exibido na caixa
Selected System.
4 Toque em Close.
Uma caixa de diálogo é exibida solicitando
para você reiniciar para poder utilizar o
sistema selecionado.
Reiniciando controlador
2 Toque em Restart System.
Uma caixa de diálogo é exibida especifican-
do o sistema selecionado.
3 Toque OK para reiniciar usando o sistema
selecionado.

10 Sistemas
10.3.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente)
10.3.3 Reiniciar e usar o sistema atual (inicialização a quente)
O que acontece com o sistema atual?

O sistema atual será interrompido.
Todos os parâmetros do sistema e os programas serão salvos em um arquivo de
imagem.
Durante o processo de reinício, o estado do sistema será retomado. As tarefas
estáticas e semi-estáticas serão iniciadas. Os programas podem ser iniciados do
ponto em que pararam.
O reinício dessa maneira ativará qualquer alteração de configuração ingressada
utilizando o RobotStudio.
Reiniciar e usar o sistema atual

Esta seção descreve como reiniciar e usar o sistema atual.
1 No menu ABB, toque em Reiniciar.
A caixa de diálogo reiniciar é exibida.
2 Toque em Inicialização a quente para rei- Para selecionar outro tipo de partida, toque
niciar o controlador usando o sistema em Avançado. Obtenha informações deta-
atual. lhadas sobre partidas avançadas na Visão
geral de Reiniciar na página 316.

10 Sistemas
10.3.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)
10.3.4 Reinicie e selecione outro sistema (X-iniciar)

Todos os parâmetros do sistema e os programas serão salvos em um arquivo
imagem para que o estado do sistema possa ser retomado posteriormente.
Reiniciar e selecionar outro sistema

Esta seção descreve como reiniciar e selecionar outro sistema.
1 Assegure-se de que a energia elétrica do
gabinete do controlador esteja ligada.
3 Toque em Avançado... para selecionar o
método.
A caixa de diálogo método de reiniciali-
zação é exibida.
4 Toque em X-iniciar, em seguida toque em
OK.
Uma caixa de diálogo de confirmação é
exibida.
5 Selecione X-Iniciar para reiniciar o contro-
lador.
O controlador é reiniciado. Após do proce-
dimento de partida, o Aplicativo de Reini-
cialização é iniciado.
6 Use o Aplicativo de Reinicialização para Como usar o Aplicativo de Reinicialização
selecionar o sistema. está detalhado em Usando o Aplicativo de
Reinicialização na página 318.
7 Toque em Fechar, em seguida em OK para
voltar ao aplicativo de reinicialização.
8 Toque em Reiniciar para reiniciar o contro-
lador usando o sistema selecionado.

10 Sistemas
10.3.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)
10.3.5 Reiniciar e excluir o sistema atual (C-iniciar)

Todo o conteúdo, backups e programas, no diretório do sistema serão excluídos.
Isso significa que será impossível retomar esse estado do sistema. Um novo
sistema será instalado com o RobotStudio.
Reiniciar e excluir o sistema atual

Esta seção descreve como reiniciar e excluir o sistema atual.
2 Toque em Avançado... para selecionar o
método.
A caixa de diálogo método de reiniciali-
zação é exibida.
3 Toque em C-iniciar, em seguida em OK.
Uma caixa de diálogo permitindo a confir-
mação se deseja reiniciar é exibida.
4 Toque em C-iniciar para reiniciar o contro-
lador.
Uma caixa de diálogo permitindo a confir-
mação se deseja reiniciar é exibida.
5 Execute um dos procedimentos a seguir: Como reiniciar e selecionar outro sistema
• Selecionar um sistema já instalado está descrito na seção Reinicie e selecione
e reiniciar. outro sistema (X-iniciar) na página 322.
• Instale outro sistema a partir do
RobotStudio ou de uma memória
USB.

10 Sistemas
10.3.6 Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar)
10.3.6 Reiniciar e excluir programas e módulos (P-iniciar)

Após o reinício, o estado do sistema será retomado, exceto para os programas e
módulos carregados manualmente. As tarefas estáticas e semi-estáticas são
iniciadas do começo, não do estado que tinham quando o sistema foi interrompido.
Os módulos serão instalados e carregados de acordo com a configuração. Os
parâmetros do sistema não serão afetados.
Reiniciar e excluir programas e módulos

Esta seção descreve como reiniciar e excluir programas e módulos carregados
pelo usuário.
Ação
2 Toque em Avançado... para selecionar o método.
A caixa de diálogo método de reinicialização é exibida.
3 Toque em P-iniciar, em seguida em OK.
Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se realmente deseja reiniciar é exibida.
4 Toque em P-iniciar para reiniciar o controlador.
O controlador é reiniciado usando o sistema atual. Após o procedimento de partida,
nenhum programa ou módulo se abre.

10 Sistemas
10.3.7 Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar)
10.3.7 Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar)

Após o reinício, o estado do sistema será retomado, mas as alterações feitas nos
parâmetros do sistema e em outras configurações serão perdidas. Em vez disso,
os parâmetros do sistema e outras configurações são lidos a partir do sistema
instalado originalmente na entrega.
Por exemplo, isso retorna o sistema para o estado do sistema original de fábrica.
Reiniciar e voltar às configurações padrão

Esta seção descreve como reiniciar e voltar às configurações padrão.
Ação
3 Toque em I-iniciar, em seguida em OK.
Uma caixa de diálogo permitindo a confirmação se realmente deseja reiniciar é exibida.
4 Toque em I-iniciar para reiniciar o controlador.
O controlador é reiniciado com o sistema atual. As alterações realizadas nos parâme-
tros do sistema e em outras configurações são perdidas.

10 Sistemas
10.3.8 Reiniciar partindo do sistema armazenado anteriormente (B-start)

Após de reiniciar o sistema utiliza o backup do arquivo imagem do último
desligamento bem sucedido. Isto significa que todas as mudanças feitas ao sistema
após desse desligamento bem sucedido, se perdem.
Quando utilizar B-start

O B-start deve ser utilizado se o controlador foi desligado em forma bem sucedida
guardando o arquivo imagem, e você deseja reiniciar o mesmo sistema novamente.
No entanto, todas as mudanças feitas ao sistema desde o último desligamento
bem sucedido se perdem, por exemplo novos programas, posições modificadas,
ou mudanças dos parâmetros de sistema.
Se o sistema faz a partida com um arquivo imagem perdido ou corrompido, então
o sistema se encontra em modo de falhas e uma mensagem de erro se mostra no
registro de eventos. O sistema deve ser reiniciado.
Para o sistema atual do último desligamento bem sucedido, use o B-start. Uma
alternativa é utilizar I-start (o que retoma o sistema instado originalmente na
entrega).
Usar o B-start quando o controlador não se encontra em modo de falha do sistema
devido a um arquivo imagem corrompido, será o mesmo que uma partida quente
normal.
Reiniciar partindo de dados do sistema armazenados anteriormente

Esta seção descreve como reiniciar partindo do arquivo de imagem armazenado
anteriormente.
CUIDADO
Ao reiniciar usando o B-start, todas as mudanças feitas ao sistema desde o

último desligamento bem sucedido se perdem e não podem ser retomadas.
Ação
3 Toque em B-iniciar, em seguida em OK.
4 Toque em B-iniciar para reiniciar o controlador.
O controlador é reiniciado usando o arquivo imagem do desligamento bem sucedido
mais recente.
Nota
Após de carregar um backup o ponteiro do programa provavelmente não

concorda com a posição atual do robô.

10 Sistemas
Continuação
Reiniciar e retornar para configurações padrão (I-iniciar) na página 325.

10 Sistemas
10.3.9 Fazer reflash do firmware e FlexPendant
Visão geral do reflash

Depois de substituir as unidades de hardware, como o computador de eixos,
barramentos, etc., ou de instalar as versões mais recentes do RobotWare, o sistema
automaticamente tentará fazer reflash da unidade para manter a compatibilidade
de hardware/software.
O reflash está carregando o firmware adequado (software específico de hardware)
em uma unidade específica que executa esse software durante a operação.
Se o RobotWare for atualizado no controlador, o FlexPendant também fará reflash,
ou seja, passará para a nova versão, ao ser conectado.
As unidades que usam a função de reflash no momento são:
• Placa de interface do contactor
• Unidades de acionamento
• FlexPendant
• Profibus master
• Computador dos eixos
• Placa do painel
Processo de reflash
O processo automático de reflash, descrito a seguir, não deve ser interrompido
desligando o controlador durante o funcionamento:
Evento Informações
1 Quando o sistema for reiniciado, ele verifi- O resultado pode ser:
cará as versões de hardware e firmware • Hardware OK.
utilizadas. • Se deve fazer o reflash do hardware
com nova versão do firmware.
• O hardware não pode ser utilizado.
2 Se é preciso o reflash do firmware, o siste- Durante o Modo de Atualização, ocorre
ma será automaticamente reiniciado en- uma tentativa para fazer o download do
quanto vai para um Modo de Atualização firmware adequado para o hardware, en-
específico. Todo hardware que requer uma quanto uma mensagem aparece brevemen-
atualização específica do firmware é reati- te no FlexPendant.
vado no mesmo reinício.
3 Foi o reflashing (reativação) bem sucedi- Nos dois casos, uma mensagem será bre-
do? vemente exibida no FlexPendant e armaze-
Em caso negativo (NÃO), é registrada uma nada no registro de eventos.
mensagem de erro no registro de eventos. O reflash real pode levar desde alguns
segundos até uns poucos minutos, depen-
dendo do hardware a receber o reflash.
4 Depois de realizar um reflash bem sucedi-
do de todo o hardware requerido, o siste-
ma realiza um reinício normal.
5 Há outra verificação com relação às incom-
patibilidades adicionais de hard-
ware/firmware.

10 Sistemas
Continuação
Evento Informações
6 Foi encontrada alguma incompatibilidade Se a reativação (reflashing) falha duas ve-
adicional? zes, é registrado um erro.
Se for SIM, o processo é repetido novamen-
te.
Se NÃO, o processo estará concluído.

10 Sistemas
10.4.1 Administrar sistemas instalados
10.4 Sistemas instalados
Visão geral
O Sistemas instalados é útil para alternar entre diferentes sistemas instalados.
Este recurso no FlexPendant permite que o usuário alterne diretamente para
sistemas diferentes sem realizar um X-Start.
Alternar sistemas
Esta seção descreve a alternância direta para sistemas diferentes.
Ação
1. No menu ABB, pressione Painel de controle.
2. Pressione Sistemas instalados no Painel de controle
3. Veja a lista de sistemas instalados.
Clique no sistema que precisa ser ativado e pressione Ativar.
Para excluir um sistema da lista, clique no sistema e pressione Delete.
en1000001240

10 Sistemas
Continuação
Ação
4. Enquanto o sistema estiver ativado, os controles Ativar e Delete permanecerão
destacados em cinza.
en1000001241
Nota
Não é possível ativar ou excluir um sistema que já está ativo.

10 Sistemas
10.5.1 O que se salva no backup?
10.5 Fazer backup e restaurar sistemas
Introdução às cópias de segurança (backup)

Ao fazer um backup ou restaurar um backup anterior, nem todos os dados são
incluídos.
O que se salva?
A função de backup salva todos os parâmetros do sistema, os módulos do sistema
e os módulos do programa em um contexto.
Os dados são salvos em um diretório especificado pelo usuário. Um caminho
padrão pode ser configurado, veja Definindo caminhos padrão na página 357.
O diretório é dividido em quatro subdiretórios, Backinfo, Home, Rapid e Syspar.
O System.xml também é salvo no ../backup (diretório raiz) que contém as definições
do usuário.
Backinfo
Backinfo consiste nos arquivos backinfo.txt, key.id, program.id e system.guid,
template.guid, e keystr.txt.
• backinfo.txt é utilizado quando o sistema é restabelecido. Este arquivo nunca
deve ser editado pelo usuário!
• Os arquivos key.id e program.id podem ser usados para recriar um sistema,
usando o RobotStudio, com as mesmas opções do sistema em backup.
• system.guid é usado para identificar o único sistema de onde o backup foi
tomado.
• system.guid e/ou template.guid é usado no restabelecimento para verificar
se o backup está carregado no sistema correto. Se não houver uma
correspondência do system.guid e/ou template.guid, o usuário será
informado.
• fpsystem.xml contém informações sobre as definições para o FlexPendant.
• version.xml contém informações sobre a versão mais recente do RobotWare
instalada no controlador.

10 Sistemas
Continuação
backup backinfo/ backinfo.txt
home/ fpsystem.xml
key.id
syspar/
keystr.txt
RAPID/ program.id
system.guid
system.xml
template.guid
version.xml
en0400000916
Home
Home é uma cópia dos arquivos no diretório HOME.
SysPar
Syspar contém os arquivos de configuração (isto é, os parâmetros do sistema).
Rapid
Rapid consiste em um subdiretório para cada tarefa configurada. Cada tarefa
possui um diretório para os módulos do programa e um para os módulos do
sistema. O primeiro diretório manterá todos os módulos instalados. Para obter
mais informações sobre como carregar módulos e programas, consulte o Technical
reference manual - System parameters.
O que não se salva?

Umas poucas coisas não são salvas no backup, embora podem ser úteis para
salvar separadamente.
• A variável do ambiente RELEASE: destaca o pacote de sistema atual. Os
módulos do sistema carregados com RELEASE: como seu caminho, não
são armazenados no backup.
• O valor atual de um objeto PERS em um módulo instalado não é armazenado
em um backup.

10 Sistemas
10.5.2 Backup do sistema
Quando é necessário?
A ABB recomenda fazer um backup:
• Antes de instalar um novo RobotWare.
• Antes de efetuar alguma alteração importante nas instruções e/ou parâmetros
de modo a permitir o retorno à configuração anterior.
• Após efetuar alguma alteração importante nas instruções e/ou parâmetros
e testar as novas configurações para manter a nova configuração com
sucesso.
Backup do sistema
Esta seção descreve como fazer backup do sistema.
Ação
1 Toque no menu ABB e toque em Fazer backup e restaurar.
2 Toque em Sistema atual de backup.
É exibido um visor com a trajetória selecionada.
Se uma trajetória padrão foi definida conforme detalhado na seção, Definindo caminhos
padrão na página 357 é exibido.
Nota
Por padrão, o nome Pasta de backup é criado que pode ser renomeado pelo usuário.
Enquanto renomeia, certifique-se de que o nome não comece com um espaço.
Se o nome da pasta começar com um espaço, é exibido um diálogo de advertência.

10 Sistemas
Continuação
Ação
3 O caminho de backup exibido é o correto?
Se SIM: Toque em Backup para fazer backup do diretório selecionado. Um arquivo
de backup nomeado de acordo com a data atual é criado.
Se NÃO: Toque em ... à direita do caminho do backup e selecione o diretório. Em se-
guida toque em Fazer backup. Uma pasta de backup nomeada de acordo com a data
atual é criada.
xx0300000441

10 Sistemas
10.5.3 Restaurar o sistema
A ABB recomenda fazer um restauro:
• Se houver suspeita de que o arquivo de programas está corrompido.
• Se alguma alteração efetuada nas instruções e/ou configurações de
parâmetros não obtiveram êxito, e você deseja retornar às configurações
anteriores.
Durante o restauro, todos os parâmetros do sistema são substituídos e todos os
módulos do diretório de backup são carregados.
O diretório Home é copiado de volta do diretório HOME do novo sistema durante
a inicialização a quente.
Restaurar o sistema
Esta seção descreve como restaurar o sistema.
Ação
1 No menu ABB, toque em Fazer backup e restaurar.
2 Toque em Restaurar sistema.
Aparece um visor com a trajetória selecionada. Se uma trajetória padrão foi definida
conforme detalhado na seção Definindo caminhos padrão na página 357, isto é exibido.
xx0300000442

10 Sistemas
Continuação
Ação
3 A pasta de backup exibida é a correta?
• Se SIM: toque em Restaurar para realizar a restauração.
• Se NÃO: toque em ... à direita da pasta de backup, selecione o diretório e toque
em Restaurar.
A seguinte tela é exibida.
xx1100000962
• Clique em Sim.
A restauração é realizada e o sistema é inicializado a quente automaticamente.
Nota
Se houver uma incompatibilidade entre o backup e o sistema atual, a seguinte caixa

de diálogo será exibida.
xx1100000963

10 Sistemas
10.5.4 Importante ao fazer backup!
10.5.4 Importante ao fazer backup!
Geral
Ao fazer backup ou restaurar backups anteriores, há vários pontos a serem
lembrados. Segue uma lista com alguns deles.
BACKUP diretório
Um diretório de backup padrão local, BACKUP, é criado automaticamente pelo
sistema. Recomenda-se usar este diretório para salvar backups! Esses backups
não são copiados para o diretório HOME nos backups seguintes.
Nunca altere o nome do diretório BACKUP.
Além disso, nunca altere o nome do backup real para BACKUP, pois isso pode
causar interferência com esse diretório.
É possível criar uma trajetória padrão em algum local na rede onde o backup possa
ser armazenado, veja Definindo caminhos padrão na página 357.
Quando é possível fazer backup?

Um backup de um sistema pode ser realizado durante a execução do programa,
com algumas limitações:
• Não será possível iniciar o programa, carregar o programa, carregar o
módulo, fechar o programa e apagar o módulo durante a execução do backup.
No entanto, as instruções do RAPID Load e StartLoad podem ser usadas.
O que acontece durante o backup?

Além do evidente, a realização do backup, podem ocorrer algumas situações
durante esse backup. Por exemplo, tarefas em segundo plano que continuam a
execução.
Módulos duplicados?
Nenhuma operação de salvamento é executada no comando de backup. Isso
significa que duas revisões dos mesmos módulos podem existir no backup, uma
da memória do programa salva no diretório Rapid\Task\Progmod\ e uma do diretório
HOME copiada no diretório Home de backup.
Grande quantidade de dados

O excesso de arquivos no diretório HOME pode resultar em um diretório de backup
muito grande. Os arquivos desnecessários no diretório Home podem ser excluídos
sem problemas.
Falha durante backup

Se ocorrer uma falha durante o backup, por exemplo, disco cheio ou falha na
alimentação de energia, toda a estrutura de backup será excluída.

10 Sistemas
10.6.1 Criando arquivo de diagnóstico
10.6 Arquivos de diagnóstico
10.6.1 Criando arquivo de diagnóstico
O arquivo de diagnóstico pode ser útil para quando for entrar em contato com o
pessoal de suporte técnico da ABB para solucionar algum problema. Esse arquivo
contém a configuração e vários resultados de teste do sistema. Para mais
informações, vejaManual de operação - Solucionando problemas do IRC5,
Instruções, como corrigir falhas Apresentar um relatório de erros.
Criar arquivo de diagnóstico

Esta seção descreve como criar um arquivo de diagnóstico.
Ação
1. No menu ABB aperte Painel de Controle.
2. Toque em Diagnóstico.
Uma tela de seleção é exibida.
en0600002630
3. Toque em ... ao lado do Nome do arquivo para alterar o nome do arquivo de

diagnóstico.
4. Toque em ... ao lado da Pasta para alterar o destino do nome do arquivo.
5. Toque em OK para criar um arquivo de diagnóstico no sistema atual ou toque em
Cancelar para voltar para o Painel de controle

10 Sistemas
10.7.1 Configurando parâmetros do sistema
10.7 Configuração do sistema
Sobre os parâmetros do sistema

Os parâmetros do sistema definem a configuração do sistema e são definidos no
pedido para entrega. Os parâmetros do sistema são editados usando o FlexPendant
ou RobotStudio.
Exibindo parâmetros do sistema

Este procedimento descreve como exibir configurações dos parâmetros do sistema.
Ação
1 No menu ABB aperte Painel de Controle.
2 Toque em Configuração.
Aparece uma lista de tipos disponíveis no tópico selecionado.
en0400001149
3 Toque em Tópicos para selecionar o tópico.

• Controller
• Communication
• I/O
• Man-machine Communication
• Motion
4 Toque em Arquivo para salvar, carregar ou acrescentar novos parâmetros de um ar-
quivo. Selecione a pasta e providencie o seu salvamento ou carregamento. Vá para
a seção Salvando configurações dos parâmetros do sistema na página 342.
5 Toque para selecionar um tipo e, depois, em Mostrar todos. Para editar parâmetros,
vá para a seção Editando uma instância na página 341. Para acrescentar instâncias,
vá para a seção Acrescentando uma nova instância na página 341.

10 Sistemas
Continuação
Editando uma instância

Esta seção descreve como editar uma instância de um tipo de parâmetro do
sistema.
Ação
1 Na lista de instâncias de parâmetros do sistema, toque para selecionar uma instância
e em Editar.
Aparecerá a instância selecionada.
en0400001151
2 Toque no nome de um parâmetro ou no seu valor para editar o valor.

A maneira para editar valores depende do tipo de dados para o valor; por exemplo,
o teclado virtual aparece para valores em série ou numéricos e os menus suspensos,
para valores predefinidos.
3 Toque OK.
Acrescentando uma nova instância

Esta seção descreve como acrescentar uma nova instância de um tipo de parâmetro
do sistema.
Ação
1 Na lista de instâncias de parâmetros do sistema, toque em Acrescentar.
Uma nova instância com valores padrão é exibida.
2 Toque no nome do parâmetro ou no seu valor para editar o valor.
3 Toque OK.

10 Sistemas
Continuação
Salvando configurações dos parâmetros do sistema

Esta seção descreve como salvar configurações dos parâmetros do sistema.
Recomenda-se salvar as configurações dos parâmetros antes de fazer alterações
maiores no sistema do robô. Os parâmetros são salvos automaticamente quando
efetuar backups.
Ação
1 Na lista de tipos, toque no menu Arquivo e em:
• Salvar Como para salvar as configurações de parâmetro do tópico selecionado.
• Salvar Tudo Como para salvar as configurações de parâmetro de todos os tó-
picos.
2 Selecione o diretório em que deseja salvar os parâmetros.
3 Toque em OK.
Carregando parâmetros do sistema

Esta seção descreve como carregar configuração dos parâmetros do sistema e
como acrescentar parâmetros a partir de um arquivo.
Ação
1 Na lista de tipos, toque no menu Arquivo e toque em Carregar parâmetros.
2 Selecione uma ação e toque em Carregar:
• Exclua os parâmetros existentes antes de carregar
• Carregue os parâmetros se não houver duplicatas
• Carregue os parâmetros e substitua as duplicatas.
Nota
Arquivos de configuração e backups não podem ser carregados em sistemas que

executam uma versão mais antiga do RobotWare do que a versão em que foram
criados.
3 Selecione o diretório e o arquivo nos quais deseja carregar os parâmetros e toque

em OK.

11 Calibrando
11.1.1 Como verificar se o robô precisa de calibração
11 Calibrando
11.1.1 Como verificar se o robô precisa de calibração
Verificar o status de calibração do robô

Esta seção descreve como verificar o status de calibração do robô.
Ação
1 No menu ABB, toque em Calibração.
2 Na lista de unidades mecânicas, verifique o status de calibração.
Que tipo de calibração é necessária?
Se o status de calibração é... então...

Não calibrado o robô precisa ser calibrado por um técnico
de serviço qualificado. Consulte a seção
Carregar dados da calibração usando o
Atualização exigida do contador de voltas É preciso atualizar os contadores de voltas.
Como atualizar os contadores de voltas está
descrito na seção Atualizando contadores
de volta na página 344.
Calibrado A calibração não é necessária.
PERIGO
Não tente executar o procedimento de calibração fina sem ter o devido

treinamento e as ferramentas adequadas. Caso contrário poderá ocorrer o
posicionamento incorreto que pode causar ferimentos e danos à propriedade.

11 Calibrando
11.1.2 Atualizando contadores de volta
Visão geral
Esta seção detalha como executar uma calibração geral de cada eixo do robô, que
é atualizar o valor do contador de voltas para cada eixo usando o FlexPendant.
Informações detalhadas sobre contadores de volta e como atualizá-los, com
posições de calibração e escalas, podem ser encontradas no respectivo manual
do produto do robô. Veja também o manual Operating manual - Calibration
Pendulum para conhecer informações sobre calibração.
Para robôs usando a opção Absolute Accuracy, é necessário carregar primeiro o
arquivo de dados da calibração absacc.cfg.
Armazenamento da configuração do contador de voltas

Este procedimento descreve detalhadamente a segunda etapa da atualização do
contador de voltas: armazenamento da configuração do contador de voltas.
Ação
Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente com
o status de calibração.
2 Toque na unidade mecânica em questão.
Uma tela é exibida: toque em Contadores de voltas.
en0400000771
3 Toque emAtualizar contadores de voltas.

Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atualização dos contadores de voltas
pode alterar as posições programadas do robô:
• Toque em Sim para atualizar os contadores de voltas.
• Toque em Não para cancelar a atualização dos contadores de voltas.
Tocar em Sim exibe a janela de seleção de eixo.

11 Calibrando
Continuação
Ação
4 Selecione o eixo a ter o contador de voltas atualizado:
• Marcando na caixa à esquerda
• Toque em Selecionar tudo para atualizar todos os eixos.
Em seguida toque em Atualizar.
5 Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a operação de atualização não pode
ser desfeita:
• Toque em Atualizar para prosseguir com a atualização dos contadores de voltas.
• Toque em Cancelar para cancelar a atualização dos contadores de voltas.
Tocar em Atualizar atualiza os contadores de voltas marcados e remove a marca da
lista os eixos.
6
CUIDADO
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Verifique com muito cuidado a posição da calibração após cada atualização.
Veja a seção Verificando a posição de calibração nos manuais da calibração, depen-
dendo do método de calibração a ser usado. O Manual do produto para o robô também
contém mais informações sobre calibração.
Operating manual - Calibration Pendulum

11 Calibrando
11.1.3 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant
11.1.3 Carregar dados da calibração usando o FlexPendant
Visão geral
Esta seção descreve como carregar os dados da calibração para usar o
FlexPendant.
Os dados da calibração são normalmente armazenados na placa de medição serial
de cada robô, não importando se o robô executa um sistema de medição absoluto
(opção Absolute Accuracy está instalado, AbsAcc) ou não. Estes dados são,
normalmente, transferidos automaticamente para o controlador quando o sistema
é ligado e, nesses casos, não é requerida nenhuma ação do operador.
Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema como
detalhado abaixo. Em um sistema MultiMove, este procedimento precisa ser
repetido para cada robô.
Carregar dados da calibração

Esta tabela descreve como carregar os dados da calibração.
Ação
1 No FlexPendant, toque no menu ABB e, então, toque em Calibração e selecione uma
unidade mecânica.
2 Toque em Memória SMB e em Mostrar status.
Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.
3 Se a informação Válida é exibida nos cabeçalhos Memória do gabinete e Memória
SMB, os dados da calibração estão corretos.
Se não, os dados (na placa SMB ou no controlador) precisam ser substituídos com
os corretos como detalhado abaixo:
• Se, por exemplo, a placa SMB tiver sido substituída, transfira os dados do
controlador para a placa SMB. Se o controlador tiver sido substituído, transfira
os dados da placa SMB para o controlador.
• Transfira dados tocando Memória SMB,Atualizar e logo selecione os dados a
serem atualizados.
4 Após o carregamento dos dados da calibração, continue com a atualização dos con-
tadores de voltas.

11 Calibrando
11.1.4 Editando desvio de calibração do motor
11.1.4 Editando desvio de calibração do motor
Editando desvio de calibração do motor

Este procedimento deve ser usado quando não houver um arquivo específico
contendo os dados de calibração do motor, mas somente os valores numéricos.
Normalmente, esses valores estão em um selo na parte posterior do robô.
A inserção dos valores de calibração do motor deve ser feita segundo uma das
três maneiras:
• A partir de um disco, usando o FlexPendant (conforme detalhado na seção
Carregar dados da calibração usando o FlexPendant na página 346).
• Desde um disco, utilizando RobotStudio (como se detalha no Operating
manual - RobotStudio)
• Digitando os valores manualmente, usando o FlexPendant (conforme
detalhado na seção Editando desvio de calibração do motor na página 347).
2 Toque para selecionar a unidade mecânica e em Parâme-
tros de Calibração.
3 Toque em Editar desvio de calibração do motor....
Uma caixa de diálogo é exibida, avisando que a atuali-
zação dos contadores de voltas pode alterar as posições
programadas do robô:
• Toque em Não para cancelar.
Tocar em Sim faz com que o modo de exibição de seleção
de arquivos seja exibido.
4 Toque no eixo para que o desvio de calibração do motor
seja editado.
Abre uma caixa de valores de desvio para esse eixo em
particular.
5 Use o teclado numérico para digitar o valor desejado e
toque em OK.
Depois de digitar os novos valores de desvio, aparecerá
uma caixa de diálogo, solicitando o reinício do sistema
para poder usar os novos valores.
Execute uma reinicialização quente, se for necessário.
6 Após o reinício, o conteúdo dos dados de calibração no Os detalhes estão na seção
gabinete do controlador e na placa de medição serial será Memória da placa de me-
diferente. dição serial na página 350
Atualize os dados de calibração.
7 Atualize os contadores de voltas. Os detalhes estão na seção
Atualizando contadores de
volta na página 344

11 Calibrando
11.1.5 Procedimento de calibração fina no FlexPendant
Visão geral
Esta seção descreve como usar o FlexPendant ao fazer uma calibração fina do
robô.
O método de colocar o equipamento de calibragem em cada eixo está descrito na
seção instrução de calibragem do eixo. Consulte o manual do produto para o robô.
Procedimento de calibração fina

Utilize este procedimento para fazer a calibragem fina usando o FlexPendant.
Ação
1
ADVERTÊNCIA
Não faça a calibração fina do robô sem usar equipamentos especiais usados para
calibrar eixos! Isso pode causar uma precisão insatisfatória no movimento do robô.

Todas as unidades mecânicas conectadas ao sistema são exibidas juntamente com
o status de calibração.
3 Toque para selecionar a unidade mecânica e logo toque Calib. Parâmetros.
en0400001127
4 Toque em Calibração fina....

Aparece uma caixa de diálogo, solicitando o uso de equipamentos externos para fazer
a calibração real. Verifique se todos os equipamentos de calibração necessários estão
preparados de acordo com a instrução de calibração para o eixo a ser calibrado.
Um aviso de que a atualização dos contadores de voltas pode alterar as posições
programadas do robô, também é exibido:
• Toque em Não para cancelar.
5 Selecione a caixa para o eixo a ser calibrado.

11 Calibrando
Continuação
Ação
6 Toque em Calibrar.
Aparece uma caixa de diálogo, avisando que a calibração dos eixos selecionados
será alterada, a qual não poderá ser desfeita:
• Toque em Calibrar para prosseguir.
• Toque em Cancelar para cancelar.
Tocar em Calibrar resulta na exibição breve de uma caixa de diálogo, avisando que
o processo de calibração foi iniciado.
O eixo é calibrado e o sistema retorna para a lista de unidades mecânicas disponíveis.

11 Calibrando
11.1.6 Memória da placa de medição serial
Placa de medição serial (SMB)

A Placa de medição serial (SMB) reúne principalmente dados do resolvedor dos
motores do robô (ou eixos adicionais). Esses dados são usados para medir a
velocidade e a posição de cada eixo. Cada SMB consegue medir até 7 eixos. Ela
também armazena vários dados de cada robô.
Esses dados são usados pelo controlador e podem ser transferidos entre ele e a
SMB. Normalmente, os dados são transferidos automaticamente, porém isso pode
ser feito manualmente.
Os dados da SMB são afetados quando:
• O robô é substituído
• A SMB é substituída
• O controlador (ou seu disco de flash ou a unidade de memória em massa)
é substituído.
• Atualizar com novos dados de calibragem
Estes dados são armazenados na SMB:
• Número serial para a unidade mecânica
• Dados de calibragem da junta
• Absolute accuracy dados
• SIS data (Service Information System)
Advirta que se o controlador do IRC5 vai ser conectado a um robô com uma SMB
mais antiga, não equipada com capacidade de armazenagem de dados, a SMB
deve ser substituído.
Atualização de dados da SMB
Se ... então...
O disco flash ou a memória de massa ou o os dados armazenados na SMB serão auto-
controlador completo é novo ou substituído maticamente copiados para a memória do
por uma peça de reposição não usada... controlador.
a SMB for substituída por uma placa SMB os dados armazenados na memória do con-
nova, não usada, peça de reposição... trolador serão automaticamente copiados
para a placa SMB.
o disco ou o controlador completo for os dados na memória do controlador e a
substituído por uma peça de reposição usada memória SMB serão diferentes. Você deve
anteriormente em outro sistema... atualizar a memória do controlador manual-
mente a partir da memória SMB.
a SMB for substituída por uma peça de repo- os dados na memória do controlador e a
sição usada anteriormente em outro siste- memória SMB serão diferentes. Primeiramen-
ma... te, você deve limpar os dados na nova
memória SMB e, em seguida, atualizar a
memória SMB com os dados da memória do
controlador.

11 Calibrando
Continuação
Se ... então...
novos dados da calibração foram carregados os dados na memória do controlador e a
através do RobotStudio ou usando o FlexPen- memória SMB serão diferentes. Você deve
dant e o sistema foi reiniciado... atualizar a memória SMB manualmente a
partir da memória do controlador.
Verifique se os novos valores da calibração
pertencem a um manipulador com o número
de série definido no sistema.
Exibir status dos dados da SMB

Esta seção descreve como visualizar o estado dos dados na placa de medição
serial e no controlador.
Ação
1 No menu ABB, toque em Calibragem e selecione uma unidade mecânica.
2 Toque em Memória SMB e em Mostrar status.
Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador.
Atualizar dados do controlador a partir da memória SMB

Esta seção descreve como carregar dados da placa de medição serial no
controlador.
1 No menu ABB, toque em Calibragem e selecione uma
unidade mecânica.
2 Toque em memória SMB e em Atualizar.
3 Toque no botão Gabinete ou manipulador trocado. É vital carregar os dados da
Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ou calibração corretamente.
em Não para cancelar.
4 Os dados são carregados. Toque em Sim para confirmar Estes dados são atualizados:
e reiniciar o sistema do robô. • Número serial para as
unidades mecânicas
• Dados de calibração
• Dados Absolute accu-
racy
• Dados SIS
Atualizar dados na memória SMB

Esta seção descreve como atualizar dados na placa de medição serial através do
controlador. Isto é por ex.: após os dados de calibração terem sido carregados ao
controlador via RobotStudio ou usando o FlexPendant.
Se a SMB já contiver dados, antes você deverá limpar a memória; consulte Excluir
dados da SMB na página 352.
1 No menu ABB, toque em Calibragem e selecione uma
unidade mecânica.
2 Toque em memória SMB e em Atualizar.
3 Toque no botão Placa de medição serial trocada. É vital carregar os dados da
Aparece um aviso. Toque em Sim para prosseguir ou calibração corretamente.
em Não para cancelar.

11 Calibrando
Continuação
4 Os dados são atualizados.
Excluir dados da SMB

Esta seção descreve como excluir os dados armazenados na memória da SMB
ou do controlador ao quando criar peças de reposição.
Ação
1 No menu ABB, toque em Calibração e toque para selecionar uma unidade mecânica.
2 Toque na memória SMB e em Avançado.
Estas funções estão disponíveis:
• Limpar memória do gabinete
• Limpar memória da SMB
3 Toque emLimpar memória do gabinete se o controlador precisar ser substituído e
usado como peça de reposição.
Aparece uma lista de dados SMB armazenados no controlador. Toque em Limpar
para excluir a memória do robô selecionado. Repita o procedimento para todos os
robôs que estão na memória do controlador.
4 Toque emLimpar memória SMB se a SMB precisar ser substituída e usada como
peça de reposição.
Aparecerá uma lista de dados SMB armazenados. Toque em Limpar para excluir a
memória do robô selecionado. Repita o procedimento para todos os robôs usando
essa placa SMB.
Operating manual - Service Information System.
Application manual - Motion performance.

11 Calibrando
11.1.7 Calibração de 4 pontos XZ
Calibração da estrutura da base

Esta seção descreve a calibração de 4 pontos XZ, na Estrutura da Base opções
da calibração: Outros métodos de calibração podem estar disponíveis neste menu
dependendo das opções instaladas.
Visão geral
Esta seção descreve como definir a estrutura da base usando o método de 4
pontos XZ. Este método pode mover e girar a estrutura base relativamente ao
quadro mundial. Normalmente, a estrutura base é centrada e alinhada com o
quadro mundial. Note que a estrutura base está fixada na base do robô.
xx0400000782
A Diferença de deslocamento entre a estrutura da base e a estrutura mundial

B Ponto de alongamento Z
C Ponto de alongamento X
X Eixo X na estrutura da base
Y Eixo Y na estrutura da base
Z Eixo Z na estrutura da base
X' Eixo X na estrutura mundial
Y' Eixo Y na estrutura mundial
Z' Eixo Z na estrutura mundial

11 Calibrando
Continuação
Posição de referência fixa

O procedimento de calibração requer que a ponta da ferramenta seja calibrada
contra uma posição de referência fixa. A posição fixa pode ser um dispositivo
fabricado de ponta fixa mundial para facilitar a localização dos pontos de
alongamento. A posição de referência fixa é a distância (em (x,y,z)) entre a posição
fixa e o quadro mundial.
Calibrate_xx
Executando calibração de 4 pontos XZ
1 No menu ABB, toque em Calibração e selecione uma
unidade mecânica. Em seguida, toque em Estrutura da
base.
2 Toque em 4 pontos XZ....
3 Configurar uma posição de referência fixa na área de
trabalho do robô.
4 Toque em ... para alterar o ponto de referência. Digite
as coordenadas da posição de referência fixa
Aparece um teclado numérico e caixas para os valores
X, Y e Z.
5 Se as posições da calibração existirem em um arquivo,
siga as instruções abaixo. Caso contrário, continue para
o próximo passo
• Toque no menu Posições e, então, Carregue o
arquivo contendo os valores.
6 Toque no Ponto 1 para destacar a linha.
7 Manualmente manobre o robô até o ponto de referência
fixado anteriormente.
8 Toque em Modificar posição.
Modificado aparece na linha de status.
9 Reoriente o robô e novamente manobre-o até o ponto Repita estes passos até que
de referência, mas a partir de um ângulo diferente. os pontos 1, 2, 3 e 4 tenham
sido modificados.
10 Toque em Alongador X e manualmente manobre o robô O eixo X imaginário aparece
até uma posição onde o ponto central da ferramenta na ilustração acima.
(TCP) toca em uma extensão imaginária do eixo X.
11 Toque em Modificar posição. Repita estes passos para
Modificado aparece na linha de status. modificar o Prolongador Z.

11 Calibrando
Continuação
12 Para salvar em um arquivo os dados de transformação
digitados, toque no menu Posições e em Salvar. Digite
o nome do arquivo e toque em OK.
13 Para excluir todos os dados de transformação digitados,
toque no menu Posições e em Redefinir Tudo.

12 Alterando configurações do FlexPendant
12.1.1 Definindo caminhos padrão

12.1 Configurações do sistema
Introdução aos caminhos padrão

Você pode definir caminhos padrão individuais para algumas ações usando o
FlexPendant.
Os seguintes caminhos padrão podem ser configurados:
• Salvando e carregando programas RAPID.
• Salvando e carregando módulos RAPID.
• Salvando e armazenando arquivos de configuração.
Esta função está disponível, considerando que o usuário conectado está autorizado.
A autorização do usuário é controlada através do RobotStudio. Veja Operating
Definindo caminhos padrão

Use este procedimento para configurar um caminho padrão
Ação
1 No menu ABB, toque em Painel de controle e, então, em FlexPendant.
2 Toque em Trajetória padrão do sistema de arquivos.
en0500002361
3 Toque no menu Tipo de arquivo para escolher o tipo de caminho padrão:

• Programa RAPID
• Módulos RAPID
• Arquivos de configuração
4 Digite a trajetória padrão ou toque em Procurar, para escolher o local desejado.
5 Se necessário, é possível remover qualquer trajetória inserida anteriormente, tocando
em Limpar.

Continuação
Ação
6 Toque OK.

12.1.2 Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional.
12.1.2 Definindo uma visualização a ser mostrada na alteração do modo operacional.
Visualizar no modo de operação alterar

Essa função pode ser usada, por exemplo, se uma visualização diferente da Janela
de produção é desejada quando alternar para o modo Auto.
Definir vista sobre a mudança do modo operacional

Utilize este procedimento para configurar o FlexPendant para automaticamente,
em uma alteração do modo de operação, mostrar uma visualização especificada.
Ação
1 No menu ABB, toque em Painel de Controle e em FlexPendant.
2 Toque em Modo de exibição ao alterar modo operacional.
en0400001152
3 Toque no menu Modo de operação para selecionar a alteração do modo a ser definido:
• Alternando para Auto
• Alternando para manual
• Alternando para velocidade total manual
4 Toque em ... e selecione o aplicativo desejado a partir da lista.
5 Toque OK.
Nota
O botão Limpar visualização removerá a vista selecionada atualmente, se você

não deseja que nenhuma vista seja mostrada automaticamente.

12.1.3 Alterando imagem de plano de fundo
12.1.3 Alterando imagem de plano de fundo
Imagens de plano de fundo

É possível alterar a imagem no plano de fundo no FlexPendant. Qualquer arquivo
de imagem no disco rígido do controlador pode ser usado, uma foto, assim como
uma ilustração.
Para obter um melhor resultado, use uma imagem seguindo estas recomendações:
• 640 x 390 pixels (largura, altura)
• Formato gif
Mudar a imagem de fundo

Utilize este procedimento para alterar a imagem do plano de fundo no FlexPendant.
Ação
1 No menu ABB, toque em Painel de Controle.
2 Toque em FlexPendant e em Imagem de plano de fundo.
en0500001547
3 Toque em Procurar para localizar outra figura no disco rígido do controlador.

4 Toque em Padrão para restaurar a imagem de plano de fundo original.
5 Toque OK.

12.1.4 Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.
12.1.4 Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.
Introdução aos níveis de visibilidade

Esta seção descreve como definir o nível de visibilidade para funções protegidas
pelo sistema de autorização do usuário, UAS. É possível ocultar ou exibir as
funções protegidas, porém não acessá-las. Toda outra administração do sistema
de autorização do usuário é feita com o RobotStudio. Veja Operating
Definindo o nível de visibilidade para as funções protegidas UAS.
Ação
2 Toque em Sistema de Autorização de Usuário.
en0400001153
3 Toque para escolher o nível de visibilidade para as funções protegidas de UAS:

• Ocultar as funções inacessíveis OU
• Mostrar mensagem ao tentar acessar funções protegidas.
4 Toque em OK.

12.1.5 Definindo uma visualização de teste adicional
12.1.5 Definindo uma visualização de teste adicional
Visão geral
Se seu sistema tem uma interface de operador personalizada, que é um ou vários
aplicativos desenvolvidos com o FlexPendant SDK, é possível permitir que o
usuário inicie a execução do programa no modo manual a partir desse aplicativo.
Se não existir esse aplicativo, contudo, a tela para adicionar outras visualizações
de teste será semelhante à ilustração abaixo.
Definindo uma visualização de teste adicional

Utilize este procedimento para definir um modo de exibição de teste adicional.
Ação
2 Toque em Modo de exibição de teste adicional.
A tela exibida pode ser semelhante a essa:
en0600003110
3 Usualmente, somente o Editor do programa e a Janela de produção são visualizações

de teste permitidas. No caso de existirem visualizações adicionais para escolher, essas
aparecerão na lista. Marque um ou vários aplicativos a serem usados como visuali-
zações de teste adicionais.
4 Toque em OK.

12.1.6 Definindo regra de programação da posição
Introdução à nomenclatura de posição

As posições do robô em um programa RAPID são variáveis nomeadas ou não
nomeadas (usando o asterisco, *). O programador pode escolher qual regra de
nomeação o FlexPendant deve usar quando são programadas novas instruções
de movimentação.
Definindo regra de programação da posição

Utilize este procedimento para definir uma regra de nomenclatura para novas
posições do robô.
Ação
2 Toque em Regra de programação de posição.
en0500002415
3 Toque para selecionar a regra de programação da posição preferida.

4 Toque OK.
Regras de programação de posição

Essa seção dá uma descrição detalhada das opções disponíveis quando da
programação das posições do robô, aqui referido como alvos. Isso significa a
posição para a qual a unidade mecânica é programada para mover.
Os novos destinos podem ser nomeados de acordo com qualquer um desses
princípios:
• Nova posição criada; * ou regra de nomenclatura seqüencial.
• Foi selecionada a próxima posição seqüencial existente.
• Nenhuma posição nova foi criada; * regra de nomenclatura.

Continuação
Nova posição criada; * ou regra de nomenclatura seqüencial

Essa é a regra padrão. Quando uma instrução de movimentação é programada,
um novo destino será criado automaticamente. Se o último destino foi nomeado,
que é não usando um “*”, o nodo destino será nomeado na seqüência com a
anterior.
Por exemplo: MoveJ p10 será seguido de MoveJ p20, a menos que esse destino
não exista já no programa. Nesse caso, MoveJ p30 (ou o próximo número livre)
será usado.
Foi selecionada a próxima posição seqüencial existente

Quando uma instrução de movimentação for programada, nenhum destino novo
será criado. Ao invés, o destino seguinte em uma seqüência criada antes será
selecionada. O primeiro destino, contudo, será um “*”, porque não existe nenhuma
seqüência. Assim que o primeiro destino tiver sido definido, essa regra será
aplicada.
Por exemplo: Vários destinos foram predefinidos; p10 a p50. Nesse caso, MoveJ
p10 será seguido de MoveJ p20. A próxima instrução usará o destino p30, etc.
até chegar no p50. Como outros destinos não foram definidos, p50 também será
usado para os próximos destinos.
Nenhuma posição nova foi criada; * regra de nomenclatura

Quando uma instrução Move for programada, nenhum destino novo será criado.
Em vez disso, “*” sempre será usado. Isto pode ser substituído por um alvo
existente em uma etapa posterior.
Por exemplo: MoveJ p10 será seguido por MoveJ *.

12.1.7 Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas
12.1.7 Definindo quais tarefas devem ser selecionáveis no painel de tarefas
Painel de tarefas
O painel de tarefas é encontrado no menu Quickset. Veja Menu Quickset, Tarefas
na página 128.
Definindo quais tarefas exibir

Utilize este procedimento para definir quais tarefas devem ser selecionáveis no
painel de tarefas, no menu Quickset.
Ação
2 Toque em Definições do painel da tarefa.
3 Selecione Somente tarefas normais ou Todas as tarefas.
Todas as tarefas torna todas as tarefas com trustlevel definidas para No safety
selecionáveis no modo manual.
4 Toque OK.

12.2.1 Alterando brilho e contraste
12.2 Definições básicas
12.2.1 Alterando brilho e contraste
Opções de aparência
Esta seção descreve o menu Aparência, onde é possível ajustar o brilho e contraste
da tela. O contraste somente pode ser ajustado no FlexPendant sem porta USB.
Alterando brilho e contraste

Utilize este procedimento para alterar o brilho e contraste da tela.
Ação
2 Aperte Aparência.
3 Toque no botão MaisouMenospara ajustar os níveis. Toque emDefinir Padrão para
retornar aos valores padrão.
O brilho e contraste são alterados à medida que você altera os níveis que proporcionam
uma exibição imediata de como os níveis afetarão a visibilidade.
4 Toque em OK para usar os novos níveis de brilho e contraste.
Nota
Se você alterar o brilho ou contraste a partir dos níveis padrão, algumas telas
podem parecer listradas. Isso não é, contudo um sinal de uma tela com avaria.
Altere de volta para as definições padrão para evitar a aparência de tiras.

12.2.2 Adaptando o FlexPendant para usuários canhotos
Visão geral
O dispositivo é usualmente operado enquanto é suportado pela mão esquerda.
Um canhoto, contudo, prefere normalmente usar sua mão esquerda para trabalhar
na tela sensível ao toque. Contudo, pode facilmente girar o visor 180 graus, e usar
sua mão direita para suportar o dispositivo. O FlexPendant é entregue configurado
para usuários destros, mas pode ser facilmente adaptado para canhotos.
Ilustração
O FlexPendant operado por um destro no topo e por um canhoto no fundo. Note
o local do botão de emergência quando o visor é girado 180 graus.
en0400000913
Virando a tela FlexPendant

Utilize o procedimento para adaptar o FlexPendant para um usuário canhoto.
Ação
1 Toque no menu ABB, toque em Painel de controle.
2 Aperte Aparência.

Continuação
Ação
3 Toque em Girar para direita.
en0400000915
4 Girar o FlexPendant e o mova para a outra mão.
O que é afetado?
As definições a seguir são afetadas quando adaptar o FlexPendant para um usuário
canhoto.
Definindo Efeito Informação
Direções da manobra As direções do joystick são As ilustrações das direções
ajustadas automaticamente. da manobra no respectivo
menu são ajustadas automati-
camente.
Botões de hardware e teclas Os botões Início, Parar, Consulte os botões A-G na
programáveis Avançar, e Recuar não mu- ilustração de Botões de hard-
dam de lugar com chaves ware na página 58.
programáveis.
Parada de emergência Não influenciam. Localizadas diferentemente,
no fundo ao invés do topo.
Dispositivo de ativação Não influenciam

12.2.3 Alterando data e hora
12.2.3 Alterando data e hora
Alterando data e hora

Utilize este procedimento para ajustar o relógio do controlador.
Ação
2 Toque em Data e hora.
Aparecem a data e a hora atuais.
3 Toque no botão apropriado Mais ou Menos para alterar a data ou a hora.
4 Toque em OK para usar as configurações de data e hora.
Nota
A exibição de data e hora segue a norma ISO, ou seja, ano-mês-dia e hora:minuto;

a hora usa o formato de 24 horas.

12.2.4 Configurando E/S mais comuns
12.2.4 Configurando E/S mais comuns
E/S mais comuns

E/S mais comuns se utiliza no Editor do programa para exibir a lista dos sinais
de E/S mais comuns no sistema do robô. Devido a que podem existir muitos sinais,
pode ser útil usar esta seleção.
A classificação na lista pode ser reorganizada manualmente. Por padrão, os sinais
são classificados na ordem de criação.
Os E/S mais comuns também podem ser configurados com os parâmetros do
sistema, conforme o tópico Man-machine Communication. No entanto, somente
é possível classificar a lista com a função que está no Painel de Controle. Veja a
seção Configurando parâmetros do sistema na página 340.
Configurando E/S mais comuns

Utilize este procedimento para configurar a lista de E/S Mais Comuns.
Ação
2 Toque em I/O.
Aparece uma lista de todos os sinais de E/S definidos no sistema, com caixas de se-
leção.
3 Toque nos nomes dos sinais para selecionar a lista de E/S mais comuns.
Toque em Todos ou Nenhum para selecionar todos os sinais ou nenhum deles.
Toque em Nome ou Tipo para classificar por nome ou tipo de sinal.
4 Toque em Demonstrar para consultar a lista de sinais selecionados e organizar a
classificação.
Toque para selecionar um sinal e, depois, nas setas para mover o sinal para cima ou
para baixo na lista, reorganizando a classificação.
Toque em APLICAR para salvar a ordem de classificação.
Toque em Editar para retornar à lista de todos os sinais.
5 Toque em APLICAR para salvar as configurações.

12.2.5 Selecionando idioma
12.2.5 Selecionando idioma
Idiomas
Este procedimento detalha como alterar os idiomas instalados no momentoidiomas.
O FlexPendant individual suporta até três idiomas, selecionados antes da instalação
do sistema para o controlador do robô.
Quando você alterna para outro idioma, todos os botões, menus e diálogos usarão
o novo idioma. As instruções do RAPID, as variáveis, os parâmetros do sistema
e os sinais de E/S não são afetados.
Selecionando idioma
Utilize este procedimento para alterar o idioma no FlexPendant.
Ação
2 Toque em Idioma.
Aparece uma lista de todos os idiomas instalados.
3 Toque no idioma para o qual deseja alterar.
4 Toque em OK. Uma caixa de diálogo é exibida. Toque em Sim para prosseguir e rei-
niciar o FlexPendant.
O idioma atual é substituído pelo selecionado.

12.2.6 Alterando teclas programáveis
Visão geral
Teclas programáveis são quatro botões de hardware no FlexPendant que podem
ser usados para funções dedicadas, específicas definidas pelo usuário. Consulte
Botões de hardware na página 58.
As teclas podem ser programadas para simplificar a programação e o teste de
programas. Podem ser usadas ainda para ativar menus no FlexPendant.
Alterar teclas programáveis

Utilize este procedimento para ajustar as teclas programáveis.
Ação
2 Toque em ProgKeys.
en0400001154
3 Selecione a tecla a ser definida, Tecla 1-4, na lista de seleção superior.

4 Toque no menu Tipo para selecionar o tipo de ação:
• Nenhum
• Entrada
• Saída
• Sistema
5 Se o Tipo Entrada estiver selecionado.
• Toque para selecionar uma das entradas digitais na lista.
• Toque no menu Permitir em automático para selecionar se a função também
é permitida no modo operacional automático.
Observação! Um sinal de entrada digital não pode ser definido usando as teclas
programáveis. O valor somente pode ser pulsado de alto para baixo, e resultará em
um evento que pode ser conectado em uma rotina de eventos RAPID.

Continuação
Ação
6 Se o Tipo Saída estiver selecionado.
• Toque para selecionar uma das saídas digitais na lista
• Toque no menu Tecla pressionada para definir como deve ser o comportamento
do sinal com a tecla pressionada.
• Toque no menu Permitir em Automático para selecionar se a função também
é permitida no modo operacional automático
Funções da tecla pressionada:
• Alternar - comuta o valor do sinal de 0 a 1, ou vice-versa
• Ajustar em 1 - ajusta o sinal para 1
• Ajustar em 0 - ajusta o sinal para 0
• Pressionar/Liberar - ajusta o valor do sinal para 1 enquanto a tecla estiver
pressionada (note que um sinal invertido será ajustado como 0)
• Pulsar - o valor do sinal pulsa uma vez
7 Se o Tipo Sistema estiver selecionado.
• Toque no menu Tecla pressionada para selecionar Mover PP para principal
• Toque no menu Permitir em Automático para selecionar se a função também
é permitida no modo operacional automático
8 Defina as demais teclas de acordo com o descrito nos passos de 3 a 7 acima.
9 Toque em OK para salvar as configurações.

12.2.7 Calibrar a tela de toque
Recalibração
Esta seção descreve como re-calibrar a tela de toque. A tela de toque está calibrada
na entrega e normalmente nunca necessita ser re-calibrada. Dependendo do
modelo de FlexPendant, a aparência dos símbolos variará, a função, no entanto
é a mesma.
en0400000974
Calibrar a tela de toque

Utilize este procedimento para calibrar a tela de toque.
2 Toque em Tela sensível ao toque.
3 Toque em Recalibrar.
A tela ficará branca por alguns segundos.
Uma série de símbolo aparecerão na tela, uma por
vez.
4 Toque no centro de cada símbolo com um objeto
de ponta. CUIDADO
Não use um objeto afiado que

possa danificar a superfície da
tela.
5 A recalibração está concluída.
Sobre a função de calibração do toque

A função de calibração do toque espera em cada ponto de calibração por um
conjunto de coordenadas de toque, ou que o toque seja liberado. Então, a média
das coordenadas colecionadas será calculada e o símbolo se move para a posição
seguinte.
Continuação
O controlador de toque somente envia novas coordenadas para a CPU quando as

coordenadas se estão alterando. Se você toca o símbolo com muita precisão com
uma caneta stylus, as coordenadas do toque não serão alteradas. Então, o
controlador do toque envia somente uma coordenada e a função de calibração do
toque espera indefinidamente por mais coordenadas.
A melhor maneira para evitar este problema é tocar o símbolo durante somente
um segundo e logo, liberá-lo.

13 Descrições de termos e conceitos

Visão geral
Este capítulo fornece definições e explicações de palavras e conceitos importantes
usados neste manual.
Advirta que também pode existir informação adicional nos capítulos que descrevem
as características.

13.2 O que significa sistema de robô?
13.2 O que significa sistema de robô?
Descrição
O conceito sistema de robô compreende o(s) manipulador(es), controlador(es), e
todos os equipamentos controlados pelo controlador (ferramenta, sensores, etc.).
Ele inclui todo o hardware, bem como o software necessário para operar o robô.
Aplicativo específico ao hardware e software, como o equipamento de solda por
pontos, não está incluído no termo.

13.3 O que são unidade mecânicas, manipuladores e posicionadores?
Unidade mecânica
Uma unidade mecânica pode ser manobrada. Pode ser um robô, um eixo individual
adicional, como um motor, ou um conjunto de eixos adicionais, por exemplo um
posicionador de dois eixos ou um robô não-ABB.
Manipulador
Manipulador é um termo genérico para unidades mecânicas usadas para mover
objetos, ferramentas, etc. O termo manipulador inclui robôs e posicionadores.
Robô
Robô é uma unidade mecânica com TCP. Um robô pode ser programado para se
deslocar para uma posição especificada nas coordenadas cartesianas (x, y e z)
de TCP e na orientação da ferramenta.
Posicionador
Posicionador é uma unidade mecânica usada para mover um objeto de trabalho.
Pode ter um ou vários eixos, normalmente no máximo 3. Em geral, um posicionador
não possui TCP.
Eixo adicional
O controlador do robô pode controlar eixos adicionais além dos eixos do robô.
Essas unidades mecânicas podem ser manobradas e coordenadas com os
movimentos do robô.

Continuação
Ilustração
A ilustração mostra a relação entre os conceitos: unidade mecânica, manipulador,
robô, posicionador e eixo adicional.
8QLGDGH
PHF¤QLFD
0DQLSXODGRU
5RE¶ 3RVLFLRQDGRU (L[RDGLFLRQDO
en0400000940

13.4 O que é ferramenta?
13.4 O que é ferramenta?
Ferramenta
Ferramenta é um objeto que pode ser montado direta ou indiretamente no disco
de giro do robô ou colocado em uma posição fixa na área de trabalho do robô.
Acessório (modelo) não é ferramenta.
Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP (Tool Center Point - Ponto
central da ferramenta).
Cada ferramenta que pode ser usada pelo robô deve ser medida e os seus dados
armazenados para alcançar o posicionamento preciso do ponto central da
ferramenta.
Ilustração
en0400000803
A Lado da ferramenta
B Lado do robô

13.5 O que significa ponto central da ferramenta?
13.5 O que significa ponto central da ferramenta?
Ilustração
A ilustração mostra como o ponto central da ferramenta (TCP) é o ponto ao redor
do qual se define a orientação do pino de articulação da ferramenta/manipulador.
xx0300000604
Descrição
O TCP é o ponto em relação ao qual se define todo o posicionamento do robô.
Em geral, o TCP é definido em relação a uma posição no disco de giro do
manipulador.
O TCP será manobrado ou movido até a posição de destino que foi programada.
O TCP também estabelece a origem do sistema de coordenadas da ferramenta.
O sistema do robô pode manipular uma série de definições TCP, porém apenas
uma pode estar ativa por vez.
Há dois tipos básicos de TCP: móvel ou fixo.
TCP móvel
A grande maioria de todos os aplicativos trabalha com TCP móvel, ou seja, um
TCP que se movimenta no espaço junto com o manipulador.
Um TCP móvel típico pode ser definido em relação à, por exemplo, a ponta de
uma pistola de soldagem a arco, o centro de uma pistola de soldagem por pontos
ou à ponta de uma ferramenta de nivelamento.
TCP fixo
Em algumas aplicações é utilizado um TCP estático, por exemplo quando uma
pistola de soldagem de ponto estática, é utilizada. Nesses casos, o TCP pode ser
definido em relação ao equipamento fixo, em vez do manipulador móvel.

13.6 O que significa objeto de trabalho?
13.6 O que significa objeto de trabalho?
Ilustração
Z Y
Z
Y X
Y
X
X
en0400000819
Descrição
Objeto de trabalho é um sistema de coordenadas com propriedades específicas
associadas a ele. O seu uso principal é simplificar a programação ao editar
programas devido aos deslocamentos de tarefas específicas, processos dos
objetos, etc.
O sistema de coordenadas do objeto de trabalho deve ser definido em dois quadros:
o quadro de usuários (relacionado ao quadro mundial) e o quadro de objetos
(relacionado ao quadro de usuários).
Os objetos de trabalho são muitas vezes criados para simplificar a manobra ao
longo das superfícies do objeto. Podem existir diferentes objetos de trabalho
criados; por isso, você deverá escolher qual usar para a manobra.
As cargas são importantes ao trabalhar com agarradores. Para posicionar e
manipular um objeto da forma mais precisa possível, é preciso considerar o seu
peso. Você deve escolher qual usar para a manobra.

13.7 O que é um sistema de coordenadas?
Visão geral
Um sistema de coordenadas define um plano ou espaço por eixo a partir de um
ponto fixo, chamado de origem. Os destinos e as posições do robô são localizados
por meio de medições ao longo dos eixos dos sistemas de coordenadas.
Um robô usa vários sistemas de coordenadas, cada um adequado para tipos
específicos de manobra ou programação.
• O sistema de coordenadas de base está localizado na base do robô. Este é
o mais fácil para mover o robô de uma posição para outra. Consulte o Sistema
de coordenadas da base na página 385, para obter mais informações.
• O sistema de coordenadas do objeto de trabalho está relacionado com o
trabalho e, com freqüência, é o melhor para programar o robô. Consulte o
Sistema de coordenadas do objeto de trabalho na página 387, para obter mais
informações.
• O sistema de coordenadas da ferramenta define a posição da ferramenta
que o robô usa quando alcança os destinos programados. Consulte o O
sistema de coordenadas da ferramenta na página 389, para obter mais
informações.
• O sistema de coordenadas mundiais define a célula do robô; todos os outros
sistemas de coordenadas estão relacionados ao sistema de coordenadas
mundiais, direta ou indiretamente. É útil para manobras, movimentos gerais
e para trabalhar estações e células com vários robôs ou robôs movidos por
eixos externos. Consulte o Sistema de coordenadas mundiais na página 386,
para obter mais informações.
• O sistema de coordenadas do usuário é útil para representar o equipamento
que sustenta outros sistemas de coordenadas, como os objetos de trabalho.
Consulte o Sistema de coordenadas do usuário na página 390, para obter
mais informações.

Continuação
Sistema de coordenadas da base
xx0300000495
O sistema de coordenadas da base tem o seu ponto zero na base do robô, fazendo
com que os movimentos sejam previsíveis para os robôs fixos. Portanto, ele é útil
pra manobrar um robô de uma posição para outra. Muitas vezes, outros sistemas
de coordenadas, como o sistema de coordenadas do objeto de trabalho, são
opções melhores para programar um robô. Consulte o Sistema de coordenadas
do objeto de trabalho na página 387, para obter mais informações.
Quando você ficar em frente ao robô e manobrar no sistema de coordenadas da
base, em um sistema de robô normalmente configurado, puxar o joystick na sua
direção fará com que o robô se mova no eixo X, enquanto o movimento lateral do
joystick fará com que o robô se movimente no eixo Y. Já ao inclinar o joystick, o
robô se move no eixo Z.

Continuação
Sistema de coordenadas mundiais
en0300000496
A Sistema de coordenadas da base do robô 1

B Coordenadas mundiais
C Sistema de coordenadas da base do robô 2
O sistema de coordenadas mundiais tem o seu ponto zero em uma posição fixa
na célula ou estação. Isso é útil para trabalhar com vários robôs ou robôs movidos
por eixos externos.
Por padrão, o sistema de coordenadas mundiais coincide com o sistema de
coordenadas da base.

Continuação
Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
xx0600002738
A Sistema de coordenadas mundiais

B Sistema de coordenadas do objeto de trabalho 1
C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho 2
O sistema de coordenadas do objeto de trabalho corresponde à peça de trabalho:

Ele define o posicionamento da peça de trabalho em relação ao sistema de
coordenadas mundiais (ou qualquer outro sistema de coordenadas).
O sistema de coordenadas do objeto de trabalho deve ser definido em dois quadros:
o quadro de usuários (relacionado ao quadro mundial) e o quadro de objetos
(relacionado ao quadro de usuários).
Um robô pode ter vários sistemas de coordenadas do objeto de trabalho, para
representar diferentes peças de trabalho ou várias cópias da mesma peça de
trabalho em diferentes locais.
Ele está nos sistemas de coordenadas do objeto de trabalho onde são criados
destinos e caminhos durante a programação do robô. Isso oferece muitas
vantagens:
• Ao re-posicionar a peça de trabalho na estação, basta mudar a posição do
sistema de coordenadas do objeto de trabalho e todos os caminhos serão
atualizados simultaneamente.
• Permite que o trabalho ou as peças do trabalho sejam movidas por eixos
externos ou trajetórias do transportador, pois todo o objeto de trabalho com
os seus caminhos podem ser movidos.

Continuação
Sistema de coordenadas do deslocamento
C
A
B
en0400001227
A Posição original
B Sistema de coordenadas do objeto
C Nova posição
D Sistema de coordenadas do deslocamento
Às vezes, a mesma trajetória precisa ser executada em vários lugares no mesmo

objeto ou em várias peças de trabalho próximas entre si. Para evitar ter que
reprogramar todas as posições sempre que um sistema de coordenadas do
deslocamento possa ser definido.
Utiliza-se também este sistema de coordenadas em pesquisas para compensar
as diferenças das posições de peças individuais.
O sistema de coordenadas de deslocamento é definido com base no sistema de
coordenadas do objeto.

Continuação
O sistema de coordenadas da ferramenta
en0300000497
O sistema de coordenadas da ferramenta tem a sua posição zero no ponto central

da ferramenta. Ele define a posição e orientação da ferramenta O sistema de
coordenação de ferramentas é muitas abreviado como TCPF (Tool Center Point
Frame) e o centro do sistema de coordenação de ferramentas é abreviado como
TCP (Tool Center Point).
O robô move o TCP para as posições programadas quando executa programas.
Isso significa que, se você alterar a ferramenta (e o sistema de coordenadas da
ferramenta), os movimentos do robô serão alterados para que o novo TCP alcance
o destino.
Todos os robôs possuem um sistema predefinido de coordenadas da ferramenta,
chamado tool0, localizado na pulseira do robô. Um ou mais sistemas novos de
coordenadas da ferramenta pode ser definido como sendo desvio do tool0.
Ao manobrar um robô, o sistema de coordenadas da ferramenta é útil quando não
se precisa mudar a orientação da ferramenta durante o movimento; por exemplo,
mover uma lâmina de serra sem curvá-la.

Continuação
Sistema de coordenadas do usuário
en0400001225
A Sistema de coordenadas do usuário

B Sistema de coordenadas mundiais
C Sistema de coordenadas do objeto de trabalho
D Sistema movido de coordenadas do usuário
E Sistema de coordenadas do objeto de trabalho, movido com o sistema de coor-
denadas do usuário
O sistema de coordenadas do usuário pode ser usado para representar

equipamentos, como suportes fixadores, bancadas. Ele oferece um nível extra na
cadeia de sistemas de coordenadas relacionados, o que pode ser útil para trabalhar
com os equipamentos que sustentam objetos de trabalho ou outros sistemas de
coordenadas.

13.8 O que é um aplicativo RAPID?
13.8 O que é um aplicativo RAPID?
Finalidade
Um aplicativo RAPID, ou programa, contém uma seqüência de instruções que
controla o robô para que ele possa executar as operações desejadas.
Conteúdo do aplicativo RAPID

Um aplicativo é escrito com vocabulário e sintaxe especiais chamados de linguagem
de programação RAPID.
A linguagem de programação do RAPID contém instruções em inglês que permitem
que o robô se movimente, definir saídas e ler entradas. Ela também contém
instruções para a tomada de decisões, repetir outras instruções, estruturar o
programa, se comunicar com o operador do sistema, e muito mais.
Estrutura do aplicativo RAPID

A estrutura de um aplicativo RAPID aparece na seção A estrutura de um aplicativo
RAPID na página 166.
Como armazenar um aplicativo?

Um aplicativo com o qual você trabalha ou executa deve ser carregado na memória
do programa do controlador. Este procedimento se chama Carregar o aplicativo.
Você Salva aplicativos na unidade da memória de massa do controlador ou outra
memória do disco para mantê-los seguros quando quiser trabalhar em outro
aplicativo.
Veja também O que é "memória"? na página 310 e Definindo caminhos padrão na
página 357.

13.9 O que é o espelhamento?
Descrição
O espelhamento cria uma cópia de programa, módulo ou rotina em um plano de
espelho específico. Aplica-se a função de espelho a qualquer programa, módulo
ou rotina.
O espelhamento pode ser executado em duas maneiras diferentes:
• Padrão contra o sistema de coordenadas da estrutura de base. A operação
de espelhamento é executada no plano X-Z, no sistema de coordenadas da
estrutura de base. São espelhadas todas as posições e estruturas de objeto
de trabalho que são usadas em uma instrução no programa, módulo ou
rotina selecionado. Os eixos de orientação da posição, X e Z, serão
espelhados.
• Avançada contra um estrutura de espelho específica. A operação de
espelhamento será executada no plano X-Z, em uma estrutura de objeto de
trabalho especificada, estrutura de espelho. São espelhadas todas as
posições no programa, módulo ou rotina selecionado. Se o argumento do
objeto do trabalho em uma instrução for outro objeto de trabalho que não o
especificado no diálogo de espelhamento, o objeto de trabalho na instrução
é usado na operação de espelhamento. Também é possível especificar qual
eixo na orientação da posição será espelhado, X e Z ou Y e Z.
Nota
A função de espelhamento reconhece o objeto de trabalho utilizado em todas

as instruções de movimento pré-definidas e em procedimentos feitos por usuários
com a mesma declaração de argumento:
• um argumento para a posição (robtarget),
• um argumento para tooldata com o nome "Ferramenta" e
• um argumento opcional para wobjdata com o nome "Wobj".
As descrições a seguir do espelhamento descrevem o espelhamento avançado.

Continuação
Plano do espelhamento
A função de espelhamento espelhará todas as posições (robtargets) no plano de
espelho, ou seja, a posição espelhada está simetricamente localizada no outro
lado do plano, em relação à posição original. O plano de espelho é sempre o plano
xy de uma estrutura de objeto usado no espelhamento. Esta estrutura de objeto
é definida pelos dados do objeto de trabalho, por exemplo, com o nome
MIRROR_FRAME.
xx0600002815
Ym, Xm Plano do espelho

A Estrutura mundial
B Estrutura do objeto de trabalho
p1 Ponto original
p1_m Ponto espelhado
Rotinas de espelhamento
O espelhamento cria uma cópia de rotina com todas as posições (robtargets)
espelhadas em um plano de espelho específico. Em geral, são espelhados os
dados do tipo robtarget, usados na rotina, local e global. Não faz diferença se os
dados robtarget são declarados como uma variável constante (deveriam ser),
permanente ou comum. Os outros dados, por exemplo, do tipo pos, pose, orient,
etc., não são espelhados.
O espelhamento de dados afeta somente o valor de inicialização, ou seja, qualquer
valor atual será ignorado. Isto significa que se uma variável robtarget foi definida
sem um valor de inicialização, ela não é espelhada.

Continuação
É fornecido um novo nome à nova rotina espelhada (o nome padrão é proposto).

Todos os dados armazenados do tipo robtarget, usados na rotina, são espelhados
e armazenados com um novo nome (o nome antigo termina com “_m”. Também
são espelhados os dados robtarget imediatos, mostrados com um *, nas instruções
de movimento.
Argumentos e valores espelhados

Quando do espelhamento de uma rotina, a nova rotina é escaneada nos dados
robtarget locais, declarados dentro da rotina com um valor de inicialização. Todos
os valores de inicialização dos dados são espelhados. Em seguida, a nova rotina
é escaneada para declarações com um ou mais argumentos do tipo robtarget.
Quando essa declaração é encontrada, ocorrem as ações a seguir:
• Se o argumento é programado com uma referência a uma variável local ou
a uma constante, esse argumento é ignorado, uma vez que já foi espelhado
conforme descrito acima.
• Se o argumento é programado com dados robtarget imediatos, mostrados
sem asterisco “*”, então esse valor é espelhado diretamente.
• Se o argumento é programado com uma referência a uma variável global,
permanente ou constante, definida fora da rotina sem um valor de
inicialização, é criada uma duplicata e armazenada no módulo com um novo
nome (o nome antigo terminando com “_m”). O valor de inicialização desses
novos dados é espelhado e, em seguida, o argumento na declaração é
alterado para o novo nome. Isto significa que a lista de dados do módulo é
expandida com vários novos dados robtarget espelhados.
O tratamento de erros ou tratamento retroativo na rotina não são espelhados.
Estrutura do objeto de trabalho

Todas as posições a serem espelhadas estão relacionadas com uma estrutura de
objeto de trabalho específica (B na figura acima). Isto significa que as coordenadas
dos dados robtarget são expressas em relação a essa estrutura de objeto de
trabalho. Além disso, a posição espelhada está relacionada com a mesma estrutura
do objeto de trabalho.
É necessário especificar esse objeto de trabalho específico, antes do espelhamento.
Este objeto de trabalho é usado como estrutura de referência para todas as
variáveis a serem espelhadas.
Certifique-se de declarar o mesmo objeto de trabalho como foi usado originalmente
na definição dos dados robtarget e como foi usado como parâmetro nas instruções
de movimento. Se não foi usado nenhum objeto de trabalho, deve-se declarar
wobj0.

Continuação
Orientação das posições espelhadas

A orientação da posição de robtarget também é espelhada. É possível fazer esse
espelhamento de orientação de duas maneiras diferentes, onde ou os eixos x e z
são espelhados ou os eixos y e z. O método usado, eixo x ou y (o eixo z é sempre
espelhado), depende da ferramenta usada e de como o sistema de coordenadas
da ferramenta está definido.
xx0600002816
Espelhando os eixos X e Z.
xx0600002817
Espelhando os eixos Y e Z.
Configurações do braço
A configuração não é espelhada, o que significa que, após o espelhamento, tem
de ser verificada cuidadosamente, executando o caminho no modo manual. Se
tiver de alterar a configuração do braço, faça isso manualmente e corrija a posição
com o comando modpos.

Continuação
Exemplo 1: Espelhando com um robô

Uma cópia espelhada da rotina org é criada e armazenada com o nome mir.
Todas as posições estão relacionadas com o objeto de trabalho, wobj3. O plano
do espelho é conhecido nas três posições no plano, p1, p2 e p3.
Uma posição original em org, A, é espelhada para A_m.
xx0600002818
A Posição original
A_m Posição espelhada
B Estrutura do objeto wobj3
C Plano do espelho
Para executar esse espelhamento, primeiro é necessário definir a estrutura do

espelho. Para fazer isso, crie um novo objeto de trabalho e o nomeie (por exemplo
mirror). Então, use os três pontos, p1 a p3, para definir o sistema de coordenadas
do objeto usando o robô. Este procedimento está descrito em Definindo o sistema
de coordenadas do objeto de trabalho na página 192, no Manual de operação - IRC5
com FlexPendant.
Depois disso, espelhe a rotina org usando wobj3 e o espelho como dados de
entrada.
Exemplo 2: Espelhando com dois robôs

A rotina org foi criada em um robô e precisa ser espelhada e usada em outro robô.
Suponha que um robô de solda elétrica, robô 1, é usado no lado esquerdo da parte
central de um carro. Quando o programa do lado esquerdo termina, ele deve ser
espelhado e usado novamente no lado direito pelo robô 2.
O programa original, org, é programado relativamente ao objeto de trabalho,
wobj1, que é definido com a ajuda de três pontos, A, B e C no lado esquerdo do
carro. O programa espelhado, mir, está relacionado com o objeto de trabalho
correspondente, wobj1, definido pelos pontos correspondentes D, E e F no lado
direito do corpo do carro. O Wobj1 para o robô 2 é definido com o robô 2.

Continuação
Uma vez que os pontos D, E, F são imagens espelhadas dos pontos A, B e C, o

wobj1 para robô2 também é espelhado. Uma das conseqüências disso é que o
eixo z aponta para baixo.
xx0600002819
R1 Robô 1
R2 Robô 2
G Plano do espelho virtual
H wobj1 = estrutura do espelho
J wobj1 para robô 2
K Projeção de p1 no plano xy
p1 Posição original
p1_m Posição espelhada
Após a definição do objeto de trabalho, wobj1, a programação está feita nesta

estrutura. Em seguida, o programa é espelhado usando a mesma estrutura wobj1
da estrutura de espelhamento. Uma posição, p1, é espelhada para a nova posição
p1_m.
Depois disso, o programa espelhado é movido para o robô 2, usando o objeto de
trabalho wobj1, conforme descrito acima. Isto significa que a posição espelhada,
p1_m, é virada “para cima” como se estivesse espelhada num plano de espelho
virtual entre os dois robôs.

13.10 O que é uma matriz de dados?
13.10 O que é uma matriz de dados?
Visão geral
Matriz de dados é um tipo especial de variável: uma variável regular pode conter
um valor de dados, mas uma matriz pode conter vários.
Isso pode ser descrito em uma tabela, contendo uma ou mais dimensões. Essa
tabela também pode receber dados (exemplo, valores numéricos ou seqüências
de caracteres ou variáveis) a serem usados na programação ou operação do
sistema do robô.
Um exemplo de matriz tridimensional aparece a seguir:
en0400001006
Esta matriz, denominada "Array" é definida por três dimensões: a, b e c. A dimensão

‘a’ possui três linhas, a ‘b’, três linhas (colunas) e a ‘c’, duas. A matriz e o seu
conteúdo podem ser gravados como Array {a, b, c}.
Exemplo 1: Array {2, 1, 1}=29
Exemplo 2: Array {1, 3, 2}=12

Index
Index
, ferramentas de controle, visão geral, 65 calibração fina, 348
, visão geral das ferramentas de controle, 65 carregando dados, 346
desvio de calibração do motor, 347
A estrutura da base, 353
acesso para gravação tela sensível ao toque, 374
concedendo, 86 calibragem
mensagem, 131 LoadIdentify, 261
rejeitar, 86 Memória SMB, 350
ajustar calibrando
ajustar, 225 CalPendulum, 259
HotEdit, 225 CalPendulum
posições, 225 rotina de serviço, 259
alvos caminho
ajustar, 225 retornando para, 285
modificar, 225 caneta stylus
Aplicativo de Reinicialização Locação, 57
configurações, 319 usar, 58
reiniciar, 318 canhoto, 367
usando, 318 caracteres
Aplicativo RAPID, 166 entrando, 129
arquivo ctrl.bin, 312 internacional, 129
arquivo image.bin, 312 caracteres internacionais, 129
arquivos cargas
administrar, 314 criando, 199
programas, 204 declarações, 199
arquivos cfg, 312 editando, 201
arquivos de configuração, 312 editando declarações, 202
ativando dispositivo, 57 excluindo, 203
exibir definições, 201
B identificar, 261
backup selecionando, 154
diretório, 338 cargas úteis
importante, 338 identificar, 261
menu, 104 Carga total, 199
parâmetros do sistema, 342 C-iniciar, 323
sistema, 334 conector, 57
trajetória de arquivos padrão, 357 conexão
Barra de status, 60, 116 com a rede, 75
Barra de tarefas, 60 FlexPendant, 72
B-iniciar, 326 conexões de rede
botão de avançar, 58 configurando, 75, 319
botão de execução, 58 configurações do modo de exibição
botão de início de execução do programa, 58 configurando, 359
botão de parada, 58 exibições de teste adicional, 362
botão de parada de emergência contador de tempo de operação, 260
FlexPendant, 39, 57 contador de tempo do calendário, 260
botão de recuar, 58 contadores de volta
botão fechar, 60 atualizando, 344
botão hold-to-run, 57 definindo, 344
botão iniciar, 58 contadores de voltas
Botão Motores ligados, 45 desligar a bateria, 258
botão restabelecer sobre, 162
Locação, 57 controlador
usar, 58 botões, 68
botões controlador duplo, 63
controlador, 68 gabinete único, 63
botões alternar, 58 portas, 68
Botões de hardware, 58 visão geral, 63
botões programáveis coordenadas base
editando, 372 selecionando, 157
coordenadas da base
C configurações predeterminadas, 145
calibração, 66 coordenadas da ferramenta
4 pontos XZ, 353 configurações predeterminadas, 145

Index
selecionando, 157 espelhamento, 222

coordenadas de base o que é, 392
definição, 146 plano do espelho, 393
coordenadas de ferramenta espelhando
definição, 147 rotinas, 393
coordenadas de objeto de trabalho estrutura da ferramenta
definição, 146 definindo, 179
selecionando, 157 métodos, 179
coordenadas mundiais teste de reorientação, 183
definição, 148 etapa
selecionando, 157 avançar, 58
cursor retroceder, 58
sobre, 168 etiquetas
manipulador, 24
D Exatidão absoluta
dados do programa armazenamento de dados, 350
editando, 172 execução para trás
menu, 100 limitações, 251
dados do timer da tarefa, 313 sobre, 251
data e hora, 369 execução passo a passo, 251
declarações Explorar FlexPendant, 95
ocultando, 240 expressões
desfazer editando, 237
instruções, 216 offs, 233
desligar, 89 posições, 233
desligar a bateria
rotina de serviço, 258 F
deslocamentos fazer logoff, 138
objeto de trabalho, 192 fazer logon, 138
sobre, 233 ferramentas
destinos alinhando, 236
modificando, 224 configurando o sistema de coordenadas da
movendo para, 235 ferramenta, 190
regras de nomenclatura, 363 criando, 176
regulando, 93, 224, 229 editando dados da ferramenta, 184
direções do joystick editando declarações, 187
bloqueando, 158 editando definições, 185
ilustração, 144 excluindo, 188
sobre, 143 fixo, 189
diretório de programa, 204 identificar cargas, 261
dispositivo de ativação, 38, 57 Quickset, 120
usando, 52, 248 selecionando, 120, 154
tornar fixo, 189
E filtrando
E/S arquivos, 133
exibindo grupos, 296 programas, 133
menu, 96 sobre, 133
sinais de segurança, 302 tipos de dados, 133
sobre, 96 firmware
E/S mais comuns reflash, 328
configurar, 370 FlexPendant
eixo adicional botão de parada de emergência, 39
definição, 379 canhotos, 59
eixos como segurar, 59, 367
ilustração, 144 conectando, 72
eixos adicionais conectando em operação, 280
ativando, 244 conector, 68
desativando, 244 desconectando, 280
endereço IP girando, 368
fixo, 76 hot plug, 280
não use endereço, 75 limpeza, 49, 61
obter automaticamente, 76 peças principais, 57
energia principal. desligando, 29 plugue do jumper, 280
ESD reflash, 328
eliminação do dano, 32 reiniciar, 50
equipamento sensível, 32 tela, 60
ponto de conexão da pulseira, 32 visão geral, 56

Index
FlexPendant dedicados rotina de serviço, 261

botões de hardware, 58
freios de segurança, 31 M
manipulador
G símbolos, 24
gabinetes, 63 manipuladores
definição, 379
H ManLoadIdentify
hold-to-run, 38, 274 rotina de serviço, 268
usando, 248 manobra
Hold-to-run coordenados, 150
usando, 53 eixos adicionais, 149
HotEdit, 93, 225 eixos no modo independente, 149
usando, 229 restrições, 149
hot plug, 280 sistema de coordenadas, 157
sobre, 141
I unidades mecânicas não calibradas, 149
I/O visão geral, 80
ativar, 299 zonas globais, 149
desativar, 299 matriz
mais comuns, 370 modificar posições, 175
mudar valores, 295 memória, 310–311
simular, 295 memória, o que é?, 310
unidades, 299 memória do programa, 241
I/O, entradas e saídas, 293 memória RAM, 310–311
idiomas Memória RAM, 311
alterando, 371 memória RAM, ilustração, 311
I-iniciar, 325 mensagens de erro, 131
inicialização a quente, 321 menu ABB, 60
instância de dados, 100, 170 menu de calibração, 105
instâncias menu manobrar, 97
parâmetros do sistema, 340 menu Quickset, 60
tipos de dados, 170 modificando posições
instruções instâncias de dados, 172
alterando o modo de movimento, 219 matrizes, 175
comentar, 219 visão geral, 224
copiando argumentos, 219 modificar posições, 225
copiando e colando, 219 modo automático
desfazer, refazer, 216 limitações, 245
editando argumentos, 217 sobre, 245
execução a partir de uma específica, 249 modo Automático
execução para trás, 251 comutando para, 289
expressões, 237 modo de etapa
recortando, 219 ajuste, 126
tipos de dados e declarações, 238 Quickset, 126
trabalhando com, 216 modo de movimento
interruptor principal definições padrão, 144
controlador, 68 Quickset, 119
gabinete do controlador,, 29 selecionando, 119, 153
módulo de acionamento, 29 modo de movimento linear, 143
módulo de controle, 29 modo de movimento reorientar, 143
modo de velocidade total manual
J comutando para, 292
janela do operador, 115 sobre, 246
janela operador, 60 modo execução
joystick, 57 definir, 125
travando direções, 158 quickset, 125
usar, 57 modo linear
L configurações predeterminadas, 145
limpando o FlexPendant, 61 modo manual
limpeza sobre, 246
FlexPendant, 49 modo Manual
linha de base comutando para, 291
conceito, 230 modo reorientar
critério de destino, 230 configurações predeterminadas, 145
LoadIdentify modo velocidade
ajuste, 127

Index
Quickset, 127 P
ModPos, 225 padrões
ModPos de limite absoluto, 224 proteção, 20
módulo do programa, 167 padrões de proteção, 20
módulo do sistema, 167 padrões de segurança, padrões
módulo principal, 167 segurança, 20
módulos parada de emergência
carregando, 208 definição, 33
criando, 207 dispositivos, 34
espelhamento, 223 parada de segurança, 35
excluindo, 210 paradas de emergência
renomeando, 209 recuperando, 44
salvando, 208 parâmetros do sistema, 66
trabalhando com, 207 configurando, 340
movimento incremental instâncias, 340
ajustes de medidas, 124 salvando, 342
definição, 160 partida, 78
definições de tamanho, 161 personalizando, 92
definindo tamanho, 160 P-iniciar, 324
quickset, 124 Placa SMB
MultiMove, 63 conteúdo da memória RAM, 312
plano de fundo
N alterando, 360
normas plugue do jumper, 280
ANSI, 21 ponteiro de movimento, MP, 252
CAN, 21 Ponteiro de movimento, PM
EN, 20 sobre, 168
EN IEC, 20 ponteiro do programa, PP, 252
EN ISO, 20 Ponteiro do programa, PP
números seriais sobre, 168
armazenamento de dados, 350 ponto central da ferramenta
defina, 181
O definindo, 182
objetos de trabalho medindo, 185
criando, 191 resultado do cálculo, 182
declarações, 191 sobre, 176
definindo o sistema de coordenadas, 192 TCP, 176
deslocamentos, 192 variações da área de trabalho, 182
editando dados dos objetos de trabalho, 196 ponto de inserção, alterar, 130
editando declarações, 197 pontos de alongamento
excluindo, 198 definir, 182
Quickset, 121 pontos de aproximação, 180
selecionando, 121, 154 porta de serviço, 68
offsets portas
criando, 234 controlador, 68
descrição, 233 porta USB
sobre, 233 controlador, 68
opções FlexPendant, 57
botão hot plug, 280 posicionadores
botão Hot plug, 68 definição, 379
Calibration Pendulum, 105 posições
contador de turno, 68 ajustar, 225
controlador duplo, 63 exatas, 162
instalando software, 88 HotEdit, 225
LEDs da cadeia de segurança, 68 leitura, 162
Levelmeter Calibration, 105 modificando, 224
MultiMove, 63, 150 modificar, 225
Porta de serviço, 68 movendo para, 235
SIS, 313 offset, 233
tomada de serviço, 68 regras de nomenclatura, 363
opções do software regulando, 93, 224, 229
instalando, 88 sobre, 162
orientação da ferramenta, 182 programar um robô, 66
definindo, 155 programas
orientação da ferramenta, definição, 155 carregando, 205
criando, 204

Index
espelhamento, 223 resolvers

excluindo, 241 sobre, 162
excluir, 243 restaurar
execução passo a passo, 251 menu, 104
iniciando, 271 sistema, 336
multitasking, 275 trajetória de arquivos padrão, 357
parando, 274 resultado do cálculo, 182
renomeando, 206 robô
salvando, 205 símbolos, 24
sobre arquivos, 204 robôs
trabalhando com, 204 ativando, 244
trajetória de arquivos padrão, 357 definição, 379
programas de multitasking desativando, 244
carregando, executando e parando, 275 sistema de robô, 378
exibindo, 276 RobotStudio
sobre, 275 visão geral, 64
Rotina, 167
Q rotina de entradas, 167
quickset rotina de serviço, 286
incrementos, 124 Rotina principal, 167
Quickset rotinas
ferramentas, 120 alterando declarações, 214
modo de movimento, 119 copiando, 214
modo execução, 125 criando, 211
modo passo a passo, 126 definindo parâmetros, 212
modo velocidade, 127 espelhamento, 222
objetos de trabalho, 121 excluindo, 214
sistemas de coordenadas, 122 execução de uma específica, 250
tarefas, 128 executando rotinas de serviço, 254
QuickSet trabalhando com, 211
unidade mecânica, 118 rotinas de serviço
bat_shutdown, 258
R CalPendulum, 259
RAPID, 81 executando, 254
RAPID, estrutura, 166 LoadIdentify, 261
realizando rolagem, 132 ManLoadIdentify, 268
realizando zoom, 132 ServiceInfo, 260
refazer
instruções, 216 S
reflash segurança
computador dos eixos, 328 ESD, 32
firmware, 328 FlexPendant, 38
FlexPendant, 328 manipuladores em movimento, 30
placa de interface do contactor, 328 parada de emergência, 33
placa do painel, 328 pulseira, 32
profibus, 328 símbolos, 22
unidade de acionamento, 328 símbolos no manipulador, 24
região de retorno do caminho, 285 sinais, 22
registro de eventos sinais no manual, 22
mensagem, 110 servidor DHCP, 75
menu, 109 símbolos
regulando segurança, 22
destinos, 224 sinais
posições, 224, 229 mudar valores, 295
reiniciar segurança, níveis de perigo, 22
B-iniciar, 326 simular, 295
C-iniciar, 323 ver, 293
controlador, 320 sinais de segurança
FlexPendant, 50 no manual, 22
I-iniciar, 325 sinais E/S de segurança, 302
inicialização a quente, 321 SIS, Service Information System
menu, 113 rotina de serviço, 260
P-iniciar, 324 SIS, sistema de informações do serviço
sistema, 320 armazenamento de dados, 350
visão geral, 316 conteúdo da memória RAM, 313
X-iniciar, 322 SIS, Sistema de informações do serviço
resetar, 50 contadores, 260

Index
sistema girando, 368

backup, 334 imagem de plano de fundo, 360
carregado, 309 tipos de dados
dar partida sem software, 318 alterando tipo, 239
excluir atual, 323 criando novas, 170
iniciando, 320 editando, 172
iniciar e selecionar, 322 exibindo, 169
instalando, 318 menu, 100
reiniciando, 320 TPU, 56
restaurar, 336 trajetórias padrão
retornar para armazenado, 326 configurando, 357
retornar para configurações padrão, 325
selecionando, 320 U
visão geral, 309 UAS
sistema, atualizando, 87 configurando modos de exibição, 361
sistema de coordenadas unidade de disco flash, 310
selecionando, 157 unidade de disco rígido, 310
sistemas de coordenadas unidade de operador, 56
definições padrão, 145 unidade de programação, 56
Quickset, 122 unidade LAN, 310
selecionando, 122 unidade mecânica
visão geral, 145 QuickSet, 118
SMB selecionando, 118
desligar a bateria, 258 Unidade mecânica
SMB, Placa de medição serial, SMB, 350 selecionando, 151
solucionando problemas, 283 unidade mecânica não calibrada, 286
unidades
T ativar, 299
tarefas, 166 desativar, 299
carregando programa em, 276 unidades mecânicas
configuração, 275 ativando, 244
iniciando e parando, 275 ativar automaticamente, 103
normal, estática, semi-estática, 275 definição, 379
painel de tarefas, 128, 365 desativando, 244
teclado virtual, 129 USB, 314
teclas programáveis
editando, 372 V
tela sensível ao toque, 56, 60 visualizando mensagens nos programas, 115
brilho, 366
calibrando, 374 X
X-iniciar, 322

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ABB AB
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3HAC16590-6, Rev U, pt
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
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5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
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Telephone: +1 248 391 9000
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© Copyright 2004-2013 ABB. Todos os direitos reservados.

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3.3.7 Executar na produção .............................................................................. 85

4 Navegando e manuseando o FlexPendant 91

6 Programando e testando 165

7 Executar na produção 271

8 Trabalhando com entradas e saídas, E/S 293

9 Trabalhando com o registro de eventos 305

10.6 Arquivos de diagnóstico ..................................................................................... 339

12 Alterando configurações do FlexPendant 357

13 Descrições de termos e conceitos 377

Visão geral deste manual

Quem deve ler este manual?

Como ler o manual de operação

• Deve estar capacitado na operação de robôs.

Product manual - IRC5 3HAC021313-001

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Continua na página seguinte

Documentação do produto, M2004

Manuais de referência técnica

Continua na página seguinte

1.2 Padrões de segurança aplicáveis

Continua na página seguinte

1.3 Terminologia de segurança

1.3.1 Sinais de segurança no manual

Introdução aos sinais de segurança

CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções

Continua na página seguinte

Símbolo Designação Significado

NOTA Descreve fatos e condições importantes.

DICA Descreve onde encontrar informações adicionais ou

1.3.2 Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras

Os símbolos de segurança e saúde nas etiquetas nos manipuladores devem ser

Símbolos nas etiquetas de segurança

Continua na página seguinte

Antes da desmontagem, veja o manual do produto

Risco de tombar ao afrouxar parafusos

Continua na página seguinte

Botões de liberação do freio

Continua na página seguinte

Correia de corrente com encurtador

Sem parada mecânica

Continua na página seguinte

Desliga com alça

1.3.3.1 PERIGO – Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!

Eliminação, Single Cabinet Controller

Eliminação, Dual Cabinet Controller

K: Interruptor principal, Drive Module

1.3.3.2 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!

NUNCA permaneça dentro da área de tra-

Sob qualquer circunstância, jamais posicio-

1.3.4.1 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD!

Localização do botão da faixa de pulso

A Botão da faixa de pulso

1.3.5 O que é uma parada de emergência?

Definição de parada de emergência

A função de parada de emergência somente pode ser usada para o objetivo e

A função de parada de emergência se destina a parar imediatamente o

Continua na página seguinte

Classificação das paradas

Dispositivos de parada de emergência