Metodo Mecanica Aplicada PDF

ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS POR MECÁNICA.
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Se trata de estudiar la posición de un punto P en el espacio. Al origen del sistema móvil le

llamaremos A y a la base definida en el sistema de referencia relativo la llamaremos
{er1 , r r
e2 , e3 }.
La cinemática de un punto en el espacio se puede plantear definida sobre un sistema de

r r
referencia inercial i ,{r } r r r
j , k o a través de sistemas de referencia relativos {e1 , e2 , e3 }.
r
RP = R A + r
r r r
R A = x Ai + y A j + z A k
r
r = x1 e1 + x 2 e2 + x 3 e3
El vector R A posiciona el origen del sistema de referencia móvil en la base inercial el vector r
r r
posiciona el punto P en un sistema de referencia relativo. La base i , j , k {r } es absoluta y por
{
lo tanto constante, definida en el sistema inercial de referencia y la base e1 , e2 , e3 } está
definida sobre el sistema de referencia relativo y por tanto variable.
La velocidad del punto P la obtendremos derivando su vector de posición.

r
d RP d R A d r
= + =
dt dt dt
r r r de de de
= x& Ai + y& A j + z& A k + x&1 e1 + x& 2 e2 + x& 3 e3 + x1 1 + x2 2 + x3 3
dt dt dt
Expresamos la derivada de la base móvil con respecto al tiempo en la propia base

móvil. Para ello proyectamos sobre ella:
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d e1  d e1  
 e1 +  d e1 ⋅ e2
 
 e2 +  d e1 ⋅ e3

 e3
= ⋅ e1
dt  dt 

 dt



 dt



d e2  d e2  
 e1 +  d e2 ⋅ e2
 
 e2 +  d e2 ⋅ e3

 e3
= ⋅ e1
dt  dt 

 dt



 dt



d e3  d e3  
 e1 +  d e3 ⋅ e2
 
 e2 +  d e3 ⋅ e3

 e3
= ⋅ e1
dt  dt 

 dt



 dt



Vamos a analizar los valores que aparecen en estos vectores.
d ei
Si denominamos aij = ⋅ ej
dt
Al tratarse de bases ortonormales, tendremos:
ei ⋅ e j = cte
Si i = j : ei ⋅ ei =1
Si i ≠ j : ei ⋅ e j = 0
Dado que el producto escalar ei ⋅ e j = cte (1 ó 0) concluimos:
(
d ei ⋅ e j ) = d e ⋅e i
+ ei ⋅
dej
=0
j
dt dt dt
d ei dej dej
⋅ e j = − ei ⋅ =− ⋅ ei ( El producto escalar es conmutativ o)
dt dt dt
aij = − a ji
Si i = j : aii = − aii ⇒ aii = 0
Aplicando estas propiedades y terminología a la derivación temporal de la posición de

un punto en el espacio, que hemos visto anteriormente.
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r
d RP d RA d r
= + =
dt dt dt
r r r
= x& Ai + y& A j + z& A k
+ x&1 e1 + x& 2 e2 + x& 3 e3 +
(
+ x1 a11 e1 + a12 e2 + a13 e3 + )
(
+ x2 a21 e1 + a22 e2 + a23 e3 + )
(
+ x1 a31 e1 + a32 e2 + a33 e3 )
Expresada esta ecuación en forma matricial:
 X& P   X& A   x&1   a11 a 21 a31   x 

 &  &      
 YP  =  Y A  +  x& 2  + a12 a 22 a32   y 
 Z&   Z&   x&   a a 23 a33   z 
 P   A   3   13 
{X& }= {X& } + {x&}+ [A] {x}

P A
T
Observamos que la matriz [A] es una matriz hemisimétrica (simétrica igual a la

T
traspuesta cambiada de signo).
El producto de una matriz hemisimétrica [ A] por un vector {x} equivale al producto

T
vectorial del vector dual asociado {ω} a la matriz hemisimétrica [A] por el vector {x}. Es
T
decir:
[A]T {x} = ω × r
Veamos desarrollada esta propiedad:
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 a11 a 21 a31   x  0 a 21 a 31   x   0 a 21 a 31   x 
a      
 12 a 22 a 32   y =
a
 12 0 a32   y =
− a
 21 0 a32   y 
a13 a 23 a 33   z 
  a13 a 23 0   z 
  − a31 − a32 0   z 

Llamando : a 21 = − ω z ; a 31 = ω y ; a 32 = ω x
0 − ωz ω y  x  i j k
  
= ω z 0 ω x   y  = ω x ω y ω z = i (ω y z − ω z y ) − j (ω x z − ω z x) + k (ω x y − ω y x)
ω y
 − ωx 0   z  x y z
r r
=ω × r
r
ω =ωxi + ω y j + ω z k
r
r = xi + yj + zk
En conclusión, la velocidad de un punto P obtenida a través de un sistema de

referencia relativo, es igual a:
()
vP = v A + r& er + ω × r
La suma de la velocidad del origen del sistema de referencia v A , ( )

+ la derivada del vector de posición del punto P en el sistema de referencia relativo
(r&)
r
e , definido en el sistema de referencia relativo,
+ el producto vectorial de la velocidad angular de la base móvil por el vector de

posición del punto P en la base móvil ω × r ( )
Comprobemos que efectivamente el vector dual asociado de la matriz hemisimétrica
obtenida es la velocidad angular instantánea. Para ello supongamos que la velocidad angular
()
coincide con el eje Z e3 y hagamos que los ejes inerciales se sitúen en el mismo plano que
e1; e2 . En este caso:
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e1 = cosθ i + senθ j
e2 = − senθ i + cosθ j
d e1
dt
(
= − senθ i + cosθ j θ& )
d e2
dt
(
= − cosθ i − senθ j θ& )
Y los términos de la matriz:
d e1
a12 = ⋅ e2 = ( sen 2θ + cos 2 θ ) θ& = ω z
dt
d e2
a21 = ⋅ e1 = (− cos 2 θ − sen 2θ ) θ& = − ω z
dt
De forma similar demostramos los valores de los restantes términos de la matriz.
La velocidad angular de la base móvil se define en la base relativa {e}, al igual que lo
r r
está el vector r er .Si el vector r se lleva a la base inercial {i, j , k } a través de la base {e} , la
velocidad angular debe expresarse en la misma base. Habitualmente es mucho más sencillo y
cómodo expresar los vectores en la base móvil.
De la ecuación anterior deducimos la ecuación de la derivación temporal de Boure, que

obtiene la derivada con respecto al tiempo de un vector cualquiera definido en una base móvil:
dr
dt
()
= r& er + ω × r
“La derivada con respecto al tiempo de un vector definido en una base móvil es igual a
la derivada del vector respecto al tiempo en la base móvil más la {ω} de la base móvil vectorial
el mismo vector r ”.
Esta ecuación nos es muy útil para derivar respecto al tiempo un vector definido en
una base móvil.
En conclusión tenemos:
()
vP = v A + r& er + ω × r
En el caso de que el punto P constituya un sólido rígido con la base móvil, se cumplirá
r
que el punto P está unido rígidamente a la base móvil y por tanto el vector r es CONSTANTE
EN LA BASE MÓVIL, su derivada temporal respecto de ella será cero y obtendremos el Campo
de velocidades del sólido rígido:
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vP = v A + ω × r
Por tanto la velocidad de un punto en el espacio se interpreta desde el punto de vista

mecánico como suma de :
()
vP = v A + r& er + ω × r
vP = V ARRASTRE + V RELATIVA
V ARRASTRE = v A + ω × r
()
V RELATIVA = r& er
Velocidad de arrastre: Velocidad que tiene el punto P si forma con la base móvil un sólido
rígido. Se suele interpretar como “atar” el punto P a la base móvil y moverlo con ella
Velocidad relativa: Velocidad con que se mueve el punto P en la base móvil
AXOIDE FIJO Y AXOIDE MÓVIL
Una vez conocida la distribución de velocidades en un sólido rígido (campo de velocidades),

podremos obtener el lugar geométrico de los puntos cuya velocidad es mínima. Al tratarse de
un campo de vectores ligados, este lugar geométrico sabemos que es una recta que se
denomina eje central del sistema y que en la cinemática del sólido rígido se convierte en eje
instantáneo de rotación y deslizamiento (eird). Su expresión es:
ω × vO
OX = λ ω +
ω2
Si ahora definimos la velocidad de cualquier punto del sólido rígido desde un punto cualquiera
Q del eje instantáneo de rotación y deslizamiento:
vP = vQ + ω × r
Como vQ y ω son paralelas, se interpreta que el movimiento instantáneo de un sólido rígido

equivale a una rotación instantánea respecto del eird más una translación sobre este eje eird.
ACELERACIÓN DE UN PUNTO EN EL ESPACIO DEFINIDO A TRAVÉS DE UNA BASE MÓVIL.
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La aceleración la obtendremos derivando la ecuación de la velocidad
aP =
( ()
d v A + r& er + ω × r ) =d v A
+
()
d r& er
+
( )
d ω× r
dt dt dt dt
Analicemos cada uno de los términos de la derivada:
d v A d 2 RA
=
dt dt 2
El vector RA expresa la posición del origen del sistema de referencia relativo respecto
al sistema inercial. Es por tanto la aceleración del origen del sistema de referencia. Como el
vector RA está definido en la base inercial {i, j, k }, su derivada sólo tiene términos en
sescomponentes
 X&& A 
d v A d 2 RA  && 
= =  YA 
dt dt 2  && 
ZA 
El segundo término es la derivada del vector velocidad de la posición del punto P en la

base móvil, definido en la base {e1 , e2 , e3 } . Por tanto estamos derivando un vector “definido
en una base móvil” y le aplicaremos la ecuación de Boure
()
d r& er  d2 r
= 2
( ) r
+ ω × r&
dt  dt r
 e
Es decir, será igual a la aceleración (derivada segunda respecto al tiempo) del vector en
la base móvil + la velocidad angular de la base móvil vectorial vector velocidad relativa. Hemos
de tener que la derivada de la velocidad angular respecto al tiempo es:
( r
d ω× r
=
r
dω )
× r +ω × =
r
d r  dω 
+ ω×ω  × r +ω ( )  dr
×

+ ω× r
dt dt dt  dt   dt 
 
r r r dr
=α × r + ω ×
dt
+ω × ω× r ( )
La aceleración del punto P es clásico agruparla en los siguientes términos:
Aceleración de arrastre: “La aceleración que tendría el punto P si formase con la base
móvil un sólido rígido”
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r r r
(
aarrastre = a A + α × r + ω × ω × r )
Aceleración relativa: “La aceleración que tiene el punto P en su movimiento respecto a
la base móvil”
r
arelativa =  2
( )
 d2 r
 dt r
 e
Aceleración de coriolis: “Término complementario, o de coriolis, que aparece como

consecuencia de la variación de la base móvil en el tiempo y de valor 2 veces la velocidad
angular de la base móvil por la velocidad relativa del punto P en la base móvil”
r r  dr  r r
acoriolis = 2 ω ×   = 2 ωarrastre × v relativa
 dt  r
 e
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CINEMÁTICA EN EL PLANO.
A continuación vamos a particularizar las ecuaciones anteriores al plano.
P
y1
r
x1
RP
e2
e1
A
j RA
X
O i
En primer lugar haremos un desarrollo idéntico al hecho en el espacio.
En segundo lugar haremos un desarrollo aplicado al problema plano, que nos permite
desarrollos particulares, más simples y que permiten visualizar los resultados.
La cinemática de un punto en el espacio se puede plantear definida sobre un sistema

de referencia inercial o a través de sistemas de referencia relativos. En el caso del movimiento
plano:
r
RP = R A + r
r r
R A = x Ai + y A j
r
r = x1 e1 + x 2 e2
r
e1 = cos θ i + sen θ j
r
e2 = k × e1 = − sen θ i + cos θ j
r v
ω =ω k
El vector R A posiciona el origen del sistema de referencia móvil en la base inercial el

r r
{ } es absoluta
vector r posiciona el punto P en un sistema de referencia relativo. La base i , j
{ }
y por lo tanto constante, definida en el sistema inercial de referencia y la base e1 ,e2 está
definida sobre el sistema de referencia relativo y por tanto variable.
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La velocidad del punto P la obtendremos derivando su vector deposición.
r
d RP d R A d r
= + =
dt dt dt
r r de de
= x& A i + y& A j + x& 1 e1 + x& 2 e 2 + x1 1 + x 2 2
dt dt
El valor de la derivada de la base móvil con respecto al tiempo:
d e1  d e1  
 e +  d e1 ⋅ e

e
= ⋅ e1
dt  dt   dt  2
1 2
  
d e 2  d e 2  
 e +  d e2 ⋅ e

e
= ⋅ e1
dt  dt   dt  2
1 2
  
d ei
Si denominamos aij = ⋅ ej
dt
Al tratarse de bases ortonormales:
ei ⋅ e j = cte
Si i = j : ei ⋅ e i = 1
Si i ≠ j : ei ⋅ e j = 0
Dado que el producto escalar ei ⋅ e j = cte (1 ó 0) concluimos:
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(
d ei ⋅ e j ) = d e ⋅e i
+ ei ⋅
dej
=0
j
dt dt dt
d ei de
⋅ e j = − ei ⋅ j
dt dt
aij = − a ji
Si i = j : aii = − aii ⇒ aii = 0
Aplicando estas propiedades y terminología a la derivación temporal de la posición de

un punto en el espacio.
r
d RP d R A d r
= + =
dt dt dt
r r
= x& A i + y& A j
+ x& 1 e1 + x& 2 e 2
(
+ x1 a11 e1 + a12 e 2 + )
(
+ x 2 a 21 e1 + a 22 e 2 )
Expresada esta ecuación en forma matricial:
Y&P  Y&P   a11 a 21   x 

 & =  &  +   
YP  YP  a12 a122   y 
{X& }= {X& } + [A] {x}

P A
T
Observamos que la matriz [A] es una matriz hemisimétrica (simétrica igual a la

T
traspuesta cambiada de signo).
El producto de una matriz hemisimétrica [ A] por un vector {x} equivale al producto vectorial
T
del vector dual asociado {ω} a la matriz hemisimétrica [A] por el vector {x}. Es decir:
T
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[A] {x} = ω × r
T
a11 =
d e1
dt
( )( )
⋅ e1 = θ& − senθ i + cos θ j ⋅ cos θ i + sen θ j = 0
a 22 =
d e2
dt
( )( )
⋅ e2 = θ& − cos θ i − sen θ j ⋅ − sen θ i + cos θ j = 0
a12 =
d e1
dt
( )( )
⋅ e2 = θ& − senθ i + cos θ j ⋅ − sen θ i + cos θ j = θ&
a 21 =
d e2
dt
( )( )
⋅ e1 = θ& − cos θ i − sen θ j ⋅ cos θ i + sen θ j = − θ&
[A]T {x} = ω × r
[A]T = 
0 ω

− ω 0 
i j k
 0 ω  x  v v v v r r
[A] {x} = 
T
   = 0 0 ω = ( −ω y ) i + (ω x ) j = ( −ω y ) i + (ω x ) j = ω×r
− ω 0   y  x y
r
ω =ωz k
r
r = xi + yj
Vamos a particularizar este desarrollo al caso del movimiento plano, derivando directamente
los vectores:
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r = x1 e1 + x2 e2
r
e1 = cos θ i + sen j
r
e2 = k × e1 = − senθ i + cos j
r
dr de de
= x&1 e1 + x&2 e2 + x1 1 + x2 2 =
dt dt dt
[( )] [ (
= x&1 e1 + x&2 e2 + x1 θ& − senθ i + cos θ j + x2 θ& − cos θ i − sen θ j )]
Observando la expresión de los paréntesis podemos decir:
r
(− ω x2 ) (cos θ i )
+ sen j = (− ω x2 ) e1
r
(− ω x1 ) (− senθ i )
+ cos j = (− ω x1 ) e2
O expresado en forma compacta:
r
dr
dt
= x&1 e1 + x&2 e2 + [(− ω y ) e − (− ω x)e ] =
1 2
e1 e2 e3
= x&1 e1 + x&2 e2 + 0 0 ω
x y 0
Llegamos, obviamente, a la misma conclusión el desarrollo que hicimos en 3

dimensiones, particularizado al caso plano:
()
vP = v A + r& er + ω × r
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En conclusión, la velocidad de un punto P obtenida a través de un sistema de

referencia relativo, es igual a:
()
vP = v A + r& er + ω × r
Las velocidades tienen dos componentes (en la base inercial o en la base relativa) y la
r
velocidad angular tiene componente en k
La derivación temporal de Boure, que obtiene la derivada con respecto al tiempo de un

vector cualquiera definido en una base móvil tiene la misma expresión, con la particularidad
del problema plano:
dr
dt
()
= r& er + ω × r
En conclusión tenemos:
()
v P = v A + r& er + ω × r
En el caso de que el punto P constituya un sólido rígido con la base móvil, se cumplirá
r
que el punto P está unido rígidamente a la base móvil y por tanto el vector r es CONSTANTE
EN LA BASE MÓVIL, su derivada temporal respecto de ella será cero y obtendremos el campo
de velocidades del sólido rígido:
vP = v A + ω × r
Por tanto la velocidad de un punto en el plano se interpreta desde el punto de vista

mecánico como suma de :
()
vP = v A + r& er + ω × r
V ARRASTRE = v A + ω × r
()
V RELATIVA = r& er
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Velocidad de arrastre: Velocidad que tiene el punto P se forma con la base móvil un sólido
rígido. Se suele interpretar como “atar” el punto P a la base móvil y moverlo con ella
Velocidad relativa: Velocidad con que se mueve el punto P en la base móvil
ACELERACIÓN DE UN PUNTO EN EL PLANO DEFINIDO A TRAVÉS DE UNA BASE MÓVIL.
La aceleración la obtendremos derivando la ecuación de la velocidad
aP =
( ()
d v A + r& er + ω × r ) =d v A
+
()
d r& er
+
( )
d ω× r
dt dt dt dt
Analicemos cada uno de los términos de la derivada:
d v A d 2 RA
=
dt dt 2
El vector RA expresa la posición del origen del sistema de referencia relativo respecto
al sistema inercial. Es por tanto la aceleración del origen del sistema de referencia. Como el
vector RA está definido en la base inercial {i, j} , su derivada sólo tiene términos en esas
componentes
dvA d 2 R A  X&& A 
= = 
dt dt 2 &&
 YA 
El segundo término es la derivada del vector velocidad de la posición del punto P en la

base móvil, definido en la base {e1 , e2 , k } . Por tanto estamos derivando un vector “definido
en una base móvil” y le aplicaremos la ecuación de Boure
()
d r& er
= 2
( )
 d2 r r
+ ω × r&
dt  dt r
 e
Es decir, será igual a la aceleración (derivada segunda respecto al tiempo) del vector en
la base móvil + la velocidad angular de la base móvil vectorial vector velocidad relativa.
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( )
d ω× r
=
r
dω
× r +ω × =
r
d r  dω r r 
+ ω ×ω × r +ω
 dr
×

+ ω× r
dt dt dt  dt   dt 
 
r r r dr
=α × r +ω ×
dt
+ω × ω × r ( )
La aceleración del punto P es clásico agruparla en los siguientes términos:
a P = a arrastre + a relativa + a coriolis
Aceleración de arrastre: “La aceleración que tendría el punto P si formase con la base
móvil un sólido rígido”
r r r
aarrastre = a A + α × r + ω × ω × r ( )
Aceleración relativa: “La aceleración que tiene el punto P en su movimiento respecto a
la base móvil”
r  d2 r
arelativa =  2
( )
 dt r
 e
Aceleración de coriolis: “Término complementario, o de coriolis, que aparece como

consecuencia de la variación de la base móvil en el tiempo y de valor 2 veces la velocidad
angular de la base móvil por la velocidad relativa del punto P en la base móvil”
r r  dr  r r
acoriolis = 2 ω ×   = 2 ωarrastre × v relativa
 dt  r
 e
APLICACIÓN A LA CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS.
La aplicación de la cinemática general a mecanismos planos, es sencilla. Consiste en avanzar

por los sucesivos cuerpos que forman el mecanismo de la siguiente forma:
- Calcular la cinemática de los puntos que se precise en un mismo eslabón aplicando las
ecuaciones del sólido rígido.
- Plantear la cinemática de puntos de otros sólidos vistos desde el eslabón en que
estemos aplicando las ecuaciones de la cinemática del movimiento relativo.
Realizar este proceso hasta generar el suficiente número de ecuaciones para resolver el
problema.
Pág. 17
CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO APLICADA AL PLANO:
El campo de velocidades de un plano lo definimos mediante las ecuaciones de campo:
VELOCIDAD.
vP = v A + ω × r
r = AP
v A
La ecuación de campo de velocidades define el vector velocidad en cualquier punto del

plano. El campo de velocidades de un sólido rígido está determinado si conocemos la
velocidad de un punto y la velocidad angular del sólido en ese instante.
ACELERACIÓN.
aP = a A + ω × ( ω × r ) + α × r = a A − ω 2 r + α × r
r = AP
Pág. 18
P
a A
La ecuación de campo de aceleraciones define la aceleración de cualquier punto del

plano. El campo de aceleraciones de un sólido rígido está determinado si se conoce la
aceleración de un punto, la velocidad angular y la aceleración angular del sólido en ese
instante.
MOVIMIENTO RELATIVO.
Cuando hemos de plantear el movimiento de un punto de un sólido rígido visto desde

otro sólido rígido, estamos ante el problema del movimiento relativo. Aplicaremos sus
ecuaciones:
VELOCIDAD.
Pág. 19
P3
y2 2
r
x2
RP
j RA
X
O i
()
vP = v A + r& er + ω × r
vP 3 = vP 2 + v P 3 P 2
La ecuación general se visualizas identificando la velocidad de arrastre con la que tiene el

punto P2 y la relativo con la velocidad de P3 respecto a P2
ACELERACIONES.
La ecuación general:
a P = a arrastre + a relativa + a coriolis
Es muy práctico, para estudiar el movimiento relativo utilizar el mismo punto, perteneciendo a
los dos planos de movimiento analizados, es decir estudiar el movimiento de P3 respecto de P2.
Esto nos permite plantear la ecuación en estos términos:
coriolis
a P3 = a P 2 + a P3P 2 + a P3P 2
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La aceleración de arrastre se visualiza como la aceleración de P2. La aceleración relativo
determina al derivada segunda de P3 respecto de P2 . y el término complementario de coriolis
será:
r r r r r r
acoriolis = a Pcoriolis
3 P 2 = 2 ω arrastre × v relativa = 2 ω 2 × v P 3 P 2
Puesto que estamos viendo P3 desde P2 (el arrastre estará en 2 el movimiento relativo
se produce de 3 respeto de 2).
En resumen la cinemática de los mecanismos planos aplicando las leyes de la mecánica

racional se resuelve avanzando por el mecanismo:
- De un punto a otro punto del mismo sólido rígido y por tanto utilizando las ecuacioens
de campo de velocidades de aceleraciones.
- Pasando de un punto de sólido rígido al mismo punto de otro sólido rígido.
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Pág. 26
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Pág. 29
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Pág. 35
Pág. 36
Pág. 37
Pág. 38
Pág. 39
Pág. 40
Pág. 41
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TEOREMA DE LOS TRES CENTROS.
Las propiedades del CIR permiten enunciar el denominado teorema de los tres centros, que se
puede aplicar con eficacia para resolver la cinemática de velocidad de mecanismos planos.
El CIR es el punto de velocidad nula (en ese instante).
En cada instante del movimiento del sólido rígido existe un CIR.
Se puede ontener como intersección de la perpendicular a las velocidades de dos puntos, por
ejemplo C y A.
v A = vP + ω × PA
vC = vP + ω × PC
Pág. 44
vP23 = vP12 + ω2 × P12 P23

vP23 = vP13 + ω3 × P13 P23
vP23 = ω2 × P12 P23 = ω3 × P13 P23
Los tres puntos has de estar alineados.
Supongamos ahora que los tres cuerpos (1,2 y 3) están en movimiento Llamemos al eslabón
fijo como 0. Tendremos:
vP01 = 0
vP23 = vP12 + ω2 × P12 P23 = vP01 + ω 1 × P01 P12 + ω2 × P12 P23
vP23 = vP13 + ω3 × P13 P23 = vP01 + ω 1 × P01 P13 + ω3 × P13 P23
Pág. 45
( ) ( )
vP23 = ω1 × P01 P23 − P12 P23 + ω2 × P12 P23 = ω 1 × P01 P23 − P13 P23 + ω 3 × P13 P23
(ω2 − ω 1 ) × P12 P23 = (ω 3 − ω 1 ) × P13 P23
Para que esta igualdad se cumpla, los puntos P12 ,P13 y P23 han de estar alineados.
Existirán tantos CIR de rotación como combinación de eslabones tiene el mecanismo tomados
dos a dos.
Pág. 46
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Metodo Mecanica Aplicada PDF

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ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS POR MECÁNICA.

Se trata de estudiar la posición de un punto P en el espacio. Al origen del sistema móvil le

La cinemática de un punto en el espacio se puede plantear definida sobre un sistema de

La velocidad del punto P la obtendremos derivando su vector de posición.

Expresamos la derivada de la base móvil con respecto al tiempo en la propia base

Vamos a analizar los valores que aparecen en estos vectores.

Al tratarse de bases ortonormales, tendremos:

Dado que el producto escalar ei ⋅ e j = cte (1 ó 0) concluimos:

Si i = j : aii = − aii ⇒ aii = 0

Aplicando estas propiedades y terminología a la derivación temporal de la posición de

+ x&1 e1 + x& 2 e2 + x& 3 e3 +

Expresada esta ecuación en forma matricial:

 X& P   X& A   x&1   a11 a 21 a31   x 

{X& }= {X& } + {x&}+ [A] {x}

Observamos que la matriz [A] es una matriz hemisimétrica (simétrica igual a la

traspuesta cambiada de signo).

El producto de una matriz hemisimétrica [ A] por un vector {x} equivale al producto

En conclusión, la velocidad de un punto P obtenida a través de un sistema de

La suma de la velocidad del origen del sistema de referencia v A , ( )

+ el producto vectorial de la velocidad angular de la base móvil por el vector de

e1; e2 . En este caso:

De forma similar demostramos los valores de los restantes términos de la matriz.

De la ecuación anterior deducimos la ecuación de la derivación temporal de Boure, que

Por tanto la velocidad de un punto en el espacio se interpreta desde el punto de vista

Velocidad relativa: Velocidad con que se mueve el punto P en la base móvil

AXOIDE FIJO Y AXOIDE MÓVIL

Una vez conocida la distribución de velocidades en un sólido rígido (campo de velocidades),

Como vQ y ω son paralelas, se interpreta que el movimiento instantáneo de un sólido rígido

ACELERACIÓN DE UN PUNTO EN EL ESPACIO DEFINIDO A TRAVÉS DE UNA BASE MÓVIL.

Analicemos cada uno de los términos de la derivada:

El segundo término es la derivada del vector velocidad de la posición del punto P en la

La aceleración del punto P es clásico agruparla en los siguientes términos:

Aceleración de coriolis: “Término complementario, o de coriolis, que aparece como

A continuación vamos a particularizar las ecuaciones anteriores al plano.

En primer lugar haremos un desarrollo idéntico al hecho en el espacio.

La cinemática de un punto en el espacio se puede plantear definida sobre un sistema

El vector R A posiciona el origen del sistema de referencia móvil en la base inercial el

La velocidad del punto P la obtendremos derivando su vector deposición.

El valor de la derivada de la base móvil con respecto al tiempo:

Al tratarse de bases ortonormales:

Dado que el producto escalar ei ⋅ e j = cte (1 ó 0) concluimos:

Si i = j : aii = − aii ⇒ aii = 0

Aplicando estas propiedades y terminología a la derivación temporal de la posición de

Y&P  Y&P   a11 a 21   x 

{X& }= {X& } + [A] {x}

Observamos que la matriz [A] es una matriz hemisimétrica (simétrica igual a la

traspuesta cambiada de signo).

O expresado en forma compacta:

Llegamos, obviamente, a la misma conclusión el desarrollo que hicimos en 3

En conclusión, la velocidad de un punto P obtenida a través de un sistema de

La derivación temporal de Boure, que obtiene la derivada con respecto al tiempo de un

Por tanto la velocidad de un punto en el plano se interpreta desde el punto de vista

Velocidad relativa: Velocidad con que se mueve el punto P en la base móvil

ACELERACIÓN DE UN PUNTO EN EL PLANO DEFINIDO A TRAVÉS DE UNA BASE MÓVIL.

La aceleración la obtendremos derivando la ecuación de la velocidad

Analicemos cada uno de los términos de la derivada:

El segundo término es la derivada del vector velocidad de la posición del punto P en la

La aceleración del punto P es clásico agruparla en los siguientes términos:

a P = a arrastre + a relativa + a coriolis

Aceleración de coriolis: “Término complementario, o de coriolis, que aparece como

APLICACIÓN A LA CINEMÁTICA DE MECANISMOS PLANOS.

La aplicación de la cinemática general a mecanismos planos, es sencilla. Consiste en avanzar

CINEMÁTICA DEL SÓLIDO RÍGIDO APLICADA AL PLANO: