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I. OBJETIVO.
II. PROCEDIMIENTO.
1. Desarrolle y Realice el cálculo analítico de la respuesta transitoria de los circuitos de las figuras 1,2 y 3
(Emplee MATLAB en los cálculos de la transformada directa e inversa de Laplace). Téngase en cuenta
que:
2. Para una entrada de un pulso rectangular: Ig(t)= 3A, de 10 mseg de duración, calcule la expresión para
Ul(t), IR(t), IL(t) para el circuito de la figura 1 y Uc(t), IR(t) e IC(t) para el circuito de la figura 2.
3. Para una entrada Vg(t)= 5sen628t volts, calcule la expresión para I(t), UR(t), UL(t) y UC(t) para el
circuito de la figura 3.
FIGURA 1:
1
I1 R1 L1
3A 1kΩ 10mH
2
Primero hallamos las equivalencias en el dominio de Laplace. Podemos poner como ejemplo el hecho de
hallar la corriente en la bobina L. Así, podemos hallar por divisor de corriente:
IgR
I L ( s)
sR Ls
Con ayuda del MATLAB, declaramos las variables para poder procesar nuestros resultados después.
>> syms s R L Ig
>> il=(Ig*R)/(s*(R+L*s))
il =
Ig*R/s/(R+L*s)
>> ilaplace(il)
ans =
Ig*R*(1/R-1/R*exp(-R*t/L))
Lo cual podemos interpretar como:
R
t
I L (t ) Ig Ige L
A
Finalmente con los datos dados por la figura, tenemos que: R= 1KΩ, L=10mH e Ig=3A, que nos daría:
I L (t ) 3 3e 100000 t A
FIGURA 2:
I1 R1 C1
3A 1kΩ 10uF
Ahora, con el MATLAB, obtenemos la misma expresión pero en el dominio del tiempo:
>> syms s R C Ig
>> ic=ilaplace((Ig*R*C)/(s*C*R+1))
ic =Ig*exp(-t/C/R)
Luego, con los datos que nos da el ejemplo: R=1KΩ, C=10uF e Ig= 3A, entonces tendremos:
I c 3e 100 t A
Por último, la corriente en la resistencia será de:
Ig I R I C
Para hallar el voltaje en el condensador, como en el caso anterior, se trata de un circuito en paralelo. Por lo
tanto:
IC ( s)
U C ( s) I R ( s) R
sC
FIGURA 3:
Con ayuda del MATLAB, tenemos que obtener el equivalente del circuito pero en el dominio de la
frecuencia. Luego podemos:
>> syms t s
>> Vg=5*sin(628*t)
Vg =
5*sin(628*t)
>> laplace(Vg,t,s)
ans =
3140/(s^2+394384)
Los demás valores para el caso de la resistencia, la bobina y el condensador se ven en el circuito a
continuación:
Luego, reemplazamos con los valores dados en el ejemplo: R= 1KΩ, C=5μF y L= 10mH:
3140s
I ( s) 2
s 3943840.01s 2 100s 200000
Por último, los valores deducidos de voltajes faltantes serán mostrados en los siguientes pasos de la
prácticas.
4. Empleando MATLAB grafique las formas de Onda U(t), IR(t), IL(t) e IC(t), para los circuitos de
las figuras 1 y 2utilizando las soluciones calculadas anteriormente (Programa en MATLAB)
Para cada una de las dos figuras, los procedimientos utilizados en el item II de MARCO TÓRICO
PREVIO, abarcan los pasos seguidos para ejecutarse con ayuda del programa MATLAB
FIGURA 1
Para el caso de “il”, tenemos:
>> t=0:0.00000001:0.0001;
>> iI=3-3*exp(-100000*t);
>> plot(t,il)
3
2.5
1.5
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-4
x 10
2.5
1.5
0.5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-4
x 10
>> Ul=3000*exp(-100000*t);
>> plot(t,Ul);grid;
3000
2500
2000
1500
1000
500
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
-4
x 10
FIGURA 2
Para el caso de la Corriente en el Condensador:
>> t=0:0.001:0.1;
>> Ic=3*exp(-100*t);
>> plot(t,Ic,’b’);grid;
3
2.5
1.5
0.5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
2.5
1.5
0.5
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
2500
2000
1500
1000
500
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
3.3. Empleando la Función STEP del MATLAB grafique la respuesta transitoria a un escalón
unitario para UL(t), UC(t), IR(t), IL(t) e IC(t), para los circuitos de las figuras 1 y 2 utilizando las
funciones de transferencia para cada caso (Programa en MATLAB):
FIGURA 1
En el caso de la corriente IL(t), tenemos el siguiente planteamiento:
>> syms t s
>> laplace(3-3*exp(-100000*t),t,s)
ans =
3/s-3/(s+100000)
>> g=tf([3],[1 0])-tf([3],[1 100000])
>> step(g)
En el caso de los voltajes U(t), tenemos que UL(t) es el mismo que UR(t) debido a que la bobina y la
resistencia están en paralelo, así:
>> syms t s
>> g=tf([3000],[1 100000])
>> Ul=3000*exp(-100000*t);
>> laplace(Ul,t,s)
ans =
3000/(s+100000)
>> step(g)
FIGURA 2:
En el caso de la corriente IC(t), se ha hecho lo siguiente:
>> syms t s
>> Ic=3*exp(-100*t);
>> g=tf([3],[1 100])
>> laplace(Ic,t,s)
ans=
3/(s+100)
>> step(g)
Hacemos uso directamente del circuito equivalente en el dominio de la frecuencia para el caso de la figura
3. Para tal caso, recordemos que en el paso (b) del MARCO TEÓRICO anterior se logró deducir, para esta
figura, la Corriente I(s):
3140s
I ( s)
s 2
3943840.01s 2 100s 200000
Luego, trabajamos con ayuda de la transformada inversa de Laplace para deducir la corriente en función
del tiempo: I(t)
>> syms s t
>> I=3140*s/((s^2+394384)*(0.01*s^2+100*s+200000))
I=
3140*s/(s^2+394384)/(1/100*s^2+100*s+200000)
>> It=ilaplace(I)
It =
24047513375/1655541323201*cos(628*t)+7702812500/1655541323201*sin(628*t)-
24047513375/1655541323201*exp(-5000*t)*cosh(1000*5^(1/2)*t)-25014986625/1655541323201*exp(-
5000*t)*5^(1/2)*sinh(1000*5^(1/2)*t)
Podemos graficar luego nuestra señal, para luego definir la ubicación de la respuesta transitoria en el eje del
tiempo:
>> t=0:0.0001:0.1;
>> It=24047513375/1655541323201.*cos(628.*t)+7702812500/1655541323201.*sin(628.*t)-
24047513375/1655541323201.*exp(-5000.*t).*cosh(1000.*5.^(1/2).*t)-
25014986625/1655541323201.*exp(-5000.*t).*5^(1/2).*sinh(1000*5^(1/2).*t);
0.015
0.01
0.005
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Con la ayuda del comando “grid” y su efecto de mostrar la gráfica con una cuadrícula, es posible apreciar
que al comienzo (en el intervalo de 0 a 0.01) hay un “transitorio” (esta parte de la señal no tiene la misma
amplitud). Este transitorio o respuesta transitoria puede apreciar mejor, si a la hora de describir el
programa, establecemos la variable t entre 0 y 0.01.
U R ( s) RI ( s)
Desarrollando el Programa, tendremos:
3140000*s/(s^2+394384)/(1/100*s^2+100*s+200000)
Urt =
24047513375000/1655541323201*cos(628*t)+7702812500000/1655541323201*sin(628*t)-
24047513375000/1655541323201*exp(-5000*t)*cosh(1000*5^(1/2)*t)-
25014986625000/1655541323201*exp(-5000*t)*5^(1/2)*sinh(1000*5^(1/2)*t)
>> t=0:0.001:0.1;
>> Urt=24047513375000/1655541323201.*cos(628.*t)+7702812500000/1655541323201.*sin(628.*t)-
24047513375000/1655541323201.*exp(-5000.*t).*cosh(1000.*5.^(1/2).*t)-
25014986625000/1655541323201.*exp(-5000.*t).*5^(1/2).*sinh(1000*5^(1/2).*t);
>> plot(t,Urt,’r’);grid;
15
10
-5
-10
-15
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Es posible encontrar que el transitorio se ubica mejor en el intervalo de 0 a 0.01. Si usamos estos valores
como límites para la variable “t”, será posible una mejor apreciación de la respuesta transitoria en un eje
del tiempo más ampliado:
>> t=0:0.0001:0.01;
>> Urt=24047513375000/1655541323201.*cos(628.*t)+7702812500000/1655541323201.*sin(628.*t)-
24047513375000/1655541323201.*exp(-5000.*t).*cosh(1000.*5.^(1/2).*t)-
25014986625000/1655541323201.*exp(-5000.*t).*5^(1/2).*sinh(1000*5^(1/2).*t);
>> plot(t,Urt,’r’);grid;
15
10
-5
-10
-15
-20
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Para el caso del Voltaje UL(t), procedemos de la misma forma:
U L ( s) 0.01s I ( s)
Y por MATLAB:
>> Uls =I*0.01*s
Uls =
157/5*s^2/(s^2+394384)/(1/100*s^2+100*s+200000)
48373662500/1655541323201*cos(628*t)-
151018383995/1655541323201*sin(628*t)+1010274197500/1655541323201*exp(-
5000*t)*5^(1/2)*sinh(1000*5^(1/2)*t)-48373662500/1655541323201*exp(-5000*t)*cosh(1000*5^(1/2)*t)
>> t=0:0.001:0.1;
>> Ult =48373662500/1655541323201.*cos(628.*t)-
151018383995/1655541323201.*sin(628.*t)+1010274197500/1655541323201.*exp(-
5000.*t)*5^(1/2).*sinh(1000.*5.^(1/2).*t)-48373662500/1655541323201.*exp(-
5000.*t).*cosh(1000*5^(1/2).*t);
>> plot(t,Ult)
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
>> t=0:0.0001:0.005;
>> Ult = 48373662500/1655541323201.*cos(628.*t)-
151018383995/1655541323201.*sin(628.*t)+1010274197500/1655541323201.*exp(-
5000.*t)*5^(1/2).*sinh(1000.*5.^(1/2).*t)-48373662500/1655541323201.*exp(-
5000.*t).*cosh(1000*5^(1/2).*t);
>> plot(t,Ult,’r’);grid
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.05
-0.1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-3
x 10
Ucs =
628000000/(s^2+394384)/(1/100*s^2+100*s+200000)
Uct =
- 2453125000000/1655541323201*cos(628*t)+7658443750000/1655541323201*sin(628*t)+24531250
00000/1655541323201*exp(-5000*t)*cosh(1000*5^(1/2)*t)+1491224465000/1655541323201*exp(-
5000*t)*5^(1/2)*sinh(1000*5^(1/2)*t)
>> t=0:0.001:0.1;
>> Uct=-
2453125000000/1655541323201.*cos(628.*t)+7658443750000/1655541323201.*sin(628.*t)+2453125000
000/1655541323201.*exp(-5000.*t).*cosh(1000.*5.^(1/2).*t)+1491224465000/1655541323201.*exp(-
5000.*t).*5.^(1/2).*sinh(1000*.5^(1/2).*t);
>> plot(t,Uct,'R');grid;
5
-1
-2
-3
-4
-5
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Pero la gráfica resultante no muestra alguna variación al comienzo. Para comprobar la presencia de un
transitorio, ponemos la variable ”t” entre 0 y 0.005 como se hizo para apreciar en la gráfica anterior:
>> t=0:0.00001:0.005;
>> Uct=-
2453125000000/1655541323201.*cos(628.*t)+7658443750000/1655541323201.*sin(628.*t)+2453125000
000/1655541323201.*exp(-5000.*t).*cosh(1000.*5.^(1/2).*t)+1491224465000/1655541323201.*exp(-
5000.*t).*5.^(1/2).*sinh(1000*.5^(1/2).*t);
>> plot(t,Uct);grid
-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-3
x 10
1
I1 R1
0A3A 1kΩ L1
10msec 1msec 10mH
0.1%
0
FIGURA 2:
3
I2 R2
0A3A 1kΩ C1
0.5msec 1msec 10uF
0.1%
0
5 R3 6 L2 7
V1
1kΩ 10mH
120 Vrms 0.1% C2
60 Hz 5uF
0°
0
4 CUESTIONARIO FINAL:
4.1 Defina y explique empleando un gráfico los parámetros que identifican la respuesta transitoria de un
circuito ante un escalón unitario, como por ejemplo: Tiempo de Elevación (tr), Tiempo de Asentamiento
(ts), Tiempo de Retraso (td), Rebase máximo (Mp), tmáx. y otros.
Tiempo de crecimiento (tr ).- Es el tiempo que toma el sistema para alcanzar la vecindad de su nuevo set-
point.
En sistemas continuos el Tiempo de Crecimiento e el tiempo requerido para que la respuesta crezca del
10% al 90%, del 5% al 95%, o del 0% al 100% de su valor final, según sea la situación. Para el caso de
sistemas de segundo orden subamortiguados se usa generalmente este tiempo en el intervalo de 10% a
90%.
Tiempo de establecimiento (ts)también llamado tiempo de Asentamiento. En pocas palabras, es el tiempo
que toma el sistema para que el transitorio decaiga. Es el tiempo que se necesita para que la curva de
respuesta alcance y se mantenga dentro de determinado rango alrededor del valor final de un tamaño
especificado, en función de un porcentaje absoluto de valor final. También se le define como el tiempo
mínimo donde la curva de respuesta alcanza y se mantiene dentro de un rango de error preestablecido,
generalmente es del 2% o del 5%, el rango más común es del 2%.
Tiempo de retardo: Es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar la mitad del valor final por primera vez.
Sobrepico (overshoot) Mp En otras referencias también es llamado Sobrepaso. Es la cantidad máxima que
el sistema se sobrepasa en el transitorio su valor final dividido ese valor final (frecuentemente se lo da en
porcentaje). Es el valor pico máximo de la curva de respuesta medido desde la unidad o valor deseado.
Tiempo del pico (peak time) tp es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el máximo valor (el
sobrepico). Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance elprimer pico de sobreimpulso
4.2 Indique por qué el comportamiento de la respuesta difiere en los tres circuitos R-L-C:
La disposición en paralelo que se hizo en la figura 1 también se pudo haber trabajado con una fuente de
voltaje en vez de una fuente de corriente, pero el resistor de 1 KΩ tendría que haberse colocado en serie
con la fuente y con el inductor. Así tendríamos los casos estudiados en la teoría respecto al comportamiento
que tiene la bobina con las variaciones de corriente y el condensador con las variaciones de voltaje. Al
presentarse la respuesta transitoria de escalón se debe tomar en cuenta la energía que irán almacenando
tanto en inductor como en condensador.
4.3 Realice el cálculo de la respuesta transitoria para un R-L-C en paralelo considerando los valores
de la figura 3. Graficar en MATLAB y Multisim:
La Gráfica corresponde al equivalente del circuito en el dominio de la frecuencia. Luego, Hallamos Vg(s)
analíticamente y tendremos:
Con los elementos en paralelo tendremos que:
Vg ( s) U R ( s) U L ( s) U C ( s)
>> t=0:0.00001:0.05;
>> Vg=5*sin(628*t);
>> plot(t,Vg)
>> plot(t,Vg,’r’);axis([0 0.05 -10 10]);grid;
10
-2
-4
-6
-8
-10
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
3140 1
I R ( s)
s 394384 1000
2
>> syms t s
>> IR=3.140/(s^2+394384)
IR =
157/50/(s^2+394384)
>> Ir=ilaplace(IR)
Ir =
1/125600*394384^(1/2)*sin(394384^(1/2)*t)
>> t=0:0.0001:0.025;
>> Ir=1/125600*394384^(1/2)*sin(394384^(1/2)*t);
>> plot(t,Ir);grid
Sin embargo, así no podremos observar la transitoria, así que reducimos el intervalo de “t” de 0 a 0.01:
>> t=0:0.00001:0.01;
>> Il=250/157*sin(314.*t).^2;
>> plot(t,Il);grid
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
>> IC=(0.0157*s)/(s^2+394384)
IC =
157/10000*s/(s^2+394384)
>> Ic=ilaplace(IC)
Ic =
157/10000*cos(394384^(1/2)*t)
>> t=0:0.00001:0.01;
>> Ic=157/10000.*cos(394384^(1/2).*t);
>> plot(t,Ic,’v’);grid;
0.02
0.015
0.01
0.005
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
Una forma sería al poner en funcionamiento estos circuitos añadiéndolos o tomando parte en algún otro
circuito o sistema de medición de carga en el condensador o de corriente en el caso del inductor.