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Na solução dos quesitos considere, quando necessário, que na qual V (s) e Vr (s) são, respectivamente, as Trans-
as constantes α0 , β 0 , γ 0 , δ 0 , ǫ0 , ζ 0 , η 0 e θ0 formam o número formadas de Laplace das tensões de saı́da da fonte e de
α0 β 0 γ 0 δ 0 ǫ0 ζ 0 η 0 θ 0 , tal como indicado na Tabela 1. referência. Tf é a constante de tempo da fonte, igual a
0, 5 × 10−3 s.
Constante α0 β0 γ0 δ0 ǫ0 ζ0 η0 θ0
Matrı́cula (a) Calcule os parâmetros Kp e Ki de um controla-
dor contı́nuo para o controle de i (t), conforme a
Tabela 1: Valores das constantes. Se algum dı́gito do número Figura 2, de modo compensar, por cancelamento,
de matrı́cula for igual a zero a respectiva constante valerá um. o pólo dominante do sistema s = − R L e a definir
um sistema de malha fechada com pólos comple-
1. Em relação ao diagrama de blocos da Figura 1 considere xos em s1 = −1+j −1−j
2Tf e s2 = 2Tf . A tensão e (t)
que pode ser considerada nula no cálculo do controlador
K por variar lentamente. Os parâmetros do motor são
G (s) H (s) = h i R = β 0 × 10−1 Ω e L = γ 0 × 10−3 H.
2
s (s + α0 ) + α20
e determine o K de modo que as raı́zes de
I*(s) V r (s) V(s) I(s)
s2 + α0 s + α20 = 0 +
-
K p +K i/s 1/(T fs+1) Motor CC
1
Motor de corrente contínua
I m( s)
R L
i
v e 3
θ ω
2
1
we
R e(s)
Válvula
-3 -2 -1 1 2
h Tanque -1
ws -2
Figura 3: Sistema de controle de nı́vel
-3
Nessa lei de controle
Figura 5: Localização dos pólos de malha fechada
g (t) = Kp δ(t) + Ki 1 (t) , e(t) = h∗ (t) − h(t)
e h∗ (t) representa o sinal de referência.
(a) Determine função de transferência que descreve o DICAS
comportamento do sistema em malha fechada.
(b) Qual o erro estacionário para o caso em que h∗ (t) =
n
dn f (t) di−1 f (0)
R(t) (rampa unitária). X
L = sn F (s) − sn−i
dtn i=1
dti−1
4. Considere o sistema de controle em malha fechada apre-
sentado na Figura 4. O controlador desse sistema deve 1
L {t} =
ser projetado de modo que os pólos de s2
A
Y (s) L {y(t)} L Ae−at =
= s+a
R(s) L {r(t)}
(x − xc )2 + (y − yc )2 = r2
fiquem localizados em algum ponto da região indicada na
Figura 5.
OBSERVAÇÕES
Controlador
r(t) + e(t) + Kα y(t) 1. Esse exercı́cio escolar é individual e deve ser realizado de
K forma solitária! A violação desta premissa repercutirá na
− + s +α
atribuição da nota zero a todos que estejam envolvidos.
Ki
s 2. A interpretação dos enunciados é parte do exercı́cio esco-
lar!
3. Explique detalhadamente todas as suas respostas!
Figura 4: Sistema de controle
4. Organize a apresentação de todas as suas respostas!
(a) Mostre que a especificação de projeto dada acima é 5. O detalhamento e a apresentação das respostas serão con-
equivalente a siderados na correção da prova!
q 2 6. Não é permitido nenhum tipo de consulta, exceto aos seus
2
(−ζω n + 2) + ω n 1 − ζ 2 − 2 = 1 próprios neurônios!
na qual 7. Cada quesito desse exercı́cio escolar vale 2,5 (dois vı́rgula
cinco) pontos.
α + KKa p
ζω n = e ωn = Ki KKα .
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