INSTRUMENTACIÓN MECATRÓNICA

INFORME

TEMA:

“DESARROLLO E IMPLEMENTACIÓN DE UN
VI PARA EL LLENADO DE BOTELLAS DE 0 A 3
LT MEDIANTE UN SENSOR DE FUERZA”.

INTEGRANTES:

CANGUI RICHAR

PÉREZ KEVIN

YÁNEZ CRISTIAN

Nivel: 7MO Mecatrónica

Docente: ING. PATRICIA CONSTANTE

ÍNDICE
1. Tema:..................................................................................................................................... 5
2. Objetivos: .............................................................................................................................. 5
2.1. Objetivo General ........................................................................................................... 5
2.2. Objetivos específicos..................................................................................................... 5
3. Marco Teórico ....................................................................................................................... 5
3.1. Sensores de fuerza presión y torque .............................................................................. 5
3.1.1. Sensor de Fuerza ................................................................................................... 5
3.1.2. Extensionometría ................................................................................................... 6
3.1.3. Sensor de Fuerza ................................................................................................... 6
3.1.4. Sensor de presión .................................................................................................. 7
3.1.5. Sensor de torque .................................................................................................... 7
3.2. EL SENSOR A USAR .................................................................................................. 7
3.2.1. Sensor de torque .................................................................................................... 7
3.2.2. Características ....................................................................................................... 8
3.3. ACONDICIONAMIENTO ........................................................................................... 9
3.3.1. AD620 ................................................................................................................... 9
3.4. Software interfaz para la implementación ................................................................... 10
3.4.1. LabVIEW ............................................................................................................ 10
3.5. Tarjeta de adquisición de datos ................................................................................... 10
3.5.1. DAQ .................................................................................................................... 10
3.5.2. Arduino ............................................................................................................... 11
4. Diseño ................................................................................................................................. 11
4.1. Cálculos ....................................................................................................................... 11
4.1.1. Ganancia del amplificador................................................................................... 11
4.1.2. Condiciones de linealidad ................................................................................... 12
4.2. Simulación................................................................................................................... 12
5. Equipos y características ..................................................................................................... 13
6. Procedimiento ..................................................................................................................... 15
6.1. Procedimiento Previo .................................................................................................. 15
6.2. Procedimiento ............................................................................................................. 15
6.3. Procedimiento posterior .............................................................................................. 16
7. Resultados obtenidos ........................................................................................................... 16
7.1. Sensor de fuerza sin acondicionamiento ..................................................................... 16
7.2. Sensor de fuerza con acondicionamiento .................................................................... 16
7.3. Valores del VI y valores reales ................................................................................... 17
8. Análisis ................................................................................................................................ 18
8.1. Características del funcionamiento del sensor ............................................................ 18
8.2. ERROR EN EL VI ...................................................................................................... 19
9. Conclusiones ....................................................................................................................... 20
10. Recomendaciones ............................................................................................................ 21
11. Bibliografía ..................................................................................................................... 21
12. Anexos............................................................................................................................. 23
Índice de Ilustraciones
Ilustración 1. Galga extensiométrica (Chávez, 2008)....................................................... 6
Ilustración 2. Sensor de presión (HeTPro, 2017) ............................................................. 7
Ilustración 3. Sensor de torque (Electronics, 2017).......................................................... 8
Ilustración 4. Distribución de los pines del AD620 ("Amplificador de instrumentación
AD620", 2017) ................................................................................................................. 9
Ilustración 5. Ícono de LabVIEW (Jolly,2017) .............................................................. 10
Ilustración 6 Sistema de adquisición de datos (Ni.com, 2017) ...................................... 11
Ilustración 7. Arduino. Fuente: Ardruino.cl,2017 .......................................................... 11
Ilustración 8. Implementacion de VI .............................................................................. 16
Ilustración 9. Linealización del sensor amplificado. ...................................................... 17
Ilustración 10. Linealidad del sensor. ............................................................................. 18
Ilustración 11. Histéresis producida por el sensor. ......................................................... 19
Ilustración 12. Error absluto. .......................................................................................... 20

Índice de Tablas

Tabla 1. Equipos y elementos empleados. ...................................................................... 13

Tabla 2. Resultados sin el acondicionamiento del sensor .............................................. 16
Tabla 3. Resultados obtenidos con el sensor de fuerza acondicionado .......................... 17
Tabla 4. Valor real versus valor medido......................................................................... 17
Tabla 5. Características de funcionamiento del sensor................................................... 18
Tabla 6. Tabla de valores medidos versus reales con error absoluto ............................. 20
 1. Tema:
Desarrollo e implementación de un VI para el llenado de botellas de 0 a 3 lt mediante un
sensor de fuerza.

2. Objetivos:

2.1. Objetivo General

 Desarrollar e implementar un VI para el llenado de botellas de 0 a 3 lt mediante

un sensor de fuerza.

2.2. Objetivos específicos

 Analizar el funcionamiento de sensor de torque.

 Diseñar e implementar el circuito para acondicionar la señal del sensor de 0 a 5v
para leer datos en Arduino.
 Implementar un VI para mostrar en forma gráfica el peso en litros.
 Analizar los resultados obtenidos

3. Marco Teórico

3.1. Sensores de fuerza presión y torque

3.1.1. Sensor de Fuerza

Un sensor de fuerza tiene por objeto la medida de las deformaciones de los cuerpos,
mediante una galga extensiométrica, a este método se le denomina extensionometría.
 3.1.2. Extensionometría

Es un método que consiste en la aplicación de galgas extensiométricas sobre cuerpos

metálicos como vigas o cilindros. Cuando dichos cuerpos entran en contacto con una
fuerza externa ya sea de presión, torque o tracción, producen una variación en la
resistencia interna de la galga. (Chávez, 2008)
En la ilustración 1 se puede observar las partes principales de una galga extensiométrica,
cuando la galga extensiométrica se deforma, sus dimensiones se ven afectadas
produciendo la variación de la resistencia.

Ilustración 1. Galga extensiométrica (Chávez, 2008)

3.1.3. Sensor de Fuerza

Los sensores de fuerza transforman la magnitud mecánica en magnitud eléctrica,

utilizados para medir la fuerza en la dirección de tracción; son empleados para cualquier
tipo de aplicación industrial o ensayos. ("Sensing", 2017)
La salida es directa desde un puente de Wheatstone montado internamente, que envía una
señal eléctrica cuando sobre éste es aplicado una fuerza de tracción. Ejemplos:
 Células de carga tipo S AEP TS
 Sensor de fuerza LORENZ K100
 Sensor de carga a tensión alto rango AEP T20
 3.1.4. Sensor de presión

Los sensores de presión o compresión son utilizados para medir la carga en dirección de
compresión de la galga extensiométrica. (HeTPro, 2017)
Es construido generalmente en forma de membrana como se muestra en la ilustración 2,
el mismo que al detectar una presión cambia su resistencia interna.

Ilustración 2. Sensor de presión (HeTPro, 2017)

3.1.5. Sensor de torque

Un sensor de torque o transductor de torque utiliza galgas extensiométricas distribuidas

en el centro de una barra de metal, su medición es de acuerdo con la flexión que la fuerza
externa produce sobre dicha barra de metal. ("Sensing", 2017)
Su anclaje es muy fácil ya que las barras poseen agujeros en el extremo opuesto, siendo
más segura su manipulación.

3.2. EL SENSOR A USAR

3.2.1. Sensor de torque

El transductor de toque mostrado en la ilustración 3 transforma la deformación de la barra

metálica en voltaje.
 Ilustración 3. Sensor de torque (Electronics, 2017)

3.2.2. Características

 Rango de carga :5kg

 Salida nominal: 1,0 ± 0.15mV / V
 Repetibilidad: 0,03% FS
 Efecto de la temperatura en la salida: 0,01% F.S / ° C
 Efecto de la temperatura sobre cero: 0.05% F.S / ° C
 Cero: ± 0.1000 mV / V
 Impedancia de entrada: 1115 + -10% Ω
 Impedancia de salida: 1000 + - 10% Ω
 Resistencia de aislamiento:> = 1000 MΩ
 Tasa Sobrecarga segura: 150% FS
 Tasa de sobrecarga final: 200% FS
 Rango de temperatura: -20 - 60 ° C
 Voltaje de funcionamiento: 3VDC ~ 14 VDC.
 Material: Aleación de aluminio
 Grado de protección: IP65
 Cable: φ0.8 × 25 cm
o Tamaño: :4.5 x 0.9 x 0.6cm
  Cableado:
o Rojo: Alimentación +
o Negro: Fuente -
o Verde: Señal +
o Blanco: Señal –
(Electronics, 2017)

3.3. ACONDICIONAMIENTO

3.3.1. AD620

El elemento mostrado en la ilustración 4 es un amplificador de instrumentación de

precisión de bajo consumo de potencia, ampliamente utilizado en el acondicionamiento
de señales de voltaje obtenidas por galgas extensiométricas.

Ilustración 4. Distribución de los pines del AD620 ("Amplificador de instrumentación AD620", 2017)

3.3.1.1. Características

 Rango de ganancia entre 1 y 10000, configurable con un solo resistor externo

 Consumo de corriente en reposo: 1.3 mA max.
 Bajo drift del voltaje offset: 0.6 μV/°C max.
 Bajo voltaje de offset: 125 μV max
  Bajo ruido: 13 nV/√Hz
 Baja corriente de polarización de entrada: 2 nA max.
 Alta impedancia de entrada: 10 GΩ
 Ancho de banda: 120 kHz (G=100)
 Amplio voltaje de alimentación: ±2.3 V a ±18 V
 Encapsulado: DIP de 8 pines

("Amplificador de instrumentación AD620", 2017)

3.4. Software interfaz para la implementación

3.4.1. LabVIEW

LabVIEW es un software desarrollado por la empresa National Instruments,

especializado en informática industrial y científica. (“National Instruments”, 2017)

El software se basa en lenguaje G, que es un entorno gráfico. Permite el desarrollo de

programas informáticos complejos facilitando al mismo tiempo la programación y el
proceso de desarrollo. (Jolly, 2017)

Ilustración 5. Ícono de LabVIEW (Jolly,2017)

3.5. Tarjeta de adquisición de datos

3.5.1. DAQ
La adquisición de datos es un proceso de medir con una PC un fenómeno externo, consiste
en un grupo de sensores conectados a un dispositivo DAQ, el mismo que envía las señales
al computador que tiene un software programable. (Ni.com, 2017)
 Ilustración 6 Sistema de adquisición de datos (Ni.com, 2017)

3.5.2. Arduino
Arduino es una plataforma Open Source, es basado en hardware y software de fácil uso
y flexibles. Utilizada para la construcción de proyectos electrónicos por estudiantes,
diseñadores y prácticamente cualquier persona interesada en crear objetos o entornos
interactivos. (Arduino.cl, 2017).

Ilustración 7. Arduino. Fuente: Ardruino.cl,2017

4. Diseño
4.1. Cálculos

4.1.1. Ganancia del amplificador

𝐺= Ganancia
𝑅𝐺 = Resistencia de ganancia
𝑉𝑖𝑛 = 7𝑚𝑉= Voltaje de entrada al amplificador
𝑉𝑜 = 5𝑉 = Voltaje de salida del amplificador
𝑉𝑜 = 𝐺 ⋅ 𝑉𝑖𝑛 (1)
𝑉 4.37𝑉
𝐺 = 𝑉𝑜 = = 624.3 (2)
𝑖𝑛 7𝑚𝑉

De acuerdo con la ganancia obtenida por la ecuación 1, se tiene qué:

49.4𝐾
𝐺= +1 (3)
𝑅𝐺

Reemplazando el valor de (2) en (3)

49.4𝑘
333.36 = + 1 → 𝑅𝐺 = 72.25𝑜ℎ𝑚𝑠
𝑅𝐺
Por lo tanto, se utilizará una resistencia de 100 ohmios, para obtener la ganancia que
requiere la señal de salida del sensor.

4.1.2. Condiciones de linealidad

Pendiente
𝑂𝑚𝑎𝑥 −𝑂𝑚𝑖𝑛
𝑘= (4)
𝐼𝑚𝑎𝑥 −𝐼𝑚𝑖𝑛

De acuerdo con la ecuación 4:

7𝑚𝑉 − 0.1𝑚𝑉 𝑚𝑉
𝑘= = 1.38
5𝐾𝑔 𝐾𝑔
Ecuación de linealidad:
𝑦 = 1.38𝑥 + 0.1

4.2. Simulación
 Ilustración 8. Simulación del circuito (Autores, 2017)

5. Equipos y características

Tabla 1. Equipos y elementos empleados.

Equipo Características Físicas Grafico

AD620

-Amplificador operacional

-Transductor que transforma

Celda de carga fuerza aplicada en señal
electrica
 FUENTE DE
-Genera voltaje DC +- 12, +-5
PODER
y +-3 Voltios.

PROTOBOARD -Placa de pruebas

CABLES -Cables para la conexión

-Elemento que se opone al

RESISTECIAS
flujo de electrones

MULTIMETRO -Elemento de medición

 -DELL Inspirion 5567- i7
COMPUTADOR

-Tarjeta para adquisición de

ARDUINO
datos

6. Procedimiento
6.1. Procedimiento Previo

 Revisar hoja de datos de cada elemento.

 Comprobar el correcto funcionamiento de los elementos a usar con circuitos de
prueba

6.2. Procedimiento

 Construir una base para el circuito de prueba

 Implementar los circuitos de prueba para la celda de carga
 Medir la variable de voltaje obtenida aplicando pesos en un rango dentro de los
límites de peso del sensor.
 Realizar el cálculo de ganancia para que se pueda medir la amplificación del
sensor de 0 a 5 Voltios.
 Medir la señal amplificada en Arduino
 Establecer el VI para mostrar la variable medida y manipular para obtener ML.
 Ilustración 8. Implementacion de VI

 Medir las variables amplificadas y las conversiones obtenidas

6.3. Procedimiento posterior

 Comparar y analizar las variables medidas con las establecidas en la hoja.

7. Resultados obtenidos
7.1. Sensor de fuerza sin acondicionamiento
Los datos obtenidos con el sensor de fuerza sin acondicionamiento son los siguientes:

Tabla 2. Resultados sin el acondicionamiento del sensor

Litros Peso(kg) Voltaje(mV)

0 0 0
0.25 0.25 0
0.5 0.5 0,1
1 1 0,2
2 2 0,4
3 3 0,7

7.2. Sensor de fuerza con acondicionamiento

Los datos obtenidos con el sensor de fuerza sin acondicionamiento son los siguientes:
 Tabla 3. Resultados obtenidos con el sensor de fuerza acondicionado

Valores en Valores en Voltaje del

(kg) Ascendente (V) Descendente (V) multímetro
0 0.65 0.68 0.65
0.5 0.951 0.951 0.959
1 1.907 1.877 1.899
1.5 2.852 2.842 2.839
2 3.813 3.808 3.789
2.2 4.592 4.592 4.689

V amplificado
4,5
4 y = 0,916x + 1,4461

3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5

Ilustración 9. Linealización del sensor amplificado.

7.3. Valores del VI y valores reales

Tabla 4. Valor real versus valor medido

Valor Real (L) Valor Indicado en el VI (L) Voltaje

0 -0.01 1.3
0.25 0.3 1.89
0.5 0.48 2.05
1 1.2 2.6
2 2.0 3.49
2.5 2.6 4.047
3 Mayor a 2.6 4.116
 8. Análisis
8.1. Características del funcionamiento del sensor
Acorde a los resultados obtenidos en la tabla 5 se obtiene:

Tabla 5. Características de funcionamiento del sensor

Voltaje del
(kg) multímetro
0 0.65
0.5 0.959
1 1.899
1.5 2.839
2 3.789
2.2 4.689
Fuente: Autores, 2017

Ilustración 10. Linealidad del sensor.

Acorde a la ilustración 10 se evidencia que la salida del sistema se acerca a una línea recta
indicando que hay una proporcionalidad entre los pesos que ingresan y los que salen, a su
vez estos pesos se ven afectados en mediciones posteriores debido al offset del
amplificador y la histéresis propia del sensor.
 Ilustración 11. Histéresis producida por el sensor.

De acuerdo con los resultados mostrados en la figura 11 se obtiene:

𝐻 0.008𝑉
𝐻= = = 0.00203
𝑂𝑚𝑎𝑥 − 𝑂𝑚𝑖𝑛 (4.59 − 0.65)𝑉

Indicativo de que las variaciones observadas en el sensor corresponden a la histéresis

propia del sensor.

8.2. ERROR EN EL VI
La linealización así como la histéresis del sensor acondicionado generar que la curva
presenta zonas en las que se aleja de los puntos de enlace, generando que el error en el VI
aumente.

Obteniendo un error estimado de:

0.28 − 0.25
𝐸𝑟1 = | | X100% = 12%
0.25
0.48 − 0.5
𝐸𝑎2 = | | X100% = 0.4%
0.5
1.02 − 1
𝐸𝑎3 = | | X100 = 2%
1
2−2
𝐸𝑎4 = | | X100 = 0%
2
2.6 − 2.5
𝐸𝑎5 = | | X100 = 4%
2.5
2.8 − 3
𝐸𝑎6 = | | X100 = 5.66%
3
Error relative total
 12 + 0.4 + 2 + 0 + 4 + 5.66
𝐸𝑟 + 𝑎1 = = 04.01%
5
Este error se le atribuye de forma directa a la tolerancia de la resistencia en el
acondicionamiento y la falta de un offset para el seteo completo.
Tabla 6. Tabla de valores medidos versus reales con error absoluto

Valor Real (L) Valor Indicado en el VI (L) ERROR ABSOLUTO

0 -0.01 IND
0.25 0.28 12
0.5 0.48 0.4
1 1.02 2
2 2.0 0
2.5 2.6 4
3 2.8 5.66
Acorde a la Tabla 6 el error aumentara a medida que se aleje de los puntos de centrales
de medición esto se debe a que el sensor no es completamente lineal, y como se puede
apreciar en la ilustración 12 existe la mayor no linealidad en el inicio y fin de la medición.

ERROR ABSOLUTO
14

12

10

0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5

Ilustración 12. Error absluto.

9. Conclusiones
 Los sensores de torque se caracterizan por resistencias que varían acorde a la
fuerza empleada, para el proyecto se empleó una de 5kg cuya alimentación está
en el rango de 3 a 14V por lo cual se procedió a alimentar con 12v mediante una
fuente de poder.
  El diseño de amplificación se basa en un amplificador AD620 cuya ganancia es
de 714V, mediante un potenciómetro se configura para obtener la ganancia
deseada. El rango de salida va desde 0.65 a 4.98 voltios con lo cual se pudo leer
datos mediante ardruino

 Una vez realizada la conexión de Arduino-Labview se fue tomando datos a

diferentes pesos para generar una ecuación y poder representar en Labview la
equivalencia en litros de agua.

 Los resultados obtenidos indican que el acondicionamiento es el correcto puesto

que el error es de entre el volumen real y el volumen obtenido, un error aceptable,
que se puede asumir que la linealización realizada fue la correcta. Un detalle a
tomar en cuenta es el cero de la báscula de una botella de plástico bacía puesto
que si no se considera el valor acondicionado varía en un orden mayor.

10. Recomendaciones
 Hacer el diseño en base a las características técnicas del sensor.
 Emplear un amplificador adecuado para la instrumentación con el fin de obtener
resultados más fiables.
 Considerar tolerancias en las resistencias y offset del amplificador para reducir
los errores.

11. Bibliografía
•Sensing. (2017). Sensores-de-medida.es. Retrieved 12 November 2017, from
http://www.sensores-de-medida.es/sensing_sl/SENSORES-Y-
TRANSDUCTORES_35/Células-de-carga---Sensores-de-fuerza_69/Células-de-carga-a-
tracción_75/
•Chávez, A. (2008). Sensores analógicos utilizados en la Automatización Industrial.
Eie.ucr.ac.cr. Retrieved 12 November 2017, from
http://eie.ucr.ac.cr/uploads/file/proybach/pb_08_II/pb0811t.pdf
•HeTPro, S. (2017). Sensor de presión fuerza MF01. HeTPro. Retrieved 12 November
2017, from https://hetpro-store.com/sensor-de-presion-fuerza-mf01/
•Electronics, I. (2017). SENSORES : Celda de carga 5Kg. Didacticaselectronicas.com.
Retrieved 12 November 2017, from
http://www.didacticaselectronicas.com/index.php/sensores/celda-de-carga-5kg-detail
•Amplificador de instrumentacion AD620. (2017). Electronicos Caldas. Retrieved 12
November 2017, from http://www.electronicoscaldas.com/amplificadores-de-
instrumentacion/406-amplificador-de-instrumentacion-ad620.html
12. Anexos
ANEXO 1: Implementación de VI

ANEXO 2: Grupo de Trabajo

ANEXO 3: Medición en la báscula

ANEXO 4: Medición en la báscula y VI