UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANDA
INFORME # 6. ACTUADORES.
CONTROL DE POSICION “SERVO MOTOR YASKAWA”.
[Daniela Lizeth Acero1, Juan Sebastián Bain2, Laura Marcela Bautista3]
u[18025991,18026022,18022913]@unimilitar.edu.co
Abstrac In this practice we perform the
position control of a servo motor. Prior to
this practice, it introduces and recognizes
the way in which the engine is controlled by
means of its three different controls: speed,
position and torque. The position control
can be performed by means of 3 types of
input signals all based on a PWM or pulse
train that allow different registers to do so
differently.
Resumen: En esta práctica realizaremos el
control de posición de un servo motor. Previo
a esta práctica, realizamos la introducción y el
reconocimiento de la forma en la que se
controla el motor por medio de sus tres
diferentes controles: velocidad, posición y
torque. El control de posición se puede realizar
por medio de 3 tipos de señales de entrada
todas basadas a partir de un PWM o tren de
pulsos que permite mediante diferentes
registros hacerlo de forma diferente.
1. INTRODUCCION:
El control de posición de un servo
Yaskawa se hace por medio de tres
registros que permiten de forma
diferente introducir trenes de pulsos
para el control de las diferentes
posiciones. Antes de realizar el control
es necesario llevar el servo a
configuraciones de fábrica, para borrar
los registros que puedan estar
diferentes a los de la configuración de
fábrica en la que pudiese estar el motor
e interferir de alguna forma con el
control que se desea realizar.
2. OBJETIVOS:
- Aprender y Entender la forma en la que
se introducen los diferentes registros de
programación en el servo pack para el
control de posición del servo motor.
- Comprobar por medio del “Modo
visualización” que se cumpla la
velocidad buscada con la programación
del tren de pulsos, con la que está
girando el motor realmente.
- Diseñar e implementar un circuito que
permita hacer un control de posición por
desface de la señal.
3. MARCO TEORICO:
Un servomotor es un motor eléctrico al que
podemos controlar tanto la velocidad, como
la posición del eje que gira (también
llamada dirección del eje o giro del rotor).
Gracias a esto, con los servomotores
podemos crear toda clase movimientos de
una forma controlada, por ejemplo en
robotica para el control del movimiento del
brazo de un robot o en los sistemas de
radio control.
Para posicionar un servomotor tenemos
que aplicarle un pulso eléctrico, cuya
duración determinará el ángulo de giro del
motor. Recibe los pulsos de entrada y ubica
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al motor en su nueva posición dependiendo
de los pulsos recibidos.
Un pulso es sencillamente enviar corriente
eléctrica al motor durante un tiempo
determinado.
Puedo enviar un corriente durante 0,5ms
(un pulso) o durante 1,5ms (otro pulso
diferente). Para el pulso de 0,5ms el eje del
motor estará en una posición y para un
pulso de 1,5ms el eje del motor estará en
otra posición.
Figura 1. “Envió de pulsos”
En el caso de la figura1, para tiempos
de 1ms, el eje del motor estará en la
posición izquierda, para pulsos de
1,5ms se colocará en el medio, y para
pulsos de 2ms se moverá hasta el
extremo derecha, posición final del
servomotor.
El rango de actuación del servo de la
imagen anterior sería entre 1 y 2ms, que
son los rangos más habituales de los
servomotores. 1,5ms posición
intermedia.
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Como ves la duración del pulso
posiciona el eje del motor en una
posición u otra.
Como ya hemos dicho, normalmente
se utiliza un pequeño circuito
electrónico para generar estos pulsos
de entrada.
¿Cómo Generamos los Pulsos de
Entrada Para Controlar el Servo?
Hacer esto con un simple pulsador y
controlando nosotros el tiempo sería
muy complicado, por eso normalmente
se utilizan circuitos electrónicos
generadores de pulsos, que son mucho
más exactos.
Estos circuitos electrónicos se basan
en la posición del eje del motor marcada
por el valor del potenciómetro para
mover el servomotor a la posición
requerida por la señal de entrada
(pulso).
También hay las llamadas tarjetas
controladoras o microcontroladoras,
que se utilizan para controlar periféricos
en un ordenador, un ejemplo es la
llamada Arduino, pero hay muchas
más. El periférico a controlar en nuestro
caso, sería el servomotor o los
servomotores.
Figura 2. “Conexión para el control de posición”

4. METODOS:
a. Materiales:
 Cables de fuente.
 Computador.
 Fuente de alimentación.
 Manual Servo Motor.
 Microcontrolador
 Potenciómetro.
 Servo Motor Yaskawa.
 Servo Pack Yaskawa.
 Transistores
 Váquela.
b. Procedimiento:
- Conectar los equipos bajo las
especificaciones de cada máquina a su
correspondiente salida de voltaje.
- Por medio del respectivo manual llevar
al motor a su configuración inicial del
fabrica.
- Con las teclas ubicadas en el servo
pack usar el registro “Pn 200” para
llevarlo a control de posicion.
- Los registros “Pn 200.0 – 200.1 – 200.2”
son los encargados de prepar el servo
para la configuración que se desea de
la cual se realizara el control de
posicion.
- La velocidad del motor se visualiza por
medio de los registros “Un 000” y
“Un001”.
c. Precauciones:
- No toque ninguna pieza de un motor
rotativo cuando éste está en marcha,
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Antes de comenzar la operación con
una máquina conectada, asegúrese de
que se puede aplicar una parada de
emergencia en cualquier momento.
- No toque el interior de los
SERVOPACK. Si no se hace caso a
esta advertencia, se podría producir
una descarga eléctrica, No quite la
cubierta del bloque de terminales de la
fuente de alimentación si el dispositivo
está encendido.
- No toque los terminales antes de que
hayan transcurrido cinco minutos tras
haber realizado una prueba de
resistencia a la tensión. El voltaje
residual del SERVOPACK podría
causar una descarga eléctrica. Cuando
se haya descargado el voltaje por
completo, la lámpara CHARGE se
apagará.
- Si se activa la alarma de discordancia
del límite de multiespiras, compruebe el
valor del parámetro Pn205 en el
SERVOPACK para asegurarse de que
sea correcto.
- No quite la cubierta delantera, los
cables, conectores ni elementos
opcionales de la parte delantera del
SERVOPACK cuando esté encendido
- Utilice cables blindados de par trenzado
o cables multiconductores blindados de
par trenzado para las líneas de señal de
entrada/salida y para los cables del
codificador.
- Los cables de señal de E/S no deben de
más de 3 m, los cables del codificador
no deben ser de más de 20 m, y los
cables de la fuente de alimentación de
control (+24 V, 0 V) para un
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SERVOPACK de entrada de 400 V no
deben ser de más de 20 m. [2]

Imagen3. “Partes del servomotor y panel operador”

Imagen5. “Simulación control de posición”

5. SIMULACIONES:
6. CALCULOS:
Con base en el manual, hallamos los
Cálculos:
valores necesarios de resistencias para no 2 posiciones.
dañar el micro ni el servo al ingresar las Velocidad: 4RPM.
corrientes permitidas por registro: Acople 1:1
Pulsos del encoder: 2048

Para controlar la posición:

𝑼𝑹 → 𝑈𝑛𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑑𝑒 𝑟𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎, 𝑫𝑭 →
𝐷𝑖𝑣𝑖𝑠𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎, 𝑫𝑪𝑹 →
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖í𝑛 𝑒𝑛 𝑈𝑅
𝑩 = 𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑑𝑒𝑟 ∙ 𝐷𝐹 ∙ 𝑛 𝑨 = 𝐷𝐶𝑅 ∙
𝑚

360°
= 180°
2 𝑃𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠

𝑈𝑅 = 0.01
Imagen4. “Conexión micro- servo pack”
360°
𝐷𝐶𝑅 = = 36000
0.001

𝑨 = 36000 ∙ 1 = 36000

𝑩 = 2048 ∙ 1 = 2048

𝐵 2048
= = 0.057
𝐴 36000

50𝑅𝑒𝑣 1𝑚𝑖𝑛 2048𝑝𝑢𝑙𝑠

[ ][ ] = 1765.3 𝑝𝑢𝑙𝑠 ⁄𝑠
𝑚𝑖𝑛 60 𝑠 1𝑅𝑒𝑣
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VELOCIDAD ACTUAL/
REFERENCIA
Velocidad de Referencia (RPM)
60
Velocidad actual (RPM)

40

20

0
0 10 20 30
7. RESULTADOS:

Grafica 1. “Velocidad de referencia y velocidad

real”.

8. ANALISIS DE RESULTADOS:

- Para configurar de manera correcta

cualquier tipo de programación que se
requiera con el servo es necesario tener
el manual para entender el porqué de
Imagen6. “Microcontrolador”
una alarma en el caso de un mal
funcionamiento.

- Con los datos obtenidos en la Tabla 1.

Se puede entender y visualizar
mediante la gráfica 1. Que es más
complicado el control de velocidad que
el control de velocidad, aunque hay tres
opciones de control de posición. En
Imagen7. “Señal desfasada 90° obtenida en el este caso se ha hecho por desfase de
microcontrolador”
la señal por medio de un
Tabla1. Datos. microprocesador en nuestro caso
“STM32F407”.
Frecuencia Velocidad de Velocidad
(KHz) Referencia (RPM) actual (RPM)
6.5 20 17 - Hay que tener en cuenta las señales de
9.5 24 20 corriente que trabaja tanto la tarjeta
9 25 20 como el servo para no dañar ninguno de
13 40 36 los dos, el manual directamente da
18 50 45 opciones y ejemplos para buscar el
valor correcto de voltaje resistencia y

corriente que debemos tener en cuenta
para el control y el manejo de ambas.
9. CONCLUSIONES:
- Se pudo realizar mediante el
microprocesador una señal desfasada
90° de la inicial sobre la cual se pudo
realizar el control de posición y
variación de velocidad mediante el
cambio de frecuencia de las señales y
hacer la visualización por medio del
parámetro “Un 000”.
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INFORME # 6. ACTUADORES.
11.
[ Area de tecnologia, «TECNOLOGIA,»
1 2011. [En línea]. Available:
] http://www.areatecnologia.com/electricidad
/servomotor.html.
[ YASKAWA, Servomotores y
2 Sercoaccionamientos de C.A. Manual de
] instrucciones, Shanghai: ELINSUR S.R.L,
2007.

- Se visualiza las posiciones dadas al

servo por medio en los cálculos previos
que permitieron configurar el parámetro
A y B junto a los que permitieron el
control por desfase de las señales.

- Se diseñó un circuito que permitió llevar

el servo a las diferentes configuraciones
sin poner en riesgo la tarjeta del
microcontrolador ni el servo pack,
teniendo en cuenta las corrientes
máximas permitidas al ingreso de las
señales de pulso y señal ingresados
para el control de posición.

- El control de posición de un servo motor

se puede visualizar en muchas
aplicaciones como: En bandas
transportadoras para la detención de la
misma en las diferentes estaciones. El
control de posición también nos permite
el control de dirección de giro del motor
y esto es de provecho en la industria
como en la aplicación de doblaje de
varillas.

10. BIBLIOGRAFIA: