2TSI2-Salé Pr.

El-bakkouri

LES PERFORMANCES D’UN SYSTEME ASSERVIS.

Tout système asservi ou régulé doit posséder des performances. Celles-ci peuvent être résumées
en trois points : la précision, la stabilité et la rapidité.

1. LA STABILITE.
1.1. Position du problème.

La propriété de stabilité des systèmes bouclés est non seulement une performance mais une
exigence pour le bon fonctionnement d’une boucle d’asservissement ou de régulation. Une boucle
instable est une boucle inutilisable.

On commence par définir la notion de stabilité des systèmes linéaires continus pour ensuite
l’appliquer aux systèmes bouclés.

1.2. Définitions.

 Un système est stable si à une entrée bornée correspond une sortie bornée.

Le comportement d’un système stable est tel que : En lui appliquant une entrée de type échelon
(entrée bornée), la sortie converge vers une valeur aussi bornée. Par contre, un système instable
verra sa sortie diverger.

Fig 1.1

Un système qui ne revient pas à sa position d’équilibre mais ne s’en écarte pas est dit oscillant ou
en pompage.

1.3. Fonction de transfert et stabilité.

Une fonction de transfert F(p) est généralement un rapport de deux polynômes en p. Les racines
du dénominateur (pôles de la fonction de transfert) sont réelles et/ou complexes conjuguées.

[1]
2TSI2-Salé Pr.El-bakkouri

Si on suppose pour simplifier l’étude qu’il n’y a pas de pôles multiples, la décomposition de F(p) en
éléments simples est de la forme :

C’est-à-dire une décomposition faisant apparaître les pôles réels et les pôles complexes. La
réponse temporelle est caractérisée par la présence d’un régime transitoire traduit par le terme :

Le premier terme est associé aux pôles réels, quant au deuxième, il est associé aux pôles
complexes.

On voit que :

 Si les parties réelles sont toutes négatives : pi et ai < 0, alors la réponse transitoire tend vers zéro
pour t tendant vers l’infini. En termes de la deuxième définition de stabilité, le système revient à sa
position d’équilibre : le système est stable.

 Si un des pôles réels est positif, l’exponentielle qui lui associée tend vers l’infini lorsque t tend
vers l’infini: le système est instable.

 Si une paire des pôles complexes est à partie réelle positive, le système est instable avec un
comportement oscillant divergent.

 Si une paire de pôles est complexe pure (ai = 0), cela donne une forme
sinusoïdale à la réponse. La convergence ou la divergence dépend des signes des parties réelles des
autres pôles: le système diverge tout en oscillant ou converge vers des oscillations entretenues.

1.4. Condition de stabilité.

On peut écrire une nouvelle condition de stabilité d’un système:

Un système est stable si et seulement si, sa fonction de transfert n’a pas de pôle à partie réelle
positive ou nulle.

La position des pôles de la fonction de transfert permet donc de renseigner sur la stabilité du
système.
La figure ci-dessous résume le comportement convergeant ou divergeant d’un système selon la
position de ses pôles dans le plan complexe (le cas juste oscillant n’est pas illustré) :

[2]
2TSI2-Salé Pr.El-bakkouri

Fig. 1.2

1.5. Critère graphique de Revers.

Dans la suite, on étudie le problème de la stabilité des systèmes bouclés.

La figure ci-dessous représente le schéma fonctionnel canonique d’un asservissement :

Fig. 1.3

On note :

- GH(p) la fonction de transfert en boucle ouverte :

- F(p) la fonction de transfert en boucle fermée:

Lorsque le système étudié est un système bouclé (asservi ou régulé), on s’intéresse d’abord à sa
stabilité en étudiant les pôles de la fonction de transfert en boucle fermée F(p); c’est-à-dire les
racines de l’équation caractéristique 1 + GH(p) = 0.

[3]
2TSI2-Salé Pr.El-bakkouri

Cette équation n’est généralement facile à résoudre que dans le cas où le degré du polynôme 1 +
GH(p) est inférieur ou égal à deux.

Cette résolution se complique lorsque ce polynôme dépend d’un paramètre (ou plusieurs). En
effet, dans ce cas il est difficile, voire impossible, de calculer les racines afin de conclure sur la
stabilité.

D’où la nécessité de disposer des outils (critères) pour étudier la stabilité sans passer par la
résolution de l’équation caractéristique.

1.5.1. Enoncé du critère de Revers.

Le critère de Revers est un critère graphique de stabilité qui découle du critère général de Nyquist.
Il s’énonce de comme suit :
 Un système asservi est stable si, à la pulsation 1 pour laquelle,
l’argument est supérieur à -180°.

 Un système asservi est stable si, à la pulsation c pour laquelle,

le module est inférieur à 1.

Si l’une de ces deux conditions n’est pas satisfaite, le système asservi est qualifié d’instable.

1.5.2. Critère de Revers à partir du diagramme de Bode.

Le respect de l’une des deux conditions permet d’énoncer le critère de Revers dans le plan de
Bode.

 Un système asservi est stable si, à la pulsation pour laquelle (donc

), l’argument est supérieur à -180°.

 Un système asservi est stable si, à la pulsation pour laquelle , le
module en dB est inférieur à zéro.

On précise qu’on trace le diagramme de gain et de phase de la fonction de transfert en boucle

ouverte GH(j) et on conclut sur la stabilité du système en boucle fermée.

On présente ci-dessous un exemple d’illustration d’un système stable en boucle fermée: le

déphasage est supérieur à -180° pour la pulsation ,et le module en dB est inférieur à zéro
pour la pulsation

[4]
2TSI2-Salé Pr.El-bakkouri

Fig. 1.4

1.6. MARGES DE STABILITÉ.

Un système asservi à la limite de stabilité est un système en pompage (juste oscillant). Son lieu de
transfert passe par le point critique (Module = 0db et Argument = -180º). Il apparaît par
conséquent évident que plus la distance entre le lieu de transfert et le point critique est
importante tout en assurant les conditions de la stabilité, plus le système est ‘’confortablement’’
stable et moins le régime transitoire est oscillant.

En fait, si un système asservi est dimensionné de manière à ce que son lieu de transfert passe au
voisinage du point critique tout en étant stable, il suffit d’un simple phénomène parasitaire
(changement d’un paramètre physique du système : dérive thermique, variation de la charge….)
pour que le système peut basculer vers l’instabilité et voir ses états prendre des valeurs
démesurées.

Cette remarque incite à faire passer le lieu de transfert en boucle ouverte suffisamment loin du
point critique. De manière quantitative, on définit les marges de stabilité conférant au système
bouclé une stabilité confortable.

Le degré de stabilité est évalué par deux marges de stabilité : la marge de gain et la marge de
phase :

GH(p) représente la fonction de transfert en boucle ouverte.

[5]
2TSI2-Salé Pr.El-bakkouri

Remarques :

 Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase positive est un système stable.
 Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase négative est un système
instable.
 Un système qui a une marge de gain ou une marge de phase nulle est un système à la
limite de stabilité.

Les valeurs usuelles des marges de stabilité permettant un réglage correct des boucles
d’asservissement sont :

Marge de Gain : 10dB à 15dB

Marge de Phase : 40° à 45°

Lorsque la fonction de transfert en boucle ouverte est explicitement connue, il est possible de
déterminer algébriquement les marges de stabilité. Dans le cas contraire, on utilise le tracé
expérimental.

1.7. Exemple d’application

Soit un système asservi de fonction de transfert en boucle ouverte donnée par:

GH(p) = ; k > 0.

On propose :

a) d’étudier la stabilité en fonction de k;

b) de déterminer k pour avoir une marge de gain de 6 dB et d’en déduire la marge de phase.

c) de déterminer k pour avoir une marge de phase de 45° et d’en déduire la marge de gain.

Solution.

a) Etude de la stabilité en fonction de k.

 Critère géométrique.

[6]
2TSI2-Salé Pr.El-bakkouri

Le système asservi est à la limite de stabilité si et . On note

que dans ce cas: 1 = c.

Arg(G(j)) = - 180°  - 90° - Arctg() - Arctg(/0.5 ) = - 180°.

En appliquant la règle: Arctg(x ) + Arctg(y ) = Arctg[(x + y)/(1-xy)], on a :

 Arctg(3 / (1 -22)) = 90°   = 1 = c = 0.707

A la limite de la stabilité on a : =1

 k = 0.75.

D’où le même résultat ; c’est à dire que le système en boucle fermée est juste oscillant avec la
pulsation 1 = c pour k = 0.75.

b) MG = -20log = 6 dB et c = 0.707 (Arg(GH) = -180°)

 = 10-0.3

 k = 0.375

Remarque : De ce résultat, on retiendra la formule pratique MG = -20 log [k/kc]; où kc est la

valeur limite de k en dessous de laquelle la stabilité est assurée (Ici kc = 0.75) et k est la valeur
de conception.

La marge de phase MP =180° – 90° - Arctg(1) - Arctg(1/0.5 ), où 1 est telle que :

; soit : .
Par tâtonnement, on trouve: 1 = 0.485 et d’où la marge de phase: MP =180°-160° = 20°.
c) MP = 45°.

Par définition, la marge de phase est: MP =180° + Arg(GH(j1), 1/ =1

On souhaite avoir une marge de phase MP = 45°
 Arg(GH(j1)) = -135°
 1 = 0.28

Pour cette pulsation, il faut que = 1; soit k = 0.166

[7]
2TSI2-Salé Pr.El-bakkouri

La marge de gain se déduit facilement par la formule: –20 log(k/kc) = -20 log(0.166/0.75) =13db

Résumé :

k Marge de Marge de Marge de

gain phase module

MG MP M
0.75 0 dB 0° 0
0.375 6 dB 20° 0.285
0.166 13 dB 45° 0.562
Plus k augmente plus les marges de stabilité diminuent

Illustration graphique

La figure 4.5 confirme graphiquement les différents résultats obtenus pour la marge de gain et de
phase.

Fig. 1.5

2. LA PRECISION (voir document : précision des systèmes asservis).

3. LE COMPORTEMENT TRANSITOIRE.

Les performances des systèmes asservis sont formulées parfois en termes de caractéristiques
temporelles et/ou fréquentielles.

En générale, on souhaite que la fonction de transfert en boucle fermée d’un système asservi soit
du premier ordre ou du second ordre avec des caractéristiques temporelles et/ou fréquentielles
fixées par le cahier des charges.

[8]
2TSI2-Salé Pr.El-bakkouri

Sur le plan qualitatif, on se pose la question comment choisir les paramètres de la fonction de
transfert en boucle fermée ?

a- Gain statique

Il y’a tout intérêt d’avoir un gain statique unitaire; ce qui assure une précision statique parfaite: la
sortie asservie est égale à la valeur fixée par la consigne en régime statique.

b- Constante de temps

S’il s’agit d’un système du premier ordre, le choix du temps de réponse imposé à l’asservissement
permet de fixer la constante de temps. Plus celle-ci est faible, plus l’asservissement est rapide. On
peut également raisonner sur la bande passante qu’il convient de choisir la plus large possible.

c- Paramètres z et ωn

On a vu au paragraphe consacré à l’étude du régime transitoire des systèmes d’ordre deux que les
paramètres z et ωn imposent la forme du régime transitoire et harmonique.

Si aucun dépassement ne peut être toléré dans la réponse transitoire, il convient de choisir un
coefficient d’amortissement supérieur ou égal à un. En fait, la valeur z =1 est plus appropriée
puisqu’elle conduit au régime apériodique le plus rapide pour une pulsation propre ωn donnée.

Une valeur aussi recommandée pour le coefficient d’amortissement est z = 0.7, pour laquelle le
produit Tr5%.ωn est minimal et le dépassement indiciel n’excède pas 5% (pas de surtension).

En conclusion générale, l’automaticien est soucieux de concevoir un système automatique (asservi

ou régulé) avec des performances spécifiées par le cahier des charges. Les spécifications sont
formulées de manière à obtenir un système de commande en boucle fermée Précis, Stable et
Rapide.

[9]