CONTROL NUMERICO COMPUTARIZADO

El sistema de CNC se basa en el control de la herramienta de corte o mecanizado, que

logra el movimiento con respecto a tres ejes ( X, Y, Z ) . Mediante un software
apropiado, se consigue la libertad de movimiento de esta última, a través de
coordenadas que el programa convierte en pulsos para ser enviados a los motoes de la
maquina.. Sin embargo, es necesaria la intervención de un operario para el control del
dispositivo, el cambio de la herramienta y la modificación de la configuración del
software cuando varía el material a mecanizar. Existen dos tipos de
programación:Programación automática:Es aquella en donde la computadora envía
automáticamente pulsos a la interfaz de la máquina, con esto se logra carecer de un
operario, además se pueden hacer gráficos en autocad o programas similares y
exportarlos al software utilizado para que este envíe las coordenadas necesarias para
emprender el mecanizado de la pieza.Programación Manual:

En este caso, el programa pieza se escribe únicamente por medio de razonamientos y

cálculos que realiza un operario.
Al principio todos los fabricantes de las maquinas cnc tenían su propio lenguaje de
programación, provocando así una incompatibilidad entre ellas, además el operario
debía dominar cada lenguaje especifico, por esto se normalizaron dichos códigos para
que un mismo código sirva para manejar varias maquinas del mismo tipo.
Los caracteres más usados comúnmente, regidos bajo la norma DIN 66024 y 66025
son, entre otros, los siguientes:

 N: es la dirección correspondiente al número de bloque o secuencia. Esta dirección va

seguida normalmente de un número de tres o cuatro cifras. En el caso del formato
N03, el número máximo de bloques que N999. por lo tanto el numero de lineas que
pueden programarse es 1000 (N000)
 X, Y, Z: son las direcciones correspondientes a las cotas según los ejes X, Y, Z de la
máquina herramienta (Y planos cartesianos). Dichas cotas se pueden programar en
forma absoluta o relativa, es decir, con respecto al cero pieza o con respecto a la
última cota respectivamente.
 G: es la dirección correspondiente a las funciones preparatorias. Se utilizan para
informar al control de las características de las funciones de mecanizado, como por
ejemplo, forma de la trayectoria, tipo de corrección de herramienta, parada
temporizada, ciclos automáticos, programación absoluta y relativa, etc. La función G
va seguida de un número de dos cifras que permite programar hasta 100 funciones
preparatorias diferentes.

Ejemplos:

G00: El trayecto programado se realiza a la máxima velocidad posible, es decir, a la

velocidad de desplazamiento en rápido.
G01: Los ejes se gobiernan de tal forma que la herramienta se mueve a lo largo de
 una línea recta.
G02: Interpolación circular en sentido horario.
G03: Interpolación circular en sentido antihorario.
G33: Indica ciclo automático de roscado.
G40: Cancela compensación.
G41: Compensación de corte hacia la izquierda.
G42: Compensación de corte a la derecha.
G77: Es un ciclo automático que permite programar con un único bloque el torneado
de un cilindro, etc.

 M: es la dirección correspondiente a las funciones auxiliares o complementarias. Se

usan para indicar a la máquina herramienta que se deben realizar operaciones tales
como parada programada, rotación del husillo a derechas o a izquierdas, cambio de
útil, etc. La dirección m va seguida de un número de dos cifras que permite programar
hasta 100 funciones auxiliares diferentes.

Ejemplos: M00: Provoca una parada incondicional del programa, detiene el husillo y la
refrigeraci ón.
M01: Alto opcional.
M02: Indica el fin del programa. Se debe escribir en el último bloque del programa y
posibilita la parada del control una vez ejecutadas el resto de las operaciones
contenidas en el mismo bloque.
M03: Permite programar la rotación del husillo en sentido horario
M04: Permite programar la rotación del husillo en sentido antihorario, etc.
(El sentido de giro del usillo es visto por detrás de la maquina, no de nuestro punto de
vista como en los tornos convencionales)

 F: es la dirección correspondiente a la velocidad de avance. Va seguida de un número

de cuatro cifras que indica la velocidad de avance en mm/min.
 S es la dirección correspondiente a la velocidad de rotación del husillo principal. Se
programa directamente en revoluciones por minuto, usando cuatro dígitos.
 I, J, K son direcciones utilizadas para programar arcos de circunferencia. Cuando la
interpolación se realiza en el plano X-Y, se utilizan las direcciones I y J. Análogamente,
en el plano X-Z, se utilizan las direcciones I y K, y en el plano Y-Z, las direcciones J y
K.
 T es la dirección correspondiente al número de herramienta. Va seguido de un número
de cuatro cifras en el cual los dos primeros indican el número de herramienta y los dos
últimos el número de corrección de las mismas.

Ejemplo de codigo para cnc

Ejemplo de codigo para cnc

CONTROL NUMERICO POR COMPUTADORA EN FRESADORAS

Consola de control numérico.

Las fresadoras con control numérico por computadora (CNC) son un ejemplo de
automatización programable.
Se diseñaron para adaptar las variaciones en la configuración de productos.
Su principal aplicación se centra en volúmenes de producción medios de piezas
sencillas y en volúmenes de producción medios y bajos de piezas complejas,
permitiendo realizar mecanizados de precisión con la facilidad que representa cambiar
de un modelo de pieza a otra mediante la inserción del programa correspondiente y de
las nuevas herramientas que se tengan que utilizar así como el sistema de sujeción de
las piezas.
Utilizando el control numérico, el equipo de procesado se controla a través de un
programa que utiliza números, letras y otros símbolos,
(por ejemplo los llamados códigos G y M).
Estos números, letras y símbolos, los cuales llegan a incluir &, %, $ y " (comillas),
están codificados en un formato apropiado para definir un programa de instrucciones
para desarrollar una tarea concreta.
Cuando la tarea en cuestión varía se cambia el programa de instrucciones.
En las grandes producciones en serie, el control numérico resulta útil para la
robotización de la alimentación y retirada de las piezas mecanizadas.
Las fresadoras universales modernas cuentan con dispositivos electrónicos donde se
visualizan (en forma mas sofisticada en unas que en otras) las posiciones de las
herramientas, y así se facilita mejor la lectura de cotas en sus desplazamientos.
Asimismo, a muchas fresadoras se les incorpora un sistema de control numérico por
computadora (CNC) que permite automatizar su trabajo.
También pueden incorporar un mecanismo de copiado para diferentes perfiles de
mecanizado.
Existen varios lenguajes de programación CNC para fresadoras, todos ellos de
programación numérica, entre los que destacan el lenguaje normalizado internacional
ISO y los lenguajes HEIDENHAIN, Fagor y Siemens.
Para desarrollar un programa de CNC habitualmente se utilizan simuladores que,
mediante la utilización de una computadora, permiten comprobar la secuencia de
operaciones programadas.

////

N5 (File Name = llave simple on Thursday, September 04, 2008)

N10 (Default Mill Post)

N15 G91.1

N20 G0 Z1.0000

N25 M3

N30 X83.9567 Y22.0000

N35 Z0.1000

N40 G1 Z0.0000 F60.00

N45 X171.8790

N50 G2 X183.7824 Y15.3695 I0.0000 J-14.0000

N55 G1 X181.4323 Y13.5851

N60 G3 X182.4046 Y12.3618 I32.1835 J24.5860

N65 X184.4676 Y12.1230 I1.1560 J0.9559

N70 G1 X184.6597 Y12.2688

N75 G2 X186.6456 Y12.1163 I0.9070 J-1.1947

N80 G0 Z1.0000

N85 X213.6158 Y58.3010

N90 Z0.1000

N95 G1 Z0.0000

N100 G3 X213.6158 Y18.0410 I0.0000 J-20.1300

N105 G1 X239.2137 Y18.0410

N110 G0 Z1.0000

N115 X60.6000 Y38.0000

N120 Z0.1000

N125 G1 Z0.0000

N130 G2 X50.9811 Y19.5000 I-22.6000 J0.0000

N135 G1 X25.0189 Y19.5000

N140 G2 X25.0189 Y56.5000 I12.9811 J18.5000

N145 G1 X50.9811 Y56.5000

N150 G2 X60.6000 Y38.0000 I-12.9811 J-18.5000

N155 G0 Z1.0000

N160 X186.6455 Y12.1162

N165 Z0.1000

N170 G1 Z0.0000

N175 G3 X241.4396 Y13.0297 I26.9703 J26.0548

N180 X239.2137 Y18.0411 I-2.2259 J2.0113

N185 G0 Z1.0000

N190 X213.6158 Y58.3011

N195 Z0.1000

N200 G1 Z0.0000

N205 X239.2139

N210 G3 X241.4398 Y63.3124 I-0.0000 J3.0000

N215 G0 Z1.0000

N220 X83.9567 Y22.0001

N225 Z0.1000

N230 G1 Z0.0000

N235 G3 X65.2333 Y10.5097 I0.0000 J-21.0000

N240 G1 X69.1468 Y8.7860

N245 X67.4910 Y5.9796

N250 G2 X64.9624 Y5.1656 I-1.7225 J1.0163

¿Qué es un PLC?
El PLC es un dispositivo electrónico que puede
serprogramado por el usuario y se utiliza en la industria para
resolver problemas de secuencias en la maquinaria o
procesos, ahorrando costos en mantenimiento y aumentando la
confiabilidad de los equipos. Es importante conocer sus
generalidades y lo que un PLC puede hacer por tu proceso, pues
podrías estar gastando mucho dinero en mantenimiento y
reparaciones, cuando estos equipos te solucionan el problema y
se pagan sólos.

Además, programar un PLC resulta bastante sencillo. Anteriormente se utilizaban los sistemas
de relevadores pero las desventajas que presentaban eran bastantes; más adelante
mencionaremos algunas. La historia de los PLC nos dice que fueron desarrollados por
Ingenieros de la GMC (General Motors Company) para sustituir sus sistemas basados en
relevadores.

La palabra PLC es el acrónimo de Controlador Lógico Programable (en inglés Programmable Logic
Controler).

PLC´s y relevadores
Los sistemas de relevadores eran utilizados para un proceso
específico, por lo tanto su función era única. Pensar en cambiar
el proceso era un caos y el cambio requería volver a obtener la
lógica de control y para obtenerla se tenia que realizar un
análisis matemático. También había que modificar el cableado
de los relevadores y en algunos casos incluso era necesario
volver a hacer la instalación del sistema.

En cambio, el PLC es un sistema de microprocesador; en otras

palabras una computadora de tipo industrial. Tiene una
Unidad central de procesamiento mejor conocido como CPU,
interfaces de comunicación, y puertos de salida y entrada de tipo digital o análogo, etc., y estas son
solo algunas de sus características más sobresalientes.

Campos de Aplicación del PLC

En la actualidad el campo de aplicación de un PLC es muy extenso. Se utilizan
fundamentalmente en procesos de maniobras de máquinas, control, señalización, etc. La
aplicación de un PLC abarca procesos industriales de cualquier tipo y ofrecen conexión a red;
esto te permite tener comunicado un PLC con una PC y otros dispositivos al mismo tiempo,
permitiendo hacer monitoreo, estadísticas y reportes.

Ventajas del PLC

Hablar sobre las ventajas que ofrece un PLC es un tema largo, pero aquí te presentare las mas
importantes:
 Ofrecen las mismas ventajas sobre la lógica cableada, principalmente por su variedad de modelos
existentes.

 Menor tiempo empleado en su elaboración.

 Podrás realizar modificaciones sin cambiar cableado.

 La lista de materiales es muy reducida.

 Mínimo espacio de aplicación.

 Menor costo.

 Mantenimiento económico por tiempos de paro reducidos.

Las funciones básicas de un PLC son las siguientes:

Detección
El PLC detecta señales del proceso de diferentes tipos.

Mando
Elabora y envía acciones al sistema según el programa que tenga.

Dialogo hombre maquina

Recibe configuraciones y da reportes al operador de producción o supervisores.

Programación
El programa que utiliza permite modificarlo, incluso por el operador, cuando se encuentra
autorizado.

Por todo esto es evidente que por medio de la implementación de un sistema de control PLC es
posible hacer automático prácticamente cualquier
proceso, mejorar laeficiencia y confiabilidad de la maquinaria, y lo más importante bajar los
costos.En suma, se pagan solos.
ESUMEN
Tabla de contenido

El presente artículo esboza las previsibles líneas futuras del desarrollo de la Introducción
robótica, en el mundo y en nuestro entorno, con dos objetivos principales:
conocer la utilización del robot en operaciones de manufactura y de servicios; y La robótica en el mundo
analizar las tendencias sobre la arquitectura de los robots, el comportamiento Principales tendencias
dinámico, la integración sensorial y la programación.
Conclusiones
Palabras Clave: Robot, automatización, sensor, teleoperación, programación. Figuras y tablas
Bibliografía
SUMMARY

The present article sketches which are foregonely the future lines of the
development of the robotics, in the world and in our environment, with two
main objectives: to know the robot's use in factory operations and services and
to analyze the tendencies on the architecture of robots, the dynarnic behavior,
the sensorial integration and the programming.

Key words: Robot, automation, sensor, teleoperation, programming

INTRODUCCIÓN

La historia de la robótica moderna tiene su punto de partida en 1954 con la patente de

George C. Devol, Jr., seguida de la instalación en 1959 del primer modelo de prueba
"Unimate" en la planta de fundición inyectada de General Motors en Turnstead y la
creación en 1961 de Unimation Inc.

El tiempo transcurrido desde entonces ha contemplado un intenso desarrollo de la

robótica y, en concreto, de la denominada robótica industrial, de tal forma que los
robots, que llegaron a ser considerados como el paradigma de la automatización
industrial, se han convertido en nuestros días en un elemento más, e importante, de
dicha automatización.

Al igual que otras muchas ramas de la ciencia y la tecnología, la robótica nacía llena de
promesas para un futuro desarrollo rápido e intenso que, en pocos años, habría
alcanzado metas que en aquellos momentos correspondían al ámbito de la ciencia
ficción. Las aportaciones de una informática en continuo adelanto, junto a las
novedosas metodologías de la inteligencia artificial, permitían prever la disponibilidad,
en pocos años, de robots dotados de una gran flexibilidad y capacidad de adaptación al
entorno, que invadirían todos los sectores productivos de forma imparable.

No obstante lo indicado, la robótica industrial ha alcanzado un elevado grado de

madurez, y la compra e instalación de robots industriales en los entornos productivos
ha dejado de ser una aventura para convertirse en una opción razonable en muchos
contextos de la automatización.

Aunque la apariencia de los robots industriales no ha cambiado significativamente y

muchos modelos actuales tienen una estructura y funcionamiento similares, aunque a
diferentes escalas, a aquel primer PUMA que Unimation entregó en 1978 al centro de
tecnología de General Motors en Warren, Michigan, lo cierto es que tanto en los
aspectos mecánicos como en el control y la programación, los avances han sido
importantes aunque no espectaculares. Los robots actuales son más robustos, rápidos
y fiables. Su capacidad de carga y repetitividad es comparativamente superior, y su
programación se ha facilitado considerablemente.

Queda, no obstante, un largo camino por recorrer y en la tercera sección de este

artículo intentaremos esbozar cuáles son previsiblemente las líneas futuras del
desarrollo de la robótica, en el mundo y en nuestro entorno.

LA ROBÓTICA EN EL MUNDO

La principal fuente de información sobre la situación de la robótica en el mundo y sus

previsiones inmediatas es la publicación "World Robotics" (1) realizada conjuntamente
por la Comisión Económica para Europa de las Naciones Unidas (UN/ECE) y la
Federación Internacional de Robótica (IFR). Esta última recopila anualmente la
información de los países más significativos desde el punto de vista de la robótica a
través de las asociaciones nacionales de robótica de dichos países que son miembros
de la federación. La información se complementa con los datos macro-económicos
aportados por la UN/ ECE y por la OCDE.

La clásica definición de la "Robotic Industries Association (RIA)" americana ha sido

sustituida por la de la norma ISO 8373. Según esta norma, "un robot industrial
manipulador es un manipulador programable en tres o más ejes, controlado
automáticamente, reprogramable y multifuncional, que puede estar fijado en un lugar
o ser móvil, y cuya finalidad es la utilización en aplicaciones de automatización
industrial".

No existe aún, por el contrario, una definición reglada de robot de servicio. A la espera
de un acuerdo sobre la misma, la IFR ha adoptado la siguiente definición provisional:
"Robot de servicio es un robot que opera de forma parcial o totalmente autónoma para
realizar servicios útiles para el bienestar de los humanos y del equipamiento,
excluyendo operaciones de manufactura". Con esta definición, que tendrá que ser
afinada con el tiempo, los robots industriales manipuladores pueden ser considerados
robots de servicio si están dedicados a operaciones diferentes de la manufactura.

La IFR ha adoptado también una clasificación provisional de los robots de servicio, por
áreas de aplicación:

a. Servicio a humanos (personal, protección, entretenimiento, …)

b. Servicio a equipos (mantenimiento, reparación, limpieza, ...)

c. Otras funciones autónomas (vigilancia, transporte, adquisición de datos, ...)

En estos momentos, el número de robots de servicio operando en todo el mundo se

estima en unos pocos miles y claramente por debajo de la cifra de 10.000 unidades.
Estos robots están realizando principalmente tareas de transporte y mensajería (p.ej.
en hospitales), limpieza, cirugía y asistencia a minusválidos, aunque se espera su
extensión a otras aplicaciones en un futuro próximo. Figura 1
El mercado mundial de robots

En el período 1987 - 1997(figura l), la venta anual de robots industriales tuvo un claro
crecimiento hasta 1990, año en que se vendieron del orden de 81 000 unidades, para
caer en los años siguientes, debido principalmente al brutal descenso del mercado
japonés, hasta alcanzar un mínimo en 1993 con poco más de 54 000 unidades
vendidas. Después de una pequeña recuperación en 1994, el año siguiente contempló
un espectacular crecimiento de casi un 29% que se moderó a un 11 % 1996 y a un
6,5% en 1997, año en el que se ha alcanzado la cifra récord de casi 85 000 unidades
vendidas.

El número total estimado de robots operativos al final de 1997 supera la cifra de

711000, con un crecimiento del 6,4% respecto al año anterior. De ellos, Japón, con
prácticamente 413 000 robots, se lleva la parte del león y junto con los otros cinco
grandes países en robótica, totalizan casi 611 000 robots, quedando únicamente 100
000 para el resto del mundo.

El mercado anual de robots se mueve alrededor de la cifra de 5 000 millones de

dólares, con un ligero descenso en 1997, pese al incremento de ventas de robots. Este
hecho pone de manifiesto el continuo descenso del precio de los robots desde 1990,
que en el período 1990 - 97 ha supuesto un decremento en dólares corrientes que va
desde algo más del 21 % en EEUU hasta el casi 50% en Francia. No obstante ha de
tenerse en cuenta que, tal como indica destacadamente el informe UN/ECE - IFR, el
precio del robot sólo representa en media un 30% del coste total del sistema.

En cuanto a las áreas de aplicación, el 29,2% de los robots instalados en 1997 han
estado dedicados a soldadura (13,2% al arco y 15,7% por puntos que ha sido la
aplicación mayoritaria, seguida por montaje (25,7%), manipulación (13,1%),
mecanizado (8,7%) y paletización (3,1 %). Estos porcentajes varían
considerablemente cuando se refieren al total de robots operativos al final de 1997. En
este caso, el montaje se destaca claramente con un 33,3%, pasando la soldadura a un
segundo puesto, con un 23,9%. A mecanizado le corresponde el 9,6%, a manipulación,
el 7,2% y a paletizado, el 2,8%. Únicamente del orden de 5.600 robots en todo el
mundo (0,9%) están dedicados a enseñanza e investigación. Figura 2

Por sectores industriales, la fabricación de vehículos automovilísticos es claramente el

sector mayoritario, rozando el 30% del total, tanto en nuevas instalaciones de robots
como en número de robots operativos.

En cuanto a los tipos de robots, los de 5 ó más ejes instalados en 1997 representan el
65% del total, mientras que los de 3 y 4 ejes se reparten el resto en partes
aproximadamente iguales. Los robots angulares (con al menos tres articulaciones de
rotación) suponen el 47,1 % de los robots instalados en 1997. A este respecto, cabe
destacar el reducido número de nuevas instalaciones de robots SCARA que alcanza
solamente el 2,6% del total, únicamente por encima de los robots paralelos (cuyos
brazos tienen articulaciones prismáticas o de rotación concurrentes) que tienen el
0,5%. Finalmente, los robots de trayectoria continua controlada representan la
inmensa mayoría (82,4%) de los instalados en 1997.

La situación en España

Desde su fundación e inicialmente en colaboración con la "Revista de Robótica", la

Asociación Española de Robótica (AER) se encarga de realizar las estadísticas anuales
de robots industriales en España y de suministrarlas a la IFR.

La venta de robots industriales en España durante 1997 ha sido de 1.203 unidades, tal
como se muestra en la figura 2, lo que constituye la cifra más alta de robots vendidos
en un año y representa un incremento del 6% sobre la cifra del año anterior. Con ello,
el parque de robots operativos a final de 1997 alcanza la importante cifra de 7.682,
según datos de la AER, lo que sitúa a ese país en el noveno puesto mundial y en el
quinto europeo. Gracias a este parque de robots, España ha sido recientemente
admitida como " major country" dentrode la IFR. Figura 3

Siguiendo la misma evolución que el conjunto mundial, la instalación de robots

industriales en España tuvo un mínimo en 1993, con 461 unidades, pero la tendencia
creciente se ha recuperado decididamente en los años posteriores. Por lo que hace
referencia a las áreas de aplicación, mostrado en la figura 3, España se separa
claramente de la media mundial, con un 42,5% de los robots instalados en 1997
dedicados a soldadura (frente al 29,2% mundial) y únicamente un 2,2% (frente a un
25,7%) dedicados a montaje. Esta desviación frente a la media mundial vuelve a
producirse en las aplicaciones del parque de robots operativos al final de 1997: en
España el 52,3% está dedicado a soldadura (frente al 23,9% mundial) y el 4,6% a
montaje (frente al 33,3%). Estas cifras indican de manera inequívoca el déficit en
España de utilización de robots en aplicaciones distintas de la soldadura y, en
particular, su baja implantación en tareas de montaje, lo que supone una asignatura
pendiente en la automatización de nuestras industrias.

En España los robots de 5 ó más ejes constituyen la inmensa mayoría de los robots
instalados en 1997, con un porcentaje de casi el 84%. Igualmente, los robots
articulados muestran una supremacía total frente a las otras estructuras mecánicas
que, en conjunto, solamente alcanzan el 16,1 %. Estas cifras muestran la misma
tendencia, aunque con valores superiores, que la media mundial. Sorprende, por el
contrario, que la situación sea completamente a la inversa cuando se analiza el modo
de control de los robots. En España los robots secuenciales constituyen el 71,5% de los
instalados en 1997 frente al 8,5% de media en un conjunto de países avanzados. Esta
enorme discrepancia hace sospechar una interpretación poco ajustada a nivel español
de la norma ISO 8373 que define los modos de control de los robots industriales.

PRINCIPALES TENDENCIAS

Hacer previsiones sobre la evolución de la robótica, como sobre la de cualquier

tecnología en rápido desarrollo, es siempre difícil y arriesgado. La historia reciente de
la robótica, tal como se comenta en la introducción, está plagada de previsiones no
cumplidas y esperanzas no confirmadas. No obstante, es siempre conveniente mirar
hacia el futuro y, con las salvedades del caso, se indican en este apartado algunas de
las tendencias previsibles a corto y medio plazo.

Para este cometido, resulta especialmente útil analizar las inquietudes y desarrollos
puestos de manifiesto en los congresos internacionales sobre la materia, como, por
ejemplo, el IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) [2] [3],
de carácter científico, y el International Symposium on Robotics (ISR) [4] [5], con
orientación aplicada.

Ambos tienen periodicidad anual y reúnen a un buen número de especialistas en el

campo.
Arquitectura de robots

La estructura mecánica condiciona tanto el espacio de trabajo como las prestaciones

que pueden esperarse de un robot manipulador. Por este motivo ha sido objeto de
numerosos estudios en el intento de lograr estructuras que puedan sustituir con
ventaja a las tradicionales, al menos en determinadas aplicaciones. A pesar de las
numerosas propuestas realizadas, ninguna de ellas se ha abierto camino de una
manera clara en el ámbito industrial. Tal como ha quedado reflejado en el apartado
2.2, los denominados robots angulares acaparan casi la mitad del mercado mundial y
los más novedosos robots paralelos solamente representan el 0,5% de los robots
instalados en 1997.

No obstante, la investigación en este campo continúa adelante y son de esperar

avances en el mismo. En lo que hace referencia a las articulaciones, dos interesantes
paradigmas marcan los objetivos a alcanzar. Por un lado, la articulación tipo nudillo
que se caracteriza por su ligereza, tamaño reducido, precisión y rapidez, y, por otro, la
de tipo rodilla, paradigma de relación entre diseño mecánico, control complejo y
suspensión activa.

Los actuadores de accionamiento directo, evitando transmisiones que pueden dar lugar
a oscilaciones o comportamientos inadecuados, parecen tener un futuro prometedor.
De la misma forma, los motores de estado sólido, especialmente en microrobótica
pueden tener un importante desarrollo. Dentro de este campo puede también
mencionarse el diseño conjunto actuador-control, como un medio de conseguir
mejores prestaciones del robot.

En cuanto a los sistemas de locomoción, aspecto esencial para los robots móviles, las
ruedas siguen siendo la opción de mayor futuro, si bien combinadas con algún tipo de
soporte articulado, activo o pasivo, para su utilización en terrenos irregulares.

Control de movimientos

En los últimos años, los robots han constituido una planta excelente para la aplicación
y ensayo de numerosas técnicas de control. En este sentido, cabe mencionar el control
adaptativo, el control por modos deslizantes, las técnicas de pasividad, el control
difuso y el control neuronal, entre otros. Muchos de los sistemas desarrollados han
sido probados únicamente en simulación y no han sido sometidos aún a una
verificación experimental que permita su validación real.

No obstante, diversos fabricantes de robots han incorporado mejoras derivadas de

estos desarrollos y puede apreciarse una paulatina mejora en las prestaciones de los
sistemas de control, ligada también, evidentemente, a la disponibilidad de micro
procesadores más rápidos y potentes. En esta línea, algunos fabricantes han
comenzado a incorporar en sus sistemas módulos de compensación dinámica que
permiten al robot cargado seguir con precisión trayectorias a velocidad elevada.

La identificación en línea del modelo del robot puede permitir mejorar su

comportamiento dinámico y supervisar su funcionamiento en vistas a detectar
disfuncionalidades o fallos del sistema.

Sensores y percepción
La incorporación de sensores a los robots que les permitan obtener información de su
entorno e interaccionar con él, ha sido mucho más lenta de lo previsto. Sensores como
los de tacto que en un momento dado fueron objeto de intensa investigación e, incluso
de comercialización en algunos casos, han quedado prácticamente aparcados. No
obstante, no parece demasiado arriesgado afirmar que el desarrollo de la robótica
futura, tanto de los robots manipuladores como de los robots móviles, pasa en gran
parte por la incorporación de nuevos y más eficientes sensores.

En robots manipuladores y, en concreto, para tareas de montaje y mecanizado en las

que existe contacto entre la pieza manipulada por el robot y el entorno, la utilización
de sensores de fuerza puede tener un incremento apreciable a medio plazo. Esta
utilización se verá facilitada por el abaratamiento del coste de los sensores, y la
disponibilidad de procesadores para el tratamiento en tiempo real de su información, y
de estrategias eficientes de ejecución de esas tareas que hagan uso efectivo de la
información de fuerza.

Los sistemas de visión seguirán siendo, en cualquier caso, los más utilizados y los de
mayor desarrollo futuro, tanto para los robots manipuladores como para los robots
móviles, aunque para estos últimos los sensores de proximidad y distancia sigan
constituyendo un elemento esencial. La iluminación controlada aparece como uno de
los factores fundamentales de los sistemas de visión futuros, Aspectos como la
posición y tipo de los focos, la utilización de luz estructurada y la explotación de las
posibilidades de la longitud de onda y de la polarización serán, sin duda, de gran
importancia en dichos sistemas.

Por otro lado, la incidencia de los modelos, especialmente de representación

jerárquica, de los programas oportunistas y de la selección automática de dichos
modelos de acuerdo con el objetivo perseguido, tendrán una creciente importancia de
cara al procesado de la información de las imágenes. Igualmente, los futuros sistemas
de visión harán un uso creciente del color, de la información 3D y de las técnicas de
visión activa como el seguimiento y el flujo óptico.

Mención especial merecen las técnicas de integración sensorial que tienen como
objetivo combinar la información procedente de diversos sensores para construir y
actualizar un modelo del entorno en vistas a un objetivo determinado. Estas técnicas
han de permitir, por un lado, un uso más eficiente de los sensores disponibles con un
incremento de la cantidad y de la calidad de la información obtenida, y, por otro lado,
la detección de errores y fallos en algún sensor, y la continuidad del funcionamiento,
aunque degradado, del sistema.

Programación, planificación y aprendizaje

La interfase hombre-máquina y, en concreto, la programación de los robots para la

ejecución de las tareas es uno de los temas básicos para la efectiva expansión de los
robots en los ambientes industriales. Uno de los temas recientes de discusión es la
necesidad o conveniencia de alcanzar un estándar sobre un lenguaje de programación
para robots que pudiese ser convertido por software en el lenguaje específico de cada
robot. Sobre este punto, diversos fabricantes han expresado opiniones contrapuestas,
pero parece haber un consenso generalizado sobre la necesidad de hacer más fácil,
seguro y eficiente para el usuario el desarrollo de aplicaciones robotizadas.

En esta dirección cumple un papel decisivo la programación fuera de línea, que no

ocupa tiempo de trabajo del robot, asistida de la simulación gráfica y de elementos
como el posicionamiento relacional que facilita la obtención de posiciones y
orientaciones que ha de alcanzar el robot.

La planificación de tareas fue un tema de boga hace unos años que quedó después en
un segundo plano debido a la dificultad de realizar planificadores realistas y utilizables
en un entorno industrial. En estos momentos, los objetivos son claramente más
modestos y la planificación se orienta más como una ayuda a la programación en
tareas complejas que como un sistema autónomo. Ejemplos de este enfoque son la
planificación de movimientos sin colisión, de la acomodación activa en tareas de
montaje con robots y de las curvas de pulido en el acabado de piezas. En todo caso,
los planificadores, para ser realistas, deben tener en cuenta la incertidumbre siempre
presente en la ejecución de una tarea y la utilización de los sensores disponibles para
llevar a cabo la misma.

La programación reactiva y el aprendizaje son otras técnicas prometedoras aunque

todavía incipientes en el entorno industrial. La introducción del aprendizaje en el
campo de la robótica viene motivada básicamente por la necesidad del robot para
adquirir
automáticamente los conocimientos necesarios para la realización de determinadas
tareas. Esta necesidad es debida, en algunos casos, a la existencia de tareas difíciles
de programar pero cuya forma de realización puede ser mostrada fácilmente al robot.
Otras veces, sucede que la información necesaria para programar el robot no es
accesible y el robot ha de adquirir ese conocimiento mediante la exploración. Un caso
similar se produce en entornos dinámicos en los que el robot ha de ser capaz de tener
constantemente actualizado el conocimiento de los mismos.

Integración de robots

Tal como se ha mencionado en la introducción, el robot industrial es cada vez más un

elemento dentro de un sistema automático de producción. En este sentido, adquiere
una gran importancia la integración del robot con otros robots y con otras máquinas.

En el campo de la cooperación entre robots pueden mencionarse como temas abiertos

el reparto de tareas entre los distintos robots, el control combinado fuerza-posición en
la manipulación conjunta por parte de varios robots y la evitación de colisiones entre
ellos.

La integración de robots en celdas robotizadas pone de manifiesto una serie de

problemas hasta ahora resueltos solamente de forma parcial, como son el diseño de la
arquitectura de la célula, la comunicación entre máquinas, la simulación del
funcionamiento y la programación de la celda.

Teleoperación

La constatación de la dificultad de programar un robot para operaciones complejas y

con capacidad de adaptación a situaciones cambiantes ha hecho resurgir la idea de la
teleoperación. En un futuro próximo, la teleoperación asistida en la que el robot es
capaz de desarrollar ciertas operaciones ordenadas por el operador sin necesidad de
que éste tenga que realizarlas en detalle, y la utilización del retorno sensorial a través
del cual el operador experimenta las sensaciones de la tarea, tendrán un desarrollo
creciente.

Actualmente estas técnicas están siendo ya aplicadas con éxito en tareas complejas de
mantenimiento y en campos de reciente introducción de la robótica, como la
construcción.

CONCLUSIONES

Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatización de la

producción y su papel se ha ido consolidando en los últimos años. Después de un
descenso en las ventas, tanto en el conjunto del mundo como en España, que tuvo su
mínimo en 1993, el mercado de robots ha seguido una evolución creciente. No
obstante, la industria automotriz continúa siendo el sector mayoritario en cuanto a
utilización de robots, especialmente en España. Si bien la soldadura en sus diversos
tipos sigue siendo un campo muy importante de aplicación, el número de robots
dedicados al montaje en el conjunto del mundo es mayoritario.

Aunque resulta difícil hacer previsiones de futuro en el desarrollo de la robótica,

algunos temas destacan de manera clara: las exigencias crecientes de fiabilidad y
eficiencia, la interfase hombre-máquina a través de sistemas gráficos y programación
fuera de línea, la importancia creciente de los sensores y de la integración sensorial, la
interconexión entre máquinas, la coordinación entre robots y otras máquinas, y la
teleoperación. Igualmente, es importante mencionar los nuevos campos en expansión
de aplicación de la robótica como la exploración, la agricultura, la industria alimentaria
y la medicina, que complementarán en el futuro la ya tradicional robótica industrial.
La pintura es un trabajo perfecto para los robots. Es desagradable, sucio, peligroso, tóxico,

necesita una concentración total, requiere una cuidadosa atención al detalle y es aburrido. Los

robots no me importa si el trabajo es sucio o desagradable. Peligro no significa nada para ellos y

casi nada es tóxico para un robot. Los robots siempre se concentrará por completo y hacer todo

con cuidado. Los robots nunca se aburren. Hay una variedad de robots de pintura industrial

disponibles.
Pequeños trabajos de pintura

Hay un montón de pequeños artículos comerciales que necesitan ser pintadas – teléfonos

celulares, computadoras, lámparas, manijas del cepillo, etc La estación de trabajo donde los

objetos pequeños se pintan se llama la “cabina de pintura”, porque esta estación está

generalmente cerrada para mantener el interior de la pintura. Estas cabinas de pintura son

tóxicos para los seres humanos y por lo tanto un candidato natural para un trabajo de robótica.

Estos robots se les enseña a hacer su trabajo uniendo la mano del robot a la mano del

entrenador, mientras que el entrenador pasa a través de los movimientos de la pintura del

objeto pequeño. Cuando la formación es completa, el ser humano se inicia el robot y sale de la
cabina. El robot pinta el pequeño objeto, mientras que el ser humano está fuera de la cabina.

Asamblea Pintado de rayas

Robots de pintura (y la mayoría de los robots industriales) tiene su inicio en la línea de montaje.

Antes de los robots, un ser humano se fija en una estación y hacer el mismo trabajo a cada

elemento que ha bajado la línea de montaje. Uno de estos puestos de trabajo es la pintura. El

artículo debe ser pintado con rapidez y precisión – pero es exactamente el mismo trabajo

durante todo el día. Los trabajadores tienden a aburrirse, pero los robots no lo hacen. La línea

de montaje los robots de pintura también ahorrar los trabajadores humanos de la inhalación de

los vapores de la pintura durante todo el día. Los robots de la línea de montaje se les enseña a

hacer su trabajo uniendo los robots de la muñeca a la muñeca del ser humano, mientras que las
pinturas humanos. El robot memoriza el patrón y lo repite sin cesar.

Pintura de Gran Área

Industriales del brazo robótico-pintores no son prácticos para pintar áreas grandes como la cola

de un avión jumbo o el lado de la reina Isabel. Hay, sin embargo, varias de gran escala robóticos

bastidor pintura-sistemas. Estos sistemas pueden ser marcos reales que son 10 pies por 10 pies

o 100 pies por 100 pies. Los más grandes son las habitaciones pequeñas que quedan

suspendidas en cables que atraviesan la fachada de un edificio, la pared de un cañón, o al lado

de un barco. Además, existen marcos de vehículos de motor que son lo suficientemente grandes

como a horcajadas sobre un jumbo jet. Estos robots de pintura no se puede enseñar con el
 método de tomarse de las manos. Deben estar bien ejecutar los programas o controlar de forma
remota.

 Teléfono Etiqueta en el Trabajo

 Políticas para el uso del teléfono celular del empleado

 Teléfono Formación Eficacia

 Microbiólogo de Información

 Cómo saber si sus estudiantes están engañando

 ¿Cómo pensar profundamente

 Ideas de enseñanza de las TIC

 Cómo dejar de estudiantes universitarios de trampas

 ¿Cómo mantenerse en contacto con su ser querido mientras el Ejército desplegado

 Cómo desbloquear un teléfono celular de Cingular

 Cómo ser un buen paciente desde la perspectiva de una enfermera

 Cómo dejar de llegar tarde al trabajo

 Cómo convertirse en un mayorista de iluminación en Aceptar

 Cómo utilizar el baño de los hombres públicos sin que nadie molesto

 Cómo organizar un sistema de Demérito

 Cómo convertirse en un host de Video Chat

 Cómo planificar un calendario mensual

 Cómo abrir una tienda de Verizon Cell Phone

 Cómo observar la etiqueta llamada en conferencia