Capitulo01 Zema2s2017

EM607 – Vibrações de Sistemas
Mecânicos
Prof. Jose Maria Santos
UNICAMP-FEM-DMC
Texto: Vibrações Mecânicas, S. RAO
Capítulo 1 | Fundamentos de vibração
Capítulo 1
História da Vibração Fundamentos de vibração
• Inicia na descoberta dos primeiros

instrumentos musicais, mais como uma
curiosidade do que uma ciência.
• A música era muito desenvolvida pelos
chineses, hindus, japoneses e egípcios
(4.000 AC).
• Harpa de Ur (2.600 AC) encontrada em
tumba real.
• Nanga, Harpa Egípcia (1.500 AC), baseada
no arco de caça.
• Nosso sistema musical atual é baseado na
civilização Grega.
EM607 - Vibraçoes de Sistemas Mecânicos -
02/03/2017 2
Prof. José Maria
Singeresu S. Rao © 2009 by Pearson Education Slide 2
Capítulo 1
• Pitágoras (582-507 a.C), filósofo e

matemático Grego, primeiro a investigar sons
musicais em base científica.
• Realizou experimentos com monocórdio.
• Observou que 2 cordas de comprimento
diferente a mais curto tem som mais agudo
• Se comprimento da mais curta for metade
da mais longa terá uma nota uma oitava
acima da outra.
• Não deixou registro escrito do seu trabalho.
• Embora o conceito de tonalidade já
existisse, sua relação com a frequência era
desconhecida.
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Prof. José Maria
Capítulo 1
• Aristóteles (350 a.C), filósofo grego, escreveu tratados

sobre a música e o som. Seu aluno, Aristóxenes escreveu 3
volumes de Elementos da harmonia.
• Euclides (300 a.C), escreveu brevemente sobre música
mas sem referencia à natureza física.
• Nenhuma outra contribuição foi feita pelos gregos.
•Os romanos derivam seu conhecimento em musica dos
gregos. Exceção feita a Vitruvio (20 a.C) escreveu sobre
propriedades acústicas de teatros.
• Por 16 séculos após a obra de Vitruvio nada foi escrito
sobre som e vibrações.

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Prof. José Maria
Capítulo 1
• Zhang Heng (132 d.C), historiador e

astrônomo chinês inventou o primeiro
sismógrafo de terremotos.
• Galileu Galilei (1564-1642), é
considerado o fundador da ciência
experimental moderna.
• O século XVII d.C é considerado o “século
do gênio”, pois os fundamentos da filosofia
e da ciência moderna foram lançados nesta
época.
• Estudo do pêndulo simples, Dependência
entre frequência e vibração, ressonância,
etc.
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Capítulo 1
• Marin Mersenne (1588-1648), matemático e

teólogo francês que explicou corretamente a
vibração de cordas. Considerado por muitos pai
da acústica.
• Robert Hooke (1635-1703), inglês, fez
experimentos para determinar a relação entre
tonalidade e frequência de vibração em uma
corda. Contudo, foi Joseph Sauveur (1653-
1716), francês, quem investigou a fundo o
problema e cunhou a palavra acústica.

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Prof. José Maria
Capítulo 1
História da Vibração
Fundamentos de vibração
• Sir Isaac Newton (1642-1727), 2º Lei do Movimento.

• Brook Taylor (1685-1731), solução teórica da corda vibrante.
• Daniel Bernoulli (1700-1782), Jean D’Alembert (1717-1783) e Leonard Euler
(1707-1783) solução da corda com derivadas parciais. Corda vibrar com
várias de suas harmônicas. Princípio da superposição.
• J. B. J. Fourier (1707–1830), validado por sua expansão
• Joseph Lagrange (1736-1813), solução analítica da corda vibrante.
• Charles Coulomb (1784), oscilações torcionais
• E. F. F. Chladni (1756-1824), modos de vibrar em placas com areia.
• Sophie Germain (1811, 1813 e 1815), teoria de vibração de placas (c.c.
erradas). Contudo, G. R. Kirchhoff (1781-1887) estabeleceu as c.c. corretas.
• Simeon Poisson (1781-1840), vibração em mebranas
• Lord Baron Rayleigh (1877), frequência natural de vibração pelo princípio da
conservação
02/03/2017 de energia EM607 - Vibraçoes de Sistemas Mecânicos -
Prof. José Maria
7
Capítulo 1
Importância do Estudo da Vibração
• A maioria das atividades humanas envolve vibração: ouvir, ver, respirar, andar e falar;
• A maioria dos motores de acionamento vibram em razão do desbalanceamento;

• Turbinas hidráulicas e aeronáuticas podem falhar devido a vibração;
•Desgastes em peças como rolamentos, engrenagens e ruído excessivo e folgas de
elementos de fixação podem ter origem na vibração;
• A ressonância resulta em flexões excessivas e falhas;
• A vibração pode causar no ser humano desconforto, fadiga, danos físicos e perda de
eficiência.
•Desgastes em peças como rolamentos, engrenagens e ruído excessivo e afrouxamento de
elementos de fixação podem ter origem na vibração;
• A ressonância resulta em flexões excessivas e falhas;
• A vibração pode causar no ser humano desconforto, fadiga, danos físicos e perda de
eficiência.

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Capítulo 1
Tacoma Narrows Bridge

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Capítulo 1
1.3 Importância do estudo da vibração

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Capítulo 1

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Capítulo 1
Conceitos de Vibração Fundamentos de vibração
• Vibração: qualquer movimento que se
repita após um intervalo de tempo.

• Partes elementares:
• meio para armazenar energia potencial
(mola ou elasticidade),
• meio para armazenar energia cinética
(massa ou inércia),
• meio para dissipar de energia
(amortecedor).
•A vibração envolve conversão

alternada de energia potencial em
cinética e vice-versa. Ex: Fig. 1.11,
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Capítulo 1
• Graus de liberdade (GDL): Número mínimo de

coordenadas independentes requeridas para determinar
completamente as posições de todas as partes de um
sistema a qualquer instante de tempo. Ex: Fig. 1,11

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Capítulo 1
GDL: Ângulo  ou coord. cartesianas x e y, mas x^2+y^2=l^2.

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Sistemas de 1 GDL
GDL: (a) Ângulo  ou coord. cartesianas x.
GDL: (b) coord. cartesianas x.

GDL: (c) Ângulo .
Sistemas de 2 GDL
GDL: (a) coord. cartesianas x1 e x2.
GDL: (b) Ângulos 1 e 2.

GDL: (c) Ângulo  e X, ou x,y e X, mas x^2+y^2=l^2.
Capítulo 1
1.4 Conceitos da vibração
Sistemas de 3 GDL
GDL: (a) coord. cartesianas x_i, i=1,2,3.
GDL: (b) Ângulos _i ou x_i e y_i , mas x_i^2 + y_i^2 = l_i^2 .
GDL: (c) Ângulo _i , i=1,2,3.
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Capítulo 1
• Sistemas contínuos e discretos

02/03/2017 18
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Capítulo 1
1.5 Classificação de vibrações
• Vibração livre e vibração forçada

• Vibração não-amortecida e amortecida
• Vibração linear e não-linear
• Vibração determinística e aleatória

02/03/2017 19
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Capítulo 1
1.6 Procedimento de análise de vibração
• Modelagem matemática
• Derivação das equações governantes
• Solução das equações governantes
• Interpretação dos resultados

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Sistema Físico, Modelo matemático e Refinamento
Capítulo 1
1.7 Elemento de Mola (Rigidez)
1 2
F  kx, U  kx
2
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Capítulo 1
1.7 Elemento de Mola

02/03/2017 24
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Capítulo 1
1.7 Elemento de mola
Molas em Paralelo
keq  k1  k2   kn

02/03/2017 25
Prof. José Maria
Capítulo 1
1.7 Elemento de mola
Molas em série
1 1 1 1
   
keq k1 k2 kn

02/03/2017 26
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Capítulo 1
1.8 Elementos da massa ou inércia – Associação de Massas

Massas de translação ligadas por uma barra rígida

02/03/2017 27
Prof. José Maria
Capítulo 1
1.8 Elementos da massa ou inércia

Massas de translação e rotação acopladas

02/03/2017 28
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Capítulo 1
1.8 Elementos da massa ou inércia Fundamentos de vibração
Massa translacional
Massa rotacional

02/03/2017 29
Prof. José Maria
Capítulo 1
1.9 Elementos de amortecimento
• Amortecimento viscoso;
• Amortecimento de Coulomb ou por atrito
• Amortecimento material ou sólido ou por histerese

02/03/2017 30
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Capítulo 1
1.10 Movimento harmônico Fundamentos de vibração

02/03/2017 31
Prof. José Maria
Capítulo 1
1.10 Movimento harmônico
Representação vetorial

OP  X  Y

OP  A cos t i  Asent j

02/03/2017 32
Prof. José Maria
Capítulo 1
Representação em números complexos
X  a  ib, i  1
X  A cos   iAsen  Aei
A  a 2  b2
1 b
  tg
a

02/03/2017 33
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Capítulo 1
Definições e terminologia
• Ciclo
• Amplitude
• Período de oscilação
• Freqüência de oscilação
• Ângulo de fase;
• Freqüência natural
• Batimentos

02/03/2017 34
Prof. José Maria
Capítulo 1

02/03/2017 35
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Capítulo 1
Definições e terminologia
•Decibel
X 0  2.105 N/m 2 - pressão

X 0  9,81.106 m/s 2 - acelerção
•Oitava

02/03/2017 36
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Capítulo 1
1.11 Análise harmônica
Expansão por série de Fourier
  
2 2 2
a0 
  x(t )dt ,
0
an 
  x(t ) cos ntdt ,
0
bn 
  x(t )senntdt
0

02/03/2017 37
Prof. José Maria
Capítulo 1

02/03/2017 38
Prof. José Maria
Capítulo 1
Fenômeno de Gibbs

02/03/2017 39
Prof. José Maria
Capítulo 1
Série de Fourier complexa
 a  ibn 
cn   n 
 2 

02/03/2017 40
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Capítulo 1
Espectro de frequência

02/03/2017 41
Prof. José Maria
Capítulo 1
Representação no domínio do tempo e da frequência

02/03/2017 42
Prof. José Maria
Capítulo 1
Funções pares e ímpares
Par
Ímpar

02/03/2017 43
Prof. José Maria

Capitulo01 Zema2s2017

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EM607 – Vibrações de Sistemas

• Inicia na descoberta dos primeiros

• Pitágoras (582-507 a.C), filósofo e

• Aristóteles (350 a.C), filósofo grego, escreveu tratados

EM607 - Vibraçoes de Sistemas Mecânicos -

• Zhang Heng (132 d.C), historiador e

• Marin Mersenne (1588-1648), matemático e

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• Sir Isaac Newton (1642-1727), 2º Lei do Movimento.

• A maioria dos motores de acionamento vibram em razão do desbalanceamento;

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Tacoma Narrows Bridge

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1.3 Importância do estudo da vibração

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Conceitos de Vibração Fundamentos de vibração

• Vibração: qualquer movimento que se

repita após um intervalo de tempo.

•A vibração envolve conversão

Conceitos de Vibração Fundamentos de vibração

• Graus de liberdade (GDL): Número mínimo de

EM607 - Vibraçoes de Sistemas Mecânicos -

GDL: Ângulo  ou coord. cartesianas x e y, mas x^2+y^2=l^2.

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GDL: (b) coord. cartesianas x.

GDL: (a) coord. cartesianas x1 e x2.

GDL: (b) Ângulos 1 e 2.

1.4 Conceitos da vibração

Conceitos de Vibração Fundamentos de vibração

• Sistemas contínuos e discretos

EM607 - Vibraçoes de Sistemas Mecânicos -

1.5 Classificação de vibrações

• Vibração livre e vibração forçada

EM607 - Vibraçoes de Sistemas Mecânicos -

1.6 Procedimento de análise de vibração

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1.7 Elemento de Mola (Rigidez)

1.7 Elemento de Mola

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1.7 Elemento de mola

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1.7 Elemento de mola

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1.8 Elementos da massa ou inércia – Associação de Massas

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1.8 Elementos da massa ou inércia

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1.9 Elementos de amortecimento

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Representação em números complexos

X  A cos   iAsen  Aei

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X 0  2.105 N/m 2 - pressão

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Expansão por série de Fourier

EM607 - Vibraçoes de Sistemas Mecânicos -

1.11 Análise harmônica