07 Norma Prog Indust IEC 61131 - Mateos

Entornos Integrados
de Automatización Ingeniería de Sistemas

y Automática UNIVERSIDAD DE OVIEDO
Autómatas Programables:
Introducción al Estándar IEC-61131
IEC-61131
Felipe Mateos Martín
IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 1

Entornos Integrados
La Norma IEC-61131 se refiere a:
• Los autómatas programables (AP ó PLC´s) y a sus periféricos

correspondientes, tales como:
- Los equipos de programación y depuración (PADT´s)

- Los equipos de ensayo (TE´s)
- Los interfaces hombre-máquina (MMI´s)
Esta norma no trata del sistema automatizado, del cual el autómata

programable es un componente básico.
PADT: Programming And Debugging Tool

TE: Test Equipment
MMI: Man-Machine Interface

Entornos Integrados
Partes de la Norma IEC 61131:
Parte 1: Información general
Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos
Parte 3: Lenguajes de programación

Estándar
Parte 4: Guías de usuario internacional
Parte 5: Comunicaciones

Entornos Integrados
Parte 1: Información General

Objetivos
• Se dan las definiciones y un glosario de los

términos utilizados en esta norma.
• Se identifican las principales características de los

sistemas de autómatas programables.

Entornos Integrados

Estructura funcional de un sistema de autómata programable
• Función de tratamiento de la señal.

• Función de interfaz con los sensores y actuadores.
• Función de comunicación.
• Función de interfaz hombre-máquina.
• Funciones de programación, puesta a punto, ensayo y
documentación.
• Funciones de alimentación de corriente

Funciones de Funciones de interfaz Operador
comunicación hombre-máquina
Funciones de program.,
puesta a punto y ensayo Programador
Funciones de
tratamiento
Sistema
Sistema
operativo
operativo
Funciones
de Ejecucióndel
del
Ejecución Memoriade
de
alimentación programa Memoria
programa programa
corriente programa
Acometida
de la red Conjuntode
Conjunto de Memoriade
Memoria de
instrucciones
instrucciones datos
datos
Parte 1:
Información
general
Estructura funcional
de un sistema de
autómata programable
Funciones de interfaz con

sensores y actuadores
IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 Máquina/proceso 6

Entornos Integrados

Definiciones de “soporte Físico” (Hardware) de un sistema AP
Estaciones Periféricos Periféricos Periféricos
Procesador conectables
de E/S permanentes no-conectables
principal en línea
remota en línea
NO TRANSPORTABLE
Procesador Estaciones
principal de E/S
remota . . . . TRANSPORTABLE . . . .
. . . . . PORTÁTIL . . . . . . . .
Autómata programable Pariféricos
Instalación permanente Instalación NO-permanente
Sistema del autómata programable (Sistema AP)

Procesador principal
Estación de E/S Sistema del autómata
remota programable (AP)
Periféricos
(permanentes/ NO- Parte 1:
permanentes)
Información general
Esquema de interfaz
Entradas digitales
y analógicas
Módulos
Módulos
desalidas
salidas
de Salidas digitales
y analógicas
Memoria(s)
Memoria(s)
yyunidad(es)
unidad(es) Módulos
Módulos
detratamiento
tratamiento de entradas
de de entradas Transmisión serie,
etc.: ordenadores,
impresoras
Módulos
Módulos
de comunica-
de comunica- Acometida
ción
ción de la red
Fuente de alimentación Límite de la norma 8

Entornos Integrados

Objetivos
En esta parte se especifican:
• Los requisitos eléctricos, mecánicos y funcionales para los

autómatas programables y los periféricos correspondientes, así
como las condiciones de servicio, almacenamiento y transporte
aplicables.
• La información que ha de suministrar el fabricante.
• Los métodos y procedimientos de ensayo que han de utilizarse
para la comprobación del cumplimiento de los requisitos por parte
de los autómatas programables y sus periféricos.

Entornos Integrados

Condiciones de servicio y requisitos del entorno físico
Es responsabilidad del usuario que no se rebasen las condiciones de servicio:
• Condiciones de servicio normales.

O Condiciones del entorno físico: temperatura, humedad, contaminación,
inmunidad a la corrosión, altitud.
O Condiciones de servicio y requisitos eléctricos: alimentaciones, ruido
eléctrico, sobretensiones, etc.
O Condiciones de servicio y requisitos mecánicos: Vibraciones, choque,
caída libre.
• Condiciones de servicio especiales. Polvo, humo, partículas
radiactivas, vapores, sales, insectos, pequeños animales, etc.
• Requisitos para el transporte y almacenaje: temperatura, presión
atmosférica, humedad relativa.

Entornos Integrados

Requisitos eléctricos
• Alimentación de corriente alterna (c.a.) y continua (c.c.).

• E/S digitales.
• E/S analógicas.
• Interfaces de comunicación.
• Procesador(es) principal(es) y memoria(s) del sistema AP.
• Estaciones de entrada/salida remota (RIOS).
• Periféricos: PADT, TE, MMI.
• Inmunidad al ruido y ruido emitido.
• Propiedades dieléctricas.
• Autodiagnósticos y diagnósticos.

Entornos Integrados

Requisitos mecánicos
• Protecciones contra el riesgo de choque eléctricos.

• Requisitos de distancias en el aire y líneas de fuga.
• Requisitos de inflamabilidad para materiales aislantes.
• Envolvente.
• Requisitos mecánicos de los materiales de conexión..
• Disposiciones para la tierra de protección.
• Tierra funcional.
• Cables y conectores de interconexión.
• Conexión/desconexión de unidades desmontables.
• Requisitos de la batería.
• Marcado e identificación.

Entornos Integrados

Información que debe facilitar el fabricante
El fabricante deberá facilitar a los usuarios la información necesaria para la

aplicación, proyecto, instalación, puesta en marcha, funcionamiento y
mantenimiento del sistema de autómata programable. Adicionalmente el
fabricante puede ocuparse de la formación del usuario.
• Tabla resumen con la información que se debe facilitar.

• Tipo y contenido de la información escrita: Catálogos y hojas de
características, manuales de usuario, documentación técnica.
• Información relativa al cumplimiento de esta norma.
• Información relativa a la fiabilidad.
• Información relativa a la seguridad.

Entornos Integrados

Ensayos y verificaciones
• Se define como ha de verificarse la conformidad del autómata

programable y sus periféricos correspondientes con los requisitos
fijados en las partes 1 y 2 de la norma.
• Estos ensayos NO se refieren a los métodos de aplicación de los

AP para cumplir con los requisitos del sistema automatizado.
• Se dividen en ensayos de tipo y ensayos de rutina.

Entornos Integrados
Partes de la Norma IEC 61131:

Parte 4: Guías de usuario
Parte 5: Comunicaciones

Entornos Integrados

Objeto y campo de aplicación
• Definir los lenguajes de programación de uso más

corriente, las reglas sintácticas y semánticas, el juego de
instrucciones fundamental, los ensayos y los medios de
ampliación y adaptación de los equipos.
Es el interface entre el programador y

el sistema de control

Entornos Integrados
Elementos comunes
• Tipos de datos y variables
• Modelo de software
• Modelo de comunicación de datos
• Modelo de programación
• Unidades de organización del programa
• Gráfico Funcional Secuencial (SFC)
Lenguajes de programación
• Lista de instrucciones (IL)
• Texto estructurado (ST)
• Diagrama de bloques funcionales (FBD)
• Diagrama de contactos (LD)

Entornos Integrados

Elementos comunes. Tipos de datos y variables
• Tipos de datos: booleanos, enteros, reales, byte, palabra, cadenas

de caracteres, fecha, hora_del_día, canal analógico de entrada, ..., tipos
de datos derivados (creados por el usuario).
BOOL, INT, REAL, BYTE, WORD, STRING ¿Qué es esto?
DATE, TIME_OF_DAY, ... 01010101 10101010
• Variables. Asignan direcciones del hardware: E/S , memoria y datos.

Locales o globales. Hacen la programación independiente del hardware.

Elementos comunes. Modelo de software
Configuración
Recurso Recurso
Tarea Tarea Tarea Tarea
Programa Programa Programa Programa
F
FB FB FB FB
Variables globales y representadas directamente
Vías de acceso
Función de comunicación (IEC 61131-5) 19

Modelo de software. PLC convencional.
Configuración
Recurso
Recurso
F
FB FB FB FB
Vías de acceso

Entornos Integrados

Modelo de comunicación de variables (II)
• Comunicación mediante variables globales
Configuración C
Programa A Programa B
VAR_EXTERNAL VAR_EXTERNAL
x: BOOL; x: BOOL;
END_VAR END_VAR
FB1 FB2
FB_X VAR_EXTERNAL FB_Y
a x: BOOL; b
x x
END_VAR

Entornos Integrados

Modelo de comunicación de variables (III)
• Bloques funcionales de comunicación
Configuración C Configuración D
Programa A Programa B
send1 rcv1
FB1 RD1 FB2

SD1
FB_X FB_Y
b
a

Entornos Integrados
Elementos comunes

Entornos Integrados

Unidades de organización de programas, POU´s.
Programa de aplicación
INPUT OUTPUT IN_OUT EXTERNAL
FUNCTION_BLOCK
PROGRAM
Type Local
Type Local
GLOBAL
INPUT
FUNCTION
Type Local

Entornos Integrados

POU´s. Funciones.
• Funciones estándar:
ADD, SQRT, SIN, COS, MIN, MAX, AND, OR, etc…
• Funciones definidas por el usuario (ejemplo):
FUNCTION Simple: REAL Nombre

VAR_INPUT
A, B : REAL;
Declaración de variables
C : REAL:= 1.0;
END_VAR
Simple := A*B/C; Cuerpo de la función
END_FUNCTION

Entornos Integrados

POU´s. Bloques funcionales. Ejemplo.
Histeresis FUNCTION_BLOCK Histeresis
VAR_INPUT
REAL XIN1 XIN1, XIN2: REAL;
Q BOOL EPS: REAL; (* Banda de histéresis *)
REAL XIN2
END_VAR
REAL EPS VAR_OUTPUT
Q: BOOL := 0
END_VAR
IF Q THEN
Q IF XIN1<(XIN2-EPS) THEN
1 Q:=0 (* XIN decreciendo *)
END_IF;
ELSEIF XIN1>(XIN2+EPS) THEN
0 Q:=1; (* XIN creciendo *)
END_IF
EPS EPS END_FUNCTION_BLOCK
XIN2

Entornos Integrados

Unidades de organización del programa (POU´s).
• Las funciones
• Los bloques funcionales
• Los programas
Los programas son “un conjunto lógico de todos los elementos y construcciones
del lenguaje de programación que son necesarios para el tratamiento de señal
previsto que se requiere para el control de una máquina o proceso mediante
el sistema de autómata programable”.

POU´s. Programas
Configuración
Recurso
Recurso
F
FB FB FB FB
Vías de acceso

PLC convencional.
Entornos Integrados
Elementos comunes
• Elementos de configuración

Entornos Integrados

Sequential Function Chart, SFC
• SFC describe el comportamiento secuencial del programa de

control. Deriva de las Redes de Petri y Grafcet (CEI 848).
IEC-61131 SFC
SFC
Grafcet
Grafcet Conjuntode
Conjunto deelementos
elementos
Documentación
Documentación decontrol
de controlde
deejecución
ejecución
deuna
de unaPOU
POU
• Permite dividir el problema en partes

• Facilita el rápido diagnóstico de problemas y las tareas
de mantenimiento

Entornos Integrados

• SFC consiste en un conjunto de etapas (STEP´s) en los cuales se realizan una
serie de acciones (ACTION BLOCK´s) y unas transiciones (TRANSITION´s) que
permite la evolución de una etapa(s) a la(s) siguiente(s).
“a” “b” “c”

Paso 1 N Llena
“d”
Transition 1
Bloque de acción
Etapa 2 S Vacia
“a” Cualificador
Transition 2 “b” Nombre de la acción
“c” Indicador booleano
Step 3 “d” Acción en LD, FBD, ST ó IL

Entornos Integrados

Permite secuencias alternativas y simultáneas
Etapa 1 N Llenar
Transición 1a Transición 1b
Etapa2a S Mezcla Etapa2b S Vaciar
Transición 2a Transición 2b
Ejemplo de Etapa3
secuencias alternativas

Entornos Integrados
Elementos comunes
• Elementos de configuración

CONFIGURATION CELL_1
RESOURCE STATION_1 RESOURCE STATION_2
TASK TASK TASK TASK

SLOW_1 FAST_1 PER_2 INT_2
P1 P2 P1 P4
PROGRAM F PROGRAM G PROGRAM F PROGRAM H
out1 FB1 FB2
y1 FB1 FB2 y1 C D
x1 x1
x2 A B x2 c1 d1
y1 b1 y2
y2 b2 PER_2
SLOW_1 FAST_1 HOUT1
SLOW_1 PER_2 INT_2
%IX1.1 z1 w z2 %QW5
VARIABLES GLOBALES Y REPRESENTADAS DIRECTAMENTE
BAKER ABLE CHARLIE DOG GAMMA ALPHA BETA

VIAS DE ACCESO
Ejemplo Configuración Comunicación 34

Entornos Integrados

Ejemplo de configuración...
Declaraciones de bloques funcionales y parámetros
FUN CTION_BLO CK A FUN CTION_BLO CK B FUN CTION_BLO CK C FUN CTION_BLO CK D
VAR_O UTPUT y1:UINT; VAR_INPUT b1:UINT; VAR_O UTPUT c1:BOOL; VAR_INPUT d1:BO OL; END_VAR
y2:BYTE; b2:BYTE; END_VAR VAR_O UTPUT y2:INT; END_VAR
END_VAR END_VAR
EN D_FU N C TION_BLOCK EN D_FU N C TION_BLOCK EN D_FU N C TION_BLOCK EN D_FU N C TION_BLOCK
PR O G R A M F
VAR_INPUT x1: BO OL; x2: UINT; EN D_VAR
VAR_O UTPUT y1: BYTE; END_VAR
EN D_PR O G R A M
PR O G R A M G
VAR_O UTPUT out1: UINT; END_VAR
VAR_EXTER NAL z1: BYTE; END_VAR
VAR FB1: A; FB2: B; EN D_VAR
FB1(...); out1 := FB1.y1; z1 := FB1.y2;
FB2(b1 := FB1.y1) ; b2 := FB1.y2);
EN D_PR O G R A M
PR O G R A M H
VAR_O UTPUT HO UT1: INT; END_VAR
VAR FB1: C; FB2: D; EN D_VAR
FB1(...);
FB2(d1 := FB1.c1) ; HOUT1 := FB2.y2;
EN D_PR O G R A M

Entornos Integrados

Ejemplo de configuración... Configuraciones, recursos, variables
C O NFIGUR ATIO N CELL_1
VAR_GL O B A L w : UINT; END_VA R
RES O U R CE STATION_1 ON PR O CESS O R TYPE_1
VAR_GL O B AL z1 : BYTE ; END_VAR
TASK SLOW _1(INTE G R AL := t#20 ms, PRIO R YTY := 2) ;
TASK FAST_1(INTERVAL := t#10 ms, PRIORYTY := 1) ;
PRO G R A M P1 WITH SLO W _1 ;
F(x1 := %IX1.1) ;
PRO G R A M P2 : G(out1 => w,
FB1 WITH SLOW _1,
FB2 WITH FAST_1) ;
END_RES O U R CE
RES O U R CE STATION_2 ON PR O CESS O R TYPE_2
VAR_GL O B AL z2 : BO OL ;
AT % Q W5 : INT ;
END_VAR
TASK PER_2(INTERVAL := t#50 ms, PRIORITY := 2) ;
TASK INT_2(SINGLE := z2, PRIORITY := 1) ;
PRO G R A M P1 WITH PER2 :
F(x1 := z2, x2 := w) ;
PRO G R A M P4 WITH INT 2 :
H(H O UT1 => %Q W 5,
FB1 WITH PER_2) ;
END_RES O U R CE
VAR_AC CESS
ABLE : STATION_1.%IX1.1 : BO O READ_ O NLY ;
BAKER : STATION_1.P1.X2 : BO O READ_ O NLY ;
CHARLIE : STATION_1.z1 : BO O READ_ O NLY ;
DO G :w : BO O READ_ O NLY ;
ALPHA : STATION_2.P1.y1 : BO O READ_ O NLY ;
BETA : STATION_2.P4.HOUT1 : BOO REA D_ O NLY ;
GA M M A : STATION_2.z2 : BO O READ_ O NLY ;
END_VAR
EN D_C O NFIGUR ATION

Entornos Integrados

Elementos de configuración. Tareas.
Existen dos modos de control de la ejecución de tareas:

• Por evento: Ejecución por flanco ascendente de la entrada SINGLE
• Por tiempo: Ejecución periódica según la entrada INTERVAL..
O PRIORITY establece la Nom_task

prioridad de las tareas ( 0 - máxima)
TASK
O Varios POU´s pueden estar asociados
a la misma tarea. BOOL SINGLE
TIME INTERVAL
O No pueden existir tareas UINT PRIORITY
a la vez por evento y temporizadas..

Entornos Integrados

El estándar IEC-61131
Elementos comunes

Entornos Integrados

4 Lenguajes de programación
• Lenguajes gráficos
Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)
Diagrama de Bloques Funcionales (”Function Block Diagram, FBD)
• Lenguajes literales
Lista de instrucciones (“Instruction List”, IL)
Texto estructurado (“Structured Text”, ST)
La selección del lenguaje de programación depende de la experiencia

del programador, de la aplicación concreta, del nivel de definición de la
aplicación, de la estructura del sistema de control y del grado de
comunicación con otros departamentos de la empresa...

Entornos Integrados
S_01 S_02 Manual

( )
S_01 S_03 LD
Start
S_01
SFC
Paso_1
Programación con lenguajes IL
LD Entrada_Manual
Transición_02 conocidos de PLC OR Entrada_Automática
AND Desbloqueo
Paso_2 ... y lenguaje de alto nivel ST Funcionamiento
LD Entrada_01
Transición_Fin
XOR
S_01
IF Data = "EOF" THEN
FOR Index:=1 TO 128 DO S_02 Tiempo_01
X:=Read_Data(Datenfeld[index]); TON
IF X > 2500 THEN Alarma:=TRUE; S_03 Lámpara
END_IF;
END_FOR;
END_IF; ST T#12s400ms
FBD
Tiempo actual

Entornos Integrados

Diagrama de escalera (“Ladder Diagram”, LD)
Características:
• Barras de alimentación.
• Elementos de enlace y estados: flujo de energía.
• Contactos, bobinas y bloques funcionales
• Orden de evaluación de las redes.
Ejemplo:
MAN S_0 Lma KMB
FCS EM

Entornos Integrados

Diagrama de Bloques funcionales (FBD)
Características:
• La representación es coherente con la Norma CEI 617-12.
• Las salidas de los bloques funcionales no se conectarán entre
sí (se precisa bloque “OR”).
• La evaluación de una red estará terminada antes de la siguiente.
Ejemplo:
Start AND
TON
EMER IN Q KM
T#4s400ms PT ET V_temp

Entornos Integrados

Lista de Instrucciones (“Instruction List”, IL)
Características:
• Instrucciones:
Etiqueta Operador Operando Comentario
START: LD Arranque (*Pulsar botón *)
ANDN %MX5 (* No inhibidor *)
ST SALIDA (* Conecta calefactor *)
• Operadores:
LD, ST, S, R, AND, OR, XOR, ADD, SUB, MUL, DIV, GT, GE, EQ,
NE, LE, LT, JMP, CAL, RET, )
• Funciones y bloques funcionales. Se coloca el nombre

en el campo del operando y los parámetros, si los lleva, en
entre paréntesis. Se emplea la operación CAL.

Entornos Integrados

Características:
• Similar al Pascal. Alto nivel, estructurado en bloques.
• Expresiones:Es una construcción sintáctica que al se evaluada
proporciona un valor. Está compuesta por operadores y operandos.
La evaluación se efectúa según una tabla de prioridades.
• Sentencias:
De asignación (:=),
De control del flujo del programa:
llamada a bloque funcional, RETURN
De selección: IF, CASE
De iteración: FOR, WHILE, REPEAT, EXIT

Entornos Integrados

Ejemplo:
IF Dato = “EOF” THEN

FOR indice:=1 TO 128 DO
x:= Read_dato(Canal[indice);
IF x>2500 THEN Alarma:=TRUE;
END_IF;
END_FOR;
END_IF

Entornos Integrados

Entornos de programación
Muchos de ellos ofrecen:
g Pantallas de programación gráfica

g Soporte para múltiples ventanas
g Operaciones con el ratón
g Menús desplegables
g Ayuda en línea
g Verificación del software
durante el diseño

Entornos Integrados

Características claves de la calidad IEC 61131-3
Software Estructurado - a través de configuraciones,

Recursos y Unidades de Organización de Programa
(POUs).
Tipeado de Datos - a través de lenguajes que restringen
las operaciones a los tipos de datos adecuados.
Control de la Ejecución - a través del uso de Tareas.
Comportamiento Secuencial Complejo - a través de
los Esquemas Funcional Secuencial.
Encapsulación del Software - a través del uso de
POUs, estructuras y tipos de datos complejos.

Entornos Integrados

Beneficios del estándar para los usuarios
g Reduce el gasto en recursos humanos:

formación, depuración, mantenimiento, ...
g Evita fuentes habituales de problemas IEC-61131
por su flexibilidad y reusabilidad.
g Técnicas de programación adecuadas a
todos los sectores.
g Combinación de elementos y modos de
representación. Software
Library
g Incrementa la conectividad y
comunicacón entre departamentos y
compañias. Function Block
"Heating"
Function
"LIMIT"
Function Block
"Feeding"
Function Function Block
"TEST" "Turning"

Entornos Integrados
El estándar es una realidad

en papel, y ahora ...

Entornos Integrados
Han creado el problema de

la gallina y el huevo:
USUARIOS VS. PROVEEDORES
n Ven los beneficios del estándar, n La demanda debe ser capaz

pero necesitan productos de cubrir los gastos en
adecuados que cubran sus investigación y desarrollode
necesidades los productos

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Entornos Integrados

de Automatización Ingeniería de Sistemas

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 1

La Norma IEC-61131 se refiere a:

• Los autómatas programables (AP ó PLC´s) y a sus periféricos

- Los equipos de programación y depuración (PADT´s)

Esta norma no trata del sistema automatizado, del cual el autómata

PADT: Programming And Debugging Tool

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 2

Partes de la Norma IEC 61131:

Parte 1: Información general

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

Parte 3: Lenguajes de programación

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 3

Parte 1: Información General

• Se dan las definiciones y un glosario de los

• Se identifican las principales características de los

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 4

Parte 1: Información general

• Función de tratamiento de la señal.

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 5

Funciones de interfaz con

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 Máquina/proceso 6

Parte 1: Información general

Autómata programable Pariféricos

Instalación permanente Instalación NO-permanente

Sistema del autómata programable (Sistema AP)

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 7

Fuente de alimentación Límite de la norma 8

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

En esta parte se especifican:

• Los requisitos eléctricos, mecánicos y funcionales para los

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 9

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

• Condiciones de servicio normales.

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 10

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

• Alimentación de corriente alterna (c.a.) y continua (c.c.).

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 11

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

• Protecciones contra el riesgo de choque eléctricos.

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 12

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

El fabricante deberá facilitar a los usuarios la información necesaria para la

• Tabla resumen con la información que se debe facilitar.

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 13

Parte 2: Especificaciones y ensayos de los equipos

• Se define como ha de verificarse la conformidad del autómata

• Estos ensayos NO se refieren a los métodos de aplicación de los

• Se dividen en ensayos de tipo y ensayos de rutina.

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 14

Partes de la Norma IEC 61131:

Parte 1: Información general

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 15

Parte 3: Lenguajes de programación

• Definir los lenguajes de programación de uso más

Es el interface entre el programador y

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 16

Parte 3: Lenguajes de programación

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 17

Parte 3: Lenguajes de programación

• Tipos de datos: booleanos, enteros, reales, byte, palabra, cadenas

• Variables. Asignan direcciones del hardware: E/S , memoria y datos.

IEC-61131 Presentación, 16/05/2000 18