Diseño inteligente de plataformas de robots agrícolas inspiradas por Farmer Assistance

(AGRIFA)

Young-Jae Ryoo

Dpto. De Control de Ingeniería y Robótica Mokpo National University

Muan-goon, Jeonnam yjryoo@mokpo.ac.kr

Ki-Nam Lee, Pil-Gong Choi

Dpto. De Control de Ingeniería y Robótica Mokpo National University

Muan-goon, Jeonnam knlee@mokpo.ac.kr, pgchoi@mokpo.ac.kr

Resumen-

En este trabajo, se describe un diseño de plataforma de robots agrícolas inspirados por la

asistencia de los agricultores (AGRIFA). El AGRIFA tiene funciones de conducción automática,
seguimiento de un agricultor y un trabajo agroquímico automático. Reemplazaría a los
agricultores que tienen que trabajar en un ambiente peligroso y dañino. El concepto de diseño
inteligente, el diseño del mecanismo y el diseño del sistema de control se describen en este
documento.

Palabras clave - robot agrícola; asistencia del agricultor;

I. INTRODUCCIÓN

En el área agrícola, la población está disminuyendo y los ancianos o las mujeres están
trabajando en el campo agrícola en Corea del Sur. Incluso el acuerdo de libre comercio (TLC)
con EE. UU. Ocurriría que los agricultores renunciaran a su trabajo debido a la reducción de
precios de los cultivos. Casi los agricultores no quieren hacer el trabajo duro en un trabajo
químico dañino. Como solución al problema, la tecnología de robots puede ayudar a los
agricultores a reducir su trabajo que requiere mucho trabajo y ahorrarles tiempo. Una de las
tareas más difíciles en el campo es que los agricultores deben llevar equipos pesados y trabajar
con agroquímicos.

Por lo tanto, hemos desarrollado un robot para ayudar a los agricultores, llamado como
'AGRIFA (Robot agrícola inspirado por Farmer Assistance) serie'. Tiene un manejo automático y
trabajo agroquímico por control remoto del agricultor o control totalmente automático sin
mango del agricultor. Una de las series de AGRIFA, AGRIFA-2 puede seguir al agricultor para
transportar los cultivos, de modo que el agricultor no tenga que tirar de un carro.

Figura 1. Concepto de AGRIFA-2: agricultor-siguiente-robot para transportar cultivos.

II. DISEÑO DE AGRIFA

A. Diseño del mecanismo

El AGRIFA, tamaño 1410x630x600mm tiene 4 ruedas, dirección de la rueda delantera y

tracción trasera. Para un mecanismo de dirección automático, se montan especialmente un
motor BLDC, un embrague eléctrico, poleas y correas.

Figura 2. Mecanismo diseñado de AGRIFA.

B. Diseño del sistema de control

Figura 3. Estructura de control de AGRIFA.

Tiene modo de control remoto, así como el modo de control automático. Para el modo
automático, un sensor de carril magnético y un sensor de obstáculos guía al robot a seguir un
camino asignado previamente. Y el control de la velocidad de conducción y el control de la
dirección se realizan.

III. DISEÑO DE SISTEMA DE DIRECCIÓN AUTOMÁTICA

A. Diseño del mecanismo de dirección automática

Para el AGRIFA, se diseñó un sistema de dirección automática como se muestra en la Figura 4.

Figura 4. Estructura del mecanismo de dirección automático

Un embrague eléctrico para un motor BLDC y el embrague eléctrico y el eje de dirección están
conectados a través de poleas y correas. Si se aplica voltaje al motor BLDC y la señal de control
pasa al motor BLDC, el torque se entrega al eje de dirección por las correas. Al aplicar el
embrague eléctrico en el mecanismo de dirección, el modo manual y automático se puede
convertir libremente. El embrague eléctrico puede convertir fácilmente entre el modo de
dirección automática y el modo de dirección manual por control de potencia. El control de
dirección del vehículo es posible con el motor BLCD cuando está en modo automático y es
posible al usar el asa en el modo manual. Para obtener un rendimiento adecuado, el
dispositivo de dirección propuesto necesita el diseño del mecanismo que cumpla con las
especificaciones para vehículos y el diseño del controlador que considere el embrague
eléctrico y la polea.

Figura 5. Diseño del mecanismo de dirección automática

B. Diseño del sistema de control para la dirección automática

Figura 6. Estructura del sistema de control de dirección para AGRIFA.

Teniendo en cuenta el carácter no lineal del motor de dirección, diseñamos un controlador de

dirección automático. La Figura 6 muestra el controlador de PD compuesto y el diagrama de
bloques de control y compensador.

Figura 7. Diagrama de bloques de control del sistema de dirección automática.

Al examinar el proceso de control, ingrese el valor del ángulo de dirección, el motor de la

dirección funcionará a través del controlador y el compensador. El poder del motor de
dirección gira el ángulo de dirección de una rueda delantera a través del embrague eléctrico, la
polea y la correa.

Figura 8. Resultado experimental de la dirección automática.

IV. DISEÑO DEL SISTEMA DE ORIENTACIÓN

A. Diseño del sensor de posición magnético

Un MPS (sensor de posición magnética) consiste en 8a-dimensional sensores de circuito de

acondicionamiento de señal con amplificadores y circuitos de magnetización, algoritmo de
posicionamiento con un microcontrolador para la determinación de la posición y un marcador
magnético que proporciona un campo magnético. Un sensor estacionario convierte la
intensidad del campo magnético en una tensión diferencial, luego los amplificadores y otros
componentes discretos proporcionan un acondicionamiento de señal para la señal del sensor.
La salida del sensor es proporcional a la posición del marcador en el rango lineal del sensor. El
algoritmo se basa en la caracterización del sensor de campo magnético que responde al
marcador magnético; toma los datos de todos los sensores, determina la región lineal del
sensor utilizable y luego calcula la posición. En la matriz de sensores, el espaciado de cada
sensor es de 4 cm. Por lo tanto, un rango de detección del sistema en la Figura 8 es de 300 mm
(izquierda y derecha) desde el centro de la matriz de sensores

Figura 9. Diagrama de bloques y demension del sensor de posición magnético.

B. Rendimiento del sensor

La salida del sensor de campo magnético tiene una compensación de salida causada por el
error de ángulo de ajuste y el error de ganancia. En este documento, se compensa usando el
campo magnético de la Tierra. Resultó en

que el sistema de detección de posición magnética utilizado tenía un error máximo de 5,6 mm
y un error promedio de 1,5 mm en la situación de cambio de altura. Por lo tanto, el sistema de
detección de posición magnética usado era un buen sistema de guía para AGRIFA.

CONCLUSIÓN V

Con el fin de resolver un problema serio de la disminución de la población en el área agrícola,

desarrollamos una serie de robots, AGRIFA (Robot agrícola inspirado por Farmer Assistance). El
AGRIFA podría ayudar a los agricultores que tienen que trabajar en ambientes peligrosos y
dañinos.

RECONOCIMIENTO

Esta investigación fue apoyada financieramente por el MEST y NRF en Corea del Sur a través
del Proyecto de Capacitación de Recursos Humanos para la Innovación Regional.