Calculo de Actuadores Part1

FUERZAS DE TRABAJO EN UN ACTUADOR
1
SISTEMAS HIDRAULICOS Y NEUMÁTICOS ING. ERNESTO R SANTILLAN M. M.Sc
Para el cilindro de doble efecto de la figura , a) ¿Qué lectura indica el manómetro de la cabeza si
la carga esta suspendida y la tapa está abierta a la atmósfera?. B) ¿Cuál es la diferencia entre los
litros de aceite que entran a la cabeza si la carga asciende 8 [cm], c) ¿Qué caudal debe fluir
hacia la cabeza si la carga asciende 12 cm en 0,5 seg?
b) Durante el ascenso la tapa desaloja el
volumen:
Mientras que la cabeza recibe el volumen:
La diferencia neta es (con s = 0,08 m
2
3
Para el actuador de doble efecto de la figura a)Que lectura indica el manómetro de la tapa, si la
carga asciende y la cabeza recibe una contrapresión de 220 [kPa]? B) ¿Qué caudal se expulsa de
la cabeza si la carga asciende 20 cm en 1,8 segundos
b) El caudal expulsado de la cabeza es:
4
CALCULO DEL DIÁMETRO DEL ACTUADOR
DEFORMACIÓN DEL VÁSTAGO:
Depende de al menos cinco factores que se muestran en la siguiente figura.
1. La fuerza axial que actúa sobre el vástago. Debido a la oposición que presenta la
carga externa. La misma puede producir pandeo sobre el vástago que actúa como
columna.
Si ocurre un pequeño desplazamiento lateral del eje de la columna, la carga compresiva
aplicará un momento flector M fl que la deformará elásticamente.
Pc = carga de pandeo de Euler.

Fmax = fuerza máxima de empuje que puede soportar el vástago
E = MODULO DE ELASTICIDAD DEL MATERIAL.

I = segundo momento de la sección tranversal de la columa I = pi.d^4/64 5
L = LONGITUD
SISTEMAS equivalente
HIDRAULICOS Y NEUMÁTICOS de pandeo
ING. ERNESTO R SANTILLAN M. y depende del tipo de montaje
M.Sc
Sf factor de seguridad 3 a 4 generalmente 3,5 para algunos fabricantes 3

Figura 60. Relación entre la longitud equivalente de pandeo L, la sujeción del actuador y el
acoplamiento del vástago con la carga.[7]
6
[7] Pinches, Michael J y Ashby, Jhon G. Power Hydraylics. London, Prentice Hall International, 1988
2. La existencia de fuerzas laterales. O de una carga excéntrica, que provocan un momento flector sobre
el vástago. En ocasiones la carga externa se mueve guiada o conducida entre superficies rígidas, las cuales
contrarrestan la acción de la fuerza lateral (ver figura 57). En otras la carga se desliza libre o simplemente
apoyada sobre una superficie, entonces la fuerza lateral tendrá el brazo de palanca s con respecto al
prensaestopas del vástago.
3. El Peso del vástago. En un actuador lineal colocado en posición horizontal, con carrera larga, se
generan cargas laterales y deformaciones del vástago..
4. La carrera desarrollada . Entre mayor la carrera, mayor es el brazo de palanca s y mayor el momento
flector M flector. También, entre mas larga la carrera, más pesado el vástago. La longitud equivalente de
pandeo depende además de la longitud del actuador establecida por la carrera del vástago.
5. El montaje del actuador. Es la forma en que el actuador está sujeto a una estructura y la forma en que
vástago está acoplado con la carga. De ello depende la flexibilidad o rigidez del conjunto y la libertad que
tenga para desplazarse y absorber las deformaciones.
7
PROCEDIMIENTO SIMPLIFICADO PARA DETERMINAR EL DIÁMETRO DEL VÁSTAGO
Elegir el tipo de montaje. Que dependerá de las condiciones y requerimientos de funcionamiento y
rigidez que se desee dar al sistema en función de las posibilidades de sujetarlo a la estructura de
una máquina. Pueden ser montajes rígidos o que permitan cierta libertad de movimiento para que
el actuador se desplace angularmente conforme el vástago se extiende o retrae. La NATIONAL
FLUID POWER ASSOCIATION (NFPA) ha definido un grupo amplio de montajes normalizados.
Los 21 montajes ( y cualquier otro diferente) se clasifican en tres grupos generales (tabla 3.3) con
base en
a) Su rigidez,
b) La articulación presente en el extremo del vástago, y
c) La forma en que el actuador recibe la fuerza de oposición de la carga externa.
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9
MONTAJES ESTANDAR NFPA para actuadores lineales

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11

La norma NFPA 7.3.6 R2-1996 (R2004) Fluid power systems and products – square head
industrial cylinders- Mounting dimensions tiene por objeto promover la
intercambiabilidad, estableciendo dimensiones uniformes para diversos tipos de montaje
de cilindros.
La selección simplificada del diámetro normalizado para el vástago requiere la

determinación previa de dos variables de selección:
1. La fuerza necesaria desarrollada por el actuador durante la extensión y la retracción.

2. La longitud básica, una variable de diseño que esta en función de la carrera del
actuador y de la rigidez de su montaje (una adaptación de la longitud equivalente
de pandeo de Euler.
La longitud básica se define como el producto de la carrera del actuador, s, por un

factor de carrera fc, que depende del tipo de montaje del actuador líneas: Lb = s*fc
Los tres grupos de montajes originan 12 casos diferentes cada uno de ellos con un factor
de carrera que puede fluctuar entre 0,5 y 5,0 . En la tabla 3.4 se describen los 12 casos
con su correspondiente factor de carrera fc
12
Tabla 3.4 Factor de carrera fc, para los diferentes montajes de los actuadores
13
FIG. 60 RELACIÓN ENTRE LA LONGITUD EQUIVALENTE DE PANDEO, L, LA SUJECIÓN
DEL ACTUADOR Y EL ACOPLAMIENTO DEL VÁSTAGO CON LA CARGA. [1]
1. Montura con muñón central o articulación en la tapa. Carga guiada y articulada 2. Fijo en un extremo, con la carga libre.
3. Fijo en un extremo, con la carga guiada 4. Fijo en un extremo, con la carga guiada y articulada 14
[1] Pinches, Michael J. y Asbhy, Jhon G. Power hydraulics. London, Prentice Hall International, 1988
15
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17
18
SISTEMAS HIDRAULICOS Y NEUMÁTICOS
Fig. 64. Carta ING.
de pandeo del ERNESTOPublicada
vástago. R SANTILLAN
porM.laM.Sc
empresa escocesa Air Power & Hydraulics Ltd. Los diámetros de vástago están
indicados en [mm], se empleó sf = 3.0 para la máxima fuerza de empuje [2]
19
Fig. 65. Carta de selección del diámetro del vástago. Dimensiones en sistema inglés., Se empleó sf = 3.5 para la máxima fuerza de empuje
20
Fig. 66. Carta de selección del diámetro del vástago. Dimensiones en sistema internacional., Se empleó sf = 3.5 para la máxima fuerza de empuje
Se tiene un cilindro que desarrolla una fuerza neta de extensión Fext = 4500 N a lo largo de la
carrera s= 1,0 m. El montaje del actuador es con muñón en la tapa (estilo MP1 de la NFPA), la
carga se mueve articulada y guiada rígidamente. Determine el diámetro del vástago y la
necesidad, y la longitud de un tubo de detención
De la tabla 3.4 con los factores de carrera para los diferentes estilos de montaje se tiene fc= 2
(grupo 2, caso X) Por lo tanto Lb = fc*s = 2 * 1 m = 2 m = 2000 mm
Con Fdise = 4,5 kN y Lb= 2000

mm , en la carta de selección
del diámetro del vástago
Se obtiene dv = 36 mm , y un
tubo de detención con
longitud Ltd = 50 mm.
21
Un cilindro hidráulico desplaza las cargas Fe = 175 kN en extensión y Fr= 130 kN en retroceso. La
carrera es s = 60 cm. La máxima presión disponible en el sistema es de 13 MPa; las contapresiones
se estimaron como p= 0,34 MPa. El actuador tiene muñones intermedios (montaje NFPA MT4), la
carga se mueve apoyada sin guía rígida y con la conexión del vástago articulada. A) Elija los
diámetros de pistón y vástago entre las tallas normalizadas. Verifique la posible necesidad de un
tubo de detención y su longitud.
B) Repita el calculo del diámetro del vástago, pero emplee las ecuaciones para la carga de
pandeo de Euler. El diseñador recomienda in factor de exceso f.e = 1.3 por la incertidumbre en la
magnitud de las cargas externas.
La fuerza de diseño para extensión y retroceso son:

FdisA+= 1,3*175 [kN] = 227,5 [kN] y FdisA- = 1,3*130[kN] = 169,0 [kN]
De la tabla 3.2 Fuerza ideal de extensión desarrollada por el actuador se elige Dp = 160 mm, y se
tiene fuerza ideal Fe = 251,3 kN con la presión de 12,5 MPa (algo menor a la presión máxima
disponible) Se supone que no hay contrapresión
El montaje NFPA grupo 2 caso XI, en tabla 3.4 fc = 3,0 Luego Lb = fc*s = 3,0 * 0,6m = 1,80 m
Con Fdise = 227,5 kN y Lb= 1,80 m , en la carta de selección del diámetro del vástago
Se obtiene dv = 90 mm , y un tubo de detención con longitud Ltd = 50 mm.
22
Para verificar la fuerza neta desarrollada por el actuador se considera la contrapresión que actúa
sobe el pistón de 0,34 MPa. Las áreas superficiales de ambas caras del pistón, cabeza y tapa son:
Las fuerzas netas desarrolladas durante la extensión y el retroceso son:
CONCLUSION: Si el sistema hidráulico desarrolla la máxima presión disponible, 13 MPa, se satisface

con holgura la condición exigida Fext P1,3 Fe. Para el retroceso se satisface con estrechez la
condición Fret P1,3 Fr
23
De la expresión para el cálculo de la fuerzas máxima de empuje se requiere establecer la carga de
pandeo, utilizando un factor de seguridad sf = 3,5 se tiene que la carga de pandeo
es:
Pc= Fmax*sf = 227,5kN * 3,5 = 796,25 kN
La longitud equivalente de pandeo se obtiene de la fig. 60, L = 2 l = 2 (1,5) = 3,0 s = 3.0*0,6m = 1,8 m
De la carga crítica de Euler , considerando el módulo de elasticidad típico para el acero al carbono
que es de 200 GPa se despeja I
para el vástago con sección transversal circular se tiene que el diámetro de la sección transversal
es:
El diámetro estándar de vástago inmediato superior es dv = 90 mm

24
PLATAFORMA ELEVADORA.
Elevación de 40 KN en 5 segundos con un cilindro diferencial cuyas superficies tienen una relación de 2:1. Presión
máxima en el sistema: 160 bar.
Calcule el diámetro d del émbolo recurriendo a la tabla de relaciones de superficies y determine el diámetro dST del
K
vástago. A continuación utilice el diagrama de resistencia al pandeo y, conociendo el diámetro d del vástago, obtenga la
ST
longitud de la carrera del cilindro . Además, calcule también las velocidades de avance y retroceso del cilindro y el
caudal volumétrico.
El grado de eficiencia mecánico e hidráulico del cilindro es de 0.95.
La perdida de presión es: en las tuberías es de 5 bar, la de la válvula de vías es de 3 bar. La contrapresión es de 6 bar.
Resolución:
Suponiendo que los sellos están intactos nv =1
En la tabla A-4 (apéndice) se indica un

diámetro del vástago dST= 45 mm. Siendo la
relación de las superficies = 2:1. Según el
diagrama de resistencia al pandeo (figura A-5
del apéndice), a 40 KN y al diámetro del
vástago dST= 45 mm, le corresponden 1,440
mm.
El diámetro dST podría ser menor si la
25
relación de las superficies no fuese de 2:1.
26

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FUERZAS DE TRABAJO EN UN ACTUADOR

Mientras que la cabeza recibe el volumen:

La diferencia neta es (con s = 0,08 m

b) El caudal expulsado de la cabeza es:

Pc = carga de pandeo de Euler.

E = MODULO DE ELASTICIDAD DEL MATERIAL.

Sf factor de seguridad 3 a 4 generalmente 3,5 para algunos fabricantes 3

MONTAJES ESTANDAR NFPA para actuadores lineales

MONTAJES ESTANDAR NFPA para actuadores lineales

MONTAJES ESTANDAR NFPA para actuadores lineales

La selección simplificada del diámetro normalizado para el vástago requiere la

1. La fuerza necesaria desarrollada por el actuador durante la extensión y la retracción.

La longitud básica se define como el producto de la carrera del actuador, s, por un

Con Fdise = 4,5 kN y Lb= 2000

La fuerza de diseño para extensión y retroceso son:

Las fuerzas netas desarrolladas durante la extensión y el retroceso son:

CONCLUSION: Si el sistema hidráulico desarrolla la máxima presión disponible, 13 MPa, se satisface

El diámetro estándar de vástago inmediato superior es dv = 90 mm

En la tabla A-4 (apéndice) se indica un

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