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DX100
PARA SOLDADURA DE ARCO
Lea estas instrucciones al recibir el producto y antes de operarlo. Manténgalas para referencias
futuras.
INSTRUCCIONES MOTOMAN
INSTRUCCIONES SOLDADURA DE ARCO MOTOMAN
INSTRUCCIONES DX100
MANUAL DE OPERADOR DX100
MANUAL DE MANTENIMIENTO DX100
El manual de operador del DX100 indicado arriba corresponde al uso específico.
Asegúrese de utilizar los manuales apropiados.
DX100
OBLIGATORIO
• Este manual explica de manera general el sistema DX100. Lea
cuidadosamente este manual y asegúrese de entender sus
contenidos antes de manejar y operar el sistema DX100.
• Elementos generales de seguridad se enlistan en el capítulo 1 del
manual del controlador DX100. Para asegurar la operación segura
y correcta, lea cuidadosamente las instrucciones del DX100 antes
de leer este manual.
PRECAUCION
• Algunos dibujos en este manual se muestran sin cubiertas
protectoras o guardas para claridad. Asegúrese que las cubiertas
se encuentren montadas antes de operar el producto.
• Los dibujos, ilustraciones y fotografías de este manual son
ejemplos representativos. Pueden existir diferencias entre lo
mostrado en este manual y el producto entregado.
• YASKAWA puede modificar este modelo sin notificación según sea
necesario debido a mejoras en el producto, modificaciones o
cambio en las especificaciones. Si se hace alguna de estas
modificaciones, se revisará también el número de manual.
• Si su copia del manual se daña o se extravía, póngase en contacto
con su representante YASKAWA para ordenar una copia nueva.
Los representantes se encuentran en la parte de atrás del manual.
Asegúrese de dar el número del manual impreso en la cubierta.
• YASKAWA no es responsable de incidentes causados por
modificaciones no autorizadas a sus productos. Una modificación
no autorizada invalida la garantía del producto
ii
161847-1CD 2/616
161847-1CD
DX100
iii
161847-1CD 3/616
161847-1CD
DX100
PELIGRO
• Antes de operar el manipulador, verifique que los servos se
apaguen al accionar los paros de emergencia de la puerta y del
programador del DX100. Cuando se desenergizan los servos, el
LED de SERVO ON en el programador se apaga.
Si el paro de emergencia no es capaz de para el manipulador, se
pueden causar daños al personal o al equipo. No se debe utilizar el
manipulador si los botones de paro de emergencia no funcionan.
Fig. : Botón de paro de emergencia
iv
161847-1CD 4/616
161847-1CD
DX100
PRECAUCION
• Realice los siguientes procedimientos de inspección antes de
programar el manipulador. Si se encuentran problemas, repárelos
inmediatamente, y asegúrese que los procedimientos necesarios
sean cumplidos.
– Verifique problemas en el movimiento del manipulador
– Verifique problemas en los aislantes y conectores de los
cableados externos.
• Siempre regrese el programador del DX100 al gancho de la puerta
del controlador después de usarlo.
El programador se puede dañar si se deja en el área de trabajo, en el
piso o en las herramientas.
• Lea y entienda las explicaciones de las etiquetas en las
Instrucciones del DX100 antes de operar el manipulador
161847-1CD 5/616
161847-1CD
DX100
Marca registrada
en este manual, los nombres de compañías, corporaciones o productos
pueden ser marcas registradas o productos registrados. Las indicaciones
(R) y TM serán omitidas.
vi
161847-1CD 6/616
161847-1CD
DX100
1 Introducción..................................................................................................................................... 1-1
vii
161847-1CD 7/616
161847-1CD
DX100
3 Programación.................................................................................................................................. 3-1
viii
161847-1CD 8/616
161847-1CD
DX100
ix
161847-1CD 9/616
161847-1CD
DX100
161847-1CD 10/616
161847-1CD
DX100
4 Ejecución......................................................................................................................................... 4-1
xi
161847-1CD 11/616
161847-1CD
DX100
xii
161847-1CD 12/616
161847-1CD
DX100
xiii
161847-1CD 13/616
161847-1CD
DX100
6.6.2 Selección de la configuración de divisiones del área de propósito general ....... 6-54
6.6.2.1 Llamado de la pantalla de configuración de patrones de pantalla ........ 6-55
xiv
161847-1CD 14/616
161847-1CD
DX100
6.7.5 Respaldo a memoria externa de la definición del menú User Definition ............ 6-81
6.7.5.1 Guardado de datos................................................................................ 6-81
6.7.5.2 Cargado de datos .................................................................................. 6-83
xv
161847-1CD 15/616
161847-1CD
DX100
xvi
161847-1CD 16/616
161847-1CD
DX100
xvii
161847-1CD 17/616
161847-1CD
DX100
xviii
161847-1CD 18/616
161847-1CD
DX100
xix
161847-1CD 19/616
161847-1CD
DX100
xx
161847-1CD 20/616
161847-1CD
DX100
xxi
161847-1CD 21/616
161847-1CD
DX100
xxii
161847-1CD 22/616
161847-1CD
DX100
xxiii
161847-1CD 23/616
161847-1CD
DX100
xxiv
161847-1CD 24/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.1 Controlador DX100
1 Introducción
Interruptor principal
Seguro de
puerta
Seguro de
puerta
1-1
161847-1CD 25/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
START HOLD
Boton de Paro
Interruptor de START HOLD de emergencia
REMOTE TEACH
Modo PLAY
JOB CONTENT
,TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
Area de propósito
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0 Puerto de
0003 MOVJ VJ=80.00
LAYOU
YOUT
LAYOUT TOO
TOOL
OOL SE
SEL GO BACK
DIREC
DIRECT
1-2
161847-1CD 26/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
ENTER
Las teclas con caracteres se denotan con []. Por ejemplo, se
muestra como [ENTER].
Las teclas numéricas tienen también funciones diferentes a sus valores.
Las teclas de funciones duales se usan en el contexto de lo que se está
1
realizando. Por ejemplo: TIMER puede ser descrita como [1] o [TIMER].
Cursor
Paro de Emergencia
DIRECT
OPEN Tecla Direct Open
GO BACK
PAGE
Tecla Page
7 8 9
X- X+ X- X+ SYNCRO
SINGLE ARCON FEED
S- S+ R- R+
4 5 6
Y- Y+ Y- Y+ SMOV
GAS
ARCOFF RETRACT
L- L+ B- B+
Z- Z+ Z- Z+ 1 2 3
TOOL1 TOOL2
U- U+ T- T+ TIMER ON ON
0 . -
E- E+ 8- 8+ TOOL1 TOOL2
REFP OFF OFF
1-3
161847-1CD 27/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
1-4
161847-1CD 28/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
1-5
161847-1CD 29/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
• [SHIFT] + [ASSIST]
Aparece la lista de funciones posibles con la
tecla [SHIFT].
• [INTERLOCK] + [ASSIST]
Aparece la lista de funciones posibles con la
tecla [INTERLOCK]
[CANCEL] Cancela el estado actual.
• Quita los submenus del menú principal y del
CANCEL área de menú.
• Cancela los datos ingresados en la linea de edi-
ción o en los buffers de edición.
• Cancela vistas múltiples del área de mensajes.
• Cancela el error.
[MULTI] Trabaja con el modo Multi
Si se presiona este botón en el modo MULTI, se
Multi
cambia la pantalla activa.
LAYOUT
[SHIFT] + [MULTI]
Cambia entre multi-pantallas y la pantalla sencilla
cuando el modo MULTI está activo.
[COORD] Selecciona el sistema de coordenadas de
operación cuando se está en modo manual.
TOOL
TOOL SEL
• Se pueden usar 5 sistemas de coordenadas
COORD
(JOINT, cartesiano, cilíndrico, tool y de usua-
rio). Cada que se presiona la tecla, se cambian
las coordenadas en el siguiente orden:
“JOINT”“WLD/CYL”"TOOL""USER"
• Las coordenadas seleccionadas se despliegan
en el área de estado.
[SHIFT] + [COORD]
El número de coordenada de usuario se puede
cambiar cuando se seleccionan “TOOL” o “USER”.
1-6
161847-1CD 30/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
1-7
161847-1CD 31/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
[SHIFT] + [ROBOT]
Puede seleccionar el grupo de robots que no está
registrado en el programa actual.
[INTERLOCK] + [ROBOT]
Cambia la aplicación cuando hay varias aplicaciones
asignadas a un mismo robot.
[EX. AXIS] Habilita la operación de ejes de base o estaciones.
1-8
161847-1CD 32/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
[INTERLOCK] + [FWD]
Todas las instrucciones se ejecutan
[REFP] + [FWD]
Se mueve al punto de referencia de la linea
seleccionada. Vea la sección 3.3.1.3 Movimiento a
un punto de referencia en la pág. 3-27 .
El manipulador se mueve a la velocidad manual
seleccionada. Asegúrese de seleccionar la velocidad
correcta para la operación.
[BWD] Mueve el manipulador a los pasos programados en
reversa mientras se presiona la tecla.
• Solo se ejecutan instrucciones de movimiento
BWD
(no se ejecuta soldadura).
El manipulador se mueve a la velocidad manual
seleccionada. Asegúrese de seleccionar la velocidad
correcta para la operación.
[DELETE] Borra la instrucción registrada.
• Se borra al presionar [ENTER] mientras se tiene
DELETE encendida la lámpara de la tecla
1-9
161847-1CD 33/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
4 5 6
de menos.
GAS
SMOV ARCOFF RETRACT
Las teclas numéricas se usan como teclas de función.
1 2 3
TIMER
TOOL1
ON
TOOL2
ON
Vea la explicación de cada función para detalles.
0 . -
TOOL1 TOOL2
REFP OFF OFF
1-10
161847-1CD 34/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
Menu principal
Area de proposito General
Area de interfase
con operador
1-11
161847-1CD 35/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
Area de propósito
general
Botones de Operación
JUMP TO:
PAGE
PAGE
1-12
161847-1CD 36/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
A. Grupo en operación
Despliega el grupo de control en operación en el sistema.
a : Ejes de robot
a : Ejes de base
a : Ejes de estación
1-13
161847-1CD 37/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
B. Coordenadas de operación
Despliega las coordenadas de movimiento, cámbielas presionando
[COORD].
: Coordenadas JOINT
: Coordenadas cartesianas
: Coordenadas cilíndricas
: Coordenadas de usuario
C. Velocidad manual
Despliega la velocidad seleccionada, para mayores detalles vea la sec-
ción 2.2.0.5 Seleccione la velocidad manual en la pág. 2-4.
: Inching
: Baja
: Media
: Alta
D. Modo de seguridad
: Modo de Operación
: Modo de edición
: Modo de mantenimiento
E. Ciclo en operación
Despliega el ciclo de operación.
: Paso
: Ciclo
: Continuo
1-14
161847-1CD 38/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
F. Estado de ejecución
Despliega el estado actual del sistema (STOP, HOLD, ESTOP, ALARM,
o RUN).
: STOP (alto)
: En HOLD
: En paro de emergencia
: En alarma
: Operando
G. Modo
: TEACH
T
P : PLAY
H. Número de Herramienta:
Despliega el No. de herramienta seleccionada por el
de a robot cuando la función Tool No. Switching es válida
(S2C431=1)
H. Página
J. Batería Baja
1-15
161847-1CD 39/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
5/9
Cannot load macro job at current security mode
HELP
Cannot insert/modify/delete for group axis detachment
CLOSE
Cannot insert/modify/delete for axis detachment
1-16
161847-1CD 40/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
1-17
161847-1CD 41/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
1.2.6.2 Operación
ENTER
1-18
161847-1CD 42/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
1-19
161847-1CD 43/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación
1-20
161847-1CD 44/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.3 Modo
1.3 Modo
Los siguientes modos están disponibles para el DX100.
• TEACH
• PLAY
• REMOTE
1-21
161847-1CD 45/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad
• Modo de Operación
El operador puede monitorear la operación de la linea, iniciar y parar
el manipulador. Se pueden realizar reparaciones si se detectan
anormalidades.
• Modo de Edición
Programación, operación de los robots y la edición de programas y
condiciones, además de las operaciones permitidas en modo de edi-
ción.
1-22
161847-1CD 46/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad
1-23
161847-1CD 47/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad
1-24
161847-1CD 48/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad
1-25
161847-1CD 49/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad
1-26
161847-1CD 50/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad
2. Seleccione {SECURITY}.
– Se muestra la pantalla del modo de seguridad
1-27
161847-1CD 51/616
161847-1CD
1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad
1-28
161847-1CD 52/616
161847-1CD
Robot
Estos son los ejes del
maniupulador
Estación
Es cualquier eje diferente a los
del robot o de la base. Maneja
Base
los giros e inclinaciones de la
este eje mueve el manipulador completo
pieza.
que corresponde a un servotrack controla
la trayectoria de manipuladores viajeros.
2-1
161847-1CD 53/616
161847-1CD
• Coordenadas JOINT
Cada eje del manipulador se mueve independiente.
• Coordenadas cartesianas
El TCP se mueve paralelo a las coordenadas X, Y, y Z
• Coordenadas cilíndricas
El eje θ se mueve alrededor del ele S. El eje r se mueve paralelo al
brazo L. Para movimiento vertical, el TCP se mueve paralelo al eje Z
• Coordenadas Tool (de herramienta)
La dirección efectiva de la herramienta montada en la brida del
manipulador se define como el eje Z. Este eje controla las direccio-
nes del TCP.
• Coordenadas de usuario
Las coordenadas cartesianas XYZ que se definen en cualquier
punto a cualquier ángulo. el TCP del robot se mueve paralelo a
éstas coordenadas.
Eje U
Eje R
Eje B
Eje L
Eje Z Eje Y
Eje X
Eje X
Eje Y
Eje Z
2-2
161847-1CD 54/616
161847-1CD
2-3
161847-1CD 55/616
161847-1CD
2.2.0.6 Servo ON
Presione [SERVO ON READY], el LED SERVO ON comienza a destellar.
Al presionar el interruptor de habilitación de servos, el LED SERVO ON se
enciende.
2-4
161847-1CD 56/616
161847-1CD
2-5
161847-1CD 57/616
161847-1CD
Eje U Z+
U+
Eje R
X+
R+ Eje B
Y+
B+
Eje T
Z+
X- T+
Z- R-
U- Y-
B-
Eje E E- Z-
T-
E+
Eje L Y-
L-
Y+
L+
Eje S X- X+
S- S+
2-6
161847-1CD 58/616
161847-1CD
Eje Z
Eje Y
Eje X
Eje Y Eje Z
X- X+ Z+
S- S+ U+
Y+
L+
Eje X Z-
U-
Y-
L-
2-7
161847-1CD 59/616
161847-1CD
Eje Z
Eje r
Eje
Eje r
Fig. 2-5: Gira alrededor del eje Z Fig. 2-6: Perpendicular al eje Z
X+
S+
Eje r
Y+
L+
Y-
L-
Eje r
Y- Y+
X- L- L+
S-
2-8
161847-1CD 60/616
161847-1CD
Eje X
Eje X
Eje Z
Eje Y Eje Y
Eje Y
Eje Z Eje X
Eje Z
2-9
161847-1CD 61/616
161847-1CD
Z-
U-
Z+
U+
X+
S+
X-
S-
2-10
161847-1CD 62/616
161847-1CD
2-11
161847-1CD 63/616
161847-1CD
Y+
L+
Eje X
Y-
L-
Eje Z
Eje Z
Eje Y
Fig. 2-8: Paralelo al eje Z
Eje X
Eje Z
Eje X
Z+ Eje Y
U+
Estaci n, etc.
Z-
U-
Eje Y
2-12
161847-1CD 64/616
161847-1CD
2-13
161847-1CD 65/616
161847-1CD
Hta. Hta.
Coord de Usuario
Conveyor
2-14
161847-1CD 66/616
161847-1CD
Z- Z+
U- U+
Ejes de muñeca Los ejes de muñeca se mueven
X- X+ alrededor de un TCP fijo. La
R- R+
dirección del movimiento
depende del sistema de
Y- Y+ coordenadas seleccionado
B- B+
Z- Z+
T- T+
2-15
161847-1CD 67/616
161847-1CD
S U PL E -
M ENT O
TCP
2-16
161847-1CD 68/616
161847-1CD
Eje Z
+
Eje Y
Eje Z Eje X
+
Eje Y
Eje X
Eje X
Eje Z
+
+
Eje Y
2-17
161847-1CD 69/616
161847-1CD
Eje Z
+
Eje Y
+ Eje X
Eje Z
Eje Y
Eje X
Hta. 1 Hta. 2
P1 P2 P1 P2
Pieza Pieza
2-18
161847-1CD 70/616
161847-1CD
Pieza Pieza
P1
P1 P2
P2
2-19
161847-1CD 71/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.1 Preparación para programación
3 Programación
3-1
161847-1CD 72/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.1 Preparación para programación
<Ejemplo>
0 0 1 JO B - 1 WO R K - A
3-2
161847-1CD 73/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.1 Preparación para programación
3-3
161847-1CD 74/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.1 Preparación para programación
3-4
161847-1CD 75/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
B. Cursor
C. Instrucción, elementos
adicionales, comentarios,
etc.
A. No. de Linea
A. No. de Linea
El numero de linea en el programa se despliega automáticamente, y
éstos se ajustan también en caso de borrado de lineas o inserción de
lineas nuevas.
B. Cursor
El cursor para el control del manipulador. Para las operaciones de
FWD, BWD y corrida de prueba, el manipulador comienza de la linea
seleccionada por el cursor.
MOVJ VJ = 50.00
Etiqueta Dato
Instrucción Adicionales
3-5
161847-1CD 76/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
Rápido 100.00
50.00
25.00
12.50
6.25
3.12
1.56
Lento 0.78 (%)
3-6
161847-1CD 77/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
3-7
161847-1CD 78/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
Un solo arco
Cuando se requiere un solo arco, Programe la interpolación circular para
tres puntos, P1 a P3, como se muestra en la siguiente Si se programa
interpolación JOINT o Lineal en el P0, el manipulador se mueve de P0 a
P1 en linea recta.
Tabla 3-8: Interpolación para un solo arco
Paso Tipo de Instrucción
interpolación
P0 JOINT o MOVJ
P2 Lineal MOVL
Se convierte en una
linea recta. P1 Circular MOVC
P2
P3
P0 P1 P3 P4 P4 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL
3-8
161847-1CD 79/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
Como alternativa, para tener los movimientos sin añadir un paso extra
JOINT o Lineal, añada la etiqueta “FPT” al paso en donde se cambia la
curvatura.
Paso Tipo de Instrucción
interpolación
P0 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL
P2
P1 Circular MOVC
P2
P5 P6
P3 P3 Circular MOVC
P0 P1 FPT
P4 Circular MOVC
P4 P5
P6 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL
<Velocidad de PLAY>
• La ventana de selección de velocidad de PLAY es idéntica a la de la
interpolación lineal.
• La velocidad de P2 se aplica de P1 a P2. La velocidad de P3 se
aplica de P2 a P3.
• Si se programa un círculo o sección circular a alta velocidad, el radio
va a ser menor que el programado.
3-9
161847-1CD 80/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
P4
yectoria de Trayectoria
inicio tØrmino
<Velocidad de PLAY>
• La ventana de selección de velocidad de PLAY es idéntica a la de la
interpolación lineal.
• La velocidad de P2 se aplica de P1 a P2. La velocidad de P3 se
aplica de P2 a P3.
n
P1 P3
m
3-10
161847-1CD 81/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
Paso 1 Paso 3
Paso 1 Paso 3
3-11
161847-1CD 82/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
Datos de posición
1. Seleccione {JOB} del menú el submenu.
2. Seleccione {JOB}.
– Se despliega el contenido del programa.
3-12
161847-1CD 83/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
Tipo de interpolación
1. Presione [MOTION TYPE].
2. Seleccione el tipo de interpolación deseado.
– Cuando presione [MOTION TYPE], se cambian las interpolaciones
en el siguiente orden MOVJ MOVL MOVC MOVS.
3-13
161847-1CD 84/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
Velocidad de PLAY
1. Mueva el cursor a la instrucción.
2. Presione [SELECT].
– El cursor se mueve a la línea de edición.
5. Presione [ENTER].
– La instrucción MOV está registrada.
Se registra la
instrucción de mov.
3-14
161847-1CD 85/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
P1
Nivel de posicionamiento
3-15
161847-1CD 86/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
3. Seleccione PL
– Se despliega el nivel de posicionamiento con valor inicial de 1
4. Presione [ENTER].
– Para cambiar el nivel, seleccione el PL en la linea de edición,
ingrese el nuevo valor con las teclas numéricas y presione
[ENTER]. El nuevo nivel queda registrado.
5. Presione [ENTER].
3-16
161847-1CD 87/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
P3 P6
Los pasos P2, P4, y P5 son puntos de paso que no requieren preciso. Al
utilizar PL=1 a 8 a los movimientos de estos pasos fuerza trayectorias por
los radios internos mejorando el tiempo de ciclo.
Si se requiere posicionamiento preciso como en P3 o P6, añada PL=0.
<Ejemplo>
Puntos de paso P2, P4, y P5:
MOVL V=138 PL=3
Puntos precisos P3 y P6:
MOVL V=138 PL=0
3-17
161847-1CD 88/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
Pongalo en el punto
inmediato anterior de
donde quiere insertar
el punto de referencia.
8. Presione [INSERT].
– La lámpara de la tecla [INSERT] se enciende.
Cuando lo registre inmediatamente antes de la instrucción END,
esto no se requiere.
9. Presione [ENTER].
– Se registra la instrucción REFP.
El punto de refe
rencia está
registrado
3-18
161847-1CD 89/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
4. Presione [TIMER].
– Se despliega la instrucción TIMER en la línea de edición.
6. Presione [INSERT].
– La lámpara de [INSERT] se enciende.
– Cuando se registra antes de la instrucción END, no es necesario
presionar [INSERT].
7. Presione [ENTER].
– Se registra la instrucción TIMER.
3-19
161847-1CD 90/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
4. Presione [ENTER].
– Se cierra la pantalla DETAIL EDIT y aparece la pantalla JOB
CONTENT. El contenido modificado aparece en la linea de edición.
3-20
161847-1CD 91/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
5. Presione [INSERT].
– La lámpara [INSERT] se enciende.
– Cuando se registra antes de la instrucción END, no es necesario
presionar [INSERT].
6. Presione [ENTER].
– Se registra la instrucción TIMER.
3-21
161847-1CD 92/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación
Paso 3
3-22
161847-1CD 93/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos
3-23
161847-1CD 94/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos
Movimientos FWD
• El manipulador mueve en secuencia ascendente de numero de
paso. Solo se ejecutan instrucciones de movimiento al presionar
[FWD]. Para ejecutar todo tipo de instrucciones, presione [INTER-
LOCK] + [FWD].
• El manipulador ejecuta un solo ciclo. No se mueve al llegar a la ins-
trucción END, incluso al presionar [FWD]. Sin embargo, al final de
un programa llamado (CALL), el manipulador se mueve a la
siguiente instrucción luego del CALL.
Programas llamados
Paso 4
Paso 1 Paso 2 Paso 3 (Instrucción RET)
(Instrucción END)
El robot para.
Movimientos BWD
• El manipulador se mueve en secuencia descendente de numero de
paso. Solo se ejecutan instrucciones de movimiento.
• El manipulador no se mueve después de haber alcanzado el primer
paso, aún si presiona la tecla [BWD]. Sin embargo, al inicio de un
programa llamado (CALL), el manipulador se mueve a la instrucción
inmediata anterior a la instrucción CALL.
Programas llamados
El robot para.
P1 P3
3-24
161847-1CD 95/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos
P1
P3
P1
P3
3-25
161847-1CD 96/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos
3-26
161847-1CD 97/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos
C
B
Trayectoria de PLAY
Trayectoria de prueba
Ejemplo de programa
NOP
MOVJ VJ=50.0 A
A MOVL V=1500.0 B
MOVL V=1500.0 C
:
3-27
161847-1CD 98/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos
3-28
161847-1CD 99/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
Ponga el nivel de
posicionamiento si es
necesario.
Presione [INSERT].
Presione [ENTER].
Inserción Terminada.
3-29
161847-1CD 100/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
Mueva el cursor al
paso a modificar.
Modificación
Terminada. Inserte una instrucción
MOV.
Modificación
Terminada.
3-30
161847-1CD 101/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
Inicio de la modificación
de la instrucción REFP.
Borrado Modificaciones
Mueva el robot.
Presione [DELETE].
Presione [REFP].
Presione [ENTER].
Presione [MODIFY].
Borrado terminado.
Presione [ENTER].
Modificación terminada.
3-31
161847-1CD 102/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
Inicie la modificación de
la instrucción TIMER.
Borrado Modificaciones
Presione [ENTER].
Modificación terminada.
3-32
161847-1CD 103/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
3-33
161847-1CD 104/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
Trayectoria luego de
la inserción
Trayectoria original
3. Presione [INSERT].
– La lámpara de la tecla se enciende.
4. Presione [ENTER].
– Se inserta la instrucción de movimiento después de la linea
seleccionada.
0006 MOVL V=276
0007 TIMER T=1.00
0008 DOUT OT#(1) ON
La instrucción de 0009 MOVL V=558
movimiento se añade 0010 MOVJ VJ=100.0
5. Presione [ENTER].
– <Ejemplos de inserción de instrucciones de movimiento>
3-34
161847-1CD 105/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
Luego de insertarla: inserción antes del siguiente paso Luego de insertarla: inserción después de la linea
0006 MOVL V=276 0006 MOVL V=276
0007 TIMER T=1.00
Instrucción
añadida 0007 MOVL V=558
Instrucción 0008 DOUT OT#(1) ON 0008 TIMER T=1.00
añadida 0009 MOVL V=558 0009 DOUT OT#(1) ON
0010 MOVJ VJ=100.0 0010 MOVJ VJ=100.0
3-35
161847-1CD 106/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
Trayectoria original
Trayectoria luego de
borrado
2. Presione [DELETE].
– La lámpara de la tecla se enciende.
3. Presione [ENTER].
– Se borra la instrucción de movimiento del paso seleccionado.
0003 MOVL V=138
0004 MOVJ VJ=50.00
3-36
161847-1CD 107/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
3-37
161847-1CD 108/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
1. Presione [ASSIST].
– Aparece el menú de ASSIST.
UNDO
REDO
2. Seleccione {UNDO}.
– Se deshace la última operación.
3. Seleccione {REDO}.
– Se retorna a la condición anterior al UNDO.
3-38
161847-1CD 109/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
3-39
161847-1CD 110/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos
2. Presione [DELETE].
– La lámpara de la tecla se enciende.
3. Presione [ENTER].
– La instrucción TIMER se borra.
0003 MOVJ VJ=50.00
0004 MOVL V=138
2. Presione [SELECT].
3. Mueva el cursor al valor del tiempo en la linea de edición.
– Mueva el cursor al valor del tiempo en la linea de edición y presione
[SHIFT] + cursor para cambiar el dato
– Para utilizar el teclado numérico para ingresar los datos, mueva el
cursor a la linea de edición y al valor del TIMER, presione
[SELECT].
TIMER T=1.00
3-40
161847-1CD 111/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas
3-41
161847-1CD 112/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas
A
B
C
D
E, F
G
H
I
J
A. JOB NAME
Despliega el nombre del programa actualmente desplegado.
B. COMMENT
Despliega el comentario del programa. Esta linea puede ser editada
C. DATE
Despliega la fecha de la última modificación al archivo.
D. CAPACITY
Despliega la cantidad de memoria utilizada por este programa.
E. LINES
Despliega el numero total de instrucciones en el programa.
F. STEPS
Despliega el numero total de pasos en el programa.
G. EDIT LOCK
Despliega si la protección contra edición está prendida o apagada. Esta
linea se puede editar en esta pantalla.
H. TO SAVE TO FD
Despliega “DONE” si el programa ha sido salvado de manera individual
a memoria externa después de haber realizado la última edición, y
despliega “NOT DONE” si no ha sido salvado.
I. GROUP SET
Despliega el grupo de control asociado al programa. Si existe un eje
maestro, éste se indica en el detalle.
J. JOB KIND
Despliega el tipo de programa.
3-42
161847-1CD 113/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas
A B
A. Área de direcciones
Despliega los numeros de linea.
B. Área de instrucciones
Despliega, instrucciones, elementos adicionales y comentarios. Se
puede hacer la edición de linea.
3-43
161847-1CD 114/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas
STEP NO.
3-44
161847-1CD 115/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas
TOOL NO.
3-45
161847-1CD 116/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas
STEP NO.
TOOL NO.
3-46
161847-1CD 117/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas
3-47
161847-1CD 118/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas
A B
C D
A. Interpolation
Despliega el tipo de interpolación.
B. Speed
Despliega la velocidad programada.
C. Command Position
Despliega el numero de herramienta y los datos de posición
programada para esa instrucción. Las instrucciones sin datos de
posición, tales como movimientos referenciados a variables, se marcan
con un asterisco (*).
D. Current Data
Despliega la herramienta actualmente seleccionada y la posición del
manipulador.
3-48
161847-1CD 119/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas
A
B
A. NUMBER OF JOBS
Despliega el total de programas en la memoria del DX100.
B. USED MEMORY
Despliega la cantidad de memoria utilizada en el DX100.
C. STEPS
Despliega el número total de pasos utilizados.
D. EDITING BUFFER
Despliega el uso del buffer de edición.
3-49
161847-1CD 120/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
A
B
3-50
161847-1CD 121/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
Lista de instrucciones
INFORM
Al presionar [INFORM LIST] LIST ,El grupo de instrucciones y su
cuadro de diálogo aparecen.
3-51
161847-1CD 122/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
3-52
161847-1CD 123/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
4. Seleccione la instrucción
5. Cambie los datos y elementos adicionales que se requiera.
– <Cuando no haya que cambiar nada>
(1) Prosiga con el paso 6.
3-53
161847-1CD 124/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
3-54
161847-1CD 125/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
3-55
161847-1CD 126/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
Linea a borrar
3-56
161847-1CD 127/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
3-57
161847-1CD 128/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
3-58
161847-1CD 129/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
3-59
161847-1CD 130/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
5. Presione [ENTER].
– El dato numérico está modificado.
Instrucción con
dato numerico
modificado.
3-60
161847-1CD 131/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
Linea de instrucción
que será modificada.
3. Seleccione la instrucción.
– Mueva el cursor a la instrucción deseada y presione [SELECT] para
ver la pantalla DETAIL EDIT.
6. Presione [ENTER].
– Se cierra la pantalla DETAIL EDIT y aparece la pantalla JOB
CONTENT.
7. Presione [ENTER].
– El contenido de la linea de edición se registra en la linea donde está
el cursor en la pantalla JOB CONTENT.
Instrucción en la que
se muestran los
datos modificados.
3-61
161847-1CD 132/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
3. Seleccione la instrucción.
– Mueva el cursor a la instrucción y presione [SELECT], aparece la
pantalla DETAIL EDIT.
3-62
161847-1CD 133/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
6. Presione [ENTER].
– Se cierra la pantalla DETAIL EDIT y aparece la pantalla JOB
CONTENT.
7. Presione [ENTER].
– El contenido de la linea de edición se registra en la linea donde está
el cursor en la pantalla JOB CONTENT.
Linea de instrucción
con un elemento
adicional añadido.
3-63
161847-1CD 134/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones
3. Seleccione la instrucción.
– Mueva el cursor a la instrucción y presione [SELECT], aparece la
pantalla DETAIL EDIT.
5. Seleccione “UNUSED.”
– Se despliega “UNUSED” en la pantalla DETAIL EDIT.
6. Presione [ENTER].
– Se cierra la pantalla DETAIL EDIT y aparece la pantalla JOB
CONTENT.
7. Presione [ENTER].
– El contenido de la linea de edición se registra en la linea donde está
el cursor en la pantalla JOB CONTENT.
Instrucción a la que
se borraron elementos
adicionales.
3-64
161847-1CD 135/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas
V=100 V=50 2
V=80
:
MOVL V=100 ;Mov. a a V=100
MOVL V=50 ;Mov. a aV= 50 1 V=30
MOVL V=80 ;Mov. a a V=80
MOVL V=30 ;Mov. a a V=30
MOVL V=70 ;Mov. a a V=30 4
:
V=70
5
Ejecute Base Reverse Paste
: 2
;Mov. a a V=100 V=100 V=50 V=80
MOVL V=100 3
MOVL V=50 ;Mov. a a V= 50
MOVL V=80 ;Mov. a a V=80 V=50 V=80
1
V=30
MOVL V=30 ;Mov. a a V=30
MOVL V=70 ;Mov. a a V=70 V=30
MOVL V=70 ;Mov. a a V=70 La velocidad e interpolación son 4
MOVL V=30 ;Mov. a a V=30 iguales de ida y de vuelta.
MOVL V=80 ;Mov. a a V= 80
MOVL V=50 ;Mov. a a V=50
: V=70 V=70
3-65
161847-1CD 136/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas
0000 NOP
MOVJ VJ=50.00 0001 'TEST JOB
Copy 0002 MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100 Cut 0003 TIMER T=1.00
0004 MOVL V=100
0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'TEST JOB
0000 NOP
0001 'TEST JOB
Paste 0002 MOVJ VJ=50.00
0003 TIMER T=1.00
Se inserta el contenido del buffer.
0004 MOVL V=100
0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'TEST JOB
Reverse paste 0002 MOVL V=100
0003 TIMER T=1.00
Se invierte la secuencia y se inserta el contenido 0004 MOVJ VJ=50.00
del buffer. 0005 MOVL V=100
3-66
161847-1CD 137/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas
Mueva el cursor al
lado de instrucciones
Linea de inicio
3-67
161847-1CD 138/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas
Ultima linea
seleccionada
3-68
161847-1CD 139/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas
3.7.2 Copiar
Antes de copiar, el rango debe ser especificado.
1. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.
2. Seleccione {COPY}.
– El rango especificado se copia en el buffer.
3.7.3 Cortar
Antes de cortar, el rango debe ser especificado.
1. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.
2. Seleccione {CUT}.
– Aparece un cuadro de confirmación. Al seleccionar “YES” el rango
se elimina del programa y se copia al buffer.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación de cortado.
3-69
161847-1CD 140/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas
3.7.4 Pegar
Antes de pegar, el buffer deberá tener un rango ya en memoria.
1. Mueva el cursor a la linea inmediata anterior a donde quiere pegar el
buffer en la pantalla JOB CONTENT.
2. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.
3. Seleccione {PASTE}.
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES”, el contenido del buffer se inserta en el
programa.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación de pegado.
3-70
161847-1CD 141/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas
3-71
161847-1CD 142/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.8 Operaciones de prueba
3-72
161847-1CD 143/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
Se duplica la velocidad.
3-73
161847-1CD 144/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
A
B
C
D
E
3-74
161847-1CD 145/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
A
B
C
D
8. Seleccione “EXECUTE.”
3-75
161847-1CD 146/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-76
161847-1CD 147/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
6. Presione [ENTER].
– La instrucción del cursor se reemplaza por la de la linea de edición.
3-77
161847-1CD 148/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
Archivos de condición
3-78
161847-1CD 149/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-79
161847-1CD 150/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
• Velocidad programada V:
MOVL V=I000
La variable I000 contiene el dato de velocidad V en esta
instrucción.
Las unidades para V están en 0.1mm por segundo.
Por ejemplo, si I000 tuviera el valor de 1000, lo siguiente
sería verdadero:
I000=1000 unidades de V en 0.1mm/s V=100.0mm/
s
Tome en cuenta que el valor de la variable puede no dar
el dato de velocidad correcto dependiendo de las unida-
des que se manejen en el sistema.
NOTA
• Velocidad programada VJ:
MOVL VJ=I000
Las unidades para VJ están en 0.01%.
Por ejemplo, si I000 tuviera el valor de 1000, lo siguiente
sería verdadero:
I000=1000 unidades de VJ en 0.01% VJ=10.00%.
• TIMER T:
TIMER T=I000
Las unidades para T están en 0.01 segundos.
Por ejemplo, si I000 tuviera el valor de 1000, lo siguiente
sería verdadero:
I000=1000 unidades de T en 0.01 seg. T=10.00 seg.
3.9.4.1 Poner valores en variables Byte, Integer, Double Precision Integer y Real
1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.
– {BYTE}, {INTEGER}, {DOUBLE} y {REAL} se despliegan en el
submenu.
2. Seleccione el tipo de variable deseado.
– Aparece la pantalla BYTE VARIABLE. (El siguiente es el caso de la
variable {BYTE}.)
3-80
161847-1CD 151/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
El cursor se mueve
al numero de varia-
ble seleccionada
6. Presione [ENTER].
– El dato se ingresa en la variable en donde está el cursor.
3-81
161847-1CD 152/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
El cursor se
mueve al numero
de variable
deseada.
3-82
161847-1CD 153/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-83
161847-1CD 154/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
5. Ingrese el nombre
6. Presione [ENTER].
– el nombre de la variable queda registrado.
3-84
161847-1CD 155/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
Muvase a la
página
seleccionada.
3-85
161847-1CD 156/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
Eje Z
Método de
asignación
45000
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 . -
Eje X Eje Y
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
Z- Z+ Z- Z+
U- U+ T- T+
E- E+ 8- 8+
3-86
161847-1CD 157/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
Pulsos
4. Seleccione {PULSE}.
5. Mueva el cursor al elemento a ingresar y presione [SELECT].
6. Ingrese el valor.
7. Presione [ENTER].
– Se ingresa el valor en la posición del cursor.
3-87
161847-1CD 158/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
XYZ
Referente a “<TYPE>”
• No es necesario asignarle un tipo a la variable si se va a utilizar en
desplazamientos paralelos.
• Cuando la variable de posición se usa en una instrucción de movi-
miento como “MOVJ P001,” es necesario asignarle un tipo. Para
mayores detalles vea la sección 3.9.4.10 Tipos de manipulador en
la pág. 3-91.
La pantalla CURRENT POSITION (XYZ) muestra el tipo seleccio-
nado.
3-88
161847-1CD 159/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
Pulsos
XYZ
3-89
161847-1CD 160/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-90
161847-1CD 161/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
NOTA
3-91
161847-1CD 162/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
3-92
161847-1CD 163/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
3.9.8 Front/Back
Esto especifica en dónde está el centro de rotación del eje B con respecto
al centro de rotación del eje S al ver los ejes L y U desde el lado derecho.
Al verlos del lado derecho, el lado derecho del centro de rotación de S es
conocido como “FRONT” y el lado izquierdo como “BACK”.
Lado derecho
(Eje S 0°)
3-93
161847-1CD 164/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
Atrás Adelante
3-94
161847-1CD 165/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
Lado derecho
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
3-95
161847-1CD 166/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-96
161847-1CD 167/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-97
161847-1CD 168/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-98
161847-1CD 169/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-99
161847-1CD 170/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3.9.12 Búsquedas
Al editar o verificar, los programas y pasos pueden ser buscados. Las
búsquedas se pueden realizar con el cursor del lado de la dirección o del
lado de la instrucción en la pantalla JOB CONTENT.
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.
4. Seleccione {SEARCH}.
– Aparece el cuadro de búsqueda.
3-100
161847-1CD 171/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3. Presione [ENTER].
– El cursor se mueve al numero de linea y aparece la pantalla.
3-101
161847-1CD 172/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3. Presione [ENTER].
– el cursor se mueve al paso deseado y aparece la pantalla.
3-102
161847-1CD 173/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3. Presione [ENTER].
– El cursor se mueve a la etiqueta deseada y aparece la pantalla.
3-103
161847-1CD 174/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-104
161847-1CD 175/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-105
161847-1CD 176/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-106
161847-1CD 177/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-107
161847-1CD 178/616
161847-1CD
3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas
3-108
161847-1CD 179/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución
4 Ejecución
4-1
161847-1CD 180/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución
3. Presione [SELECT].
– Aparece el cuadro de selección.
4-2
161847-1CD 181/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución
4-3
161847-1CD 182/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución
4-4
161847-1CD 183/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución
3. Presione [SELECT].
– Aparece el cuadro de selección.
4-5
161847-1CD 184/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución
B
D
C, E
F
A. Contenido de programa
El cursor se mueve de acuerdo a la ejecución. Las pantallas se ajustan
de acuerdo a lo que sea necesario.
B. Configuración de anulación de velocidad
Se despliega cuando se realiza la anulación de velocidad.
C. Tiempo de ciclo
Despliega el tiempo de operación del manipulador. Cada vez que se ini-
cia el manipulador, el tiempo anterior de ciclo se re establece y
comienza un nuevo ciclo. Se puede mostrar u ocultar este tiempo de
ciclo.
D. No. de inicio
Primer paso en la medición. La medición inicia una vez que enciende la
lámpara START y comienza la ejecución.
E. Tiempo de Movimiento
Despliega el tiempo de movimiento del manipulador
F. Tiempo de ejecución
Despliega el tiempo total de ejecución. La medición termina cuando el
manipulador se detiene y se apaga la lámpara START.
4-6
161847-1CD 185/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución
4-7
161847-1CD 186/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución
Configuración “NONE”
El ciclo de operación no se cambia cuando selecciona
S U PL E - “NONE”.
M ENT O Por ejemplo, si la configuración es “CYCLE SWITCH IN
PLAY MODE = NONE,” el ciclo de operación se mantiene
aún cuando se cambie al modo PLAY.
4. Seleccione un ciclo.
4-8
161847-1CD 187/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución
4-9
161847-1CD 188/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución
4.2 Ejecución
4.2.1.2 Servo ON
1. Presione [Servo ON Ready].
– Se encienden las lámparas del DX100 y del programador para los
servos encendidos.
4-10
161847-1CD 189/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución
4-11
161847-1CD 190/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución
Velocidad
Velocidad de PLAY
Veloicidad de
seguridad
Velocidad Dry-run
Pasos
4-12
161847-1CD 191/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución
4-13
161847-1CD 192/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución
4-14
161847-1CD 193/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio
4.3.1 Hold
Al activar HOLD se detiene el manipulador.
Hold
Liberación
Hold
External holding
Liberación
4-15
161847-1CD 194/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio
Paro de emergencia
– En el programador
Liberación
TURN
TURN
– En el programador
4-16
161847-1CD 195/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio
PRECAUCION
• Antes de re iniciar luego de un paro de emergencia,
verifique la posición de la operación siguiente y
asegúrese que no hay interferencia con la pieza o
herramientas.
• Al aplicar el paro de emergencia en alta velocidad puede
causar que el robot pare 2 o 3 pasos antes del desplegado.
existen los riesgos de interferencia con estas condiciones.
4-17
161847-1CD 196/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio
Re establecimiento de alarmas
<Alarmas menores>
1. Presione [SELECT].
– Seleccione “RESET” de la pantalla ALARM.
– envíe la señal ALARM RESET.
<Alarmas mayores>
1. Apague el controlador y repare la condición de alarma.
– Si ocurre una alarma severa tal como una falla de hardware, se
apagan los servos y se detiene el manipulador. Si no se puede re
establecer apague el controlador e identifique la causa.
4-18
161847-1CD 197/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio
4.3.4 Otros
4-19
161847-1CD 198/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.4 Modificación de velocidades
(1 ciclo terminado)
SI
Reestablecer y ejecutar?
NO
NO
Modificar
SI
Inicie la ejecución
Modifique la velocidad de manera simultánea
(1 ciclo terminado)
Fin
4-20
161847-1CD 199/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.4 Modificación de velocidades
4-21
161847-1CD 200/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.4 Modificación de velocidades
4-22
161847-1CD 201/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
Estación 3
(Registrado Job 3)
Estación 1
(Registrado Job 1)
Estación2
(Registrado Job 2)
4-23
161847-1CD 202/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
4-24
161847-1CD 203/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
4-25
161847-1CD 204/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
4-26
161847-1CD 205/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
4-27
161847-1CD 206/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
4-28
161847-1CD 207/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
4-29
161847-1CD 208/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
4-30
161847-1CD 209/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
4.5.2.1 Inicio
1. Cambie a modo “PLAY.”
2. Presione el botón START en la estación.
– Se ejecuta el programa registrado para esa operación.
4-31
161847-1CD 210/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
A
B
A. ESTADO
Se muestra el estado de los programas reservados.
STARTING: Indica que la estación se encuentra en producción actual-
mente.
STOP: Indica que se ha detenido el robot
RESERVE1,RESERVE2,...: Indica la forma en que los programas han
sido agendados para el inicio reservado
B.ENTRADA START
Se despliega el estado de las señales.
“”: Señal encendida
“”: Señal apagada
4-32
161847-1CD 211/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
3. Seleccione “YES.”
4-33
161847-1CD 212/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
4.5.3 HOLD
HOLD causa el detener el manipulador. Se puede realizar con los
siguientes botones o señales
• [HOLD] en el programador
• Señal externa de entrada
• Botón HOLD de una estación
Hold
Re establecimiento
Hold
External holding
Re establecimiento
Hold
4-34
161847-1CD 213/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado
External holding
Re establecimiento
4-35
161847-1CD 214/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.6 Desplegado de la pila de programas
Llamado de Prog.
Job A
Llamado de Prog.
Job B
Llamado de Prog.
Retorno Job C
Llamado
Retorno Job D
Retorno
4-36
161847-1CD 215/616
161847-1CD
4 Ejecución
DX100 4.6 Desplegado de la pila de programas
4-37
161847-1CD 216/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100
5 Edición de programas
Esta sección explica como manejar los programas sin mover el
manipulador. Copiar, borrar y modificar programas se puede hacer
solamente en modo TEACH. Otras operaciones se pueden hacer en otros
modos.
5-1
161847-1CD 217/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.1 Copiado de programas
5-2
161847-1CD 218/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.1 Copiado de programas
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se hace la copia del programa y aparece el
programa nuevo.
– Al seleccionar “NO” no se hace la copia del programa y se cancela
la operación
5-3
161847-1CD 219/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.1 Copiado de programas
5-4
161847-1CD 220/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.1 Copiado de programas
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se hace la copia del programa y aparece el
programa nuevo.
– Al seleccionar “NO” no se hace la copia del programa y se cancela
la operación
5-5
161847-1CD 221/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.2 Borrado de programas
4. Presione “YES”.
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se borra el programa y aparece la pantalla
JOB LIST.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación
5-6
161847-1CD 222/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.2 Borrado de programas
4. Presione “YES”.
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se borra el programa y aparece la pantalla
JOB LIST.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación
5-7
161847-1CD 223/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.3 Cambio de nombre
5-8
161847-1CD 224/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.3 Cambio de nombre
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se cambia el nombre del programa y aparece
en la pantalla el nuevo nombre.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación
5-9
161847-1CD 225/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.3 Cambio de nombre
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se cambia el nombre del programa y aparece
en la pantalla el nuevo nombre.
5-10
161847-1CD 226/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.3 Cambio de nombre
5-11
161847-1CD 227/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.4 Edición de comentarios
5. Seleccione “COMMENT.”
– Aparece la pantalla de ingreso de caracteres.
6. Ingrese el comentario.
– Ingrese el comentario.
– Para los programas ya registrados, aparece el comentario actual en
la linea de edición, para realizar modificaciones menores en caso de
así requerirlo.
5-12
161847-1CD 228/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.4 Edición de comentarios
7. Presione [ENTER].
– El comentario de la linea de edición se registra y se despliega en el
elemento “COMMENT” de la pantalla JOB HEADER.
5-13
161847-1CD 229/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.5 Protección por medio de EDIT LOCK
5-14
161847-1CD 230/616
161847-1CD
5 Edición de programas
DX100 5.6 Habilitación de modificación de posición solamente
5-15
161847-1CD 231/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.1 Operación de un toque “Direct Open”
6 Funciones convenientes
desplegar los contenidos del archivo. esta función se puede utilizar para
las siguientes pantallas:
Linea 8
DIRECT
OPEN
Linea 10
DIRECT
OPEN
Linea 11
DIRECT
OPEN
6-1
161847-1CD 232/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.1 Operación de un toque “Direct Open”
DIRECT
– Al presionar de nuevo, la lámpara se apaga y se regresa a la
OPEN
6-2
161847-1CD 233/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
A B C D E F G
L
Posición programada
6-3
161847-1CD 234/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
Linea
Instrucción
(Paso)
0000 NOP
1 2 3 4 5 6
SFTON P
SFTOF
6-4
161847-1CD 235/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
Coord. tool
Coord. robot
Coord. de usuario
Coordenadas Base
Coord. de
usuario
Posiciónprogramada
programada Posiciónaadesplazar
Posición desplazar
Posición (Muevaelelmanipulador
manipuladorusando
usandoelel
(Mueva
programador.)
programador.)
Lasdiferencias
Las diferenciasse
seasumen
asumencomo
comodesplazamiento
desplazamiento
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
POSITION VARIABLE
POSITION VARIABLE
#P000 ROBOT NAME
#P000
R1:X ROBOT
-100.000 NAME
TOOL: 00
R1:XY -100.0000.000 TOOL: 00
YZ 0.000
-100.000 <TYPE>
Z Rx -100.000
0.0000 <TYPE>
FRONT S>=180
RxRy 0.0000
0.0000 FRONT
UP S>=180
R>=180
RyRz 0.0000
0.0000 UP
FLIP R>=180
T<180
RzRe 0.0000
0.0000 FLIP T<180
Re 0.0000
6-5
161847-1CD 236/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
L1
L2
L1
L2=
No. de posiciones
Posición programada
Posición del ultimo
desplazamiento
La postura de la herramienta se define con el desplazamiento angular en
los ejes de la muñeca. al especificar el desplazamiento con X,Y,Z y
haciendo RX, RY, RZ=0, se mantiene la misma orientación de la
herramienta en la nueva posición. En la siguiente figura se ilustra el
movimiento en paralelo:
Postura programada
Desplazamiento con cambio de postura
(RX,RY,RZ 0)
Desplazamiento
6-6
161847-1CD 237/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
6-7
161847-1CD 238/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
3. Seleccione {SHIFT}.
4. Seleccione la instrucción SFTON.
– Se despliega SHFTON en la linea de buffer de edición.
5. Modifique los elementos de la instrucción según lo desee.
– <cuando no quiera cambiar nada>
Proceda con el paso 6.
– <cuando edite elementos adicionales>
• Añada o modifique elementos adicionales
Para cambiar el numero de variable de posición, mueva el cursor a
la variable y presione [SHIFT] + teclas de cursor para incrementar o
decrementar el valor.
SFTON P000
6-8
161847-1CD 239/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
6-9
161847-1CD 240/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
6-10
161847-1CD 241/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
3. Seleccione {SHIFT}.
4. Seleccione la instrucción MSHIFT.
– Aparece la instrucción MSHIFT en la linea de edición.
5. Modifique los elementos de la instrucción según lo desee.
– <cuando no quiera cambiar nada>
Proceda con el paso 6.
– <cuando edite elementos adicionales>
– Añada o modifique elementos adicionales
Para cambiar el numero de variable de posición, mueva el cursor a
la variable y presione [SHIFT] + teclas de cursor para incrementar o
decrementar el valor.
MSHIFT PX000 BF PX001 PX002
6-11
161847-1CD 242/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
6-12
161847-1CD 243/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
PRECAUCION
• Si se cancela la función de desplazamiento en paralelo por edición
del programa luego de iniciado el desplazamiento el programa se
deberá re iniciar desde el principio.
• Como no se mantiene el desplazamiento, verifique las posibles
interferencias entre el robot y la herramienta.
6-13
161847-1CD 244/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
1,7 3 4,6
2
Pieza
6-14
161847-1CD 245/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo
6-15
161847-1CD 246/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
cuando se usa esta función, todos los pasos del programa se desplazan
la misma distancia.
PRECAUCION
• Si no se especifica un nuevo nombre luego de la conversión del
programa, se sobre escribe el programa original con los nuevos
datos de posición resultantes del desplazamiento. Guarde el
programa original en dispositivos de memoria externos en caso de
querer hacer la sobre escritura del programa original.
6-16
161847-1CD 247/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6-17
161847-1CD 248/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
1. Coordenadas Base
El eje de base se desplaza B y el TCP se desplaza A en coordenadas
base.
Coordenadas Base
Base
6-18
161847-1CD 249/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
2. Coordenadas Robot
El eje de base se desplaza B y el TCP se desplaza A en coordenadas
robot. Estos desplazamientos son independientes.
Coordenadas Robot
Coord. Base
3. Coordenadas Tool
El eje de base se desplaza B y el TCP se desplaza A en coordenadas
tool. Estos desplazamientos son independientes.
Coord. Base
Coord. TOOL
4. Coordenadas de usuario
El eje de base se desplaza B y el TCP se desplaza A en coordenadas
de usuario. Estos desplazamientos son independientes.
Coordenadas de usuario
Coord. Base
6-19
161847-1CD 250/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
Eje X
Eje Z
1
0001 MOV
+MOV
0002 MOV
+MOV 6
0003 SMOV 5
Despliega R2 +MOV 2
Despliega R1
0004 SMOV
+MOV
0005 SMOV
+MOV 4
3
0006 MOV
+MOV Trayectoria luego de
la conversión
6-20
161847-1CD 251/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6.3.3.1 Pantalla
A
B
C
D
E
A. SOURCE JOB
Selecciona el programa a convertir. Inicialmente se toma el programa
de JOB CONTENT. Para cambiar el programa mueva el cursor al nom-
bre del programa y presione [SELECT]. aparece la lista de programas,
seleccione el deseado.
C. DESTINATION JOB
Especifica el programa destino de la conversión. Si esto no se especi-
fica se muestra “********” y se sobre escribe el programa fuente una vez
que se realice el desplazamiento. Si se especifica el nombre de pro-
grama, el desplazamiento se realiza sobre la copia del original y se
guarda en el destino. Para ingresar el nombre de programa, presione
[SELECT], escriba el nombre de programa destino y presione [ENTER].
D. COORDINATES
Selecciona las coordenadas para el desplazamiento. Mueva el cursor a
las coordenadas y presione [SELECT]. Aparece el cuadro de selec-
ción. seleccione las coordenadas deseadas.
En el caso de coordenadas de usuario, aparece un cuadro de ingreso
de datos, escriba el número de coordenadas a usar y presione
[ENTER].
E. BASE POINT
Calcula la diferencia entre 2 puntos para definir el desplazamiento.
F. SHIFT VALUE
Se muestra la distancia de desplazamiento de acuerdo a las coordena-
das seleccionadas en el punto 4 arriba.
Mueva el cursor al dato y presione [SELECT] para escribir directamente
6-21
161847-1CD 252/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6-22
161847-1CD 253/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6-23
161847-1CD 254/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6-24
161847-1CD 255/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6-25
161847-1CD 256/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6-26
161847-1CD 257/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6-27
161847-1CD 258/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6-28
161847-1CD 259/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6.3.4.1 Pantalla
A
B
C
D
E
A. FILE NO.
Especifica las variables de posición.
C. MODE
Especifica el modo de conversión.
SINGLE (Conversión independiente)
Solamente el programa seleccionado se convierte. Los programas lla-
mados por JUMP o CALL no son convertidos. Los programas relacio-
nados no son convertidos.
RELATIVE (Conversión de relacionados)
El programa seleccionado y todos sus programas relacionados (progra-
mas llamados por JUMP o CALL) son convertidos.
Para detalles de cada modo de conversión vea la sección 6.3.4.2
Programas a ser convertidos .
D. COORDINATES
Selecciona las coordenadas para la conversión.
Mueva el cursor al dato de las coordenadas y presione [SELECT]. Apa-
rece el cuadro de selección. Seleccione las coordenadas deseadas.
6-29
161847-1CD 260/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
E. CONV. METHOD
Especifica el método de conversión de programas relacionados como
programas coordinados con dos manipuladores o un sistema con múlti-
ples estaciones.
COMMON (Desplazamiento común)
Todos los manipuladores (o todas las bases o todas las estaciones) se
desplazan por el mismo valor de desplazamiento.
EACH (Desplazamiento individual)
Cada manipulador (o cada base, o cada estación) se desplaza en valo-
res independientes de desplazamiento.
Para mas detalles de cada método de conversión, vea la sección
6.3.4.3 Conversión de programas coordinados en la pág. 6-32.
6-30
161847-1CD 261/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
• Conversión independiente
Solo el programa seleccionado es convertido aún cuando incluya
instrucciones JUMP o CALL que referencíen otros programas.
JOB JOB
Programas relacionados
no convertidos.
• Conversión de relacionados
El programa seleccionado y todos sus programas relacionados (pro-
gramas llamados por JUMP o CALL) son convertidos.
PROG SELECC
(EDITANDO)
Convertido
JOB JOB
6-31
161847-1CD 262/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
Desplazamiento común
Todos los manipuladores (o todas las bases o todas las estaciones) se
desplazan por el mismo valor de desplazamiento
Prog. coordinado con R1+R2
6-32
161847-1CD 263/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
Desplazamiento individual
Cada manipulador (o cada base, o cada estación) se desplaza en valores
independientes de desplazamiento.
Prog. coordinado con R1+R2
6-33
161847-1CD 264/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
JOB R1
JOB R2
P010 P011
6-34
161847-1CD 265/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
base.
Variables
P001 BP001
JOB para R1 para base R1
R1 + R2
P002 P002
para R2 para base R2
JOB Variables
P001 BP001
R para base R1
para R1
P002
P002
para R2
para base R2
R1 + R2 R1 R2 S1 S12
EX001
para S1
EX002
para S1
EX0012
para S1
6-35
161847-1CD 266/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6.3.4.4 Procedimiento
El siguiente procedimiento indica como realizar el desplazamiento con
variables individuales.
1. Configure el parámetro.
– Ponga el valor de S2C652 (SHIFT VALUE FOR PARALLEL SHIFT
JOB CONVERSION) en 1 (Valor de desplazamiento por variables).
2. Ponga los valores en las variables.
– Especifique una variable de posición para la configuración de
desplazamientos.
– Para definir variables de posición, vea la sección 3.9.4 Variables
de usuario en la pág. 3-79.
3. Seleccione {JOB} del menú principal.
4. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
5. Seleccione {UTILITY} del menú.
6. Seleccione {PARALLEL SHIFT JOB}.
– Aparece la pantalla PARALLEL SHIFT JOB.
6-36
161847-1CD 267/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo
6-37
161847-1CD 268/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM
6-38
161847-1CD 269/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM
6-39
161847-1CD 270/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM
A
B G
C
6-40
161847-1CD 271/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM
6-41
161847-1CD 272/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM
2. Seleccione “YES”.
– En el modo TEACH, el paso se ajusta inmediatamente. en el modo
PLAY, el paso se ajusta justo antes de su movimiento.
– Cuando se termina el ajuste, se borran los datos ingresados en la
pantalla PAM. si se llega a presentar la condición de que un paso
supera la envolvente del manipulador, se genera un error y el dato
no se borra de la pantalla PAM.
6-42
161847-1CD 273/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM
Cancelación de la ejecución
6-43
161847-1CD 274/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM
Borrado de datos
Pasos en donde
se borrarán
los datos.
Copiado de datos
6-44
161847-1CD 275/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM
Cancelar el ajuste
4. Seleccione “YES“
– El estado cambia a “NOT DONE“ y el programa regresa a su estado
original al seleccionar “YES“. El estado no cambia, y el programa
mantiene el ajuste si selecciona “NO”.
6-45
161847-1CD 276/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift
Mirror shift
6-46
161847-1CD 277/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift
Eje R Eje R
Ej e T Ej e T
Eje S Ej e S
6.5.2.1 Parámetro
Con el siguiente parámetro se especifican los ejes que serán invertidos.
S1CxG065: Mirror Shift Sign Reversing Axis Specification
Eje 7
6.5.2.2 Programas
No se pueden convertir programas sin grupo de ejes ni programas
relacionados.
6-47
161847-1CD 278/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift
Y Y
X X
6.5.3.1 Programas
No se pueden convertir programas sin grupo de ejes ni programas
relacionados.
6-48
161847-1CD 279/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift
X X
6.5.4.1 Programas
No se pueden convertir programas sin grupo de ejes ni programas
relacionados.
6-49
161847-1CD 280/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift
Después de la Antes de la
conversión conversión
Después de la Antes de la
conversión conversión
6-50
161847-1CD 281/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift
6.5.6 Procedimiento
6-51
161847-1CD 282/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift
A
B
C
D
E
F
G
H
A. SOURCE JOB
Selecciona el programa a convertir.
Ponga el cursor en el nombre de programa y presione [SELECT] para
desplegar la pantalla JOB LIST, seleccione el programa deseado y pre-
sione [SELECT] para seleccionarlo.
C. STEP SELECTION
Especifica los pasos a convertir. Inicialmente se incluyen todos los
pasos del programa.
D. DESTINATION JOB
Especifica el nombre del programa convertido. Para ingresar el nom-
bre, mueva el cursor al cuadro del dato y presione [SELECT]. Aparece
el nombre del programa fuente como valor inicial. Si se despliega "***"
se sobre escribirá el programa fuente.
F. COORDINATES
especifica las coordenadas para la conversión.
"PULSE": Ejecuta el mirror shift en pulsos.
"ROBOT": Ejecuta el mirror shift con coordenadas de robot.
"USER": Ejecuta el mirror shift sobre las coordenadas de usuario
especificadas.
6-52
161847-1CD 283/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift
H. TARGET
Especifica el plano de espejo para la conversión. en caso de robot,
especifique “XZ”. en caso de coordenadas de usuario, puede especifi-
car “XY”, “XZ” o “YZ”.
I. EXECUTE
Se ejecuta la conversión al presionar “EXECUTE” o [ENTER]. Se crea
el programa nuevo en caso de haberlo especificado, o se sobre escribe
el programa actual.
6-53
161847-1CD 284/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
2 2 ventanas
1 2
3 2 ventanas
1
2
4 3 ventanas
1
2 3
6-54
161847-1CD 285/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
1 2
3
6 3 ventanas
1 2
3
7 4 ventanas
1 2
3 4
6-55
161847-1CD 286/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
6-56
161847-1CD 287/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
6-57
161847-1CD 288/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
Cancelar la selección
1. Toque {CANCEL} y después presione [SELECT].
– Se regresa a la pantalla original.
6-58
161847-1CD 289/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
6-59
161847-1CD 290/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
6-60
161847-1CD 291/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
2. Presione [SHIFT]+[MULTI].
– La ventana activa se despliega en el modo de ventana sencilla en el
área de propósito general.
6-61
161847-1CD 292/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
6-62
161847-1CD 293/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
3. Operación de toque:
Toque la ventana que desea activar.
– La ventana que tocó queda como activa.
6-63
161847-1CD 294/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
2. Presione [MULT]
– las pantallas se despliegan en el orden mencionado en la sección
6.6.2 Selección de la configuración de divisiones del área de
propósito general en la pág. 6-54. (12341······)
6-64
161847-1CD 295/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
6.6.5.1 S2C540 “Método escogido de notificación por cambio de grupo de control al cambiar la
pantalla activa”
El método de notificación del cambio de grupo de control por cambio de la
ventana activa se controla por el parámetro indicado.
• Valor:0
– Mantiene el mensaje de cambio en la pantalla por 3 segundos.
– Se despliega el mensaje “Control group switched by switching the
active window”.
6-65
161847-1CD 296/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana
• Valor:1
– Se muestra un cuadro de confirmación al cambiar el grupo de
control por cambio de ventana activa.
– Se despliega el mensaje “Control group will be changed. Switch the
active window?”
– “Yes” ······ Luego de cambiar la ventana activa, aparece un mensaje
en el área de mensajes.
– “No” ······ Cancela el cambio de pantalla.
• Valor:2
– No notifica el cambio en le grupo de control por cambio de ventana
activa.
6-66
161847-1CD 297/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
6-67
161847-1CD 298/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
2. Presione {REGIST}
– Se cierra el menú “USER DEFINITION”
– Aparece el mensaje “Do you register a current layout?” en el cuadro
de confirmación.
3. Seleccione {YES}.
– Se registra el layout y se cierra el cuadro de confirmación.
*No se registra si selecciona {NO}.
6-68
161847-1CD 299/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
2. Seleccione {YES}.
– Se registra el layout y se cierra el cuadro de confirmación.
*No se registra si selecciona {NO}.
6-69
161847-1CD 300/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
Condición Mensaje
1 Cuando el layout se encuentra
registrado
6-70
161847-1CD 301/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
6.7.3.1 Llamado
Llamado del layout registrado con alguno de los siguientes
procedimientos.
1. Presione [SIMPLE MENU] o seleccione {Simple Menú} de la pantalla.
– Aparece el menú “USER DEFINITION”.
6-71
161847-1CD 302/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
6-72
161847-1CD 303/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
2. Presione {EDIT}.
– Se cierra el menú “USER DEFINITION”.
– Aparece la pantalla “USER DEFINITION MENU”.
6-73
161847-1CD 304/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
6-74
161847-1CD 305/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
6-75
161847-1CD 306/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
6-76
161847-1CD 307/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
6-77
161847-1CD 308/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
5. Seleccione {YES}.
– El layout se borra.
* El layout no será borrado si selecciona {NO}
6-78
161847-1CD 309/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
6-79
161847-1CD 310/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
6. Seleccione {YES}.
– Se borran los layouts seleccionados.
* Los layouts no serán borrados si selecciona {NO}
6-80
161847-1CD 311/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la pantalla {SAVE} de memoria externa.
6-81
161847-1CD 312/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación con el mensaje “SAVE”.
6. Seleccione {YES}.
– Los datos de {USER MENU DATA} se guardaron.
* Se interrumpe la operación si selecciona {NO}.
6-82
161847-1CD 313/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
2. Seleccione {LOAD}.
– Aparece la pantalla {LOAD}.
6-83
161847-1CD 314/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación con el mensaje “LOAD?”
6. Seleccione {YES}
– Se han cargado los datos de {USER MENU DATA}.
* Se interrumpe la operación si selecciona {NO}.
6-84
161847-1CD 315/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-85
161847-1CD 316/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-86
161847-1CD 317/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-87
161847-1CD 318/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-88
161847-1CD 319/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
• INDEPENDENT:MOTION OF NEXT/TEST(S2C231)
Vea la sección 8.6.0.3 S2C231: OPERACIÓN CON FWD/BWD O
CORRIDA DE PRUEBA EN CONTROL INDEPENDIENTE en la
pág. 8-45.
Esto aparece solamente cuando se configura el control
independiente en el controlador.
Valor Valor del parámetro
Individual 0
Todos 1
6-89
161847-1CD 320/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-90
161847-1CD 321/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-91
161847-1CD 322/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-92
161847-1CD 323/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
• PP START (S2C220)
Vea la sección 8.3.0.20 S2C220: INICIO DESDE EL PROGRA-
MADOR en la pág. 8-16.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1
6-93
161847-1CD 324/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-94
161847-1CD 325/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-95
161847-1CD 326/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-96
161847-1CD 327/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-97
161847-1CD 328/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-98
161847-1CD 329/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-99
161847-1CD 330/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros
6-100
161847-1CD 331/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento
PRECAUCION
• La operación de los ejes externos con las teclas del séptimo y
octavo ejes son válidos solo cuando se opera un robot.
En el caso de operar con una eje externo, use las teclas de ejes
normalmente utilizadas en el grupo de control.
Cuando el robot está equipado con el séptimo y octavo ejes, las
teclas del programador operan en base a prioridades.
Por ejemplo, cuando el robot está equipado con 7 ejes, la tecla E
moverá el eje del robot aún cuando haya sido programada a un eje
externo.
6-101
161847-1CD 332/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento
PRECAUCION
a
6-102
161847-1CD 333/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento
6-103
161847-1CD 334/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento
4. Seleccione “NONE”.
– Se indica “******” en “GROUP” y en ”AXIS NO”.
6-104
161847-1CD 335/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento
PRECAUCION
• cuando se asigna el mismo eje a las teclas del séptimo y octavo
ejes, no se moverá aun y cuando se presionen las teclas
individualmente. En este caso, aparece el mensaje “Check the
setting of JOG KEY ALLOCATION(7th and 8th)”. Cancele la
asignación de ejes o asigne ejes diferentes a estas teclas para
poder operarlos.
1. Presione [ROBOT]
– Aparece el icono que indica que el grupo de control es un robot en
el área de estado, y se enciende la lámpara de la tecla.
2. Presione las teclas (E+,E-) o (8+,8-).
– Se mueven los ejes asignados a la tecla en caso de que existan y
se hayan configurado correctamente.
6-105
161847-1CD 336/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía
Los siguientes son los estados del robot cuando la función es válida
1. Se indica el mensaje “On energy saving mode” en el programador.
2. Los servos están encendidos.
3. Los programas se ejecutan en modo continuo.
4. El sistema manda la señal (ENERGY-SAVING:SOUT#0576(#50727))
para indicar que la función está habilitada .
PRECAUCION
Esta función se cancela en los siguientes casos.
– Al cambiar al modo TEACH en el programador.
– Al recibir la señal Servo OFF(1,2,3).
– Cuando se mueve el eje del grupo de control del programa
actual.
– En caso de que una alarma apague los servos, o en paro de
emergencia.
6-106
161847-1CD 337/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía
PRECAUCION
• La configuración del modo de esta función se puede hacer solo en
modo de mantenimiento. Se puede verificar el estado en modos de
edición y operación.
6-107
161847-1CD 338/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía
Presione [SELECT]
6-108
161847-1CD 339/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía
6-109
161847-1CD 340/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía
6. Seleccione “YES”
– Se borra el tiempo acumulado de ahorro.
6-110
161847-1CD 341/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía
6-111
161847-1CD 342/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.11 Función de color en las instrucciones
6-112
161847-1CD 343/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.11 Función de color en las instrucciones
6-113
161847-1CD 344/616
161847-1CD
6 Funciones convenientes
DX100 6.11 Función de color en las instrucciones
6-114
161847-1CD 345/616
161847-1CD
7-1
161847-1CD 346/616
161847-1CD
7-2
161847-1CD 347/616
161847-1CD
START HOLD
REMOTE TEACH
PLAY
JOB CONTENT
TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
Puerto para
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
CompactFlash
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78 Dirección de inserción
Main Menu Short Cut Turn on servo power
Superior
LAYOUT
LAYOU
YOUT TOO
TOOL
OOL SEL
SE GO BACK
DIREC
DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE
AGE ARE
AREA
ENTRY
ENTRY
SERVO
SE VO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCE
CANCEL
MENU MENU READ
READY ASSIST
X-
S-
X+
S+
SE VO ON
SERVO
X-
R-
X+
R+
Guia Click
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START
EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF
MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE
7-3
161847-1CD 348/616
161847-1CD
7-4
161847-1CD 349/616
161847-1CD
Conector USB
Posición de
inserción
Superior
Memoria USB
7-5
161847-1CD 350/616
161847-1CD
1. JOB
2. FILE/GENERAL DATA
3. BATCH USER MEMORY*1
4. PARAMETER*2
5. SYSTEM DATA
6. I/O DATA
7. BATCH CMOS*3
8. ALL CMOS AREA*4
Los datos guardados del DX100 se pueden cargar nuevamente al
sistema.
Los datos de cada categoría pueden variar dependiendo de la aplicación
y la configuración.
Cuando el dispositivo se configura como “PC“ y “FTP“, no se pueden
accesar datos fuera de “1. JOB” y “2. FILE/GENERAL DATA.“
También los programas en “1. JOB” que tienen en su nombre mas de 9
caracteres, no pueden ser leídos por el “FC1” y “FC2”.
*1: ”3. BATCH USER MEMORY” incluye “1. JOB” y “2. FILE/
GENERAL DATA.“
*2: ”PARAMETER BATCH” incluye todos de “4. PARAMETER.“
*3: ”7. BATCH CMOS” incluye “3. BATCH USER MEMORY”,
“4. PARAMETER“, “5. SYSTEM DATA“, y “6. I/O DATA.“
*4: ”ALL CMOS AREA” no se puede cargar en modo de edición ni en
modo de mantenimiento.
7-6
161847-1CD 351/616
161847-1CD
7-7
161847-1CD 352/616
161847-1CD
7-8
161847-1CD 353/616
161847-1CD
7-9
161847-1CD 354/616
161847-1CD
7-10
161847-1CD 355/616
161847-1CD
7-11
161847-1CD 356/616
161847-1CD
• SELECT DEVICE
Seleccione {FD/PC CARD} --> {DEVICE} y el dispositivo destino
para el respaldo.
El dispositivo es válido aún al encender el equipo nuevamente.
*1: El submenú {FORMAT} aparece si selecciona FC1 o FC2.
• SELECT FOLDER
Seleccione {FD/PC CARD} --> {DEVICE} y la carpeta destino para el
respaldo.
La carpeta seleccionada es inválida al encender el equipo nueva-
mente.
*2: {FOLDER} aparece al utilizar Compact Flash como dispositivo.
*3 La configuración de {CREATE NEW FOLDER}, {DELETE FOL-
DER} y {ROOT FOLDER} se puede cambiar.
• SELECT DATA
Seleccione los datos a guardar.
"3. BATCH USER MEMORY", "7. BATCH CMOS" y "8. ALL CMOS
AREA" no requieren esta operación.
*4 Se pueden hacer selecciones individuales, en grupo, por marca
(*) y cancelar la selección.
• EXECUTE
Seleccione [ENTER] o {EXECUTE}.
Menu principal
{FD/PC CARD}
Sub Menu
*1 *2
{LOAD} {SAVE} {VERIFY} {DELETE} {FORMAT} {DEVICE} {FOLDER}
7-12
161847-1CD 357/616
161847-1CD
Restricciones
Nombre de carpeta: Hasta 8 caracteres de 1 byte + 3 caracteres de
extensión
*No se pueden utilizar nombres que excedan estos lineamientos como se
puede hacer en una PC.
Selección de carpeta
Creación de carpetas
7-13
161847-1CD 358/616
161847-1CD
Borrado de la carpeta
7-14
161847-1CD 359/616
161847-1CD
7-15
161847-1CD 360/616
161847-1CD
7-16
161847-1CD 361/616
161847-1CD
Guardado de programas
3. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB LIST.
7-17
161847-1CD 362/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– El programa seleccionado se guarda.
7-18
161847-1CD 363/616
161847-1CD
7-19
161847-1CD 364/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los archivos seleccionados son guardados.
7-20
161847-1CD 365/616
161847-1CD
Guardado de parámetros
3. Seleccione {PARAMETER}.
– Aparece la pantalla de selección.
7-21
161847-1CD 366/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Se guardan los parámetros seleccionados.
7-22
161847-1CD 367/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los datos de E/S seleccionados se guardan.
7-23
161847-1CD 368/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
7-24
161847-1CD 369/616
161847-1CD
6. Seleccione “YES.”
– Los datos del sistema seleccionados se guardan.
7-25
161847-1CD 370/616
161847-1CD
5. Seleccione “YES.”
– Se guardan todos los programas de usuario.
7-26
161847-1CD 371/616
161847-1CD
5. Seleccione “YES.”
– Se guarda All CMOS.
7-27
161847-1CD 372/616
161847-1CD
5. Seleccione “YES.”
– Se guardan los datos de All CMOS.
7-28
161847-1CD 373/616
161847-1CD
Cargar un programa
3. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla de selección.
7-29
161847-1CD 374/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Se cargan los programas seleccionados.
7-30
161847-1CD 375/616
161847-1CD
7-31
161847-1CD 376/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los archivos seleccionados se cargan.
Carga de parámetros
3. Seleccione {PARAMETER}.
– Aparece la pantalla de selección.
7-32
161847-1CD 377/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los parámetros seleccionados se cargan.
7-33
161847-1CD 378/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los datos de E/S seleccionados se cargan.
7-34
161847-1CD 379/616
161847-1CD
7-35
161847-1CD 380/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los datos del sistema seleccionados se cargan.
7-36
161847-1CD 381/616
161847-1CD
5. Seleccione “YES.”
– Todos los programas de usuario se cargan.
7-37
161847-1CD 382/616
161847-1CD
5. Seleccione “YES.”
– Los datos de All CMOS se cargan.
7-38
161847-1CD 383/616
161847-1CD
Verificación de un programa
3. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla de selección de programas.
7-39
161847-1CD 384/616
161847-1CD
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los programas seleccionados se verifican.
7-40
161847-1CD 385/616
161847-1CD
Verificación de un archivo
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los archivos seleccionados se verifican.
7-41
161847-1CD 386/616
161847-1CD
Borrado de un programa
3. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla de selección de programas.
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los programas seleccionados se borran.
7-42
161847-1CD 387/616
161847-1CD
Borrado de un archivo
5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
6. Seleccione “YES.”
– Los archivos seleccionados son borrados.
7-43
161847-1CD 388/616
161847-1CD
• Selección individual
Los programas y archivos de datos se seleccionan uno por uno.
• Selección agrupada
Archivos y datos son seleccionados todos a la vez.
• Selección de marca (*)
Carga: Selecciona archivos en la memoria externa.
Guardado: Selecciona archivos del DX100.
Verificado: Selecciona ambos archivos en la memoria externa y el
DX100.
2. Presione [SELECT].
Seleccione el archivo requerido y presione [SELECT] de nuevo.
*Para cancelar los elementos seleccionados, seleccione {EDIT} y
luego {CANCEL SELECT}.
– Los programas seleccionados se marcan con “.“
7-44
161847-1CD 389/616
161847-1CD
7-45
161847-1CD 390/616
161847-1CD
7-46
161847-1CD 391/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.1 Configuración de parámetros
8 Parámetros
Parámetros S1CxG
Los valores iniciales de los parámetros S1CxG dependen
S U PL E - del modelo de manipulador.
M ENT O
Para un sistema con dos manipuladores, se usan los
siguientes tipos de parámetros: S1C1G y S1C2G.
8-1
161847-1CD 392/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
Velocidad normal de
Limite para PLAY
In-Guard safety
Operation
Operación durante IN-Guard
Safety Operation
Velocidad en TEACH
Velocidad Dry-run
Velocidad de operación
cuando se tiene
DRY-RUN.
8-2
161847-1CD 393/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
8-3
161847-1CD 394/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
8-4
161847-1CD 395/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
P1
P1
l1
l2
l l3
P1 l4
l8
P1
Nivel de posicionamiento
Los niveles de posicionamiento se dividen de 0 a 8 con la
instrucción MOV.
ej. MOVL V=500 PL=1 (PL: Nivel de posicionamiento)
Las funciones de cada nivel son:
0: Posicionamiento completo en el punto programado
1 a 8: Operación de giro interior
Se explica a continuación de los detalles de procesamiento
y su relación con el parámetro.
S U PL E -
M ENT O • Nivel 0
Determina el posicionamiento completo cuando el número
de pulsos de desviación al punto programado está dentro
de los especificados en el parámetro. Una vez completo el
posicionamiento, el sistema se va al siguiente paso.
• Niveles 1 a 8
reconoce el posicionamiento virtual del punto programado.
El parámetro especifica el tamaño de la ventana virtual de
posicionamiento (μm)
8-5
161847-1CD 396/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
8-6
161847-1CD 397/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
Punto de
referencia
externo
Movimiento al Continœa en el
reiniciar. paso siguiente.
Paro de emergencia
2 Se mueve a la trayectoria
desviada y continœa al
paso siguiente.
8-7
161847-1CD 398/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
Paro de emergencia
8-8
161847-1CD 399/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
P1 P1
P2
P0 P0
P2
Step 4
100%
Cuando se configura 50%, se mueve
al paso 3 si el robot se para en la
B sección A, y al paso 4 si se para en la
sección B
50%
A
Step 3
0%
8-9
161847-1CD 400/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
8-10
161847-1CD 401/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento
8-11
161847-1CD 402/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-12
161847-1CD 403/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
10 MOVL V=100
11 TIMER T=1.00
12 DOUT OT# (1) ON
13 MOVL V=50
10 MOVL V=100
11 TIMER T=1.00
12 DOUT OT#(1) ON
13 MOVL V=100
14 MOVL V=50
Paso aæadido
8-13
161847-1CD 404/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
10 MOVL V=100
11 TIMER T=1.00
12 MOVL V=100
13 DOUT OT# (1) ON
14 MOVL V=50
Paso aæadido
8-14
161847-1CD 405/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-15
161847-1CD 406/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-16
161847-1CD 407/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-17
161847-1CD 408/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
DSW : 4 (VALID)
8-18
161847-1CD 409/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
• Modificación de un paso
Cuando el numero de herramienta del paso difiere del numero de
herramienta seleccionado, el paso no puede ser modificado.
• Borrado de un paso
Aún y cuando el paso coincida con la posición del manipulador, no
se puede borrar un paso que no tenga la herramienta seleccionada.
• Adición de un paso
Cuando el numero de herramienta del punto programado indicado
por el cursor difiere de la herramienta seleccionada, el paso no se
puede añadir.
8-19
161847-1CD 410/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-20
161847-1CD 411/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8.3.0.35 S2C316: CONDICIÓN DE INICIO LUEGO DE LA ALARMA 4107 (“OUT OF RANGE (ABSO
DATA)”)
Este parámetro especifica el método de activación luego de la alarma
4107 (“OUT OF RANGE (ABSO DATA)”).
0 : Se requiere verificación de la posición
1 : Inicio a baja velocidad
8-21
161847-1CD 412/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-22
161847-1CD 413/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-23
161847-1CD 414/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-24
161847-1CD 415/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-25
161847-1CD 416/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
Recuperación de programas
seleccione un programa a recuperar y seleccione {UNDELETE JOB} del
menú {JOB}.
Seleccione
[YES] para recuperar el programa. El programa desaparece de la pantalla
TRASH JOB LIST y reaparece en JOB LIST.
[NO] cancela la restauración del programa.
Borrado de programas
Borre el programa de memoria. el programa no podrá ser recuperado.
Seleccione el programa a borrar completamente, seleccione {DELETE
JOB} del menú {JOB}.
8-26
161847-1CD 417/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
Seleccione
[YES] para eliminar completamente el programa. El programa desaparece
de la lista TRASH JOB LIST.
[NO] cancela la operación.
0 : Prohibe el restablecimiento
1 : Permite restablecerlos
8-27
161847-1CD 418/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
8-28
161847-1CD 419/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
MOVJ VJ=0.78
8-29
161847-1CD 420/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
d7 d0
8-30
161847-1CD 421/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación
PULSE
Indica los pulsos de cada eje.
ABSOLUTE ANGLE
Indica el ángulo independiente de cada eje con respecto a su calibración
individual ( 0 grados en 0 pulsos).
GROUND ANGLE
Indica el ángulo de los ejes L y U de acuerdo a la dirección de instalación
del manipulador. El valor de los ejes no operados varía de acuerdo a la
postura.
8-31
161847-1CD 422/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia
Area de Operación
Soft limit
Interruptor Limite
Limite de operación
mecánica
d7 d0
8-32
161847-1CD 423/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia
Limite Soft
El límite soft es una función del software que limita el rango
de movimiento del manipulador.
si el TCP llega al limite durante la operación, el manipulador
para automáticamente y no continúa el movimiento en la
misma dirección. Se genera una alarma si se sobrepasa un
límite en modo PLAY. Estos límites se clasifican en dos
tipos:
• Límite Soft cúbico
Se da con valor absoluto en coordenadas base.
S U PL E - z
M ENT O
x
Y
• Límite soft de pulsos (ejes independientes)
Vea la sección 8.4.0.1 S1CxG400 a S1CxG415: LIMI-
TES SOFT DE PULSOS en la pág. 8-32.
8-33
161847-1CD 424/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia
8-34
161847-1CD 425/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia
2. Método de verificación
Define si la verificación se hace por comando o retroalimentación.
Método de verificación
El método de verificación difiere de acuerdo al estado
encendido o apagado de los servos.
Método de verificación Servos encendidos Servos apagados
S U PL E - Command Command Feedback
M ENT O
Feedback Feedback Feedback
8-35
161847-1CD 426/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia
Área de interferencia
Es posible indicar por una señal si el TCP está dentro o
fuera del área, y de controlar el área con los parámetros
S2C003 a S2C194. Cuando el manipulador trata de entrar
en esta área, la entrada correspondiente se verifica (ej.
“entrance prohibit signal”). El manipulador para de inme-
diato si la señal está activa, y se queda en espera hasta no
liberar la señal. Esta señal se procesa en la sección de E/S.
Hay 3 métodos de interferencia para manipuladores y esta-
ciones. Para un sistema con un manipulador use robot 1.
• Área de interferencia de S
La posición se controla por los pulsos del eje S.
Lado (+) Lado (-)
En area izq. E n a r e a D e r.
S2C067-S2C194 Si
Decida el método
S3C064-S3C1087
Defina el area
X Y
Se pueden configurar hasta 64 areas,
Cada cubo es paralelo a las Terminado
coordenadas configuradas en él
8-36
161847-1CD 427/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia
Desaceleración
Paro
S U PL E -
M ENT O
Velocidad
Movimiento
Sección de reducción
de velocidad
8-37
161847-1CD 428/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia
No
La señal "CUBE Si
ENTRANCE PROHIBIT"
está encendida?
No
Enciende "WAIT"
Reestablece "WAIT"
Para el manipulador
Salida
"OPERATING IN CUBE"
Si
Operating inside
CUBE1
Enciende in cube durante
Operating inside operación.
CUBE2
Enciende mientras recibe
Interference waiting
entrance prohibit.
Inside CUBE1
entrance prohibit Estas señales se verifican
al ingresar al cubo.
Inside CUBE2
entrance prohibit
Manipulador A Manipulador B
Señal de Alarma
8-38
161847-1CD 429/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia
8-39
161847-1CD 430/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S
d15 d0
S4C002
IG#33
IG#34
IG#35
IG#36
IG#37
IG#38
IG#39
IG#40
ŸŸŸ
IG#41
IG#42
IG#43
IG#44
IG#45
IG#46
IG#47
IG#48
Los bits de paridad se dejan en los de mas alto nivel del grupo y se
activan en paridad par. Si se detecta un error en la verificación de paridad,
ocurre una alarma y se detiene el manipulador. No pasa nada si no se
especifica la verificación por paridad.
8-40
161847-1CD 431/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S
d15 d0
S4C018
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39
OG#40 ŸŸŸ
OG#41
OG#42
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48
Los bits de paridad son los mas altos del grupo. Por ejemplo, si el OG#01
se especifica con paridad y se ejecuta DOUT OG# (1) 2, el resultado es
00000010 en binario. Como solo hay un bit encendido (impar) , el bit de
paridad se enciende y se envía 10000010 (130) al OG# (1).
Al utilizar una variable, por ejemplo DOUT OG# (1) B003 los bits de
paridad se añaden a los datos, sin embargo si el contenido de la variable
excede 127, ocurre una alarma.
8-41
161847-1CD 432/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S
d15 d0 d15 d0
S4C032 S4C033
IG#01 IG#17
IG#02 IG#18
IG#03 IG#19
IG#04 IG#20
IG#05 IG#21
IG#06 IG#22
IG#07 IG#23
IG#08 IG#24
IG#09 IG#25
IG#10 IG#26
IG#11 IG#27
IG#12 IG#28
IG#13 IG#29
IG#14 IG#30
IG#15 IG#31
IG#16 IG#32
d15 d0
S4C034
IG#33
IG#34
IG#35
IG#36
IG#37
IG#38
IG#39
IG#40
ŸŸŸ
IG#41
IG#42
IG#43
IG#44
IG#45
IG#46
IG#47
IG#48
8-42
161847-1CD 433/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S
d15 d0
S4C050
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39 ŸŸŸ
OG#40
OG#41
OG#42
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48
8-43
161847-1CD 434/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S
d15 d0 d15 d0
S4C064 S4C066
OG#01 OG#17
OG#02 OG#18
OG#03 OG#19
OG#04 OG#20
OG#05 OG#21
OG#06 OG#22
OG#07 OG#23
OG#08 OG#24
OG#09 OG#25
OG#10 OG#26
OG#11 OG#27
OG#12 OG#28
OG#13 OG#29
OG#14 OG#30
OG#15 OG#31
OG#16 OG#32
d15 d0
S4C066
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39
OG#40
OG#41
OG#42
ŸŸŸ
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48
8-44
161847-1CD 435/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.6 Parámetros de operación sincronizada
+ MOVJ : 1(VALID)
+ MOVL: 2(VALID)
+ MOVC : 4(VALID)
+ MOVS: 8(VALID)
8-45
161847-1CD 436/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.6 Parámetros de operación sincronizada
Sub task 1
Master Sub task 1
task Master
Sub task 2 task
Sub task 2
3 Cuando se despliega SUB2:
Sub task 1
Master
task
Sub task 2
0: Uno de los programas de tareas que se 1: Todas las tareas estÆn operando.
despliega estÆ operando.
8-46
161847-1CD 437/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.6 Parámetros de operación sincronizada
Método de configuración
Ponga un valor decimal en donde el bit del eje a desplegarse en unidades
de distancia es 1
d7 d6 d5 d4 d3 d2 d1 d0
Decimal
(32) (16) (8) (4) (2) (1)
Estacion eje 1
Estacion eje 2
Estacion eje 3
Estacion eje 4
Estacion eje 5
Estacion eje 6
4 + 1 = 5
8.6.0.8 S2C421: CONTROL DE POSTURA DEL MANIPULADOR EN MULTI PROGRAMAS (al usar
la función twin synchronous)
Este parámetro especifica el método de control de postura del
manipulador sincronizado compensando encadenamiento de programas
al utilizar FWD/BWD o corrida de prueba con la función Twin
synchronous .
0 : Cambia la postura de acuerdo al giro de la estación
1 : fijo en relación con el piso
8-47
161847-1CD 438/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.6 Parámetros de operación sincronizada
d7 d0
Desviación hecha
en ejecución
Estación S1
Estación
8-48
161847-1CD 439/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.7 Parámetros para otras funciones y aplicaciones
Eje 7
8-49
161847-1CD 440/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.7 Parámetros para otras funciones y aplicaciones
8.7.0.7 S3C1111 a S3C1190: CONSTANTE DE FILTRO DE SALIDA ANÁLOGA (al usar la función de
salida análoga dependiente de la velocidad)
Al poner una constante en el filtro, se puede filtrar la salida de la señal
análoga.
8.7.0.8 S3C1191: CORRECCIÓN DEL ANCHO DEL CORTE (Con la función FormCut)
Este parámetro especifica el valor de corrección para el corte de
patrones. Se programa la mitad del ancho del corte en μm.
8-50
161847-1CD 441/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.8 Parámetros de control de hardware
n-1 n n+1
Paso Instrucciones Paso
: :
n-1 MOVL
n MOVL NWAIT
ANTOUT AT#(1) ON
n+1 MOVL ON
Salida de
usuario OFF
<Salida retrasada>
La señal se envía después de haber llegado a la posición.
n-1 n n+1
Paso Instrucciones Step
: :
n-1 MOVL
n MOVL NWAIT
ANTOUT AT#(2) ON
n+1 MOVL ON
Salida de
usuario OFF
8-51
161847-1CD 442/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.8 Parámetros de control de hardware
+ON
ON
0
-OFF OFF
8-52
161847-1CD 443/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.8 Parámetros de control de hardware
d7 d0
S2C789,S2C793,S2C797
SERVOPACK#1
SERVOPACK#2
d7 d0
S2C790,S2C794,S2C798
SERVOPACK#3
SERVOPACK#4
d7 d0
S2C791,S2C795,S2C799
SERVOPACK#5
SERVOPACK#6
d7 d0
S2C792,S2C796,S2C800
SERVOPACK#7
SERVOPACK#8
8-53
161847-1CD 444/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.8 Parámetros de control de hardware
d7 d0
S2C801,S2C805,S2C809
SERVOPACK#1
SERVOPACK#2
d7 d0
S2C802,S2C806,S2C810
SERVOPACK#3
SERVOPACK#4
d7 d0
S2C803,S2C807,S2C811
SERVOPACK#5
SERVOPACK#6
d7 d0
S2C804,S2C808,S2C812
SERVOPACK#7
SERVOPACK#8
8-54
161847-1CD 445/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.9 Parámetros de transmisión
Archivo de
condiciones
Fuente 1
Fuente 2
Fuente 1
Fuente 2
8-55
161847-1CD 446/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.10 Parámetros de aplicación
8-56
161847-1CD 447/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.10 Parámetros de aplicación
0 0 0 0 0 0 0 0
| | | | | | | |
8 7 6 5 4 3 2 1 No. de pistola
0 0 0 0 0 0 0 0
| | | |
4 3 2 1 No. de fuente de potencia
8-57
161847-1CD 448/616
161847-1CD
8 Parámetros
DX100 8.10 Parámetros de aplicación
8-58
161847-1CD 449/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.1 Ejemplo de estructura de un sistema de soldadura
9 Aplicación de soldadura
DX100
EM
C
Y
S
T O P
Arnés interno de
ON
ED
TRIPP
OFF
RESET
DX100
E/S
Manipulador (Lado de la base)
MOTOMAN-VA1400 Unid. de Programación
Antorcha
PROGRAMMING PENDANT
MOTOWELD-EL350
Posicionador
(MOTOPOS) - +
Fuente de soldar
(MOTOWELD)
Cable (-) Cable (+)
Cables de Manipulador
9-1
161847-1CD 450/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones
9.2.1 Configuración
Conecte los periféricos.
• Función de alimentación de alambre (Ver la sección 9.3 Teclas de
función en la pág. 9-5).
• Función de control de flujo de gas (Vea la sección 9.3 Teclas de fun-
ción en la pág. 9-5).
9.2.2 Programación
Programación de un cordón lineal.
Paso 1, 7 000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00 Posición de espera
002 MOVJ VJ=80.00 Pos. de acercamiento
003 MOVL V=800 Pos. de inicio de sold.
Paso 2 004 MOVL V=50
005 MOVL V=50 Pos de fin de sold.
Paso 6
Paso 3 006 MOVL V=800 Pos. de salida
Paso 4 007 MOVJ VJ=50.00 Posición de espera
Paso 5 008 END
000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00 Posición de espera
002 MOVJ VJ=80.00 Pos. de acercamiento
003 MOVL V=800 Pos. de inicio de sold.
004 ARCON ASF#(1) Inicio de soldadura
005 MOVL V=50
006 ARCSET AC=200 AVP=100 Cambio de condiciones
007 MOVL V=50 Pos. de fin de sold.
008 ARCOF AEF#(1) Fin de soldadura
009 MOVL V=800 Pos. de salida
010 MOVJ VJ=50.00 Posición de espera
011 END
9-2
161847-1CD 451/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones
000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00
002 MOVJ VJ=80.00
003 MOVL V=800
004 ARCON ASF#(1)
005 MOVL V=50
006 ARCSET AC=200 AVP=100
007 MOVL V=50
008 ARCOF AEF#(1)
009 MOVL V=800
010 MOVJ VJ=50.00
011 END
9-3
161847-1CD 452/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones
Falla de Arco
Falla de Arco
Arc Retry
Weaving
Verif. Alambre Pegado
000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00 Posición de espera
002 MOVJ VJ=80.00 Pos. de acercamiento
003 MOVL V=800 Pos. de inicio de sold.
004 WVON WEV#(1) Inicio de Weaving
005 ARCON ASF#(1) Inicio de soldadura
006 MOVL V=50
007 ARCSET AC=200 AVP=100 Cambio de condiciones
008 MOVL V=50 Pos. de fin de sold.
009 ARCOF AEF#(1) Fin de soldadura
010 WVOF Fina de Weaving
011 MOVL V=800 Pos. de salida
012 MOVJ VJ=50.00 Posición de espera
013 END
Verifique la operación.
• Pruebe las operaciones (Vea la sección 3.8 Operaciones de prueba
en la pág. 3-68).
• ejecución de soldadura en modo TEACH sección 9.5.7 ejecución
de soldadura en modo TEACH en la pág. 9-69
9.2.3 Ejecución
Control fino de las condiciones de soldadura.
• Cambio de condiciones durante ejecución sección 9.13 Cambio de
condiciones de soldadura durante ejecución en la pág. 9-120
• Función de monitoreo de arco sección 9.16 Función de monitoreo de
arco en la pág. 9-130
9-4
161847-1CD 453/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.3 Teclas de función
7 8 9
ARCON FEED
4 5 6
ARCOFF RETRACT
WELD 1 2 3
ON/OFF TIMER GAS CUR/VOL
0 . -
REFP CUR/VOL
9-5
161847-1CD 454/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.3 Teclas de función
9-6
161847-1CD 455/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.3 Teclas de función
Alimentar alambre
Se alimenta alambre solo mientras se presiona [FEED].
Hay 3 velocidades disponibles de alimentación:
[FEED]: Baja
[FEED] + [FAST]: Media
[FEED] + [HIGH SPEED]: Alta
Retraer alambre
Se retrae alambre solo mientras se presiona [RETRACT].
Hay 2 velocidades disponibles para retraer alambre:
[RETRACT]: Baja
[RETRACT] + [HIGH SPEED]: Alta
9-7
161847-1CD 456/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
230
170
140
100
: Punto de muestra
0 1 2.2 3 4 5 (V)
9-8
161847-1CD 457/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
Archivo en ejecución
(4 Archivos: Para fuentes conectadas) Archivos de usuario (64) Archivos de valor inicial (24)
Característica de la fuente
Característica de la fuente Característica de la fuente
<Corriente> <Voltaje>
<Corriente> <Voltaje> <Corriente> <Voltaje>
<Ejemplo>
Se muestra el ejemplo con la instrucción ARCON.
Si la salida de corriente es de 250A, se puede especificar el voltaje de
soldadura como sigue:
ARCON AC=250 AVP=100
9-9
161847-1CD 458/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
o
ej. La señal de control se nivela al 94% del valor apropiado con 220A.
ARCON AC=220 AVP=94 ······94% salida
100 110
Característica de Voltaje 100 100
a 250 A Característica de Voltaje 94
a 220 A
9-10
161847-1CD 459/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
9-11
161847-1CD 460/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
A. RANGE
Indica la polaridad del valor de referencia para la corriente y el voltaje.
Si el rango es positivo (+) la referencia estará entre 0 y 14.00V. Si el
rango es negativo (-) la referencia estará entre 0 y -14.00V.
B. ADJUST (0.80 a 1.20)
Valor de corrección para la referencia de corriente/voltaje.
C. REF. (V) (0 a 14.00V)
Valores de referencia de corriente/voltaje.
D. MEASURE (0 a 999A, 0 a 50.0V, o 50 a 150%)
Las medidas de corriente/voltaje al los valores de referencia dados en
C.
9-12
161847-1CD 461/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
READING
WRITING
9-13
161847-1CD 462/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
4. Seleccione “YES.”
– Aparece el cuadro de confirmación. Seleccione “NO” para regresar
a la pantalla POWER SOURCE CONDITION sin leer el archivo.
9-14
161847-1CD 463/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
SETTING : DONE
POWER SOURCE NAME : MOTOWELD-E350
COMM. : STC CONTROL NONE
POWER SUPPLY : A/%
9-15
161847-1CD 464/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
Edición de “RANGE”
1. Seleccione “RANGE.”
– Cada que presiona [SELECT] , la indicación cambia entre “+”
(positivo) y “−” (negativo).
SELECT
9-16
161847-1CD 465/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
9-17
161847-1CD 466/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
JOB PARAMETER
DOUT
MOVE
END
SYSTEM INFO
WEAVING
READING
1/1
WRITING
SETTING : DONE
POWER SOURCE NAME : MOTOWELD-E350
COMM. : STC CONTROL NONE
POWER SUPPLY : A/%
SHIELDING GAS : CO2
WIRE DIA. : 0.1 mm
WIRE STICKOUT : 15 mm
ANTI-STICKING : 0.1 sec
ARC FAILURE STOP : 1.50 sec
<CURRENT OUTPUT CHAR.> <WELDING VOLTAGE OUTPUT CHAR.>
RANGE: + +
ADJUST: 1.00 1.00
NO. REF.(V) MEASURE (A) REF.(V) MEASURE (%)
01 0.00 30 0.00 50
9-18
161847-1CD 467/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia
YES NO
5. Seleccione “YES.”
– Seleccione “YES” para registrar el archivo de condiciones de la
fuente de potencia. Seleccione “NO” para regresar a la pantalla
POWER SOURCE CONDITION.
9-19
161847-1CD 468/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.1 ARCON
9.5.1.1 Función
Esta instrucción manda el comando de inicio de arco.
La señal de inicio de arco se enciende para comenzar la soldadura con
esta instrucción
La tecla de función [ARCON] se puede usar para su registro.
8
Tecla de función para registro de (ARCON)
ARCON
9.5.1.2 Sintaxis
ARCON END
Valor deseado
3 AC= de corriente (A)
A B C
Valor deseado
A 4 AV= de voltaje (V) B
Porcentaje del
valor adecuado de
5 AVP= voltaje 6 T= Tiempo (seg)
(%)
B C
9-20
161847-1CD 469/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.1.3 Explicación
WELDn [1]
Seleccione una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan solo cuando hay múltiples aplicaciones en
uso y dos o más aplicaciones son de soldadura de arco.
Si hay una sola aplicación, esta etiqueta no se despliega
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente
1 a 8.
9-21
161847-1CD 470/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
T = Time [6]
Esta etiqueta se añade o se omite solo cuando se selecciona “AC = Valor
de salida de corriente” en ASF# (No. de archivo de inicio de soldadura) [2]
/AC = Valor de salida de corriente [3].
Etiqueta Explicación Nota
T =Tiempo Especifica el valor del TIMER Unidades: segundos
al inicio de la soldadura. El tiempo se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ]
(Unidades: 0.01 seg.)
RETRY [8]
Esta etiqueta se añade o se omite solo cuando se selecciona “AC = Valor
de salida de corriente” en ASF# (No. de archivo de inicio de soldadura) [2]
/AC = Valor de salida de corriente [3].
Etiqueta Explicación Nota
RETRY Especifica la función de Vea la sección 9.6 Función
reintento. Arc Retry en la pág. 9-71.
Esta función trabaja para
evitar la interrupción de la
operación cuando hay falla en
el inicio de arco.
REPLAY [9]
Solo cuando se incluye RETRY en RETRY [8], añada esta etiqueta.
Etiqueta Explicación Nota
REPLAY Especifica el modo de Vea la sección 9.6 Función
REPLAY. Arc Retry en la pág. 9-71.
Es uno de los modos para
repetir el proceso de ARCON
cuando la función RETRY
está habilitada
9-22
161847-1CD 471/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 END
ARCON
2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
9-23
161847-1CD 472/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
3. Seleccione “UNUSED.”
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : UNUSED
ARCON
DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#()
AC=
UNUSED
ARCON
DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#() 1
ARCON
9-24
161847-1CD 473/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#()
AC=
UNUSED
ARCON
DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
MODE : REPLAY
DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
REPLAY : REPLAY
: FLY:T= 0.23
: SCR:L= 3.1
7. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
ARCON AC=200 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY
8. Presione [ENTER].
9-25
161847-1CD 474/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON AC=200 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
ARCON
9-26
161847-1CD 475/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 END
ARCON
2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Seleccione “UNUSED.”
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : UNUSED
ARCON
DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#()
AC=
UNUSED
ARCON
9-27
161847-1CD 476/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
MODE : REPLAY
DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 180
ASF#()
WELDING VOLT : AVP=
AC= 100
TIMER : T= 0.30
UNUSED
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
REPLAY : REPLAY
: FLY:T= 0.23
: SCR:L= 3.1
DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#() 1
ARCON
9-28
161847-1CD 477/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#() 10
ARCON
7. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición
ARCON ASF# (10)
8. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON ASF# (10)
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
ARCON
9-29
161847-1CD 478/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON ASF#(10) T=0.30 RETRY REPLAY
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Mueva el cursor a “ASF#( )” o “AC=.”
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#() 1
ARCON
DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
REPLAY : REPLAY
: FLY:T= 0.23
: SCR:L= 3.1
9-30
161847-1CD 479/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
5. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
ARCON
6. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
ARCON
9-31
161847-1CD 480/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.2 ARCOF
9.5.2.1 Función
Esta instrucción envía el comando de fin de soldadura.
La señal de inicio de arco enviada a la fuente de soldadura de apaga con
esta instrucción.
La tecla de función [ARCOF] se puede usar para su registro.
5
TEcla de función para registro de la instrucción ARCOF
ARCOFF
9.5.2.2 Sintaxis
ARCOF END
No. de Archivo
1 WELDn 2 AEF# ( de fin de arco )
Valor deseado de
3 AC= corriente (A) A B
Valor deseado
A 4 AV= de voltaje (V)
B
9-32
161847-1CD 481/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.2.3 Explicación
WELDn [1]
Seleccione una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan solo cuando hay múltiples aplicaciones en
uso y dos o más aplicaciones son de soldadura de arco.
Si hay una sola aplicación, esta etiqueta no se despliega
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente
1 a 8.
9-33
161847-1CD 482/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
T = Time [6]
Esta etiqueta se añade o se omite solo cuando se selecciona “AC = Valor
de salida de corriente” en AEF# (No de archivo de fin de soldadura) [2] /
AC = Valor de salida de corriente [3] .
Etiqueta Explicación Nota
T =Tiempo Especifica el valor del TIMER Unidades: segundos
al final de la soldadura. El tiempo se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ]
(Unidades: 0.01 seg.)
ANTSTK [7]
Esta etiqueta se añade o se omite solo cuando se selecciona “AC = Valor
de salida de corriente” en AEF# (No de archivo de fin de soldadura) [2] /
AC = Valor de salida de corriente [3].
Etiqueta Explicación Nota
ANTSTK Especifica la función de Vea la sección 9.8
liberación automática de Liberación automática de
alambre. alambre pegado en la
Al usar esta función, al pág. 9-77.
manipulador no manda la
señal de wire stick
inmediatamente, sino que
trata de eliminar la condición
de forma automática.
9-34
161847-1CD 483/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : UNUSED
ARCOF
2. Presione [ENTER].
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
ARCOF
9-35
161847-1CD 484/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9-36
161847-1CD 485/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 END
ARCOF
2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Seleccione “UNUSED”.
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : UNUSED
ARCOF
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#()
AC=
UNUSED
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#() 1
9-37
161847-1CD 486/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#()
AC=
UNUSED
DETAIL EDIT
ARCOF
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
ANTI-STICKING : ANTSTK
DETAIL EDIT
ARCOF
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
ANTSTK
7. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
9-38
161847-1CD 487/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
8. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
ARCOF
9-39
161847-1CD 488/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 END
ARCOF
2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Seleccione “UNUSED”.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : UNUSED
ARCOF
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#()
AC=
UNUSED
9-40
161847-1CD 489/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
DETAIL EDIT
ARCOF
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
ANTI-STICKING : ANTSTK
DETAIL EDIT
ARCOF
WELDING CURR : AC= 180
AEF#()
WELDING VOLT : AVP=
AC= 100
TIMER : T= 0.30
UNUSED
ANTI-STICKING : ANTSTK
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#() 1
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#() 10
7. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición
ARCOF AEF# (10)
8. Presione [ENTER].
9-41
161847-1CD 490/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF AEF# (10)
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
ARCOF
9-42
161847-1CD 491/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Seleccione “AC=” o “AEF#( )”.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#() 1
JOB CONTENT
DETAIL EDIT
A
ARCOF
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
ANTSTK
5. Presione [SELECT].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
ARCOF
9-43
161847-1CD 492/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
6. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
ARCOF
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END
9-44
161847-1CD 493/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.3 ARCSET
9.5.3.1 Función
Esta instrucción pone las condiciones de soldadura (corriente, voltaje,
etc.) individualmente.
La instrucción ARCSET se puede registrar de las siguientes maneras:
• Con elementos adicionales para especificar condiciones
ARCSET AC=200 AVP=100
• Con un archivo de inicio de arco
ARCSET ASF# (1)
En este caso, las condiciones se especifican en el archivo de condi-
ciones de inicio de arco.
(Vea la sección 9.5.4 Archivo de condiciones de inicio de arco en
la pág. 9-54.)
9.5.3.2 Sintaxis
ARCSET A B C END
Valor deseado
1 WELDn 2 AC= de corriente (A)
No. de Archivo
3 ASF# ( de inicio de )
arco
A B
Valor deseado
4 AV= de voltaje (V) 6 V= Vel. Soldadura
Porcentaje del
5 AVP= valor adecuado
de voltaje (%)
B C
9-45
161847-1CD 494/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.3.3 Explicación
WELDn [1]
Seleccione una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan solo cuando hay múltiples aplicaciones en
uso y dos o más aplicaciones son de soldadura de arco.
Si hay una sola aplicación, esta etiqueta no se despliega
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente
1 a 8.
9-46
161847-1CD 495/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9-47
161847-1CD 496/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARCSET
ARITH
WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR
JOB CONTENT1
IN/OUT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
ARCCTE
ARCON
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 CONTROL
ARCOF
0000 NOP DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 END WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR
DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED
9-48
161847-1CD 497/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : AC= 134
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED
DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : AC=
AC=134
WELDING VOLT : AVP= 100
UNUSED
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4
4. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END
5. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 ARCCTS AC=134 AVP=100
0006 END
9-49
161847-1CD 498/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END
9-50
161847-1CD 499/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0007 MOVL V=100
0008 ARCSET
0009 MOVL V=100
0010 ARCOF AC=100 AVP=100 ANTSTK
0011 MOVJ VJ=5.00
0012 MOVJ VJ=5.00
0013 MOVJ VJ=5.00
0014 END
ARCSET
7. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT
(1) Mueva el cursor a “UNUSED.”
DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : UNUSED
WELDING VOLT : UNUSED
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED
DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : UNUSED
AC=
WELDING VOLT : UNUSED
ASF#()
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED
9-51
161847-1CD 500/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
DETAIL EDIT
ARCSET
SET METHOD : ASF#() 1
CONDITION SET : ACOND=0
ARCON
DETAIL EDIT
ARCSET
SET METHOD : ASF#() 10
CONDITION SET : ACOND=0
ARCON
DETAIL EDIT
ARCSET
SET METHOD : ASF#() 10
CONDITION SET : ACOND=1
ARCON
9-52
161847-1CD 501/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0006 MOVL V=100
0007 MOVL V=100
0008 ARCSET
0009 MOVL V=100
0010 ARCOF AC=100 AVP=100 ANTSTK
0011 MOVJ VJ=5.00
0012 MOVJ VJ=5.00
0013 MOVJ VJ=5.00
0014 END
ARCSET
9-53
161847-1CD 502/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.4.2 Pestañas
Las condiciones del archivo de inicio de arco se dividen en pestañas:
“PREFLOW,” “START,” “MAIN COND.,” y “OTHER.”
Para cambiar pestañas, use las teclas de cursor (izq, y der.).
A
B
C
D
E
F
G
A. START COND. ON
Seleccione el elemento para activar el archivo de inicio de arco.
B. CURRENT (30 a 500 A)
Valor de salida de corriente.
C. VOLTAGE (12.0 a 45.0 V, 50 a 150%)
Valor de salida de voltaje.
D. ANALOG OUTPUT 3 (-14.00 a 14.00)
Se despliega en el modo enhanced de los archivos de soldadura.
Es el valor de referencia enviado por el canal analógico 3 en el caso de
utilizar tarjetas YEW o XEW.
E. ANALOG OUTPUT 4 (-14.00 a 14.00)
Se despliega en el modo enhanced de los archivos de soldadura.
Es el valor de referencia enviado por el canal analógico 4 en el caso de
utilizar tarjetas YEW o XEW.
F. ROBOT PAUSE TIME (0 a 10.00 segundos)
El tiempo que el robot pausará al inicio de la soldadura.
Si el archivo está habilitado, el tiempo de pausa se especifica en la
pestaña “START” y no en “MAIN CONDITION”.
G. ROBOT SPEED (1 a 600 cm/min)
Es la velocidad de desplazamiento del TCP durante la soldadura. Sin
embargo, si la instrucción de movimiento da una velocidad en la sec-
ción de soldadura, esa velocidad tendrá prioridad.
9-54
161847-1CD 503/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
Pestaña “START”
B
D
E
D
A
B E
9-55
161847-1CD 504/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
B
C
B C
9-56
161847-1CD 505/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
Pestaña “PREFLOW”
Especifica el tiempo de flujo de gas antes del proceso de soldadura.
9-57
161847-1CD 506/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
Pestaña “OTHER”
B
C
A. RETRY ON
Especifica si la función RETRY se usa o no.
Seleccione esta opción para utilizar la función RETRY
B. ARC FAILURE RESTART
De acuerdo al estado de la función RESTART, seleccione si se elimina
la función o si se ejecuta la configuración de los archivos auxiliares de
soldadura.
C. PZ: POSITION SET ZONE
Especifica la distancia desde la posición actual del manipulador (por
retroalimentación de los encoders de cada eje) al punto de inicio de sol-
dadura. Cuando la zona de posicionamiento se configura como
“UNUSED”, La señal de inicio de arco se manda a la fuente de potencia
inmediatamente después de que la instrucción de movimiento llega al
punto de inicio de soldadura. cuando la zona se configura como 1, el
comando se da cuando el manipulador llega y confirma la posición de
inicio de soldadura. Cuando se selecciona un numero mayor (2, 3 o 4)
la señal de soldadura se envía antes, o sea, que el tiempo de la salida
de inicio de soldadura hasta llegar al punto de inicio se hace mas largo.
9-58
161847-1CD 507/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.4.3 Comentario
Se pueden añadir comentarios a cada número de archivo ARC START
COND.
Se ingresa y despliega en la pantalla ARC START COND.
A. COMMENT
El comentario para cada archivo puede tener hasta 32 caracteres.
9-59
161847-1CD 508/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9-60
161847-1CD 509/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.5.1 Pestañas
Las condiciones del archivo de fin de arco se dividen en pestañas:
“CRATER COND. 1,” “CRATER COND. 2,” y “OTHER.”
Para cambiar pestañas, use las teclas de cursor (izq, y der.).
B
C
D
B
D C
9-61
161847-1CD 510/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9-62
161847-1CD 511/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9-63
161847-1CD 512/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
Pestaña “OTHER”
A
B
C
Tiempo para Wire Anti-stick
D
A
C
B
Operación de manipulador
Condición de soldadura
Procesamiento de Anti-stick
9-64
161847-1CD 513/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
S U PL E -
M ENT O
9-65
161847-1CD 514/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9.5.5.2 Comentario
Se pueden añadir comentarios a cada número de archivo ARC END
COND.
Se ingresa y despliega en la pantalla ARC END COND.
A. COMMENT
El comentario para cada archivo puede tener hasta 32 caracteres.
9-66
161847-1CD 515/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9-67
161847-1CD 516/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9-68
161847-1CD 517/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
9-69
161847-1CD 518/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas
P1 P2
Arc ON Paro del manipulador. Arc OFF
Soldando Soldando
PELIGRO!
Arc ON al reiniciar el robot.
9-70
161847-1CD 519/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.6 Función Arc Retry
9-71
161847-1CD 520/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.6 Función Arc Retry
A. NO. (0 a 9 veces)
Máximos intentos para el proceso de Retry.
B. RETRACT TIME (0 a 2.50 seg.)
Tiempo de retracción de alambre en el proceso de Retry.
C. REPLAY DISTANCE (0 a 99.9 mm)
Distancia de movimiento del manipulador en el modo Replay.
D. SPEED (1 a 600 cm/min)
Velocidad de retorno al punto de inicio luego del Arc Retry.
E. CURRENT (1 a 999A)
Nivel de corriente cuando el manipulador regresa al punto de inicio
luego del Arc Retry.
F. VOLTAGE (0 a 50.0V, 50 a 150%)
Nivel de voltaje cuando el manipulador regresa al punto de inicio luego
del Arc Retry.
9-72
161847-1CD 521/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.7 Función Arc Restart
B
C A
9-73
161847-1CD 522/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.7 Función Arc Restart
alambre.
Long. de traslape
9-74
161847-1CD 523/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.7 Función Arc Restart
F RESTART MODE
1.ARC FAILURE : NO RESTART
2.GAS FAILURE : NO RESTART
3.WIRE FAILURE : NO RESTART
A. NO. (0 a 9 times)
Máximos intentos de re inicio en la misma sección de soldadura.
B. LAP DISTANCE (0 a 99.9mm)
distancia de traslape en el proceso de re inicio.
C. SPEED (1 a 600 cm/min)
Velocidad de regreso del manipulador en el proceso de re inicio.
D. CURRENT (1 a 999A)
Nivel de corriente durante el regreso del manipulador en el proceso de
re inicio.
E. VOLTAGE (0 a 50.0V, 50 a 150%)
Nivel de voltaje durante el regreso del manipulador en el proceso de re
inicio.
F. RESTART MODE
1. ARC FALIURE
(1) NO RESTART :
– No se usa la función Restart. El manipulador se detiene en la falla
de arco con una alarma.
(2) ARCOF CONTINUE :
– Con el arco apagado, el controlador manda el mensaje “Restarting
for Arc” y el manipulador se sigue moviendo.
– al terminar el movimiento en la sección de soldadura, el controlador
manda el mensaje “End of Arc Restarting” y continúa con la
operación normal.
– El mensaje se restablece cuando la salida OUT #2045 Se enciende
y apaga.
(3) AUTO RESTART :
– El manipulador re inicia de manera automática.
(4) SEMI-AUTO RESTART :
– El manipulador para y espera la intervención manual.
– El manipulador re inicia cuando el operador presiona [START].
– El estado de re inicio se restablece cuando la salida OUT #2046 se
enciende y apaga.
9-75
161847-1CD 524/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.7 Función Arc Restart
2. GAS FAILURE
(1) NO RESTART :
– No se usa la función Restart. El manipulador se mueve con la
alarma de falla de gas.
(2) ALARM AT ARC END :
– El manipulador continúa con la operación de soldadura hasta que
llega al último punto de soldadura, donde se detiene con una
alarma.
(3) SEMI-AUTO RESTART :
– El manipulador para y espera la intervención manual.
– El manipulador re inicia cuando el operador presiona [START].
– El estado de re inicio se restablece cuando la salida OUT #2046 se
enciende y apaga.
3. WIRE FAILURE
(1) NO RESTART:
– No se usa la función Restart. El manipulador se mueve con la
alarma de falla de alambre.
(2) ALARM AT ARC END :
– El manipulador continúa con la operación de soldadura hasta que
llega al último punto de soldadura, donde se detiene con una
alarma.
(3) SEMI-AUTO RESTART :
– El manipulador para y espera la intervención manual.
– El manipulador re inicia cuando el operador presiona [START].
– El estado de re inicio se restablece cuando la salida OUT #2046 se
enciende y apaga.
9-76
161847-1CD 525/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.8 Liberación automática de alambre pegado
ON
Sticking
9-77
161847-1CD 526/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.8 Liberación automática de alambre pegado
A. NO. (0 a 9 veces)
Máximo numero de intentos de liberación de alambre.
B. CURRENT (1 a 999A)
El nivel de corriente para liberación de alambre.
C. VOLTAGE (0 a 50.0V, 50 a 150%)
El nivel de voltaje para liberación de alambre.
D. CLOCK (0 a 2.00 seg)
duración del proceso de liberación.
9-78
161847-1CD 527/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.9 Función de verificación de alambre pegado (Anti Stick)
Función Anti-Stick
El alambre puede quedarse pegado a la pieza al término del arco (1).
Como un proceso de liberación, la fuente incrementa el voltaje al término
de la soldadura (2).
Luego del proceso de Anti Stick, se verifica si el alambre no se quedó
pegado (3).
Si el proceso de anti stick falla y se queda pegado el alambre, el
manipulador entra en HOLD o realiza el procedimiento de liberación
automática, dependiendo de la configuración de las condiciones.
El tiempo requerido para la liberación puede variar entre fuentes de
potencia.
El tiempo del proceso anti stick está registrado para las fuentes en el
archivo de configuración de la fuente de potencia.
La verificación se realiza al término del proceso de Anti Stick.
Wire stick
S U PL E - “Wire stick” es el contacto del alambre con la pieza una vez
M ENT O
que se ha apagado el arco.
2. Proceso Anti-stick
9-79
161847-1CD 528/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
Programa de
Referencia
NOP
·
MOVL V=500 Mov. al punto de inicio de soldadura P1.
ARCON AC=210 AVP=100 Inicia el arco.
MOVC V=80
MOVC V=80
MOVC V=80
MOVC V=80 Se mueve al punto Pn-1.
ARCCTE AC=180 AVP=100 DIS=20.0 Disminución gradual de corriente a 20mm del
punto de fin de arco.
MOVC V=80 Mov. al fin de arco Pn.
ARCOF AC=160 AVP=80 T=0.30 Termina el arco.
·
END
Las condiciones de
soldadura caen gradualmente.
Corriente Condición Main (Función rampa arriba/abajo.)
210
Condición de fin
180
160 20mm Alto del Manipulador
(0.3s)
P1 P2 Pn-1 Pn
9-80
161847-1CD 529/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
9.10.1 ARCCTS
9.10.1.1 Función
La instrucción ARCCTS se usa con una instrucción de movimiento para el
cambio gradual de las condiciones de arco en un cordón.
Un cambio gradual en la corriente y el voltaje se especifican por un valor
final a través de una rampa de cierta longitud en el cordón. La longitud de
la rampa se da desde el punto de inicio del movimiento (DIS).
Si no se especifica ninguna distancia, se usa la longitud total del
movimiento.
9.10.1.2 Sintaxis
ARCCTS A
Valor deseado
1 WELDn 2 AC= de corriente (A)
A B
Porcentaje
del valor adecuado
4 AVP= de voltaje
(%)
B C
C END
Long. de rampa
8 V= Vel. de TCP 9 DIS= arr./abajo (mm)
9-81
161847-1CD 530/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
9.10.1.3 Explicación
WELD1/WELD2/WELD3/WELD4/WELD5/WELD6/WELD7/WELD8 [1]
Escoja una de las etiquetas.
Estas etiquetas están disponibles cuando hay mas de una aplicación de
soldadura en el sistema.
Si hay una sola aplicación, no se despliegan las etiquetas.
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente de
potencia 1 a 8
9-82
161847-1CD 531/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
<Ejemplo>
La corriente y el voltaje se modifican gradualmente cuando el
manipulador se mueve al punto final especificado por la instrucción de
movimiento. Los valores objetivo son 150A y 16V respectivamente. La
sección de rampa es de 100mm del punto de inicio del movimiento.
MOVL V=80
9-83
161847-1CD 532/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
Va l o r a n t e s d e l a e j e c u c i ó n
de ARCCTS
Va l o r d e s e a d o A R C C T S
Ejecución ARCCTS
DIS =xxx
Sección especificada por
la instrucción de movimiento
Continúa Soldando
Va l o r a n t e d d e l a
ejecución de ARCCTS
Ejecución ARCCTS
DIS=xxx
Sección especificada por
la instrucción de movimiento
Continua soldando
9-84
161847-1CD 533/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARCSET ARITH
WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A IN/OUT
STEP NO: 0003
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 CONTROL
ARCOF
0000 NOP DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 AWELD
MOTION
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 END WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR
DETAIL EDIT
ARCCTS
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED
9-85
161847-1CD 534/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
DEITAL EDIT
ARCCTS
WELDING CURR : AC= 134
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED
DETAIL EDIT
ARCCTS
WELDING CURR : AC=
AC=134
WELDING VOLT : AVP= 100
UNUSED
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 DATA EDIT
: UNUSED DISPLAY UTILITY
AC=
UNUSED
4. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END
9-86
161847-1CD 535/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
5. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 ARCCTS AC=134 AVP=100
0006 END
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END
9-87
161847-1CD 536/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
9.10.2 ARCCTE
9.10.2.1 Función
La instrucción ARCCTE se usa con una instrucción de movimiento para el
cambio gradual de las condiciones de arco en un cordón.
Un cambio gradual en la corriente y el voltaje se especifican por un valor
final a través de una rampa de cierta longitud en el cordón. La longitud de
la rampa se da desde el punto de inicio del movimiento (DIS).
Si no se especifica ninguna distancia, se usa la longitud total del
movimiento.
9.10.2.2 Sintaxis
ARCCTE A
Valor deseado
1 WELDn 2 AC= de corriente (A)
A B
Porcentaje
del valor adecuado
4 AVP= de voltaje
(%)
B C
Valor deseado
6 AN4= de voltaje (V)
C END
Longitud de rampa
9 DIS= arr/abajo (mm)
7
8
AEF= N. de Archivo
9-88
161847-1CD 537/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
9.10.2.3 Explicación
WELDn [1]
Escoja una de las etiquetas.
Estas etiquetas están disponibles cuando hay mas de una aplicación de
soldadura en el sistema.
Si hay una sola aplicación, no se despliegan las etiquetas.
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente de
potencia 1 a 8
9-89
161847-1CD 538/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
<Ejemplo>
La corriente y el voltaje se modifican gradualmente cuando el
manipulador se mueve al punto final especificado por la instrucción de
movimiento. Los valores objetivo son 150A y 16V respectivamente. La
sección de rampa es de 100mm del punto de inicio del movimiento.
MOVL V=80
9-90
161847-1CD 539/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
Va l o r d e s e a d o A R C C T
Ejecución ARCCTE
DIS=xxx
Sección especificada por
la instrucción de movimiento
ontinúa la soldadura
Va l o r d e s e a d o A R C C T E
Ejecución ARCCTE
DIS=xxx
Sección especificada por
la instrucción de movimiento
Continúa soldando
9-91
161847-1CD 540/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARITH
ARCSET
WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR
JOB CONTENT
IN/OUT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 CONTROL
ARCOF
0000 NOP DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 END WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR
DEITAL EDIT
ARCCTE
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED
9-92
161847-1CD 541/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
DEITAL EDIT
ARCCTE
WELDING CURR : AC= 134
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED
DETAIL EDIT
ARCCTE
WELDING CURR : AC=
AC=134
WELDING VOLT : AVP= 100
UNUSED
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED
4. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END
9-93
161847-1CD 542/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo
5. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 ARCCTE AC=134 AVP=100
0006 END
JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END
9-94
161847-1CD 543/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.11 Función de condiciones ampliadas de soldadura
9-95
161847-1CD 544/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.11 Función de condiciones ampliadas de soldadura
SYSTEM
SETUP
FILE VERSION
TOOL SECURITY
CF
DISPLAY SETUP
Aa
SETUP
LANGUAGE
CONTROL GROUP
APPLICATION
IO MODULE
OPTION BOARD
CMOS MEMORY
DATE/TIME
OPTION FUNCTION
9-96
161847-1CD 545/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.11 Función de condiciones ampliadas de soldadura
OPTION FUNCTION
OPTION FUNCTION
OPTION FUNCTION
Modify?
YES NO
9-97
161847-1CD 546/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
Dir. de movimiento
Dirección horizontal
Eje Z
Pared
Acercamiento
Dirección
Horizontal
9-98
161847-1CD 547/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
REFP1 REFP2
En la pared o en el A la derecha o izquierda de la
mismo plano pared
Pared
Pared
REFP2
REFP1
REFP2
REFP1
Dirección Dirección
de mov. de mov.
Dirección
horizontal
Eje Z
Ejemplo
Pared
9-99
161847-1CD 548/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
Ejemplo
Pared
Acercamiento Acercamiento 0009 MOVJ VJ=25.00
0010 MOVL V=120
0011 WVON WEV#(1)
REFP2
0012 REFP 2
0013 MOVL V=50
0014 WVOF
9-100
161847-1CD 549/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
9.12.2 WVON
9.12.2.1 Función
comienza el Weaving.
9.12.2.2 Sintaxis
La etiqueta a utilizar varía con el grupo de control del programa.
No. de archivo de
WVON 2 WEV# (
weaving
) C
Media amplitud
1 RBn 3 AMP= del weaving (mm) A B
Frecuencia de
A 4 FREQ= weaving
B
Angulo de
5 ANGL=
weaving
C END
Dirección de inicio
6 DIR= de weaving
9-101
161847-1CD 550/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
9.12.2.3 Explicación
RBn [1]
Asegúrese de utilizar una de estas etiquetas.
Etiqueta Explicación Nota
RBn Especifica el weaving del
robot 1 al 8
9-102
161847-1CD 551/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
9-103
161847-1CD 552/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
• Ángulo de weaving
Especifica el ángulo del movimiento de weaving
Pared Pared
Angulo: 0.1 to 180.0° Vertical/horizontal distance:
1.0 to 25.0mm
Angulo
Distancia Distancia
Vertical Vertical
Dirección Dirección
Horizontal Horizontal
Distancia Distancia
Horizontal Horizontal
MODO: TRIANGLE, L-TYPE MODO: TRIANGLE, L-TYPE
Pared Pared
S U PL E -
M ENT O Adelante Atrás
‚ ƒ
SINGLE ƒ „ ‚
„ Dirección Dirección
horizontal horizontal
Pared Pared
Adelante Atrás
‚ ‚
TRIANGLE ƒ
ƒ
Dirección Dirección
horizontal horizontal
Pared Pared
Adelante Atrás
„ ƒ ‚
L-TY PE ‚ ƒ
„
Dirección Dirección
horizontal horizontal
9-104
161847-1CD 553/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
3. Seleccione “DEVICE.”
IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARCSET
ARITH
WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR
JOB CONTENT
IN/OUT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 CONTROL
0000 NOP ARCOF
DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 MOVL V=50 WVON SHIFT
0006 ARCOF
WVOF OTHER
0007 END
ARCCTS SAME
PRIOR
WVON WEV#(1)
9-105
161847-1CD 554/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
WVON WEV#(1)
DETAIL EDIT
WVON
WEAVING FILE : WEV#() 1
SET METHOD : WEV#(1)
DIRECTION : UNUSED
WVON WEV#(1)
6. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
7. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB CONTENT
IN/OUT
JOB NAME: WORK A
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 CONTROL
0000 NOP ARCOF
DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON
ARCSET
ARITH
0004 WVON WEV#(1)
0005 MOVL V=50 WVON SHIFT
0006 MOVL V=50
WVOF OTHER
0007 ARCOF
0008 END ARCCTS SAME
PRIOR
WVON WEV#(1)
9-106
161847-1CD 555/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
9.12.3.1 Función
Es la instrucción de fin de weaving.
9.12.3.2 Sintaxis
El grupo de control del programa limita el uso de etiquetas.
WVOF END
1 RBn
9-107
161847-1CD 556/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
9.12.3.3 Explicación
RB1/RB2/RB3/RB4/RB5/RB6/RB7/RB8 [1]
Asegúrese de utilizar una de estas etiquetas.
Etiqueta Explicación Nota
RBn Especifica el weaving del
robot 1 al 8
<Ejemplo>
NOP
MOVJ VJ=50.00 · · · Paso 1
MOVL V=220 · · · Paso 2
MOVL V=200 · · · Paso 3
WVON WEV#(2) · · · Inicio de weaving
ARCON AC=220 AVP=100 T=0.50 · · · Inicio de arco
MOVL V=138 · · · Paso 4
ARCOF AC=160 AVP=90 T=0.50 · · · Fin de arco
WVOF · · · Fin de weaving
MOVL V=200 · · · Paso 5
MOVJ VJ=50.00 · · · Paso 6
END · · ·
9-108
161847-1CD 557/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR
3. Seleccione “DEVICE.”
IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARCSET
ARITH
WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR
JOB CONTENT
IN/OUT
JOB NAME: WORK A
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 CONTROL
ARCOF
0000 NOP DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 MOVL V=50 WVON SHIFT
0006 ARCOF OTHER
WVOF
0007 END
ARCCTS SAME
PRIOR
WVOF
5. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY
WVOF
9-109
161847-1CD 558/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
WEAVING CONDITION
A COND NO. 1/255
B MODE : SINGLE
C SMOOTH : ON
D SPEED TYPE : MOVING TIME
E FREQUENCY : 3.5 Hz
F <PATTERN>
AMPLITUDE : 2.000 mm
VERTICAL : 10.000 mm
HORIZONTAL : 10.000 mm
ANGLE : 45.00 deg.
TRAVEL ANGLE : 5.00 deg.
G <TIMER MODE>
POINT1 : WEAV STOP
POINT2 : WEAV STOP
POINT3 : WEAV STOP
POINT4 : WEAV STOP
H <MOTION TIME>
SECTION1 : 0.1 sec
SECTION2 : 0.1 sec
SECTION3 : 0.1 sec
SECTION4 : 0.1 sec
I <STOP TIMER>
POINT1 : 0.0 sec
POINT2 : 0.0 sec
POINT3 : 0.0 sec
POINT4 : 0.0 sec
J <HOVER WEAVING COND.>
SET : OFF
TIMER : 0.0 sec
INPUT SIGNAL : IN#000
DIRECT PAGE
0:Con smoothing
1:Sin smoothing
Single Triangle L-type
9-110
161847-1CD 559/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
E. FREQUENCY
Especifica la frecuencia de oscilación si “SPEED TYPE” se configura
como “FREQUENCY.” La máxima frecuencia se determina por la
amplitud como se ilustra en la gráfica de abajo. Especifique una fre-
cuencia con el rango permitido.
A mpli tud 60
(mm)
50
40
30
20
10
0 1 2 3 4 5
Frecuencia(Hz)
F. PATTERN
• AMPLITUDE
• VERTICAL, HORIZONTAL
Si configura “MODE” como “TRIANGLE” o “L-TYPE,” los datos del
triángulo definen el patrón de weaving.
Dir. Vertical
(Pared)
Distancia Vertical / horizontal:
1.0 to 25.0mm
Distancia
Vertical
Dir. Horizontal
Distancia
Horizontal
MODO: TRI A NGLE , L- TY P E
9-111
161847-1CD 560/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
• ANGLE
Especifica el ángulo del movimiento de weaving.
Pared
Angulo : 0.1 to 180.0°
Dirección
Angulo Horizontal
M O D O : S I N G LE
Dir. Vertical
Angulo: 0.1 a 180.0°
Angulo
Distancia
Vertical
Dir. Horizontal
Distancia
Horizontal
• TRAVEL ANGLE
Especifica el ángulo de avance del movimiento weaving.
Dir. de avance
Vista A
Angulo de
avance
+
0°
Angulo de
-
avance
Vista A
9-112
161847-1CD 561/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
G. TIMER (MODE)
Como se muestra, el movimiento de weaving se puede dividir en 4 sec-
ciones. El modo TIMER puede especificar un tiempo por sección.
‚ ‚
„ ƒ
ƒ ƒ ‚
„ Dirección Dirección Dirección
Horizontal Horizontal Horizontal
Single Triangle L-type
H. MOTION TIME
Si “SPEED TYPE” se configura como “MOTION TIME,” El tiempo espe-
cificado controla la velocidad del movimiento en cada ciclo de weaving
(explicado en el elemento TIMER arriba).
I. STOP TIMER
Especifica el tiempo de paro de weaving o de manipulador para cada
sección (explicado en el elemento TIMER arriba).
9-113
161847-1CD 562/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
Programa de
referencia
NOP
MOVJ VJ=10.00
MOVJ VJ=25.00
REFP 3
ARCON ASF#(1) Inicio de soldadura.
WVON WEV#(1) Punto de referencia para la dirección de avance.
MOVL V=60
*Programación por interpolación, no por JOINT.
Pared
REFP 3
Dir. de movimiento
Weaving en Circulo
9-114
161847-1CD 563/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
JOB PARAMETER
DOUT
MOVE
END
SYSTEM INFO
WEAVING
2. Seleccione {WEAVING}.
WEAVING CONDITION
COND NO. 1/255
MODE : SINGLE
SMOOTH : ON
SPEED TYPE : FREQUENCY
FREQUENCY : 3.5 Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE : 2.000 mm
VERTICAL : 10.000 mm
HORIZONTAL : 10.000 mm
ANGLE : 45.00 deg.
TRAVEL ANGLE : 5.00 deg.
<TIMER MODE>
POINT1 : WEAV STOP
POINT2 : WEAV STOP
POINT3 : WEAV STOP
DIRECT PAGE
9-115
161847-1CD 564/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
WEAVING CONDITION
COND NO. 1/255
MODE : SINGLE
SMOOTH : ON
SPEED TYPE : FREQUENCY
FREQUENCY : 3.5 Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE : 2.000 mm
VERTICAL : 10.000 mm
HORIZONTAL : 10.000 mm
ANGLE : 45.00 deg.
TRAVEL ANGLE : 5.00 deg.
<TIMER MODE>
POINT1 : WEAV STOP
POINT2 : WEAV STOP
POINT3 : WEAV STOP
WEAVING CONDITION
COND NO. 1/255
MODE : SINGLE
SMOOTH : ON
SPEED TYPE : FREQUENCY
FREQUENCY : 5.0 Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE : 2.000 mm
VERTICAL : 10.000 mm
HORIZONTAL : 10.000 mm
ANGLE : 45.00 deg.
TRAVEL ANGLE : 5.00 deg.
<TIMER MODE>
POINT1 : WEAV STOP
POINT2 : WEAV STOP
POINT3 : WEAV STOP
9-116
161847-1CD 565/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
2. Seleccione {UTILITY}.
UTILITY EDIT DISPLAY UTILITY
SETUP SPECIAL
RUN
PARALLEL SHIFT
JOB
MIRROR SHIFT
PAM
SPECIAL PLAY
COMPLETE
SPECIAL PLAY
COMPLETE
9-117
161847-1CD 566/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
MIRROR SHIFT
PAM
SPECIAL TEACH
COMPLETE
SPECIAL TEACH
9-118
161847-1CD 567/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
9-119
161847-1CD 568/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución
9-120
161847-1CD 569/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución
2. Seleccione {UTILITY}.
3. Seleccione {WELD COND. ADJUST.}.
3
CUR/VOL
-
CUR/VOL
9-121
161847-1CD 570/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución
Edición de “DATA”
1. Seleccione “DATA.”
– Cada que presiona [SELECT] el valor alterna entre “No change
data” y “Change data.”
SELECT
9-122
161847-1CD 571/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución
0 2 4 6 8 10 12 14 16 (V)
Valor de
Max referrencia
9-123
161847-1CD 572/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución
9-124
161847-1CD 573/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.14 Desplegado del historial de alarmas de soldadura
VERSION
VARIABLE
B001
MONITORING TIME
IN/OUT
In Out
ALARM HISTORY
ROBOT
IO MSG HISTORY
SYSTEM INFO
SECURITY
MAJOR ALARM
CODE DATE CLOCK
01 1030 1998/05/12 12:00
02 0060 1998/06/15 15:25
03
04
05
06
07
08
9-125
161847-1CD 574/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.14 Desplegado del historial de alarmas de soldadura
GO BACK
9-126
161847-1CD 575/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.15 Mantenimiento y administración de soldadura de arco
9-127
161847-1CD 576/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.15 Mantenimiento y administración de soldadura de arco
VARIABLE
B001
IN/OUT
In Out
ROBOT
SYSTEM INFO
JOB PARAMETER
DOUT
MOVE
END
SYSTEM INFO
WEAVING
9-128
161847-1CD 577/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.15 Mantenimiento y administración de soldadura de arco
9-129
161847-1CD 578/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
ARCON
ARCMONON
ARCMONOF
ARCOF
000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00
002 MOVJ VJ=80.00
003 MOVL V=800
004 ARCON ASF#(1) Inicia arco
005 ARCMONON AMF#(1) Inicia monitoreo
006 MOVL V=50
007 ARCMONOF Fin de monitoreo
008 ARCOF AEF#(1) Termina arco
009 MOVL V=800
010 MOVJ VJ=50.00
011 END
9-130
161847-1CD 579/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
Elemento Especificación
No. de canal Salida: 2ch (1ch: Voltaje, 2ch: Corriente)
E/S analógicas Entrada: 2ch (1ch: Voltaje, 2ch: Corriente)
Voltaje analógico Salida: -14.00 a 14.00
Entrada: 0 a +5 V
Valores convertidos de 10.0 V/V, 100 A/V
Corriente y voltaje (se pueden modificar con parámetros)
Unidades mínimas de Voltaje: 0.1 V, Corriente: 1 A
monitoreo
9.16.1.2 Conexión
9-131
161847-1CD 580/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
9.16.3 ARCMONON
9.16.3.1 Función
Instrucción para iniciar el muestreo de datos de soldadura.
9.16.3.2 Sintaxis
de archivo de
ARCMONON 5 AMF# ( monitoreo ) END
1 WELD1
2 WELD2
3 WELD3
4 WELD4
5 WELD5
6 WELD6
7 WELD7
8 WELD8
9.16.3.3 Explicación
WELD[1]/WELD[2]/WELD[3]/WELD[4]/WELD[5]/WELD[6]/WELD[7]/
WELD[8]
Escoja una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan cuando hay dos o mas aplicaciones de
soldadura en el sistema. No aparecen cuando hay solamente una
aplicación.
Etiqueta Explicación Nota
WELD1 Selecciona la fuente 1.
WELD2 Selecciona la fuente 2.
WELD3 Selecciona la fuente 3.
WELD4 Selecciona la fuente 4.
WELD5 Selecciona la fuente 5.
WELD6 Selecciona la fuente 6.
WELD7 Selecciona la fuente 7.
WELD8 Selecciona la fuente 8.
9-132
161847-1CD 581/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
9.16.4 ARCMONOF
9.16.4.1 Función
Instrucción para terminar el muestreo de datos de soldadura.
9.16.4.2 Sintaxis
ARCMONOF END
1 WELD1
2 WELD2
3 WELD3
4 WELD4
5 WELD5
6 WELD6
7 WELD7
8 WELD8
9.16.4.3 Explicación
WELD1/WELD2/WELD3/WELD4/WELD5/WELD6/WELD7/WELD8
Escoja una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan cuando hay dos o mas aplicaciones de
soldadura en el sistema. No aparecen cuando hay solamente una
aplicación.
Etiqueta Explicación Nota
WELD1 Selecciona la fuente 1.
WELD2 Selecciona la fuente 2.
WELD3 Selecciona la fuente 3.
WELD4 Selecciona la fuente 4.
WELD5 Selecciona la fuente 5.
WELD6 Selecciona la fuente 6.
WELD7 Selecciona la fuente 7.
WELD8 Selecciona la fuente 8.
9-133
161847-1CD 582/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
9.16.5 GETFILE
9.16.5.1 Función
Recupera los datos del archivo de monitoreo y los guarda en una variable
D.
9.16.5.2 Sintaxis
GETFILE<DATA 1> Archivo de condiciones (No. elemento)
No. de archivo de
D/LD/ condicion de
GETFILE 1 D[]/LD[]
No. de variable 2 SPR# ( correccion de cantidad
de aplicacion
) A
No. de archivo de
condicion de
3 UDC# ( correccion de cantidad )
de aplicacion
No. de archivo de
4 WEV# ( condicion de )
weaving
de archivo
5 AMF# (
de moitoreo
)
9-134
161847-1CD 583/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
9.16.5.3 Explicación
9-135
161847-1CD 584/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
5. Presione [ENTER].
– Se registra la instrucción en el programa.
9-136
161847-1CD 585/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
2
3
1
4, 5
6, 7
8, 9
1. STATUS
2. CURRENT
3. VOLTAGE
4. CURRENT AVERAGE
5. CURRENT DEVIATION
6. VOLTAGE AVERAGE
7. VOLTAGE DEVIATION
8. NUMBER OF DATA (NORMAL)
9. NUMBER OF DATA (ERROR)
9-137
161847-1CD 586/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
9.16.6.1 Función
OSe tienen 100 archivos de monitoreo preparados.
Se pueden guardar los archivos de monitoreo en memorias externas.
(No se pueden cargar.)
B
C
D
E
F
G
9-138
161847-1CD 587/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
Procedimiento 1
DIRECT
2. Presione la tecla OPEN .
– Presione PAGE
para ver el siguiente archivo
GO BACK
Procedimiento 2
– Presione PAGE
para ver el siguiente archivo
GO BACK
9-139
161847-1CD 588/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
Inicialización de archivos
9-140
161847-1CD 589/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
9.16.7 Parámetros
9-141
161847-1CD 590/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco
Corriente (A)
50
0
0 5
Voltaje de entrada (0 to 5 V)
Voltaje (V)
5.0
0.0
0 5
Voltaje de entrada (0 to 5 V)
9-142
161847-1CD 591/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.17 Apéndice 1
9.17 Apéndice 1
9-143
161847-1CD 592/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.17 Apéndice 1
9-144
161847-1CD 593/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.17 Apéndice 1
Ninguno
Ejemplo WVOF
9-145
161847-1CD 594/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2
9.18 Apéndice 2
9-146
161847-1CD 595/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2
9-147
161847-1CD 596/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2
9-148
161847-1CD 597/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2
9-149
161847-1CD 598/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2
9-150
161847-1CD 599/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2
9-151
161847-1CD 600/616
161847-1CD
9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2
9-152
161847-1CD 601/616
161847-1CD
10-1
161847-1CD 602/616
161847-1CD
10-2
161847-1CD 603/616
161847-1CD
10-3
161847-1CD 604/616
161847-1CD
10-4
161847-1CD 605/616
161847-1CD
10-5
161847-1CD 606/616
161847-1CD
Declaración Función Monitorea el estado de una señal durante una acción y para la acción
UNTIL cuando se cumpla la especificación ocurra.
Elementos IN# (<número de entrada>)
adicionales <estado>
Ejemplo MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON
PAUSE Función Genera una pausa.
Elementos Declaración IF
adicionales
Ejemplo PAUSE IF IN#(12)=OFF
’ Función Despliega un comentario
(comentario Elementos <comentario> 32 caracteres o
adicionales menos
Ejemplo ’Dibuja un cuadro de 100mm .
CWAIT Función Espera la ejecución de la instrucción de la linea siguiente.
Se usa con la etiqueta NWAIT que es uno de los Elementos adicionales de
una instrucción de movimiento.
Elementos
adicionales
Ejemplo MOVL V=100 NWAIT
DOUT OT#(1) ON
CWAIT
DOUT OT#(1) OFF
MOVL V=100
ADVINIT Función Inicia el procedimiento de pre lectura de instrucciones para procesamiento.
Usado para ajustar los tiempos de acceso a variables
Elementos
adicionales
Ejemplo ADVINIT
ADVSTOP Función Termina el procedimiento de pre lectura de instrucciones para
procesamiento.
Usado para ajustar los tiempos de acceso a variables
Elementos
adicionales
Ejemplo ADVINIT
10-6
161847-1CD 607/616
161847-1CD
10-7
161847-1CD 608/616
161847-1CD
10-8
161847-1CD 609/616
161847-1CD
10-9
161847-1CD 610/616
161847-1CD
AND Función Obtiene el AND del Dato1 y Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:AND<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>
adicionales Dato2 B<número de variable>, Constante
Ejemplo AND B012 B020
OR Función Obtiene el OR del Dato1 y Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:OR<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>
adicionales Dato2 B<número de variable>, Constante
Ejemplo OR B012 B020
NOT Función Obtiene el NOT del Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:NOT<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>
adicionales Dato2 B<número de variable>, Constante
Ejemplo NOT B012 B020
XOR Función Obtiene el OR exclusivo del Dato1 y Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:XOR<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>
adicionales Dato2 B<número de variable>, Constante
Ejemplo XOR B012 B020
SET Función Pone el valor de Dato2 en Dato1.
Formato:SET<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>, Dato1 siempre
adicionales I<número de variable>, debe ser una
D<número de variable>, variable.
R<número de variable>,
P<número de variable>,
S<número de variable>,
BP<número de variable>,
EX<número de variable>
Dato2 Constante,
B<número de variable>,
I<número de variable>,
D<número de variable>,
R<número de variable>,
S<número de variable>,
EXPRESS
Ejemplo SET I012 I020
SETE Función Pone el valor de un elemento en una variable de posición.
Elementos Dato 1 P<número de variable> (<no. de
adicionales elemento>),
BP<número de variable> (<no. de
elemento>),
EX<número de variable> (<no. de
elemento>)
Dato 2 D<número de variable>,
<Constante dento del valor de entero de
doble precisión>
Ejemplo SETE P012 (3) D005
10-10
161847-1CD 611/616
161847-1CD
10-11
161847-1CD 612/616
161847-1CD
CLEAR Función Comenzando con el número de variable en Dato1, limpia (pone en cero)
tantas variables como se especifique en Dato2.
Formato:CLEAR<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>,
adicionales I<número de variable>,
D<número de variable>,
R<número de variable>,
$B<número de variable>,
$I<número de variable>,
$D<número de variable>,
$R<número de variable>,
Dato2 <número de variables>, ALL,STACK ALL: Limpia todas
las variables del
tipo posteriores al
número de
variable del Dato1.
STACK: Limpia el
stack de Call.
Ejemplo CLEAR B000 ALL
CLEAR STACK
SIN Función Obtiene el Seno de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:SIN<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 R<número de variable> Dato1 siempre
adicionales debe ser una
variable Real.
Dato2 <constante>,
R<número de variable>
Ejemplo SIN R000 R001
COS Función Obtiene el Coseno de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:COS<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 R<número de variable> Dato1 siempre
adicionales debe ser una
variable Real.
Dato2 <constante>,
R<número de variable>
Ejemplo COS R000 R001
ATAN Función Obtiene el arcotangente de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:ATAN<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 R<número de variable> Dato1 siempre
adicionales debe ser una
variable Real.
Dato2 <constante>,
R<número de variable>
Ejemplo ATAN R000 R001
SQRT Función Obtiene la raíz cuadrada de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:SQRT<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 R<número de variable> Dato1 siempre
adicionales debe ser una
variable Real.
Dato2 <constante>,
R<número de variable>
Ejemplo SQRT R000 R001
10-12
161847-1CD 613/616
161847-1CD
MFRAME Función CRea una coordenada de usuario de tres puntos dados como puntos de
definición. <Dato1> se toma como ORG, <Dato2> se toma como XX y
<Dato3> se toma como XY.
Formato: MFRAME <coord. de usuario> <Dato1> <Dato2> <Dato3>
Elementos UF#(<no. de coordenada de usuario>) 1 a 24
adicionales Dato1 PX <número de variable>
Dato2 PX <número de variable>
Dato3 PX <número de variable>
Ejemplo MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002
MULMAT Función Obtiene el producto matricial de Dato2 y Dato3 y guarda el resultado en
Dato1.
Formato: MULMAT <Dato1> <Dato2> <Dato3>
Elementos Dato1 P <número de variable>
adicionales Dato2 P <número de variable>
Dato3 P <número de variable>
Ejemplo MULMAT P000 P001 P002
INVMAT Función Obtiene la matriz inversa de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato: INVMAT <Dato1> <Dato2>
Elementos Dato1 P <número de variable>
adicionales Dato2 P <número de variable>
Ejemplo INVMAT P000 P001
SETFILE Función Cambia el contenido de una archivo de condiciones con el dato numérico de
Dato1. El cambio se hace en el elemento indicado.
Elementos Contenido WEV#(<no. de archivo>)(<no. de
adicionales de un elemento>)
archivo de
condición
Dato1 Constante,
D<número de variable>
Ejemplo SETFILE WEV#(1)(1) D000
GETFILE Función Guarda el contenido de un archivo de condición en Dato1. El dato guardado
es del elemento especificado.
Elementos Dato1 D <número de variable>
adicionales Contenido WEV#(<no. de archivo>)(<no. de
de un elemento>)
archivo de
condición
Ejemplo GETFILE D000 WEV#(1)(1)
GETPOS Función guarda los datos de posición de Dato2 (número de paso) en Dato1.
Elementos Dato1 PX <número de variable>
adicionales Dato2 STEP# (<número de paso>)
Ejemplo GETPOS PX000 STEP#(1)
VAL Función Convierte el valor numérico de los caracteres (ASCII) en Dato2 y guarda el
resultado en Dato1.
Formato: VAL <Dato1> <Dato2>
Elementos Dato1 B <número de variable>,
adicionales I <número de variable>,
D <número de variable>,
R <número de variable>
Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Ejemplo VAL B000 “123”
10-13
161847-1CD 614/616
161847-1CD
ASC Función Obtiene el código del primer caracter de la cadena (ASCII) de Dato2 y
guarda el resultado en Dato1.
Formato:ASC<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B <número de variable>,
adicionales I <número de variable>,
D <número de variable>
Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Ejemplo ASC B000 “ABC”
CHR$ Función Obtiene el caracter del código (ASCII) de Dato2 y guarda el resultado en
Dato1.
Formato:CHR$<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 S <número de variable>
adicionales Dato2 Constante,
B <número de variable>
Ejemplo CHR$ S000 65
MID$ Función Obtiene la cadena de caracteres (ASCII) de cualquier longitud (Dato 3, 4) de
la cadena de caracteres (ASCII) del Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:MID$<Dato1><Dato2><Dato3><Data4>
Elementos Dato1 S <número de variable>
adicionales Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Dato3 Constante,
B <número de variable>,
I <número de variable>,
D <número de variable>
Data4 Constante,
B <número de variable>,
I <número de variable>,
D <número de variable>
Ejemplo MID$ S000 “123ABC456” 4 3
LEN Función Obtiene el número total de bytes (ASCII) del Dato2 y guarda el resultado en
Dato1.
Formato:LEN<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B <número de variable>,
adicionales I <número de variable>,
D <número de variable>
Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Ejemplo LEN B000 “ABCDEF”
CAT$ Función Combina la cadena (ASCII) del Dato2 yDato3 y guarda el resultado en
Dato1.
Formato:CAT$<Dato1><Dato2><Dato3>
Elementos Dato1 S <número de variable>
adicionales Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Dato3 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Ejemplo CAT$ S000 “ABC” “DEF”
10-14
161847-1CD 615/616
MANUAL DE OPERADOR
DX100
PARA SOLDADURA DE ARCO
616/616