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MANUAL DE OPERADOR

DX100
PARA SOLDADURA DE ARCO

Lea estas instrucciones al recibir el producto y antes de operarlo. Manténgalas para referencias
futuras.

INSTRUCCIONES MOTOMAN
INSTRUCCIONES SOLDADURA DE ARCO MOTOMAN
INSTRUCCIONES DX100
MANUAL DE OPERADOR DX100
MANUAL DE MANTENIMIENTO DX100
El manual de operador del DX100 indicado arriba corresponde al uso específico.
Asegúrese de utilizar los manuales apropiados.

Part Number: 161847-1CD


Revision: 2

MANUAL NO. 161847-1CD 0


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161847-1CD

DX100

OBLIGATORIO
• Este manual explica de manera general el sistema DX100. Lea
cuidadosamente este manual y asegúrese de entender sus
contenidos antes de manejar y operar el sistema DX100.
• Elementos generales de seguridad se enlistan en el capítulo 1 del
manual del controlador DX100. Para asegurar la operación segura
y correcta, lea cuidadosamente las instrucciones del DX100 antes
de leer este manual.

PRECAUCION
• Algunos dibujos en este manual se muestran sin cubiertas
protectoras o guardas para claridad. Asegúrese que las cubiertas
se encuentren montadas antes de operar el producto.
• Los dibujos, ilustraciones y fotografías de este manual son
ejemplos representativos. Pueden existir diferencias entre lo
mostrado en este manual y el producto entregado.
• YASKAWA puede modificar este modelo sin notificación según sea
necesario debido a mejoras en el producto, modificaciones o
cambio en las especificaciones. Si se hace alguna de estas
modificaciones, se revisará también el número de manual.
• Si su copia del manual se daña o se extravía, póngase en contacto
con su representante YASKAWA para ordenar una copia nueva.
Los representantes se encuentran en la parte de atrás del manual.
Asegúrese de dar el número del manual impreso en la cubierta.
• YASKAWA no es responsable de incidentes causados por
modificaciones no autorizadas a sus productos. Una modificación
no autorizada invalida la garantía del producto

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DX100

Notas para operación segura


Lea este manual cuidadosamente antes de la instalación, operación,
mantenimiento o inspección del sistema DX100.
En este manual se manejan notas para la operación segura que se
clasifican como "PELIGRO", "PRECAUCIÓN", "OBLIGATORIO" o
"PROHIBIDO"

Indica una situación potencialmente


PELIGRO peligrosa que, de no evitarse, puede
resultar en la muerte o daños
severos al personal

Indica una situación potencialmente


PRECAUCION peligrosa. En este manual se
manejan notas para la operación
segura que se clasifican como
"PELIGRO", "PRECAUCIÓN",
"OBLIGATORIO" o "PROHIBIDO"
que, de no evitarse, puede resultar
en daños menores o moderados al
personal y daño al equipo. Se puede
usar también para alertar sobre
prácticas no seguras.

Asegúrese de seguir explícitamente


OBLIGATORIO lo indicado bajo estas notas.
No debe de hacerse nunca.
PROHIBIDO

Aún algunos elementos descritos como PRECAUCIÓN pueden resultar


en accidentes graves bajo ciertas situaciones.
Bajo todas las circunstancias asegúrese de que estas notas son
atendidas correctamente

Para asegurar una operación eficiente y segura, siga todas


NOTA las instrucciones aún y cuando no se indiquen como
"PELIGRO" o "PRECAUCION".

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DX100

PELIGRO
• Antes de operar el manipulador, verifique que los servos se
apaguen al accionar los paros de emergencia de la puerta y del
programador del DX100. Cuando se desenergizan los servos, el
LED de SERVO ON en el programador se apaga.
Si el paro de emergencia no es capaz de para el manipulador, se
pueden causar daños al personal o al equipo. No se debe utilizar el
manipulador si los botones de paro de emergencia no funcionan.
Fig. : Botón de paro de emergencia

• Una vez que el botón de paro de emergencia se libera, verifique


que no haya elementos que puedan interferir con el movimiento del
manipulador. después energize los servos.
Se pueden causar daños al equipo o al personal debido a movimientos
no intencionales o inesperados del manipulador.
Fig. : Liberación del paro de emergencia
GIRE

• Observe las siguientes precauciones al programar el manipulador


dentro del área máxima del punto P del manipulador:
– Vea al manipulador desde el frente cuando sea posible
– Siempre siga el procedimiento predeterminado para la operación
– Mantenga presentes medidas de emergencia y de respuesta a
emergencia en caso de que el manipulador se mueva de manera
no esperada hacia usted.
– Asegúrese de tener un lugar donde protegerse en caso de
emergencia
La mala operación o movimientos no esperados pueden causar daños.
• Confirme que no hay personas dentro del área del punto P del
robot, y de estar en un lugar seguro antes de:
– Energizar el controlador DX100
– Mover el manipulador con el programador
– Ejecutar operaciones en modo CHECK
– Realizar operaciones en modo automático
Se pueden causar daños si alguien ingresa al área máxima del punto P
del manipulador durante la operación.
Presione el paro de emergencia de inmediato si hay problemas. Hay
botones de paro de emergencia en la puerta frontal del DX100 y en el
programador.

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DX100

PRECAUCION
• Realice los siguientes procedimientos de inspección antes de
programar el manipulador. Si se encuentran problemas, repárelos
inmediatamente, y asegúrese que los procedimientos necesarios
sean cumplidos.
– Verifique problemas en el movimiento del manipulador
– Verifique problemas en los aislantes y conectores de los
cableados externos.
• Siempre regrese el programador del DX100 al gancho de la puerta
del controlador después de usarlo.
El programador se puede dañar si se deja en el área de trabajo, en el
piso o en las herramientas.
• Lea y entienda las explicaciones de las etiquetas en las
Instrucciones del DX100 antes de operar el manipulador

Definición de términos utilizados en este manual


MOTOMAN es el robot industrial de YASKAWA
El MOTOMAN consiste del manipulador, el controlador, el programador y
los cables entre ellos.
En este manual, el equipo se designa como sigue:
Equipo Designación en el Manual
Controlador DX100 DX100
Programador del DX100 Programador
Cable entre el manipulador y el Cable de manipulador
controlador

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DX100

La descripción de botones, pantallas y del programador se muestran a


continuación:

Equipo Designación en el manual


Unidad de Teclas de Las teclas con caracteres impresos en ellas se
Programación caracter denotan con [ ].
ej. [ENTER]
Teclas de Las teclas con símbolos impresos no se
símbolos denotan con [ ] sino con la imagen pequeña .
GO BACK

ej. tecla PAGE PAGE


La tecla de cursor no se indica con una figura.

Teclas de ejes Las “Teclas de ejes” y las “teclas numéricas”


Teclas son nombres para las teclas que operan los
numéricas ejes y que permiten ingresar números.
Teclas Cuando se presionan dos teclas
presionadas simultáneamente, se muestra un signo de “+”
simultánea- entre ellos, ej. [SHIFT]+[COORD]
mente
Pantallas Los menús mostrados en pantallas se denotan
con { }.
ej. {JOB}

Descripción de procedimientos de operación


En las explicaciones de los procedimientos de operación, la expresión
"Select • • • " significa que el cursor se mueve al objeto deseado y se
presiona la tecla SELECT, o que se selecciona el elemento presionando
la pantalla directamente.

Marca registrada
en este manual, los nombres de compañías, corporaciones o productos
pueden ser marcas registradas o productos registrados. Las indicaciones
(R) y TM serán omitidas.

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DX100

1 Introducción..................................................................................................................................... 1-1

1.1 Controlador DX100 ............................................................................................................ 1-1

1.2 Unidad de programación.................................................................................................... 1-2

1.2.1 Unidad de programación ...................................................................................... 1-2

1.2.2 Descripción de teclas............................................................................................ 1-3


1.2.2.1 Teclas de caracteres ............................................................................... 1-3
1.2.2.2 Teclas con símbolos................................................................................ 1-3
1.2.2.3 Teclas de ejes y teclas numéricas........................................................... 1-3
1.2.2.4 Teclas presionadas simultáneamente ..................................................... 1-3

1.2.3 Teclas del programador........................................................................................ 1-4

1.2.4 Pantalla del programador ................................................................................... 1-11


1.2.4.1 Cinco áreas de desplegado................................................................... 1-11
1.2.4.2 Área de propósito general ..................................................................... 1-12
1.2.4.3 Menú Principal....................................................................................... 1-13
1.2.4.4 Área de estado ...................................................................................... 1-13
1.2.4.5 Área de interface con operador ............................................................. 1-16
1.2.4.6 Área de Menú ........................................................................................ 1-16

1.2.5 Descripción de pantallas..................................................................................... 1-17

1.2.6 Operación para ingreso de caracteres ............................................................... 1-18


1.2.6.1 Ingreso de caracteres............................................................................ 1-18
1.2.6.2 Operación .............................................................................................. 1-18
1.2.6.3 Ingreso alfanumérico ............................................................................. 1-19
1.2.6.4 Ingreso de símbolos .............................................................................. 1-20

1.3 Modo ................................................................................................................................ 1-21

1.3.1 Modo TEACH...................................................................................................... 1-21

1.3.2 Modo PLAY ........................................................................................................ 1-21

1.3.3 Modo REMOTE .................................................................................................. 1-21

1.3.4 Prioridad del modo TEACH ................................................................................ 1-21

1.4 Modos de seguridad ........................................................................................................ 1-22

1.4.1 Tipos de modos de seguridad ............................................................................ 1-22

1.4.2 Cambio de modos de seguridad......................................................................... 1-27

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador............................................................. 2-1

2.1 Grupos de control y sistemas de coordenadas.................................................................. 2-1

2.1.1 Grupo de control ................................................................................................... 2-1

2.1.2 Tipos de sistemas de coordenadas ...................................................................... 2-2

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2.2 Operaciones generales...................................................................................................... 2-3


2.2.0.1 Verifique seguridades ............................................................................. 2-3
2.2.0.2 Seleccione el modo TEACH.................................................................... 2-3
2.2.0.3 Seleccione el grupo de control ................................................................ 2-3
2.2.0.4 Seleccione el sistema de coordenadas................................................... 2-3
2.2.0.5 Seleccione la velocidad manual .............................................................. 2-4
2.2.0.6 Servo ON ................................................................................................ 2-4
2.2.0.7 Operación de ejes ................................................................................... 2-4
2.2.0.8 HIGH SPEED .......................................................................................... 2-4

2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes ................................................................. 2-5

2.3.1 Coordenadas JOINT............................................................................................. 2-5

2.3.2 Coordenadas cartesianas..................................................................................... 2-6

2.3.3 Coordenadas cilíndricas ....................................................................................... 2-7

2.3.4 Coordenadas Tool (de herramienta) .................................................................... 2-9


2.3.4.1 Selección de herramienta...................................................................... 2-11

2.3.5 Coordenadas de usuario .................................................................................... 2-12


2.3.5.1 Selección de coordenadas de usuario .................................................. 2-13
2.3.5.2 Ejemplos de uso de coordenadas de usuario ....................................... 2-14

2.3.6 Ejes externos...................................................................................................... 2-14

2.3.7 Operación del TCP ............................................................................................. 2-15


2.3.7.1 Cambio del punto de control ................................................................. 2-18

3 Programación.................................................................................................................................. 3-1

3.1 Preparación para programación ........................................................................................ 3-1

3.1.1 Verifique los botones de paro de emergencia. ..................................................... 3-1

3.1.2 Configurando el TEACH LOCK ............................................................................ 3-1

3.1.3 Registro de un programa...................................................................................... 3-2


3.1.3.1 Registro de nombre de programa ........................................................... 3-2
3.1.3.2 Registro de programas............................................................................ 3-2
3.1.3.3 Registro de comentarios ......................................................................... 3-3
3.1.3.4 Registro de grupos de control ................................................................. 3-3
3.1.3.5 Cambio a la pantalla de programación.................................................... 3-4

3.2 Operación de programación .............................................................................................. 3-5

3.2.1 Pantalla de programación..................................................................................... 3-5

3.2.2 Tipo de interpolación y velocidad de ejecución (PLAY) ....................................... 3-6


3.2.2.1 Interpolación JOINT ................................................................................ 3-6
3.2.2.2 Interpolación lineal .................................................................................. 3-7
3.2.2.3 Interpolación circular ............................................................................... 3-8
3.2.2.4 Interpolación Spline................................................................................. 3-9

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3.2.3 Programación de pasos...................................................................................... 3-11


3.2.3.1 Registro de instrucciones de movimiento.............................................. 3-11
3.2.3.2 Registro de puntos de referencia .......................................................... 3-18
3.2.3.3 Registro de instrucción TIMER.............................................................. 3-19

3.2.4 Traslape del primer y último pasos..................................................................... 3-22

3.3 Verificación de pasos....................................................................................................... 3-23

3.3.1 Operaciones con las teclas FWD/BWD .............................................................. 3-23


3.3.1.1 Precauciones al utilizar FWD / BWD ..................................................... 3-24
3.3.1.2 Selección de velocidad manual ............................................................. 3-26
3.3.1.3 Movimiento a un punto de referencia .................................................... 3-27
3.3.1.4 Operación de prueba............................................................................. 3-27
3.3.1.5 Operación con MACHINE LOCK........................................................... 3-28

3.4 Modificación de puntos .................................................................................................... 3-29

3.4.1 Desplegado de la pantalla JOB CONTENT para edición ................................... 3-33


3.4.1.1 En el programa seleccionado ................................................................ 3-33
3.4.1.2 En otros programas ............................................................................... 3-33

3.4.2 Inserción de instrucciones de movimiento.......................................................... 3-34

3.4.3 Borrado de instrucciones de movimiento............................................................ 3-36

3.4.4 Modificación de instrucciones de movimiento .................................................... 3-37


3.4.4.1 Modificación de datos de posición......................................................... 3-37
3.4.4.2 Modificación del tipo de interpolación.................................................... 3-37

3.4.5 UNDO (deshacer) ............................................................................................... 3-38

3.4.6 Modificación de puntos de referencia ................................................................. 3-39


3.4.6.1 Borrado de puntos de referencia ........................................................... 3-39
3.4.6.2 Modificación de puntos de referencia.................................................... 3-39

3.4.7 Modificación de TIMERS .................................................................................... 3-40


3.4.7.1 Borrado la instrucción TIMER................................................................ 3-40
3.4.7.2 Modificación de la instrucción TIMER ................................................... 3-40

3.5 Modificación de programas.............................................................................................. 3-41

3.5.1 Llamado de un programa.................................................................................... 3-41

3.5.2 Pantallas relacionadas a programas .................................................................. 3-41

3.5.3 Pantalla JOB HEADER....................................................................................... 3-42

3.5.4 La pantalla JOB CONTENT................................................................................ 3-43


3.5.4.1 Cambio en el área de direcciones ......................................................... 3-44
3.5.4.2 Pantalla COMMAND POSITION ........................................................... 3-48

3.5.5 Pantalla JOB CAPACITY.................................................................................... 3-49

3.6 Edición de instrucciones .................................................................................................. 3-50

3.6.1 Grupo de instrucciones....................................................................................... 3-51

3.6.2 Inserción de instrucciones .................................................................................. 3-53

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3.6.3 Borrado de instrucciones.................................................................................... 3-56

3.6.4 Modificación de instrucciones............................................................................. 3-56

3.6.5 Modificación de datos numéricos adicionales .................................................... 3-60

3.6.6 Modificación de elementos adicionales .............................................................. 3-61

3.6.7 Inserción de elementos adicionales ................................................................... 3-62

3.6.8 Borrado de elementos adicionales ..................................................................... 3-64

3.7 Edición de programas...................................................................................................... 3-65

3.7.1 Selección del rango ............................................................................................ 3-67

3.7.2 Copiar ................................................................................................................. 3-69

3.7.3 Cortar ................................................................................................................. 3-69

3.7.4 Pegar .................................................................................................................. 3-70

3.7.5 Pegar invertido ................................................................................................... 3-71

3.8 Operaciones de prueba ................................................................................................... 3-72

3.8.1 Procedimientos de corridas de prueba............................................................... 3-72

3.9 Otras funciones de edición de programas ....................................................................... 3-73

3.9.1 Cambio de velocidad .......................................................................................... 3-73


3.9.1.1 Modificación del tipo de velocidad......................................................... 3-73
3.9.1.2 Modificación relativa.............................................................................. 3-73
3.9.1.3 Modificación por TRT (Traverse Time).................................................. 3-75

3.9.2 Edición del tipo de interpolación......................................................................... 3-77

3.9.3 Edición de archivos de condición ....................................................................... 3-78

3.9.4 Variables de usuario........................................................................................... 3-79


3.9.4.1 Poner valores en variables Byte, Integer,
Double Precision Integer y Real............................................................ 3-80
3.9.4.2 Poner valores en variables de caracter................................................. 3-82
3.9.4.3 Registro del nombre de variables.......................................................... 3-84
3.9.4.4 Desplegado de variables de posición.................................................... 3-85
3.9.4.5 Valores en variables de posición........................................................... 3-86
3.9.4.6 Asignación de valores con las teclas numéricas................................... 3-87
3.9.4.7 Asignación de valores con las teclas de ejes........................................ 3-89
3.9.4.8 Borrado de datos de variables de posición ........................................... 3-90
3.9.4.9 Verificación de posiciones a través de variables................................... 3-90
3.9.4.10 Tipos de manipulador.......................................................................... 3-91

3.9.5 Flip/No Flip ......................................................................................................... 3-92

3.9.6 Ángulo del eje R ................................................................................................. 3-92

3.9.7 Ángulo del eje T ................................................................................................. 3-93

3.9.8 Front/Back .......................................................................................................... 3-93

3.9.9 Upper Arm/Lower Arm........................................................................................ 3-95

3.9.10 Ángulo del eje S ............................................................................................... 3-95

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3.9.11 Edición de variables locales ............................................................................. 3-96


3.9.11.1 Definición del número de variables locales ......................................... 3-98

3.9.12 Búsquedas...................................................................................................... 3-100


3.9.12.1 Búsqueda de linea............................................................................. 3-101
3.9.12.2 Búsqueda de pasos........................................................................... 3-102
3.9.12.3 Búsqueda de etiqueta ....................................................................... 3-103
3.9.12.4 Búsqueda de instrucciones ............................................................... 3-105
3.9.12.5 Búsqueda de elemento de instrucción .............................................. 3-107

4 Ejecución......................................................................................................................................... 4-1

4.1 Preparación para ejecución ............................................................................................... 4-1

4.1.1 Selección de Programas....................................................................................... 4-1


4.1.1.1 Llamar un programa ................................................................................ 4-1
4.1.1.2 Registro del programa maestro ............................................................... 4-2
4.1.1.3 Llamado del programa maestro............................................................... 4-4

4.1.2 La pantalla PLAYBACK ........................................................................................ 4-6


4.1.2.1 Desplegado del tiempo de ciclo............................................................... 4-6
4.1.2.2 Ciclo de operación................................................................................... 4-7

4.2 Ejecución ......................................................................................................................... 4-10

4.2.1 Operación para ejecución................................................................................... 4-10


4.2.1.1 Selección del dispositivo para inicio ...................................................... 4-10
4.2.1.2 Servo ON............................................................................................... 4-10
4.2.1.3 Inicio de ejecución ................................................................................. 4-10

4.2.2 Operaciones especiales de ejecución ................................................................ 4-11


4.2.2.1 Operación a baja velocidad ................................................................... 4-11
4.2.2.2 Operación a velocidad limitada ............................................................. 4-12
4.2.2.3 Operación DRY-RUN ............................................................................ 4-12
4.2.2.4 Operación MACHINE LOCK.................................................................. 4-13
4.2.2.5 Operación CHECK ................................................................................ 4-13
4.2.2.6 Prohibición de Weaving durante CHECK .............................................. 4-13
4.2.2.7 Cancelar operaciones especiales.......................................................... 4-14

4.3 Paro y re inicio ................................................................................................................. 4-15

4.3.1 Hold .................................................................................................................... 4-15


4.3.1.1 Usando el programador......................................................................... 4-15
4.3.1.2 Uso de la señal de entrada externa (Entrada de sistema) .................... 4-15

4.3.2 Paro de emergencia ........................................................................................... 4-16


4.3.2.1 Re inicio luego de paro de emergencia ................................................. 4-17

4.3.3 Paro por alarma .................................................................................................. 4-18

4.3.4 Otros ................................................................................................................... 4-19


4.3.4.1 Paro temporal por cambio de modo ...................................................... 4-19
4.3.4.2 Paro temporal por la instrucción PAUSE............................................... 4-19

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DX100

4.4 Modificación de velocidades............................................................................................ 4-20

4.4.1 Anulación de velocidad ...................................................................................... 4-20


4.4.1.1 Configuración de anulación de velocidad.............................................. 4-21
4.4.1.2 Modificación de velocidades ................................................................. 4-22
4.4.1.3 Cancelado de la anulación de velocidad............................................... 4-22

4.5 Ejecución con inicio reservado ........................................................................................ 4-23

4.5.1 Preparación para inicio reservado...................................................................... 4-23


4.5.1.1 Habilitación de inicio reservado............................................................. 4-24
4.5.1.2 Registro de la señal de E/S para inicio reservado ................................ 4-26
4.5.1.3 Registro de programas a estaciones..................................................... 4-28
4.5.1.4 Borrado de programas registrados a estaciones .................................. 4-30

4.5.2 Ejecución desde Inicio reservado....................................................................... 4-31


4.5.2.1 Inicio ...................................................................................................... 4-31
4.5.2.2 Verificación del estado de programas reservados ................................ 4-32
4.5.2.3 Re establecimiento de programas reservados...................................... 4-33

4.5.3 HOLD ................................................................................................................. 4-34


4.5.3.1 [HOLD] en el programador .................................................................... 4-34
4.5.3.2 HOLD por señal externa........................................................................ 4-34
4.5.3.3 Hold en la estación................................................................................ 4-34

4.6 Desplegado de la pila de programas ............................................................................... 4-36

5 Edición de programas ..................................................................................................................... 5-1

5.1 Copiado de programas ...................................................................................................... 5-2


5.1.0.1 Copiado de programas desde JOB CONTENT....................................... 5-2
5.1.0.2 Copiado de programas desde JOB LIST ................................................ 5-4

5.2 Borrado de programas....................................................................................................... 5-6


5.2.0.1 Borrado de programas desde JOB CONTENT ....................................... 5-6
5.2.0.2 Borrado de programas desde JOB LIST ................................................. 5-7

5.3 Cambio de nombre ............................................................................................................ 5-8


5.3.0.1 Modificación del nombre desde JOB CONTENT .................................... 5-8
5.3.0.2 Modificación del nombre desde JOB LIST ............................................ 5-10

5.4 Edición de comentarios ................................................................................................... 5-12

5.5 Protección por medio de EDIT LOCK.............................................................................. 5-14

5.6 Habilitación de modificación de posición solamente ....................................................... 5-15

6 Funciones convenientes ................................................................................................................. 6-1

6.1 Operación de un toque “Direct Open”................................................................................ 6-1

6.2 Función de desplazamiento en paralelo ............................................................................ 6-3

6.2.1 Descripción de la función ..................................................................................... 6-3


6.2.1.1 Desplazamiento paralelo de pasos ......................................................... 6-4
6.2.1.2 Desplazamiento de un programa ............................................................ 6-4

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DX100

6.2.2 Valor del desplazamiento ..................................................................................... 6-5


6.2.2.1 Sistemas de coordenadas ....................................................................... 6-5
6.2.2.2 Valor de desplazamiento ......................................................................... 6-5

6.2.3 Registro de instrucciones de desplazamiento ...................................................... 6-7


6.2.3.1 Instrucción SFTON .................................................................................. 6-8
6.2.3.2 Instrucción SFTOF ................................................................................ 6-10
6.2.3.3 Instrucción MSHIFT............................................................................... 6-11

6.2.4 Continuación de la función de desplazamiento paralelo .................................... 6-13

6.2.5 Ejemplos de uso ................................................................................................. 6-14


6.2.5.1 Ejemplo de uso del desplazamiento con adición/resta.......................... 6-14
6.2.5.2 Ejemplo de la instrucción MSHIFT ........................................................ 6-15

6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo............................... 6-16

6.3.1 Descripción de la función.................................................................................... 6-16

6.3.2 Sistemas de coordenadas para la conversión.................................................... 6-17

6.3.3 ejecución de la coinversión de programas con desplazamiento paralelo........... 6-21


6.3.3.1 Pantalla ................................................................................................. 6-21
6.3.3.2 Operación de conversión por desplazamiento paralelo ........................ 6-23

6.3.4 Especificación de desplazamiento por variables de posición............................. 6-29


6.3.4.1 Pantalla ................................................................................................. 6-29
6.3.4.2 Programas a ser convertidos................................................................. 6-31
6.3.4.3 Conversión de programas coordinados................................................. 6-32
6.3.4.4 Procedimiento ....................................................................................... 6-36

6.4 Función PAM ................................................................................................................... 6-38

6.4.1 Descripción de la función.................................................................................... 6-38


6.4.1.1 Rangos permitidos de ajuste ................................................................. 6-38

6.4.2 Métodos de operación ........................................................................................ 6-40


6.4.2.1 Poner los datos de ajuste ...................................................................... 6-40
6.4.2.2 Ejecución del ajuste .............................................................................. 6-42

6.5 Función de Mirror shift ..................................................................................................... 6-46

6.5.1 Descripción de la función.................................................................................... 6-46

6.5.2 Mirror shift en pulsos .......................................................................................... 6-47


6.5.2.1 Parámetro.............................................................................................. 6-47
6.5.2.2 Programas ............................................................................................. 6-47
6.5.2.3 Especificación de grupo de ejes............................................................ 6-47
6.5.2.4 Variables de posición ............................................................................ 6-47

6.5.3 Mirror shift en coordenadas de robot.................................................................. 6-48


6.5.3.1 Programas ............................................................................................. 6-48
6.5.3.2 Especificación de grupo de ejes............................................................ 6-48
6.5.3.3 Variables de posición ............................................................................ 6-48

xiii

161847-1CD 13/616
161847-1CD

DX100

6.5.4 Mirror shift en coordenadas de usuario .............................................................. 6-49


6.5.4.1 Programas............................................................................................. 6-49
6.5.4.2 Especificación de grupo de ejes............................................................ 6-49
6.5.4.3 Variables de posición ............................................................................ 6-49

6.5.5 Notas de la función Mirror shift........................................................................... 6-50

6.5.6 Procedimiento .................................................................................................... 6-51


6.5.6.1 Pantalla JOB CONTENT ....................................................................... 6-51
6.5.6.2 Conversión por Mirror Shift ................................................................... 6-51
6.5.6.3 Pantalla Mirror Shift............................................................................... 6-52

6.6 Función Multi Ventana ..................................................................................................... 6-54

6.6.1 Descripción de la función ................................................................................... 6-54

6.6.2 Selección de la configuración de divisiones del área de propósito general ....... 6-54
6.6.2.1 Llamado de la pantalla de configuración de patrones de pantalla ........ 6-55

6.6.3 Desplegado de multi ventanas ........................................................................... 6-59


6.6.3.1 Modos de multi ventanas y ventanas sencillas ..................................... 6-59
6.6.3.2 Desplegado del estado en modo multi ventana .................................... 6-59
6.6.3.3 Desplegado de la ventana activa y la ventana no activa ...................... 6-60
6.6.3.4 Limitaciones del modo Multi Ventanas.................................................. 6-60

6.6.4 Operación de multi ventanas.............................................................................. 6-61


6.6.4.1 Cambio de modo de multi ventana y ventana sencilla .......................... 6-61
6.6.4.2 Cambio de la ventana activa ................................................................. 6-63

6.6.5 Cambio del grupo de control .............................................................................. 6-65


6.6.5.1 S2C540 “Método escogido de notificación por cambio
de grupo de control al cambiar la pantalla activa” ................................. 6-65

6.7 Función de Menú Simple ................................................................................................ 6-67

6.7.1 Menú Simple ...................................................................................................... 6-67

6.7.2 Registro de layout para el menú de usuario....................................................... 6-68


6.7.2.1 Registro con el botón {REGIST}............................................................ 6-68
6.7.2.2 Registro con operación de teclas .......................................................... 6-69
6.7.2.3 Condiciones para el registro del Layout ................................................ 6-70
6.7.2.4 Nombre del layout ................................................................................. 6-70

6.7.3 Llamado del layout registrado ............................................................................ 6-71


6.7.3.1 Llamado ................................................................................................ 6-71
6.7.3.2 Condiciones del llamado de layout........................................................ 6-72

6.7.4 Edición del menú “USER DEFINITION” ............................................................. 6-72


6.7.4.1 Desplegado de la pantalla “UNSER DEFINITION” ............................... 6-72
6.7.4.2 Despliegue la pantalla “USER DEFINITION MENU”
desde el menú principal ........................................................................ 6-73
6.7.4.3 Cambio de nombre de layout registrado ............................................... 6-75
6.7.4.4 Borrado de un layout ............................................................................. 6-77
6.7.4.5 Eliminar todos los layouts...................................................................... 6-79

xiv

161847-1CD 14/616
161847-1CD

DX100

6.7.5 Respaldo a memoria externa de la definición del menú User Definition ............ 6-81
6.7.5.1 Guardado de datos................................................................................ 6-81
6.7.5.2 Cargado de datos .................................................................................. 6-83

6.8 Función de cambio de parámetros .................................................................................. 6-85

6.8.1 Función de cambio de parámetros ..................................................................... 6-85

6.8.2 Configuración de Teaching Condition................................................................. 6-87

6.8.3 Configuración Operation Condition..................................................................... 6-90

6.8.4 Configuración de Operate Enable ...................................................................... 6-93

6.8.5 Configuración de Function Enable...................................................................... 6-95

6.8.6 Configuración de Jog Condition.......................................................................... 6-97

6.8.7 Configuración de Playback Condition................................................................. 6-98

6.8.8 Configuración de Functional Condition............................................................. 6-100

6.9 Configuración de teclas de movimiento ......................................................................... 6-101

6.9.1 Función de configuración de teclas de movimiento.......................................... 6-101

6.9.2 Asignación para las teclas de ejes ................................................................... 6-102


6.9.2.1 Asignación a las teclas de ejes ........................................................... 6-102
6.9.2.2 Cancelar asignación de teclas de movimiento .................................... 6-104
6.9.2.3 Operación de ejes externos asignados ............................................... 6-105

6.10 Función de ahorro de energía...................................................................................... 6-106

6.10.1 Función de ahorro de energía ........................................................................ 6-106

6.10.2 Configuración de ahorro de energía ............................................................... 6-107


6.10.2.1 Configuración del modo de ahorro de energía .................................. 6-107
6.10.2.2 Borrado del tiempo de ahorro de energía acumulado ....................... 6-109

6.10.3 Confirmación del estado de la función de ahorro de energía ......................... 6-111


6.10.3.1 Confirmación por el tiempo de ahorro acumulado............................. 6-111
6.10.3.2 Confirmación por la salida del sistema.............................................. 6-111

6.11 Función de color en las instrucciones.......................................................................... 6-112

6.11.1 Configuración de colores en las instrucciones


para la pantalla de programa............................................................................ 6-112

7 Dispositivos de memoria externos .................................................................................................. 7-1

7.1 Dispositivos de memoria.................................................................................................... 7-1

7.1.1 Tarjeta compact Flash (CF) .................................................................................. 7-2


7.1.1.1 Tarjetas CF recomendadas ..................................................................... 7-2
7.1.1.2 Notas en el manejo de tarjetas CF .......................................................... 7-2
7.1.1.3 Inserción de una tarjeta CF ..................................................................... 7-3

7.1.2 Memoria USB ....................................................................................................... 7-4


7.1.2.1 Memorias USB recomendadas................................................................ 7-4
7.1.2.2 Notas sobre el uso de memorias USB .................................................... 7-4
7.1.2.3 Inserción de una memoria USB............................................................... 7-5

xv

161847-1CD 15/616
161847-1CD

DX100

7.2 Manejo de Datos................................................................................................................ 7-6

7.2.1 Clasificación de datos........................................................................................... 7-6

7.2.2 Existencia de archivos........................................................................................ 7-10


7.2.2.1 Salvar con sobre escritura..................................................................... 7-11

7.3 Flujo de Operaciones....................................................................................................... 7-12


7.3.0.1 Uso de Carpetas ................................................................................... 7-13
7.3.0.2 Guardado de datos ............................................................................... 7-17
7.3.0.3 Cargado de datos.................................................................................. 7-29
7.3.0.4 Verificación de datos ............................................................................. 7-39
7.3.0.5 Borrado de datos................................................................................... 7-42
7.3.0.6 Modo de selección de programas ......................................................... 7-44

8 Parámetros ..................................................................................................................................... 8-1

8.1 Configuración de parámetros ............................................................................................ 8-1

8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento ............................................... 8-2


8.2.0.1 S1CxG000: MAXIMA VELOCIDAD DE
IN-GUARD SAFE OPERATION .............................................................. 8-2
8.2.0.2 S1CxG001: VELOCIDAD DRY-RUN ...................................................... 8-2
8.2.0.3 S1CxG002 a S1CxG009: VELOCIDAD JOINT PARA REGISTRO ........ 8-2
8.2.0.4 S1CxG010 a S1CxG017: VELOCIDAD LINEAL PARA REGISTRO ...... 8-3
8.2.0.5 S1CxG018 a S1CxG025: VELOCIDAD DE POSTURA .......................... 8-3
8.2.0.6 S1CxG026 a S1CxG029: VALOR ABSOLUTO
DE VELOCIDAD MANUAL...................................................................... 8-3
8.2.0.7 S1CxG030 a S1CxG032: MOVIMIENTO EN INCHING.......................... 8-4
8.2.0.8 S1CxG033 a S1CxG040: ZONA DE POSICIONAMIENTO .................... 8-4
8.2.0.9 S1CxG044: INICIO A BAJA VELOCIDAD............................................... 8-6
8.2.0.10 S1CxG045 a S1CxG048: VELOCIDADES
DE MOVIMIENTO MANUAL ................................................................... 8-6
8.2.0.11 S1CxG056: VELOCIDAD
DE RETORNO A WORK HOME POSITION ........................................... 8-6
8.2.0.12 S1CxG057: MAXIMA VELOCIDAD DE BUSQUEDA............................ 8-6
8.2.0.13 S2C201: CONTROL
DE POSTURA EN OPERACION MANUAL / CARTESIANO .................. 8-6
8.2.0.14 S2C202: OPERACION EN COORDENADAS DE USUARIO
(AL USAR LA FUNCIÓN DE PUNTO DE REFERENCIA EXTERNO).... 8-6
8.2.0.15 S2C320: CAMBIO DE POSICIÓN DEL GRUPO CONTROLADO ........ 8-7
8.2.0.16 S2C422: OPERACIÓN LUEGO
DE REESTABLECER DESVIACIÓN DE TRAYECTORIA ...................... 8-7
8.2.0.17 S2C423: OPERACIÓN LUEGO DEL PROGRAMA .............................. 8-7
8.2.0.18 S2C424: POSICION DESVIADA........................................................... 8-8
8.2.0.19 S2C425: CONTROL DE HERRAMIENTA EN
INTERPOLACION CIRCULAR................................................................ 8-8
8.2.0.20 S2C653: CONROL DE AVANCE DE CURSOR CON PARO DE EMER-
GENCIA................................................................................................... 8-9
8.2.0.21 S2C654: CONROL DE AVANCE DE CURSOR CON PARO DE EMER-
GENCIA Y TERMINO DE POSICIONADO CON CONT ......................... 8-9
8.2.0.22 S2C655: CONROL DE AVANCE CON PARO DE EMERGENCIA Y TER-
MINO DE POSICIONADO CON INSTRUCCIÓN DE TRABAJO Y TIEMPO
DE RETRASO ......................................................................................... 8-9

xvi

161847-1CD 16/616
161847-1CD

DX100

8.2.0.23 S2C698: ASIGNACIÓN DE TECLA DE OPERACIÓN


DE EJE DE BASE ................................................................................. 8-10
8.2.0.24 S3C1098 a S3C1102: CORRECCIÓN DE POSICIÓN
EN EJECUCIÓN.................................................................................... 8-11

8.3 Parámetros de modo de operación.................................................................................. 8-12


8.3.0.1 S2C195: MODO DE SEGURIDAD AL ENCENDER EL SISTEMA ....... 8-12
8.3.0.2 S2C196: SELECCIÓN DE CARTESIANO / CILÍNDRICO..................... 8-12
8.3.0.3 S2C197: PROHIBICIÓN DE CAMBIO DE COORDENADAS ............... 8-12
8.3.0.4 S2C198: UNIDAD DE EJECUCIÓN EN LA OPERACIÓN CON FWD.. 8-12
8.3.0.5 S2C199: EJECUCIÓN DE INSTRUCCIONES
(EXCEPTO MOVIMIENTOS) CON LA TECLA FWD ............................ 8-13
8.3.0.6 S2C203: SOLO CAMBIO DE PASO ..................................................... 8-13
8.3.0.7 S2C204: MEMORIA DE VELOCIDAD MANUAL
PARA CADA COORDENADA ............................................................... 8-13
8.3.0.8 S2C206: POSICION DEL PASO ADICIONAL....................................... 8-13
8.3.0.9 S2C207: OPERACION DE CAMBIO DE MASTER JOB....................... 8-14
8.3.0.10 S2C208: OPERACIONES CHECK Y MACHINE_
LOCK EN MODO PLAY ........................................................................ 8-14
8.3.0.11 S2C209: CAMBIO DE RESERVED WORK JOB ................................ 8-14
8.3.0.12 S2C210: LLAMADO DE PROGRAMAS MASTER
O SUB MASTER EN MODO PLAY ....................................................... 8-14
8.3.0.13 S2C211: NIVEL DE LENGUAJE ......................................................... 8-15
8.3.0.14 S2C214: FUNCION DE APRENDIZAJE
DE INTRUCCIONES REGISTRADAS .................................................. 8-15
8.3.0.15 S2C215: DIRECCIÓN AL ENCENDER EL EQUIPO .......................... 8-15
8.3.0.16 S2C216: ORDEN DE LA PANTALLA JOB LIST ................................. 8-15
8.3.0.17 S2C217: OPERACIÓN INICIAL DEL MANIPULADOR ....................... 8-16
8.3.0.18 S2C218: EJECUCIÓN EN EL CICLO PASO A PASO (1- STEP) ....... 8-16
8.3.0.19 S2C219: INICO EXTERNO ................................................................. 8-16
8.3.0.20 S2C220: INICIO DESDE EL PROGRAMADOR.................................. 8-16
8.3.0.21 S2C221: UNIDADES DE VELOCIDAD DE PROGRAMACIÓN .......... 8-17
8.3.0.22 S2C222: INICIO RESERVADO ........................................................... 8-17
8.3.0.23 S2C224: SELECCIÓN DE PROGRAMA EN MODO REMOTO
(PLAY) ................................................................................................... 8-17
8.3.0.24 S2C225: CAMBIO EXTERNO DE MODO........................................... 8-17
8.3.0.25 S2C227: CAMBIO EXTERNO DE CICLO ........................................... 8-17
8.3.0.26 S2C228: CAMBIO DE CICLO DESDE EL PROGRAMADOR............. 8-18
8.3.0.27 S2C229: PROHIBICION DE ENCENDIDO DE SERVOS ................... 8-18
8.3.0.28 S2C230: OPERACION DEL PROGRAMADOR CUANDO
SE SELECCIONA E/S PARA EL MODO REMOTE .............................. 8-18
8.3.0.29 S2C234: RESGISTRO DE PASO EN CAMBIO
DE NO. DE HERRAMIENTA ................................................................. 8-19
8.3.0.30 S2C293: CICLO AL CAMBIO A REMOTE .......................................... 8-19
8.3.0.31 S2C294: CICLO AL CAMBIO A LOCAL.............................................. 8-19
8.3.0.32 S2C312: CICLO AL ENCENDER EL SISTEMA.................................. 8-19
8.3.0.33 S2C313: CICLO AL CAMBIO A TEACH ............................................. 8-20
8.3.0.34 S2C314: CICLO AL CAMBIO A PLAY ................................................ 8-21
8.3.0.35 S2C316: CONDICIÓN DE INICIO LUEGO
DE LA ALARMA 4107 (“OUT OF RANGE (ABSO DATA)”) .................. 8-21
8.3.0.36 S2C395: FUNCION DE NOMBRE DE SEÑALES............................... 8-22

xvii

161847-1CD 17/616
161847-1CD

DX100

8.3.0.37 S2C396: FUNCION DE NOMBRE DE VARIABLES ........................... 8-23


8.3.0.38 S2C397: FUNCION DE PERSONALIZACIÓN
DE E/S Y VARIABLES .......................................................................... 8-24
8.3.0.39 S2C413: RECUPERACIÓN DE PROGRAMAS BORRADOS ............ 8-24
8.3.0.40 S2C415 a S2C419: REESTABLECIMIENTO DE TIEMPOS .............. 8-27
8.3.0.41 S2C431: CAMBIODE NO. DE HERRAMIENTA.................................. 8-27
8.3.0.42 S2C433: SONIDO EN PROGRAMACION DE PASOS....................... 8-27
8.3.0.43 S2C434: DESIGNACION DE ENCADENAMIENTO
DE PROGRAMAS (Al usar la función Twin Synchronous) ................... 8-28
8.3.0.44 S2C437: CONTINUACIÓN DE EJECUCIÓN...................................... 8-29
8.3.0.45 S2C544: DESPLEGADO DE NOMBRES DE E/S
EN PROGRAMAS ................................................................................. 8-30
8.3.0.46 S2C684:FUNCIÓN DE DESPLEGADO DE ANGULOS
EN TODOS LOS EJES ......................................................................... 8-30

8.4 Parámetros de área de interferencia ............................................................................... 8-32


8.4.0.1 S1CxG400 a S1CxG415: LIMITES SOFT DE PULSOS ....................... 8-32
8.4.0.2 S2C001: VERIFICACIÓN DEL LIMITE SOFT CUBICO........................ 8-32
8.4.0.3 S2C002: VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIA EJE S....................... 8-34
8.4.0.4 S2C003 a S2C066: VERIFICACIÓN
DE INTERFERENCIAS CUBICAS O DE EJES .................................... 8-35
8.4.0.5 S2C067 a S2C194: MÉTODO DE USO DE CUBOS ............................ 8-37
8.4.0.6 S3C000 a S3C047: LIMITE SOFT CÚBICO ......................................... 8-39
8.4.0.7 S3C048 a S3C063: AREA DE INTERFERENCIA DE S ....................... 8-39
8.4.0.8 S3C064 a S3C1087: AREA DE INTERFERENCIA CÚBICA ................ 8-39
8.4.0.9 S3C1089 a S3C1096: AREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT....... 8-39
8.4.0.10 S3C1097: LADO A DEL CUBO
DE LA POSICIÓN WORK HOME POSITION ....................................... 8-39

8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S........................................................................ 8-40


8.5.0.1 S2C235: ESTADO DE RELEVADOR
DE SALIDA DE USUARIO AL ENCENDER.......................................... 8-40
8.5.0.2 S4C000 a S4C015: PARIDAD DE LOS GRUPOS
DE ENTRADA DE USUARIO ................................................................ 8-40
8.5.0.3 S4C016 a S4C031: PARIDAD DE LOS GRUPOS
DE ENTRADA DE USUARIO ................................................................ 8-41
8.5.0.4 S4C032 a S4C047: DATOS DE LOS GRUPOS DE ENTRADA
DE USUARIO ........................................................................................ 8-42
8.5.0.5 S4C048 a S4C063: DATOS DE LOS GRUPOS
DE SALIDA DE USUARIO .................................................................... 8-43
8.5.0.6 S4C064 a S4C079: INICIALIZACION
DEL GRUPO DE SALIDAS AL CAMBIAR EL MODO........................... 8-44
8.5.0.7 S4C240: NO. DE SALIDA DE USUARIO CUANDO
EL MANIPULADOR SOBREPASA EL RANGO
PERMISIBLE DE CAIDA (DROP VALUE) ............................................ 8-44

8.6 Parámetros de operación sincronizada ........................................................................... 8-45


8.6.0.1 S2C212: INGRESO DE VELOCIDAD
EN INSTRUCCIONES +MOV o +SMOV............................................... 8-45
8.6.0.2 S2C213: INTERPOLACION PERMITIDA PARA +MOV ....................... 8-45
8.6.0.3 S2C231: OPERACIÓN CON FWD/BWD O CORRIDA
DE PRUEBA EN CONTROL INDEPENDIENTE ................................... 8-45
8.6.0.4 S2C232: LLAMADO DE PROGRAMA MASTER
DE SUBTAREAS EN CONTROL INDEPENDIENTE ............................ 8-46

xviii

161847-1CD 18/616
161847-1CD

DX100

8.6.0.5 S2C264: DESPLEGADO DEL VALOR ACTUAL


DE EJE DE ESTACIÓN......................................................................... 8-46
8.6.0.6 S2C265 a S2C288: UNIDADES DE EJES DE ESTACIÓN................... 8-46
8.6.0.7 S2C420: CONTROL DE POSTURA
DEL MANIPULADOR SINCRONIZADO
(al usar la función twin synchronous) .................................................... 8-47
8.6.0.8 S2C421: CONTROL DE POSTURA
DEL MANIPULADOR EN MULTI PROGRAMAS
(al usar la función twin synchronous) .................................................... 8-47
8.6.0.9 S2C687: OPERACION DE
PROGRAMAS SIN GRUPO DE CONTROL ......................................... 8-48
8.6.0.10 S2C688: EJECUCIÓN DE “BWD” ....................................................... 8-48
8.6.0.11 S3C1101: DESVIACIÓN MAXIMA ANGULAR
DE LA POSICIÓN ACTUAL DE LA ESTACIÓN
(al usar la función twin synchronous) .................................................... 8-48

8.7 Parámetros para otras funciones y aplicaciones ............................................................. 8-49


8.7.0.1 S1CxG049 a S1CxG051: CORTE DE CIRCULOS PEQUEÑOS.......... 8-49
8.7.0.2 S1CxG052 a S1CxG053: VALOR LIMITE
DE LA DIRECCION DE CORTE DE CIRCULOS PEQUEÑOS ............ 8-49
8.7.0.3 S1CxG054 a S1CxG055: VALOR
DE TRASLAPE DE CIRCULOS PEQUEÑOS ....................................... 8-49
8.7.0.4 S1CxG063, S1CxG064: DIMENSION DE CORTE DE PATRON ......... 8-49
8.7.0.5 S1CxG065: INVERSION DE SIGNO DEL MIRROR SHIFT.................. 8-49
8.7.0.6 S2C430: MÉTODO DE OPERACIÓN DE PROGRAMA RELATIVO .... 8-49
8.7.0.7 S3C1111 a S3C1190: CONSTANTE
DE FILTRO DE SALIDA ANÁLOGA
(al usar la función de salida análoga dependiente de la velocidad) ...... 8-50
8.7.0.8 S3C1191: CORRECCIÓN DEL ANCHO DEL CORTE
(Con la función FormCut) ...................................................................... 8-50

8.8 Parámetros de control de hardware................................................................................. 8-51


8.8.0.1 S2C646: FUNCION DE ANTICIPACION............................................... 8-51
8.8.0.2 S4C327 a S4C390: OPERACIÓN
DE NUMERO DE RELEVADOR. .......................................................... 8-52
8.8.0.3 S4C391 a S4C454: MÉTODO
DE OPERACIÓN DE RELEVADORES ................................................. 8-52
8.8.0.4 S2C786 a S2C788: DETECCIÓN
DE ALARMA DE VENTILADOR ............................................................ 8-52
8.8.0.5 S2C789 a S2C792: OPERACIÓN
DE LA ALARMA DE VENTILADOR 1 ................................................... 8-53
8.8.0.6 S2C793 a S2C796: OPERACIÓN
DE LA ALARMA DE VENTILADOR 2 ................................................... 8-53
8.8.0.7 S2C797 a S2C800: OPERACIÓN
DE LA ALA RMA DE VENTILADOR 3 .................................................. 8-53
8.8.0.8 S2C801 a S2C804: ESTADO DE
LA FUENTE DE ENERGÍA VENTILADOR 1......................................... 8-53
8.8.0.9 S2C805 a S2C808: ESTADO DE LA FUENTE
DE ENERGÍA VENTILADOR 2 ............................................................. 8-53
8.8.0.10 S2C809 a S2C812: ESTADO
DE LA FUENTE DE ENERGÍA VENTILADOR 3................................... 8-54

8.9 Parámetros de transmisión .............................................................................................. 8-55

8.10 Parámetros de aplicación .............................................................................................. 8-55

8.10.1 Soldadura de Arco ............................................................................................ 8-55

xix

161847-1CD 19/616
161847-1CD

DX100

8.10.1.1 AxP000: APLICACIÓN ........................................................................ 8-55


8.10.1.2 AxP003: ASIGNACIÓN DE ARCHVIOS
DE CONDICIONES DE INICIO ............................................................. 8-55
8.10.1.3 AxP004: ASIGNACIÓN DE ARCHIVOS
DE CONDICIONES DE TÉRMINO ....................................................... 8-55
8.10.1.4 AxP005: PRIORIDAD DE VELOCIDAD DE SOLDADURA................. 8-55
8.10.1.5 AxP009: CONTINUACIÓN DE TRABAJO .......................................... 8-55
8.10.1.6 AxP010: SALIDA DE LA INSTRUCCIÓN DE SOLDADURA .............. 8-56
8.10.1.7 AxP011, AxP012: VELOCIDAD
DE ALIMENTACIÓN MANUAL DE ALAMBRE ..................................... 8-56
8.10.1.8 AxP013, AxP014: TIEMPO DE CONTROL DE SOLDADURA ........... 8-56
8.10.1.9 AxP015 a AxP017: NUMERO
DE CONTROLES DE SOLDADURA.................................................... 8-56
8.10.1.10 AxP026 a AxP029: NO. DE SALIDA PARA
EL ENCENDER/APAGR HERRAMIENTA (Sistema Jigless)................ 8-56

8.10.2 Manejo de materiales ....................................................................................... 8-56


8.10.2.1 AxP002, AxP004: FUNCIÓN DE LA TECLA f1................................... 8-56
8.10.2.2 AxP003, AxP005: FUNCIÓN DE LA TECLA f2................................... 8-56

8.10.3 Soldadura de Resistencia................................................................................. 8-56


8.10.3.1 AxP003: NUMERO MAXIMO DE FUENTES
DE POTENCIA CONECTADAS ............................................................ 8-56
8.10.3.2 AxP004: SEÑAL DE PISTOLA EN FULL OPEN
ENCENDIDO / APAGADO .................................................................... 8-57
8.10.3.3 AxP005: LIMITE DE TIEMPO DE RESPUESTA
DE CAMBIO DE CARRERA.................................................................. 8-57
8.10.3.4 AxP006: ESPECIFICACIÓN DE PARIDAD
PARA CONDICIONES DE SOLDADURA ............................................. 8-57
8.10.3.5 AxP007: TIEMPO DE ANTICIPACIÓN ............................................... 8-57
8.10.3.6 AxP015: TIEMPO DE REESTABLECIMIENTO
DE ERROR DE SOLDADURA .............................................................. 8-57
8.10.3.7 AxP016, AxP017: VALOR DE DESGASTE
DE ELECTRODO PARA ALARMA ....................................................... 8-57

8.10.4 Aplicación de propósito general ....................................................................... 8-58


8.10.4.1 AxP009: CONTINUACIÓN DE TRABAJO .......................................... 8-58

9 Aplicación de soldadura.................................................................................................................. 9-1

9.1 Ejemplo de estructura de un sistema de soldadura........................................................... 9-1

9.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones ..................................................... 9-2

9.2.1 Configuración ....................................................................................................... 9-2

9.2.2 Programación ....................................................................................................... 9-2

9.2.3 Ejecución .............................................................................................................. 9-4

9.2.4 Producción (Operación automática) ..................................................................... 9-4

9.3 Teclas de función............................................................................................................... 9-5

9.3.1 Función de alimentación de alambre.................................................................... 9-7

9.3.2 Función de control de flujo de gas........................................................................ 9-7

xx

161847-1CD 20/616
161847-1CD

DX100

9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia .................................................................. 9-8

9.4.1 Acerca del archivo de condición de la fuente de potencia.................................... 9-8

9.4.2 Especificación del voltaje de soldadura al utilizar fuentes sinérgicas................... 9-9

9.4.3 Archivo de condición de la fuente de potencia ................................................... 9-11


9.4.3.1 Pantalla POWER SOURCE CONDITION ............................................. 9-11
9.4.3.2 Pantalla POWER SOURCE CONDITION
(para salida de corriente/voltaje) ........................................................... 9-12

9.4.4 Edición de los archivos de condición de la fuente de potencia ......................... 9-13


9.4.4.1 Desplegado del archivo de condición de la fuente ................................ 9-13
9.4.4.2 Leer un archivo de condición de fuente de potencia ............................. 9-13
9.4.4.3 Edición de un archivo de condiciones de fuente de potencia................ 9-15
9.4.4.4 Edición del archivo de condición
de fuente para la salida de corriente/voltaje .......................................... 9-16
9.4.4.5 REgistro de los datos del archivo
de condiciones de la fuente de potencia ............................................... 9-18

9.5 Funciones básicas ........................................................................................................... 9-20

9.5.1 ARCON............................................................................................................... 9-20


9.5.1.1 Función.................................................................................................. 9-20
9.5.1.2 Sintaxis .................................................................................................. 9-20
9.5.1.3 Explicación ............................................................................................ 9-21
9.5.1.4 Registro de la instrucción ARCON ........................................................ 9-23
9.5.1.5 Configuración de condiciones de inicio de arco .................................... 9-23

9.5.2 ARCOF ............................................................................................................... 9-32


9.5.2.1 Función.................................................................................................. 9-32
9.5.2.2 Sintaxis .................................................................................................. 9-32
9.5.2.3 Explicación ............................................................................................ 9-33
9.5.2.4 Registro de la instrucción ARCOF......................................................... 9-35
9.5.2.5 Condiciones de fin de arco (Relleno de cráter ...................................... 9-36

9.5.3 ARCSET ............................................................................................................. 9-45


9.5.3.1 Función.................................................................................................. 9-45
9.5.3.2 Sintaxis .................................................................................................. 9-45
9.5.3.3 Explicación ............................................................................................ 9-46
9.5.3.4 Registro de la instrucción ARCSET....................................................... 9-48

9.5.4 Archivo de condiciones de inicio de arco............................................................ 9-54


9.5.4.1 Numeros de archivos............................................................................. 9-54
9.5.4.2 Pestañas ............................................................................................... 9-54
9.5.4.3 Comentario ............................................................................................ 9-59

9.5.5 Archivo de condiciones de fin de arco ................................................................ 9-61


9.5.5.1 Pestañas ............................................................................................... 9-61
9.5.5.2 Comentario ............................................................................................ 9-66

9.5.6 Especificación de velocidad de soldadura.......................................................... 9-68

9.5.7 ejecución de soldadura en modo TEACH........................................................... 9-69

xxi

161847-1CD 21/616
161847-1CD

DX100

9.5.8 Notas en soldadura ............................................................................................ 9-70


9.5.8.1 Notas del re inicio.................................................................................. 9-70

9.6 Función Arc Retry ............................................................................................................ 9-71

9.6.1 Configuración de la función Arc Retry ................................................................ 9-72

9.7 Función Arc Restart ......................................................................................................... 9-73

9.7.1 Archivo de condiciones auxiliares ...................................................................... 9-75


9.7.1.1 configuración de la función Arc Restart................................................. 9-75

9.8 Liberación automática de alambre pegado...................................................................... 9-77

9.8.1 Archivo de condiciones auxiliares de arco ......................................................... 9-78


9.8.1.1 Configuración de la función de liberación de alambre automática........ 9-78

9.9 Función de verificación de alambre pegado (Anti Stick).................................................. 9-79

9.10 Función rampa arriba/abajo........................................................................................... 9-80

9.10.1 ARCCTS........................................................................................................... 9-81


9.10.1.1 Función ............................................................................................... 9-81
9.10.1.2 Sintaxis................................................................................................ 9-81
9.10.1.3 Explicación .......................................................................................... 9-82
9.10.1.4 Registro de la instrucción ARCCTS .................................................... 9-85

9.10.2 ARCCTE........................................................................................................... 9-88


9.10.2.1 Función ............................................................................................... 9-88
9.10.2.2 Sintaxis................................................................................................ 9-88
9.10.2.3 Explicación .......................................................................................... 9-89
9.10.2.4 Registro de la instrucción ARCCTE .................................................... 9-92

9.11 Función de condiciones ampliadas de soldadura.......................................................... 9-95

9.11.1 Configuración de la función .............................................................................. 9-96

9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura).............................................................. 9-98

9.12.1 Sistema de coordenadas básico del Weaving.................................................. 9-98


9.12.1.1 Casos que requieren el registro de puntos de referencia ................... 9-99

9.12.2 WVON ............................................................................................................ 9-101


9.12.2.1 Función ............................................................................................. 9-101
9.12.2.2 Sintaxis.............................................................................................. 9-101
9.12.2.3 Explicación ........................................................................................ 9-102
9.12.2.4 Registro de la instrucción WVON...................................................... 9-105

9.12.3 Instrucción WVOF .......................................................................................... 9-107


9.12.3.1 Función ............................................................................................. 9-107
9.12.3.2 Sintaxis.............................................................................................. 9-107
9.12.3.3 Explicación ........................................................................................ 9-108
9.12.3.4 Registro de la instrucción WVOF ...................................................... 9-109

9.12.4 Pantalla WEAVING CONDITION ................................................................... 9-110


9.12.4.1 Desplegado del archivo de weaving.................................................. 9-115
9.12.4.2 Edición de los datos de condiciones ................................................. 9-116

xxii

161847-1CD 22/616
161847-1CD

DX100

9.12.5 Prohibición de weaving................................................................................... 9-117


9.12.5.1 Prohibición de weaving en ejecución con “CHECK”.......................... 9-117
9.12.5.2 Prohibición de weaving durante
una corrida de prueba o con FWD ...................................................... 9-118
9.12.5.3 Método de prohibición de weaving por señal de entrada. ................. 9-119

9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución ............................................ 9-120

9.13.1 Pantalla ARC COND ADJUSTMENT ............................................................. 9-120


9.13.1.1 Desplegado de la pantalla ARC COND ADJUSTMENT.................... 9-121

9.13.2 Notas en la modificación de condiciones de arco........................................... 9-123


9.13.2.1 Cuándo no se pueden modificar los datos de condiciones ............... 9-123
9.13.2.2 Instrucción ARCON ........................................................................... 9-124
9.13.2.3 Instrucción ARCOF............................................................................ 9-124
9.13.2.4 Instrucciones ARCCTS y ARCCTE ................................................... 9-124

9.14 Desplegado del historial de alarmas de soldadura ...................................................... 9-125

9.14.1 Pantallas de historial de alarmas.................................................................... 9-125

9.15 Mantenimiento y administración de soldadura de arco................................................ 9-127

9.15.1 Pantalla ARC WELD DIAGNOSIS.................................................................. 9-127

9.15.2 Edición de la pantalla ARC WELD DIAGNOSIS............................................. 9-128

9.16 Función de monitoreo de arco ..................................................................................... 9-130

9.16.1 Especificación de Hardware ........................................................................... 9-131


9.16.1.1 Señales de la tarjeta JANCD-YEW02
(entrada y salida análoga) ................................................................... 9-131
9.16.1.2 Conexión ........................................................................................... 9-131

9.16.2 Pantalla Arc Monitor (Sampling) ..................................................................... 9-131

9.16.3 ARCMONON .................................................................................................. 9-132


9.16.3.1 Función.............................................................................................. 9-132
9.16.3.2 Sintaxis .............................................................................................. 9-132
9.16.3.3 Explicación ........................................................................................ 9-132

9.16.4 ARCMONOF................................................................................................... 9-133


9.16.4.1 Función.............................................................................................. 9-133
9.16.4.2 Sintaxis .............................................................................................. 9-133
9.16.4.3 Explicación ........................................................................................ 9-133

9.16.5 GETFILE......................................................................................................... 9-134


9.16.5.1 Función.............................................................................................. 9-134
9.16.5.2 Sintaxis .............................................................................................. 9-134
9.16.5.3 Explicación ........................................................................................ 9-135
9.16.5.4 Registro de la instrucción GETFILE .................................................. 9-136
9.16.5.5 DAtos de archivo y numero de elemento .......................................... 9-137

xxiii

161847-1CD 23/616
161847-1CD

DX100

9.16.6 Archivo de monitoreo...................................................................................... 9-138


9.16.6.1 Función ............................................................................................. 9-138
9.16.6.2 Archivo de monitoreo ........................................................................ 9-138
9.16.6.3 Desplegado del archivo..................................................................... 9-139

9.16.7 Parámetros ..................................................................................................... 9-141

9.17 Apéndice 1................................................................................................................... 9-143

9.17.1 Tabla de instrucciones de trabajo................................................................... 9-143

9.18 Apéndice 2................................................................................................................... 9-146

9.18.1 Archivos de datos iniciales de POWER SOURCE CONDITION .................... 9-146

9.18.2 Contenido de los 24 archivos de fuentes de soldadura.................................. 9-147

10 Tabla de instrucciones básicas................................................................................................... 10-1

10.1 Instrucciones de movimiento ......................................................................................... 10-1

10.2 Instrucciones de E/S................................................................................ 10-3

10.3 Instrucciones de control................................................................................................. 10-5

10.4 Instrucciones de desplazamiento .................................................................................. 10-7

10.5 Instrucciones de operación............................................................................................ 10-8

xxiv

161847-1CD 24/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.1 Controlador DX100

1 Introducción

1.1 Controlador DX100


El interruptor principal y los seguros de puerta se encuentran al frente del
controlador DX100. El botón de paro de emergencia se encuentra en la
esquina superior derecha de la unidad de programación.
Para la configuración, instalación y puesta en marcha, vea el manual de
Instrucciones DX100
Fig. 1-1: Vista frontal DX100

Interruptor principal

Seguro de
puerta

Seguro de
puerta

1-1

161847-1CD 25/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2 Unidad de programación

1.2.1 Unidad de programación


El programador tiene botones y teclas para programar el manipulador y
para edición de programas.
Fig. 1-2: Unidad de programación

START HOLD

Boton de Paro
Interruptor de START HOLD de emergencia
REMOTE TEACH
Modo PLAY

Area de Menu JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
,TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP

Area de propósito
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0 Puerto de
0003 MOVJ VJ=80.00

general 0004 MOVJ VJ=80.00


0005 DOUT OT#(10) ON
Compact Flash
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78

Main Menu Short Cut Turn on servo power Tecla Page

LAYOU
YOUT
LAYOUT TOO
TOOL
OOL SE
SEL GO BACK
DIREC
DIRECT

Tecla de cursor Multi


COORD OPEN
PAGE
AGE ARE
AREA
ENTRY
ENTRY
SERVO
SE VO
SELECT
MAIN
MENU
SIMPLE
MENU
ON
READ
READY ASSIST
CANCE
CANCEL
Tecla Select
SE VO ON
SERVO
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST Teclas de velocidad
Z- Z+ Z- Z+
U- U+
MANUAL SPEED
T- T+ manual
SLOW
E- E+ 8- 8+
Teclas de ejes
INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START

Interruptor de ROBOT INFORM


LIST
4 5 6 BWD FWD
Interruptor de habilitación
habilitación de servos de servos (opción)
WELD 1 2 3
Localizado en la parte de EX.AXIS
ON/OFF
DELETE INSERT

atrás del programador. .


AUX MOTION 0 - MODIFY ENTER
Al presionarlo ligeramente, TYPE Tecla Enter
los servos se encienden.
Al presionarlo fuerte, los
servos se apagan.

Tecla de Telclas numéricas / Teclas de Función


tipo de Presione para ingresar números.
Estas teclas también se usan como teclas de
movimiento función para ingresar instrucciones, etc. Las
funciones se activan automáticamente según
sea necesario.

1-2

161847-1CD 26/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.2 Descripción de teclas

1.2.2.1 Teclas de caracteres

ENTER
Las teclas con caracteres se denotan con []. Por ejemplo, se
muestra como [ENTER].
Las teclas numéricas tienen también funciones diferentes a sus valores.
Las teclas de funciones duales se usan en el contexto de lo que se está
1
realizando. Por ejemplo: TIMER puede ser descrita como [1] o [TIMER].

1.2.2.2 Teclas con símbolos


Las teclas que tiene símbolos impresos en ellas se muestran con
pequeñas imágenes, con la excepción de las teclas de cursor, que no se
muestran con su imagen.

Cursor

Paro de Emergencia

DIRECT
OPEN Tecla Direct Open

GO BACK

PAGE
Tecla Page

1.2.2.3 Teclas de ejes y teclas numéricas


Las teclas mostradas en la figura siguiente son descritas como teclas de
ejes y teclas numéricas.

7 8 9
X- X+ X- X+ SYNCRO
SINGLE ARCON FEED
S- S+ R- R+

4 5 6
Y- Y+ Y- Y+ SMOV
GAS
ARCOFF RETRACT
L- L+ B- B+

Z- Z+ Z- Z+ 1 2 3
TOOL1 TOOL2
U- U+ T- T+ TIMER ON ON

0 . -
E- E+ 8- 8+ TOOL1 TOOL2
REFP OFF OFF

Teclas de ejes Teclas numéricas

1.2.2.4 Teclas presionadas simultáneamente


Cuando hay que presionar dos teclas simultáneamente, las teclas se
muestran con un símbolo “+” entre ellas, ejemplo: [SHIFT]+[COORD].

1-3

161847-1CD 27/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.3 Teclas del programador

[START] Inicia el movimiento del manipulador en PLAY.


• La lámpara de este botón se enciende durante
la operación
La lámpara se enciende también al recibir la señal
START de las entradas del sistema.
La lámpara se apaga cuando se para la operación por
un HOLD, alarma, cambio de modo o término de
ejecución.
[HOLD] Para el movimiento del manipulador.
• Este botón está habilitado en cualquier modo
• La lámpara de este botón se enciende sola-
mente mientras se presiona el botón. Aún
cuando la lámpara se apaga, el manipulador no
se mueve hasta no recibir el comando START
de nuevo.
• La lámpara HOLD se enciende automática-
mente en los siguientes casos para anunciar
que el sistema está en HOLD. El comando de
START y la operación de ejes están deshabilita-
dos cuando la lámpara está encendida.
1. La señal del sistema HOLD está encendida.
2. Se tiene una requisición de HOLD por un
dispositivo periférico del sistema
3. El estado de HOLD causado por un error o
alarma tal como alambre pegado.
Paro de Emergencia Apaga los servos.
• Al apagar los servos, el LED de SERVO ON en
el programador se apaga
• Se despliega un mensaje de paro de emergen-
cia en la pantalla

[MODO] Selecciona los modos PLAY, TEACH y REMOTE.


PLAY: Modo PLAY
La ejecución de un programa se habilita.
La señal de START de un dispositivo externo se
deshabilita
REMOTE TEACH
PLAY
TEACH: Modo TEACH
La operación de ejes desde el programador se permite.
La señal de START de un dispositivo externo se
deshabilita
REMOTE: Modo REMOTE
Se habilita la operación desde un dispositivo remoto.
[START] es inválido en modo REMOTE

1-4

161847-1CD 28/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

Interruptor de Enciende los servos


habilitación de El interruptor está activo solamente cuando el LED de
servos SERVO ON destella, la señal de SAFETY PLUG está
encendida y se está en modo TEACH.
Cuando se presiona ligeramente el interruptor, se
encienden los servos. Al presionarlos fuertemente, se
apagan los servos.

[SELECT] funciona como se describe abajo.


• Selecciona los elementos del Menú principal y
SELECT del menú del área de menús.
• Hace que ele elemento seleccionado se habilite
en el área de propósito general
• Despliega mensajes múltiples en el área de
mensajes
Cursor Mueve el cursor en la dirección de la flecha.
• el tamaño del cursor y el área en donde se
puede mover depende del contexto.
• Si se presiona la flecha hacia arriba con el cur-
sor en la primera linea del programa, éste se
moverá a la última linea del programa. De igual
manera, si se presiona la flecha hacia abajo en
la última linea, el cursor se moverá a la primera
linea del programa.
[SHIFT] + ARRIBA
Mueve una pantalla hacia arriba.
[SHIFT] + ABAJO
Mueve una pantalla hacia abajo.
[SHIFT] + DERECHA
Mueve una pantalla a la derecha.
[SHIFT] + IZQUIERDA
Mueve una pantalla a la izquierda.
[MAIN MENU] Despliega el menú principal.
Si se presiona esta tecla cuando el menú principal está
MAIN en la pantalla, éste desaparece.
MENU
[MAIN MENU] + ARRIBA
Aumenta el brillo de la pantalla.
[MAIN MENU] + ABAJO
Baja el brillo de la pantalla.
[SIMPLE MENU] Despliega el Menú simple.
Si este botón se presiona cuando el menú simple está
ENTRY
desplegado, éste desaparece.
SIMPLE
MENU

1-5

161847-1CD 29/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

[SERVO ON READY] Habilita el encender los servos


Presione este botón para habilitar la energía al circuito
SERVO de servos y poder encenderlos luego de un paro de
ON
emergencia o una señal de Overrun.
READY
cuando se presiona este botón:
• En modo PLAY, se encienden los servos si
todas las seguridades lo permiten.
• En el modo TEACH, la lámpara de SERVO ON
destella y se encienden los servos al presionar
el interruptor de habilitación de servos.
• La lámpara de SERVO ON se enciende cuando
los servos están encendidos.
[ASSIST] Despliega el menú de ayuda para la pantalla
actualmente desplegada.
Al presionar este botón con [SHIFT] o [INTERLOCK]
despliega ayuda para la operación.
ASSIST

• [SHIFT] + [ASSIST]
Aparece la lista de funciones posibles con la
tecla [SHIFT].
• [INTERLOCK] + [ASSIST]
Aparece la lista de funciones posibles con la
tecla [INTERLOCK]
[CANCEL] Cancela el estado actual.
• Quita los submenus del menú principal y del
CANCEL área de menú.
• Cancela los datos ingresados en la linea de edi-
ción o en los buffers de edición.
• Cancela vistas múltiples del área de mensajes.
• Cancela el error.
[MULTI] Trabaja con el modo Multi
Si se presiona este botón en el modo MULTI, se
Multi
cambia la pantalla activa.
LAYOUT
[SHIFT] + [MULTI]
Cambia entre multi-pantallas y la pantalla sencilla
cuando el modo MULTI está activo.
[COORD] Selecciona el sistema de coordenadas de
operación cuando se está en modo manual.
TOOL
TOOL SEL
• Se pueden usar 5 sistemas de coordenadas
COORD
(JOINT, cartesiano, cilíndrico, tool y de usua-
rio). Cada que se presiona la tecla, se cambian
las coordenadas en el siguiente orden:
“JOINT”“WLD/CYL”"TOOL""USER"
• Las coordenadas seleccionadas se despliegan
en el área de estado.

[SHIFT] + [COORD]
El número de coordenada de usuario se puede
cambiar cuando se seleccionan “TOOL” o “USER”.

1-6

161847-1CD 30/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

[DIRECT OPEN] Despliega contenido relacionado con la linea


actual.
DIRECT
OPEN
• Para desplegar el contenido de un programa en
CALL o un archivo de condiciones, mueva el
cursor a la linea y presione [DIRECT OPEN]. El
archivo se despliega para la linea seleccionada.
El contenido de lo que se despliega será cam-
biante de acuerdo a la instrucción seleccionada.
Ejemplo:
Para la instrucción CALL, se despliega el programa
que es llamado.
Para una instrucción de trabajo, se despliega el archivo
de condiciones correspondiente.
Para instrucciones de entrada y salida, se despliega el
estado de las entradas y salidas.
• La lámpara de este botón se enciende cuando
DIRECT OPEN está activo. Presione la tecla
nuevamente para regresar a la pantalla original.
[PAGE] Despliega la siguiente página
Se puede cambiar de página solo cuando la lámpara
GO BACK
de este botón se enciende.
[SHIFT] + [PAGE]
PAGE
Cambia a la página anterior

[AREA] Mueve el cursor en el siguiente orden: “Área de


Menú””Área de propósito general””Área de
mensajes””Menú principal”. Si no se despliega
ningún elemento, el cursor no se moverá.
AREA
[SHIFT] + [AREA]
Se cambia el lenguaje si se tiene la función bilingüe.
(Opcional)
[AREA] + DOWN
Mueve el cursor del área de propósito general al botón
de operación cuando éste está desplegado.
[AREA] + UP
Mueve el cursor al área de propósito general cuando
está en el botón de operación
[SHIFT] Cambia las funciones de las teclas al presionarlos
juntos.
Se puede usar con [ASSIST], [COORD], [AREA],
SHIFT [MOTION TYPE], [ROBOT], [EX. AXIS], Cursor o
teclas numéricas para alterar sus funciones.
Vea las descripciones de cada función alterna con
[SHIFT]
[INTERLOCK] Cambia las funciones de las teclas al presionarlos
juntos.
INTER Se puede usar con [ASSIST], [MULTI], [TEST START],
LOCK [FWD], o teclas numéricas (Función de
personalización de teclas), [ROBOT].
Vea las descripciones de cada función alterna con
[INTERLOCK
[INFORM LIST] Despliega la lista de instrucciones disponibles para
edición.
INFORM
LIST

1-7

161847-1CD 31/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

[ROBOT] Habilita la operación de ejes de robot.

[ROBOT] está activo para sistemas con múltiples


ROBOT manipuladores controlador por un DX100 o un sistema
con ejes externos.

[SHIFT] + [ROBOT]
Puede seleccionar el grupo de robots que no está
registrado en el programa actual.
[INTERLOCK] + [ROBOT]
Cambia la aplicación cuando hay varias aplicaciones
asignadas a un mismo robot.
[EX. AXIS] Habilita la operación de ejes de base o estaciones.

[EX.AXIS] está activo para sistemas con ejes externos.


EX.AXIS
[SHIFT] + [EX. AXIS]
Puede seleccionar el grupo de ejes que no está
registrado en el programa actual.
[MOTION TYPE] Selecciona la interpolación para la ejecución del
programa.
La interpolación seleccionada se muestra en la linea de
MOTION
estado de la pantalla.
TYPE
• Cada que esta tecla se presiona, se cambia la
interpolación en el siguiente orden:
“MOVJ”“ML""MOVC""MOVS"

[SHIFT] + [MOTION TYPE]


El modo de interpolación cambia en el siguiente orden:
"STANDARD"" EXTERNAL REFERENCE
POINT"*" CONVEYOR"*

LA interpolación se puede cambiar en cualquier modo.

*: Estos modos son opcionales.


[TEST START] Mueve el manipulador a los puntos programados
de manera continua cuando se presionan [TEST
TEST START] + [INTERLOCK].
START El manipulador se puede mover para verificar los
puntos programados. Se detiene la operación
inmediatamente al soltar las teclas.
• El manipulador opera de acuerdo al ciclo selec-
cionado: "AUTO," "1CYCLE," o "STEP."
• El manipulador se mueve a la velocidad progra-
mada, siempre y cuando ésta sea menor al
límite de velocidad de TEACH. Si es mayor, se
moverá al límite de velocidad de TEACH.

1-8

161847-1CD 32/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

[FWD] Mueve el manipulador a los pasos programados


mientras se presiona esta tecla.
• Solo se ejecutan instrucciones de movimiento
FWD
(una instrucción a la vez, no se ejecuta solda-
dura).

[INTERLOCK] + [FWD]
Todas las instrucciones se ejecutan
[REFP] + [FWD]
Se mueve al punto de referencia de la linea
seleccionada. Vea la sección 3.3.1.3 Movimiento a
un punto de referencia en la pág. 3-27 .
El manipulador se mueve a la velocidad manual
seleccionada. Asegúrese de seleccionar la velocidad
correcta para la operación.
[BWD] Mueve el manipulador a los pasos programados en
reversa mientras se presiona la tecla.
• Solo se ejecutan instrucciones de movimiento
BWD
(no se ejecuta soldadura).
El manipulador se mueve a la velocidad manual
seleccionada. Asegúrese de seleccionar la velocidad
correcta para la operación.
[DELETE] Borra la instrucción registrada.
• Se borra al presionar [ENTER] mientras se tiene
DELETE encendida la lámpara de la tecla

[INSERT] Inserta una instrucción.


• Se inserta al presionar [ENTER] mientras se
INSERT tiene encendida la lámpara de la tecla

[MODIFY] Modifica la posición del paso, o el dato en una


instrucción.
• Se modifica al presionar [ENTER] mientras se
MODIFY
tiene encendida la lámpara de la tecla

[ENTER] Registra posiciones, datos, instrucciones, etc.


• Al presionar [ENTER], La instrucción o datos de
ENTER la linea de buffer se mueve a la posición del cur-
sor para realizar la inserción, registro o modifi-
cación.
Teclas de Velocidad Selecciona la velocidad manual, que es válida
Manual también para [FWD] y [BWD].
• Hay 4 niveles de velocidad (baja, media, alta e
FAST inching). La velocidad cambia como se muestra
abajo. La velocidad seleccionada aparece en el
MANUAL SPEED
área de estado.
SLOW Cada que se presiona [FAST] la velocidad manual
cambia en el siguiente orden:
"INCH"" SLOW""MED""FST".
Cada que se presiona [SLOW] la velocidad manual
cambia en el siguiente orden:
"FST""MED""SLOW""INCH"

1-9

161847-1CD 33/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

[HIGH SPEED] Mueve el manipulador a lata velocidad mientras


este y un botón de ejes son presionados
HIGH simultáneamente en operación manual sin cambiar
SPEED la velocidad manual.
• La velocidad de [HIGH SPEED] se especifica en
parámetros del sistema
Teclas de Ejes Mueve el eje específico del manipulador.
X- X+ X- X+
• Los ejes se mueven solo mientras se presiona
S- S+ R- R+
la tecla.
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
• Se pueden operar ejes múltiples al presionar
Z- Z+ Z- Z+
U- U+ T- T+ varias teclas al mismo tiempo
E- E+ 8- 8+
El manipulador opera en el sistema de coordenadas
seleccionado a la velocidad manual seleccionada.
asegúrese de tener la velocidad manual correcta antes
de la operación del manipulador.

Es posible configurar ejes externos a las teclas [E-] +


[E+], [8-] + [8+]. Vea la sección 6.9 Configuración de
teclas de movimiento en la pág. 6-101.

Teclas numéricas Ingresa el numero o símbolo cuando se muestra


">" en la linea de ingreso.
7
SYNCRO
8 9 • “.” es el punto decimal. “-” es un guión o signo
SINGLE ARCON FEED

4 5 6
de menos.
GAS
SMOV ARCOFF RETRACT
Las teclas numéricas se usan como teclas de función.
1 2 3
TIMER
TOOL1
ON
TOOL2
ON
Vea la explicación de cada función para detalles.
0 . -
TOOL1 TOOL2
REFP OFF OFF

1-10

161847-1CD 34/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.4 Pantalla del programador


La pantalla de la unidad de programación es de 5/7” a color. Se pueden
usar caracteres alfanuméricos.

1.2.4.1 Cinco áreas de desplegado


Las áreas de propósito general, área de menú, el área de interface con
operador y el menú principal son algunas de las que se pueden accesar
presionando [AREA] o directamente tocando la pantalla.

Area de Menu Area de estado

Menu principal
Area de proposito General

Area de interfase
con operador

Cada pantalla desplegada durante la operación tiene su nombre en la


parte superior izquierda del área de propósito general.

1-11

161847-1CD 35/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.4.2 Área de propósito general


En el área de propósito general se despliegan y pueden ser editadas
varias configuraciones, contenidos y características.
Los botones de operación se despliegan en la parte baja de la pantalla de
acuerdo al contenido de la pantalla.
• Para mover el cursor al área de botones de operación, presione
[AREA] + DOWN.
• Para mover el cursor al área de propósito general, presione [AREA]
+ UP o presione [CANCEL].
• Para mover el cursor entre botones de operación, presione las teclas
IZQ o DER del cursor.
• Para ejecutar la operación del botón, selecciónelo y presione
[SELECT].

EXECUTE : Continúa la operación con los contenidos desplegados


CANCEL : Cancela los contenidos desplegados y regresa a la pantalla original
COMPLETE : Termina la operación de configuración de datos del área de propósito general
STOP : Detiene la operación de carga, respaldo o guardado de datos en memoria externa
RELEASE : Libera la sobre carrera o la función de sensor de choque
RESET : Re establece una alarma. (No aplica en alarmas mayores.)
PAGE : Muestra la pantalla seleccionada en caso de que exista.
• Cuando se puede cambiar la pantalla especificando un número de panta-
lla, aparece el siguiente cuadro de datos al seleccionar “DIRECT PAGE”.
Ingrese el numero de pantalla deseado y presione [ENTER].

Area de propósito
general

Botones de Operación
JUMP TO:

PAGE

• Cuando se puede cambiar la pantalla seleccionando un elemento, apa-


rece la lista de selección al presionar “DIRECT PAGE”. Seleccione el con
las teclas de cursor y presione [ENTER].

PAGE

1-12

161847-1CD 36/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.4.3 Menú Principal


Cada menú y submenú son desplegados en el área de menú principal.
Presione [MAIN MENU] o toque {Main Menu} en la parte inferior izquierda
de la pantalla para desplegar el menú principal.

1.2.4.4 Área de estado


El área de estado muestra el estado del controlador. La información
desplegada varía de acuerdo al modo del controlador (PLAY/TEACH).

A. Grupo en operación L. Guardando datos


B. Coordenadas de operación K. Batería baja
C. Velocidad Manual J. Multi pantallas
I. Página
H. Número de Herramienta
G. Modo
F. Estado de ejecución
E. ciclo en operación
D. Modo de seguridad

A. Grupo en operación
Despliega el grupo de control en operación en el sistema.

a : Ejes de robot

a : Ejes de base

a : Ejes de estación

1-13

161847-1CD 37/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

B. Coordenadas de operación
Despliega las coordenadas de movimiento, cámbielas presionando
[COORD].

: Coordenadas JOINT

: Coordenadas cartesianas

: Coordenadas cilíndricas

: Coordenadas Tool (de herramienta)

: Coordenadas de usuario
C. Velocidad manual
Despliega la velocidad seleccionada, para mayores detalles vea la sec-
ción 2.2.0.5 Seleccione la velocidad manual en la pág. 2-4.

: Inching

: Baja

: Media

: Alta
D. Modo de seguridad

: Modo de Operación

: Modo de edición

: Modo de mantenimiento
E. Ciclo en operación
Despliega el ciclo de operación.

: Paso

: Ciclo

: Continuo

1-14

161847-1CD 38/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

F. Estado de ejecución
Despliega el estado actual del sistema (STOP, HOLD, ESTOP, ALARM,
o RUN).

: STOP (alto)

: En HOLD

: En paro de emergencia

: En alarma

: Operando
G. Modo

: TEACH
T
P : PLAY
H. Número de Herramienta:
Despliega el No. de herramienta seleccionada por el
de a robot cuando la función Tool No. Switching es válida
(S2C431=1)
H. Página

: Se despliega cuando se tienen más páginas.


I. Multi Modo

: se despliega cuando se tiene Multi-Modo habilitado.

J. Batería Baja

: Se despliega cuando la batería está baja.


K. Guardando Datos

: Desplegado mientras guarda datos.

1-15

161847-1CD 39/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.4.5 Área de interface con operador


Los errores y mensajes se despliegan en el área de interface de
operador.
Turn on servo power

cuando se despliega un error, no se puede operar el sistema hasta no


cancelar el error. Presione [CANCEL] para permitir la operación.

Cuando ocurren dos o mas errores, aparece en el área de mensajes.


Active el área de mensajes y presione [SELECT] para ver la lista de
errores.

5/9
Cannot load macro job at current security mode

HELP
Cannot insert/modify/delete for group axis detachment

CLOSE
Cannot insert/modify/delete for axis detachment

Para cerrar la lista, presione "CLOSE" o [CANCEL].

1.2.4.6 Área de Menú


El área de menú tiene comandos para editar programas, hacer
operaciones de mantenimiento y varias utilerías.

1-16

161847-1CD 40/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.5 Descripción de pantallas.


• El menú del programador se detalla entre {}.

Los elementos de menú arriba mostrados son {DATA}, {EDIT}, {DIS-


PLAY} y {UTILITY}.
• La pantalla se puede controlar para desplegar el contenido deseado.
Ventana completa

Vista de ventana superior

Vista de ventana media

Vista de ventana inferior

1-17

161847-1CD 41/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.6 Operación para ingreso de caracteres


Mueva el cursor al área en donde se requiere ingreso de caracteres y
presione [SELECT] para desplegar el teclado de la pantalla.

1.2.6.1 Ingreso de caracteres


Para ingresar caracteres, se despliega el teclado en la pantalla del
programador.
Hay tres tipos de teclados en pantalla: Los alfanuméricos de mayúsculas
y minúsculas y el teclado de símbolos. Para cambiar entre teclados
alfanuméricos y de símbolos, toque la pestaña del teclado que requiere o
presione la tecla [PAGE]. Para cambiar entre mayúsculas y minúsculas,
toque “CapsLock OFF” o “CapsLock ON.”

1.2.6.2 Operación

Teclado Botón en el Explicación


programador
Cursor Mueve el cursor (foco)

[SELECT] Selecciona un caracter


SELECT

[CANCEL] Borra todos los caracteres escritos.


CANCEL
Al presionarlo una segunda vez can-
cela el teclado en pantalla.

[ENTER] Ingresa los caracteres escritos

ENTER

PAGE Cambia los teclados desplegados en el


GO BACK
programador
PAGE

Cierra el teclado de pantalla


MAIN
MENU

Teclas numéricas Ingresa números


0

1-18

161847-1CD 42/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.6.3 Ingreso alfanumérico


El ingreso de números se hace con las teclas numéricas o en el teclado
alfanumérico. Los números incluyen del 0 al 9, el punto decimal (.) y el
símbolo de negativo (-).
El punto decimal no se puede utilizar en nombres de programas.
GO BACK

Presione PAGEpara desplegar la ventana de ingreso alfanumérico.


Mueva el cursor al caracter deseado y presione [SELECT] para ingresar
la letra.
Para números y caracteres en mayúsculas

Para números y caracteres en minúsculas

1-19

161847-1CD 43/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.2 Unidad de programación

1.2.6.4 Ingreso de símbolos


GO BACK

Presione PAGE para desplegar el teclado de símbolos.

Mueva el cursor al símbolo deseado y presione [SELECT] para ingresarlo.


Solo algunos símbolos son permitidos en nombres de programa
Para símbolos

1-20

161847-1CD 44/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.3 Modo

1.3 Modo
Los siguientes modos están disponibles para el DX100.
• TEACH
• PLAY
• REMOTE

1.3.1 Modo TEACH


En el modo TEACH se puede hacer lo siguiente:
• Preparación y programación de un programa
• Modificación de un programa registrado
• Configuración de parámetros y condiciones

1.3.2 Modo PLAY


En el modo PLAY se puede hacer lo siguiente:
• Ejecución de un programa
• Configuración, cambio o eliminación de condiciones en archivos.

1.3.3 Modo REMOTE


En el modo REMOTE las operaciones tales como Servo ON Ready, Start,
Cambio de ciclo, Llamada del Master Job se inician por señales de
equipos externos
Las operaciones por señales externas se habilitan en el modo REMOTE,
mientras que el [START] del programador se deshabilita.
La función de transmisión de datos (opcional) está disponible en modo
REMOTE.
La siguiente tabla muestra como ingresa cada operación en cada modo.
Modo TEACH PLAY REMOTE
Operación
Servo ON Ready PP PP Señal externa
Start Invalido PP Señal externa
Cambio de ciclo PP PP Señal externa
Llamado del Master PP PP Señal externa
Nota: “PP” indica la Unidad de programación (Programming Pendant).

1.3.4 Prioridad del modo TEACH


En el modo TEACH, las siguientes operaciones están deshabilitadas:
1. ejecución utilizando [START].
2. Ejecución por señales externas.

1-21

161847-1CD 45/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad

1.4 Modos de seguridad

1.4.1 Tipos de modos de seguridad


Los siguientes tres modos de seguridad están disponibles en el DX100.
cualquier operación en el modo edición y en el modo mantenimiento
requieren una contraseña. La contraseña deberá contener entre 4 y 8
letras, números o símbolos.

• Modo de Operación
El operador puede monitorear la operación de la linea, iniciar y parar
el manipulador. Se pueden realizar reparaciones si se detectan
anormalidades.

• Modo de Edición
Programación, operación de los robots y la edición de programas y
condiciones, además de las operaciones permitidas en modo de edi-
ción.

• Modo de mantenimiento (o MANAGEMENT)


El operador puede realizar configuración y mantenimiento del sis-
tema. Se pueden cambiar los parámetros de funcionamiento de la
máquina, poner la hora, fecha, cambiar las contraseñas, etc. ade-
más de lo permitido en el modo de edición.

1-22

161847-1CD 46/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad

Tabla 1-1: Menú y nivel de seguridad (1 de 4)


Menú Principal Submenu Nivel de seguridad permitido
VER Edición
JOB JOB Operación Edición
SELECT JOB Operación Operación
CREATE NEW JOBa) Edición Edición
MASTER JOB Operación Edición
JOB CAPACITY Operación -
RES. START (JOB)a) Edición Edición
b)
RES. STATUS Operación -
CYCLE Operación Operación
VARIABLE BYTE Operación Edición
INTEGER Operación Edición
DOUBLE Operación Edición
REAL Operación Edición
STRING Operación Edición
POSITION (ROBOT) Operación Edición
POSITION (BASE) Operación Edición
POSITION (ST) Operación Edición
LOCAL VARIABLE Operación -
IN/OUT EXTERNAL INPUT Operación Edición
EXTERNAL OUTPUT Operación Edición
UNIVERSAL INPUT Operación Operación
UNIVERSAL OUTPUT Operación Operación
SPECIFIC INPUT Operación -
SPECIFIC OUTPUT Operación -
RIN Operación -
CPRIN Operación -
REGISTER Operación Mantenimiento
AUXILIARY RELAY Operación -
CONTROL INPUT Operación -
PSEUDO INPUT SIG Operación Mantenimiento
NETWORK INPUT Operación -
NETWORK OUTPUT Operación -
ANALOG OUTPUT Operación -
SV POWER STATUS Operación -
LADDER PROGRAM Mantenimiento Mantenimiento
I/O ALARM Mantenimiento Mantenimiento
I/O MESSAGE Mantenimiento Mantenimiento

1-23

161847-1CD 47/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad

Tabla 1-1: Menú y nivel de seguridad (2 de 4)


Menú Principal Submenu Nivel de seguridad permitido
VER Edición
ROBOT CURRENT POSITION Operación -
COMMAND POSITION Operación -
SERVO MONITOR Mantenimiento -
WORK HOME POS Operación Edición
SECOND HOME POS Operación Edición
DROP AMOUNT Mantenimiento Mantenimiento
POWER ON/OFF POS Operación -
TOOL Edición Edición
INTERFERENCE Mantenimiento Mantenimiento
SHOCK SENS LEVEL Operación Edición
USER COORDINATE Edición Edición
HOME POSITION Mantenimiento Mantenimiento
MANIPULATOR TYPE Mantenimiento -
ANALOG MONITOR Mantenimiento Mantenimiento
OVERRUN&S-SENSORa) Edición Edición
a)
LIMIT RELEASE Edición Edición
a)
ARM CONTROL Mantenimiento Mantenimiento
SHIFT VALUE Operación -
SYSTEM INFO VERSION Operación -
MONITORING TIME Operación Mantenimiento
ALARM HISTORY Operación Mantenimiento
I/O MSG HISTORY Operación Mantenimiento
SECURITY Operación Operación
FD/CF LOAD Edición -
SAVE Operación -
VERIFY Operación -
DELETE Operación -
DEVICE Operación Operación
FOLDER Edición Mantenimiento
a) Operación -
INITIALIZE

1-24

161847-1CD 48/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad

Tabla 1-1: Menú y nivel de seguridad (3 de 4)


Menú Principal Submenu Nivel de seguridad permitido
VER Edición
PARAMETER S1CxG Mantenimiento Mantenimiento
S2C Mantenimiento Mantenimiento
S3C Mantenimiento Mantenimiento
S4C Mantenimiento Mantenimiento
A1P Mantenimiento Mantenimiento
A2P Mantenimiento Mantenimiento
A3P Mantenimiento Mantenimiento
A4P Mantenimiento Mantenimiento
A5P Mantenimiento Mantenimiento
A6P Mantenimiento Mantenimiento
A7P Mantenimiento Mantenimiento
A8P Mantenimiento Mantenimiento
RS Mantenimiento Mantenimiento
S1E Mantenimiento Mantenimiento
S2E Mantenimiento Mantenimiento
S3E Mantenimiento Mantenimiento
S4E Mantenimiento Mantenimiento
S5E Mantenimiento Mantenimiento
S6E Mantenimiento Mantenimiento
S7E Mantenimiento Mantenimiento
S8E Mantenimiento Mantenimiento
SETUP TEACHING COND. Edición Edición
OPERATE COND. Mantenimiento Mantenimiento
OPERATE ENABLE Mantenimiento Mantenimiento
FUNCTION ENABLE Mantenimiento Mantenimiento
JOG COND. Mantenimiento Mantenimiento
PLAYBACK COND. Mantenimiento Mantenimiento
FUNCTION COND. Mantenimiento Mantenimiento
DATE/TIME Mantenimiento Mantenimiento
b) Mantenimiento Mantenimiento
GRP COMBINATION
RESERVE JOB NAME Edición Edición
USER ID Edición Edición
SET SPEED Mantenimiento Mantenimiento
KEY ALLOCATION Mantenimiento Mantenimiento
JOG KEY ALLOC. Edición Mantenimiento
RES. START (CNCT) Mantenimiento Mantenimiento
AUTO BACK SET Mantenimiento Mantenimiento
WRONG DATA LOG Edición Mantenimiento
ENERGY SAVING Edición Mantenimiento
FUNCTION

1-25

161847-1CD 49/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad

Tabla 1-1: Menú y nivel de seguridad (4 de 4)


Menú Principal Submenu Nivel de seguridad permitido
VER Edición
DISPLAY CHANGE FONT Operación Operación
SETUP CHANGE BUTTON Operación Operación
INITIALIZE LAYOUT Operación Operación
CHANGE WINDOW Operación Operación
PATTERN

ARC WELDING ARC START COND. Operación Edición


ARC END COND. Operación Edición
ARC AUX COND. Operación Edición
POWER SOURCE COND. Operación Edición
ARC WELD DIAG. Operación Edición
WEAVING Operación Edición
ARC MONITOR Operación Edición
ARC MONITOR (SAMPL) Operación -
HANDLING HANDLING DIAGNOSIS Operación Edición
SPOT WELD DIAGNOSIS Operación Edición
WELDING I/O ALLOCATION Mantenimiento Mantenimiento
GUN CONDITION Mantenimiento Mantenimiento
SPOT POWER SOURCE Mantenimiento Mantenimiento
COND.
APPLICATION CONDITION Mantenimiento Mantenimiento
SETTING
SPOT WELD DIAGNOSIS Operación Edición
WELDING GUN PRESSURE Edición Edición
(MOTOR GUN)
PRESSURE Edición Edición
I/O ALLOCATION Mantenimiento Mantenimiento
GUN CONDITION Mantenimiento Mantenimiento
CLEARANCE SETTING Operación Edición
SPOT POWER SOURCE Mantenimiento Mantenimiento
COND.
TIP INSTALLATION Operación Mantenimiento
APPLICATION SETTING Mantenimiento Mantenimiento
GENERAL WEAVING Operación Edición
GENERAL DIAG. Operación Edición
COMMON TO I/O VARIABLE CUSTOMIZE Operación Operación
ALL
APPLICATIONS
a Desplegado en modo TEACH solamente.
b Desplegado en modo PLAY solamente.

1-26

161847-1CD 50/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad

1.4.2 Cambio de modos de seguridad


El modo de seguridad se puede cambiar solo cuando el menú principal
está visible.
1. Seleccione {SYSTEM INFO} del menú principal.
– Aparece el submenú.

2. Seleccione {SECURITY}.
– Se muestra la pantalla del modo de seguridad

– Se puede seleccionar entre los 3 modos de seguridad

1-27

161847-1CD 51/616
161847-1CD

1 Introducción
DX100 1.4 Modos de seguridad

3. Seleccione el modo de seguridad deseado


– Cuando el modo de seguridad es mayor al seleccionado
actualmente, aparece el cuadro para ingresar el ID de usuario
(contraseña).
4. Ingrese la contraseña.
– Las contraseñas programadas de fábrica son:
Modo edición: [00000000]
Modo mantenimiento: [99999999]
5. Presione [ENTER].
– Se verifica el ID de usuario, si se ingresa la contraseña correcta, se
cambia el modo de seguridad

1-28

161847-1CD 52/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.1 Grupos de control y sistemas de coordenadas

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador

2.1 Grupos de control y sistemas de coordenadas

2.1.1 Grupo de control


Para el DX100, un grupo de ejes que se controla al mismo tiempo se
llama “Grupo de control” puede constar de tres unidades: “ROBOT” que
es el manipulador, “BASE” que mueve el manipulador en paralelo y
“STATION” (Estación) como herramientas y piezas diferentes a “ROBOT”
y “BASE”.BASE y STATION son llamados ejes externos.

Robot
Estos son los ejes del
maniupulador

Estación
Es cualquier eje diferente a los
del robot o de la base. Maneja
Base
los giros e inclinaciones de la
este eje mueve el manipulador completo
pieza.
que corresponde a un servotrack controla
la trayectoria de manipuladores viajeros.

2-1

161847-1CD 53/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.1 Grupos de control y sistemas de coordenadas

2.1.2 Tipos de sistemas de coordenadas


Los siguientes sistemas de coordenadas se pueden usar con el
manipulador:

• Coordenadas JOINT
Cada eje del manipulador se mueve independiente.

• Coordenadas cartesianas
El TCP se mueve paralelo a las coordenadas X, Y, y Z

• Coordenadas cilíndricas
El eje θ se mueve alrededor del ele S. El eje r se mueve paralelo al
brazo L. Para movimiento vertical, el TCP se mueve paralelo al eje Z
• Coordenadas Tool (de herramienta)
La dirección efectiva de la herramienta montada en la brida del
manipulador se define como el eje Z. Este eje controla las direccio-
nes del TCP.

• Coordenadas de usuario
Las coordenadas cartesianas XYZ que se definen en cualquier
punto a cualquier ángulo. el TCP del robot se mueve paralelo a
éstas coordenadas.

Eje U
Eje R

Eje B

Eje T eje Z Eje Z


Eje E

Eje L

Eje S Eje Y Eje r


Eje
Eje X Eje r
Coordenadas Joint Coordenadas Cartesianas Coordenadas Cilíndricas

Eje Z Eje Y
Eje X
Eje X

Eje Y
Eje Z

Coordenadas Tool Coordenadas de Usuario

2-2

161847-1CD 54/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.2 Operaciones generales

2.2 Operaciones generales

2.2.0.1 Verifique seguridades


antes de operar el DX100, lea la sección 1 del manual “Instrucciones del
DX100” y manténgalas disponibles cerca del sistema.

2.2.0.2 Seleccione el modo TEACH


Seleccione el modo TEACH en el selector del programador

2.2.0.3 Seleccione el grupo de control


Si el DX100 tiene varios grupos de control o sistemas coordenados de
control (opcional), seleccione primero el grupo de control.
Si están registrados dos o mas ROBOT, BASE o STATION, cambie el
grupo de controla presionando [SHIFT] + [ROBOT] o [SHIFT] + [EX.
AXIS].
Después de seleccionar un programa, El grupo de control registrado en el
programa se habilita. Para cambiar dentro del grupo de control presione
[ROBOT] o [EX. AXIS].
Verifique el grupo de control en el área de estado del programador.

2.2.0.4 Seleccione el sistema de coordenadas


Seleccione el sistema de coordenadas presionando [COORD].
Cada vez que presiona [COORD] el sistema de coordenadas cambia en
el siguiente orden:
JOINTCartesiano (Cilíndrico)ToolUsuario.
Verifique las coordenadas en el área de estado del programador.

2-3

161847-1CD 55/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.2 Operaciones generales

2.2.0.5 Seleccione la velocidad manual


Seleccione la velocidad manual de operación presionando [FAST] o
[SLOW]. La velocidad seleccionada es efectiva no solo para movimientos
de ejes, pero también para [FWD] o [BWD].

NOTA En la operación manual del manipulador, la máxima veloci-


dad del TCP es de 250 mm/s.

• Cada que presiona [FAST] la velocidad cambia en este orden:


“INCH””SLOW””MED””FAST”.

FAST INCH SLW MED FST

• Cada que presiona [SLOW] la velocidad cambia en este orden:


“FAST””MED””SLOW””INCH”.

SLOW FST MED SLW INCH

Verifique la velocidad en el área de estado del programador.

2.2.0.6 Servo ON
Presione [SERVO ON READY], el LED SERVO ON comienza a destellar.
Al presionar el interruptor de habilitación de servos, el LED SERVO ON se
enciende.

2.2.0.7 Operación de ejes


Asegúrese de la seguridad en el sistema. Presione las teclas de ejes para
mover el grupo de control de acuerdo a las coordenadas, velocidad y ejes
de control. Vea la sección 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de
ejes en la pág. 2-5.

2.2.0.8 HIGH SPEED


Presione [HIGH SPEED] mientras presiona la tecla de ejes para moverse
a mayor velocidad que la determinada.

La tecla [HIGH SPEED] se deshabilita cuando selecciona


S U PL E -
M ENT O “INCH” en la velocidad manual.

2-4

161847-1CD 56/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

2.3.1 Coordenadas JOINT


Al operar en coordenadas JOINT, Los ejes S, L, U, R, B y T del
manipulador se mueven de forma independiente. El movimiento de cada
eje se describe abajo.
Tabla 2-2: Movimiento de ejes en coordenadas JOINT
Nombre del eje Tecla de Operación Movimiento
Eles Eje S Unidad principal, gira a la
mayores X- X+ izquierda y a la derecha
S- S+
Eje L Brazo L (Lower), se mueve hacia
Y- Y+ adelante y atrás.
L- L+
Eje U Brazo U (Upper), se mueve hacia
Z- Z+ arriba y abajo
U- U+
Ejes de Eje R La unidad de muñeca gira a la
Muñeca X- X+ izquierda y derecha
R- R+

Eje B La muñeca se mueve arriba y


Y- Y+ abajo
B- B+

Eje T La muñeca gira a la izquierda y


Z- Z+ derecha
T- T+

Eje E El brazo L se gira a la izquierda y


E- E+ derecha

• Cuando se presionan dos o mas teclas de ejes al mismo


tiempo el manipulador realiza el movimiento compuesto. Si
S U PL E -
M ENT O se presionan las dos direcciones del mismo eje (Ej. [S-] +
[S+]) al mismo tiempo, el eje no se mueve.

2-5

161847-1CD 57/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

Eje U Z+
U+
Eje R
X+
R+ Eje B
Y+
B+

Eje T
Z+
X- T+
Z- R-
U- Y-
B-
Eje E E- Z-
T-
E+

Eje L Y-
L-

Y+
L+

Eje S X- X+
S- S+

2.3.2 Coordenadas cartesianas


En coordenadas cartesianas, el manipulador se mueve paralelo a los ejes
X, Y o Z. El movimiento de cada eje se describe abajo.
Tabla 2-3: Movimiento de ejes en coordenadas cartesianas
Nombre del eje Tecla de Operación Movimiento
Ejes Eje X Se mueve paralelo al eje X
básicos X- X+
S- S+
Eje Y Se mueve paralelo al eje Y
Y- Y+
L- L+
Eje Z Se mueve paralelo al eje Z
Z- Z+
U- U+
Ejes de muñeca Se hace movimiento alrededor del TCP. Vea la sección
2.3.7 Operación del TCP en la pág. 2-15.

• Cuando se presionan dos o mas teclas de ejes al mismo


tiempo el manipulador realiza el movimiento compuesto. Si
S U PL E -
M ENT O se presionan las dos direcciones del mismo eje (Ej. [X-] +
[X+]) al mismo tiempo, el eje no se mueve.

2-6

161847-1CD 58/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

Eje Z

Eje Y

Eje X

Fig. 2-3: Paralelo al eje X o Y Fig. 2-4: Paralelo al eje Z

Eje Y Eje Z

X- X+ Z+
S- S+ U+

Y+
L+

Eje X Z-
U-

Y-
L-

2.3.3 Coordenadas cilíndricas


En coordenadas cilíndricas, el manipulador se mueve como sigue. El
movimiento de cada eje se describe abajo
Tabla 2-4: Movimiento de ejes en coordenadas cilíndricas
Nombre del eje Tecla de Operación Movimiento
Ejes Eje θ Giro alrededor del eje Z
básicos X- X+
S- S+

Eje r Se mueve perpendicular al eje


Y- Y+ Z
L- L+

Eje Z Se mueve paralelo al eje Z


Z- Z+
U- U+
Ejes de muñeca Se hace movimiento alrededor del TCP. Vea la sección
2.3.7 Operación del TCP en la pág. 2-15.

• Cuando se presionan dos o mas teclas de ejes al mismo


tiempo el manipulador realiza el movimiento compuesto. Si
S U PL E -
M ENT O se presionan las dos direcciones del mismo eje (Ej. [Z-] +
[Z+]) al mismo tiempo, el eje no se mueve.

2-7

161847-1CD 59/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

Eje Z

Eje r

Eje

Eje r

Fig. 2-5: Gira alrededor del eje Z Fig. 2-6: Perpendicular al eje Z
X+
S+
Eje r
Y+
L+

Y-
L-

Eje r

Y- Y+
X- L- L+
S-

2-8

161847-1CD 60/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

2.3.4 Coordenadas Tool (de herramienta)


En las coordenadas de herramienta, el manipulador se mueve paralelo a
las coordenadas X, Y y Z que están definidas en la punta de la
herramienta. El movimiento de cada eje se describe abajo.
Tabla 2-5: Movimiento de ejes en coordenadas tool
Nombre del eje Tecla de Operación Movimiento
Ejes Eje X Se mueve paralelo al eje X
básicos X- X+
S- S+
Eje Y Se mueve paralelo al eje Y
Y- Y+
L- L+
Eje Z Se mueve paralelo al eje Z
Z- Z+
U- U+
Ejes de muñeca Se hace movimiento alrededor del TCP. Vea la sección
2.3.7 Operación del TCP en la pág. 2-15.

• Cuando se presionan dos o mas teclas de ejes al mismo


tiempo el manipulador realiza el movimiento compuesto. Si
S U PL E -
M ENT O se presionan las dos direcciones del mismo eje (Ej. [X-] +
[X+]) al mismo tiempo, el eje no se mueve.

Eje X

Eje X
Eje Z
Eje Y Eje Y
Eje Y
Eje Z Eje X
Eje Z

Las coordenadas tool se definen en la punta de la herramienta,


asumiendo que la dirección efectiva de la herramienta es el eje Z. Por
esto, el sistema de coordenadas se mueve con la muñeca.
En el movimiento de coordenadas tool, el manipulador se mueve en la
dirección efectiva de la coordenada sin importar la postura del
manipulador. Este movimiento se recomienda en situaciones donde se
debe mantener la herramienta en la misma orientación relativa al moverse
por la pieza.

2-9

161847-1CD 61/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

Z-
U-

Z+
U+

X+
S+

X-
S-

Para coordenadas tool, se debe de registrar la herramienta


S U PL E - antes. Para mayores detalles vea la sección 8.3 del manual
M ENT O
de instrucciones del DX100.

2-10

161847-1CD 62/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

2.3.4.1 Selección de herramienta


Se utilizan números de herramienta cuando hay mas de una herramienta
en el sistema.
Se puede seleccionar cualquiera de los números de herramienta ya
asignados para cambiar herramientas en el manipulador.

Esta operación se puede realizar cuando el número de


herramientas es mayor a uno.
Para utilizar múltiples herramientas en un solo manipulador,
S U PL E - configure los siguientes parámetros:
M ENT O
S2C431: Tool number switch specifying parameter
1: Se pueden cambiar
0: No se pueden cambiar

1. Presione [COORD] y seleccione las coordenadas tool .

– Cada vez que presiona [COORD], el sistema de coordenadas


cambia en el siguiente orden:
JOINTCartesiano (Cilíndrico)ToolUsuario
Verifique el cambio en el área de estado.
2. Presione [SHIFT] + [COORD].
– Aparece la pantalla TOOL NO. SELECT.

3. Mueva el cursor a la herramienta a utilizar.


– La pantalla TOOL NO. SELECT de arriba muestra la selección de
“TOOL NO. 0 TORCH MT-3501” como ejemplo.
4. Presione [SHIFT] + [COORD].
– La pantalla regresa a la pantalla previa.

2-11

161847-1CD 63/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

2.3.5 Coordenadas de usuario


En coordenadas de usuario, el manipulador se mueve paralelo a cada eje
coordenado programado por el usuario. Se pueden registrar hasta 24 ejes
coordenados. Cada uno tiene asociado el número de coordenada.
El movimiento de cada eje se describe abajo.
Tabla 2-6: Movimiento de ejes en coordenadas de usuario
Nombre del eje Tecla de Operación Movimiento
Ejes Eje X Se mueve paralelo al eje X
básicos X- X+
S- S+
Eje Y Se mueve paralelo al eje Y
Y- Y+
L- L+
Eje Z Se mueve paralelo al eje Z
Z- Z+
U- U+
Ejes de muñeca Se hace movimiento alrededor del TCP. Vea la sección
2.3.7 Operación del TCP en la pág. 2-15.

• Cuando se presionan dos o mas teclas de ejes al mismo


tiempo el manipulador realiza el movimiento compuesto. Si
S U PL E -
M ENT O se presionan las dos direcciones del mismo eje (Ej. [X-] +
[X+]) al mismo tiempo, el eje no se mueve.

Fig. 2-7: Paralelo al eje X o Y


Eje Y
X- X+
S- S+

Y+
L+

Eje X

Y-
L-
Eje Z
Eje Z
Eje Y
Fig. 2-8: Paralelo al eje Z
Eje X
Eje Z
Eje X
Z+ Eje Y
U+

Estaci n, etc.
Z-
U-
Eje Y

2-12

161847-1CD 64/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

2.3.5.1 Selección de coordenadas de usuario


Siga el siguiente procedimiento para seleccionar las coordenadas de
usuario de entre las coordenadas registradas.

1. Presione [COORD] para seleccionar coordenadas de usuario .

– Cada vez que presiona [COORD], el sistema de coordenadas


cambia en el siguiente orden:
JOINTCartesiano (Cilíndrico)ToolUsuario
Verifique el cambio en el área de estado.
2. Presione [SHIFT] + [COORD].
– Aparece la pantalla USER COORD SELECT.

Para mayor detalle en el registro de coordenadas de usua-


S U PL E - rio, vea la sección 8.8 del manual de instrucciones del
M ENT O
DX100

3. Seleccione el número de coordenadas deseado.

2-13

161847-1CD 65/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

2.3.5.2 Ejemplos de uso de coordenadas de usuario


Las coordenadas de usuario simplifican la programación en varios casos,
Por ejemplo:
• cuando se usan múltiples posicionadores,
La operación manual se simplifica al utilizar coordenadas de usuario
para cada posicionador.
Coord. de Usuario Hta.

Hta. Hta.

Coord de Usuario

• AL hacer operaciones con arreglos o apilados,


Los valores incrementales del arreglo se pueden definir fácilmente
sobre coordenadas de usuario en la tarima.

• Al hacer operaciones de seguimiento de transportadores,


Se especifica la dirección de movimiento del transportador.

Conveyor

2.3.6 Ejes externos


Los ejes externos se pueden operar al seleccionar “BASE” o “STATION”
en el grupo de control. El movimiento de cada eje se describe abajo

Nombre del eje Tecla de Operación Movimiento


BASE o 1er eje Se mueve el primer eje
STATION X- X+
S- S+
2do eje Se mueve el segundo eje
Y- Y+
L- L+
3er eje Se mueve el tercer eje
Z- Z+
U- U+

2-14

161847-1CD 66/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

2.3.7 Operación del TCP


El movimiento sobre el TCP (Tool Center Point, Punto de Control de
Herramienta) puede mover solamente la orientación de la muñeca sobre
una posición de TCP fija en todos los sistemas de coordenadas excepto
en JOINT. El movimiento de cada eje se describe abajo.
Tabla 2-7: Movimiento sobre el TCP
Nombre del eje Tecla de Operación Movimiento
Ejes mayores Se mueve el TCP, la dirección
X- X+ del movimiento depende del
S- S+ sistema de coordenadas
seleccionado.
Y- Y+
L- L+

Z- Z+
U- U+
Ejes de muñeca Los ejes de muñeca se mueven
X- X+ alrededor de un TCP fijo. La
R- R+
dirección del movimiento
depende del sistema de
Y- Y+ coordenadas seleccionado
B- B+

Z- Z+
T- T+

Eje E * Disponible solo en manipuladores


E- E+ con siete ejes
La postura del manipulador cambia
sobre la herramienta que se queda
fija. (Cambia el dato Re)

• Cuando se presionan dos o mas teclas de ejes al mismo


tiempo el manipulador realiza el movimiento compuesto. Si
S U PL E -
M ENT O se presionan las dos direcciones del mismo eje (Ej. [X-] +
[X+]) al mismo tiempo, el eje no se mueve.

2-15

161847-1CD 67/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

Re es un elemento que indica la postura del manipulador


con siete ejes y es independiente del sistema de coordena-
das seleccionado (excepto JOINT)
La definición de Re se muestra a continuación.

S U PL E -
M ENT O

Fig. 2-9: Antorcha de GMAW Fig. 2-10: Pistola de resistencia

TCP

2-16

161847-1CD 68/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

El giro de cada eje de muñeca difiere en cada sistema de coordenadas.

• En coordenadas cartesianas o cilíndricas, la rotación de los ejes de


la muñeca se basan en las direcciones X, Y y Z.

Eje Z
+

Eje Y

Eje Z Eje X
+

Eje Y

Eje X

• En coordenadas tool, la rotación de los ejes de la muñeca se basan


en las direcciones X, Y y Z de la orientación de la herramienta.

Eje X

Eje Z
+
+
Eje Y

2-17

161847-1CD 69/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

• En coordenadas de usuario, la rotación de los ejes de la muñeca se


basan en las direcciones X, Y y Z de las coordenadas definidas.

Eje Z
+
Eje Y

+ Eje X

Eje Z
Eje Y

Eje X

2.3.7.1 Cambio del punto de control


La posición de la punta de la herramienta (TCP) es la que se mueve sobre
las coordenadas, y es una distancia desde la brida de montaje. La
operación de cambio de punto de control es una operación de ejes que
involucra la selección de una herramienta de la lista de herramientas
registradas (Vea la sección 2.3.4.1 Selección de herramienta en la pág.
2-11), y luego manipulando los ejes al cambiar el TCP. Esto se puede
hacer con cualquier sistema de coordenadas excepto JOINT. El
movimiento de ejes es el mismo que el definido en el movimiento sobre el
TCP.

<Ejemplo 1>Cambio de TCP con múltiples herramientas.


(1) Defina los TCPs de Hta. 1 y Hta. 2 como P1 y P2 respectiva-
mente..
(2) Cuando seleccione la Hta.1 para movimientos de ejes, P1 (El
TCP de la Hta. 1) Es el blanco de la operación. La Hta. 2 sigue a
la Hta.1 y no se controla con la operación de ejes.
(3) De otra manera, al seleccionar Hta.2 para movimiento de ejes, P2
(El TCP de Hta. 2) es el blanco de la operación. En este caso,
Hta. 1 sigue a Hta. 2
Fig. 2-11: Selección de Hta.1 como Fig. 2-12: Selección de Hta.2 como
control de operaciones de ejes en P1 control de operaciones de ejes en P2

Hta. 1 Hta. 2

P1 P2 P1 P2

Pieza Pieza

2-18

161847-1CD 70/616
161847-1CD

2 Sistemas de coordenadas y operaciones del manipulador


DX100 2.3 Sistemas de coordenadas y operación de ejes

<Ejemplo 2>Cambio de TCP con una sola herramienta


(1) Defina dos esquinas de la pieza como P1 y P2 respectivamente.
(2) al seleccionar los dos TCP alternadamente, la pieza se mueve
como se ilustra abajo:
Fig. 2-13: Movimiento sobre el TCP Fig. 2-14: Movimiento sobre el TCP
con P1 seleccionado con P2 seleccionado

Pieza Pieza

P1

P1 P2
P2

Para registro de archivos de herramienta, vea la sección 8.3


S U PL E -
M ENT O del manual de instrucciones del DX100

2-19

161847-1CD 71/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.1 Preparación para programación

3 Programación

3.1 Preparación para programación


Por seguridad, las siguientes operaciones se deben realizar antes de la
programación:
• Verifique el funcionamiento de los paros de emergencia.
• Seleccione el modo TEACH
Luego,
• Registre un programa.

3.1.1 Verifique los botones de paro de emergencia.


El LED SERVO ON en el programador debe estar prendido cuando los
servos están encendidos. Haga lo siguiente para verificar si los paros de
emergencia del sistema funcionan correctamente antes de operar el
sistema.

1. Presione el botón de paro de emergencia.


– Presione el botón de paro de emergencia en el programador.
2. Verifique que los servos estén apagados.
– El LED SERVO ON del programador se enciende si los servos
están encendidos
– Al presionar el botón de paro de emergencia y apagar los servos, el
LED SERVO ON deberá apagarse.
3. Presione [SERVO ON READY].
– Luego de confirmar la operación, presione [SERVO ON READY].
Se habilita el prender los servos.
– Los servos se pueden prender si el LED SERVO ON está
destellando. TEACH LOCK

3.1.2 Configurando el TEACH LOCK


Por seguridad, siempre seleccione el modo TEACH antes de programar.
Mientras el TEACH LOCK esté activo, el modo de operación será TEACH
y la máquina no podrá ejecutar programas al presionar [START] o enviar
la señal externa.

3-1

161847-1CD 72/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.1 Preparación para programación

3.1.3 Registro de un programa


Especifique el nombre, comentarios (si se requieren), y el grupo de
control para registrar un programa.

3.1.3.1 Registro de nombre de programa


Los programas pueden tener hasta 32 caracteres alfanuméricos o
símbolos en su nombre.
Aplican las siguientes reglas a los nombres de programas:
• Se pueden tener un máximo de 32 caracteres.
• Si el nombre está repetido con algún otro programa, se genera un
error.

<Ejemplo>

0 0 1 JO B - 1 WO R K - A

3.1.3.2 Registro de programas


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
– Aparece el submenú

2. Seleccione {CREATE NEW JOB}.

3-2

161847-1CD 73/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.1 Preparación para programación

– Aparece la pantalla NEW JOB CREATE

3. Ingrese el nombre del programa.


– Mueva el cursor a JOB NAME y presione [SELECT]. Ingrese el
nombre de programa con el teclado de caracteres. Para mayor
información en el ingreso de caracteres, vea la sección 1.2.6
Operación para ingreso de caracteres en la pág. 1-18.
4. Presione [ENTER].

3.1.3.3 Registro de comentarios


Registre un comentario con hasta 32 caracteres según sea necesario.
1. Ingrese el comentario.
– En la pantalla NEW JOB CREATE, mueva el cursor a la linea
COMMENT y presione [SELECT]. Para mayor información en el
ingreso de caracteres, vea la sección 1.2.6 Operación para
ingreso de caracteres en la pág. 1-18.
2. Presione [ENTER].

3.1.3.4 Registro de grupos de control


Seleccione un grupo de control ya registrado. Si no se requieren ejes
externos (BASE o STATION) o múltiples robots, no se requiere el registro
de grupo de control.

3-3

161847-1CD 74/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.1 Preparación para programación

3.1.3.5 Cambio a la pantalla de programación


Una vez que se ha registrado el nombre, comentarios (opcional) y el
grupo de control, cambie a la pantalla de programación como sigue:.
1. En la pantalla NEW JOB CREATE presione [ENTER] o seleccione
“EXECUTE.”
– El nombre, comentarios y grupo de control están registrados.
Aparece entonces la pantalla JOB CONTENT. Las instrucciones
NOP y END se registran automáticamente.

3-4

161847-1CD 75/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

3.2 Operación de programación

3.2.1 Pantalla de programación


La programación se hace en la pantalla JOB CONTENT que tiene los
siguientes elementos:

B. Cursor
C. Instrucción, elementos
adicionales, comentarios,
etc.

A. No. de Linea

A. No. de Linea
El numero de linea en el programa se despliega automáticamente, y
éstos se ajustan también en caso de borrado de lineas o inserción de
lineas nuevas.

B. Cursor
El cursor para el control del manipulador. Para las operaciones de
FWD, BWD y corrida de prueba, el manipulador comienza de la linea
seleccionada por el cursor.

C. Instrucciones, elementos adicionales, comentarios, etc.

MOVJ VJ = 50.00

Etiqueta Dato

Instrucción Adicionales

Instrucciones : Estas son instrucciones requeridas para procesar o


ejecutar una operación. En el caso de instrucciones
MOV, La interpolación correspondiente se despliega
automáticamente al registrar el paso.

Elementos : La velocidad y el tiempo son dependientes del tipo de


adicionales instrucción. Cuando es necesario, se añaden etiquetas
y datos a las instrucciones.

3-5

161847-1CD 76/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

3.2.2 Tipo de interpolación y velocidad de ejecución (PLAY)


El tipo de interpolación determina cómo se mueve el manipulador entre
pasos del programa. La velocidad de PLAY es a que velocidad recorre la
trayectoria.
Normalmente, los datos de posición, interpolación y velocidad se
registran juntas para formar un paso en el programa. Si se omite el tipo de
interpolación y la velocidad en un paso, se toman los datos del último
paso insertado.

3.2.2.1 Interpolación JOINT


La interpolación JOINT se usa cuando no es necesaria una trayectoria
definida entre un paso y el siguiente. Cuando se usa interpolación JOINT
en un programa, se registra la instrucción MOVJ. Por seguridad, use
interpolación JOINT para el primer paso del programa.
cuando presiona [MOTION TYPE], la instrucción MOV en la línea de
edición cambia.
<Ventana de configuración de velocidad PLAY>
• Las velocidades se indican como porcentajes de la velocidad
máxima.
• Al seleccionar “0:Speed Omit” se inserta la velocidad de la determi-
nación previa.
1. Mueva el cursor a la velocidad de PLAY.
2. Ponga la velocidad presionando [SHIFT] + la tecla de cursor.
– La velocidad joint se incrementa o decrementa.

Rápido 100.00
50.00
25.00
12.50
6.25
3.12
1.56
Lento 0.78 (%)

3-6

161847-1CD 77/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

3.2.2.2 Interpolación lineal


El manipulador se mueve en linea recta de un paso al siguiente. Cuando
se usa interpolación lineal en un programa, se registra la instrucción
MOVL. La interpolación lineal se usa para trabajo, como soldadura. El
manipulador se mueve automáticamente cambiando la posición de la
muñeca como se muestra.

<Ventana de configuración de velocidad PLAY (misma para circular y


spline)>
• Hay dos desplegados que se pueden cambiar dependiendo de la
aplicación.
1. Mueva el cursor a la velocidad de PLAY.
2. Ponga la velocidad presionando [SHIFT] + la tecla de cursor.
– El valor de la velocidad se incrementa o decrementa.

Rápido 1500.0 Rápido 9000


750.0 4500
375.0 2250
187.0 1122
93.0 558
46.0 276
23.0 138
Lento 11 (mm/s) Lento 66 (cm/min)

3-7

161847-1CD 78/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

3.2.2.3 Interpolación circular


El manipulador hace un arco que pasa por 3 puntos. Cuando se usa
interpolación circular en un programa, se registra la instrucción MOVC.

 Un solo arco
Cuando se requiere un solo arco, Programe la interpolación circular para
tres puntos, P1 a P3, como se muestra en la siguiente Si se programa
interpolación JOINT o Lineal en el P0, el manipulador se mueve de P0 a
P1 en linea recta.
Tabla 3-8: Interpolación para un solo arco
Paso Tipo de Instrucción
interpolación
P0 JOINT o MOVJ
P2 Lineal MOVL
Se convierte en una
linea recta. P1 Circular MOVC
P2
P3
P0 P1 P3 P4 P4 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL

 Arcos circulares continuos


Cuando se requieren dos o mas curvaturas diferentes continuas, los
movimientos circulares deben separarse entre sí por un paso JOINT o
Lineal. Este paso debe de insertarse entre circulares en la misma
posición. El último punto de un arco debe coincidir con el primer punto del
siguiente arco.
Tabla 3-9: Interpolación para arcos continuos
Paso Tipo de Instrucción
interpolación
P0 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL
Movimiento tipo P1 Circular MOVC
P2 Joint o Lineal P2
P3
P3 P7 P8
P4 P4 JOINT o MOVJ
P0 P1 P5 Lineal MOVL
P5 Circular MOVC
P6 P6
P7
P8 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL

3-8

161847-1CD 79/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

Como alternativa, para tener los movimientos sin añadir un paso extra
JOINT o Lineal, añada la etiqueta “FPT” al paso en donde se cambia la
curvatura.
Paso Tipo de Instrucción
interpolación
P0 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL
P2
P1 Circular MOVC
P2
P5 P6
P3 P3 Circular MOVC
P0 P1 FPT
P4 Circular MOVC
P4 P5
P6 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL

<Velocidad de PLAY>
• La ventana de selección de velocidad de PLAY es idéntica a la de la
interpolación lineal.
• La velocidad de P2 se aplica de P1 a P2. La velocidad de P3 se
aplica de P2 a P3.
• Si se programa un círculo o sección circular a alta velocidad, el radio
va a ser menor que el programado.

3.2.2.4 Interpolación Spline


Cuando se realizan aplicaciones como soldadura, corte, aplicación de
primer, etc. la interpolación spline hace que sea más fácil la programación
de curvas irregulares. Cuando se usa interpolación spline en un
programa, se registra la instrucción MOVS.

 Una sola curva spline


Cuando se requiere una sola curva spline, programe 3 puntos con esta
interpolación, P1 a P3 como se muestra. Si se programa interpolación
JOINT o Lineal en el P0, el manipulador se mueve de P0 a P1 en linea
recta.
Tabla 3-10: Interpolación para un solo spline
Paso Tipo de Instrucción
interpolación
P0 JOINT o MOVJ
P2 Lineal MOVL
P1 Spline MOVS
Se hace en linea recta.
P2
P3
P4 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL

3-9

161847-1CD 80/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

 Curvas spline continuas


El manipulador se mueve por una trayectoria creada combinando curvas
parabólicas. Esto cambia en cuanto a la interpolación circular en cuanto a
que no se necesitan puntos de unión entre dos splines continuos.
Tabla 3-11: Interpolación para splines continuos
Paso Tipo de Instrucción
interpolación
P0 JOINT o MOVJ
P2 No se requiere un
Lineal MOVL
punto idØntico P1 Spline MOVS
a
P5 P6 P5
P3
P0 P1 P6 JOINT o MOVJ
Lineal MOVL

P4

cuando las parábolas se traslapan, se realiza una trayectoria


compuesta.

yectoria de Trayectoria
inicio tØrmino

<Velocidad de PLAY>
• La ventana de selección de velocidad de PLAY es idéntica a la de la
interpolación lineal.
• La velocidad de P2 se aplica de P1 a P2. La velocidad de P3 se
aplica de P2 a P3.

Programe los pasos de manera que las distancias entre


ellos sean lo mas equidistantes posible. Si hay diferencias
puede ocurrir un error en la ejecución y el manipulador
puede operar de manera impredecible. Asegúrese de que
los pasos se programan en un a relación m:n de entre 0.25
NOTA a 0.75.
P2

n
P1 P3
m

3-10

161847-1CD 81/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

3.2.3 Programación de pasos

3.2.3.1 Registro de instrucciones de movimiento


Cuando se programa un paso, se registra una instrucción de movimiento.
Existen dos formas de registrar un paso. Se pueden registrar de manera
secuencial como se ve en la figura de la izquierda fig. 3-15 Registro de
movimientos o se pueden registrar pasos entre pasos ya programados
como se muestra en la figura de la derecha fig. 3-16 Inserción de
movimientos
Éste párrafo explica el registro de fig. 3-15 Registro de movimientos, para
nuevos pasos.
Fig. 3-15: Registro de movimientos Fig. 3-16: Inserción de movimientos
Paso 2 Inserción de pasos Paso 2
P1

Paso 1 Paso 3

Paso 1 Paso 3

La programación mostrada en la fig. 3-16 Inserción de movimientos se le


llama “inserción de movimientos” para distinguirla del método mostrado
en fig. 3-15 Registro de movimientos. Para mayores detalles en esta
operación, vea la sección 3.4.2 Inserción de instrucciones de
movimiento en la pág. 3-34. Las instrucciones básicas para ambos tipos
son las mismas a excepción de presionar la tecla [INSERT] en el caso de
la inserción. Para registro nuevo (fig. 3-15 Registro de movimientos), la
instrucción siempre se registra antes de la instrucción END, por lo cual no
es necesario el presionar [INSERT]. Para inserción (fig. 3-16 Inserción de
movimientos), se debe presionar [INSERT].

3-11

161847-1CD 82/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

 Datos de posición
1. Seleccione {JOB} del menú el submenu.

2. Seleccione {JOB}.
– Se despliega el contenido del programa.

3. Mueva el cursor a la linea inmediatamente anterior a la que se quiere


registrar el movimiento.
4. Habilite el interruptor de servos.
– Presione el interruptor de habilitación de servos para encenderlos.
5. Mueva el manipulador a la posición deseada presionando las teclas
de ejes.
– Mueva el manipulador con las teclas de ejes a la posición deseada.

3-12

161847-1CD 83/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

 Selección del número de herramienta


1. Presione [SHIFT] + [COORD].
– Cuando seleccione “JOINT,” “XYZ/CYLINDRICAL,” o “TOOL”,
presione [SHIFT] + [COORD] y se despliega la pantalla TOOL NO.
SELECT

2. Mueva el cursor al numero de herramienta deseado.


– El cursor está en la herramienta actual.
3. Presione [SHIFT] + [COORD].
– Aparece la pantalla JOB CONTENT

Uso de múltiples herramientas en un manipulador


• Cuando utilice múltiples herramientas con un manipulador,
S U PL E - ponga el parámetro S2C431 en 1.
M ENT O
• Vea la sección 2.3.4 Coordenadas Tool (de herramienta)
en la pág. 2-9 para los detalles de esta operación.

 Tipo de interpolación
1. Presione [MOTION TYPE].
2. Seleccione el tipo de interpolación deseado.
– Cuando presione [MOTION TYPE], se cambian las interpolaciones
en el siguiente orden MOVJ  MOVL  MOVC  MOVS.

3-13

161847-1CD 84/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

 Velocidad de PLAY
1. Mueva el cursor a la instrucción.

2. Presione [SELECT].
– El cursor se mueve a la línea de edición.

3. Mueva el cursor a la velocidad.

4. Presione [SHIFT] + la tecla de cursor [↑] o [↓].


– La velocidad JOINT se incrementa o decrementa.

5. Presione [ENTER].
– La instrucción MOV está registrada.

Se registra la
instrucción de mov.

Siga las instrucciones de arriba al programar. (El número de herramienta,


tipo de interpolación y velocidad de PLAY no se necesitan configurar si se
usan las mismas del punto anterior)

Para no mostrar la velocidad en la instrucción, seleccione


S U PL E - {EDIT} del área de menú y seleccione “ENABLE SPEED
M ENT O
TAG” para quitar el “∗.”

• El nivel de posicionamiento se puede especificar al mismo


tiempo que la instrucción de movimiento.
S U PL E - • Para desplegar la etiqueta del nivel de posicionamiento en
M ENT O
las instrucciones, seleccione {EDIT} del área de menú y
seleccione “ENABLE POS LEVEL TAG.”

Nivel de posicionamiento: El nivel de posicionamiento es el grado de


aproximación del manipulador a la posición programada.
El nivel de posicionamiento se puede añadir a las instrucciones MOVJ y
MOVL.
Si no se da un nivel de posicionamiento, la precisión depende de la
velocidad de la aplicación. El poner un nivel apropiado permite procesar
mejor la pieza en algunos casos.

3-14

161847-1CD 85/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

La relación entre trayectoria y precisión para el nivel de posicionamiento


es como sigue:.
Nivel de Precisión
Nivel de Posicionamiento 0
P2 P3
posicionamiento
0 Posición
Nivel de Posicionamiento programada
Nivel de Posicionamiento 2 1 Fino
Nivel de Posicionamiento 3
Nivel de Posicionamiento 4
a |
8 Grueso
Nivel de Posicionamiento 8

P1

 Nivel de posicionamiento

1. Seleccione la instrucción de movimiento.


– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.

2. Seleccione POSITION LEVEL “UNUSED.”


– aparece un cuadro con opciones.

3-15

161847-1CD 86/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

3. Seleccione PL
– Se despliega el nivel de posicionamiento con valor inicial de 1

4. Presione [ENTER].
– Para cambiar el nivel, seleccione el PL en la linea de edición,
ingrese el nuevo valor con las teclas numéricas y presione
[ENTER]. El nuevo nivel queda registrado.

5. Presione [ENTER].

3-16

161847-1CD 87/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

Por ejemplo, para realizar los movimientos de la figura, haga lo siguiente:


P1 P2 P4 P5

P3 P6

Los pasos P2, P4, y P5 son puntos de paso que no requieren preciso. Al
utilizar PL=1 a 8 a los movimientos de estos pasos fuerza trayectorias por
los radios internos mejorando el tiempo de ciclo.
Si se requiere posicionamiento preciso como en P3 o P6, añada PL=0.
<Ejemplo>
Puntos de paso P2, P4, y P5:
MOVL V=138 PL=3
Puntos precisos P3 y P6:
MOVL V=138 PL=0

3-17

161847-1CD 88/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

3.2.3.2 Registro de puntos de referencia


Las instrucciones de puntos de referencia (REFP) dan una posición
auxiliar así como la pared para el weaving. Los puntos de referencia 1 a 8
están asignados para cada aplicación. Siga las instrucciones para
registrar un punto de referencia:
1. Seleccione {JOB} del menú
2. Seleccione {JOB}.
3. Mueva el cursor.
– Mueva el cursor a la linea inmediata anterior de donde quiere
registrar el punto de referencia.

Pongalo en el punto
inmediato anterior de
donde quiere insertar
el punto de referencia.

4. Habilite el interruptor de servos.


– Presione el interruptor de habilitación de servos para encenderlos.
5. Mueva el manipulador a la posición deseada presionando las teclas
de ejes.
– Mueva el manipulador con las teclas de ejes a la posición deseada
6. Presione [REFP] o seleccione “REFP” de la lista INFORM.
– Se despliega la instrucción REFP en la linea de edición

7. Cambie el número de punto de referencia como sigue.


– Mueva el cursor al número del punto de referencia y presione
[SHIFT] + las teclas de cursor para cambiar el número, o

– Presione [SELECT] cuando el cursor esté en el número del punto


de referencia,
– ingrese el número con el teclado numérico y presione [ENTER].

8. Presione [INSERT].
– La lámpara de la tecla [INSERT] se enciende.
Cuando lo registre inmediatamente antes de la instrucción END,
esto no se requiere.
9. Presione [ENTER].
– Se registra la instrucción REFP.

El punto de refe
rencia está
registrado

3-18

161847-1CD 89/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

EL programador no cuenta con la tecla [REFP] para la apli-


S U PL E - cación de soldadura de resistencia, motor gun, manejo de
M ENT O
materiales, ensamble y corte.

3.2.3.3 Registro de instrucción TIMER


La instrucción TIMER detiene al manipulador por el tiempo especificado.
Haga lo siguiente para ingresar una instrucción TIMER:

1. Seleccione {JOB} del menú principal.


2. Seleccione {JOB}.
3. Mueva el cursor.
– Mueva el cursor a la linea anterior a donde se quiere registrar la
instrucción.
Una linea antes
del punto donde
quiere registrar
el Timer.

4. Presione [TIMER].
– Se despliega la instrucción TIMER en la línea de edición.

5. Cambie el valor del tiempo


– Mueva el cursor al valor del tiempo y presione [SHIFT] + la tecla de
cursor. El TIMER se ajusta en unidades de 0.01 segundos.

– Si utiliza valores numéricos para establecer el tiempo, presione


[SELECT] cuando el cursor esté en el valor del tiempo. Aparece un
cuadro de ingreso de datos. Escriba el valor y presione [ENTER].

6. Presione [INSERT].
– La lámpara de [INSERT] se enciende.
– Cuando se registra antes de la instrucción END, no es necesario
presionar [INSERT].
7. Presione [ENTER].
– Se registra la instrucción TIMER.

3-19

161847-1CD 90/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

 Cambio del valor del TIMER


1. Presione [TIMER].
2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT pata la instrucción TIMER.

3. Inserte el valor del TIMER en la pantalla DETAIL EDIT

(3) Al seleccionar , Los elementos para cambiarse aparecen en


un cuadro de diálogo.

(4) Seleccione el elemento a cambiar


– Al cambiar un número, mueva le cursor al número y presione
[SELECT]. Ingrese el dato con las teclas numéricas y presione
[ENTER].

4. Presione [ENTER].
– Se cierra la pantalla DETAIL EDIT y aparece la pantalla JOB
CONTENT. El contenido modificado aparece en la linea de edición.

3-20

161847-1CD 91/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

5. Presione [INSERT].
– La lámpara [INSERT] se enciende.
– Cuando se registra antes de la instrucción END, no es necesario
presionar [INSERT].
6. Presione [ENTER].
– Se registra la instrucción TIMER.

3-21

161847-1CD 92/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.2 Operación de programación

3.2.4 Traslape del primer y último pasos

Porqué es necesario el traslape?

Asuma que el programa de abajo se repite. el manipulador


se mueve del último paso (paso 6) al primer paso (paso 1) Si
los pasos 6 y 1 están en la misma posición, El manipulador
se mueve de la posición 5 directamente a la posición 1,
mejorando la eficiencia.
Paso 6
S U PL E - Paso 6 luego
M ENT O del cambio
Paso 5
Paso 1
La posición del paso 6
se cambia para traslapar
al paso 1.
Paso 2 Paso 4

Paso 3

1. Mueva el cursor a la primera linea del programa.


2. Presione [FWD].
– El manipulador se mueve al primer paso del programa.
3. Mueva el cursor a la ultima linea del programa.
– El cursor queda destellando.
– Cuando la posición de la linea donde está el cursor y el manipulador
son diferentes en la pantalla JOB CONTENT, el cursor destella.
4. Presione [MODIFY].
– Se enciende la lámpara de la tecla.
5. Presione [ENTER].
– Los datos de posición del primer paso se registran en el último
paso.
– En este punto, se cambia solamente la posición, no la velocidad ni
el tipo de interpolación

3-22

161847-1CD 93/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos

3.3 Verificación de pasos

3.3.1 Operaciones con las teclas FWD/BWD


Verifique las posiciones y pasos del programa con las tecas o [BWD] en el
programador. Cada que presiona [FWD] o [BWD], el manipulador se
mueve un paso a la vez.
[FWD]: Mueve el manipulador un paso adelante en la secuencia.
Solo se ejecuta una instrucción de movimiento al presionar [FWD].
[INTERLOCK] + [FWD]: Todas las instrucciones se ejecutan
alternadamente.
[BWD]: Mueve el manipulador un paso hacia atrás en la secuencia
solamente se ejecutan instrucciones de movimiento.

NOTA Por seguridad, use la velocidad manual en o menos.

1. Mueva el cursor al paso a verificar.


2. Presione [FWD] o [BWD].
– El manipulador se mueve hacia adelante o atrás a la posición
programada, y al alcanzarla, se detiene.

3-23

161847-1CD 94/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos

3.3.1.1 Precauciones al utilizar FWD / BWD

 Movimientos FWD
• El manipulador mueve en secuencia ascendente de numero de
paso. Solo se ejecutan instrucciones de movimiento al presionar
[FWD]. Para ejecutar todo tipo de instrucciones, presione [INTER-
LOCK] + [FWD].
• El manipulador ejecuta un solo ciclo. No se mueve al llegar a la ins-
trucción END, incluso al presionar [FWD]. Sin embargo, al final de
un programa llamado (CALL), el manipulador se mueve a la
siguiente instrucción luego del CALL.
Programas llamados
Paso 4
Paso 1 Paso 2 Paso 3 (Instrucción RET)
(Instrucción END)

El robot para.

Paso 3 Paso 4 Paso 5 Paso 6 Paso 7


(Instrucción CALL) (Instrucción END)

 Movimientos BWD
• El manipulador se mueve en secuencia descendente de numero de
paso. Solo se ejecutan instrucciones de movimiento.
• El manipulador no se mueve después de haber alcanzado el primer
paso, aún si presiona la tecla [BWD]. Sin embargo, al inicio de un
programa llamado (CALL), el manipulador se mueve a la instrucción
inmediata anterior a la instrucción CALL.
Programas llamados

Paso 1 Paso 2 Paso 3 Paso 4 Paso 5

El robot para.

Paso 1 Paso 2 Paso 3


(Instrucción CALL)

 Movimientos circulares al utilizar las teclas FWD/BWD


• El manipulador se mueve en linea recta al primer paso de la interpo-
lación circular.
• Deben de haber al menos 3 pasos con interpolación circular para
que el manipulador haga un arco.
• Si la operación con [FWD] o [BWD] se re inicia de mover el cursor o
de hacer alguna búsqueda, el manipulador se mueve en linea recta
al siguiente paso.
• Si la operación con [FWD] o [BWD] se re inicia después de mover el
eje mostrado abajo, el manipulador se mueve en linea recta a P2, y
el movimiento circular se re inicia desde P2 en adelante.
Movimiento lineal.

: Trayectoria cuando se usan FWD/BWD


P2 : Movimiento con teclas de ejes
: Movimiento en PLAY

P1 P3

3-24

161847-1CD 95/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos

 Movimientos spline al utilizar las teclas FWD/BWD


• El manipulador se mueve en linea recta al primer paso de la interpo-
lación spline.
• Debe haber al menos tres pasos consecutivos con la interpolación
spline para realizar el movimiento.
• Dependiendo de la posición en donde se realice la operación con
[FWD] / [BWD], se puede presentar la alarma “IRREGULAR DIS-
TANCES BETWEEN TEACHING POINTS”.
• Tome en cuenta que las operaciones en inching de FWD/BWD cam-
bian la trayectoria del manipulador y por eso se recomienda
tener precaución. Al hacer operaciones se incrementa la posibi-
lidad de que se presente la alarma “IRREGULAR DISTANCES BET-
WEEN TEACHING POINTS”.
• Si la operación con [FWD] o [BWD] se re inicia después de mover el
eje, el manipulador se mueve en linea recta al siguiente punto y con-
tinúa con la interpolación.
• Si la operación con [FWD] o [BWD] se re inicia después de mover el
eje mostrado abajo, el manipulador se mueve en linea recta a P2, y
el movimiento circular se re inicia desde P2 en adelante. Sin
embargo, la interpolación entre P2 y P3 puede ser diferente a la tra-
yectoria en modo PLAY.
Movimiento lineal

P2 : Trayectoria cuando se usan FWD/BWD


: Movimiento con teclas de ejes
: Movimiento en PLAY

P1

P3

• si el manipulador se mueve a P3 con [FWD], se para y luego se


regresa a P2 con [BWD], la trayectoria entre P2 y P3 es diferente
para los casos siguientes: La primera operación con FWD, la opera-
ción con BWD y la subsecuente operación con FWD.
P2 1er
P4

P1
P3

3-25

161847-1CD 96/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos

3.3.1.2 Selección de velocidad manual


cuando presiona [FWD] o [BWD], el manipulador se mueve a la velocidad
manual seleccionada en ese momento. La velocidad manual
seleccionada se puede verificar con la indicación de velocidad manual de
programador.

La velocidad manual se selecciona con [FAST] y [SLOW]. La operación


FWD se puede realizar a alta velocidad presionando [HIGH SPEED]. Siga
el procedimiento abajo para seleccionar la velocidad manual:
• Cada que presiona [FAST], la velocidad cambia en el siguiente
orden: “INCH””SLOW””MED””FAST”.

FAST INCH SLW MED FAST

• cada que presiona [SLOW], la velocidad cambia en el siguiente


orden: “FAST””MED””SLOW””INCH”.

SLOW FST MED SLW INCH

• Las operación en FWD/BWD se realiza a la velocidad


SLW aún cuando INCH esté seleccionada.
NOTA
• [HIGH SPEED] está habilitada solamente en FWD y no
funciona en BWD.

3-26

161847-1CD 97/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos

3.3.1.3 Movimiento a un punto de referencia


Para verificar la posición de un punto de referencia programado, siga este
procedimiento para posicionar el manipulador:
1. Mueva el cursor a la instrucción del punto de referencia a verificar.
2. Presione [REFP] + [FWD].
– El manipulador se mueve a la posición del punto de referencia
seleccionado.

El programador no tiene la tecla [REFP] en aplicaciones de


S U PL E -
M ENT O soldadura de resistencia, propósito general, o motor gun.

3.3.1.4 Operación de prueba


Se puede simular la corrida en automático desde el modo TEACH con la
operación de prueba. Esta función es conveniente para verificar las
trayectorias en operación y las instrucciones del sistema.
La operación de prueba difiere de la operación en automático en las
siguientes formas:.

• Las velocidades mayores a la velocidad máxima de


TEACH serán reducidas a la velocidad máxima de
NOTA
TEACH.
• La salida de trabajo, como la señal de Arco, no se ejecuta.

tenga presente que la trayectoria en modo de prueba es similar a la


trayectoria en modo PLAY. Por esto, asegúrese de que las rutas estén
libres al realizar la corrida de prueba.

Trayectoria de movimiento para pruebas

C
B

Trayectoria de PLAY

Trayectoria de prueba

Ejemplo de programa

NOP
MOVJ VJ=50.0 A
A MOVL V=1500.0 B
MOVL V=1500.0 C
:

Es posible que la trayectoria en modo de prueba difiera


NOTA ligeramente de la en modo PLAY, debido a las velocidades,
inercias, etc.

3-27

161847-1CD 98/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.3 Verificación de pasos

La operación de prueba se realiza presionando [INTERLOCK] y [TEST


START]. Por seguridad, la corrida empieza solamente presionando
ambas teclas al mismo tiempo.
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Presione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Presione [INTERLOCK] + [TEST START].
– El manipulador se mueve realizando la corrida de prueba.
– Una vez que comienza la rutina, puede continuar aún y cuando
libere [INTERLOCK].
– El manipulador se mueve mientras se mantengan las teclas
presionadas.
– El manipulador se detiene inmediatamente al liberar [TEST START].

Verifique siempre las condiciones de seguridad antes de


NOTA presionar [INTERLOCK] + [TEST START] para iniciar el
movimiento.

3.3.1.5 Operación con MACHINE LOCK


Al habilitar “MACHINE LOCK”, la operación con [FWD] / [BWD] o la
corrida de prueba permiten verificar el estado de las entradas y salidas sin
movimiento del manipulador.
1. Presione [AREA].
2. Seleccione {UTILITY}.
3. Seleccione {SETUP SPECIAL RUN}.
– Aparece la pantalla SPECIAL TEACH.
4. Seleccione “MACHINE LOCK”.
– Presione [SELECT] para cambiar entre “VALID” e “INVALID”.

• Al seleccionar “MACHINE LOCK” éste se mantiene


incluso al cambiar el modo: Si se configura “MACHINE
LOCK” como válido en modo TEACH, es aún válido al
cambiar al modo PLAY.
Aplica lo mismo al seleccionarlo en modo PLAY y cambiar
al modo TEACH.
NOTA
• El MACHINE LOCK queda invalidado en los siguientes
casos:
• La ejecución de “CANCEL ALL SELECT” en la panta-
lla SPECIAL PLAY.
• Al apagar el sistema.

3-28

161847-1CD 99/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

3.4 Modificación de puntos

Inicie la inserción de Inicie el borrado de


una iunstrucción MOV. una instrucción MOV.

Mueva el cursor al Mueva el cursor a la


punto donde quiera linea que quiera
insertar la instrucción. borrar.

Mueva los ejes. Presione [DELETE].

Ponga el tipo de MOV. Presione [ENTER].

Ponga vel. de PLAY Borrado terminado.

Ponga el nivel de
posicionamiento si es
necesario.

Presione [INSERT].

Presione [ENTER].

Inserción Terminada.

3-29

161847-1CD 100/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

Mueva el cursor al
paso a modificar.

Modificación de posición Modificación de tipo de movimiento

Muevase a la posición Mueva el robot al punto


usando las teclas de que desea
operación de ejes. modificar

Presione [MODIFY]. Borre la insttrucción


MOV.

Presione [ENTER]. Presione [MOTION TYPE]


y seleccione el tipo de
movimiento.

Modificación
Terminada. Inserte una instrucción
MOV.

Modificación
Terminada.

NOTA No es posible cambiar una instrucción de movimiento a


punto de referencia y viceversa.

3-30

161847-1CD 101/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

Inicio de la modificación
de la instrucción REFP.

Borrado Modificaciones

Mueva el cursor al paso Mueva el cursor al paso


REFP a ser borrado. REFP a ser modificado.

Mueva el robot.
Presione [DELETE].

Presione [REFP].
Presione [ENTER].

Presione [MODIFY].
Borrado terminado.

Presione [ENTER].

Modificación terminada.

3-31

161847-1CD 102/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

Inicie la modificación de
la instrucción TIMER.

Borrado Modificaciones

Mueva el cursor a la Mueva el cursor a la


instrucción TIMER a instrucción TIMER a
ser borrada. ser modificada.

Presione [DELETE]. Presione [TIMER].

Ingrese el valor del


Presione [ENTER].
TIMER.

Borrado terminado. Presione [MODIFY].

Presione [ENTER].

Modificación terminada.

3-32

161847-1CD 103/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

3.4.1 Desplegado de la pantalla JOB CONTENT para edición

3.4.1.1 En el programa seleccionado


1. Seleccione {JOB} del menú
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.

3.4.1.2 En otros programas

NOTA En un modo diferente a TEACH, cambie el selector de


modo a TEACH.

1. Seleccione {JOB} del menú principal.


2. Seleccione {SELECT JOB}.
– Aparece la pantalla JOB LIST.

3. Seleccione el programa deseado.

3-33

161847-1CD 104/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

3.4.2 Inserción de instrucciones de movimiento

NOTA No se pueden insertar instrucciones de movimiento con los


servos apagados.

Paso en donde se inserta la instrucción de movimiento

Trayectoria luego de
la inserción

Trayectoria original

1. Mueva el cursor a la linea inmediata anterior a donde quiere insertar el


punto.
Linea inmediata
0006 MOVL V=276
anterior de donde se
0007 TIMER T=1.00
quiere añadir el 0008 DOUT OT#(1) ON
movimiento. 0009 MOVJ VJ=100.0

2. Presione las teclas de operación de ejes.


– Encienda los servos y presione las teclas de ejes para mover el
manipulador a la posición que se insertará.

NOTA Confirme la instrucción en la linea de edición con la veloci-


dad y la interpolación deseadas.

3. Presione [INSERT].
– La lámpara de la tecla se enciende.

NOTA Cuando el punto de inserción es exactamente antes de la


instrucción END, no necesita presionar [INSERT].

4. Presione [ENTER].
– Se inserta la instrucción de movimiento después de la linea
seleccionada.
0006 MOVL V=276
0007 TIMER T=1.00
0008 DOUT OT#(1) ON
La instrucción de 0009 MOVL V=558
movimiento se añade 0010 MOVJ VJ=100.0

5. Presione [ENTER].
– <Ejemplos de inserción de instrucciones de movimiento>

3-34

161847-1CD 105/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

• Al insertar una instrucción de movimiento en el siguiente pro-


grama, se inserta en diferentes lineas de acuerdo a la configu-
ración en la pantalla TEACHING CONDITION.
Antes de insertar una instrucción de movimiento
Cursor 0006 MOVL V=276
0007 TIMER T=1.00
0008 DOUT OT#(1) ON
0009 MOVJ VJ=100.0

Luego de insertarla: inserción antes del siguiente paso Luego de insertarla: inserción después de la linea
0006 MOVL V=276 0006 MOVL V=276
0007 TIMER T=1.00
Instrucción
añadida 0007 MOVL V=558
Instrucción 0008 DOUT OT#(1) ON 0008 TIMER T=1.00
añadida 0009 MOVL V=558 0009 DOUT OT#(1) ON
0010 MOVJ VJ=100.0 0010 MOVJ VJ=100.0

Posiciones de inserción de instrucciones de movimiento.


La posición por defecto “antes del siguiente paso”, pero
NOTA también es posible insertar “después de la linea de cursor”.
esta configuración se hace en el campo “MOVE INSTRUC-
TION REGISTER METHOD” en la pantalla TEACHING
CONDITION.

3-35

161847-1CD 106/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

3.4.3 Borrado de instrucciones de movimiento

Paso en donde se borrará la instrucción de movimiento

Trayectoria original

Trayectoria luego de
borrado

1. Mueva el cursor al movimiento a borrar.


Instrucción de 0003 MOVL V=138
movimiento a 0004 MOVL V=558
borrar 0005 MOVJ VJ=50.00

Si el manipulador no está en la posición que indica el cur-


sor, el cursor destella. Puede detener el destello con alguno
de los siguientes procedimientos:
NOTA 1. Presione [FWD] para mover el manipulador a la posición
del movimiento a borrar.
2. Presione [MODIFY] [ENTER] para cambiar el paso
programado de la linea seleccionada.

2. Presione [DELETE].
– La lámpara de la tecla se enciende.
3. Presione [ENTER].
– Se borra la instrucción de movimiento del paso seleccionado.
0003 MOVL V=138
0004 MOVJ VJ=50.00

3-36

161847-1CD 107/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

3.4.4 Modificación de instrucciones de movimiento

3.4.4.1 Modificación de datos de posición


1. Mueva el cursor a la posición de la instrucción MOV a modificar.
– Despliegue la pantalla JOB CONTENT y mueva el cursor a la
instrucción a modificar.
2. Presione las teclas de operación de ejes.
– Encienda los servos y presione las teclas de operación de ejes para
mover el manipulador a la posición deseada.
3. Presione [MODIFY].
– La lámpara de la tecla destella.
4. Presione [ENTER].
– Se registra la posición actual en la instrucción.

Para instrucciones MOV que referencíen variables de posi-


S U PL E -
M ENT O ción, éstas variables no se modifican.

3.4.4.2 Modificación del tipo de interpolación

No es posible modificar solamente el tipo de interpolación.


NOTA La interpolación se modifica como una opción al modificar
el dato de posición.

1. Mueva el cursor a la posición de la instrucción MOV a modificar.


– Despliegue la pantalla JOB CONTENT y mueva el cursor a la
instrucción a modificar.
2. Presione [FWD].
– Encienda los servos y presione [FWD] para mover el manipulador a
la posición de la instrucción de movimiento.
3. Presione [DELETE].
– La lámpara de la tecla destella.
4. Presione [ENTER].
– Se borra la instrucción del cursor.
5. Presione [MOTION TYPE].
– Presione [MOTION TYPE] para cambiar el tipo de interpolación.
– Cada que presiona [MOTION TYPE], la instrucción en la linea de
edición cambia.
6. Presione [INSERT].
7. Presione [ENTER].
– El dato de interpolación y posición se cambian al mismo tiempo.

3-37

161847-1CD 108/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

3.4.5 UNDO (deshacer)


Después de insertar, borrar o modificar una instrucción, la operación se
puede deshacer.
La operación UNDO se habilita al seleccionar {EDIT}{ENABLE UNDO},
y se deshabilita al seleccionar {EDIT}{∗ENABLE UNDO} mientras edite
un programa.

• Se pueden deshacer los últimos cambios aún y cuando el


manipulador se mueva con FWD o BWD o con una
corrida de prueba. Sin embargo esto no está disponible al
NOTA hacer una corrida en modo PLAY.
• UNDO funciona solamente para las últimas 5 ediciones de
instrucciones.

1. Presione [ASSIST].
– Aparece el menú de ASSIST.
UNDO
REDO

2. Seleccione {UNDO}.
– Se deshace la última operación.
3. Seleccione {REDO}.
– Se retorna a la condición anterior al UNDO.

3-38

161847-1CD 109/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

3.4.6 Modificación de puntos de referencia

3.4.6.1 Borrado de puntos de referencia

Si el manipulador no está en la posición que indica el cur-


sor, el cursor destella. Puede detener el destello con alguno
de los siguientes procedimientos:
NOTA 1. Presione [FWD] para mover el manipulador a la posición
del movimiento a borrar.
2. Presione [MODIFY] [ENTER] para cambiar el paso
programado de la linea seleccionada.

1. Mueva el cursor a la instrucción del punto de referencia a borrar.


2. Presione [DELETE].
– La lámpara de la tecla destella.
3. Presione [ENTER].
– La instrucción de punto de referencia se borra.

3.4.6.2 Modificación de puntos de referencia


1. Mueva el cursor a la instrucción del punto de referencia a borrar.
2. Presione las teclas de operación de ejes.
– Encienda los servos y presione las teclas de operación de ejes para
mover el manipulador a la posición deseada.
3. Presione [MODIFY].
– La lámpara de la tecla destella.
4. Presione [ENTER].
– La instrucción de punto de referencia se ha modificado.

3-39

161847-1CD 110/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.4 Modificación de puntos

3.4.7 Modificación de TIMERS

3.4.7.1 Borrado la instrucción TIMER


1. Mueva el cursor a la instrucción a borrar.
0003 MOVJ VJ=50.00
Instrucción timer 0004 TIMER T=1.00
a borrar 0005 MOVL V=138

2. Presione [DELETE].
– La lámpara de la tecla se enciende.
3. Presione [ENTER].
– La instrucción TIMER se borra.
0003 MOVJ VJ=50.00
0004 MOVL V=138

3.4.7.2 Modificación de la instrucción TIMER


1. Mueva el cursor a la instrucción a modificar.
0003 MOVJ VJ=50.00
0004 TIMER T=1.00
0005 MOVL VJ=138

2. Presione [SELECT].
3. Mueva el cursor al valor del tiempo en la linea de edición.
– Mueva el cursor al valor del tiempo en la linea de edición y presione
[SHIFT] + cursor para cambiar el dato
– Para utilizar el teclado numérico para ingresar los datos, mueva el
cursor a la linea de edición y al valor del TIMER, presione
[SELECT].
TIMER T=1.00

4. Cambie el valor del TIMER.


5. Presione [MODIFY].
6. Presione [ENTER].

3-40

161847-1CD 111/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas

3.5 Modificación de programas

3.5.1 Llamado de un programa


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {SELECT JOB}.
– Aparece la pantalla JOB LIST.

3. Seleccione el programa deseado.

3.5.2 Pantallas relacionadas a programas


Existen 5 tipos de pantallas. Los programas se pueden editar en alguna
de ellas.

• Pantalla JOB HEADER


Despliega y es posible editar comentarios, datos y hora de registro,
prohibición de edición, etc.
• Pantalla JOB CONTENT
El contenido del programa se despliega y puede ser editado.
• Pantalla COMMAND POSITION
Despliega la posición programada.
• Pantalla JOB LIST
Los programas se despliegan en orden alfabético para ser seleccio-
nados.
• Pantalla JOB CAPACITY
Se muestra el numero de programas registrados, cantidad de
memoria, numero de pasos utilizado, etc.

3-41

161847-1CD 112/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas

3.5.3 Pantalla JOB HEADER


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
3. Seleccione {DISPLAY}.
4. Seleccione {JOB HEADER}.
– Aparece la pantalla JOB HEADER. Mueva la pantalla con las teclas
de cursor.

A
B
C
D
E, F
G
H
I
J

A. JOB NAME
Despliega el nombre del programa actualmente desplegado.
B. COMMENT
Despliega el comentario del programa. Esta linea puede ser editada
C. DATE
Despliega la fecha de la última modificación al archivo.
D. CAPACITY
Despliega la cantidad de memoria utilizada por este programa.
E. LINES
Despliega el numero total de instrucciones en el programa.
F. STEPS
Despliega el numero total de pasos en el programa.
G. EDIT LOCK
Despliega si la protección contra edición está prendida o apagada. Esta
linea se puede editar en esta pantalla.
H. TO SAVE TO FD
Despliega “DONE” si el programa ha sido salvado de manera individual
a memoria externa después de haber realizado la última edición, y
despliega “NOT DONE” si no ha sido salvado.
I. GROUP SET
Despliega el grupo de control asociado al programa. Si existe un eje
maestro, éste se indica en el detalle.
J. JOB KIND
Despliega el tipo de programa.

Para regresar a la pantalla JOB CONTENT desde la panta-


S U PL E - lla JOB HEADER, Seleccione {DISPLAY} del menú y luego
M ENT O
Seleccione {JOB CONTENT}.

3-42

161847-1CD 113/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas

3.5.4 La pantalla JOB CONTENT


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– aparece la pantalla JOB CONTENT.

–  (Izq.): El cursor se mueve a las direcciones.

–  (Der.): El cursor se mueve a las instrucciones.

A B

A. Área de direcciones
Despliega los numeros de linea.
B. Área de instrucciones
Despliega, instrucciones, elementos adicionales y comentarios. Se
puede hacer la edición de linea.

3-43

161847-1CD 114/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas

3.5.4.1 Cambio en el área de direcciones


Se puede cambiar el estado de la pantalla (esconder o mostrar) los
siguientes números en el área de direcciones.
• Número de paso
• Número de herramienta para cada paso
1. Seleccione {JOB} del menú principal
2. Seleccione {JOB CONTENT}
– Aparece el contenido del programa
3. Seleccione {DISPLAY} el área de Menú
– Aparecen las opciones abajo

4. Seleccione {ENABLE STEP NO}


– Aparece el número de paso en el área de direcciones
– En las opciones, {ENABLE STEP NO} cambia a {* ENABLE STEP
NO}

STEP NO.

3-44

161847-1CD 115/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas

5. Seleccione {* ENABLE STEP NO}


– El numero de paso desaparece del área de direcciones
– En las opciones, {* ENABLE STEP NO} cambia a {ENABLE STEP
NO}

6. Seleccione {ENABLE TOOL NO}


– Aparece el número de herramienta en el área de direcciones
– En las opciones, {ENABLE TOOL NO} cambia a {* ENABLE TOOL
NO}
El número de herramienta aparece en la linea en la instrucción de
movimiento y también aparecen en modo TEACH.

TOOL NO.

3-45

161847-1CD 116/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas

7. Seleccione {* ENABLE TOOL NO}


– El numero de herramienta desaparece del área de direcciones
– En las opciones, {* ENABLE TOOL NO} cambia a {ENABLE TOOL
NO}

8. Seleccione {ENABLE STEP NO} y { ENABLE TOOL NO}


– Aparecen el número de paso y el número de herramienta en el área
de direcciones
– En las opciones, {ENABLE STEP NO} cambia a {* ENABLE STEP
NO}
– En las opciones, {ENABLE TOOL NO} cambia a {* ENABLE TOOL
NO}
El número de herramienta aparece en la linea en la instrucción de
movimiento y también aparecen en modo TEACH.

STEP NO.
TOOL NO.

3-46

161847-1CD 117/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas

9. Seleccione {* ENABLE STEP NO} y {* ENABLE TOOL NO}


– Desaparecen el número de paso y el número de herramienta del
área de direcciones
– En las opciones, {* ENABLE STEP NO} cambia a {ENABLE STEP
NO}
– En las opciones, {* ENABLE TOOL NO} cambia a {ENABLE TOOL
NO}

3-47

161847-1CD 118/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas

3.5.4.2 Pantalla COMMAND POSITION


1. Seleccione {ROBOT} del menú principal.
2. Seleccione {COMMAND POSITION}.
– No se pueden hacer ediciones en esta ventana, Pero la velocidad
programada y la posición del paso se pueden visualizar.

A B

C D

A. Interpolation
Despliega el tipo de interpolación.
B. Speed
Despliega la velocidad programada.
C. Command Position
Despliega el numero de herramienta y los datos de posición
programada para esa instrucción. Las instrucciones sin datos de
posición, tales como movimientos referenciados a variables, se marcan
con un asterisco (*).
D. Current Data
Despliega la herramienta actualmente seleccionada y la posición del
manipulador.

3-48

161847-1CD 119/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.5 Modificación de programas

3.5.5 Pantalla JOB CAPACITY


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB CAPACITY}.

A
B

A. NUMBER OF JOBS
Despliega el total de programas en la memoria del DX100.
B. USED MEMORY
Despliega la cantidad de memoria utilizada en el DX100.
C. STEPS
Despliega el número total de pasos utilizados.
D. EDITING BUFFER
Despliega el uso del buffer de edición.

3-49

161847-1CD 120/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

3.6 Edición de instrucciones


El contenido editable cambia si el cursor está del lado de la dirección o del
lado de la instrucción.

A
B

A. Cuando el cursor está del lado de la dirección


Las instrucciones pueden ser insertadas, modificadas o borradas.
B. Cuando el cursor está del lado de la instrucción
Los datos y elementos adicionales de las instrucciones se pueden
editar. La edición de elementos adicionales solamente se llama “edición
de linea”.

Cuando inserte o modifique instrucciones, use la lista de instrucciones o


la tecla reservada de esa instrucción (Ej. [TIMER]).

La instrucción seleccionada se despliega en la linea de edición con los


mismos elementos con los que se registró.

Si la adición, eliminación o modificación de un elemento adicional es lo


que se requiere, haga la edición en la pantalla DETAIL EDIT.

3-50

161847-1CD 121/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

3.6.1 Grupo de instrucciones


Las instrucciones se dividen en 8 grupos de acuerdo al tipo de trabajo que
realizan.

Área Grupo Contenido Ejemplo


IN/OUT Instrucciones E/S Control entradas y salidas DOUT, WAIT
CONTROL Instrucciones de control del procesamiento y de secuencia de JUMP, TIMER
control programas
MOTION Instrucciones de Mueve el manipulador MOVJ, REFP
movimiento
DEVICE Instrucciones de Opera la soldadura de arco, pintura, corte, ARCON, WVON,
trabajo etc. SVSPOT, SPYON
ARITH Instrucciones de Realizan cálculos aritméticos ADD, SET
operación
SHIFT Instrucciones de Realizan desplazamientos de los puntos SFTON, SFTOF
SHIFT programados
SENS (Opción) Instrucciones de Instrucciones para el sensor relacionado COMARCON
sensado (opcional)
OTHER Otras instrucciones Funciones diferentes a las descritas arriba SHCKSET
SAME - Especifica la instrucción de donde está el
cursor.
PRIOR - Especifica que es la instrucción previamente
realizada

 Lista de instrucciones

INFORM
Al presionar [INFORM LIST] LIST ,El grupo de instrucciones y su
cuadro de diálogo aparecen.

3-51

161847-1CD 122/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

Al seleccionar un grupo, aparece la lista de instrucciones relacionada con


el grupo.

3-52

161847-1CD 123/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

3.6.2 Inserción de instrucciones


1. Mueva el cursor al lado de la dirección en la pantalla JOB CONTENT.
– Mueva el cursor a la linea inmediata anterior a donde quiere insertar
la instrucción.
Linea antes de
donde quiere
insrtar la instrucción

2. Presione [INFORM LIST].


– Aparece la lista INFORM, se subraya la dirección en donde está el
cursor.

3. Seleccione el grupo de instrucciones.


– Aparece la lista de instrucciones. La instrucción seleccionada se
despliega en la linea de edición con los mismos elementos con los
que se registró anteriormente.

4. Seleccione la instrucción
5. Cambie los datos y elementos adicionales que se requiera.
– <Cuando no haya que cambiar nada>
(1) Prosiga con el paso 6.

3-53

161847-1CD 124/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

– <Cuando quiera editar elementos adicionales>


1. Cambio de datos numéricos
(1) Mueva el cursor al elemento deseado y presione [SHIFT] + teclas
de cursor para aumentar o disminuir el valor.

(2) Para ingresar el dato numérico, presione [SELECT] para desple-


gar al cuadro de ingreso del dato.

(3) Escriba el valor y presione [ENTER]. Se cambia el valor en la


linea de edición.
2. Añadir, borrar o cambiar un elemento adicional
(1) Para añadir, borrar o modificar un elemento adicional, mueva el
cursor a la instrucción en la linea de edición y presione [SELECT].
Aparece la pantalla DETAIL EDIT.

– Para añadir un elemento, mueva el cursor a “UNUSED” y presione


[SELECT]. aparece el cuadro de diálogo de edición.
(2) Mueva el cursor al elemento deseado y presione [SELECT].
Para borrar un elemento, mueva el cursor a la linea del elemento
y seleccione “UNUSED.”

3-54

161847-1CD 125/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

3. Cambio del tipo de dato


(1) Para cambiar el tipo de dato de un elemento adicional, mueva el
cursor a y presione [SELECT]. Aparece la lista con los tipos
de dato disponibles. Seleccione el tipo de dato deseado.

(2) Luego de adicionar, borrar o modificar los elementos adicionales,


presione [ENTER]. Se cierra la pantalla DETAIL EDIT y aparece
la pantalla JOB CONTENT.
6. Presione [INSERT] y [ENTER].
– Se inserta la instrucción de la linea de edición.

3-55

161847-1CD 126/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

3.6.3 Borrado de instrucciones


1. Mueva el cursor al lado de la dirección en la pantalla JOB CONTENT.
– Mueva el cursor a la linea que desea borrar.

Linea a borrar

2. Mueva el cursor a la linea que desea borrar.


3. Presione [DELETE] y [ENTER].
– La instrucción se borra y se recorren las instrucciones siguientes
hacia arriba.
Las siguientes
lineas se recorren
hacia arriba.

3.6.4 Modificación de instrucciones


1. Mueva el cursor al lado de la dirección en la pantalla JOB CONTENT.
– Mueva el cursor a la linea que desea modificar.
Linea de instrucción
para modificarse

2. Presione [INFORM LIST].


– Aparece la lista INFORM.

3. Seleccione el grupo de instrucciones.


– Aparece la lista de instrucciones. La instrucción seleccionada
aparece en la linea de edición con los mismos parámetros de la
última edición.

3-56

161847-1CD 127/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

4. Mueva el cursor a la instrucción deseada y presione [SELECT].


5. Cambie los datos de los elementos adicionales según sea necesario.
– <Edición de elementos adicionales>
1. Cambio de datos numéricos
(1) Mueva el cursor al elemento deseado y presione [SHIFT] + las
teclas de cursor para incrementar o decrementar el valor.

– Para ingresar el valor directamente con las teclas numéricas,


presione [SELECT] para abrir la edición del dato.

(2) Ingrese el valor y presione [ENTER]. Se cambia el valor de la


linea de edición.
2. Añadir, modificar y borrar un elemento
(1) Para añadir, modificar o borrar un elemento adicional, mueva el
cursor a la instrucción en la linea de edición y presione [SELECT].
aparece la pantalla DETAIL EDIT.

(2) Para añadir un elemento mueva el cursor a “UNUSED” y presione


[SELECT]. aparece el cuadro de opciones para ese elemento.

3-57

161847-1CD 128/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

(3) Mueva el cursor al elemento deseado y presione [SELECT].


Para borrar un elemento, mueva el cursor al elemento y selec-
cione “UNUSED”

3. Cambio del tipo de dato


(1) Para cambiar el tipo de dato de un elemento adicional, mueva el
cursor a y presione [SELECT]. Aparece la lista con los tipos
de dato disponibles. Seleccione el tipo de dato deseado.

(2) Luego de añadir, modificar o borrar los elementos deseados, pre-


sione [ENTER]. La pantalla DETAIL EDIT se cierra y aparece la
pantalla JOB CONTENT.
6. Presione [MODIFY] y [ENTER].

3-58

161847-1CD 129/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

– La instrucción queda modificada en la linea de edición.

3-59

161847-1CD 130/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

3.6.5 Modificación de datos numéricos adicionales


1. Mueva el cursor al lado de la instrucción en la pantalla JOB
CONTENT.
– Mueva el cursor al lado de la instrucción si está del lado de la
dirección.
– Presione [SELECT] para ingresar a la edición en linea.
2. seleccione el dato numérico a ser modificado.
– La linea seleccionada se puede editar.
Dato numérico
a modificar

3. Mueva el cursor al dato numérico a modificar.


4. Ingrese el dato deseado.
– Presione [SHIFT] + las teclas de cursor para incrementar o reducir
el valor. Para editar el numero directamente, presione [SELECT].
Aparece la linea de edición. Ingrese el número y presione [ENTER].

5. Presione [ENTER].
– El dato numérico está modificado.

Instrucción con
dato numerico
modificado.

3-60

161847-1CD 131/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

3.6.6 Modificación de elementos adicionales


1. Mueva el cursor al lado de la instrucción en la pantalla JOB
CONTENT.
2. Seleccione la instrucción en la cual desea modificar los elementos
adicionales.
– Mueva el cursor al lado de la instrucción si está del lado de la
dirección
– Presione [SELECT] para cambiar al modo de edición de linea.

Linea de instrucción
que será modificada.

3. Seleccione la instrucción.
– Mueva el cursor a la instrucción deseada y presione [SELECT] para
ver la pantalla DETAIL EDIT.

4. Seleccione el elemento a ser modificado.


– Aparece la lista para selección.

5. Seleccione el elemento adicional.


– El elemento adicional modificado se muestra en la pantalla DETAIL
EDIT.

6. Presione [ENTER].
– Se cierra la pantalla DETAIL EDIT y aparece la pantalla JOB
CONTENT.
7. Presione [ENTER].
– El contenido de la linea de edición se registra en la linea donde está
el cursor en la pantalla JOB CONTENT.
Instrucción en la que
se muestran los
datos modificados.

3-61

161847-1CD 132/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

3.6.7 Inserción de elementos adicionales


1. Mueva el cursor al lado de la instrucción en la pantalla JOB
CONTENT.
2. Seleccione los elementos de la instrucción que serán insertados.
– La linea seleccionada se puede editar.
Linea en donde se
añadieron elementos
adicionales.

3. Seleccione la instrucción.
– Mueva el cursor a la instrucción y presione [SELECT], aparece la
pantalla DETAIL EDIT.

4. Seleccione el elemento adicional a insertar en la pantalla DETAIL


EDIT.
– Aparecen las opciones de selección.

5. Seleccione el elemento a insertar.


– Aparece el elemento a insertar.

– Cuando el elemento adicional requiere un dato numérico, mueva el


cursor al dato y presione [SELECT]. Ingrese el numero y presione
[ENTER].

3-62

161847-1CD 133/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

6. Presione [ENTER].
– Se cierra la pantalla DETAIL EDIT y aparece la pantalla JOB
CONTENT.
7. Presione [ENTER].
– El contenido de la linea de edición se registra en la linea donde está
el cursor en la pantalla JOB CONTENT.
Linea de instrucción
con un elemento
adicional añadido.

3-63

161847-1CD 134/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.6 Edición de instrucciones

3.6.8 Borrado de elementos adicionales

NOTA Esta operación no se puede realizar en elementos que no


sean opcionales.

1. Mueva el cursor al lado de la instrucción en la pantalla JOB


CONTENT.
2. Seleccione los elementos de la instrucción que serán insertados.
– La linea seleccionada se puede editar.
– Presione [SELECT] para poder editar en linea.
Linea de instrucción
en donde se borran
elementos adicionales

3. Seleccione la instrucción.
– Mueva el cursor a la instrucción y presione [SELECT], aparece la
pantalla DETAIL EDIT.

4. Seleccione el elemento adicional a editar.


– Aparecen las opciones de selección.

5. Seleccione “UNUSED.”
– Se despliega “UNUSED” en la pantalla DETAIL EDIT.

6. Presione [ENTER].
– Se cierra la pantalla DETAIL EDIT y aparece la pantalla JOB
CONTENT.
7. Presione [ENTER].
– El contenido de la linea de edición se registra en la linea donde está
el cursor en la pantalla JOB CONTENT.
Instrucción a la que
se borraron elementos
adicionales.

3-64

161847-1CD 135/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas

3.7 Edición de programas


Existen las siguientes 5 operaciones para editar programas.
Copiar :Copia el rango especificado al buffer.
Cortar :Copia el rango especificado al buffer y lo borra del programa.
Pegar :Inserta el contenido del buffer en el programa.
Pegar invertido :Invierte la secuencia contenida en el buffer y la inserta en el
programa.
(Vea la siguiente figura.)
Pegar invertido en :Invierte la secuencia contenida en el buffer, ajusta las
base velocidades desde y hasta del rango y la inserta en el
programa.
(Vea la siguiente figura.)

V=100 V=50 2
V=80
:
MOVL V=100 ;Mov. a a V=100
MOVL V=50 ;Mov. a aV= 50 1 V=30
MOVL V=80 ;Mov. a a V=80
MOVL V=30 ;Mov. a a V=30
MOVL V=70 ;Mov. a a V=30 4
:

V=70

Ejecute Reverse Paste


5
: 2
MOVL V=100 ;Mov. a a V=100 V=100 V=50 V=80
MOVL V=50 ;Mov. a a V= 50 V=?? 3
MOVL V=80 ;Mov. a a V=80 V=100 V=50
V=30
MOVL V=30 ;Mov. a a V=30 1
MOVL V=70 ;Mov. a a V=70 V=80
MOVL V=30 ;Mov. a a V=30
La velocidad e interpolación son 4
MOVL V=80 ;Mov. a a V=80
MOVL V=50 ;Mov. a a V= 50 diferentes de ida y de vuelta.
MOVL V=100 ;Mov. a a V=100
: V=30
V=70

5
Ejecute Base Reverse Paste
: 2
;Mov. a a V=100 V=100 V=50 V=80
MOVL V=100 3
MOVL V=50 ;Mov. a a V= 50
MOVL V=80 ;Mov. a a V=80 V=50 V=80
1
V=30
MOVL V=30 ;Mov. a a V=30
MOVL V=70 ;Mov. a a V=70 V=30
MOVL V=70 ;Mov. a a V=70 La velocidad e interpolación son 4
MOVL V=30 ;Mov. a a V=30 iguales de ida y de vuelta.
MOVL V=80 ;Mov. a a V= 80
MOVL V=50 ;Mov. a a V=50
: V=70 V=70

3-65

161847-1CD 136/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas

0000 NOP
MOVJ VJ=50.00 0001 'TEST JOB
Copy 0002 MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00
MOVL V=100 Cut 0003 TIMER T=1.00
0004 MOVL V=100
0005 MOVL V=100

0000 NOP
0001 'TEST JOB

0005 MOVL V=100

0000 NOP
0001 'TEST JOB
Paste 0002 MOVJ VJ=50.00
0003 TIMER T=1.00
Se inserta el contenido del buffer.
0004 MOVL V=100
0005 MOVL V=100

0000 NOP
0001 'TEST JOB
Reverse paste 0002 MOVL V=100
0003 TIMER T=1.00
Se invierte la secuencia y se inserta el contenido 0004 MOVJ VJ=50.00
del buffer. 0005 MOVL V=100

3-66

161847-1CD 137/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas

3.7.1 Selección del rango


Después de seleccionar el rango, se pueden hacer las operaciones de
copy y paste.
1. Mueva el cursor al lado de la instrucción en la pantalla JOB
CONTENT.

Mueva el cursor al
lado de instrucciones

2. Mueva el cursor a la primera linea y presione [SHIFT] + [SELECT].


– Comienza la especificación del rango y las direcciones se
despliegan en reversa.

Linea de inicio

3. Mueva el cursor a la linea final del rango.


– El rango se especifica moviendo el cursor, e incluye la linea en
donde está el cursor inclusive.

3-67

161847-1CD 138/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas

Ultima linea
seleccionada

3-68

161847-1CD 139/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas

3.7.2 Copiar
Antes de copiar, el rango debe ser especificado.
1. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.

2. Seleccione {COPY}.
– El rango especificado se copia en el buffer.

3.7.3 Cortar
Antes de cortar, el rango debe ser especificado.
1. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.

2. Seleccione {CUT}.
– Aparece un cuadro de confirmación. Al seleccionar “YES” el rango
se elimina del programa y se copia al buffer.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación de cortado.

3-69

161847-1CD 140/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas

3.7.4 Pegar
Antes de pegar, el buffer deberá tener un rango ya en memoria.
1. Mueva el cursor a la linea inmediata anterior a donde quiere pegar el
buffer en la pantalla JOB CONTENT.
2. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.

3. Seleccione {PASTE}.
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES”, el contenido del buffer se inserta en el
programa.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación de pegado.

3-70

161847-1CD 141/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.7 Edición de programas

3.7.5 Pegar invertido


Antes de pegar, el buffer deberá tener un rango ya en memoria.
1. Mueva el cursor a la linea inmediata anterior a donde quiere pegar el
buffer en la pantalla JOB CONTENT.
2. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.

3. Seleccione {REVERSE PASTE}.


– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES”, el contenido del buffer se inserta en el
programa.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación de pegado.

3-71

161847-1CD 142/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.8 Operaciones de prueba

3.8 Operaciones de prueba


Se puede simular la corrida en automático desde el modo TEACH con la
operación de prueba. Esta función es conveniente para verificar las
trayectorias en operación y las instrucciones del sistema.
La operación de prueba difiere de la operación en automático en las
siguientes formas:

• Las velocidades mayores a la velocidad máxima de


TEACH serán reducidas a la velocidad máxima de
TEACH.
NOTA
• Solo está disponible MACHINE LOCK de las operaciones
especiales de ejecución en PLAY.
• La salida de trabajo, como la señal de Arco, no se ejecuta.

3.8.1 Procedimientos de corridas de prueba


La operación de prueba se realiza presionando [INTERLOCK] y [TEST
START]. Por seguridad, la corrida empieza solamente presionando
ambas teclas al mismo tiempo.
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Presione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Presione [INTERLOCK] + [TEST START].
– El manipulador se mueve realizando la corrida de prueba.
– Una vez que comienza la rutina, puede continuar aún y cuando
libere [INTERLOCK].
– El manipulador se mueve mientras se mantengan las teclas
presionadas.
– El manipulador se detiene inmediatamente al liberar [TEST START].

NOTA Verifique siempre las condiciones de seguridad antes de


iniciar el movimiento.

3-72

161847-1CD 143/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.1 Cambio de velocidad


Hay dos formas de cambiar la velocidad programada:
• Modificación del tipo de velocidad
• Modificación relativa

3.9.1.1 Modificación del tipo de velocidad


Este método se usa para modificar las velocidades de un tipo (VJ, V, VR,
etc.)
0005 MOVJ VJ=25.00
0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=50.00

Solo VJ se cambia a 100.

0005 MOVJ VJ=100.00


0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=100.00

tipo de velocidad Explicación


programada
VJ Velocidad JOINT Ejes de robot
V Velocidad del TCP
VR Velocidad angular de
postura
VE Velocidad de eje base

3.9.1.2 Modificación relativa


Se modifican todos los pasos independiente del tipo de velocidad. Este
método cambia todas las velocidades en un porcentaje (1% a 200%).
Esto es llamado modificación relativa.
0005 MOVJ VJ=25.00
0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=50.00

Se duplica la velocidad.

0005 MOVJ VJ=50.00


0006 MOVL V=276
0007 MOVJ VJ=100.00

La velocidad de todo el programa o el rango seleccionado es modificada.


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Mueva el cursor al lado de la instrucción.
4. Presione [SHIFT] + [SELECT] Para seleccionar la primera linea a
modificar.
– Si no se especifica un rango, se modificará sobre todo el programa.

3-73

161847-1CD 144/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

– Mueva el cursor a la última linea del rango.


5. Seleccione {EDIT} del menú.
6. Seleccione {CHANGE SPEED}.
– aparece la pantalla SPEED MODIFICATION.

A
B
C
D
E

7. Ponga las condiciones deseadas.


A. START LINE NO.
Despliega la primera linea de la selección a ser modificada
B. END LINE NO.
Despliega la última linea de la selección a ser modificada
C. MODIFICATION TYPE
Selecciona la confirmación antes de cambiar: “CONFIRM” o “NO
CONFIRM.”
Cada que presiona [SELECT] la selección alterna entre “CONFIRM” y
“NO CONFIRM.”
D. SPEED KIND
selecciona el tipo de velocidad.
Al presionar [SELECT] en este elemento, aparece un cuadro de
selección de velocidades.
E. SPEED
Especifica el valor de velocidad.
Al presionar [SELECT] en este elemento, se permite ingresar el dato
con las teclas numéricas. Ingrese el dato y presione [ENTER].
8. Seleccione “EXECUTE.”
– Se comienzan a cambiar las velocidades.
– Si “MODIFICATION TYPE” se configuró como “CONFIRM,” se
muestra el cuadro de dialogo “Modifying speed”. Presione [ENTER]
para cambiar la velocidad en la primera linea y continuar la
búsqueda a la siguiente. Presione las teclas de cursor ARRIBA/
ABAJO para buscar las siguientes velocidades. Para cancelar la
operación, presione [CANCEL].
– Si “MODIFICATION TYPE” se configuró como “NOT CONFIRM,”
todas las velocidades del rango especificado se cambian.

3-74

161847-1CD 145/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.1.3 Modificación por TRT (Traverse Time)


Las modificaciones realizadas por TRT tienen las siguientes
características:
• Al poner el tiempo requerido de ejecución de una instrucción de
movimiento (tiempo de movimiento), se pueden modificar las veloci-
dades.
• Es posible obtener el tiempo de movimiento son mover el manipula-
dor.

Por ejemplo, cuando el movimiento de las lineas 5 a 20 toma 34


segundos, y se quiere reducir a 15, o aumentar a 50, se utiliza esta
función.
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Mueva el cursor al lado de la instrucción.
4. Presione [SHIFT] + [SELECT] En la primera linea del rango a medir.
– Mueva el cursor a la ultima linea del rango.
5. Seleccione {EDIT} del menú.
6. Seleccione {TRT}.
– Aparece la pantalla TRT.

A
B
C
D

7. Ponga las condiciones deseadas.


A. START LINE NO.
Despliega la primera linea de la selección a ser modificada
B. END LINE NO.
Despliega la última linea de la selección a ser modificada
C. MOVING TIME
El tiempo necesario para moverse del primer al ultimo punto del rango
se despliega en este elemento.
D. SETTING TIME
Ponga el tiempo deseado.
Al presionar [SELECT] con el cursor en este elemento, se permite el
ingreso de datos. Ingrese el tiempo deseado y presione [ENTER].

8. Seleccione “EXECUTE.”

3-75

161847-1CD 146/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

– Se modifican las velocidades.

• Si existen instrucciones que referencíen velocidades


como SPEED o ARCON en el rango especificado, La
velocidad de esos pasos no se modifica. En estos casos,
el tiempo deseado y el tiempo obtenido no serán los mis-
NOTA mos.
• Si se necesita sobrepasar el límite máximo de velocidad,
aparece el siguiente mensaje:

!Limited to maximum speed

3-76

161847-1CD 147/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.2 Edición del tipo de interpolación


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Mueva el cursor al lado de la instrucción
4. Seleccione la linea a modificar.
– La instrucción seleccionada aparece en la linea de edición.

5. Presione [SHIFT] + teclas de cursor.


– El tipo de interpolación en la linea de edición cambia.
– La velocidad en cada interpolación se calcula usando el porcentaje
relativo a la velocidad máxima para cada tipo de velocidad.
– Velocidad JOINT: MAX=100.0%
Velocidad Lineal: MAX=9000cm/min
(Ej.)
Vel JOINT: 50% = Vel. Lineal: 4500cm/min
Vel. JOINT: 10% = Vel. Lineal: 900cm/min

6. Presione [ENTER].
– La instrucción del cursor se reemplaza por la de la linea de edición.

3-77

161847-1CD 148/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.3 Edición de archivos de condición


Los archivos de condición contienen elementos que dictan la ejecución de
ciertas instrucciones en el robot.
Existen múltiples archivos de condición para cada aplicación. Más de una
cierta condición se puede especificar en estos archivos. Estos archivos
son identificados con numeros de condición, y a éste numero se refieren
las instrucciones en donde apliquen los archivos.

Vea el manual de operación del DX100 de cada aplicación


NOTA para ver el detalle de configuración de los archivos de con-
dición.

Archivos de condición

Aplicación A Aplicación B Aplicación C

Condición Condición Condición


Condición Condición Condición
Numero1 Condición Numero 1 Numero 1 Condición
Numero 2 Numero 2 Numero 2 Condición
Numero 3 Numero 3
Numero 4

3-78

161847-1CD 149/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.4 Variables de usuario


Se utilizan variables en los programas para guardar conteos, resultados,
señales, etc. Como una variable puede ser definida y manipulada en
múltiples programas, mantenga los valores como referencia para otros
programas, ya que su valor se mantiene aún cuando se apague el equipo.
Las variables de usuario tienen las siguientes aplicaciones:
• Control del número de piezas producidas
• Control del numero de programas
• Enviar o recibir información entre programas
Los formatos de datos son descritos en la siguiente tabla:

Tabla 3-12: Variables de usuario


Formato del Cantidad de variables Funciones
dato
Byte B000 a B099 Acepta enteros entre 0 y 255.
(100) Puede guardar el estado de E/S.
Puede realizar operaciones
lógicas (AND, OR, etc.)
Integer I000 a I099 Acepta enteros entre -32768 y
(entero) (100) 32767.
Double D000 a D099 Acepta enteros entre
Precision (100) -2147483648 y 2147483647.
Integer
(Entero de
doble
precisión)
Real R000 a R099 Acepta valores entre -3.4E+38 y
(100) 3.4E38.
Precisión: 1.18E-38 < x ≤ 3.4E38
Character S000 a S099 Cadenas de caracteres de hasta
(Caracter) (100) 16 caracteres en cada variable.
Position P000 a P127 Guarda posiciones en pulsos o en
(De (128) formato cartesiano (XYZ).
posición) BP000 a BP127 El tipo cartesiano se usa como
(128) valores incrementales en
traslados, coordenadas de
EX000 a EX127 posicionamiento, etc.
(128)

3-79

161847-1CD 150/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

• Velocidad programada V:
MOVL V=I000
La variable I000 contiene el dato de velocidad V en esta
instrucción.
Las unidades para V están en 0.1mm por segundo.
Por ejemplo, si I000 tuviera el valor de 1000, lo siguiente
sería verdadero:
I000=1000  unidades de V en 0.1mm/s  V=100.0mm/
s
Tome en cuenta que el valor de la variable puede no dar
el dato de velocidad correcto dependiendo de las unida-
des que se manejen en el sistema.
NOTA
• Velocidad programada VJ:
MOVL VJ=I000
Las unidades para VJ están en 0.01%.
Por ejemplo, si I000 tuviera el valor de 1000, lo siguiente
sería verdadero:
I000=1000  unidades de VJ en 0.01%  VJ=10.00%.
• TIMER T:
TIMER T=I000
Las unidades para T están en 0.01 segundos.
Por ejemplo, si I000 tuviera el valor de 1000, lo siguiente
sería verdadero:
I000=1000  unidades de T en 0.01 seg.  T=10.00 seg.

3.9.4.1 Poner valores en variables Byte, Integer, Double Precision Integer y Real
1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.
– {BYTE}, {INTEGER}, {DOUBLE} y {REAL} se despliegan en el
submenu.
2. Seleccione el tipo de variable deseado.
– Aparece la pantalla BYTE VARIABLE. (El siguiente es el caso de la
variable {BYTE}.)

3-80

161847-1CD 151/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3. Mueva el cursor al numero de variable deseado.


– Cuando no se ve el numero de la variable deseada, mueva el cursor
con alguna de las siguientes operaciones.
• Mueva el cursor al número de una variable y presione [SELECT].
Ingrese el numero de la variable deseada y presione [ENTER].
• Seleccione del menú {EDIT}  {SEARCH}. Ingrese el numero
de la variable deseada y presione [ENTER]

El cursor se mueve
al numero de varia-
ble seleccionada

4. Mueva el cursor al dato de la variable.


– Ingrese el dato directamente.
5. Ingrese el dato deseado.

6. Presione [ENTER].
– El dato se ingresa en la variable en donde está el cursor.

3-81

161847-1CD 152/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.4.2 Poner valores en variables de caracter


1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.
2. Seleccione {STRING}.
– Aparece la pantalla STRING VARIABLE.

3. Mueva el cursor a la variable deseada


– Cuando no se ve el numero de la variable deseada, mueva el cursor
con alguna de las siguientes operaciones.
• Mueva el cursor al número de una variable y presione [SELECT].
Ingrese el numero de la variable deseada y presione [ENTER].
• Seleccione del menú {EDIT}  {SEARCH}. Ingrese el numero
de la variable deseada y presione [ENTER]

El cursor se
mueve al numero
de variable
deseada.

3-82

161847-1CD 153/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

4. Mueva el cursor al dato de la variable.


– Puede ingresar los caracteres directamente.
5. Ingrese los caracteres deseados.
– Para información en el ingreso de caracteres, vea la sección 1.2.6
Operación para ingreso de caracteres en la pág. 1-18.
6. Presione [ENTER].
– Los caracteres escritos se guardan en la variable seleccionada.

3-83

161847-1CD 154/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.4.3 Registro del nombre de variables


1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.
2. Seleccione la variable deseada.
– Seleccione la variable del tipo que se desee.
3. Mueva el cursor al numero de variable deseado.
– Cuando no se ve el numero de la variable deseada, mueva el cursor
con alguna de las siguientes operaciones.
• Mueva el cursor al número de una variable y presione [SELECT].
Ingrese el numero de la variable deseada y presione [ENTER].
• Seleccione del menú {EDIT}  {SEARCH}. Ingrese el numero
de la variable deseada y presione [ENTER]
4. Seleccione “NAME.”
– Aparece la linea de ingreso de caracteres.

Vea la sección 1.2.6 Operación para ingreso de caracte-


S U PL E -
M ENT O res en la pág. 1-18 para el ingreso de caracteres

5. Ingrese el nombre
6. Presione [ENTER].
– el nombre de la variable queda registrado.

3-84

161847-1CD 155/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.4.4 Desplegado de variables de posición


1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.
2. Seleccione el tipo de variable de posición deseado.
– Aparece la pantalla POSITION VARIABLE del tipo seleccionado.

3. Muévase a la página del numero de variable a ver.


– cuando la variable deseada no se despliega en la pantalla, mueva el
cursor con alguna de las siguientes operaciones.
GO BACK GO BACK

• Presione la tecla PAGE


o [SHIFT] + PAGE
.
• Presione el botón PAGE, ingrese el numero de variable deseado y
presione [ENTER].
• Seleccione {EDIT}  {SEARCH} del menú. Ingrese el numero de
variable y presione [ENTER].

Muvase a la
página
seleccionada.

3-85

161847-1CD 156/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.4.5 Valores en variables de posición


La siguiente tabla muestra el tipo de variables y los métodos de definición
de valores para estas variables.

• El asignar valores a variables de posición se hace en


modo TEACH.
NOTA
• Encienda los servos para poner las variables desde las
teclas de ejes

Tabla 3-13: Tipos de variables de posición y métodos de asignación


Pxxx BPxxx EXxxx
Tipo (Robot) (Base) (Estación)
Pulsos XYZ Pulsos XYZ Pulsos
Seleccionar
coordenadas entre
robot, base, usuario,
tool.

Eje Z
Método de
asignación

Usando teclas numéricas

45000
7 8 9

4 5 6

1 2 3

0 . -
Eje X Eje Y

Usando teclas de ejes


X- X+ X- X+
S- S+ R- R+

Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+

Z- Z+ Z- Z+
U- U+ T- T+

E- E+ 8- 8+

3-86

161847-1CD 157/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.4.6 Asignación de valores con las teclas numéricas

 Pulsos

1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.


2. Seleccione el tipo de variable deseado.
– aparece la pantalla de la variable deseada (robot, base, o station).
(Se usará la pantalla POSITION VARIABLE para este ejemplo.)

3. Seleccione el tipo de dato para la variable.


– Aparece un cuadro de selección.

– Si la variable ya tenía un dato, aparecerá un cuadro de confirmación


para borrar el dato anterior. si selecciona “YES” se borran los datos.

4. Seleccione {PULSE}.
5. Mueva el cursor al elemento a ingresar y presione [SELECT].
6. Ingrese el valor.
7. Presione [ENTER].
– Se ingresa el valor en la posición del cursor.

3-87

161847-1CD 158/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

 XYZ

1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.


2. Seleccione el tipo de variable deseado.
3. Seleccione el tipo e dato de la variable.
– aparece el cuadro de selección.

4. Seleccione las coordenadas deseadas (No PULSE).


5. Mueva el cursor al elemento a ingresar y presione [SELECT].
6. Ingrese el valor.
7. Presione [ENTER].
– El valor se registra en la posición del cursor.

(1) Asignación de “<TYPE>”


– Cada que presiona [SELECT] Con el cursor en el dato, la
configuración cambia.

Referente a “<TYPE>”
• No es necesario asignarle un tipo a la variable si se va a utilizar en
desplazamientos paralelos.
• Cuando la variable de posición se usa en una instrucción de movi-
miento como “MOVJ P001,” es necesario asignarle un tipo. Para
mayores detalles vea la sección 3.9.4.10 Tipos de manipulador en
la pág. 3-91.
La pantalla CURRENT POSITION (XYZ) muestra el tipo seleccio-
nado.

3-88

161847-1CD 159/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.4.7 Asignación de valores con las teclas de ejes

 Pulsos

1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.


2. Seleccione el tipo de variable deseado.
– Aparece la pantalla del tipo seleccionado (robot, base, o estación).
3. Presione [SHIFT] + [ROBOT]. Cuando necesite la posición de un eje
externo, presione [SHIFT]+[EX.AXIS].
(1) cuando el sistema tenga mas de un robot, eje externo y/o eje de
base, seleccione el numero de grupo deseado.
• Robot
Cada que presione [SHIFT] + [ROBOT] el grupo de control cambia
de la siguiente forma:
R1  R2  ...  R8.
• Base o estación
Cada que presione [SHIFT]+[EX.AXIS] el grupo de control cambia
de la siguiente forma:
B1 B2  ...  B8  S1  S2  ......  S24.
(2) Deje el grupo requerido en la linea de estado.
4. Mueva el grupo con las teclas de eje.
– Mueva el grupo a la posición deseada para la variable.
5. Presione [MODIFY].
6. Presione [ENTER].

 XYZ

1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.


2. Seleccione el tipo de variable deseado.
(1) Cuando el sistema tenga mas de un robot, eje externo y/o eje de
base, seleccione el numero de grupo deseado.
• Robot
Cada que presione [SHIFT] + [ROBOT] el grupo de control cambia
de la siguiente forma:
R1  R2  ...  R8.
• Base o estación
Cada que presione [SHIFT]+[EX.AXIS] el grupo de control cambia
de la siguiente forma:
B1 B2  ...  B8  S1  S2  ......  S24.
(2) Deje el grupo requerido en la linea de estado.
3. Mueva el grupo con las teclas de eje.
– Mueva el grupo a la posición deseada para la variable.
4. Presione [MODIFY].
5. Presione [ENTER].

3-89

161847-1CD 160/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.4.8 Borrado de datos de variables de posición


1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.
2. Seleccione el tipo de variable deseado.
3. Seleccione {DATA} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.

4. Seleccione {CLEAR DATA}.


– Los datos de la variable de posición desplegada se borran.

3.9.4.9 Verificación de posiciones a través de variables


1. Seleccione {VARIABLE} del menú principal.
2. Seleccione el tipo de variable de posición deseado.
(1) Cuando el sistema tenga mas de un robot, eje externo y/o eje de
base, seleccione el numero de grupo deseado.
• Robot
Cada que presione [SHIFT] + [ROBOT] el grupo de control cambia
de la siguiente forma:
R1  R2  ...  R8.
• Base o estación
Cada que presione [SHIFT]+[EX.AXIS] el grupo de control cambia
de la siguiente forma:
B1 B2  ...  B8  S1  S2  ......  S24.
(2) Deje el grupo requerido en la linea de estado.
3. Presione [FWD].
– El grupo de ejes se mueve a la variable especificada.

El grupo seleccionado (manipulador, base o estación) se


NOTA mueve directamente a la posición de la variable.
Antes de presionar [FWD], Verifique que el área esté
segura.

3-90

161847-1CD 161/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.4.10 Tipos de manipulador


cuando las posiciones de un programa se dan en formato XYZ, se
pueden tener varias posturas de acuerdo a la estructura del manipulador
para cumplir con la posición descrita.
Aún cuando todas estas posturas pueden tener el mismo valor para el
TCP, difieren en las cantidades de pulsos de cada eje.
Por esto, la postura del manipulador no puede ser definida de manera
concreta solo por el valor de la coordenada, y es necesario la
especificación de otros datos para definir correctamente la postura.
A esto se le llama “Tipo”
El tipo varia de acuerdo al modelo del manipulador.

Para un manipulador de 7 ejes, X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, Re y el


tipo se usan.
Re es un elemento para indicar la postura del manipulador
con 7 ejes y no cambia por las coordenadas especificadas.
La definición de Re se muestra abajo.

NOTA

3-91

161847-1CD 162/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.5 Flip/No Flip


Cuando el ángulo del eje B está dentro del rango (θB ≥ 0°), se le llama
“Flip”, y cuando está en (θB < 0°), “No Flip.”

3.9.6 Ángulo del eje R


esto especifica si el ángulo de R es mayor a ±180° o menor que ±180°.
R < 180° R ≥ 180°

0° 0°

360° -360°

-180° 180°

-180 < θ R ≤ 180 180 < θ R ≤ 360, -360 < θ R ≤ -180

NOTA θ R es el ángulo cuando el HOME del eje R está en 0 °.

3-92

161847-1CD 163/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.7 Ángulo del eje T


esto especifica las posiciones de los ejes R, B y T.
Para manipuladores con muñeca (3 ejes), esto especifica si el eje T es
menor a ±180° o mayor que ±180°.
T <180° T ≥ 180°

0° 0°

360° -360°

-180° 180°

-180 < θ T ≤180 180 < θ T ≤ 360, -360 < θ T ≤ -180

NOTA θ T es el ángulo cuando del eje T se calibra en 0°.

3.9.8 Front/Back
Esto especifica en dónde está el centro de rotación del eje B con respecto
al centro de rotación del eje S al ver los ejes L y U desde el lado derecho.
Al verlos del lado derecho, el lado derecho del centro de rotación de S es
conocido como “FRONT” y el lado izquierdo como “BACK”.

Lado derecho

(Eje S 0°)

3-93

161847-1CD 164/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

El diagrama de abajo muestra el eje S en 0° y en 180°. esta es la


configuración cuando se ven los ejes L y U desde el lado derecho.
Eje S 0° Eje S 180°

Atrás Adelante Adelante Atrás

Con un manipulador de 7 ejes, esto especifica la localización del eje de


rotación del eje U con respecto al eje de rotación del eje S al ver los ejes
L y U del lado derecho.
Al verlos del lado derecho, el lado derecho del centro de rotación de S es
conocido como “FRONT” y el lado izquierdo como “BACK”.

Atrás Adelante

3-94

161847-1CD 165/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.9 Upper Arm/Lower Arm


Este tipo se da en el conjunto del eje L y el eje U al verlos del lado
derecho.

Lado derecho

Upper Arm Lower Arm

3.9.10 Ángulo del eje S


Esta designación se requiere para manipuladores que tienen rangos de
movimiento mayores a ±180°.
Esto especifica si el eje S se mueve menos de ±180° o más que ±180°.
S<180° S ≥ 180°

0° 0°

360° -360°

-180° 180°

-180° < θ S ≤ 180° 180° < θ S ≤ 360°


-360° < θ S ≤ -180°

NOTA θ S Es el ángulo del eje S cuando se calibró en 0°.

3-95

161847-1CD 166/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.11 Edición de variables locales


Así como las variables de usuario, Las variables locales se usan para
guardar contadores, resultados, cálculos y señales. El formato de los
datos es igual a las variables de usuario. Como se muestra en la siguiente
tabla, la letra L se usa como prefijo para indicar que es local.
Tabla 3-14: Variables locales
Formato de datos No. de Funciones
Variables
Byte Acepta enteros entre 0 y 255.
LB000 a Puede guardar el estado de E/S.
LB Puede realizar operaciones
lógicas (AND, OR, etc.)
Integer Ll000a Acepta enteros entre -32768 y
(Entero) LI 32767.
Double Precision Integer Acepta enteros entre
LD000 a -2147483648 y 2147483647.
(Entero de doble
LD
precisión)
Real LR000 a
Acepta valores entre -3.4E+38 y
3.4E38.
LR Precisión: 1.18E-38 < x ≤ 3.4E38
Character LS000 a Cadenas de caracteres de hasta
(De caracter) LS 16 caracteres en cada variable.
Posición Robot LP000 a Guarda posiciones en pulsos o en
LP formato cartesiano (XYZ).
El tipo cartesiano se usa como
Base LBP000 a valores incrementales en
LBP traslados, coordenadas de
Estación LEX000 a posicionamiento, etc.
LEX

Las variables locales difieren de las variables de usuario en las siguientes


cuatro formas:
• Se usan solo en un programa
Con variables de usuario es posible definir y usar una variable en
múltiples programas. Las variables locales se usan solamente en el
programa donde son definidas y no se pueden accesar por otros
programas.
De la misma manera, las variables locales no afectan otros progra-
mas, de esta manera es posible definir un nombre de variable (tal
como LB001) en dos programas distintos, y con usos distintos en
cada programa.
Var. de usuario
B001

Job 1 Job 2 Job 3


Job 1 Job 2 Job 3 Var. Local Var. Local Var. Local
LB001 LB001 LB001

Variables de usuario Variables Locales

• Cualquier cantidad de variables


La cantidad de variables se define en la pantalla JOB HEADER.
Cuando se define el numero de variables, se reserva el área de
memoria para ellas.

3-96

161847-1CD 167/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

• No se pueden ver los contenidos de las variables


Para desplegar los datos de las variables locales es necesario usar
variables de usuario.
Por ejemplo, para ver el valor de LP001 hay que salvarla temporal-
mente en la variable P001.
• Habilitadas solamente durante la ejecución del pro-
grama
Las variables están definidas solamente durante la ejecución del
programa.
La memoria de las variables locales se reserva solamente cuando
se ejecuta el programa. Una vez terminada la ejecución, se descar-
tan los valores de las variables locales. La única excepción es
cuando un programa con variables locales llama a otro. Una vez que
el programa hijo regresa el control al padre, las variables del padre
mantienen sus valores.

Precauciones para variables y unidades


Al igual que con las variables de usuario, los valores de las
NOTA variables locales tienen el mismo comportamiento que las
de usuario respecto a unidades de velocidad. Vea la sec-
ción 3.9.4 Variables de usuario en la pág. 3-79.

3-97

161847-1CD 168/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.11.1 Definición del número de variables locales


El numero de variables locales de un programa se definen en la pantalla
JOB HEADER. Al definir cuantas variables se usan, se reserva la
memoria para estas variables

Solo al tener el “INSTRUCTION LEVEL” en “EXPANDED”


NOTA es posible usar variables locales. Vea la sección 8.12 de
las instrucciones del DX100 para mayores detalles en el
nivel de lenguaje.

1. Seleccione {JOB} del menú principal.


2. Seleccione {JOB}.
3. Seleccione {DISPLAY} del menú.
4. Seleccione {JOB HEADER}.
– aparece la pantalla JOB HEADER

5. Seleccione el numero de variables a reservar.


– Aparece la linea de ingreso de datos.

3-98

161847-1CD 169/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

6. Ingrese el numero de variables.


7. Presione [ENTER].
– El numero de variables está definido.

3-99

161847-1CD 170/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.12 Búsquedas
Al editar o verificar, los programas y pasos pueden ser buscados. Las
búsquedas se pueden realizar con el cursor del lado de la dirección o del
lado de la instrucción en la pantalla JOB CONTENT.
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.

4. Seleccione {SEARCH}.
– Aparece el cuadro de búsqueda.

5. Seleccione el tipo de búsqueda.

La búsqueda es una operación para mover el cursor a una instrucción o


paso específicos en el programa que se está editando. El elemento
deseado se puede buscar sin necesidad de mover el cursor.

3-100

161847-1CD 171/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.12.1 Búsqueda de linea


esta función mueve el cursor al numero de linea deseado.
1. Seleccione {EDIT], {SEARCH} y “LINE SEARCH.”
– Puede ingresar el número.

2. Ingrese el numero de linea deseado.

3. Presione [ENTER].
– El cursor se mueve al numero de linea y aparece la pantalla.

3-101

161847-1CD 172/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.12.2 Búsqueda de pasos


Esta función mueve el cursor al numero de paso deseado.
1. Seleccione {EDIT], {SEARCH} y “STEP SEARCH.”
– Puede ingresar el numero.

2. Ingrese el numero de paso.

3. Presione [ENTER].
– el cursor se mueve al paso deseado y aparece la pantalla.

3-102

161847-1CD 173/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.12.3 Búsqueda de etiqueta


Esta función busca una etiqueta específica y la instrucción que usa la
etiqueta.
1. Seleccione {EDIT}, {SEARCH} y “LABEL SEARCH.”
– Puede ingresar los caracteres
2. Ingrese el nombre de la etiqueta deseada.
– Para mayor información en el ingreso de caracteres, vea la sección
1.2.6 Operación para ingreso de caracteres en la pág. 1-18.
– En este punto, la búsqueda puede comenzar con un solo caracter
de la etiqueta. Por ejemplo, apa buscar la etiqueta “START”,
Ingrese solamente “S” y realice la búsqueda.

3. Presione [ENTER].
– El cursor se mueve a la etiqueta deseada y aparece la pantalla.

3-103

161847-1CD 174/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

4. Use las teclas de cursor para continuar la búsqueda.


– En una búsqueda, se puede buscar hacia adelante y hacia atrás
presionando la tecla de cursor.
– Para terminar la búsqueda, Seleccione {EDIT}  {END SEARCH}
en el menú y presione [SELECT].

3-104

161847-1CD 175/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.12.4 Búsqueda de instrucciones


Esta función mueve el cursor a la instrucción deseada.
1. Seleccione {EDIT}, {SEARCH} y “INSTRUCTION SEARCH.”
– aparece la lista de instrucciones INFORM.

2. Seleccione el grupo de instrucciones deseado.


3. Seleccione la instrucción deseada.

– el cursor se mueve a la instrucción y aparece la pantalla.

3-105

161847-1CD 176/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

4. Use las teclas de cursor para continuar la búsqueda.


– En una búsqueda, se puede buscar hacia adelante y hacia atrás
presionando la tecla de cursor.
– Para terminar la búsqueda, Seleccione {EDIT}  {END SEARCH}
en el menú y presione [SELECT], o presione [CANCEL].

3-106

161847-1CD 177/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

3.9.12.5 Búsqueda de elemento de instrucción


Esta función mueve el cursor al elemento de instrucción deseado.
1. Seleccione {EDIT}, {SEARCH} y “TAG SEARCH.”
– Aparece la lista de instrucciones INFORM.

2. Seleccione el grupo deseado.


3. Seleccione la instrucción a la que se va a buscar el elemento.

– La lista de elementos de la instrucción aparece.

3-107

161847-1CD 178/616
161847-1CD

3 Programación
DX100 3.9 Otras funciones de edición de programas

4. Seleccione el elemento deseado.


– El cursor se mueve al siguiente elemento.

5. Use las teclas de cursor para continuar la búsqueda.


– En una búsqueda, se puede buscar hacia adelante y hacia atrás
presionando la tecla de cursor.
– Para terminar la búsqueda, Seleccione {EDIT}  {END SEARCH}
en el menú y presione [SELECT] o presione [CANCEL].

3-108

161847-1CD 179/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución

4 Ejecución

4.1 Preparación para ejecución

4.1.1 Selección de Programas


La ejecución se refiere al acto de ejecutar un programa. Antes de
ejecutarlo, deberá llamar al programa que se desea ejecutar.

4.1.1.1 Llamar un programa


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {SELECT JOB}.
– Aparece la pantalla JOB LIST.

3. Seleccione el programa deseado.

4-1

161847-1CD 180/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución

4.1.1.2 Registro del programa maestro


Si hay un programa en particular que se ejecuta frecuentemente, es
conveniente registrarlo como programa maestro. Un programa maestro
puede ser llamado mas fácilmente de lo descrito en la página anterior.

Solo puede registrar un programa como Maestro. Al regis-


NOTA trar un programa maestro, se elimina el programa anterior-
mente registrado.

Asegúrese de registrar el programa maestro en modo TEACH.


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {MASTER JOB}.
– Aparece la pantalla MASTER JOB.

3. Presione [SELECT].
– Aparece el cuadro de selección.

4-2

161847-1CD 181/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución

4. Seleccione {CALL MASTER JOB}.


– Aparece la pantalla JOB LIST.

5. Seleccione el programa que va a registrar como maestro.


– El programa seleccionado se registra como maestro.

4-3

161847-1CD 182/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución

4.1.1.3 Llamado del programa maestro


Esta operación llama el programa maestro. El programa se puede llamar
desde la pantalla JOB CONTENT, de la pantalla PLAYBACK, de la
pantalla JOB SELECT o de la pantalla MASTER JOB.

 Llamado desde las pantallas JOB CONTENT, PLAYBACK, JOB


SELECT

1. Seleccione {JOB} del menú.

2. Seleccione {MASTER JOB}.


– Se llama el programa maestro y aparece la pantalla JOB
CONTENT.

4-4

161847-1CD 183/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución

 Llamado desde la pantalla MASTER JOB

1. Seleccione {JOB} del menú


2. Seleccione {MASTER JOB}.
– aparece la pantalla MASTER JOB.

3. Presione [SELECT].
– Aparece el cuadro de selección.

4. Seleccione {CALL MASTER JOB}.


– Se llama el programa maestro, y aparece la pantalla JOB
CONTENT (en modo TEACH), o la pantalla PLAYBACK (en modo
PLAY).

4-5

161847-1CD 184/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución

4.1.2 La pantalla PLAYBACK


Cuando el interruptor de modo en el programador se pone en PLAY
mientras se muestra la pantalla JOB CONTENT, aparece la pantalla
PLAYBACK.

B
D
C, E
F

A. Contenido de programa
El cursor se mueve de acuerdo a la ejecución. Las pantallas se ajustan
de acuerdo a lo que sea necesario.
B. Configuración de anulación de velocidad
Se despliega cuando se realiza la anulación de velocidad.
C. Tiempo de ciclo
Despliega el tiempo de operación del manipulador. Cada vez que se ini-
cia el manipulador, el tiempo anterior de ciclo se re establece y
comienza un nuevo ciclo. Se puede mostrar u ocultar este tiempo de
ciclo.
D. No. de inicio
Primer paso en la medición. La medición inicia una vez que enciende la
lámpara START y comienza la ejecución.
E. Tiempo de Movimiento
Despliega el tiempo de movimiento del manipulador
F. Tiempo de ejecución
Despliega el tiempo total de ejecución. La medición termina cuando el
manipulador se detiene y se apaga la lámpara START.

4.1.2.1 Desplegado del tiempo de ciclo


Haga lo siguiente para desplegar o no el tiempo de ciclo:
1. Seleccione {DISPLAY} del menú.
2. Seleccione {CYCLE TIME}.
– El tiempo de ciclo se despliega.
– Repita el mismo procedimiento para ocultar el tiempo de ciclo.

4-6

161847-1CD 185/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución

4.1.2.2 Ciclo de operación


Existen tres tipos de ciclo de operación para el manipulador:

• AUTO: Repite el programa de manera continua.


• 1 CYCLE: Ejecuta el programa una sola vez.
• 1 STEP: ejecuta un paso (instrucción) a la vez.

El ciclo de operación se puede cambiar como sigue:


1. Seleccione {JOB} del menú principal, y luego seleccione {CYCLE}.
2. Seleccione el ciclo de operación deseado.
– Se cambia el ciclo de operación.

4-7

161847-1CD 186/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución

 Selección automática del ciclo de operación


La selección automática del ciclo de operación se puede configurar de la
siguiente manera.
Esto se puede hacer solo en modo mantenimiento.
1. Seleccione {SETUP} del menú principal.
2. Seleccione {OPERATE COND}.
– Aparece la pantalla OPERATING CONDITION.

3. Seleccione la operación deseada.


– Aparece el cuadro de selección.

Configuración “NONE”
El ciclo de operación no se cambia cuando selecciona
S U PL E - “NONE”.
M ENT O Por ejemplo, si la configuración es “CYCLE SWITCH IN
PLAY MODE = NONE,” el ciclo de operación se mantiene
aún cuando se cambie al modo PLAY.

4. Seleccione un ciclo.

4-8

161847-1CD 187/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.1 Preparación para ejecución

– El ciclo de operación al cambiar de modo está realizado.

4-9

161847-1CD 188/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución

4.2 Ejecución

4.2.1 Operación para ejecución

Luego de verificar que no haya nadie cerca del manipula-


NOTA dor, inicie la operación de ejecución siguiendo los procedi-
mientos detallados abajo.

La ejecución realiza en modo automático las operaciones programadas.


Haga el siguiente procedimiento para comenzar la operación de
ejecución.

• Programador (botón START)


• equipo periférico (entrada externa START)

La cual se especifica con el selector de modo del programador.

Cambio de modo en el El programa se ejecuta con


programador
[PLAY] Botón [START] en el
programador
[REMOTE] Dispositivo periférico

Para ejecución desde el programador, haga el siguiente procedimiento.

4.2.1.1 Selección del dispositivo para inicio


1. Ponga el selector del programador en modo “PLAY.”
– El modo REMOTE se deshabilita y se permite la ejecución desde el
programador.

4.2.1.2 Servo ON
1. Presione [Servo ON Ready].
– Se encienden las lámparas del DX100 y del programador para los
servos encendidos.

4.2.1.3 Inicio de ejecución


1. Presione [START].
– Se enciende la lámpara START y comienza la ejecución del
programa.

4-10

161847-1CD 189/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución

4.2.2 Operaciones especiales de ejecución


Las siguientes operaciones especiales se pueden realizar durante la
ejecución:

• Operación a baja velocidad


• Operación a velocidad limitada
• Operación DRY-RUN
• Operación LOCK
• Operación CHECK

Se pueden tener dos o mas operaciones especiales simultáneas. Si


selecciona múltiples operaciones, la velocidad de ejecución se limita a la
velocidad de la operación más lenta. La configuración de operaciones
especiales se hace desde la pantalla SPECIAL PLAY.
Al desplegar la pantalla PLAYBACK, mueva el cursor al menú y
seleccione {UTILITY}  {SETUP SPECIAL RUN}. Aparece la pantalla
SPECIAL PLAY.

4.2.2.1 Operación a baja velocidad


El manipulador se mueve a baja velocidad al iniciar la operación.
Al realizar el primer paso a baja velocidad, el manipulador se detiene
independiente del ciclo seleccionado. Una vez terminado, se cancela la
operación a baja velocidad.
Aún cuando el manipulador se detenga antes de llegar al final del primer
paso, la condición de baja velocidad se mantiene hasta no terminar la
ejecución del primer paso.
Luego de la ejecución del primer paso, el presionar [START] permite la
ejecución a velocidad normal.
1. Seleccione “LOW SPEED START” en la pantalla SPECIAL PLAY
– La configuración alterna entre “VALID” e “INVALID.”
2. Seleccione “COMPLETE.”
– Se retorna a la pantalla PLAYBACK.

4-11

161847-1CD 190/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución

4.2.2.2 Operación a velocidad limitada


El manipulador opera dentro del límite de velocidad para el modo TEACH.
Normalmente, el límite de velocidad se configura a 250mm/s. Sin
embargo, la operación mantiene las velocidades programadas si estas se
encuentran por debajo del límite.
1. Seleccione “SPEED LIMIT” en la pantalla SPECIAL PLAY.
– La configuración alterna entre “VALID” e “INVALID.”
2. Seleccione “COMPLETE.”
– Se retorna a la pantalla PLAYBACK.

4.2.2.3 Operación DRY-RUN


La velocidad DRY-RUN es una velocidad constante independiente de las
velocidades programadas. El manipulador ejecuta todos los pasos a una
velocidad constante. esta función es conveniente para verificar
programas de muy baja velocidad. La velocidad DRY-RUN se configura al
10% de la velocidad máxima.

Sea cuidadoso al acelerar pasos de muy baja velocidad ya


NOTA que la ejecución a más alta velocidad puede presentar
algunos problemas.

1. Seleccione “DRY-RUN SPEED” de la pantalla SPECIAL PLAY.


– La configuración alterna entre “VALID” e “INVALID.”
2. Seleccione “COMPLETE.”
– Se retorna a la pantalla PLAYBACK.

Fig. 4-17: Velocidad de seguridad y velocidad DRY-RUN

Velocidad

Velocidad de PLAY

Veloicidad de
seguridad

Velocidad Dry-run

Pasos

4-12

161847-1CD 191/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución

4.2.2.4 Operación MACHINE LOCK


Se ejecuta el programa sin movimientos del manipulador para verificar
entradas y salidas.
1. Seleccione “MACHINE LOCK” de la pantalla SPECIAL PLAY.
– La configuración alterna entre “VALID” e “INVALID.”
2. Seleccione “COMPLETE.”
– Se retorna a la pantalla PLAYBACK.

• La selección de “MACHINE LOCK” se mantiene aún al


cambiar de modo: Si se selecciona “VALID” en modo
TEACH, se mantiene “VALID” al cambiar a modo PLAY o
viceversa.
NOTA • El MACHINE LOCK se invalida al realizar las siguientes
operaciones:
• La ejecución de “CANCEL ALL SELECT” en la panta-
lla SPECIAL PLAY.
• Al apagar el sistema.

4.2.2.5 Operación CHECK


El manipulador ejecuta sin realizar instrucciones de trabajo tales como
ARCON. Se usa para verificar las trayectorias del programa.
1. Seleccione “CHECK-RUN” de la pantalla SPECIAL PLAY.
– La configuración alterna entre “VALID” e “INVALID.”
2. Seleccione “COMPLETE.”
– se retorna a la pantalla PLAYBACK.

4.2.2.6 Prohibición de Weaving durante CHECK


La operación de Weaving no se ejecuta en el programa.
1. Seleccione “WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN” de la pantalla SPECIAL
PLAY.
– La configuración alterna entre “VALID” e “INVALID.”
2. Seleccione “COMPLETE.”
– Se retorna a la pantalla PLAYBACK.

4-13

161847-1CD 192/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.2 Ejecución

4.2.2.7 Cancelar operaciones especiales


Se pueden cancelar todas las operaciones especiales con el siguiente
procedimiento.
1. Seleccione {EDIT} del menú.
2. Seleccione “CANCEL ALL SELECT.”
– Aparece el mensaje “All special functions canceled”.

NOTA Las operaciones especiales se cancelan al apagar el sis-


tema.

4-14

161847-1CD 193/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio

4.3 Paro y re inicio


El manipulador para bajo las siguientes condiciones:
• Hold
• Paro de emergencia
• Alarmas
• Otros

4.3.1 Hold
Al activar HOLD se detiene el manipulador.

La lámpara [HOLD] se enciende mientras se presione el


S U PL E -
M ENT O botón. Al mismo tiempo, la lámpara [START] se apaga.

4.3.1.1 Usando el programador

 Hold

1. Presione [HOLD] en el programador.


2. El manipulador se detiene. La lámpara [HOLD] se enciende mientras
se presione el botón.

 Liberación

1. Presione [START] en el programador.


2. El manipulador re inicia desde donde fue detenido.

4.3.1.2 Uso de la señal de entrada externa (Entrada de sistema)

 Hold

1. Encienda la señal de una entrada externa.


– El manipulador detiene su movimiento.

External holding

– La salida “HOLD” se enciende.


– La lámpara [HOLD] del programador se enciende.

 Liberación

1. Apague la señal HOLD desde el dispositivo externo.


– Se libera el HOLD.
– Para continuar la operación, presione [START] o encienda la
entrada externa. El manipulador continúa la operación desde el
punto donde se detuvo.

4-15

161847-1CD 194/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio

4.3.2 Paro de emergencia


En un paro de emergencia, se apagan los servos y el manipulador se
detiene de inmediato. Se puede generar un paro de emergencia como
sigue:
• El botón al frente del DX100
• Programador
• Dispositivos externos

 Paro de emergencia

1. Presione el paro de emergencia .

– Se apagan los servos y el manipulador se detiene de forma


inmediata.

– Al frente del DX100:

– En el programador

Al usar el paro de emergencia del programador

Robot stops by P.P. emergency stop

Al utilizar la entrada externa

Robot stops by external emergency stop

 Liberación

1. Gire el botón en dirección de las flechas .

TURN

– Al frente del DX100:

TURN

– En el programador

– Para encender los servos de nuevo, presione [SERVO ON READY]


y luego active el interruptor del programador.
SERVO
ON
READY

4-16

161847-1CD 195/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio

4.3.2.1 Re inicio luego de paro de emergencia

PRECAUCION
• Antes de re iniciar luego de un paro de emergencia,
verifique la posición de la operación siguiente y
asegúrese que no hay interferencia con la pieza o
herramientas.
• Al aplicar el paro de emergencia en alta velocidad puede
causar que el robot pare 2 o 3 pasos antes del desplegado.
existen los riesgos de interferencia con estas condiciones.

4-17

161847-1CD 196/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio

4.3.3 Paro por alarma


Si ocurre una alarma durante la operación, el manipulador se detiene
inmediatamente y aparece la pantalla ALARM para indicar el detalle del
paro.
– Si ocurre mas de una alarma simultáneamente, todas las alarmas
se pueden ver en la pantalla.

Las siguientes operaciones están permitidas durante una alarma:


Cambio de pantalla, de modo, re establecimiento y paro de emergencia.
Para desplegar la pantalla de alarmas, seleccione {SYSTEM INFO} y
{ALARM HISTORY}.

 Re establecimiento de alarmas

<Alarmas menores>
1. Presione [SELECT].
– Seleccione “RESET” de la pantalla ALARM.
– envíe la señal ALARM RESET.

<Alarmas mayores>
1. Apague el controlador y repare la condición de alarma.
– Si ocurre una alarma severa tal como una falla de hardware, se
apagan los servos y se detiene el manipulador. Si no se puede re
establecer apague el controlador e identifique la causa.

4-18

161847-1CD 197/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.3 Paro y re inicio

4.3.4 Otros

4.3.4.1 Paro temporal por cambio de modo


Al cambiar al modo TEACH durante la ejecución, el manipulador se
detiene inmediatamente.

!Stopped by switching mode

Para re iniciar la operación, regrese al modo PLAY y presione o envíe


START.

4.3.4.2 Paro temporal por la instrucción PAUSE


Al ejecutar la instrucción PAUSE, el manipulador se detiene y deja la
ejecución.

!Robot stops by execution PAUSE command

Para re iniciar, presione START y el manipulador continúa desde donde


había parado.

4-19

161847-1CD 198/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.4 Modificación de velocidades

4.4 Modificación de velocidades

4.4.1 Anulación de velocidad


La modificación de velocidades usando la anulación de velocidad se
puede hacer como sigue:

• La velocidad se puede cambiar durante la ejecución.


Se pueden cambiar las velocidades hasta tenerlas ajustadas correc-
tamente.
• Se puede cambiar la velocidad por un factor de la velocidad actual.
Los factores van desde el 10% al 150% en incrementos de 1%.

El flujo de operación se muestra abajo.

Inicio de anulación de velocidad

Llame el programa a anular la velocidad

Habilite Speed Override


(Speed data modify :OFF, especifique la relación)
Cambie empíricamente,
sin modificar la velocidad
registrada
Inicie el modo PLAY

ajuste la relación durante la ejecución segun lo requiera

(1 ciclo terminado)

SI
Reestablecer y ejecutar?

NO

NO
Modificar

SI

Llame el programa a anular la velocidad

Habilite Speed Override


(Speed data modify: ON, especifique la relación) Modifica la velocidad de
PLAY

Inicie la ejecución
Modifique la velocidad de manera simultánea
(1 ciclo terminado)

Fin

4-20

161847-1CD 199/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.4 Modificación de velocidades

4.4.1.1 Configuración de anulación de velocidad


1. Seleccione {UTILITY} del menú en la pantalla PLAYBACK.
2. Seleccione {SPEED OVERRIDE}.
– La pantalla PLAYBACK muestra el estado de la anulación de
velocidad.

3. Seleccione “ON” o “OFF”.


– Cada que presione [SELECT], “ON” y “OFF” alternan.
– Seleccione “ON” para modificar la velocidad registrada durante
ejecución.
– Al seleccionar “OFF”, no se modifica la velocidad registrada. Para
realizar un cambio temporal (por ejemplo, para experimentar con
varias velocidades), seleccione “OFF.”

4. Seleccione el factor de cambio se ajusta con el cursor hacia arriba y


hacia abajo.
Si desea cambiar la velocidad manualmente, presione [SELECT] en el
cuadro de selección e ingrese el porcentaje de cambio.
– Ingrese el dato con las teclas numéricas.

4-21

161847-1CD 200/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.4 Modificación de velocidades

4.4.1.2 Modificación de velocidades


1. Habilite la anulación de velocidad.
2. Ejecute el programa.
– La velocidad cambia en el porcentaje indicado.
– Al poner “MODIFY” en “ON,” La velocidad de cada paso se
modifica al llegar a cada paso.
– Al completar un ciclo con la instrucción END, se cancela la
anulación de velocidad.

• Asumiendo que el manipulador se mueve del paso 1 al


paso 2, la velocidad del paso 2 no se modifica si se can-
cela la condición antes de llegar al paso 2.
NOTA
• La velocidad del manipulador está limitada por las veloci-
dades máximas y mínimas del sistema.
• La velocidad de la instrucción SPEED no se modifica.

4.4.1.3 Cancelado de la anulación de velocidad


1. Seleccione {UTILITY} del menú en la pantalla PLAYBACK.
2. Seleccione {SPEED OVERRIDE}.
– Se cancela la anulación de velocidad.
– Al cancelar, no se muestra el porcentaje de cambio en la pantalla
PLAYBACK.

La anulación de velocidad se cancela en los siguientes


casos:
• Al habilitar DRY-RUN.
• al cambiar a un modo diferente de PLAY.
NOTA
• Con la ocurrencia de alarmas.
• Al terminar un ciclo de programa en ejecución de ciclo
sencillo.
• Al apagar el sistema.

4-22

161847-1CD 201/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5.1 Preparación para inicio reservado


En la función de inicio reservado, Los programas registrados a cada
estación se ejecutan en el orden reservado usando los botones START de
cada estación.

Estación 3
(Registrado Job 3)

Estación 1
(Registrado Job 1)

Estación2
(Registrado Job 2)

Por ejemplo, en caso que 3 estaciones tengan 3 piezas como se muestra,


se registran los programas como sigue:
• Prog. 1 se registra para la pieza 1 en la estación 1
• Prog. 2 se registra para la pieza 2 en la estación 2
• Prog. 3 se registra para la pieza 3 en la estación 3

Para ejecutar los programas, prepare la pieza 1 y presione START en la


estación 1. El manipulador ejecuta el programa 1. Prepare las piezas 2 y
3 mientras se ejecuta el programa 1, y presione los botones START en las
estaciones 2 y 3. Aún cuando se esté ejecutando el programa 1, los
programas de estaciones diferentes se reservan en el orden que se
presionaron los botones y se ejecutarán en ese orden.
durante la ejecución, el estado de programas reservados se puede
verificar en la pantalla RESERVED JOB.

4-23

161847-1CD 202/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5.1.1 Habilitación de inicio reservado


El botón START de cada estación es operacional cuando se usa la
función de inicio reservado y se des habilitan las siguientes funciones de
START.

• [START] del programador


• START por señal externa

NOTA La pantalla OPERATING CONDITION se muestra solo


cuando el nivel de seguridad es mantenimiento.

1. Seleccione {SETUP} del menú principal.


2. Seleccione {OPERATE COND}.
– Aparece la pantalla OPERATING CONDITION.

3. Seleccione “RESERVED START.”


– Cada que presione [SELECT], “PERMIT” y “PROHIBIT” alternan.
Seleccione “PERMIT.”

4-24

161847-1CD 203/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

Al habilitar el inicio reservado, el START externo y el del


NOTA programador se inhabilitan aún con la condición “PERMIT.”
Independiente del ciclo de operación seleccionado, se esta-
blece en 1 CYCLE.

4-25

161847-1CD 204/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5.1.2 Registro de la señal de E/S para inicio reservado


Registre la señal E/S para preparar la ejecución de una estación.

Esta operación se puede hacer solo desde el modo TEACH


NOTA en nivel de seguridad mantenimiento, y solo con la configu-
ración ‘PERMIT’ en “RESERVED START JOB CHANGE”
en la pantalla OPERATING CONDITION.

1. Seleccione {SETUP} del menú principal.


2. Seleccione {RES. START(CNCT)}.
– Aparece la pantalla RESERVED START (CNCT).

3. Seleccione “START IN” o “START OUT” para cada estación.


– Ingrese el dato numérico.

4. Ingrese el número de E/S y presione [ENTER].

4-26

161847-1CD 205/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

– Se registra el numero de E/S para esa estación.

4-27

161847-1CD 206/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5.1.3 Registro de programas a estaciones


Registro del programa a cada estación.

TEsta operación se puede hacer solo desde el modo


NOTA TEACH en nivel de seguridad mantenimiento, y solo con la
configuración ‘PERMIT’ en “RESERVED START JOB
CHANGE” en la pantalla OPERATING CONDITION.

1. Seleccione {JOB} del menú principal.


2. Seleccione {RES. START(JOB)}.
– Aparece la pantalla RESERVED START (JOB).
–  Indica que las E/S están registradas.
–  Indica que las E/S no están registradas.

3. Seleccione el nombre de programa para cada estación.


– Aparece el cuadro de selección.

4. Seleccione “SETTING START JOB.”


– Aparece la pantalla JOB LIST.
5. Seleccione un programa.

4-28

161847-1CD 207/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

– El programa de inicio está registrado.

4-29

161847-1CD 208/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5.1.4 Borrado de programas registrados a estaciones


Borre el programa registrado a cada estación.

Esta operación se puede hacer solo desde el modo TEACH


NOTA y con la configuración ‘PERMIT’ en “RESERVED START
JOB CHANGE” en la pantalla OPERATING CONDITION.

1. Seleccione {JOB} del menú principal.


2. Seleccione {RES. START(JOB)}.
– Aparece la pantalla RESERVED START (JOB).
3. Seleccione el nombre de programa a borrar.
– Aparece el cuadro de selección.

4. Seleccione “CANCEL START JOB.”


– El programa registrado se elimina.

4-30

161847-1CD 209/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5.2 Ejecución desde Inicio reservado

4.5.2.1 Inicio
1. Cambie a modo “PLAY.”
2. Presione el botón START en la estación.
– Se ejecuta el programa registrado para esa operación.

• La lámpara de START se enciende mientras el robot rea-


liza el programa.
• durante la ejecución en una estación, si se presiona el
botón START en otra estación, el programa de la segunda
NOTA estación se reserva y se prepara a iniciar. Los programas
se ejecutan en el orden en el que fueros presionados los
botones.
• Cuando se ha reservado el inicio en una estación, la lám-
para de START de esa estación destella.

La reserva de inicio de un programa se cancela al darle la


S U PL E -
M ENT O señal de inicio nuevamente.

4-31

161847-1CD 210/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5.2.2 Verificación del estado de programas reservados


Se puede verificar el estado de los programas reservados en modo
TEACH.
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {RES. STATUS}.
– aparece la pantalla RESERVATION STATUS.

A
B

A. ESTADO
Se muestra el estado de los programas reservados.
STARTING: Indica que la estación se encuentra en producción actual-
mente.
STOP: Indica que se ha detenido el robot
RESERVE1,RESERVE2,...: Indica la forma en que los programas han
sido agendados para el inicio reservado

B.ENTRADA START
Se despliega el estado de las señales.
“”: Señal encendida
“”: Señal apagada

4-32

161847-1CD 211/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5.2.3 Re establecimiento de programas reservados

NOTA Si se muestra “STARTING”, no se puede habilitar el pro-


grama

1. Seleccione {JOB} de la pantalla RESERVATION STATUS.


2. Seleccione {RESET RESERVATION} o {RESET ALL}.
– Al seleccionar {RESET RESERVATION}, los programas con
“RESERVE“ se re establecen.
– Al seleccionar {RESET ALL}, se detalla el estado de la reserva de
programas como “STOP” y se re establece “RESERVE”.

– Aparece el cuadro de confirmación.

3. Seleccione “YES.”

Todos los programas reservados se re establecen con las


siguientes condiciones:
NOTA
• Al configurar “RESERVED START” como “PROHIBIT.”
• Al llamar otro programa o al realizar una edición.

4-33

161847-1CD 212/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

4.5.3 HOLD
HOLD causa el detener el manipulador. Se puede realizar con los
siguientes botones o señales
• [HOLD] en el programador
• Señal externa de entrada
• Botón HOLD de una estación

La lámpara [HOLD] se enciende mientras se acciona


S U PL E -
M ENT O el HOLD, y la lámpara [START] se apaga.

4.5.3.1 [HOLD] en el programador

 Hold

1. Presione [HOLD] en el programador.


– El manipulador se detiene temporalmente.
– La lámpara [HOLD] se enciende mientras se acciona el
HOLD.

 Re establecimiento

1. Presione el botón START de la estación detenida.


– El manipulador re inicia donde se había detenido.

4.5.3.2 HOLD por señal externa

 Hold

1. Mande la señal encendida a la entrada externa específica para HOLD.


– El manipulador se detiene temporalmente.

External holding

– La lámpara [HOLD] se enciende mientras se acciona el


HOLD.

 Re establecimiento

1. Mande la señal apagada a la entrada externa específica para HOLD.


– Se re establece el HOLD.
2. Para continuar la operación presione el botón START de la operación.
– El manipulador re inicia de donde se había detenido.

4.5.3.3 Hold en la estación

 Hold

1. Presione el botón de la estación.

4-34

161847-1CD 213/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.5 Ejecución con inicio reservado

– El manipulador se detiene temporalmente.

External holding

 Re establecimiento

1. Presione el botón HOLD de la estación suspendida.


– Se re establece el HOLD.
– Presione el START de la estación. El manipulador re inicia de donde
se detuvo.

4-35

161847-1CD 214/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.6 Desplegado de la pila de programas

4.6 Desplegado de la pila de programas


Durante la ejecución de programas combinados con instrucciones CALL y
JUMP, se puede desplegar la pila de programas Para revisar en que nivel
está el programa y cuántos trabajos faltan.

Nivel 1 de Stack Nivel 2 de Stack Nivel 3 de Stack Nivel 4 de Stack

Llamado de Prog.
Job A

Llamado de Prog.
Job B

Llamado de Prog.
Retorno Job C

Llamado
Retorno Job D

Retorno

S U PL E - Se pueden tener llamadas hasta por 12 niveles.


M ENT O

4-36

161847-1CD 215/616
161847-1CD

4 Ejecución
DX100 4.6 Desplegado de la pila de programas

1. Seleccione {DISPLAY} del menú en la pantalla PLAYBACK.


– Aparece el menú.

2. Seleccione {JOB STACK}.


– Aparece el estado de la pila.
– Para cerrar el cuadro de diálogo, seleccione {DISPLAY} y {JOB
STACK} del menú principal.

– Para el ejemplo de arriba, la ejecución del programa C se ejecuta y


el programa C se llama desde el programa B. También el programa
B es llamado por el programa A.

4-37

161847-1CD 216/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100

5 Edición de programas
Esta sección explica como manejar los programas sin mover el
manipulador. Copiar, borrar y modificar programas se puede hacer
solamente en modo TEACH. Otras operaciones se pueden hacer en otros
modos.

NOTA Las operaciones de edición se restringen cuando se tiene


activo el EDIT LOCK.

Edición de instrucciones de movimiento


Vea el capítulo 3 Programación en la pág. 3-1 para informa-
ción básica de la s instrucciones de movimiento.
• No es posible añadir, borrar o modificar instrucciones de
movimientos que tiene datos de posición. Vea la
sección 3.4 Modificación de puntos en la pág. 3-29 para
mas detalles.
• Las siguientes operaciones de edición de movimientos
son explicadas enseguida:
Para instrucciones de movimiento:
NOTA
• Inserción, borrado o modificación de elementos adi-
cionales
• Modificación del tipo de interpolación o velocidad de
ejecución
• Configuración, modificación o borrado de declaracio-
nes UNTIL
• Configuración y borrado de instrucciones NWAIT
Para instrucciones de movimiento que referencíen varia-
bles:
• Inserción y borrado de instrucciones de movimiento.

Vea la sección 1.2.6 Operación para ingreso de caracte-


S U PL E - res en la pág. 1-18 para operaciones de ingreso de caracte-
M ENT O
res

5-1

161847-1CD 217/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.1 Copiado de programas

5.1 Copiado de programas


Esta operación se usa para copiar programas existentes en programas
nuevos. Se puede realizar de la pantalla JOB CONTENTo desde la
pantalla JOB LIST.

5.1.0.1 Copiado de programas desde JOB CONTENT


En la pantalla JOB CONTENT, el programa actual se toma como la fuente
para la copia de programas.
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.

3. Seleccione {JOB}  {COPY JOB} del menú.

4. Ingrese el nombre del programa


– Ingrese el nombre del programa nuevo.
– El nombre del programa fuente se muestra en la linea de edición.
Es posible hacer cambios parciales o escribir el nombre nuevo.

5-2

161847-1CD 218/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.1 Copiado de programas

Vea la sección 1.2.6 Operación para ingreso de caracte-


S U PL E - res en la pág. 1-18 para mayor información en el ingreso de
M ENT O
caracteres.

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se hace la copia del programa y aparece el
programa nuevo.
– Al seleccionar “NO” no se hace la copia del programa y se cancela
la operación

5-3

161847-1CD 219/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.1 Copiado de programas

5.1.0.2 Copiado de programas desde JOB LIST


En la pantalla JOB LIST, seleccione el programa a copiar de la lista y
especifique el nombre del programa copia.
1. Seleccione {JOB}  {SELECT JOB} del menú principal.
– Aparece la pantalla JOB LIST.

2. Mueva el cursor al programa fuente.


3. Seleccione {JOB}  {COPY JOB} del menú.

4. Ingrese el nombre del programa


– Ingrese el nombre del programa nuevo.
– El nombre del programa fuente se muestra en la linea de edición.
Es posible hacer cambios parciales o escribir el nombre nuevo.

Vea la sección 1.2.6 Operación para ingreso de caracte-


S U PL E - res en la pág. 1-18 para mayor información en el ingreso de
M ENT O
caracteres.

5-4

161847-1CD 220/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.1 Copiado de programas

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se hace la copia del programa y aparece el
programa nuevo.
– Al seleccionar “NO” no se hace la copia del programa y se cancela
la operación

5-5

161847-1CD 221/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.2 Borrado de programas

5.2 Borrado de programas


Esta operación es para borrar programas registrados en el DX100. Se
puede hacer en la pantalla JOB CONTENT o en la pantalla JOB LIST.

5.2.0.1 Borrado de programas desde JOB CONTENT


En la pantalla JOB CONTENT se borra el programa actual
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Seleccione {JOB}  {DELETE JOB} del menú.

4. Presione “YES”.
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se borra el programa y aparece la pantalla
JOB LIST.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación

5-6

161847-1CD 222/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.2 Borrado de programas

5.2.0.2 Borrado de programas desde JOB LIST


En la pantalla JOB LIST seleccione el programa a borrar de la lista de
programas registrados.
1. Seleccione {JOB}  {SELECT JOB} del menú principal.
– Aparece la pantalla JOB LIST.

2. Mueva el cursor al programa a borrar.


3. Seleccione {JOB}  {DELETE JOB} del menú.

4. Presione “YES”.
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se borra el programa y aparece la pantalla
JOB LIST.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación

Para seleccionar todos los programas al mismo tiempo,


S U PL E -
M ENT O seleccione {EDIT} del menú y seleccione “SELECT ALL.”

5-7

161847-1CD 223/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.3 Cambio de nombre

5.3 Cambio de nombre


esta operación cambia el nombre a un programa registrado. Se puede
hacer en la pantalla JOB CONTENT o en la pantalla JOB LIST.

5.3.0.1 Modificación del nombre desde JOB CONTENT


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.

3. Seleccione {JOB}  {RENAME JOB} del menú.

4. Ingrese el nombre del programa.


– Ingrese el nuevo nombre de programa.
– El nombre del programa fuente se tiene en la linea de edición. Se
pueden hacer modificaciones al nombre o se puede dar un nombre
diferente.

Vea la sección 1.2.6 Operación para ingreso de caracte-


S U PL E - res en la pág. 1-18 para mayor información en el ingreso de
M ENT O
caracteres.

5-8

161847-1CD 224/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.3 Cambio de nombre

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se cambia el nombre del programa y aparece
en la pantalla el nuevo nombre.
– Al seleccionar “NO” se cancela la operación

5-9

161847-1CD 225/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.3 Cambio de nombre

5.3.0.2 Modificación del nombre desde JOB LIST


En la pantalla JOB LIST seleccione el programa al que le desea cambiar
el nombre.
1. Seleccione {JOB}  {SELECT JOB} del menú principal.
– Aparece la pantalla JOB LIST.

2. Mueva el cursor al programa deseado.


3. Seleccione {JOB}  {RENAME JOB} del menú.

4. Ingrese el nombre del programa.


– Ingrese el nuevo nombre del programa.
– El nombre del programa fuente se tiene en la linea de edición. Se
pueden hacer modificaciones al nombre o se puede dar un nombre
diferente.

Vea la sección 1.2.6 Operación para ingreso de caracte-


S U PL E - res en la pág. 1-18 para mayor información en el ingreso de
M ENT O
caracteres.

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.
– Al seleccionar “YES” se cambia el nombre del programa y aparece
en la pantalla el nuevo nombre.

5-10

161847-1CD 226/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.3 Cambio de nombre

– Al seleccionar “NO” se cancela la operación

5-11

161847-1CD 227/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.4 Edición de comentarios

5.4 Edición de comentarios


Se pueden añadir comentarios de hasta 32 a cada programa para
especificarlo mas detalladamente. Los comentarios se despliegan y
editan en la pantalla JOB HEADER.
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
3. Seleccione {DISPLAY} del menú
4. Seleccione {JOB HEADER}.
– Aparece la pantalla JOB HEADER.

5. Seleccione “COMMENT.”
– Aparece la pantalla de ingreso de caracteres.
6. Ingrese el comentario.
– Ingrese el comentario.
– Para los programas ya registrados, aparece el comentario actual en
la linea de edición, para realizar modificaciones menores en caso de
así requerirlo.

Vea la sección 1.2.6 Operación para ingreso de caracte-


S U PL E - res en la pág. 1-18 para mayor información en el ingreso de
M ENT O
caracteres.

5-12

161847-1CD 228/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.4 Edición de comentarios

7. Presione [ENTER].
– El comentario de la linea de edición se registra y se despliega en el
elemento “COMMENT” de la pantalla JOB HEADER.

5-13

161847-1CD 229/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.5 Protección por medio de EDIT LOCK

5.5 Protección por medio de EDIT LOCK


Para prevenir cambios inadvertidos en los programas o datos registrados,
Es posible proteger cada programa por medio del EDIT LOCK. Cuando
EDIT LOCK está en ON, el programa no puede ser modificado ni borrado.
El EDIT LOCK se configura desde la pantalla JOB HEADER en cada
programa.

El estado de EDIT LOCK se puede cambiar solamente


S U PL E -
M ENT O desde el nivel de seguridad de mantenimiento.

1. Seleccione {JOB} del menú principal.


2. Seleccione {JOB}.
3. Seleccione {DISPLAY} del menú.
4. Seleccione {JOB HEADER}.
– Aparece la pantalla JOB HEADER.

5. Seleccione “EDIT LOCK” y configure la protección de edición.


– Cada que presiona [SELECT] la protección cambia entre “ON”
(protegido) y “OFF” (desprotegido).

5-14

161847-1CD 230/616
161847-1CD

5 Edición de programas
DX100 5.6 Habilitación de modificación de posición solamente

5.6 Habilitación de modificación de posición solamente


Aún en programas con protección de edición, se pueden modificar
posiciones.
1. Seleccione {SETUP} del menú principal.
2. Seleccione {TEACHING CONDITION SETTING}.
– Aparece la pantalla TEACHING CONDITION SETTING.

La pantalla TEACHING CONDITION SETTING aparece


S U PL E -
M ENT O solo en modos de seguridad Edición o mayores.

3. Seleccione “STEP ONLY CHANGING” y presione [SELECT].


– Cada que presiona [SELECT], el dato cambia entre “PROHIBIT” y
“PERMIT.”

5-15

161847-1CD 231/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.1 Operación de un toque “Direct Open”

6 Funciones convenientes

6.1 Operación de un toque “Direct Open”


La función direct open nuestra inmediatamente la pantalla JOB
CONTENT o los archivos de condiciones de un programa llamado por la
instrucción CALL. Mueva el cursor ala instrucción deseada o al archivo
DIRECT
de condiciones deseado y presione la tecla direct open para OPEN

desplegar los contenidos del archivo. esta función se puede utilizar para
las siguientes pantallas:

• Pantalla JOB CONTENT para un nombre de programa especificado


en la instrucción CALL
• Pantalla CONDITION FILE para un archivo llamado desde una ins-
trucción de trabajo
• Pantalla COMMAND POS para una instrucción de movimiento
• Pantalla I/O para una instrucción de E/S (al especificar el numero de
Entrada o salida)
<Ejemplo> Ejemplo de uso del direct Open

Linea 8
DIRECT
OPEN

Pantalla COMMAND POS


Linea 9
DIRECT
OPEN

Linea 10
DIRECT
OPEN

Pantalla USER OUTPUT

Linea 11
DIRECT
OPEN

Pantalla WEAVING CONDITION

Pantalla JOB CONTENT para "JOB-C"

6-1

161847-1CD 232/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.1 Operación de un toque “Direct Open”

1. En la pantalla JOB CONTENT, Mueva el cursor a la linea en donde


quiera verificar el contenido con Direct Open
DIRECT
2. Presione OPEN .
– La lámpara de la tecla se enciende y se despliega la pantalla JOB
CONTENT o el archivo de condiciones de la linea seleccionada

DIRECT
– Al presionar de nuevo, la lámpara se apaga y se regresa a la
OPEN

pantalla JOB CONTENT de donde se llamó direct open


originalmente.

• No se puede utilizar la función direct Open sobre una pan-


talla desplegada por Direct Open.
• Si se selecciona otra pantalla durante el direct Open, la
NOTA operación se cancela y la lámpara de la tecla se apaga.
• Una vez que se abre alguna pantalla con direct Open, no
se puede ejecutar el programa original hasta no cerrar
Direct Open.

6-2

161847-1CD 233/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.1 Descripción de la función


El desplazamiento paralelo hace que todos los puntos de un objeto se
desplacen la misma distancia. En el modelo mostrado en la figura
siguiente, la cantidad del desplazamiento se define como L
(desplazamiento en coordenadas tridimensionales). La función de
desplazamiento en paralelo es relevante a la operación actual del
manipulador porque puede reducir la cantidad de trabajo para mover el
programa una distancia conocida.

En el ejemplo mostrado abajo, La posición programada A se desplaza en


incrementos de distancia L (desplazamiento en XYZ tridimensional
reconocido por el robot) para realizar la operación programada en A
también en las posiciones B a G.

A B C D E F G
L

Posición programada

6-3

161847-1CD 234/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.1.1 Desplazamiento paralelo de pasos


El bloque definido entre las instrucciones SFTON y SFTOF es el sujeto
del desplazamiento.

Linea
Instrucción
(Paso)

0000 NOP

0001(001 MOVJ VJ=50.00


)

0002(002 MOVL V=138


) Desplazar
0003 SFTON PUF# (1)

0004(003 MOVL V=138


)

0005(004 MOVL V=138


)

1 2 3 4 5 6

6.2.1.2 Desplazamiento de un programa


Al realizar un desplazamiento de operaciones, se puede desplazar un
rango como se indicó arriba. en el siguiente método, se define como es
posible realizar el desplazamiento en un programa completo.

SFTON P 

CALL JOB:  Programa a desplazar

SFTOF

6-4

161847-1CD 235/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.2 Valor del desplazamiento

6.2.2.1 Sistemas de coordenadas


El valor del desplazamiento se da en incrementos de X, Y y Z. Existen 4
sistemas de coordenadas: Base, Robot, TOOL y usuario. En sistemas sin
servo-tracks, las coordenadas Base y Robot son las mismas.

Coord. tool
Coord. robot
Coord. de usuario

Coordenadas Base
Coord. de
usuario

6.2.2.2 Valor de desplazamiento


Al poner el valor del desplazamiento en variables de posición, use las
coordenadas actuales de la posición en la pantalla.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY DATA EDIT DISPLAY UTILITY


DATA EDIT DISPLAY UTILITY DATA EDIT DISPLAY UTILITY
CURRENT POSITION CURRENT POSITION
URRENT POSITION
COORDINATE USER#01 TOOL:00 CURRENT POSITION
COORDINATE USER#01 TOOL:00
OORDINATE5.360
R1:X USER#01
mm TOOL:00
Rx -179.91 deg. COORDINATE
R1:X USER#01
105.360 mm TOOL:00
Rx -179.91 deg.
1:XY 5.360
66.080mm
mm Rx
Ry -179.91
-2.17deg.
deg. R1:XY 105.360
66.080mm
mm Rx
Ry -179.91
-2.17deg.
deg.
YZ 66.080
316.940mm
mm Ry
Rz -2.17 deg.
-102.89 deg. YZ 66.080
416.940mm
mm Ry
Rz -2.17 deg.
-102.89 deg.
Z 316.940 mm Rz
Re -102.89
-53.6863deg.
deg. Z 416.940 mm Rz
Re -102.89
-53.6863deg.
deg.
Re -53.6863 deg. Re -53.6863 deg.
<ROBOT TYPE> <ROBOT TYPE>
ROBOT
FRONTTYPE>
UP S>=180 <ROBOT S>=180
FRONTTYPE>
UP
FRONT
UP UP S>=180
R>=180 S>=180
R>=180
FRONT
UP UP
UP
NO FLIP R>=180
T<180 UP
NO FLIP R>=180
T<180
NO FLIP T<180 NO FLIP T<180

Posiciónprogramada
programada Posiciónaadesplazar
Posición desplazar
Posición (Muevaelelmanipulador
manipuladorusando
usandoelel
(Mueva
programador.)
programador.)
Lasdiferencias
Las diferenciasse
seasumen
asumencomo
comodesplazamiento
desplazamiento
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
DATA EDIT DISPLAY UTILITY
POSITION VARIABLE
POSITION VARIABLE
#P000 ROBOT NAME
#P000
R1:X ROBOT
-100.000 NAME
TOOL: 00
R1:XY -100.0000.000 TOOL: 00
YZ 0.000
-100.000 <TYPE>
Z Rx -100.000
0.0000 <TYPE>
FRONT S>=180
RxRy 0.0000
0.0000 FRONT
UP S>=180
R>=180
RyRz 0.0000
0.0000 UP
FLIP R>=180
T<180
RzRe 0.0000
0.0000 FLIP T<180
Re 0.0000

Main Menu Simple Menu


Main Menu Simple Menu

El valor del desplazamiento es la diferencia en X, Y y Z entre la posición


programada y la posición deseada con el desplazamiento angular RX, RY
y RZ (normalmente puestos a “0”). Si se hacen desplazamientos
regulares, por ejemplo en paletizado, encuentre la diferencia entre puntos
mínimo y máximo de la operación y divídalos entre el numero de
operaciones necesarias para calcular el valor correcto de
desplazamiento.

6-5

161847-1CD 236/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

L1

L2

L1
L2=
No. de posiciones

Posición programada
Posición del ultimo
desplazamiento
La postura de la herramienta se define con el desplazamiento angular en
los ejes de la muñeca. al especificar el desplazamiento con X,Y,Z y
haciendo RX, RY, RZ=0, se mantiene la misma orientación de la
herramienta en la nueva posición. En la siguiente figura se ilustra el
movimiento en paralelo:

Desplazamiento sin cambio de postura


(RX,RY,RZ=0)

Postura programada
Desplazamiento con cambio de postura
(RX,RY,RZ 0)

Desplazamiento

6-6

161847-1CD 237/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.3 Registro de instrucciones de desplazamiento


Para registrar la instrucción, mueva el cursor en la pantalla JOB
CONTENT del lado de la dirección como sigue:
1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
Lado de dirección Lado de Instrucción

3. Mueva el cursor al lado de la dirección.

6-7

161847-1CD 238/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.3.1 Instrucción SFTON


esta es la instrucción que inicia el desplazamiento en paralelo.
1. Mueva el cursor a la linea inmediata anterior en donde quiere registrar
la instrucción SFTON.
Linea inmediata 0001 MOVJ VJ=50.00
anterior de donde 0002 MOVL V=138
se insertará la 0003 MOVL V=138
instrucción SFTON.

2. Presione [INFORM LIST].


– Aparece la lista de instrucciones.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SFTON SHIFT
SFTOF OTHER
MSHIFT SAME
PRIOR

3. Seleccione {SHIFT}.
4. Seleccione la instrucción SFTON.
– Se despliega SHFTON en la linea de buffer de edición.
5. Modifique los elementos de la instrucción según lo desee.
– <cuando no quiera cambiar nada>
Proceda con el paso 6.
– <cuando edite elementos adicionales>
• Añada o modifique elementos adicionales
Para cambiar el numero de variable de posición, mueva el cursor a
la variable y presione [SHIFT] + teclas de cursor para incrementar o
decrementar el valor.
SFTON P000

Para utilizar directamente el teclado numérico, presione [SELECT]


para ingresar el numero de variable directamente.
P=
SFTON

Después de ingresar el numero de variable, presione [ENTER] para


ingresar el dato en la linea de edición.
• Añadir el sistema de coordenadas para el desplazamiento
Mueva el cursor a la instrucción en la linea de edición y presione
[SELECT]. aparece la pantalla DETAIL EDIT.
SFTON P001

6-8

161847-1CD 239/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

– Mueva el cursor a ”UNUSED” y presione [SELECT]. Aparece el


cuadro de selección. Seleccione las coordenadas deseadas y
presione [SELECT].

– Al terminar la selección de coordenadas, presione [ENTER].


aparece la pantalla JOB CONTENT.
6. Presione [INSERT] y luego [ENTER].
– Se registra la instrucción de la linea de edición.

Linea donde se 0002 MOVL V=138


0003 SFTON P000 BF
inserta STFON.
0004 MOVL V=138

6-9

161847-1CD 240/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.3.2 Instrucción SFTOF


Esta instrucción termina el desplazamiento en paralelo.
1. Mueva el cursor a la linea inmediata anterior a donde quiere insertar el
SFTOF.
Linea inmediata
0006 MOVL V=138
anterior a donde 0007 DOUT OT#(1) ON
se quiere insertar 0008 TIMER T=1.00
la instrucción SFTOF.

2. Presione [INFORM LIST].


– aparece la lista de instrucciones.
3. Seleccione {SHIFT}.
4. Seleccione la instrucción SFTOF.
– Se despliega la instrucción SFTOF en la linea de edición.
SFTOF

5. Presione [INSERT] y luego [ENTER].


– Se registra la instrucción SFTOF.
0006 MOVL V=138
0007 SFTOF
0008 DOUT OT#(1) ON

6-10

161847-1CD 241/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.3.3 Instrucción MSHIFT


cuando se quiere realizar un desplazamiento en paralelo con la postura,
el manipulador puede no ser desplazado en los siguientes casos.

• La postura del desplazamiento (Rx, Ry, Rz) es especificado por el


usuario.
• Cuando se calcula el desplazamiento con instrucciones de INFORM
(ADD, SUB, etc.), y el desplazamiento de la postura (Rx, Ry, Rz) se
especifica en el valor del desplazamiento.

En estos casos, la instrucción MSHIFT se puede usar para calcular


automáticamente el valor óptimo de desplazamiento para alcanzar la
posición y postura. Con la instrucción MSHIFT, se especifica el valor del
desplazamiento en las coordenadas seleccionadas entre el punto de
origen y el destino y se asigna ala variable de posición asignada.
1. Mueva el cursor a la linea inmediata anterior donde quiere registrar
MSHIFT
Linea inmediata 0005 MOVJ V=138
anterior de donde 0006 GETS PX001 $PX000
se quiere insertar la 0007 DOUT OT#(1) ON
instrucción MSHIFT.

2. Presione [INFORM LIST].


– Aparece la lista de instrucciones.
IN/OUT
CONTROL
DEVICE
MOTION
ARITH
SFTON SHIFT
SFTOF OTHER
MSHIFT SAME
PRIOR

3. Seleccione {SHIFT}.
4. Seleccione la instrucción MSHIFT.
– Aparece la instrucción MSHIFT en la linea de edición.
5. Modifique los elementos de la instrucción según lo desee.
– <cuando no quiera cambiar nada>
Proceda con el paso 6.
– <cuando edite elementos adicionales>
– Añada o modifique elementos adicionales
Para cambiar el numero de variable de posición, mueva el cursor a
la variable y presione [SHIFT] + teclas de cursor para incrementar o
decrementar el valor.
MSHIFT PX000 BF PX001 PX002

6-11

161847-1CD 242/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

– Para utilizar directamente el teclado numérico, presione [SELECT]


para ingresar el numero de variable directamente.
PX =
MSHIFT 0 BF PX001 PX002

Después de ingresar el numero de variable, presione [ENTER] para


ingresar el dato en la linea de edición.
– Añadir el sistema de coordenadas para el desplazamiento
Mueva el cursor a la instrucción en la linea de edición y presione
[SELECT]. aparece la pantalla DETAIL EDIT.
MSHIFT PX000 BF PX001 PX002

– Mueva el cursor a “BF” y presione [SELECT]. Aparece el cuadro de


selección. Seleccione el sistema de coordenadas deseado y
presione [SELECT].

– Presione [ENTER]. aparece la pantalla JOB CONTENT.


6. Presione [INSERT] y luego [ENTER].
– Se registra la instrucción de la linea de edición.

Linea donde 0006 GETS PX000 $PX000


se inserta 0007 MSHIFT PX000 RF PX001 PX002
MSHIFT. 0008 DOUT OT#(1) ON

6-12

161847-1CD 243/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.4 Continuación de la función de desplazamiento paralelo

PRECAUCION
• Si se cancela la función de desplazamiento en paralelo por edición
del programa luego de iniciado el desplazamiento el programa se
deberá re iniciar desde el principio.
• Como no se mantiene el desplazamiento, verifique las posibles
interferencias entre el robot y la herramienta.

Si se realiza cualquiera de las siguientes operaciones durante un


desplazamiento en paralelo, se cancela el desplazamiento.

• Edición de programa (modificación, borrado, adición)


• Cambio de nombre o copiado de programa
• Creación de programas, modificación o borrado de programas.
• Re inicio después de una alarma
• Al apagar el sistema

NOTA Con cualquier operación diferente a las detalladas arriba,


se mantiene el desplazamiento.

6-13

161847-1CD 244/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.5 Ejemplos de uso

6.2.5.1 Ejemplo de uso del desplazamiento con adición/resta

Tabla 6-15: Operación de apilado de objetos


Linea Instrucción
0000 NOP
0001 SET B000 0
0002 SUB P000 P000 Hace el primer valor cero
0003 *A
0004 MOVJ Paso 1
0005 MOVL Paso 2
0006 ’Gripping workpiece
0007 MOVL Paso 3
0008 MOVL Paso 4
0009 SFTON P000 UF#(1) Inicio del desplazamiento
0010 MOVL Paso desplazado, Paso 5
0011 ’Releasing workpiece
0012 SFTOF fin de desplazamiento
0013 ADD P000 P001 Suma el desplazamiento para
la siguiente operación.
0014 MOVL Paso 6
0015 MOVL Paso 7
0016 INC B000
0017 JUMP *A IF B00<6
0018 
SFTON P000 UF#(1) Como el dato de
desplazamiento se mantiene
SFTOF en memoria, se puede utilizar
SUB P000 P001 el mismo dato (con resta en
lugar de suma) para realizar
operaciones de descarga.

1,7 3 4,6

2
Pieza

6-14

161847-1CD 245/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.2 Función de desplazamiento en paralelo

6.2.5.2 Ejemplo de la instrucción MSHIFT

Linea Instrucción Explicación


0000 NOP
0001 MOVJ VJ=20.00 Mueve el manipulador a la
posición de referencia.
0002 GETS PX000 $PX000 Pone el dato de posición de
referencia en P000.
0003 MOVJ VJ=20.00 Mueve el manipulador a la
posición deseada.
0004 GETS PX001 $PX000 Pone la posición deseada como
P001.
0005 MSHlFT PX010 BF PX000 PX001 Calcula el desplazamiento y lo
guarda en P010.
0006 END

6-15

161847-1CD 246/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

6.3 Función de conversión de programas con


desplazamiento paralelo

6.3.1 Descripción de la función


Si se mueven las posiciones relativas de programas y piezas después de
hacer el programa, se tiene que modificar el programa entero. La función
de conversión de programa con desplazamiento paralelo permite el
minimizar el tiempo de edición moviendo todo el programa una distancia
específica para crear un programa nuevo.

cuando se usa esta función, todos los pasos del programa se desplazan
la misma distancia.

Pasos fuera del alcance máximo del punto P


• Se despliega “/OV” en pasos que resulten fuera de la
envolvente del manipulador. Al corregir la posición, des-
aparece el “/OV”.
Variable de Posición
• Las variables de posición no son desplazadas por esta
NOTA función.
Programas no convertidos
• Los siguientes programas no pueden ser desplazados. Si
se intenta hacer el desplazamiento, no ocurre nada.
• Programas sin grupos de ejes
• Programas concurrentes (opcional)

PRECAUCION
• Si no se especifica un nuevo nombre luego de la conversión del
programa, se sobre escribe el programa original con los nuevos
datos de posición resultantes del desplazamiento. Guarde el
programa original en dispositivos de memoria externos en caso de
querer hacer la sobre escritura del programa original.

6-16

161847-1CD 247/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

6.3.2 Sistemas de coordenadas para la conversión


Cuando se haga la conversión con desplazamiento en paralelo, es
necesario especificar el sistema de coordenadas sobre el cual se hará el
desplazamiento. Puede seleccionar entre los siguientes sistemas de
coordenadas:
• Coordenadas Base
• Coordenadas Robot
• Coordenadas Tool
• Coordenadas de usuario (64 tipos)
• Coordenadas Maestras (Grupos R*+R*)
• Pulsos
En el caso de que un programa con ejes registrados, el desplazamiento
se hace sobre las coordenadas seleccionadas. La relación entre los
grupos de control y las coordenadas se muestran en la siguiente tabla.
Tabla 6-16: Relación entre combinaciones de grupos y coordenadas
Grupo de Explicación
control en Coordenadas utilizables
programas
R El desplazamiento se hace sobre las coordenadas
seleccionadas.
Coordenadas Base, Coordenadas robot, Coordenadas
tool, Coordenadas de usuario o pulsos
R(B) El desplazamiento se hace sobre las coordenadas
seleccionadas.
1. Coordenadas El eje de base es desplazado lo
Base indicado en las coordenadas base, el
TCP es desplazado lo indicado en las
coordenadas base.
2. Coordenadas El eje de Base se desplaza la cantidad
Robot especificada.
el TCP es desplazado lo indicado en
las coordenadas de robot. Estos
desplazamientos son independientes
3. Coordenadas TEl eje de Base se desplaza la
Tool cantidad especificada.
el TCP es desplazado lo indicado en
las coordenadas tool. Estos
desplazamientos son independientes
4. Coordenadas El eje de base es desplazado lo
de usuario indicado, el TCP es desplazado lo
indicado en las coordenadas de
usuario.
5.Pulsos Las posiciones son desplazadas la
cantidad de pulsos indicada en cada
eje.
S El desplazamiento se hace sobre pulsos independientemente de
las coordenadas seleccionadas.
R+S El manipulador se desplaza en las coordenadas seleccionadas.
Para las estaciones, el desplazamiento se hace sobre pulsos
independientemente de las coordenadas seleccionadas.
Coordenadas Base, Coordenadas robot, Coordenadas
tool, Coordenadas de usuario o pulsos

6-17

161847-1CD 248/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

Tabla 6-16: Relación entre combinaciones de grupos y coordenadas


R(B)+S El manipulador se desplaza en las coordenadas seleccionadas
com en los puntos 1 a 5 arriba.
Para las estaciones, el desplazamiento se hace sobre pulsos
independientemente de las coordenadas seleccionadas.
R+R Ambos manipuladores se desplazan sobre las coordenadas
seleccionadas.
Coordenadas Base, Coordenadas robot, Coordenadas
tool, Coordenadas master tool a), Coordenadas de usuario
o pulsos
R(B)+R(B) Ambos manipuladores se desplazan sobre las coordenadas
seleccionadas, los ejes de base también son desplazados
a en las coordenadas Master Tool, la conversión solo ocurre en el “esclavo”
desde el punto de vista de la instrucción SMOV.

 Referente a los puntos 1 a 4 en la tabla

1. Coordenadas Base
El eje de base se desplaza B y el TCP se desplaza A en coordenadas
base.
Coordenadas Base

Base

6-18

161847-1CD 249/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

2. Coordenadas Robot
El eje de base se desplaza B y el TCP se desplaza A en coordenadas
robot. Estos desplazamientos son independientes.
Coordenadas Robot

Coord. Base

3. Coordenadas Tool
El eje de base se desplaza B y el TCP se desplaza A en coordenadas
tool. Estos desplazamientos son independientes.
Coord. Base
Coord. TOOL

4. Coordenadas de usuario
El eje de base se desplaza B y el TCP se desplaza A en coordenadas
de usuario. Estos desplazamientos son independientes.
Coordenadas de usuario
Coord. Base

6-19

161847-1CD 250/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

 Conversión de programas R*+R* con coordenadas Master Tool

Los programas coordinados R*+R* pueden ser desplazados en las


coordenadas Master Tool. Solo los pasos del “esclavo” en el punto de
vista de la instrucción SMOV se desplazan (Los pasos de R2 en la figura
de abajo).
R2 (Esclavo)
R1 (Maestro)

Eje X

Eje Y Coord. Master tool

Eje Z

1
0001 MOV
+MOV
0002 MOV
+MOV 6
0003 SMOV 5
Despliega R2 +MOV 2
Despliega R1
0004 SMOV
+MOV
0005 SMOV
+MOV 4
3
0006 MOV
+MOV Trayectoria luego de
la conversión

6-20

161847-1CD 251/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

6.3.3 ejecución de la coinversión de programas con desplazamiento paralelo

6.3.3.1 Pantalla

A
B
C
D
E

A. SOURCE JOB
Selecciona el programa a convertir. Inicialmente se toma el programa
de JOB CONTENT. Para cambiar el programa mueva el cursor al nom-
bre del programa y presione [SELECT]. aparece la lista de programas,
seleccione el deseado.

B. STEP SECTION (Start step  End step)


Especifica el rango de pasos del programa a convertir. Inicialmente se
consideran todos los pasos. Si no hay pasos en el programa seleccio-
nado se muestra “***”. Para cambiar alguno de estos pasos, presione
[SELECT]. ingrese el numero de paso y presione [ENTER].

C. DESTINATION JOB
Especifica el programa destino de la conversión. Si esto no se especi-
fica se muestra “********” y se sobre escribe el programa fuente una vez
que se realice el desplazamiento. Si se especifica el nombre de pro-
grama, el desplazamiento se realiza sobre la copia del original y se
guarda en el destino. Para ingresar el nombre de programa, presione
[SELECT], escriba el nombre de programa destino y presione [ENTER].

D. COORDINATES
Selecciona las coordenadas para el desplazamiento. Mueva el cursor a
las coordenadas y presione [SELECT]. Aparece el cuadro de selec-
ción. seleccione las coordenadas deseadas.
En el caso de coordenadas de usuario, aparece un cuadro de ingreso
de datos, escriba el número de coordenadas a usar y presione
[ENTER].

E. BASE POINT
Calcula la diferencia entre 2 puntos para definir el desplazamiento.

F. SHIFT VALUE
Se muestra la distancia de desplazamiento de acuerdo a las coordena-
das seleccionadas en el punto 4 arriba.
Mueva el cursor al dato y presione [SELECT] para escribir directamente

6-21

161847-1CD 252/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

el valor de cada coordenada.


Si el desplazamiento se calcula entre dos posiciones, se despliega el
desplazamiento resultante.

6-22

161847-1CD 253/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

6.3.3.2 Operación de conversión por desplazamiento paralelo


Existen dos métodos para especificar el valor del desplazamiento.
• Ingreso directo del valor por teclado.
• Cálculo del desplazamiento por diferencia en dos posiciones.

El método de uso de variables de posición por parámetros


se describe en la sección 6.3.4 Especificación de despla-
S U PL E -
M ENT O zamiento por variables de posición en la pág. 6-29 además
de los métodos de arriba.

Los siguientes procedimientos son para obtener el valor de


desplazamiento para la conversión de programas.

 Ingreso de valor numérico

1. Seleccione {JOB} del menú principal.


2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Seleccione {UTILITY} del menú.
4. Seleccione {PARALLEL SHIFT JOB}.
– Aparece la pantalla PARALLEL SHIFT JOB.

5. Especifique las opciones de la conversión.


– Especifique cada elemento.

6-23

161847-1CD 254/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

6. Seleccione el valor del desplazamiento.


– Puede ingresar el dato.

7. Ingrese las cantidades con el teclado numérico.


8. Presione [ENTER].
– El valor de desplazamiento está registrado.

9. En la pantalla PARALLEL SHIFT JOB seleccione “EXECUTE”.


– aparece el cuadro de confirmación cuando no se detalla el
programa destino. Al seleccionar “YES” se ejecuta la conversión.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT al terminar el desplazamiento.

6-24

161847-1CD 255/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

– Al seleccionar “CANCEL“ se cancela la operación y se despliega la


pantalla JOB CONTENT.

NOTA Si ocurre una alarma durante la conversión, se suspende la


operación.

6-25

161847-1CD 256/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

 Cálculo por programación

1. Seleccione {JOB} del menú principal.


2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
3. Seleccione {UTILITY} del menú.
4. Seleccione {PARALLEL SHIFT JOB}.
– Aparece la pantalla PARALLEL SHIFT JOB.

5. Especifique las opciones de la conversión.


– Especifique cada elemento.
6. En la pantalla PARALLEL SHIFT JOB seleccione “TEACH SETTING”
en el elemento de “BASE POINT”.
– Aparece la pantalla BASE POINT.

7. Seleccione “BASE POINT(SRC)”.


8. Mueva el manipulador a la posición de origen con las teclas de ejes.

6-26

161847-1CD 257/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

9. Presione [MODIFY] y [ENTER].


– Se registra el punto base de origen

10. Seleccione “BASE POINT(DEST)”.


11. Mueva el manipulador a la posición destino con las teclas de ejes.
12. Presione [MODIFY] y [ENTER].
– El punto destino está registrado.

13. Toque “EXECUTE”.


– La diferencia entre los puntos programados es la cantidad de
desplazamiento.

6-27

161847-1CD 258/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

14. En la pantalla PARALLEL SHIFT JOB seleccione “EXECUTE”.


– Aparece el cuadro de confirmación cuando no se da un programa
destino. Al seleccionar “YES” se ejecuta la conversión.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT al terminar la conversión.
– Si selecciona “CANCEL“ se muestra la pantalla JOB CONTENT sin
realizar la conversión.

NOTA Si ocurre una alarma durante la conversión, se cancela la


operación.

6-28

161847-1CD 259/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

6.3.4 Especificación de desplazamiento por variables de posición


Se puede especificar el desplazamiento por variables de posición al
realizar cambios en los parámetros.

El parámetro S2C652: SHIFT VALUE FOR PARALLEL SHIFT JOB


CONVERSION
0: Desplazamiento por ingreso de datos/posiciones (por defecto)
1: Desplazamiento por variables

6.3.4.1 Pantalla

A
B
C
D
E

A. FILE NO.
Especifica las variables de posición.

B. SHIFT JOB NAME


El programa mostrado en JOB CONTENT se usa inicialmente.
Para cambiar el programa, haga el siguiente procedimiento.
Mueva el cursor al nombre del programa y presione [SELECT]. Apa-
rece la pantalla JOB LIST. Mueva el cursor al programa deseado y pre-
sione [SELECT]. Aparece la pantalla PARALLEL SHIFT JOB con el
nombre del programa seleccionado.

C. MODE
Especifica el modo de conversión.
SINGLE (Conversión independiente)
Solamente el programa seleccionado se convierte. Los programas lla-
mados por JUMP o CALL no son convertidos. Los programas relacio-
nados no son convertidos.
RELATIVE (Conversión de relacionados)
El programa seleccionado y todos sus programas relacionados (progra-
mas llamados por JUMP o CALL) son convertidos.
Para detalles de cada modo de conversión vea la sección 6.3.4.2
Programas a ser convertidos .

D. COORDINATES
Selecciona las coordenadas para la conversión.
Mueva el cursor al dato de las coordenadas y presione [SELECT]. Apa-
rece el cuadro de selección. Seleccione las coordenadas deseadas.

6-29

161847-1CD 260/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

Al seleccionar coordenadas de usuario, aparece el cuadro de ingreso


de numero de coordenada. Ingrese el numero y presione [ENTER].

E. CONV. METHOD
Especifica el método de conversión de programas relacionados como
programas coordinados con dos manipuladores o un sistema con múlti-
ples estaciones.
COMMON (Desplazamiento común)
Todos los manipuladores (o todas las bases o todas las estaciones) se
desplazan por el mismo valor de desplazamiento.
EACH (Desplazamiento individual)
Cada manipulador (o cada base, o cada estación) se desplaza en valo-
res independientes de desplazamiento.
Para mas detalles de cada método de conversión, vea la sección
6.3.4.3 Conversión de programas coordinados en la pág. 6-32.

6-30

161847-1CD 261/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

6.3.4.2 Programas a ser convertidos


Hay dos formas de especificar los programas a convertir como sigue:

• Conversión independiente
Solo el programa seleccionado es convertido aún cuando incluya
instrucciones JUMP o CALL que referencíen otros programas.

PROG SELECC Convertido


(EDITANDO)

JOB JOB
Programas relacionados
no convertidos.

JOB JOB JOB JOB

• Conversión de relacionados
El programa seleccionado y todos sus programas relacionados (pro-
gramas llamados por JUMP o CALL) son convertidos.

PROG SELECC
(EDITANDO)

Convertido
JOB JOB

JOB JOB JOB JOB

6-31

161847-1CD 262/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

6.3.4.3 Conversión de programas coordinados


Existen dos formas de convertir programas con movimientos
coordinados, tales como un programa con dos manipuladores o sistemas
que incluyan múltiples estaciones:

 Desplazamiento común
Todos los manipuladores (o todas las bases o todas las estaciones) se
desplazan por el mismo valor de desplazamiento
Prog. coordinado con R1+R2

Sistema con estaciones múltiples

6-32

161847-1CD 263/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

 Desplazamiento individual
Cada manipulador (o cada base, o cada estación) se desplaza en valores
independientes de desplazamiento.
Prog. coordinado con R1+R2

Sistema con múltiples estaciones

 Variables utilizadas en el desplazamiento individual

Asegúrese de usar variables consecutivas para la opera-


NOTA ción. Las variables no consecutivas no podrán ser utiliza-
das.

Ejemplo 1) Al seleccionar P010 para un programa coordinado R1 + R2:


Use P010 para R1.

6-33

161847-1CD 264/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

Use P011 para R2.

JOB R1
JOB R2

P010 P011

Ejemplo 2) Al seleccionar EX005 para programas con múltiples


estaciones:
Use EX005 para S1.
Use EX006 para S2.
Use EX007 para S3.
Use EX008 para S4.

JOB S1 JOB S2 JOB S3 JOB S4

EX005 EX006 EX007 EX008

 Relación entre variables y programas para conversión en


desplazamiento individual

 En el caso de conversión de programas individuales:


• Programa coordinado con R1 + R2
Se pueden guardar valores independientes para cada manipulador y

6-34

161847-1CD 265/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

base.

Variables
P001 BP001
JOB para R1 para base R1

R1 + R2
P002 P002
para R2 para base R2

• Programa con R (+ S)


Use una variable para un programa con un manipulador.

JOB Variables

P001 BP001
R para base R1
para R1

 En caso de desplazamiento de relacionados:


• Se pueden especificar valores diferentes para cada manipulador,
estación y base.

En un sistema con R1, R2, y S1 a S12:


Variables
P001 BP001
Prog. sin para R1 para base R1
gpo. de ejes

P002
P002
para R2
para base R2

R1 + R2 R1 R2 S1 S12
EX001
para S1

EX002
para S1

EX0012
para S1

6-35

161847-1CD 266/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

6.3.4.4 Procedimiento
El siguiente procedimiento indica como realizar el desplazamiento con
variables individuales.
1. Configure el parámetro.
– Ponga el valor de S2C652 (SHIFT VALUE FOR PARALLEL SHIFT
JOB CONVERSION) en 1 (Valor de desplazamiento por variables).
2. Ponga los valores en las variables.
– Especifique una variable de posición para la configuración de
desplazamientos.
– Para definir variables de posición, vea la sección 3.9.4 Variables
de usuario en la pág. 3-79.
3. Seleccione {JOB} del menú principal.
4. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT.
5. Seleccione {UTILITY} del menú.
6. Seleccione {PARALLEL SHIFT JOB}.
– Aparece la pantalla PARALLEL SHIFT JOB.

7. Especifique los elementos de conversión.


– Especifique cada elemento.
8. Seleccione “EXECUTE”.
– Al seleccionar “EXECUTE” se ejecuta el desplazamiento en
paralelo. aparece la pantalla JOB CONTENT al terminar la
conversión.
– Al seleccionar “CANCEL“ aparece la pantalla JOB CONTENT y se
cancela la operación.

NOTA Si ocurre una alarma durante la conversión, se cancela la


operación.

6-36

161847-1CD 267/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.3 Función de conversión de programas con desplazamiento paralelo

NOTA Especifique el valor de las variables a utilizar antes de eje-


cutar la función.

6-37

161847-1CD 268/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM

6.4 Función PAM

6.4.1 Descripción de la función


La función de ajuste de posición durante la ejecución (PAM: Position
Adjustment by Manual, Ajuste de posición por entrada manual) permite el
ajuste de posiciones sin detener la ejecución del manipulador. Se pueden
ajustar las posiciones en TEACH o PLAY.
Se pueden hacer los siguientes ajustes desde el programador.

• Posición programada (posición)


• Posición programada (ángulo)
• Velocidad de operación
• Nivel de posicionamiento

6.4.1.1 Rangos permitidos de ajuste


Los rangos permitidos de ajuste se dan en la siguiente tabla.

Dato Rango permisible


Numero de pasos Se pueden ajustar hasta 10 pasos al mismo
tiempo.
Rango de ajuste, (X, Y, Z) Unidades: mm. al segundo decimal, máximo
±10 mm
Rango de ajuste (Rx, Ry, Rz) Unidades: grados al segundo decimal,
máximo ±10 grados
Ajuste de velocidad (V) Unidades: % al segundo decimal, máximo
±50%
Ajuste de PL 0a8
Coordenadas de ajuste Robot, Base, Tool y usuario (coordenadas
de robot por defecto)

Los rangos de ajuste se pueden controlar con los siguientes


parámetros:
• S3C1098: Rango de ajuste de posición (0.001 mm)
• S3C1099: Rango de ajuste de velocidad (0.01%)
S U PL E -
M ENT O • S3C1100: Coordenadas de ajuste
• S3C1102: Rango de ajuste de postura (0.01 grados)
Para mayores detalles, vea el capítulo 8 Parámetros en la
pág. 8-1.

6-38

161847-1CD 269/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM

• No se pueden ajustar datos de ejes de base o estaciones.


• El ajuste del TCP se realiza sobre la herramienta seleccio-
nada.
• Si se seleccionan coordenadas de usuario que no existen
o no están definidas, aparece un error.
NOTA
• Ocurre un error al tratar de ajustar el PL sobre un paso
que no tenga definido el PL.
• No se pueden ajustar variables ni puntos de referencia.
• Al intentar ajustar la velocidad en pasos sin velocidad defi-
nida se causa un error.

6-39

161847-1CD 270/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM

6.4.2 Métodos de operación

6.4.2.1 Poner los datos de ajuste


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB CONTENT (en modo TEACH) o la pantalla
PLAYBACK (en modo PLAY).
3. Seleccione {UTILITY} del menú.
4. Seleccione {PAM}.
– Aparece la pantalla PAM.

A
B G
C

5. Ingrese los datos de ajuste.


– Ingrese los datos de ajuste.
– A. Job
Seleccione el programa a ajustar.
Ponga el cursor en el nombre de programa y presione [SELECT]
para desplegar la pantalla JOB LIST, seleccione el programa
deseado y presione [SELECT] para seleccionarlo.
– B. Status
Muestra el estado del ajuste de la función PAM.
Aparece “NOT DONE” cuando no se ha realizado el ajuste.
aparece “DONE” cuando se ha realizado el ajuste.
– C. Input Coord
Seleccione las coordenadas para el ajuste.
Mueva el cursor a las coordenadas y presione [SELECT], mueva el
cursor a las coordenadas deseadas y presione [SELECT].
– D. Step Number
Ponga el numero de paso a ajustar.
Mueva el cursor al numero de paso en la linea a ajustar, presione
[SELECT], ingrese el numero de paso con las teclas numéricas y
presione [ENTER].
– E. XYZ Coordinate Adjustment
Ingrese los datos de ajuste en XYZ.
Mueva el cursor a la coordenada deseada en la linea a ajustar,
presione [SELECT], ingrese el dato de ajuste con las teclas
numéricas y presione [ENTER].

6-40

161847-1CD 271/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM

– F. Rx, Ry, Rz Coordinate Adjustment


Ingrese el ajuste de postura Rx, Ry y Rz
Mueva el cursor a la coordenada deseada en la linea a ajustar,
presione [SELECT], ingrese el dato de ajuste con las teclas
numéricas y presione [ENTER].
– G. V Coordinate Adjustment
Ingrese el ajuste de velocidad.
Mueva el cursor a la velocidad en la linea a ajustar, presione
[SELECT], ingrese el dato de ajuste con las teclas numéricas y
presione [ENTER].
– H. PL
Ajuste del nivel de posicionamiento.
Cuando no se incluye nivel de posicionamiento en el paso a ajustar,
se despliega [-] y no puede ajustarse.
Mueva el cursor al PL en la linea a ajustar, presione [SELECT],
ingrese el dato de ajuste con las teclas numéricas y presione
[ENTER].

6-41

161847-1CD 272/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM

6.4.2.2 Ejecución del ajuste

 Ejecución del ajuste

1. Toque “COMPLETE” en la pantalla.


– Aparece el cuadro de confirmación.

2. Seleccione “YES”.
– En el modo TEACH, el paso se ajusta inmediatamente. en el modo
PLAY, el paso se ajusta justo antes de su movimiento.
– Cuando se termina el ajuste, se borran los datos ingresados en la
pantalla PAM. si se llega a presentar la condición de que un paso
supera la envolvente del manipulador, se genera un error y el dato
no se borra de la pantalla PAM.

6-42

161847-1CD 273/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM

 Cancelación de la ejecución

En el modo PLAY, durante la espera para ej ajuste, se despliega “STOP”


en la pantalla PAM. Para cancelar ej ajuste, toque “sTOP” en la pantalla.
Además, si cualquiera de las siguientes condiciones ocurre antes de la
ejecución, ésta se cancela automáticamente.
• Si se cambia el modo
• Si ocurre una alarma
• Si se apaga el sistema

6-43

161847-1CD 274/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM

 Borrado de datos

Si se tiene un error al ingresar los datos, o si el ajuste ya no es necesario,


se pueden borrar los datos.
1. Mueva el cursor al paso a borrar.

Pasos en donde
se borrarán
los datos.

2. Seleccione {EDIT} del menú.


3. Seleccione {LINE CLEAR}.
– Se borran los datos de esa linea.

 Copiado de datos

Para ingresar los mismos datos usados previamente.


1. Mueva el cursor a la linea a copiar.
2. Seleccione {EDIT} del menú.
– aparecen las opciones abajo.

3. Seleccione {LINE COPY}.


4. Mueva el cursor a la linea en donde quiere copiar los datos.
5. Seleccione {EDIT} del menú.
6. Seleccione {LINE PASTE}.
– Los datos se copian a la linea.

6-44

161847-1CD 275/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.4 Función PAM

– Si el paso al que se copian los datos no tiene datos de PL y


velocidad, éstos no serán copiados.

 Cancelar el ajuste

Luego de realizar el ajuste con la función PAM, el programa puede


regresarse al estado anterior al ajuste solo en el modo TEACH. En ese
caso, haga el siguiente procedimiento.
No puede deshacer ajustes en modo PLAY.
1. Mueva el cursor a la linea a copiar.
– Luego del ajuste, se muestra el estado como “DONE.“

2. Seleccione {EDIT} del menú.


– Aparecen las opciones abajo.

3. Seleccione {UNDO} del menú.


– Aparece el cuadro de confirmación.

4. Seleccione “YES“
– El estado cambia a “NOT DONE“ y el programa regresa a su estado
original al seleccionar “YES“. El estado no cambia, y el programa
mantiene el ajuste si selecciona “NO”.

6-45

161847-1CD 276/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift

6.5 Función de Mirror shift

6.5.1 Descripción de la función


Con la función mirror shift (desplazamiento en espejo). Un programa se
convierte a otro en donde las trayectorias son simétricas a las trayectorias
originales. Esta conversión se puede hacer simétrica a los planos X-Y, X-
Z o Y-Z de coordenadas de robot o usuario.
La función mirror shift se detalla con las siguientes 3 opciones: mirror shift
en pulsos, mirror shift en coordenadas de robot, mirror shift en
coordenadas de usuario.

Mirror shift

Trayectoria original Trayectoria converetida por


antes del mirror shift el mirror shift

6-46

161847-1CD 277/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift

6.5.2 Mirror shift en pulsos


Con la función de mirror shift en pulsos, se invierten los signos de los ejes
especificados anteriormente en un parámetro.

Eje R Eje R

Ej e T Ej e T

Eje S Ej e S

6.5.2.1 Parámetro
Con el siguiente parámetro se especifican los ejes que serán invertidos.
S1CxG065: Mirror Shift Sign Reversing Axis Specification

Eje 1 (0:No invertido, 1:Invertido)

Eje 7

6.5.2.2 Programas
No se pueden convertir programas sin grupo de ejes ni programas
relacionados.

6.5.2.3 Especificación de grupo de ejes


Al especificar el grupo de ejes para el programa convertido en un sistema
de múltiples grupos de control, el grupo del origen debe de ser igual al
grupo de ejes del destino de la siguiente forma:
• Robot: Mismo modelo
• Base: Misma configuración
• Estación: Misma configuración

6.5.2.4 Variables de posición


Las variables de posición no se convierten con el Mirror shift.

6-47

161847-1CD 278/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift

6.5.3 Mirror shift en coordenadas de robot


Con el mirror shift en coordenadas de robot, se hace el desplazamiento
con el plano X-Z de las coordenadas de robot.
Z Z

Y Y

X X

6.5.3.1 Programas
No se pueden convertir programas sin grupo de ejes ni programas
relacionados.

6.5.3.2 Especificación de grupo de ejes


Al especificar el grupo de ejes para el programa convertido en un sistema
de múltiples grupos de control, el grupo del origen debe de ser igual al
grupo de ejes del destino de la siguiente forma:
• Robot: Mismo modelo
• Base: Misma configuración
• Estación: Misma configuración

6.5.3.3 Variables de posición


Las variables de posición no se convierten con el Mirror shift.

• No se realiza el mirror shift en ejes de base al usar coor-


denadas de robot.
NOTA • En la función mirror shift con coordenadas de robot, los
ejes de estación se invierten de signo de acuerdo a la
configuración del parámetro S1CxG065 "Mirror Shift Sign
Reversing Axis Specification " .

6-48

161847-1CD 279/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift

6.5.4 Mirror shift en coordenadas de usuario


Con el mirror shift en coordenadas de usuario, se hace el desplazamiento
con los planos X-Z, X-Y o Y-Z de las coordenadas seleccionadas.
Z Z
Y Y

X X

6.5.4.1 Programas
No se pueden convertir programas sin grupo de ejes ni programas
relacionados.

6.5.4.2 Especificación de grupo de ejes


Al especificar el grupo de ejes para el programa convertido en un sistema
de múltiples grupos de control, el grupo del origen debe de ser igual al
grupo de ejes del destino de la siguiente forma:
• Robot: Mismo modelo
• Base: Misma configuración
• Estación: Misma configuración

6.5.4.3 Variables de posición


Las variables de posición no se convierten con el Mirror shift.

En la función mirror shift con coordenadas de usuario, los


NOTA ejes de estación se invierten de signo de acuerdo a la confi-
guración del parámetro S1CxG065 "Mirror Shift Sign Rever-
sing Axis Specification".

6-49

161847-1CD 280/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift

6.5.5 Notas de la función Mirror shift


Para manipuladores en los cuales el eje de rotación del eje T está fuera
de centro en el eje X con respecto al centro de rotación del eje S la
función no puede configurarse correctamente en pulsos. Use el mirror
shift en coordenadas de robot o de usuario con las coordenadas en el
centro de rotación del eje T.

(1) Función mirror shift con coordenadas de robot


Al realizar el mirror shift en coordenadas de robot, Se toma el
plano X-Z de las coordenadas de robot y el resultado es como
sigue:
Conversión Mirror-shift en coordenadas de robot

Después de la Antes de la
conversión conversión

(2) Función mirror shift con coordenadas de usuario


Al realizar el mirror shift en coordenadas de usuario, defina las
coordenadas en el centro de rotación del eje T como se muestra.
Conversión Mirror-shift en coordenadas de usuario
Coord. de usuario

Después de la Antes de la
conversión conversión

6-50

161847-1CD 281/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift

6.5.6 Procedimiento

6.5.6.1 Pantalla JOB CONTENT


Llame la pantalla JOB CONTENT para el programa a convertir como
sigue:

 Para el programa actual

1. Seleccione {JOB} del menú principal.


2. Seleccione {JOB}.

 Para otro programa


1. Seleccione {JOB} del menú principal.
2. Seleccione {SELECT JOB}.
– Aparece la pantalla JOB LIST.
3. Seleccione el programa deseado.

6.5.6.2 Conversión por Mirror Shift


1. Llame la pantalla JOB CONTENT.
2. Seleccione {UTILITY} del menú.
– Aparece la opción MIRROR SHIFT.
3. Seleccione {MIRROR SHIFT}.
– Aparece la pantalla MIRROR SHIFT.

6-51

161847-1CD 282/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift

6.5.6.3 Pantalla Mirror Shift

A
B
C
D
E
F
G
H

A. SOURCE JOB
Selecciona el programa a convertir.
Ponga el cursor en el nombre de programa y presione [SELECT] para
desplegar la pantalla JOB LIST, seleccione el programa deseado y pre-
sione [SELECT] para seleccionarlo.

B. SOURCE CTRL GROUP


Despliega el grupo de control del programa fuente.

C. STEP SELECTION
Especifica los pasos a convertir. Inicialmente se incluyen todos los
pasos del programa.

D. DESTINATION JOB
Especifica el nombre del programa convertido. Para ingresar el nom-
bre, mueva el cursor al cuadro del dato y presione [SELECT]. Aparece
el nombre del programa fuente como valor inicial. Si se despliega "***"
se sobre escribirá el programa fuente.

E. DEST CTRL GROUP


Selecciona el grupo de control del programa destino. Al ingresar el
nombre del programa destino, se pone el grupo de control del programa
fuente cono valor inicial. Para cambiarlo, seleccione el grupo y presione
[SELECT] para ver el cuadro de selección.

F. COORDINATES
especifica las coordenadas para la conversión.
"PULSE": Ejecuta el mirror shift en pulsos.
"ROBOT": Ejecuta el mirror shift con coordenadas de robot.
"USER": Ejecuta el mirror shift sobre las coordenadas de usuario
especificadas.

6-52

161847-1CD 283/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.5 Función de Mirror shift

G. USER COORD NO.


Especifica el número de coordenadas de usuario cuando éstas se
seleccionan en el paso 6 de este procedimiento. Si selecciona Robot o
Pulsos, este campo no es editable.

H. TARGET
Especifica el plano de espejo para la conversión. en caso de robot,
especifique “XZ”. en caso de coordenadas de usuario, puede especifi-
car “XY”, “XZ” o “YZ”.

I. EXECUTE
Se ejecuta la conversión al presionar “EXECUTE” o [ENTER]. Se crea
el programa nuevo en caso de haberlo especificado, o se sobre escribe
el programa actual.

6-53

161847-1CD 284/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

6.6 Función Multi Ventana

6.6.1 Descripción de la función


La función multi ventana divide el área de propósito general en hasta 4
ventanas que se muestran simultáneamente.

Existen 7 diferentes configuraciones a seleccionar según sea necesario.

6.6.2 Selección de la configuración de divisiones del área de propósito general


El patrón de división del área de propósito general se puede seleccionar
en la pantalla de configuración de multi ventanas como sigue:

Tabla 6-17: Patrones de división (1 de 2)


Numero de la pantalla Patrón de división
1 1 ventana

2 2 ventanas

1 2

3 2 ventanas

1
2
4 3 ventanas

1
2 3

6-54

161847-1CD 285/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

Tabla 6-17: Patrones de división (2 de 2)


Numero de la pantalla Patrón de división
5 3 ventanas

1 2
3
6 3 ventanas

1 2
3
7 4 ventanas

1 2
3 4

6.6.2.1 Llamado de la pantalla de configuración de patrones de pantalla


Llame la pantalla de configuración de patrón.
1. Seleccione [DISPLAY SETUP] -[CHANGE WINDOW PATTERN] del
menú principal.

2. Aparece la pantalla de patrones de división de pantalla.

6-55

161847-1CD 286/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

En la pantalla de patrones, seleccione el patrón para la división de la


pantalla que necesita.

1. Operación con teclas 1:


Cuando la opción “Window Pattern” tiene el foco en la ventana (con el
cursor), las teclas de cursos arriba y abajo cambian la opción.
– Escoja la división requerida de “Window Pattern”.

2. Operación con teclas 2:


Presione [SELECT] cuando tenga seleccionado “Window Pattern”.
Aparece la lista de patrones. Seleccione el patrón deseado con el
cursor y presione [SELECT].

6-56

161847-1CD 287/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

3. Operación con toque:


El patrón se puede cambiar tocándolo en la ventana.
– Seleccione un patrón de los mostrados en la pantalla.

4. Toque el botón {OK}, o mueva el cursor y presione [SELECT].


– Aparece en la pantalla la división seleccionada (escogida con
cualquiera de los procedimientos.

6-57

161847-1CD 288/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

Cancelar la selección
1. Toque {CANCEL} y después presione [SELECT].
– Se regresa a la pantalla original.

El cursor cambia de división presionando la tecla [AREA] en


S U PL E -
M ENT O la ventana de configuración.

6-58

161847-1CD 289/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

6.6.3 Desplegado de multi ventanas

6.6.3.1 Modos de multi ventanas y ventanas sencillas


Al especificar multi ventanas en el área de propósito general se pueden
visualizar varias pantallas simultáneamente en el área de propósito
general.
A esto se le llama modo multi ventanas.

Por otro lado, se puede regresar a la ventana sencilla presionando


[SHIFT] + [MULTI].
A esto se le llama modo de ventana sencilla.

Al presionar [SHIFT] + [MULTI] se alterna entre modos de ventana


sencilla y multi ventana. Puede hacer esto las veces que desee.

6.6.3.2 Desplegado del estado en modo multi ventana

Cuando se despliegan dos o mas ventanas en el área de propósito

general, aparece en el área de estado del programador.

6-59

161847-1CD 290/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

6.6.3.3 Desplegado de la ventana activa y la ventana no activa


cuando se despliega en el modo multi ventanas, una sola es la ventana
activa, y las demás no están activas. La ventana activa se enmarca en
azul fuerte, y las ventanas inactivas se enmarcan en azul claro.
La ventana activa es la que actúa con la operación de teclas.
Al igual, los menús y referencias generales son solamente de la ventana
activa.

6.6.3.4 Limitaciones del modo Multi Ventanas


El contenido de una ventana en multi ventanas puede cambiar al
contenido en la ventana sencilla ya que el tamaño la puede limitar. El
contenido aparece nuevamente en el modo de ventana sencilla.
La linea de edición de programa se despliega solamente cuando la
ventana activa es la del programa.
No aparecen ventanas auxiliares.

6-60

161847-1CD 291/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

6.6.4 Operación de multi ventanas

6.6.4.1 Cambio de modo de multi ventana y ventana sencilla


Cuando hay varias ventanas configuradas en el patrón de desplegado, es
posible seleccionar el modo multi ventana o el modo de ventana sencilla.
Configure un patrón de multi ventanas para el área de propósito general.

2. Presione [SHIFT]+[MULTI].
– La ventana activa se despliega en el modo de ventana sencilla en el
área de propósito general.

6-61

161847-1CD 292/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

3. Presione [SHIFT]+[MULTI] nuevamente.


– El área de propósito general cambia al modo de multi ventanas.

6-62

161847-1CD 293/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

6.6.4.2 Cambio de la ventana activa


Cambie la ventana activa en el modo de multi ventanas.
1. Configure el modo multi ventanas.

2. Operación con teclas:


Presione [MULT]
– La ventana activa cambia. La ventana activa cambia en la
secuencia mencionada en la sección 6.6.2 Selección de la
configuración de divisiones del área de propósito general en la pág.
6-54. (12341······)

3. Operación de toque:
Toque la ventana que desea activar.
– La ventana que tocó queda como activa.

6-63

161847-1CD 294/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

Cambio de la ventana activa en el modo de ventana sencilla.


1. Ponga la ventana sencilla.

2. Presione [MULT]
– las pantallas se despliegan en el orden mencionado en la sección
6.6.2 Selección de la configuración de divisiones del área de
propósito general en la pág. 6-54. (12341······)

En el período antes de seleccionar el menú al ocurrir una


NOTA alarma, no puede cambiar la ventana activa mientras tenga
una alarma, esté activo Direct Open o se despliegue una
pantalla por asignación a teclas.

6-64

161847-1CD 295/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

6.6.5 Cambio del grupo de control


El grupo de control apropiado es seleccionado automáticamente de
acuerdo al estado de la ventana activa o su operación actual. Debido a la
función de multi ventanas, el grupo de control puede cambiar de acuerdo
a los datos desplegados en las ventanas.
Para evitar movimientos no esperados en el grupo de control y para
mayor seguridad, se notifica el cambio de grupo de control al usuario al
utilizar la tecla [MULTI] en caso de cambio de grupo con el cambio de
ventana activa.

El cambio de grupo de control por otros medios que no sean


S U PL E -
M ENT O la tecla [MULTI] no se notifica al usuario.

6.6.5.1 S2C540 “Método escogido de notificación por cambio de grupo de control al cambiar la
pantalla activa”
El método de notificación del cambio de grupo de control por cambio de la
ventana activa se controla por el parámetro indicado.
• Valor:0
– Mantiene el mensaje de cambio en la pantalla por 3 segundos.
– Se despliega el mensaje “Control group switched by switching the
active window”.

6-65

161847-1CD 296/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.6 Función Multi Ventana

• Valor:1
– Se muestra un cuadro de confirmación al cambiar el grupo de
control por cambio de ventana activa.
– Se despliega el mensaje “Control group will be changed. Switch the
active window?”
– “Yes” ······ Luego de cambiar la ventana activa, aparece un mensaje
en el área de mensajes.
– “No” ······ Cancela el cambio de pantalla.

• Valor:2
– No notifica el cambio en le grupo de control por cambio de ventana
activa.

6-66

161847-1CD 297/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7 Función de Menú Simple 1)

6.7.1 Menú Simple


Esta función permite a los usuarios el crear un menú “DEFINIDO POR EL
USUARIO” registrando pantallas y patrones de ventanas en el área de
propósito general.
Se pueden definir 8 layouts y pantallas como máximo.
Se pueden llamar las configuraciones desde el menú simple.

1 La función de menú simple está disponible en la versión DS1.50-00 o mayor.

6-67

161847-1CD 298/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.2 Registro de layout para el menú de usuario

6.7.2.1 Registro con el botón {REGIST}


Registre las pantallas con el botón {RESIST} en el menú “USER
DEFINITION”.
1. Presione [SIMPLE MENU] o seleccione {Simple Menú} mientras tiene
el layout que quiere registrar en el área de propósito general.
– Aparece el menú “USER DEFINITION” .

2. Presione {REGIST}
– Se cierra el menú “USER DEFINITION”
– Aparece el mensaje “Do you register a current layout?” en el cuadro
de confirmación.

3. Seleccione {YES}.
– Se registra el layout y se cierra el cuadro de confirmación.
*No se registra si selecciona {NO}.

6-68

161847-1CD 299/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.2.2 Registro con operación de teclas


Use las teclas del programador para registrar el layout en el menú “USER
DEFINITION”.
1. Presione [SHIFT] + [SIMPLE MENU] mientras tenga el layout deseado
en el área de propósito general.
– Aparece el mensaje “Do you register a current layout?” en el cuadro
de confirmación.

2. Seleccione {YES}.
– Se registra el layout y se cierra el cuadro de confirmación.
*No se registra si selecciona {NO}.

6-69

161847-1CD 300/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.2.3 Condiciones para el registro del Layout


Existen algunos casos en donde no se puede registrar un layout en el
menú “USER DEFINITION”, como sigue:

Condición Mensaje
1 Cuando el layout se encuentra
registrado

2 Cuando ya tiene 8 layouts


registrados

3 Cuando el layout a registrar


incluye una pantalla que no se
puede accesar del menú principal.
(El numero W1 a W4 indica que
ventana de las actualmente
desplegadas no puede ser
registrada.
*Para el layout de las ventanas 1 a 4,
vea la tabla 6-17 Patrones de división
en la pág. 6-54.
4 cuando tiene una sola ventana en
el modo multi ventanas.

Las ventanas que no pueden ser llamadas desde el menú


principal no pueden ser registradas.
S U PL E - También las pantallas que se llaman desde {FD/PC CARD}
M ENT O
o el editor de ladder (función opcional) no se pueden regis-
trar.

6.7.2.4 Nombre del layout


Luego de registrar un layout en el menú “USER DEFINITION”, Se nombra
de acuerdo al tipo de layout en el área de propósito general de acuerdo a
los siguientes detalles.
Estado del área de Nombre registrado en el menú “USER
propósito general DEFINITION”
1 Ventana sencilla (Igual al submenu del menú principal)
2 Multi ventana Layout -n (“n” es un numero entre 0 y 7)

Es posible cambiar el nombre del layout aún después de que tenga un


nombre ya registrado. Vea la sección 6.7.4.3 Cambio de nombre de
layout registrado en la pág. 6-75.

6-70

161847-1CD 301/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.3 Llamado del layout registrado

6.7.3.1 Llamado
Llamado del layout registrado con alguno de los siguientes
procedimientos.
1. Presione [SIMPLE MENU] o seleccione {Simple Menú} de la pantalla.
– Aparece el menú “USER DEFINITION”.

2. Seleccione el botón de “USER DEFINITION” de acuerdo al layout que


desea llamar.
– Se cierra el menú “USER DEFINITION”.
– Aparece el layout registrado en el área de propósito general.

6-71

161847-1CD 302/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.3.2 Condiciones del llamado de layout


Existen algunos casos en donde el layout no se puede llamar
dependiendo de las condiciones al llamarlo como sigue:.
Condición Mensaje
1 Cuando no se
pueden desplegar
las pantallas debido
al uso que tienen.

6.7.4 Edición del menú “USER DEFINITION”


Los procedimientos de edición de nombres registrados y borrado de
elementos registrados se hace desde la pantalla “USER DEFINITION
MENU”.
El desplegado de la pantalla “USER DEFINITION MENU” se puede hacer
en el modo de operación, y la edición de sus elementos se puede hacer
desde el modo de edición o mayor.

6.7.4.1 Desplegado de la pantalla “UNSER DEFINITION”


Despliegue la pantalla “UNSER DEFINITION MENU” con el botón
{EDIT}.
1. Presione [SIMPLE MENU] o seleccione {Simple Menú} en la pantalla.
– Aparece la pantalla “USER DEFINITION MENU”.

6-72

161847-1CD 303/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

2. Presione {EDIT}.
– Se cierra el menú “USER DEFINITION”.
– Aparece la pantalla “USER DEFINITION MENU”.

6.7.4.2 Despliegue la pantalla “USER DEFINITION MENU” desde el menú principal


Despliega la pantalla “USER DEFINITION MENU” desde el menú
principal.
1. Seleccione {SYSTEM INFO} del menú principal.
– Aparece el submenú {SYSTEM INFO}.

6-73

161847-1CD 304/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

2. Seleccione {USER DEFINITION}.


– aparece la pantalla “USER DEFINITION MENU” .

6-74

161847-1CD 305/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.4.3 Cambio de nombre de layout registrado


Los nombres registrados se pueden cambiar.
1. Despliegue la pantalla “USER DEFINITION MENU”.

2. Mueva el cursor al nombre a cambiar y presione [SELECT]


– aparece el teclado de caracteres.

6-75

161847-1CD 306/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

3. Ingrese el nombre del layout y presione [ENTER] o seleccione


{ENTER}.
– Se cambia el nombre.

* Si antes de terminar la operación presiona [CANCEL] o selecciona


{CANCEL} se cancela la operación.

Cuando se tiene la función bilingüe, se pueden dar los nom-


S U PL E -
M ENT O bres en ambos lenguajes.

6-76

161847-1CD 307/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.4.4 Borrado de un layout


Se puede borrar un layout registrado en el menú “USER DEFINITION”.
1. Despliegue la pantalla “USER DEFINITION MENU”.

2. Mueva el cursor al layout a eliminar y presione [SHIFT] + [SELECT].


(Puede hacer selección múltiple)
– Se indica con “●” la linea seleccionada.

3. Seleccione {DATA} en el menú.


– Aparecen las opciones abajo.

6-77

161847-1CD 308/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

4. Seleccione {DELETE MENU}.


– aparece el cuadro de confirmación con el mensaje “Delete? Layout -
4 (layout name)” para cada linea marcada con “●”.

5. Seleccione {YES}.
– El layout se borra.
* El layout no será borrado si selecciona {NO}

6-78

161847-1CD 309/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.4.5 Eliminar todos los layouts


Se pueden borrar todos los layouts del menú “USER DEFINITION” de una
vez.
1. Despliegue la pantalla “USER DEFINITION MENU”.
2. Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.

3. Seleccione {SELECT ALL}.


– Se indica “●” en todos los layouts.

6-79

161847-1CD 310/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

4. Seleccione {DATA} en el menú.


– Aparecen las opciones abajo.

5. Seleccione {DELETE MENU}.


– Aparece el cuadro de confirmación con el mensaje “Delete? Layout
-0 (layout name)” para cada linea marcada con “●”.

6. Seleccione {YES}.
– Se borran los layouts seleccionados.
* Los layouts no serán borrados si selecciona {NO}

Mueva el cursor a la linea marcada con “●” y presione [SHIFT] +


[SELECT] para eliminar la marca “●”
S U PL E -
M ENT O Si selecciona {EDIT} - {CANCEL SELECT} del menú, todas las
marcas “●” se eliminan.

6-80

161847-1CD 311/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.5 Respaldo a memoria externa de la definición del menú User Definition


Los datos registrados en el menú “USER DEFINITION” se pueden
guardar o cargar de dispositivo externo de memoria.
En este caso, el archivo se llama “USERMENU.DAT”.

6.7.5.1 Guardado de datos


Los datos de configuración del menú “USER DEFINITION” se pueden
guardar en el modo de seguridad de operación o mayor.
1. Seleccione {EX. MEMORY} del menú principal.
– Aparece el submenu {EX. MEMORY}.

2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la pantalla {SAVE} de memoria externa.

3. Seleccione {FILE/GENERAL DATA}.


– Aparece la pantalla {FILE/GENERAL DATA}.

6-81

161847-1CD 312/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

4. Seleccione {USER MENU DATA}.


– Se indica con “” la linea de {USER MENU DATA}.

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación con el mensaje “SAVE”.

6. Seleccione {YES}.
– Los datos de {USER MENU DATA} se guardaron.
* Se interrumpe la operación si selecciona {NO}.

6-82

161847-1CD 313/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

6.7.5.2 Cargado de datos


Los datos del menú “USER MENU” se pueden cargar desde el nivel de
seguridad Edición o mayor.
1. Seleccione {EX. MEMORY} del menú principal.
– Aparece el submenú {EX. MEMORY}.

2. Seleccione {LOAD}.
– Aparece la pantalla {LOAD}.

3. Seleccione {FILE/GENERAL DATA}.


– Aparece la pantalla {FILE/GENERAL DATA}.

6-83

161847-1CD 314/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.7 Función de Menú Simple

4. Seleccione {USER MENU DATA}.


– Se indica con “” la linea de {USER MENU DATA}

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación con el mensaje “LOAD?”

6. Seleccione {YES}
– Se han cargado los datos de {USER MENU DATA}.
* Se interrumpe la operación si selecciona {NO}.

6-84

161847-1CD 315/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

6.8 Función de cambio de parámetros

6.8.1 Función de cambio de parámetros


De los parámetros explicados en el capítulo 8 Parámetros en la pág. 8-1,
los mas usados se pueden cambiar de pantallas dedicadas. Esas
pantallas se organizan de acuerdo a la funcionalidad de estos
parámetros.

• TEACHING CONDITION SETTING


Parámetros relevantes para la programación.
• OPERATE CONDITION SETTING
Parámetros relevantes a la operación y cambio de modos.
• OEPRATE ENABLE SETTING
Parámetros de encendido y apagado del sistema.
• FUNCTION ENABLE SETTING
Parámetros de habilitación y des habilitación de algunas funciones
opcionales.
• JOG CONDITION SETTING
Parámetros de operación del sistema con movimientos en manual.
• PLAYBACK CONDITION SETTING
Parámetros de ejecución en automático.
• FUNCTIONAL CONDITION SETTING
Parámetros de condiciones de funciones.

Seleccione el menú descrito arriba desde el menú {SETUP} del menú


principal.

6-85

161847-1CD 316/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

Mueva el cursor al área de los parámetros a cambiar, que pueden ser


modificados de acuerdo a los siguientes métodos, de acuerdo a su
contenido:
• Cuando hay dos opciones.
Las opciones se alternan cada que presiona [SELECT].

• Cuando hay tres o mas opciones.


Aparece un cuadro de selección. seleccione el deseado con el cur-
sor y presione [SELECT].

• Cuando se requiere un valor.


Ingrese el valor con las teclas numéricas y presione [ENTER]

6-86

161847-1CD 317/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

6.8.2 Configuración de Teaching Condition


Seleccione {SETUP}  {TEACHING CONDITION SETTING}para
desplegar la siguiente pantalla.

• LANGUAGE LEVEL (S2C211)


Vea la sección 8.3.0.13 S2C211: NIVEL DE LENGUAJE en la pág.
8-15.
Valor Valor del parámetro
Subset 0
Standard 1
Expanded 2

• INSTRUCTION INPUT LEARING (S2C214)


Vea la sección 8.3.0.14 S2C214: FUNCION DE APRENDIZAJE
DE INTRUCCIONES REGISTRADAS en la pág. 8-15.
Valor Valor del parámetro
Válido 0
Inválido 1

• MOVE INSTRUCTION SET POSITION (S2C206)


Vea la sección 8.3.0.8 S2C206: POSICION DEL PASO ADICIO-
NAL en la pág. 8-13.
Valor Valor del parámetro
Paso 0
Linea 1

6-87

161847-1CD 318/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

• BUZZER WHEN POSITION TEACHING (S2C433)


Vea la sección 8.3.0.42 S2C433: SONIDO EN PROGRAMACION
DE PASOS en la pág. 8-27.
Valor Valor del parámetro
Considera 0
No 1
Considera

• STEP ONLY CHANGING (S2C203)


Vea la sección 8.3.0.6 S2C203: SOLO CAMBIO DE PASO en la
pág. 8-13.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• RECT/CYL INDRICAL (S2C196)


Vea la sección 8.3.0.2 S2C196: SELECCIÓN DE CARTESIANO /
CILÍNDRICO en la pág. 8-12.
Valor Valor del parámetro
Cilíndrico. 0
Rectangul 1
ar

• TOOL NO. SWITCH (S2C431)


Vea la sección 8.3.0.41 S2C431: CAMBIODE NO. DE HERRA-
MIENTA en la pág. 8-27.
Valor Valor del parámetro
Prohibido 0
Permitido 1

• TOOL NO. INTERLOCK FOR STEP ENTRY(S2C234)


Vea la sección 8.3.0.29 S2C234: RESGISTRO DE PASO EN
CAMBIO DE NO. DE HERRAMIENTA en la pág. 8-19.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• POS. TEACH ONLY JOG CONTROL GROUP (S2C320)


Vea la sección 8.2.0.15 S2C320: CAMBIO DE POSICIÓN DEL
GRUPO CONTROLADO en la pág. 8-7.
Valor Valor del parámetro
Prohibido 0
Permitido 1

6-88

161847-1CD 319/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

• JOB UNDELETE FUNCTION(S2C413)


Vea la sección 8.3.0.39 S2C413: RECUPERACIÓN DE PRO-
GRAMAS BORRADOS en la pág. 8-24.
Valor Valor del parámetro
Inválido 0
Válido 1

• INDEPENDENT:MOTION OF NEXT/TEST(S2C231)
Vea la sección 8.6.0.3 S2C231: OPERACIÓN CON FWD/BWD O
CORRIDA DE PRUEBA EN CONTROL INDEPENDIENTE en la
pág. 8-45.
Esto aparece solamente cuando se configura el control
independiente en el controlador.
Valor Valor del parámetro
Individual 0
Todos 1

• BWD OPERATION NO GROUP AXIS (S2C688 d0 bit)


• BWD OPERATION CONCURRENT JOB (S2C688 d1 bit)
Vea la sección 8.6.0.10 S2C688: EJECUCIÓN DE “BWD” en la
pág. 8-48.
Esto aparece solamente cuando se configura el control
independiente en el controlador.
Valor Estado del bit
Permitido 0
Prohibido 1

• STATION TWIN (S2C434)


Vea la sección 8.3.0.43 S2C434: DESIGNACION DE ENCADE-
NAMIENTO DE PROGRAMAS (Al usar la función Twin Synchro-
nous) en la pág. 8-28.
Esto aparece solamente cuando STATION TWIN SYNCHRO-
NOUS JOB es válido.
Valor Valor del parámetro
Inválido 0
Válido 1

• CLEARANCE TEACHING METHOD (S2C612)


TEsto aparece solo con aplicación Motor Gun.
Valor Valor del parámetro
Upper Tip 0
Lower Tip 1
Gun Close 2

6-89

161847-1CD 320/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

6.8.3 Configuración Operation Condition


Seleccione {SETUP}  {OPERATE CONDITION SETTING} para
desplegar la siguiente pantalla.

• SPEED DATA INPUT FORM (S2C221)


Vea la sección 8.3.0.21 S2C221: UNIDADES DE VELOCIDAD DE
PROGRAMACIÓN en la pág. 8-17.
Valor Valor del parámetro
mm/seg 0
cm/min 1
pulg/min 2
mm/min 3

• CYCLE SWITCH IN TEACH MODE (S2C313)


Vea la sección 8.3.0.33 S2C313: CICLO AL CAMBIO A TEACH
en la pág. 8-20.
Valor Valor del parámetro
Step 0
Cacle 1
Auto 2
Ninguno 3

6-90

161847-1CD 321/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

• CYCLE SWITCH IN PLAY MODE (S2C314)


Vea la sección 8.3.0.34 S2C314: CICLO AL CAMBIO A PLAY en
la pág. 8-21.
Valor Valor del parámetro
Step 0
Cacle 1
Auto 2
Ninguno 3

• CYCLE SWITCH IN LOCAL MODE (S2C294)


Vea la sección 8.3.0.31 S2C294: CICLO AL CAMBIO A LOCAL en
la pág. 8-19.
Valor Valor del parámetro
Step 0
Cacle 1
Auto 2
Ninguno 3

• CYCLE SWITCH IN REMOTE MODE (S2C293)


Vea la sección 8.3.0.30 S2C293: CICLO AL CAMBIO A REMOTE
en la pág. 8-19.
Valor Valor del parámetro
Step 0
Cycle 1
Auto 2
Ninguno 3

• SET SYCLE ON POWER ON (S2C312)


Vea la sección 8.3.0.32 S2C312: CICLO AL ENCENDER EL SIS-
TEMA en la pág. 8-19.
Valor Valor del parámetro
Step 0
Cycle 1
Auto 2
Ninguno 3

6-91

161847-1CD 322/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

• SECURITY MODE WHEN POWER ON (S2C195)


Vea la sección 8.3.0.1 S2C195: MODO DE SEGURIDAD AL
ENCENDER EL SISTEMA en la pág. 8-12.
Valor Valor del parámetro
Operation 0
Mode
Editing Mode 1
Management 2
Mode

• JOB STEP WHEN POWER ON (S2C215)


Vea la sección 8.3.0.15 S2C215: DIRECCIÓN AL ENCENDER EL
EQUIPO en la pág. 8-15.
Valor Valor del parámetro
Apagado 0
Inicial 1

• GENERAL OUT KEEP WHEN POWER ON (S2C235)


Vea la sección 8.5.0.1 S2C235: ESTADO DE RELEVADOR DE
SALIDA DE USUARIO AL ENCENDER en la pág. 8-40.
Valor Valor del parámetro
Apagado 0
Inicial 1

6-92

161847-1CD 323/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

6.8.4 Configuración de Operate Enable


Seleccione {SETUP}  {OPERATE ENABLE SETTING} para desplegar
la siguiente pantalla.

• EXTERNAL START (S2C219)


Vea la sección 8.3.0.19 S2C219: INICO EXTERNO en la pág. 8-
16.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• PP START (S2C220)
Vea la sección 8.3.0.20 S2C220: INICIO DESDE EL PROGRA-
MADOR en la pág. 8-16.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• EXTERNAL MODE SWITCH (S2C225)


Vea la sección 8.3.0.24 S2C225: CAMBIO EXTERNO DE MODO
en la pág. 8-17.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

6-93

161847-1CD 324/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

• EXTERNAL CYCLE SWITCH (S2C227)


Vea la sección 8.3.0.25 S2C227: CAMBIO EXTERNO DE CICLO
en la pág. 8-17.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• PP CYCLE SWITCH (S2C228)


Vea la sección 8.3.0.26 S2C228: CAMBIO DE CICLO DESDE EL
PROGRAMADOR en la pág. 8-18.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• EXTERNAL SERVO ON (S2C229 d0 bit)


• PP SERVO ON (S2C229 d1 bit)
• DSW SERVO ON (S2C229 d2 bit)
Vea la sección 8.3.0.27 S2C229: PROHIBICION DE ENCENDIDO
DE SERVOS en la pág. 8-18.
Valor Estado del bit
Permitido 0
Prohibido 1

6-94

161847-1CD 325/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

6.8.5 Configuración de Function Enable


Seleccione {SETUP}  {FUNCTION ENABLE SETTING} para desplegar
la siguiente pantalla.

• MASTER JOB CHANGE (S2C207)


Vea la sección 8.3.0.9 S2C207: OPERACION DE CAMBIO DE
MASTER JOB en la pág. 8-14.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• RESERVED START (S2C222)


Vea la sección 8.3.0.22 S2C222: INICIO RESERVADO en la pág.
8-17.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• RESERVED START JOB CHANGE (S2C209)


Vea la sección 8.3.0.11 S2C209: CAMBIO DE RESERVED
WORK JOB en la pág. 8-14.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

6-95

161847-1CD 326/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

• JOB SELECT WHEN REMOTE OR PLAY (S2C224)


Vea la sección 8.3.0.23 S2C224: SELECCIÓN DE PROGRAMA
EN MODO REMOTO (PLAY) en la pág. 8-17.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• I/O-VARIABLE CUSTOMIZE FUNCTION (S2C397)


Vea la sección 8.3.0.38 S2C397: FUNCION DE PERSONALIZA-
CIÓN DE E/S Y VARIABLES en la pág. 8-24.
Valor Valor del parámetro
Inválido 0
Válido 1

• GENERAO I/O NAME DISP. ON JOB (S2C544)


Vea la sección 8.3.0.45 S2C544: DESPLEGADO DE NOMBRES
DE E/S EN PROGRAMAS en la pág. 8-30.
Valor Valor del parámetro
Inválido 0
Válido 1

• ANTICIPATION FUNCTION (S2C646)


Vea la sección 8.8.0.1 S2C646: FUNCION DE ANTICIPACION en
la pág. 8-51.
Valor Valor del parámetro
Inválido 0
Válido 1

• ALL AXES ANGLE DISP FUNCTION (S2C684 d0 bit)


Vea la sección 8.3.0.46 S2C684:FUNCIÓN DE DESPLEGADO
DE ANGULOS EN TODOS LOS EJES en la pág. 8-30.
Valor Valor del parámetro
Inválido 0
Válido 1

6-96

161847-1CD 327/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

6.8.6 Configuración de Jog Condition


Seleccione {SETUP}  {JOG CONDITION SETTING} para desplegar la
sigueine pantalla.

• COORD SWITCH WHEN JOG OPERATION (S2C197)


Vea la sección 8.3.0.3 S2C197: PROHIBICIÓN DE CAMBIO DE
COORDENADAS en la pág. 8-12.
Valor Valor del parámetro
Tool & User OK 0
Tool NG 1
User NG 2
Tool & User NG 3

• MANUAL SPEED SAVE EVERY COORDS (S2C204)


Vea la sección 8.3.0.7 S2C204: MEMORIA DE VELOCIDAD
MANUAL PARA CADA COORDENADA en la pág. 8-13.
Valor Valor del parámetro
Inválido 0
Válido 1

6-97

161847-1CD 328/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

6.8.7 Configuración de Playback Condition


Seleccione {SETUP}  {PLAYBACK CONDITION SETTING} para
desplegar la siguiente pantalla.

• CHECK/MACHINE LOCK (S2C208)


Vea la sección 8.3.0.10 S2C208: OPERACIONES CHECK Y
MACHINE_LOCK EN MODO PLAY en la pág. 8-14.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• MASTER CALLING UP (S2C210)


Vea la sección 8.3.0.12 S2C210: LLAMADO DE PROGRAMAS
MASTER O SUB MASTER EN MODO PLAY en la pág. 8-14.
Valor Valor del parámetro
Permitido 0
Prohibido 1

• INITIAL MOVE SPEED OF ROBOT (S2C217)


Vea la sección 8.3.0.17 S2C217: OPERACIÓN INICIAL DEL
MANIPULADOR en la pág. 8-16.
Valor Valor del parámetro
Special Play 0
Low Speed 1

6-98

161847-1CD 329/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

• START METHOD AFTER ABSO OVER (S2C316)


Vea la sección 8.3.0.35 S2C316: CONDICIÓN DE INICIO LUEGO
DE LA ALARMA 4107 (“OUT OF RANGE (ABSO DATA)”) en la pág.
8-21.
Valor Valor del parámetro
Pos. Check 0
Low Speed 1

• SIGNAL NO. WHEN DROP VALUE OVER (S2C240)


Vea la sección 8.5.0.7 S4C240: NO. DE SALIDA DE USUARIO
CUANDO EL MANIPULADOR SOBREPASA EL RANGO PERMISI-
BLE DE CAIDA (DROP VALUE) en la pág. 8-44.

6-99

161847-1CD 330/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.8 Función de cambio de parámetros

6.8.8 Configuración de Functional Condition


Seleccione {SETUP}  {FUNCTIONAL CONDITION SETTING} para
desplegar la siguiente pantalla.

• COORDINATE (PAM) (S2C1100)


Vea la sección 8.2.0.24 S3C1098 a S3C1102: CORRECCIÓN DE
POSICIÓN EN EJECUCIÓN en la pág. 8-11.
Valor Valor del parámetro
Base 0
Robot 1
Tool 2
User #1 3
:
User #63 65

• POSITION ADJUST RANGE (PAM) (S2C1098)


• SPEED ADJUST RANGE (PAM) (S2C1099)
• POSTURE ANGLE ADJUST RANGE (PAM) (S2C1102)
Vea la sección 8.2.0.24 S3C1098 a S3C1102: CORRECCIÓN DE
POSICIÓN EN EJECUCIÓN en la pág. 8-11.

6-100

161847-1CD 331/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento

6.9 Configuración de teclas de movimiento

6.9.1 Función de configuración de teclas de movimiento


Esta función permite la operación de ejes externos sin cambiar grupos de
control desde las teclas del séptimo eje (E+, E-) y el octavo eje (8+,8-) en
el programador una vez configuradas.

PRECAUCION
• La operación de los ejes externos con las teclas del séptimo y
octavo ejes son válidos solo cuando se opera un robot.
En el caso de operar con una eje externo, use las teclas de ejes
normalmente utilizadas en el grupo de control.
Cuando el robot está equipado con el séptimo y octavo ejes, las
teclas del programador operan en base a prioridades.
Por ejemplo, cuando el robot está equipado con 7 ejes, la tecla E
moverá el eje del robot aún cuando haya sido programada a un eje
externo.

Esta función puede operar otro grupo de control diferente


al actualmente mostrado en la linea de estado.
NOTA Se pueden tener movimientos simultaneos entre los robots
y ejes utilizando esta tecla. Tenga cuidado al realizar los
movimientos.

6-101

161847-1CD 332/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento

6.9.2 Asignación para las teclas de ejes

6.9.2.1 Asignación a las teclas de ejes

PRECAUCION
a

• La asignación a las teclas de ejes es válida solamente en modo de


mantenimiento, la confirmación de la asignación es válida en
modos de operación y edición.

Las asignaciones se guardan en los siguientes parámetros.


Aún cuando los ejes numerados se asignen a una tecla
(ejemplo:S1 para el primer eje), el valor del parámetro a
NOTA salvar varía de acuerdo a la composición del grupo de con-
trol en el sistema. Por esto, al cargar el archivo de paráme-
tros (ALL.PRM o AC.PRM), confirme la asignación de
teclas antes de continuar la operación.

Parámetros para guardar la asignación de teclas de movimiento.


S2C739 Séptimo eje
S2C740 Octavo eje

1. Seleccione {SETUP} del menú principal.


2. Seleccione {JOG KEY ALLOCATION}.
– Aparece la pantalla JOG KEY ALLOCATION.

6-102

161847-1CD 333/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento

3. Mueva el cursor a “GROUP” y presione [SELECT]


– Aparece una lista con los ejes asignables.

4. Seleccione el eje deseado.


– el eje seleccionado se indica en “GROUP” y“1” se indica en “AXIS
NO”.
5. (En los casos que las estaciones tengan mas de dos ejes en el grupo
y se desee operar el eje 2 o mayor)
Mueva el cursor a “AXIS NO” y presione [SELECT]
– Aparece la lista de ejes seleccionables.

6. Seleccione el eje deseado.


– El numero del eje aparece en “AXIS NO”.

6-103

161847-1CD 334/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento

6.9.2.2 Cancelar asignación de teclas de movimiento


1. Seleccione {SETUP} del menú principal.
2. Seleccione {JOG KEY ALLOCATION}.
– Aparece la ventana JOG KEY ALLOCATION.
3. Mueva el cursor a “GROUP” y presione [SELECT]
– aparece la lista de ejes asignables.

4. Seleccione “NONE”.
– Se indica “******” en “GROUP” y en ”AXIS NO”.

6-104

161847-1CD 335/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.9 Configuración de teclas de movimiento

6.9.2.3 Operación de ejes externos asignados

PRECAUCION
• cuando se asigna el mismo eje a las teclas del séptimo y octavo
ejes, no se moverá aun y cuando se presionen las teclas
individualmente. En este caso, aparece el mensaje “Check the
setting of JOG KEY ALLOCATION(7th and 8th)”. Cancele la
asignación de ejes o asigne ejes diferentes a estas teclas para
poder operarlos.

1. Presione [ROBOT]
– Aparece el icono que indica que el grupo de control es un robot en
el área de estado, y se enciende la lámpara de la tecla.
2. Presione las teclas (E+,E-) o (8+,8-).
– Se mueven los ejes asignados a la tecla en caso de que existan y
se hayan configurado correctamente.

6-105

161847-1CD 336/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía

6.10 Función de ahorro de energía

6.10.1 Función de ahorro de energía


La función de ahorro de energía apaga los servos y aplica los frenos del
robot si el sistema ha estado en modo PLAY sin operación por más del
tiempo designado. El valor inicial de este tiempo es de 10 minutos.

Esta función está activa con las siguientes condiciones.


1. Se habilita la función de ahorro de energía.
2. La señal del sistema (#40580, prohibición de función de ahorro de
energía) está apagada.

Los siguientes son los estados del robot cuando la función es válida
1. Se indica el mensaje “On energy saving mode” en el programador.
2. Los servos están encendidos.
3. Los programas se ejecutan en modo continuo.
4. El sistema manda la señal (ENERGY-SAVING:SOUT#0576(#50727))
para indicar que la función está habilitada .

PRECAUCION
Esta función se cancela en los siguientes casos.
– Al cambiar al modo TEACH en el programador.
– Al recibir la señal Servo OFF(1,2,3).
– Cuando se mueve el eje del grupo de control del programa
actual.
– En caso de que una alarma apague los servos, o en paro de
emergencia.

La función no se elimina si se enciende la señal #40580.


NOTA esta señal solamente permite el cambio a modo de ahorro
de energía.

Mientras el sistema está en modo de ahorro de energía, no


NOTA hay otra indicación mas que la señal del sistema. Asegú-
rese de que se hacen las lógicas correctas en el sistema
debido a esto.

6-106

161847-1CD 337/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía

6.10.2 Configuración de ahorro de energía

6.10.2.1 Configuración del modo de ahorro de energía

PRECAUCION
• La configuración del modo de esta función se puede hacer solo en
modo de mantenimiento. Se puede verificar el estado en modos de
edición y operación.

1. Seleccione {SETUP} del menú principal.


2. Seleccione {ENERGY SAVING FUNCTION}.
– aparece la pantalla ENERGY SAVING FUNCTION.

6-107

161847-1CD 338/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía

3. Mueva el cursor a “ENERGY SAVING FUNCTION” y presione


[SELECT].
– “VALID” e “INVALID” alternan cada que presiona [SELECT].


Presione [SELECT]


6-108

161847-1CD 339/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía

4. Mueva el cursor a {SETTING TIME} y presione [SELECT].


– Ingrese el valor en minutos para que se habilite la función en
{SETTING TIME}. El valor inicial es de 10 minutos, y el rango es de
1 a 60 minutos.

6.10.2.2 Borrado del tiempo de ahorro de energía acumulado


1. Seleccione {SETUP} del menú principal.
2. Seleccione {ENERGY SAVING FUNCTION}.
– Aparece la pantalla ENERGY SAVING FUNCTION.
3. Mueva el cursor a {ACCUMULTED ENERGY-SAVING TIME}.
4. Seleccione {DATA} del menú.
– Aparece la opción “CLEAR ACCUMULTED” abajo

6-109

161847-1CD 340/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía

5. Seleccione {CLEAR ACCUMULTED}


– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES”
– Se borra el tiempo acumulado de ahorro.

6-110

161847-1CD 341/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.10 Función de ahorro de energía

6.10.3 Confirmación del estado de la función de ahorro de energía

6.10.3.1 Confirmación por el tiempo de ahorro acumulado


1. Seleccione {SETUP} del menú principal.
2. Seleccione {ENERGY SAVING FUNCTION}.
– Aparece la pantalla ENERGY SAVING FUNCTION.
El tiempo acumulado de ahorro se incrementa mientras el robot está
en esa condición.

6.10.3.2 Confirmación por la salida del sistema


1. Seleccione {IN/OUT} del menú principal.
2. Seleccione {SPECIFIC OUTPUT}.
– Aparece la pantalla SPECIFIC OUTPUT.
3. Presione [PAGE] o [SELECT] para ver SOUT#0576 (#50727).
– Se muestra la señal de la función de ahorro de energía.
La señal se enciende cuando se está en el modo de ahorro de
energía.

6-111

161847-1CD 342/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.11 Función de color en las instrucciones

6.11 Función de color en las instrucciones

6.11.1 Configuración de colores en las instrucciones para la pantalla de programa1)


Con esta función, cada instrucción se puede desplegar de un color en la
pantalla de programa.
Las siguientes instrucciones están sujetas a esta función.
• Instrucción de movimiento
• Instrucciones de DEVICE
• Comentarios
• Etiquetas
• Macros
• Instrucciones de E/S
• Todas las instrucciones aparte de las enlistadas arriba

El color de cada instrucción se puede definir en la pantalla DISPLAY


COLOR CONDITION SETTING.
1. Seleccione {SETUP} del menú principal.

2. Seleccione {DISPLAY COLOR CONDITION SETTING}.


– Aparece la pantalla DISPLAY COLOR CONDITION SETTING.

1 Las instrucciones a color están disponibles a partir de la versión DS2.00-00.

6-112

161847-1CD 343/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.11 Función de color en las instrucciones

3. Mueva el cursor a la instrucción a cambiar y presione [SELECT].


– Se muestra la lista de colores para la instrucción.

4. Seleccione el color deseado.


– Se registra el color para cada instrucción.

5. Seleccione la pantalla JOB CONTENT.


– Cada instrucción aparece en su color en esta pantalla.

6-113

161847-1CD 344/616
161847-1CD

6 Funciones convenientes
DX100 6.11 Función de color en las instrucciones

6-114

161847-1CD 345/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.1 Dispositivos de memoria

7 Dispositivos de memoria externos

7.1 Dispositivos de memoria


Los siguientes dispositivos se pueden utilizar en el DX100 para guardar y
cargar datos tales como parámetros.

Dispositivo Función Medio Requerimientos


opcionales
CF: Pendant Estándar Tarjeta Compact Flash Ninguno
(CF)
USB: Estándar Memoria USB Ninguno
Pendant
FC1 Opcionala) Floppy 2DD, “FC1“ o computadora
computadora personal personal con el emulador
(emulador FC1) “FC1“
FC1 (DX) Opcionala) Computadora personal Computadora personal
(emulador FC1) con el emulador “FC1“
FC2 Opcionala) 2DD floppy disk, “FC2“
2HD floppy disk
PC Opcionala) Computadora personal Vía RS-232C: “Data
(MOTOCOM32 host) transmission function“ y
“MOTOCOM32“
Vía Ethernet: “Ethernet
function“ mas los
requerimientos de arriba
FTP Opcionala) Servidor FTP “Data transmission
function“, “MOTOCOM32“,
y “FTP function“
a Para su operación, vea el manual del producto específico.

7-1

161847-1CD 346/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.1 Dispositivos de memoria

7.1.1 Tarjeta compact Flash (CF)


El programador tiene un puerto CF. Use tarjetas con formato FAT16 o
FAT32.

7.1.1.1 Tarjetas CF recomendadas


Vea la sección 9.1.2 del manual de instrucciones DX100 para ver la lista
de tarjetas recomendadas.

7.1.1.2 Notas en el manejo de tarjetas CF


• No las tire, doble o haga fuerza contra las tarjetas CF.
• Manténgalas libres de polvo, tierra, aceites, agua, etc.
• No tenga tarjetas en lugares donde haya mucho ruido eléctrico o
descargas.
• No manipule la tarjeta cuando se están escribiendo o accesando
datos en ella. No apague el sistema.
• Para la protección de sus datos, guarde un respaldo den otro medio
para minimizar el riesgo por pérdida o daños.

*Las tarjetas CF tienen un tiempo de vida limitado.


EL tiempo de vida de una tarjeta CF depende del uso y su estado. El uso
normal de la tarjeta CF en un DX100 no afecta el tiempo de vida de la
misma. Para los detalles, vea la información del fabricante.

7-2

161847-1CD 347/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.1 Dispositivos de memoria

7.1.1.3 Inserción de una tarjeta CF


Cuando inserte una CF, asegúrese de la dirección de la tarjeta.
Inserte la tarjeta con el programador viendo hacia arriba, y la guía de la
tarjeta viendo hacia abajo como se muestra. La inserción forzada puede
dañar la tarjeta o el programador.
Una vez insertada, cierre la cubierta antes de empezar la operación.

Fig. 7-18: Uso de una tarjeta CF

START HOLD
REMOTE TEACH
PLAY

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
Puerto para
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
CompactFlash
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78 Dirección de inserción
Main Menu Short Cut Turn on servo power

Superior
LAYOUT
LAYOU
YOUT TOO
TOOL
OOL SEL
SE GO BACK
DIREC
DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE
AGE ARE
AREA
ENTRY
ENTRY
SERVO
SE VO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCE
CANCEL
MENU MENU READ
READY ASSIST

X-
S-
X+
S+
SE VO ON
SERVO
X-
R-
X+
R+
Guia Click
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+

INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START

ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD


LIST

EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF

MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE

7-3

161847-1CD 348/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.1 Dispositivos de memoria

7.1.2 Memoria USB


El programador está equipado con un puerto USB. Use una memoria
USB con formato FAT16 o FAT32.

7.1.2.1 Memorias USB recomendadas


Vea la sección 9.1.2 del manual de instrucciones DX100 para ver la lista
de memorias recomendadas.

7.1.2.2 Notas sobre el uso de memorias USB


• No las tire, doble o haga fuerza contra las memorias USB.
• Manténgalas libres de polvo, tierra, aceites, agua, etc.
• No tenga memorias en lugares donde haya mucho ruido eléctrico o
descargas.
• No manipule la memoria cuando se están escribiendo o accesando
datos en ella. No apague el sistema.
• Para la protección de sus datos, guarde un respaldo den otro medio
para minimizar el riesgo por pérdida o daños.

*Las memorias USB tienen un tiempo de vida limitado.


EL tiempo de vida de una memoria USB depende del uso y su estado. El
uso normal de la USB en un DX100 no afecta el tiempo de vida de la
misma. Para los detalles, vea la información del fabricante.

7-4

161847-1CD 349/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.1 Dispositivos de memoria

7.1.2.3 Inserción de una memoria USB


Cuando inserte una USB, asegúrese de la dirección de la memoria.
Inserte la memoria con el programador viendo hacia abajo, y la guía de la
tarjeta viendo hacia arriba como se muestra. La inserción forzada puede
dañar la tarjeta o el programador.
Una vez insertada, cierre la cubierta antes de empezar la operación.

Fig. 7-19: Uso de una memoria USB

Conector USB

Posición de
inserción

Superior
Memoria USB

NOTA cuando use una memoria USB no se puede asegurar la


capacidad a prueba de agua del programador.

7-5

161847-1CD 350/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.2 Manejo de Datos

7.2 Manejo de Datos

7.2.1 Clasificación de datos


Para el DX100, los datos se pueden catalogar en las siguientes
categorías.

1. JOB
2. FILE/GENERAL DATA
3. BATCH USER MEMORY*1
4. PARAMETER*2
5. SYSTEM DATA
6. I/O DATA
7. BATCH CMOS*3
8. ALL CMOS AREA*4
Los datos guardados del DX100 se pueden cargar nuevamente al
sistema.
Los datos de cada categoría pueden variar dependiendo de la aplicación
y la configuración.
Cuando el dispositivo se configura como “PC“ y “FTP“, no se pueden
accesar datos fuera de “1. JOB” y “2. FILE/GENERAL DATA.“
También los programas en “1. JOB” que tienen en su nombre mas de 9
caracteres, no pueden ser leídos por el “FC1” y “FC2”.
*1: ”3. BATCH USER MEMORY” incluye “1. JOB” y “2. FILE/
GENERAL DATA.“
*2: ”PARAMETER BATCH” incluye todos de “4. PARAMETER.“
*3: ”7. BATCH CMOS” incluye “3. BATCH USER MEMORY”,
“4. PARAMETER“, “5. SYSTEM DATA“, y “6. I/O DATA.“
*4: ”ALL CMOS AREA” no se puede cargar en modo de edición ni en
modo de mantenimiento.

PARAMETER, I/O DATA, SYSTEM DATA, PARAMETER


BATCH, BATCH CMOS y ALL CMOS AREA se usan para
respaldo.
Si se cargan estos datos a otros controladores, puede cau-
sar arranques con fallos, borrado de datos, sistema anor-
mal y operación no esperada.
No cargue estos respaldos a otros controladores.
Si se cargan los mismos programas a dos controladores,
NOTA las trayectorias pueden diferir de acuerdo a las posiciones
de calibración y diferencias mecánicas entre unidades.
Verifique las instrucciones de operación antes de operarlo.
Los datos tales como variables, coordenadas de usuario,
programas, parámetros y archivos de condiciones no
deben cambiarse durante el respaldo de ALL CMOS AREA,
SYSTEM DATA y BATCH USER MEMORY. El cambiar
esos datos puede causar errores de respaldo así como
errores de ejecución.

7-6

161847-1CD 351/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.2 Manejo de Datos

Tabla 7-18: Lista de datos (1 de 3)


Clasificación de datos Archivo Guardar Cargar
(Guardado) OPE EDIT MAN OPE EDIT MAN
8. ALL CMOS AREA ALCMSxx.HEX    X X X
7. BATCH CMOS CMOSxx.HEX    X X 
3. BATCH USER MEMORY JOBxx.HEX    X  
1. JOB Programa sencillo JOBNAME.JBI    X  
Programas JOBNAME.JBR    X  
Relacionados
(Prog+Condiciones)
2 FILE/ Dato de Herramienta TOOL.CND    X  
GENERAL Datos de Weaving WEAV.CND    X  
DATA
Coordenadas de UFRAME.CND    X  
Usuario
datos de Variables VAR.DAT    X  
Condiciones de inicio ARCSRT.CND    X  
de Arco
condiciones de Fin de ARCEND.CND    X  
Arco
Condiciones auxiliares ARCSUP.DAT    X  
de Soldadura
Datos de fuente de WELDER.DAT    X  
Potencia
Datos de definición de WELDUDEF.DAT    X  
fuente de potencia
Nivel de detección de SHOCKLVL.CND    X  
Shock Sensor
Datos de presión de SPRESS.CND    X  
motor de Spot
Datos de Presión de SPRESSCL.CND    X  
Simulación de Spot
Datos de pistola de SGUN.DAT    X  
soldadura
Datos de fuente de SWELDER.DAT    X  
Spot
Datos de apertura STROKE.DAT    X  
corta / larga
Datos de Asignación SPOTIO.DAT    X  
de E/S
Datos de pistola de AIRGUN.DAT    X  
aire
Condiciones de Spot SPOTWELD.DAT    X  
Datos de espacio CLEARANCE.DAT    X  
Áreas de interferencia CUBEINTF.CND    X  
4. PARAMETER BATCH ALL.PRM    X X 
4. PARA- Parámetros Igualación RC.PRM    X X 
METER de Robots
Parámetros de SD.PRM    X X 
definición de sistema

7-7

161847-1CD 352/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.2 Manejo de Datos

Tabla 7-18: Lista de datos (2 de 3)


Clasificación de datos Archivo Guardar Cargar
(Guardado) OPE EDIT MAN OPE EDIT MAN
8. 7. 4. 4. PARA- Parámetros de RO.PRM    X X 
METER coordinación de casa
Parámetros de SC.PRM    X X 
igualado de sistema
Parámetros ClO CIO.PRM    X X 
Parámetros de FD.PRM    X X 
definición de funciones
Parámetros de AP.PRM    X X 
aplicación
Parámetros de RS.PRM    X X 
Transmisión (general)
Parámetros de SE.PRM    X X 
sensado
Parámetros Servo SV.PRM    X X 
Parámetros de SVM.PRM    X X 
Servomotores
Parámetros de AMC.PRM    X X 
Operación
Parámetros de bloque SVP.PRM    X X 
de energía servo
Parámetros de MF.PRM    X X 
funciones de
movimiento
Parámetros de SVS.PRM    X X 
SERVOPACK
Parámetros de SVC.PRM    X X 
convertidor
Parámetros RE.PRM    X X 
expandidos de control
de robot
5. I/O DATA Programa CIO CIOPRG.LST    X X 
Nombres de E/S IONAME.DAT    X X 
Señales de Servo PSEUDOIN.DAT    X X 
Entrada
Nombres de E/S EXIONAME.DAT    X X 
Externas
Nombres de Registros IOMNAME.DAT    X X 

7-8

161847-1CD 353/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.2 Manejo de Datos

Tabla 7-18: Lista de datos (3 de 3)


Clasificación de datos Archivo Guardar Cargar
(Guardado) OPE EDIT MAN OPE EDIT MAN
6. SYSTEM Señales de monitoreo SVMON.DAT    X X 
DATA SV
Nombres de Variables VARNAME.DAT    X X 
Segunda posición de HOME2.DAT    X X 
Casa
Historial de Alarmas ALMHIST.DAT    X X X
Calibración de ABSO.DAT    X X 
posición de casa
Información de SYSTEM.SYS    X X X
sistema
Datos de posición de OPEORG.DAT    X X 
casa de trabajo
Datos de mensajes de IOMSGHST.DAT    X X X
E/S
Datos de asignación KEYALLOC.DAT    X X 
de teclas
Datos de Monitor de ARCMON.DAT    X X X
Arco

* OPE: Modo operación, EDIT: Modo Edición, MAN: Modo Mantenimiento


 : Posible, X : No es posible

7-9

161847-1CD 354/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.2 Manejo de Datos

7.2.2 Existencia de archivos


Las siguientes categorías de datos muestran si el mismo nombre de
archivo que se va a salvar existe en la memoria externa o no.
• JOB
No aparece marca cuando la memoria tiene un archivo con el mismo
nombre.
Aparece un asterisco (*) cuando la memoria no tiene el nombre del
archivo.
• FILE/GENERAL DATA, PARAMETER, SYSTEM DATA, I/O DATA
Aparece un círculo negro ( ) cuando hay un archivo del mismo
nombre.
aparece un círculo blanco( ) cuando no hay un archivo del mismo
nombre.

Se puede saber si se ha guardado un programa después de


la última edición en la pantalla JOB HEADER con el campo
S U PL E - “TO SAVE TO FD“ . Sin embargo, el estado de “TO SAVE
M ENT O
TO FD“ no cambia al guardar “3. BATCH USER MEMORY“
y “7. BATCH CMOS“

Fig. 7-20: Ejemplo de programa

Fig. 7-21: Ejemplo de FILE/GENERAL DATA

7-10

161847-1CD 355/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.2 Manejo de Datos

7.2.2.1 Salvar con sobre escritura


“3. BATCH USER MEMORY”, “7. BATCH CMOS” y “8. ALL CMOS AREA”
pueden ser sobre escritas.
“1. JOB”, “2. FILE/GENERAL DATA”, “4. PARAMETER”, “5. SYSTEM
DATA” y “6. I/O DATA” no pueden ser sobre escritos. Borre el archivo en
la memoria externa antes de guardar el nuevo, o bien, puede crear un
folder diferente para el respaldo.

7-11

161847-1CD 356/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

7.3 Flujo de Operaciones


El siguiente es el flujo de operaciones para dispositivos de memoria
externa.

• SELECT DEVICE
Seleccione {FD/PC CARD} --> {DEVICE} y el dispositivo destino
para el respaldo.
El dispositivo es válido aún al encender el equipo nuevamente.
*1: El submenú {FORMAT} aparece si selecciona FC1 o FC2.

• SELECT FOLDER
Seleccione {FD/PC CARD} --> {DEVICE} y la carpeta destino para el
respaldo.
La carpeta seleccionada es inválida al encender el equipo nueva-
mente.
*2: {FOLDER} aparece al utilizar Compact Flash como dispositivo.
*3 La configuración de {CREATE NEW FOLDER}, {DELETE FOL-
DER} y {ROOT FOLDER} se puede cambiar.

• SELECT SUB MENU


Seleccione la operación deseada entre {LOAD}, {SAVE}, {VERIFY} y
{DELETE}.

• SELECT DATA CATEGORY


Seleccione la categoría de datos.

• SELECT DATA
Seleccione los datos a guardar.
"3. BATCH USER MEMORY", "7. BATCH CMOS" y "8. ALL CMOS
AREA" no requieren esta operación.
*4 Se pueden hacer selecciones individuales, en grupo, por marca
(*) y cancelar la selección.

• EXECUTE
Seleccione [ENTER] o {EXECUTE}.

Menu principal
{FD/PC CARD}

Sub Menu
*1 *2
{LOAD} {SAVE} {VERIFY} {DELETE} {FORMAT} {DEVICE} {FOLDER}

Sel tipo de Floppy Sel. Dis- *3


Oper. Folder
Seleccione cat. datos Sel. tamaæo positivo

*4 {EXECUTE} Sel. Folder


Sel. datos

Sel. [ENTER] o {EXECUTE}

7-12

161847-1CD 357/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

7.3.0.1 Uso de Carpetas


Las carpetas se pueden usar para clasificar y ordenar los datos como
programas y archivos de condiciones al utilizar un Compact flash. Se
pueden crear carpetas en jerarquías para almacenamiento de datos.

 Restricciones
Nombre de carpeta: Hasta 8 caracteres de 1 byte + 3 caracteres de
extensión
*No se pueden utilizar nombres que excedan estos lineamientos como se
puede hacer en una PC.

Máxima longitud de ruta: 42 caracteres de un byte


* Aparece el error ”ERROR 3360: INVALID FOLDER” cuando se
selecciona una carpeta cuya ruta posee mas de 42 caracteres de
longitud.

 Selección de carpeta

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {FOLDER}.
– aparece la pantalla FOLDER LIST.
3. Mueva el cursor a la carpeta y presione [SELECT].
– Se puede seleccionar una carpeta.
4. Para subir en la jerarquía de la ruta, seleccione [..] y presione
[SELECT].

 Creación de carpetas

1. Cambie la seguridad a modo mantenimiento. Seleccione {FD/PC


CARD} del menú principal.
2. Seleccione {FOLDER}.
– Aparece la pantalla FOLDER LIST.

7-13

161847-1CD 358/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

3. Mueva el cursor a la carpeta y presione [SELECT].


– Seleccione la carpeta de mayor nivel a la carpeta que desea crear.
– Al crear una carpeta de primer nivel en la jerarquía, este paso es
innecesario.
4. Seleccione {DATA} --> {CREATE NEW FOLDER} del menú. Ingrese
el nombre de la carpeta deseada y presione [ENTER].
– Se crea la carpeta.

 Borrado de la carpeta

1. Cambie la seguridad a modo mantenimiento. Seleccione {FD/PC


CARD} del menú principal.
2. Seleccione {FOLDER}.
– aparece la pantalla FOLDER LIST.
3. Mueva el cursor a la carpeta y presione [SELECT].
– Seleccione la carpeta de mayor nivel a la carpeta que desea borrar.
– Al borrar una carpeta de primer nivel en la jerarquía, este paso es
innecesario.
4. Borre los contenidos de la carpeta y sub-carpetas antes de borrarla.
– No se puede borrar una carpeta con archivos y sub-carpetas dentro
de ella.
Mueva el cursor a la carpeta a borrar
5. Seleccione {DATA} --> {DELETE FOLDER} del menú.

7-14

161847-1CD 359/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Configuración inicial de carpetas


Las carpetas muy abajo en la jerarquía pueden ser seleccionadas por una
operación corta.
Al seleccionar {LOAD}, {SAVE}, {VERIFY} o {DELETE} del submenu de
{FD/PC CARD}, la carpeta configurada como carpeta inicial es el
seleccionado por defecto.

1. Cambie la seguridad a modo mantenimiento. Seleccione {FD/PC


CARD} del menú principal.
2. Seleccione {FOLDER}.
– aparece la pantalla FOLDER LIST.
3. Mueva el cursor a la carpeta deseada y presione [SELECT].
– Seleccione la carpeta que será la carpeta raíz.
4. Seleccione {DISPLAY} --> {ROOT FOLDER} del menú.
– Aparece la pantalla INITIAL FOLDER SETTING .

– La carpeta actualmente seleccionada aparece en “CURRENT


FOLDER” y la carpeta raíz aparece en “ROOT FOLDER.”

7-15

161847-1CD 360/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

5. Seleccione {EDIT} --> {SETUP FOLDER} del menú. Mueva el cursor


a “AUTO CHANGE” y presione [SELECT].
– La carpeta inicial se graba en “ROOT FOLDER.”

– “AUTO CHANGE” muestra “ON” y la configuración de la carpeta


raíz es válida. Cada que seleccione {FD/PC CARD} --> {FOLDER}
la carpeta raíz se muestra como la carpeta actual.

Si no se tiene la carpeta raíz por algún cambio de Compact


Flash, etc., aparece el “ERROR 3360: INVALID FOLDER”
al seleccionar {LOAD}, {SAVE}, {VERIFY}, {DELETE} o
S U PL E -
M ENT O {FOLDER} del menú de {FD/PC CARD}, y, al mismo tiempo,
la carpeta raíz es inválida. Ponga “ON” en “AUTO
CHANGE” cuando necesite que la carpeta raíz sea válida.

7-16

161847-1CD 361/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

7.3.0.2 Guardado de datos


Para guardar datos de la memoria del DX100 haga lo siguiente.

Los datos como PARAMETER, SYSTEM DATA, I/O DATA,


y los datos agrupados como PARAMETER BATCH, BATCH
CMOS, ALL CMOS AREA, que incluyen PARAMETER,
SYSTEM DATA, I/O DATA, contienen información especí-
NOTA fica de cada controlador.
Estos datos sirven de respaldo para cargar nuevamente al
controlador.
El cargar datos de otro controlador puede destruir o
corromper la funcionalidad y la información.

 Guardado de programas

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla JOB LIST.

7-17

161847-1CD 362/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

4. Seleccione el programa a salvar.


– El programa seleccionado se marca con “.”

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– El programa seleccionado se guarda.

7-18

161847-1CD 363/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Guardado de Archivos de condiciones o datos generales

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {FILE/GENERAL DATA}.


– Aparece la pantalla de selección.
– El contenido de la pantalla varía de acuerdo a la aplicación y
opciones.

7-19

161847-1CD 364/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

4. Seleccione los archivos y datos a guardar.


– Los archivos seleccionados se marcan con “.”

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los archivos seleccionados son guardados.

7-20

161847-1CD 365/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Guardado de parámetros

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {PARAMETER}.
– Aparece la pantalla de selección.

4. Seleccione los parámetros a guardar.


– Los parámetros seleccionados se marcan con “.”

7-21

161847-1CD 366/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Se guardan los parámetros seleccionados.

7-22

161847-1CD 367/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Guardado de datos de E/S

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {I/O DATA}.


– Aparece la pantalla de selección de E/S.

4. Seleccione los datos a guardar.


– Los datos de E/S seleccionados se marcan con “.”

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los datos de E/S seleccionados se guardan.

7-23

161847-1CD 368/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Guardado de datos de sistema

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {SYSTEM DATA}.


– aparece la pantalla de selección de datos.

4. Seleccione los datos a guardar.


– Los datos seleccionados se marcan con “.“

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

7-24

161847-1CD 369/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

6. Seleccione “YES.”
– Los datos del sistema seleccionados se guardan.

“BATCH USER MEMORY”, “BATCH CMOS” y “ALL CMOS


AREA” se pueden sobre escribir.
“1. JOB”, “2. FILE/GENERAL DATA”, “4. PARAMETER”, “5.
S U PL E - SYSTEM DATA” y “6. I/O DATA” no pueden ser sobre escri-
M ENT O
tos. Borre el archivo en la memoria externa antes de guar-
dar el nuevo, o bien, puede crear un folder diferente para el
respaldo.

7-25

161847-1CD 370/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Guardado de todos los programas de usuario

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {BATCH USER MEMORY}.


4. Seleccione “EXECUTE.”
– Aparece el cuadro de confirmación.

5. Seleccione “YES.”
– Se guardan todos los programas de usuario.

7-26

161847-1CD 371/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Guardado de All CMOS

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {BATCH CMOS}.


4. Seleccione “EXECUTE.”
– Aparece el cuadro de confirmación.

5. Seleccione “YES.”
– Se guarda All CMOS.

7-27

161847-1CD 372/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Guardado de todos los datos del área CMOS

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {SAVE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {ALL CMOS AREA}.


4. Seleccione “EXECUTE.”
– Aparece el cuadro de confirmación.

5. Seleccione “YES.”
– Se guardan los datos de All CMOS.

7-28

161847-1CD 373/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

7.3.0.3 Cargado de datos


Para cargar datos de la memoria externa al DX100, haga lo siguiente.

Los datos como PARAMETER, SYSTEM DATA, I/O DATA,


y los datos agrupados como PARAMETER BATCH, BATCH
CMOS, ALL CMOS AREA, que incluyen PARAMETER,
SYSTEM DATA, I/O DATA, contienen información especí-
NOTA fica de cada controlador.
Estos datos sirven de respaldo para cargar nuevamente al
controlador.
El cargar datos de otro controlador puede destruir o
corromper la funcionalidad y la información.

 Cargar un programa

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {LOAD}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla de selección.

7-29

161847-1CD 374/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

4. Seleccione un programa a cargar.


– Los programas seleccionados se marcan con “.”

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Se cargan los programas seleccionados.

7-30

161847-1CD 375/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Cargar archivos de condición o datos generales

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {LOAD}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {FILE/GENERAL DATA}.


– Aparece la pantalla de selección de datos.

4. Seleccione los datos a cargar.


– Los archivos seleccionados se marcan con “.”

7-31

161847-1CD 376/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los archivos seleccionados se cargan.

 Carga de parámetros

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {LOAD}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {PARAMETER}.
– Aparece la pantalla de selección.

7-32

161847-1CD 377/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

4. Seleccione los parámetros a cargar.


– Los parámetros seleccionados se marcan con “.”

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los parámetros seleccionados se cargan.

7-33

161847-1CD 378/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Carga de datos de E/S

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {LOAD}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {I/O DATA}.


– aparece la pantalla de selección de datos.

4. Seleccione los datos de E/S a cargar


– Los datos seleccionados se marcan con “.”

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los datos de E/S seleccionados se cargan.

7-34

161847-1CD 379/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Carga de datos de sistema

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {LOAD}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {SYSTEM DATA}.


– Aparece la pantalla de selección de datos.

4. Seleccione los datos a cargar.


– Los datos seleccionados se marcan con “.”

7-35

161847-1CD 380/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los datos del sistema seleccionados se cargan.

7-36

161847-1CD 381/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Carga de todos los programas de usuario

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {LOAD}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {BATCH USER MEMORY}.


4. Seleccione “EXECUTE.”
– Aparece el cuadro de confirmación.

5. Seleccione “YES.”
– Todos los programas de usuario se cargan.

7-37

161847-1CD 382/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Carga de todos los datos de All CMOS

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {LOAD}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {BATCH CMOS}.


4. Aparece el cuadro de confirmación.

5. Seleccione “YES.”
– Los datos de All CMOS se cargan.

7-38

161847-1CD 383/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

7.3.0.4 Verificación de datos


Siga el procedimiento de abajo para verificar la memoria del DX100 con
los datos en la memoria externa.

NOTA Esta función no se puede ejecutar con “BATCH USER


MEMORY,“ “BATCH CMOS,” o “ALL CMOS AREA”

 Verificación de un programa

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {VERIFY}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla de selección de programas.

7-39

161847-1CD 384/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

4. Seleccione el programa a verificar.


– Los programas seleccionados se marcan con “.“

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los programas seleccionados se verifican.

7-40

161847-1CD 385/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Verificación de un archivo

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {VERIFY}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione el grupo del archivo a verificar.


4. Seleccione el archivo a verificar.
– Los archivos seleccionados se marcan con “.“

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los archivos seleccionados se verifican.

7-41

161847-1CD 386/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

7.3.0.5 Borrado de datos


Haga el siguiente procedimiento para borrar datos de la memoria externa.

 Borrado de un programa

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {DELETE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione {JOB}.
– Aparece la pantalla de selección de programas.

4. Seleccione el programa a borrar.


– Los programas seleccionados se marcan con “.“

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los programas seleccionados se borran.

7-42

161847-1CD 387/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Borrado de un archivo

1. Seleccione {FD/PC CARD} del menú principal.


2. Seleccione {DELETE}.
– Aparece la siguiente pantalla.

3. Seleccione el grupo del archivo a borrar.

4. Seleccione el archivo a borrar.


– Los archivos seleccionados se marcan con “.“

5. Presione [ENTER].
– Aparece el cuadro de confirmación.

6. Seleccione “YES.”
– Los archivos seleccionados son borrados.

7-43

161847-1CD 388/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

7.3.0.6 Modo de selección de programas


El método de selección de programas y archivos de datos varios al
cargar, guardar, verificar y borrar se explica a continuación.

• Selección individual
Los programas y archivos de datos se seleccionan uno por uno.
• Selección agrupada
Archivos y datos son seleccionados todos a la vez.
• Selección de marca (*)
Carga: Selecciona archivos en la memoria externa.
Guardado: Selecciona archivos del DX100.
Verificado: Selecciona ambos archivos en la memoria externa y el
DX100.

 Uso de selección individual

1. En la pantalla JOB LIST o en la pantalla de selección de archivos,


Seleccione un programa o un archivo.

2. Presione [SELECT].
Seleccione el archivo requerido y presione [SELECT] de nuevo.
*Para cancelar los elementos seleccionados, seleccione {EDIT} y
luego {CANCEL SELECT}.
– Los programas seleccionados se marcan con “.“

7-44

161847-1CD 389/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Uso de selección agrupada

1. En la pantalla JOB LIST o en la pantalla de selección de archivos,


Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.

2. Seleccione {SELECT ALL}.


*Para cancelar los elementos seleccionados, seleccione {EDIT} y
luego {CANCEL SELECT}.
– Se seleccionan todos los programas.

7-45

161847-1CD 390/616
161847-1CD

7 Dispositivos de memoria externos


DX100 7.3 Flujo de Operaciones

 Uso de la selección por marca (*)

1. En la pantalla JOB LIST o en la pantalla de selección de archivos,


Seleccione {EDIT} del menú.
– Aparecen las opciones abajo.

2. Seleccione {SELECT MARKER (*)}.


*Para cancelar los elementos seleccionados, seleccione {EDIT} y
luego {CANCEL SELECT}.

7-46

161847-1CD 391/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.1 Configuración de parámetros

8 Parámetros

8.1 Configuración de parámetros


Los parámetros del DX100 se pueden clasificar como sigue:

Parámetros de Configuración de Velocidad de Movimiento


Determinar la velocidad de movimiento del manipulador para operación
en progreso lento en TEACH, operación de prueba u operación en PLAY.
Parámetros de Configuración de Modo Operación
Hacer la configuración para varias operaciones en modo TEACH o modo
REMOTE.
Parámetros según el Área de Interferencia
Establecer las áreas de interferencia para zonas de interferencia de ejes
o cúbicas.
Parámetros según el estado de E/S
Establecer el chequeo de paridad o configuración E/S para señales de
usuario.
Parámetros según Operación Coordinada o Sincronizada
Hacer las configuraciones para operaciones coordinadas o sincronizadas
entre manipuladores o entre manipuladores y estaciones.
Parámetros para Otras Funciones o Aplicaciones
Hacer las configuraciones para otras funciones o aplicaciones.
Parámetros de Control de Hardware
Hacer las configuraciones de hardware para alarma de ventilador u
operación de relay, etc.

Parámetros S1CxG
Los valores iniciales de los parámetros S1CxG dependen
S U PL E - del modelo de manipulador.
M ENT O
Para un sistema con dos manipuladores, se usan los
siguientes tipos de parámetros: S1C1G y S1C2G.

8-1

161847-1CD 392/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

8.2 Parámetros de configuración de velocidad de


Movimiento
Estos parámetros dan la velocidad de movimiento al programar, corridas
de prueba y operación en PLAY.

8.2.0.1 S1CxG000: MAXIMA VELOCIDAD DE IN-GUARD SAFE OPERATION


Unidades: 0.01%
El límite superior se configura para in-guard safe operation. Al recibir la
señal de in-guard safe operation, la velocidad del TCP se limita a la
velocidad TCPmax.

8.2.0.2 S1CxG001: VELOCIDAD DRY-RUN


Unidades: 0.01%
Esta es la velocidad DRY-RUN operation para verificación de trayectorias.

Velocidad normal de
Limite para PLAY
In-Guard safety
Operation
Operación durante IN-Guard
Safety Operation

Velocidad en TEACH
Velocidad Dry-run
Velocidad de operación
cuando se tiene
DRY-RUN.

8.2.0.3 S1CxG002 a S1CxG009: VELOCIDAD JOINT PARA REGISTRO


Unidades: 0.01%
El valor de estos parámetros se registra como la velocidad JOINT que se
registra en cada nivel de velocidad al programar el paso en el
programador. No se pueden usar valores mayores al límite máximo.
S1CxG002: Nivel 1
S1CxG003: Nivel 2
·
·
·
S1CxG009: Nivel 8

8-2

161847-1CD 393/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

8.2.0.4 S1CxG010 a S1CxG017: VELOCIDAD LINEAL PARA REGISTRO


Unidades: 0.1mm/s
El valor de estos parámetros se registra como la velocidad lineal que se
registra en cada nivel de velocidad al programar el paso en el
programador. No se pueden usar valores mayores al límite máximo.
S1CxG010: Nivel 1
S1CxG011: Nivel 2
·
·
·
S1CxG017: Nivel 8

8.2.0.5 S1CxG018 a S1CxG025: VELOCIDAD DE POSTURA


Unidades: 0.1°/s
El valor de estos parámetros se registra como la velocidad angular que se
registra en cada nivel de velocidad al programar el paso en el
programador. No se pueden usar valores mayores al límite máximo.
S1CxG018: Nivel 1
S1CxG019: Nivel 2
·
·
·
S1CxG025: Nivel 8

8.2.0.6 S1CxG026 a S1CxG029: VALOR ABSOLUTO DE VELOCIDAD MANUAL


Unidades: 0.1mm/s
El valor de estos parámetros se registra como la velocidad manual que se
registra en cada nivel de velocidad manual en el programador. No se
pueden usar valores mayores al límite máximo.
S1CxG026 Bajo : Velocidad al seleccionar “LOW” como
velocidad manual.
S1CxG027 Medio : Velocidad al seleccionar “MED” como
velocidad manual.
S1CxG028 Alto : Velocidad al seleccionar “HIGH” como
velocidad manual.
S1CxG029 High-speed : Velocidad al presionar [ HIGH SPEED].

8-3

161847-1CD 394/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

8.2.0.7 S1CxG030 a S1CxG032: MOVIMIENTO EN INCHING


estos parámetros especifican la cantidad de movimiento en la operación
inching en el programador. Los parámetros difieren de acuerdo al modo
de operación seleccionado cuando se hace el inching.
S1CxG030 : JOINT (Unidad: 1 pulse)
S1CxG031 : Cartesiano/cilíndrico (Unidad: 0.001 mm)
S1CxG032 : Postura (Unidad: 0.001 grados)

Si el valor de S1CxG031 o S1CxG032 es muy pequeño, no


S U PL E -
M ENT O procede el inching.

NOTA Tome nota que las unidades de S1CxG031 y S1CxG032


son menores que en el NX100.

8.2.0.8 S1CxG033 a S1CxG040: ZONA DE POSICIONAMIENTO


El valor de este parámetro se referencía al tener el posicionamiento por
una instrucción MOVL o MOVJ.

<Ejemplo> MOVL V=100.0 PL=1


Nivel de posicionamiento
Especificación de pos.

El valor de este parámetro especifica el rango permisible en relación al


punto programado para posicionamiento. al entrar en la zona permisible,
el manipulador se mueve al siguiente paso. El sistema está configurado
también para el movimiento hacia adentro se hace dentro de la
especificación al moverse al siguiente paso. El cambio de velocidad es
suave.
S1CxG033: Nivel 1
S1CxG034: Nivel 2
·
·
·
S1CxG040: Nivel 8

8-4

161847-1CD 395/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

Como la operación será hacia adentro en ejecución, use valores que


tengan en cuenta esta especificación.

P1
P1
l1
l2
l l3
P1 l4
l8

P1

NOTA Este proceso es efectivo en cambios de dirección de 25° a


155°.

Nivel de posicionamiento
Los niveles de posicionamiento se dividen de 0 a 8 con la
instrucción MOV.
ej. MOVL V=500 PL=1 (PL: Nivel de posicionamiento)
Las funciones de cada nivel son:
0: Posicionamiento completo en el punto programado
1 a 8: Operación de giro interior
Se explica a continuación de los detalles de procesamiento
y su relación con el parámetro.
S U PL E -
M ENT O • Nivel 0
Determina el posicionamiento completo cuando el número
de pulsos de desviación al punto programado está dentro
de los especificados en el parámetro. Una vez completo el
posicionamiento, el sistema se va al siguiente paso.
• Niveles 1 a 8
reconoce el posicionamiento virtual del punto programado.
El parámetro especifica el tamaño de la ventana virtual de
posicionamiento (μm)

8-5

161847-1CD 396/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

8.2.0.9 S1CxG044: INICIO A BAJA VELOCIDAD


Unidades: 0.01%
Este parámetro especifica la velocidad máxima del inicio a baja velocidad.
Especifica el método de inicio para “velocidad inicial de operación”
(S2C217).

8.2.0.10 S1CxG045 a S1CxG048: VELOCIDADES DE MOVIMIENTO MANUAL


Unidades: 0.01%
Estos parámetros dan la velocidad de ejes cuando la operación es desde
el programador. Especifique el porcentaje (%) del máximo de velocidad
JOINT del sistema.
S1CxG045: Velocidad JOINT al nivel “LOW”
S1CxG046: Velocidad JOINT al nivel “MEDIUM”
S1CxG047: Velocidad JOINT al nivel “HIGH”
S1CxG048: Velocidad JOINT al nivel “HIGH SPEED”

8.2.0.11 S1CxG056: VELOCIDAD DE RETORNO A WORK HOME POSITION


Unidades: 0.01%
Da la velocidad de retorno al Work Home position como porcentaje de
velocidad máxima.

8.2.0.12 S1CxG057: MAXIMA VELOCIDAD DE BUSQUEDA


Unidades: 0.1mm/s
Especifica la máxima velocidad en búsqueda.

8.2.0.13 S2C201: CONTROL DE POSTURA EN OPERACION MANUAL / CARTESIANO


Este parámetro especifica si se aplica o no el control de postura al
moverse en modo manual en coordenadas cartesianas desde el
programador. Use el control de postura excepto en manipuladores
especiales.
0 : Con control de postura
1 : Sin control de postura

8.2.0.14 S2C202: OPERACION EN COORDENADAS DE USUARIO (AL USAR LA FUNCIÓN DE


PUNTO DE REFERENCIA EXTERNO)
Este parámetro especifica el TCP o movimientos relativos al TCP al usar
la función de punto de referencia externo y se seleccionan las
coordenadas de usuario en el programador.
Fig. 8-22: 0: Al seleccionar el TCP del manipulador

TCP del Manipulado

8-6

161847-1CD 397/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

Fig. 8-23: 1: Al seleccionar el punto de referencia externo

Punto de
referencia
externo

8.2.0.15 S2C320: CAMBIO DE POSICIÓN DEL GRUPO CONTROLADO


Este parámetro permite o prohibe el cambio de posición del grupo de
control
0 : No cambia
1 : Cambia

8.2.0.16 S2C422: OPERACIÓN LUEGO DE REESTABLECER DESVIACIÓN DE TRAYECTORIA

8.2.0.17 S2C423: OPERACIÓN LUEGO DEL PROGRAMA


Estos parámetros establecen el método de re inicio del manipulador que
se ha desviado de la trayectoria normal por razones como un paro de
emergencia o un movimiento en manual.
0 : Se mueve al paso siguiente (configuración inicial).
1 : Se mueve al siguiente punto luego de regresar a la trayectoria perdida.
2 : Se mueve a la posición desviada y se detiene.

Tabla 8-19: S2C422


Valor del
Movimiento al re iniciar
parámetro
Se mueve al paso siguiente.
Paro de emergencia

Movimiento al Continœa en el
reiniciar. paso siguiente.

Se mueve al siguiente punto luego de regresar a la trayectoria


perdida.
Paro de emergencia
1
Se mueve a la trayectoria
desviada.
Al reiniciar, se mueve al
paso indicado.

Paro de emergencia
2 Se mueve a la trayectoria
desviada y continœa al
paso siguiente.

8-7

161847-1CD 398/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

• Al regreso a la trayectoria perdida, el manipulador se


mueve en linea recta en velocidad baja (SICxG044).
Una vez recuperada la trayectoria, el robot se mueve a la
NOTA velocidad programada.
• El valor inicial (antes de embarque) es 0: El manipulador
se mueve en linea recta al siguiente punto

8.2.0.18 S2C424: POSICION DESVIADA


Este parámetro especifica si la posición desviada es la posición actual
(referencia) o la posición retroalimentada.
0 : Regresa a posición retroalimentada.
1 : Regresa a la posición de referencia.

Al aplicar un paro de emergencia en un movimiento de alta velocidad, la


posición desviada difiere del valor de la posición actual (referencia) como
se muestra a continuación.
Valor Actual
Posición retroalimentada (reference) position

Paro de emergencia

8.2.0.19 S2C425: CONTROL DE HERRAMIENTA EN INTERPOLACION CIRCULAR


Este parámetro selecciona el método de control de herramienta en
operaciones de interpolación circular.
0 : Posición de ángulo fijo
La interpolación se realiza dependiendo del cambio de posición desde las
coordenadas base.
Como se muestra la figura de abajo (izq), cuando la herramienta vista
desde afuera no cambia significativamente y la posición se da desde el
programa es cuando se requiere este valor.
1 : Rotación de posición por arco circular
La interpolación se realiza dependiendo del cambio de posición de la
trayectoria circular.
Como se muestra la figura de abajo (der.), cuando la herramienta vista
desde afuera no cambia significativamente y la posición se da desde el
programa es cuando se requiere este valor.

8-8

161847-1CD 399/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

0: Posición de angulo fijo 1: Rotación en trayectoria circular

P1 P1
P2
P0 P0
P2

8.2.0.20 S2C653: CONROL DE AVANCE DE CURSOR CON PARO DE EMERGENCIA


Este parámetro especifica si se usa la función de avance de cursor o no.
0: No se usa
1: Se usa

8.2.0.21 S2C654: CONROL DE AVANCE DE CURSOR CON PARO DE EMERGENCIA Y TERMINO


DE POSICIONADO CON CONT
Unidades: %
cuando el manipulador se detiene durante el cierre de trayectoria en el
proceso de CONT, este parámetro indica cual posición de la esquina
interior debe de ser considerado como el punto final.

Step 4

100%
Cuando se configura 50%, se mueve
al paso 3 si el robot se para en la
B sección A, y al paso 4 si se para en la
sección B
50%

A
Step 3
0%

8.2.0.22 S2C655: CONROL DE AVANCE CON PARO DE EMERGENCIA Y TERMINO DE


POSICIONADO CON INSTRUCCIÓN DE TRABAJO Y TIEMPO DE RETRASO
Unidades: ms
Para reconocer con seguridad el término del movimiento al paso a la
instrucción de inicio de trabajo (como ARCON), este parámetro especifica
el tiempo de retardo para el término del movimiento a la instrucción de
trabajo.

8-9

161847-1CD 400/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

8.2.0.23 S2C698: ASIGNACIÓN DE TECLA DE OPERACIÓN DE EJE DE BASE

Tabla 8-20: Valor del parámetro y asignación de tecla


Coord./Parámetro S2C698= “0” S2C698= “1”
JOINT Orden de No de eje Especificado
Cilíndricas Orden de No de eje Especificado
Cartesiano Especificado Especificado
Tool Especificado Especificado
Usuario Especificado Especificado

Orden de No de eje: X: Primero, Y: Segundo, Z: Tercero


Especificado: X: Dirección X (RECT-X), Y: Dirección Y (RECT-Y), Z:
Dirección Z (RECT-Z)

8-10

161847-1CD 401/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.2 Parámetros de configuración de velocidad de Movimiento

8.2.0.24 S3C1098 a S3C1102: CORRECCIÓN DE POSICIÓN EN EJECUCIÓN


Estos parámetros especifican los datos necesarios para la función PAM
durante la ejecución.
S3C1098 Especifica el rango límite de corrección (Unidades: μm)
S3C1099 Límite de corrección de velocidad (Unidades: 0.01%)
S3C1100 Coordenadas de corrección
0 : Base
1 : Robot
2 : Tool
3 : Usuario 1
a
26:Usuario24
S3C1102 Límite de ajuste de ángulo de postura (Unidades: 0.01°)

8-11

161847-1CD 402/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3 Parámetros de modo de operación


Estos parámetros configuran varias operaciones en modos TEACH y
PLAY.
Algunos de estos se pueden configurar desde {SETUP}  {TEACHING
COND} o {OPERATE COND}.

8.3.0.1 S2C195: MODO DE SEGURIDAD AL ENCENDER EL SISTEMA


El nivel de seguridad al encender el sistema.
0 : Modo de operación
1 : Modo de edición
2 : Modo de mantenimiento

8.3.0.2 S2C196: SELECCIÓN DE CARTESIANO / CILÍNDRICO


Este parámetro especifica las coordenadas cartesianas o cilíndricas al
seleccionarlo en el programador. Este parámetro se puede configurar
desde la pantalla TEACHING CONDITION.
0 : Cilíndricas
1 : Cartesianas

8.3.0.3 S2C197: PROHIBICIÓN DE CAMBIO DE COORDENADAS


Este parámetro especifica si es posible el cambio de coordenadas en el
manejo manual desde el programador.
0 : Se permiten coordenadas TOOL y de usuario
1 : Se prohiben las coordenadas TOOL
2 : Se prohiben las coordenadas de usuario
3 : Se prohiben las coordenadas TOOL y de usuario

8.3.0.4 S2C198: UNIDAD DE EJECUCIÓN EN LA OPERACIÓN CON FWD


Este parámetro especifica la unidad de ejecución en paso a paso al usar
la tecla FWD del programador.
Valor del parámetro Unidad de operación
MOVL Se detiene en cada
DOUT instrucción
0 TIMER
DOUT
MOVL

MOVL Se detiene en cada


DOUT instrucción de movimiento
1 TIMER
DOUT
MOVL

8-12

161847-1CD 403/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.5 S2C199: EJECUCIÓN DE INSTRUCCIONES (EXCEPTO MOVIMIENTOS) CON LA TECLA


FWD

0 : Ejecuta al presionar [FWD] + [INTERLOCK]


1 : Ejecuta al presionar [FWD] solamente
2 : No ejecuta instrucciones

8.3.0.6 S2C203: SOLO CAMBIO DE PASO


Este parámetro especifica si es posible cambiar solamente pasos en un
programa con protección de edición. Si se permite, solamente se puede
modificar el dato de posición, pero no el de velocidad o datos adicionales.
Este parámetro se puede configurar de la pantalla TEACHING
CONDITION.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8.3.0.7 S2C204: MEMORIA DE VELOCIDAD MANUAL PARA CADA COORDENADA


Este parámetro especifica si se asignan velocidades manuales diferentes
a cada coordenada. Si selecciona “NO GUARDAR”, no se afecta la
velocidad manual al cambiar coordenadas. Si selecciona “Guardar” se
pueden tener diferentes velocidades para cada coordenada.
0 : No guardar
1 : Guardar

8.3.0.8 S2C206: POSICION DEL PASO ADICIONAL


Este parámetro controla en donde se inserta un paso adicional, si es
“antes del siguiente paso” o “entre instrucciones”. Este parámetro se
puede configurar de la pantalla TEACHING CONDITION.
Fig. 8-24: <Ejemplo>
Linea Instrucci n

10 MOVL V=100
11 TIMER T=1.00
12 DOUT OT# (1) ON
13 MOVL V=50

Posici n del cursor

Fig. 8-25: S2C206-0 (Antes del siguiente paso)


Linea Instrucci n

10 MOVL V=100
11 TIMER T=1.00
12 DOUT OT#(1) ON
13 MOVL V=100
14 MOVL V=50

Paso aæadido

8-13

161847-1CD 404/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

Fig. 8-26: S2C206-1 (Entre instrucciones)


Linea Instrucci n

10 MOVL V=100
11 TIMER T=1.00
12 MOVL V=100
13 DOUT OT# (1) ON
14 MOVL V=50

Paso aæadido

8.3.0.9 S2C207: OPERACION DE CAMBIO DE MASTER JOB


Este parámetro especifica el permitir o prohibir el cambio del programa
MASTER. Si se especifica prohibido, no se puede cambiar el MASTR
JOB fácilmente. Esto se puede configurar de la pantalla OPERATING
CONDITION.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8.3.0.10 S2C208: OPERACIONES CHECK Y MACHINE_LOCK EN MODO PLAY


Este parámetro especifica si se permite o se prohibe el cambio de la
condición de operación en modo PLAY. Esto se puede configurar de la
pantalla OPERATING CONDITION.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8.3.0.11 S2C209: CAMBIO DE RESERVED WORK JOB


Este parámetro especifica si se puede o no cambiar la designación de
Reserved Work Job. Esto se puede configurar de la pantalla
OPERATING CONDITION.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8.3.0.12 S2C210: LLAMADO DE PROGRAMAS MASTER O SUB MASTER EN MODO PLAY


Este parámetro especifica si el master o submaster se pueden llamar en
modo PLAY en la función de control independiente. El master para sub-
tareas se especifica al mismo tiempo. Esto se puede configurar de la
pantalla OPERATING CONDITION
0 : Permitido
1 : Prohibido

8-14

161847-1CD 405/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.13 S2C211: NIVEL DE LENGUAJE


Este parámetro especifica el nivel del lenguaje de programación
(INFORM III). Estos niveles simplifican el registro de instrucciones. con el
DX100, todas las instrucciones se ejecutan independientemente del nivel
de lenguaje. Este se puede configurar desde la pantalla TEACHING
CONDITION.
0: Contracted Level
Solo instrucciones de uso frecuente aparecen para reducir el número de
instrucciones para registro.
1: Standard Level
2: Expanded Level
Todas las instrucciones están disponibles en los niveles standard y
expanded. Los dos niveles se distinguen por la cantidad de elementos
adicionales disponibles en las instrucciones. En el nivel expnaded se
encuentran disponibles las siguientes opciones.
• Variables locales y arreglos de variables
• Uso de variables para datos adicionales (Ejemplo: MOVJ VJ=I000)
Las opciones descritas arriba no están disponibles en el nivel stan-
dard, que reduce el número de opciones simplificando la operación.

8.3.0.14 S2C214: FUNCION DE APRENDIZAJE DE INTRUCCIONES REGISTRADAS


Este parámetro especifica el desplegar la instrucción como fue registrada
la última vez al presionar la instrucción desde INFORM LIST.
0 : Sin aprendizaje
1 : Con aprendizaje

8.3.0.15 S2C215: DIRECCIÓN AL ENCENDER EL EQUIPO


Este parámetro controla el lugar en donde inicia el cursor al encender el
equipo.
0 : Mantiene la última dirección y programa al encender el equipo
1 : Dirección “0” del master job.

8.3.0.16 S2C216: ORDEN DE LA PANTALLA JOB LIST


Este parámetro especifica el orden que llevan los programas al accesar la
pantalla JOB LIST.
0 : Por nombre
1 : Por fecha

8-15

161847-1CD 406/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.17 S2C217: OPERACIÓN INICIAL DEL MANIPULADOR


Este parámetro especifica la velocidad de operación inicial del
manipulador. Especifica el inicio a baja velocidad (S1CxG044). Al
especificar inicio a baja velocidad, el manipulador se mueve al siguiente
paso en baja velocidad y se detiene independiente del ciclo seleccionado.
Al re iniciarlo, continúa a la velocidad programada.
0 : Opera en baja velocidad solo cuando se configura el arranque en baja
velocidad, de otra manera, comienza en la velocidad normal.
1 : Inicia a baja velocidad independiente a las instrucciones de las teclas soft.

8.3.0.18 S2C218: EJECUCIÓN EN EL CICLO PASO A PASO (1- STEP)

Valor del parámetro Unidad de operación


MOVL Para en cada instrucción
DOUT
0 TIMER
DOUT
MOVL

MOVL Para en cada paso


DOUT
1 TIMER
DOUT
MOVL

NOTA Al operar con la tecla FWD, las unidades de operación se


configuran en otro parámetro (S2C198).

8.3.0.19 S2C219: INICO EXTERNO


Este parámetro especifica si una instrucción START de un dispositivo
externo se acepta o no. Esto se puede programar desde la pantalla
OPERATING CONDITION.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8.3.0.20 S2C220: INICIO DESDE EL PROGRAMADOR


Este parámetro especifica si una instrucción START del programador se
acepta o no.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8-16

161847-1CD 407/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.21 S2C221: UNIDADES DE VELOCIDAD DE PROGRAMACIÓN


Este parámetro indica las unidades de velocidad para ingreso y
desplegado.
mm/s : Unidades: 0.1 mm/s
cm/min : Unidades: 1cm/min
inch/min : Unidades: 1 pulg/min
mm/min : Unidades: 1 mm/min
Esto se puede programar desde la pantalla OPERATING CONDITION.
0 : mm/seg
1 : cm/min
2 : inch/min
3 : mm/min

8.3.0.22 S2C222: INICIO RESERVADO


Este parámetro especifica si una instrucción de inicio reservado desde el
programador se acepta o no. Esto se puede programar desde la pantalla
OPERATING CONDITION.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8.3.0.23 S2C224: SELECCIÓN DE PROGRAMA EN MODO REMOTO (PLAY)


TEste parámetro especifica si un programa se puede seleccionar con el
sistema en modo REMOTE.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8.3.0.24 S2C225: CAMBIO EXTERNO DE MODO


Este parámetro especifica si se puede cambiar el modo de operación
desde un dispositivo externo. Esto se puede programar desde la pantalla
OPERATING CONDITION.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8.3.0.25 S2C227: CAMBIO EXTERNO DE CICLO


Este parámetro especifica si se puede cambiar el ciclo de operación
desde un dispositivo externo. Esto se puede programar desde la pantalla
OPERATING CONDITION.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8-17

161847-1CD 408/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.26 S2C228: CAMBIO DE CICLO DESDE EL PROGRAMADOR


Este parámetro especifica si se puede cambiar el ciclo de operación
desde el programador. Esto se puede programar desde la pantalla
OPERATING CONDITION.
0 : Permitido
1 : Prohibido

8.3.0.27 S2C229: PROHIBICION DE ENCENDIDO DE SERVOS


Este parámetro especifica si una instrucción SERVO ON se acepta o no.
Se puede especificar mas de una instrucción. Por ejemplo, para permitir
el encendido de servos desde un dispositivo externo solamente, ponga
“2”. En este caso, el encendido de servos desde el programador no se
acepta. Esto se puede programar desde la pantalla OPERATING
CONDITION.
d7 d0

External input prohibited : 1 (VALID)


Programming pendant : 2 (VALID)

DSW : 4 (VALID)

8.3.0.28 S2C230: OPERACION DEL PROGRAMADOR CUANDO SE SELECCIONA E/S PARA EL


MODO REMOTE
Este parámetro especifica que operación de las siguientes es válida
cuando se selecciona E/S para el modo REMOTE. Los modos E/S y CMD
con válidos para el modo REMOTE. E/S es configurado de fábrica. CMD
se utiliza para transferencia de datos con la función opcional.
d7 d0

Pramador (Tecla [SERVO ON READY])


valid/invalid : 1 (VALID)
Programador (Interruptor Hab. de servos) : 2 (VALID)
Cambio de modo valid/invalid : 4 (VALID)
Llamado del Master valid/invalid : 8 (VALID)
Cambio de ciclo valid/invalid : 16 (VALID)
Start valid/invalid : 32 (VALID)

8-18

161847-1CD 409/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.29 S2C234: RESGISTRO DE PASO EN CAMBIO DE NO. DE HERRAMIENTA


El registro de pasos cuando la herramienta cambia puede configurarse
como Prohibido.
Si este parámetro se pone en “1” (Prohibido), las siguientes operaciones
no se pueden hacer.
0 : Permitido
1 : Prohibido

• Modificación de un paso
Cuando el numero de herramienta del paso difiere del numero de
herramienta seleccionado, el paso no puede ser modificado.
• Borrado de un paso
Aún y cuando el paso coincida con la posición del manipulador, no
se puede borrar un paso que no tenga la herramienta seleccionada.
• Adición de un paso
Cuando el numero de herramienta del punto programado indicado
por el cursor difiere de la herramienta seleccionada, el paso no se
puede añadir.

8.3.0.30 S2C293: CICLO AL CAMBIO A REMOTE


Este parámetro controla el ciclo que se selecciona cuando se cambia a
modo REMOTE.
Esto se puede programar desde la pantalla OPERATING CONDITION.
0 : Paso
1 : 1 ciclo
2 : Continuo
3 : Se mantiene la selección

8.3.0.31 S2C294: CICLO AL CAMBIO A LOCAL


Este parámetro controla el ciclo seleccionado al cambiar de REMOTE a
control local.
TEsto se puede programar desde la pantalla OPERATING CONDITION.
0 : Paso
1 : 1 ciclo
2 : Continuo
3 : Se mantiene la selección

8.3.0.32 S2C312: CICLO AL ENCENDER EL SISTEMA


Este parámetro controla el ciclo seleccionado al encender el sistema.
Esto se puede programar desde la pantalla OPERATING CONDITION.
0 : Paso
1 : 1 ciclo
2 : Continuo
3 : Se mantiene la selección

8-19

161847-1CD 410/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.33 S2C313: CICLO AL CAMBIO A TEACH


Este parámetro controla el ciclo seleccionado al cambiar a modo TEACH.
Esto se puede programar desde la pantalla OPERATING CONDITION.
0 : Paso
1 : 1 ciclo
2 : Continuo
3 : Se mantiene la selección

8-20

161847-1CD 411/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.34 S2C314: CICLO AL CAMBIO A PLAY


Este parámetro controla el ciclo seleccionado al cambiar a modo PLAY.
Esto se puede programar desde la pantalla OPERATING CONDITION.
0 : Paso
1 : 1 ciclo
2 : Continuo
3 : Se mantiene la selección

8.3.0.35 S2C316: CONDICIÓN DE INICIO LUEGO DE LA ALARMA 4107 (“OUT OF RANGE (ABSO
DATA)”)
Este parámetro especifica el método de activación luego de la alarma
4107 (“OUT OF RANGE (ABSO DATA)”).
0 : Se requiere verificación de la posición
1 : Inicio a baja velocidad

8-21

161847-1CD 412/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.36 S2C395: FUNCION DE NOMBRE DE SEÑALES


En la pantalla JOB CONTENT, el nombre registrado en una salida o
entrada de usuario se puede desplegar en las instrucciones en lugar del
numero de la salida como tal.
Tabla 8-21: S2C395
Valor del parámetro Válido / no válido
0 Función no válida
1 Función válida

1. Con esta función válida, el cuadro de confirmación “Register by name


(alias)?” se despliega cuando una señal (IN#(), OT#(), IG#(), OG#(),
IGH#(), OGH#()) se selecciona en la pantalla DETAIL EDIT.
2. Seleccione “YES” y aparece el cuadro de selección de señales.
Seleccione la deseada y presione [ENTER] y se despliega el nombre
de la señal en lugar de su número. Sin embargo, si no hay nombre
registrado, se despliega el número de señal como es costumbre.

<Ejemplo> Registro del nombre a la señal OUT#0001 como “SAL-1”


En el caso de la instrucción DOUT:
S2C395=0 : DOUT OT#(1) ON
S2C395=1 : DOUT OT#(SAL-1) ON

Seleccione {IN/OUT}  {UNIVERSAL INPUT/OUTPUT}


para editar los nombres de las señales. Hasta 16 caracte-
res se pueden ingresar como nombre de señal. Sin
embargo, cuando ésta función es válida, si se ingresa el
contenido detallado abajo, se genera un mensaje de error y
el nombre no puede ser registrado.
• El nombre ya existe
• Nombres que comiencen con un numero
• Nombres con los símbolos siguientes:
( , ) , [ , ] , = , < , > , espacio, coma
• Caracteres que empiecen como variables + el numero de
señal
S U PL E -
M ENT O <Ejemplo> B0..., I0..., BP1..., LEX2...
Letras que representan variables: B, I, D, R,
S, P, BP, EX, PX, LB, LI LD, LR, LS, LP, LBP,
LEX, LPX
Cuando el nombre comienza con “ ‘ “, se interpreta como
comentario y el mismo comentario se puede registrar para
dos o mas señales. En este caso, aún cuando la función es
válida, se despliega el número de la señal en lugar de su
contenido.
<Ejemplo> Registro del nombre para OUT#0002 como
“ ‘OUTPUT 2”
S2C395=0 : DOUT OT#(2) ON
S2C395=1 : DOUT OT#(2) ON

8-22

161847-1CD 413/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.37 S2C396: FUNCION DE NOMBRE DE VARIABLES


En la pantalla JOB CONTENT, el nombre registrado de una variable
global o local se puede desplegar en las instrucciones en lugar del
numero de la variable.
Tabla 8-22: S2C396
Valor del parámetro Válido / no válido
0 Función no válida
1 Función válida

1. Con esta función válida, el cuadro de confirmación “Register by name


(alias)?” se despliega cuando una variable se selecciona en la pantalla
DETAIL EDIT.
2. Seleccione “YES” y aparece el cuadro de selección de variables.
Seleccione la deseada y presione [ENTER] y se despliega el nombre
de la señal en lugar de su número. Sin embargo, si no hay nombre
registrado, se despliega el número de variable como es costumbre.

<Ejemplo> Registro del nombre para B000 como “WORK KIND”


En caso de la instrucción SET
S2C396=0 : SET B000 128
S2C396=1 : SET WORK KIND 128

Seleccione {VARIABLE} del menú para seleccionar la varia-


ble y editar su nombre. Hasta 16 caracteres se pueden
ingresar como nombre de variable. Sin embargo, cuando
ésta función es válida, si se ingresa el contenido detallado
abajo, se genera un mensaje de error y el nombre no puede
ser registrado.
• El nombre ya existe
• Nombres que comiencen con un numero
• Nombres con los símbolos siguientes:
( , ) , [ , ] , = , < , > , espacio, coma
• Caracteres que empiecen como variables + el numero de
señal
S U PL E -
M ENT O <Ejemplo> B0..., I0..., BP1..., LEX2...
Letras que representan variables: B, I, D, R,
S, P, BP, EX, PX, LB, LI LD, LR, LS, LP, LBP,
LEX, LPX
Cuando el nombre comienza con “ ‘ “, se interpreta como
comentario y el mismo comentario se puede registrar para
dos o mas señales. En este caso, aún cuando la función es
válida, se despliega el número de la señal en lugar de su
contenido.
<Ejemplo> Registro del nombre para B001 como
“’WORKNUM”
S2C396=0 : SET B001 10
S2C396=1 : SET B001 10

8-23

161847-1CD 414/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.38 S2C397: FUNCION DE PERSONALIZACIÓN DE E/S Y VARIABLES


Esta función permite el registro de una entrada, salida o variable en
particular. Referenciar y editar los registrados se puede realizar en la
misma ventana.
Tabla 8-23: S2C397
Valor del parámetro Válido / no válido
0 Función no válida
1 Función válida

Con esta función válida, el submenú {I/O-VARIABLE CUSTOMIZE}


aparece en el menú principal {ARC WELDING}, {SPOT WELDING},
{GENERAL}, {HANDLING} (depende de la aplicación). Seleccione {I/O-
VARIABLE CUSTOMIZE} y aparece la pantalla I/O-VARIABLE
CUSTOMIZE.
Fig. 8-27: Pantalla I/O VARIABLE CUSTOMIZE

En la pantalla I/O-VARIABLE CUSTOMIZE, cualquier entrada, salida o


variable puede ser registrada (hasta 32 elementos). Registre las señales
o variables como sigue:
Tabla 8-24: Elementos registrables en I/O-VARIABLE CUSTOMIZE
Señales de entrada ENTRADAS DE USUARIO
y salida SALIDAS DE USUARIO
SEÑALES PSEUDO INPUT
Variables VARIABLE TIPO BYTE, ENTERO, ENTEREO DE DOBLE
PRECISIÓN

el contenido y los nombres de las variables se pueden editar y registrar en


esta pantalla. Adicionalmente, la lista de elementos registrados se puede
guardar, cargar o verificar en una unidad externa de memoria.
Solamente cuando esta función es válida se despliega “I/O-VARIABLE
CUSTOMIZE en la siguiente ruta: {FD/CF}  {LOAD} {SAVE} {VERIFY}
{DELETE}  {SYSTEM DATA}

8.3.0.39 S2C413: RECUPERACIÓN DE PROGRAMAS BORRADOS


Esta función no elimina el programa de memoria por completo, sino que
guarda los datos necesarios para restablecerlo en caso de ser necesario

8-24

161847-1CD 415/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

Este parámetro se puede modificar en la pantalla TEACHING


CONDITION.
Si se borra un programa cuando esta función está activa, el programa
desaparece en la pantalla JOB LIST. En este caso, aparece el submenu
{TRASH JOB LIST} bajo el menú {JOB} del menú principal, y los
programas borrados se despliegan ahí.

NOTA Los programas nu pueden ser recuperados si esta función


no es válida.

en la pantalla TRASH JOB LIST se despliegan los programas borrados.

En esta ventana, Las siguientes operaciones están disponibles al igual


que en la pantalla JOB LIST.

8-25

161847-1CD 416/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

• Selección de grupo / cancelar la selección


( {EDIT} {SELECT ALL} {CANCEL SELECT})
• Búsqueda de programas ({EDIT} {JOB SEARCH COND} )
• Ordenado de la lista por nombre o por fecha( {DISPLAY} {DATE}
{NAME})
• Información de detalle del programa ( {DISPLAY} {DETAIL} )

 Recuperación de programas
seleccione un programa a recuperar y seleccione {UNDELETE JOB} del
menú {JOB}.

Aparece un cuadro de confirmación para restablecer el programa.

Seleccione
[YES] para recuperar el programa. El programa desaparece de la pantalla
TRASH JOB LIST y reaparece en JOB LIST.
[NO] cancela la restauración del programa.

 Borrado de programas
Borre el programa de memoria. el programa no podrá ser recuperado.
Seleccione el programa a borrar completamente, seleccione {DELETE
JOB} del menú {JOB}.

aparece un cuadro de diálogo para confirmar el borrado del programa.

8-26

161847-1CD 417/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

Seleccione
[YES] para eliminar completamente el programa. El programa desaparece
de la lista TRASH JOB LIST.
[NO] cancela la operación.

Los datos de programa se mantienen hasta no eliminarlos


NOTA completamente. Se puede saturar la memoria al mantener
esta función. Elimine datos innecesarios para mantener la
capacidad de programas del sistema.

8.3.0.40 S2C415 a S2C419: REESTABLECIMIENTO DE TIEMPOS


Estos parámetros especifican si está o no permitido el restablecimiento de
los siguientes tiempos:
S2C415 : CONTROL POWER ON TIME
S2C416 : SERVO POWER ON TIME
S2C417 : PLAYBACK TIME
S2C418 : WORK TIME
S2C419 : WEAVING TIME

0 : Prohibe el restablecimiento
1 : Permite restablecerlos

Para el WORK TIME y el MOTION TIME el valor por defecto es


permitido.

8.3.0.41 S2C431: CAMBIODE NO. DE HERRAMIENTA


Este parámetro controla si se permite realizar cambio de herramienta o
no.
0 : Prohibido (solo se puede usar la Herramienta 0.)
1 : Permitido (se pueden usar herramientas entre el 0 y el 63.)

8.3.0.42 S2C433: SONIDO EN PROGRAMACION DE PASOS


Este parámetro indica si se hace un sonido al programar un paso en un
programa.
0 : Con sonido
1 : Sin sonido

8-27

161847-1CD 418/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.43 S2C434: DESIGNACION DE ENCADENAMIENTO DE PROGRAMAS (Al usar la función


Twin Synchronous)
Este parámetro especifica si el manipulador que sincroniza se encadena
con los programas del manipulador y estación sincronizados al utilizar las
teclas FWD / BWD o corrida de prueba cuando se usa la función Twin
synchronous.
0 : No opera
1 : Encadenados

Fig. 8-28: 0 : No opera el lado que sincroniza al editar el lado


sincronizado.
Lado de sincronización

Fig. 8-29: 1 : Encadena el sincronizado con el que sincroniza.


Lado de sincronización

8-28

161847-1CD 419/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.44 S2C437: CONTINUACIÓN DE EJECUCIÓN


Esta función define en dónde re inicia la ejecución al recibir la señal de
START luego de suspender la ejecución y mover el curso o seleccionar
programas.
0: Inicia la ejecución desde la posición actual del cursor.
1: Aparece la pantalla PLAYBACK CONTINUATION. Al seleccionar
YES la ejecución continúa del punto en donde se detuvo originalmente la
operación, si selecciona NO, la ejecución continúa del punto actual del
cursor.
Tabla 8-25: S2C437
Valor del Donde re inicia la ejecución
parámetro
0 Re inicia de la posición actual del cursor.
Re inicia de donde quedó el cursor al interrumpir la
operación o desde donde está el cursor actualmente.
<Ejemplo>
Detenga en el paso 0003 del programa A

Despliegue el programa B

1 Inicie operación

En la pantalla PLAYBACK CONTINUATION:
• Al seleccionar “YES” se re inicia la ejecución del
paso 0003 del programa A
• Al seleccionar “NO” se re inicia la ejecución desde el
programa B

* Cuando esta función es válida (S2C437=1), aparece un cursor azul claro


en la posición donde se detuvo la ejecución. Al seleccionar YES se re
inicia la ejecución desde este punto.

MOVJ VJ=0.78

Si se edita un programa o se usan FWD/BWD/TEST RUN,


NOTA no se puede re iniciar de donde se suspendió la ejecución.
Además, esta función es inválida al habilitar la función de
inicio reservado (S2C222=0).

8-29

161847-1CD 420/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

8.3.0.45 S2C544: DESPLEGADO DE NOMBRES DE E/S EN PROGRAMAS


Cuando una señal de entrada o salida cuenta con un nombre y se usa en
un programa, esta función despliega el nombre de la señal como
comentario.

cuando la señal utilizada es un grupo (IG#, IGH#, OG#,


NOTA OGH#), no se despliega el nombre. También, el nombre no
se despliega cuando se guarda el programa en memoria
externa.

Este parámetro se puede configurar en la pantalla FUNCTION ENABLE.


0 : No válido
1 : Válido

8.3.0.46 S2C684:FUNCIÓN DE DESPLEGADO DE ANGULOS EN TODOS LOS EJES


Esta función permite desplegar los ángulos de los ejes en lugar de los
pulsos en la pantalla específica.
Esta función es válida en las siguientes pantallas.
• CURRENT VALUE (Sin embargo, no es válida cuando se despliegan
coordenadas “base”, “robot” o “usuario”.)
• COMMAND POSITION
• WORK HOME POSITION
• SECOND HOME POSITION

d7 d0

Funci n Valida/Invalida :1:(Valida)


Sistema cordinado Pulso/Angulo :2(Angulo)
sistema de datos cuando se usa angulo :4(Tierra)
Absoluto/Tierra

Este parámetro se puede configurar en la pantalla FUNCTION ENABLE.

Seleccione {DISPLAY} del menú cuando esta función es válida, luego


aparecen {PUSLE}, {ABSOLUTE ANGLE} y {GROUND ANGLE}.
Seleccione el ángulo deseado a desplegar en los ejes.

8-30

161847-1CD 421/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.3 Parámetros de modo de operación

PULSE
Indica los pulsos de cada eje.

ABSOLUTE ANGLE
Indica el ángulo independiente de cada eje con respecto a su calibración
individual ( 0 grados en 0 pulsos).

GROUND ANGLE
Indica el ángulo de los ejes L y U de acuerdo a la dirección de instalación
del manipulador. El valor de los ejes no operados varía de acuerdo a la
postura.

NOTA En un servo track no se indica ángulo, sino distancia en


mm.

8-31

161847-1CD 422/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia

8.4 Parámetros de área de interferencia


estos parámetros limitan la envolvente del punto P del manipulador, o
configuran las zonas de interferencia de los ejes o cúbicas.

8.4.0.1 S1CxG400 a S1CxG415: LIMITES SOFT DE PULSOS


El límite soft de pulsos es independiente para cada eje.

Area de Operación

Soft limit
Interruptor Limite
Limite de operación
mecánica

8.4.0.2 S2C001: VERIFICACIÓN DEL LIMITE SOFT CUBICO


Este parámetro especifica si se verifica o no el limite soft cúbico. Se
puede especificar más de un cubo.
0 : No verificar
1 : Verificar

d7 d0

Limite soft Cubo 1: Robot 1

Limite soft Cubo 2: Robot 2


Limite soft Cubo 3: Robot 3
Limite soft Cubo 4: Robot 4
Limite soft Cubo 5: Robot 5
Limite soft Cubo 6: Robot 6
Limite soft Cubo 7: Robot 7
Limite soft Cubo 8: Robot 8

Si selecciona “VERIFICAR”, configure los siguientes parámetros:


Unidades: μm

8-32

161847-1CD 423/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia

Límite Soft cúbico (Coordenadas base del TCP del robot)


S3C000: Robot 1: + lado: X
S3C001: Robot 1: + lado: Y
S3C002: Robot 1: + lado: Z
S3C003: Robot 1: - lado: X
S3C004: Robot 1: - lado: Y
S3C005: Robot 1: - lado: Z
S3C007: Robot 2: + lado: X
S3C008: Robot 2: + lado: Y
S3C009: Robot 2: + lado: Z
S3C010: Robot 2: - lado: X
S3C011: Robot 2: - lado: Y
S3C012: Robot 2: - lado: Z



S3C042: Robot 8: + lado: X
S3C043: Robot 8: + lado: Y
S3C044: Robot 8: + lado: Z
S3C045: Robot 8: - lado: X
S3C046: Robot 8: - lado: Y
S3C047: Robot 8: - lado: Z

Limite Soft
El límite soft es una función del software que limita el rango
de movimiento del manipulador.
si el TCP llega al limite durante la operación, el manipulador
para automáticamente y no continúa el movimiento en la
misma dirección. Se genera una alarma si se sobrepasa un
límite en modo PLAY. Estos límites se clasifican en dos
tipos:
• Límite Soft cúbico
Se da con valor absoluto en coordenadas base.
S U PL E - z
M ENT O

x
Y
• Límite soft de pulsos (ejes independientes)
Vea la sección 8.4.0.1 S1CxG400 a S1CxG415: LIMI-
TES SOFT DE PULSOS en la pág. 8-32.

8-33

161847-1CD 424/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia

8.4.0.3 S2C002: VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIA EJE S


Este parámetro especifica si se verifica la interferencia con cada
manipulador. Al seleccionar “VERIFICAR” ajuste los siguientes
parámetros:
Unidades: Pulsos
S3C048: Área de interferencia de S del Robot 1 (+)
S3C049: Área de interferencia de S del Robot 1 (-)
S3C050: Área de interferencia de S del Robot 2 (+)
S3C051: Área de interferencia de S del Robot 2 (-)
·
·
·
S3C063: Área de interferencia de S del Robot 8 (-)

8-34

161847-1CD 425/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia

8.4.0.4 S2C003 a S2C066: VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIAS CUBICAS O DE EJES


1. Estos parámetros definen el uso de interferencias por bit.
0 : No se usan interferencias cubicas o de
ejes
1 : Robot 1
2 : Robot 2
......
8 : Robot 8
9 : Eje de base 1
10 : Eje de base 2
......
16 : Eje de base 8
17 : Eje de estación 1
18 : Eje de estación 2
......
40 : Eje de estación 24

2. Método de verificación
Define si la verificación se hace por comando o retroalimentación.

Definicion de verificación (data setting)


0: No usado
1: Robot 1, , 40: Estación 24

Método de verificación (bit setting)


0: Command, 1: Feedback

Método de verificación
El método de verificación difiere de acuerdo al estado
encendido o apagado de los servos.
Método de verificación Servos encendidos Servos apagados
S U PL E - Command Command Feedback
M ENT O
Feedback Feedback Feedback

Con la función de Servo Float en operación, se verifica por


retroalimentación independiente del método seleccionado.

8-35

161847-1CD 426/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia

Área de interferencia
Es posible indicar por una señal si el TCP está dentro o
fuera del área, y de controlar el área con los parámetros
S2C003 a S2C194. Cuando el manipulador trata de entrar
en esta área, la entrada correspondiente se verifica (ej.
“entrance prohibit signal”). El manipulador para de inme-
diato si la señal está activa, y se queda en espera hasta no
liberar la señal. Esta señal se procesa en la sección de E/S.
Hay 3 métodos de interferencia para manipuladores y esta-
ciones. Para un sistema con un manipulador use robot 1.
• Área de interferencia de S
La posición se controla por los pulsos del eje S.
Lado (+) Lado (-)

En area izq. E n a r e a D e r.

• Área de interferencia cúbica


Se pueden programar hasta 64 áreas de interferencia. Las
paredes de los cubos son paralelas a las coordenadas de
S U PL E - robot o de usuario.
M ENT O
Método de conf. de cubos
Z
Coord. Base S2C003-S2C066
(Coord. Robot, Use cube No
Coord usuario) intrf. check?

S2C067-S2C194 Si
Decida el método

S3C064-S3C1087
Defina el area
X Y
Se pueden configurar hasta 64 areas,
Cada cubo es paralelo a las Terminado
coordenadas configuradas en él

• áreas de interferencia de ejes


Se pueden programar hasta 64. Cada área de operación
tiene un mínimo y un máximo para cada eje, base o robot.
Valor Max. 0 Valor Min
Lado (+) Lado (-)
ON
OF F

8-36

161847-1CD 427/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia

8.4.0.5 S2C067 a S2C194: MÉTODO DE USO DE CUBOS


Estos parámetros especifican las coordenadas para definición de un
cubo. Si selecciona coordenadas de usuario, se debe especificar el
número de coordenadas a utilizar.
Especificación de coordenadas
0 : Pulsos (interferencia de ejes)
1 : Coordenadas base
2 : Coordenadas robot
3 : Coordenadas de usuario

No. de coordenadas.: Especifique el número de coordenadas de usuario


al utilizar “3: Coordenadas de usuario.”
Unidades: 1μm

Precauciones al programar áreas de


interferencia
Es necesario considerar lo siguiente al utilizar interferencias
cúbicas y del eje S. El manipulador comienza la desacelera-
ción al pasar por el punto de interferencia hasta detenerse,
por esto considere la distancia de paro al programar zonas
de interferencia como se muestra en la siguiente figura.
Area de interferencia

Desaceleración

Paro
S U PL E -
M ENT O

Velocidad

Movimiento

Sección de reducción
de velocidad

La cantidad de movimiento y la distancia dependen de la


velocidad de l manipulador al comenzar a desacelerar:
V = 1500mm/s  aprox. 300mm
(Máx.)
V = 1000mm/s  aprox. 160mm
V = 30mm/s  aprox. 3 a 4 mm
V = 20mm/s  aprox. 2mm

8-37

161847-1CD 428/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia

Prevención de interferencia en las áreas de


interferencia
El procesamiento de prevención de interferencias se realiza
en la sección de E/S. La relación entre las E/S del DX100 y
la operación del manipulador se muestra a continuación.
Inicio

Está el TCP dentro Si


del cubo?

No
La señal "CUBE Si
ENTRANCE PROHIBIT"
está encendida?
No
Enciende "WAIT"

Reestablece "WAIT"

Para el manipulador
Salida
"OPERATING IN CUBE"

Ha salido del cubo?


No

Si

En estado de espera, el manipulador entra al límite del área


solamente para reducción de velocidad y para.
Fig. 8-30: Ejemplo de conexión de dos manipuladores entrenado
en la misma área
S U PL E -
M ENT O DX100

Operating inside
CUBE1
Enciende in cube durante
Operating inside operación.
CUBE2
Enciende mientras recibe
Interference waiting
entrance prohibit.
Inside CUBE1
entrance prohibit Estas señales se verifican
al ingresar al cubo.
Inside CUBE2
entrance prohibit

Manipulador A Manipulador B

Operating inside Inside CUBE1


CUBE1 entrance prohibit

Operating inside Inside CUBE2


CUBE2 entrance prohibit

Inside CUBE1 Operating inside


entrance prohibit CUBE1

Inside CUBE2 Operating inside


entrance prohibit CUBE2

Interference waiting Interference waiting

Señal de Alarma

8-38

161847-1CD 429/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.4 Parámetros de área de interferencia

8.4.0.6 S3C000 a S3C047: LIMITE SOFT CÚBICO


Estos parámetros especifican funciones auxiliares del parámetro S2C001.
Para mas detalles vea la sección 8.4.0.2 S2C001: VERIFICACIÓN DEL
LIMITE SOFT CUBICO en la pág. 8-32.

8.4.0.7 S3C048 a S3C063: AREA DE INTERFERENCIA DE S


Estos parámetros especifican funciones auxiliares del parámetro S2C002.
Para mas detalles vea la sección 8.4.0.3 S2C002: VERIFICACIÓN DE
INTERFERENCIA EJE S en la pág. 8-34.

8.4.0.8 S3C064 a S3C1087: AREA DE INTERFERENCIA CÚBICA


Estos parámetros especifican funciones auxiliares de los parámetros
S2C003 al S2C066. Para mas detalles vea la sección 8.4.0.4 S2C003
a S2C066: VERIFICACIÓN DE INTERFERENCIAS CUBICAS O DE
EJES en la pág. 8-35.

8.4.0.9 S3C1089 a S3C1096: AREA DE INTERFERENCIA DEL ROBOT


Estos parámetros especifican funciones auxiliares de los parámetros
S2C236 al S2C263. Para mayores detalles vea la sección 8.4.0.6
S3C000 a S3C047: LIMITE SOFT CÚBICO en la pág. 8-39.

8.4.0.10 S3C1097: LADO A DEL CUBO DE LA POSICIÓN WORK HOME POSITION


Unidades: 1μm
este parámetro especifica la longitud del lado del cubo para la posición
WORK HOME.

8-39

161847-1CD 430/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S

8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S


Estos parámetros verifican la paridad y la configuración de las señales de
E/S de usuario.

8.5.0.1 S2C235: ESTADO DE RELEVADOR DE SALIDA DE USUARIO AL ENCENDER


Este parámetro controla el estado de las salidas de usuario al encender el
controlador.
0 : Restablece al estado anterior a apagar el
sistema
1 : Inicializa a apagado

8.5.0.2 S4C000 a S4C015: PARIDAD DE LOS GRUPOS DE ENTRADA DE USUARIO


Estos parámetros especifican si se ejecutan verificaciones de paridad con
parámetros cuando se tengan instrucciones de grupo (IG#). Las
instrucciones que usan grupos de entrada son:
• Declaración IF (JUMP, CALL, RET, PAUSE)
• Jump a grupo, Call a grupo
• DIN
• WAIT
d15 d0 d15 d0
S4C000 S4C001
IG#01 IG#17
IG#02 IG#18
IG#03 IG#19
IG#04 IG#20
IG#05 IG#21
IG#06 IG#22
IG#07 IG#23
IG#08 IG#24
IG#09 IG#25
IG#10 IG#26
IG#11 IG#27
IG#12 IG#28
IG#13 IG#29
IG#14 IG#30
IG#15 IG#31
IG#16 IG#32

d15 d0
S4C002
IG#33
IG#34
IG#35
IG#36
IG#37
IG#38
IG#39
IG#40
ŸŸŸ
IG#41
IG#42
IG#43
IG#44
IG#45
IG#46
IG#47
IG#48

Los bits de paridad se dejan en los de mas alto nivel del grupo y se
activan en paridad par. Si se detecta un error en la verificación de paridad,
ocurre una alarma y se detiene el manipulador. No pasa nada si no se
especifica la verificación por paridad.

8-40

161847-1CD 431/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S

8.5.0.3 S4C016 a S4C031: PARIDAD DE LOS GRUPOS DE ENTRADA DE USUARIO


Estos parámetros especifican si se ejecutan verificaciones de paridad
(par) con parámetros cuando se tengan instrucciones de grupo (OG#).
d15 d0 d15 d0
S4C016 S4C017
OG#01 OG#17
OG#02 OG#18
OG#03 OG#19
OG#04 OG#20
OG#05 OG#21
OG#06 OG#22
OG#07 OG#23
OG#08 OG#24
OG#09 OG#25
OG#10 OG#26
OG#11 OG#27
OG#12 OG#28
OG#13 OG#29
OG#14 OG#30
OG#15 OG#31
OG#16 OG#32

d15 d0
S4C018
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39
OG#40 ŸŸŸ
OG#41
OG#42
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48

Los bits de paridad son los mas altos del grupo. Por ejemplo, si el OG#01
se especifica con paridad y se ejecuta DOUT OG# (1) 2, el resultado es
00000010 en binario. Como solo hay un bit encendido (impar) , el bit de
paridad se enciende y se envía 10000010 (130) al OG# (1).
Al utilizar una variable, por ejemplo DOUT OG# (1) B003 los bits de
paridad se añaden a los datos, sin embargo si el contenido de la variable
excede 127, ocurre una alarma.

8-41

161847-1CD 432/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S

8.5.0.4 S4C032 a S4C047: DATOS DE LOS GRUPOS DE ENTRADA DE USUARIO


Estos parámetros especifican si los datos de los grupos de entrada se
manejan como binarios o como BCD. Las instrucciones que usan grupos
de entradas son:
• Declaración IF (JUMP, CALL, RET, PAUSE)
• Jump a grupo, Call a grupo
• DIN
• WAIT

d15 d0 d15 d0
S4C032 S4C033
IG#01 IG#17
IG#02 IG#18
IG#03 IG#19
IG#04 IG#20
IG#05 IG#21
IG#06 IG#22
IG#07 IG#23
IG#08 IG#24
IG#09 IG#25
IG#10 IG#26
IG#11 IG#27
IG#12 IG#28
IG#13 IG#29
IG#14 IG#30
IG#15 IG#31
IG#16 IG#32

d15 d0
S4C034
IG#33
IG#34
IG#35
IG#36
IG#37
IG#38
IG#39
IG#40
ŸŸŸ
IG#41
IG#42
IG#43
IG#44
IG#45
IG#46
IG#47
IG#48

8-42

161847-1CD 433/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S

8.5.0.5 S4C048 a S4C063: DATOS DE LOS GRUPOS DE SALIDA DE USUARIO


Estos parámetros especifican si los datos de los grupos de SALIDA se
manejan como binarios o como BCD.
d15 d0 d15 d0
S4C048 S4C049
OG#01 OG#17
OG#02 OG#18
OG#03 OG#19
OG#04 OG#20
OG#05 OG#21
OG#06 OG#22
OG#07 OG#23
OG#08 OG#24
OG#09 OG#25
OG#10 OG#26
OG#11 OG#27
OG#12 OG#28
OG#13 OG#29
OG#14 OG#30
OG#15 OG#31
OG#16 OG#32

d15 d0
S4C050
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39 ŸŸŸ
OG#40
OG#41
OG#42
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48

Diferencias entre datos binarios y BCD


Para los grupos de entrada y salida, el resultado depende
del manejo binario o BCD.
<Ejemplo> Cuando el dato de entrada es [01010101]
DATA EDIT DISPLAY
Estado Binario BCD
Caso Caso
USER INPUT
GROUP IG#01 0:10 00:161 20 = 1 1 20 = 1 1
IN#0001 #10010 0 21 = 2 0 21 = 2 Total 0
IN#0002 #10011 5
1 22 = 4 4 22 = 4 en 4
IN#0003 #10012
S U PL E - IN#0004 #10013 0 23 = 8 0 23 = 8 unidad. 0
M ENT O
IN#0005 #10014
IN#0006 #10015 1 24 = 16 16 20 = 1 1
IN#0007 #10016 0 25 = 32 0 21 = 2 Total 0
IN#0008 #10017 5
1 26 = 64 64 22 = 4 en 4
decenas.
0 27 = 128 0 23 = 8 0
85 55
Valor Binario Valor BCD
!

En el dato de BCD, el valor máximo es 99, por lo que no se


pueden tener valores que excedan 9 en cada subgrupo del
dígito.

8-43

161847-1CD 434/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.5 Parámetros de acuerdo al estado de E/S

8.5.0.6 S4C064 a S4C079: INICIALIZACION DEL GRUPO DE SALIDAS AL CAMBIAR EL MODO


Ponga el grupo a inicializarse por bit al cambiar el modo. Use estos
parámetros al utilizar salidas como instrucciones de trabajo a equipos
periféricos.

d15 d0 d15 d0
S4C064 S4C066
OG#01 OG#17
OG#02 OG#18
OG#03 OG#19
OG#04 OG#20
OG#05 OG#21
OG#06 OG#22
OG#07 OG#23
OG#08 OG#24
OG#09 OG#25
OG#10 OG#26
OG#11 OG#27
OG#12 OG#28
OG#13 OG#29
OG#14 OG#30
OG#15 OG#31
OG#16 OG#32

d15 d0
S4C066
OG#33
OG#34
OG#35
OG#36
OG#37
OG#38
OG#39
OG#40
OG#41
OG#42
ŸŸŸ
OG#43
OG#44
OG#45
OG#46
OG#47
OG#48

8.5.0.7 S4C240: NO. DE SALIDA DE USUARIO CUANDO EL MANIPULADOR SOBREPASA EL


RANGO PERMISIBLE DE CAIDA (DROP VALUE)
Este parámetro especifica el numero de salida de usuario que se activa al
tener la alarma de DROP VALUE.
Para no usar esta función, ponga “0”.

8-44

161847-1CD 435/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.6 Parámetros de operación sincronizada

8.6 Parámetros de operación sincronizada


estos parámetros controlan la coordinación o sincronización entre
manipuladores y entre manipuladores y estaciones.

8.6.0.1 S2C212: INGRESO DE VELOCIDAD EN INSTRUCCIONES +MOV o +SMOV


Este parámetro especifica si se permite o no ingresar velocidades al robot
maestro en movimiento coordinado.
<Ejemplo> 0: No permitido
SMOVL V=100
+MOVL ← Lado maestro
No se especifica
velocidad
<Ejemplo> 1: Permitido
SMOV L V=100
+MOV L V=100 ← Lado maestro
Se especifica velocidad

8.6.0.2 S2C213: INTERPOLACION PERMITIDA PARA +MOV


Este parámetro especifica que interpolación es permitida para
instrucciones del grupo maestro en un programa coordinado. Se puede
especificar mas de una instrucción.
d7 d0

+ MOVJ : 1(VALID)
+ MOVL: 2(VALID)
+ MOVC : 4(VALID)
+ MOVS: 8(VALID)

8.6.0.3 S2C231: OPERACIÓN CON FWD/BWD O CORRIDA DE PRUEBA EN CONTROL


INDEPENDIENTE
Este parámetro especifica el método de operación con FWD/BWD o
corrida de prueba en control independiente.
0 : Opera solamente el programa desplegado.
1 : Los programas de todas las tareas operan.

8-45

161847-1CD 436/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.6 Parámetros de operación sincronizada

1 Cuando se despliega el Master Task:

Sub task 1 : No operando


Master
task : Operando
Sub task 2

2 cuando se despliega SUB1:

Sub task 1
Master Sub task 1
task Master
Sub task 2 task
Sub task 2
3 Cuando se despliega SUB2:

Sub task 1
Master
task
Sub task 2

0: Uno de los programas de tareas que se 1: Todas las tareas estÆn operando.
despliega estÆ operando.

8.6.0.4 S2C232: LLAMADO DE PROGRAMA MASTER DE SUBTAREAS EN CONTROL


INDEPENDIENTE
Este parámetro especifica cuáles programas son llamados al llamar el
master desde el control independiente.
0 : Master job
1 : Root job

Master Job: Programa registrado como MASTER


Root Job: Programa activado por PSTART

8.6.0.5 S2C264: DESPLEGADO DEL VALOR ACTUAL DE EJE DE ESTACIÓN


Este parámetro especifica si se puede desplegar la posición actual del eje
en las siguientes unidades:
0 : No válido
1 : Válido

Ejes de rotación : Ángulo (grados)


Servo track : Distancia (mm)
Parta especificar el servo track o ejes de giro, vea la sección 8.6.0.6
S2C265 a S2C288: UNIDADES DE EJES DE ESTACIÓN.

8.6.0.6 S2C265 a S2C288: UNIDADES DE EJES DE ESTACIÓN


Este parámetro especifica las unidades de ejes de estación. (bit).
0 : Ángulo (grados)
1 : Distancia (mm)

8-46

161847-1CD 437/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.6 Parámetros de operación sincronizada

 Método de configuración
Ponga un valor decimal en donde el bit del eje a desplegarse en unidades
de distancia es 1
d7 d6 d5 d4 d3 d2 d1 d0

Decimal
(32) (16) (8) (4) (2) (1)
Estacion eje 1
Estacion eje 2

Estacion eje 3
Estacion eje 4
Estacion eje 5
Estacion eje 6

<Ejemplo> Cuando el primer y el tercer eje de la estación 1 se quieren


desplegar en distancia:
d7 d6 d5 d4 d3 d2 d1 d0
0 0 0 1 0 1 Ponga en 1 el eje
(4) (1) desplegado en la distancia

4 + 1 = 5

entonces, ponga el parámetro S2C265 de la estación 1 en 5.

8.6.0.7 S2C420: CONTROL DE POSTURA DEL MANIPULADOR SINCRONIZADO (al usar la


función twin synchronous)
Este parámetro especifica el método de control de postura del
manipulador sincronizado compensando en ejecución al usar la función
Twin synchronous.
0 : Cambia la postura de acuerdo al giro de la estación
1 : fijo en relación con el piso

0 : Cambia la postura con la estación


1 : Fijo en relación al piso

8.6.0.8 S2C421: CONTROL DE POSTURA DEL MANIPULADOR EN MULTI PROGRAMAS (al usar
la función twin synchronous)
Este parámetro especifica el método de control de postura del
manipulador sincronizado compensando encadenamiento de programas
al utilizar FWD/BWD o corrida de prueba con la función Twin
synchronous .
0 : Cambia la postura de acuerdo al giro de la estación
1 : fijo en relación con el piso

8-47

161847-1CD 438/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.6 Parámetros de operación sincronizada

8.6.0.9 S2C687: OPERACION DE PROGRAMAS SIN GRUPO DE CONTROL


Al apagar los servos individualmente al estar ejecutando un número
múltiple de tareas, la ejecución del programa cuyo grupo de apagó se
detiene. Los programas de otros grupos continúan su ejecución.
Para programas sin grupos de control, tal como un programa Master las
condiciones de ejecución se controlan por este parámetro.
0 : La ejecución es posible solo cuando los servos de todos los grupos están
encendidos.
1 : La ejecución es posible cuando al menos un grupo de ejes está
encendido.

8.6.0.10 S2C688: EJECUCIÓN DE “BWD”


Este parámetro prohibe el uso de BWD en programas sin pasos.

d7 d0

Operación con "BWD" para programa sin grupo. 0: Habilitado 1: Deshabilitado


Operación con "BWD" para programa concurrent. 0: Habilitado 1: Deshabilitado

8.6.0.11 S3C1101: DESVIACIÓN MAXIMA ANGULAR DE LA POSICIÓN ACTUAL DE LA


ESTACIÓN (al usar la función twin synchronous)
Este parámetro especifica la desviación máxima entre la posición
programada y la posición actual de la estación.
0 : No verifica desviación
Diferente 0 : ángulo de desviación (Unidades : 0.1°)

Manipulador del lado


de sincronización Compensación
Sub-task1 Sub-task2
R1 R2 Posición de programación del
lado de sincronización

Desviación hecha
en ejecución

Estación S1

Estación

En la figura de arriba a la izquierda, R2 ejecuta la subtarea 2 sincronizado


con el movimiento de la estación que controla R1. En este ejemplo SUB2
controla solamente a R2.
Si la posición programada de la estación en la subtarea 2 difiere de la
posición actual de la estación (controlada por la subtarea 1) la diferencia
se ajusta automáticamente para que R2 mantenga la posición correcta
con respecto a la estación.
La diferencia entre la posición programada y la posición actual se
monitores siempre. Si la diferencia es mayor a lo especificado en este
parámetro aparece el mensaje “PULSE LIMIT (TWIN COORDINATED)”.

8-48

161847-1CD 439/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.7 Parámetros para otras funciones y aplicaciones

8.7 Parámetros para otras funciones y aplicaciones


Estos parámetros controlan otras funciones y aplicaciones.

8.7.0.1 S1CxG049 a S1CxG051: CORTE DE CIRCULOS PEQUEÑOS


estos parámetros prescriben el corte de círculos pequeños.
S1CxG049 : Ponga el mínimo diámetro de la figura que se puede
(Diámetro mínimo) procesar en la máquina (μm).
S1CxG050 : Ponga el máximo diámetro de la figura que se puede
(Diámetro Máximo) procesar en la máquina (μm).
S1CxG051 : Ponga la velocidad máxima de la instrucción CUT
(Máxima velocidad) (0.1mm/s).

8.7.0.2 S1CxG052 a S1CxG053: VALOR LIMITE DE LA DIRECCION DE CORTE DE CIRCULOS


PEQUEÑOS
Estos parámetros ponen los límites de dirección en cortes de círculos
pequeños.
S1CxG052 : Límite positivo del ángulo de corte en DIR de la
(dirección +) instrucción CUT (0.01°).
S1CxG053 : Límite negativo del ángulo de corte en DIR de la
(dirección -) instrucción CUT (0.01°).

8.7.0.3 S1CxG054 a S1CxG055: VALOR DE TRASLAPE DE CIRCULOS PEQUEÑOS


Estos parámetros ponen los límites de traslape en cortes de círculos
pequeños.
S1CxG054 : Radio interior después del traslape en μm de la
(Radio de instrucción CUT.
operación)
S1CxG055 : Ángulo de rotación después del traslape en 0.1° de la
(Ángulo de instrucción CUT.
rotación)

8.7.0.4 S1CxG063, S1CxG064: DIMENSION DE CORTE DE PATRON


estos parámetros definen el diámetro mínimo (S1CxG063) y máximo
(S1CxG064) para el corte de patrones en μm.

8.7.0.5 S1CxG065: INVERSION DE SIGNO DEL MIRROR SHIFT


este parámetro controla que eje cambia de signo (mirror-shift: invertir el
signo).

Eje 1 (0: No invertido, 1: Invertid

Eje 7

8.7.0.6 S2C430: MÉTODO DE OPERACIÓN DE PROGRAMA RELATIVO


este parámetro controla la operación de programas relativos. Un método
para convertir el programa relativo en estándar (pulsos), y el método de

8-49

161847-1CD 440/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.7 Parámetros para otras funciones y aplicaciones

conversión para calcular la posición objetivo al correr programas relativos


se puede especificar.
0 : Paso anterior con prioridad (menor movimiento de B)
1 : Prioridad de forma
2 Paso anterior con prioridad (menor movimiento de R)

8.7.0.7 S3C1111 a S3C1190: CONSTANTE DE FILTRO DE SALIDA ANÁLOGA (al usar la función de
salida análoga dependiente de la velocidad)
Al poner una constante en el filtro, se puede filtrar la salida de la señal
análoga.

8.7.0.8 S3C1191: CORRECCIÓN DEL ANCHO DEL CORTE (Con la función FormCut)
Este parámetro especifica el valor de corrección para el corte de
patrones. Se programa la mitad del ancho del corte en μm.

8-50

161847-1CD 441/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.8 Parámetros de control de hardware

8.8 Parámetros de control de hardware


Estos parámetros controlan alarmas, operación de relevadores, etc.

8.8.0.1 S2C646: FUNCION DE ANTICIPACION


este parámetro controla la función de anticipación.
0 : No válido
1 : Válido

La función de anticipación se usa para acelerar o retrasar la operación de


encendido / apagado de una salida de usuario y dos grupos de salidas de
usuario. Al usar esta función, se puede hacer que la señal se dé antes o
después de llegar a un paso. Como resultado, se pude ajustar el tiempo
en los que actúan los periféricos con el robot.
Al usar tiempos negativos (-) se adelanta la salida.
Esto es efectivo para compensar tiempos de respuesta de periféricos.
Al usar tiempos positivos (+) se retrasa la salida.
Esto es efectivo para coordinar con movimientos del robot retrasados.
<Salida adelantada>
La salida se acciona antes de que se llegue a la posición.

n-1 n n+1
Paso Instrucciones Paso
: :
n-1 MOVL
n MOVL NWAIT
ANTOUT AT#(1) ON
n+1 MOVL ON
Salida de
usuario OFF

Tiempo configurado para


Advanced Output

<Salida retrasada>
La señal se envía después de haber llegado a la posición.

n-1 n n+1
Paso Instrucciones Step
: :
n-1 MOVL
n MOVL NWAIT
ANTOUT AT#(2) ON
n+1 MOVL ON
Salida de
usuario OFF

Tiempo para Delayed Output

8-51

161847-1CD 442/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.8 Parámetros de control de hardware

8.8.0.2 S4C327 a S4C390: OPERACIÓN DE NUMERO DE RELEVADOR.


Hasta 64 relevadores se pueden prender y apagar con el programador.
Los relevadores objeto se configuran en estos parámetros. Aun y cuando
es posible configurar valores opcionales para las salidas 1 a 1024 en los
parámetros, se debe de tener en cuenta lo siguiente:
• Evite poner numeros duplicados.
• La señal encendida o apagada con el programador se mantiene en
ese estado hasta que se manipula de nuevo o se ejecuta otra ins-
trucción.

8.8.0.3 S4C391 a S4C454: MÉTODO DE OPERACIÓN DE RELEVADORES


Estos parámetros especifican el método de funcionamiento de los
relevadores operados desde el programador. Se puede especificar el
método para cada señal.
Valor del parámetro Operación de la señal

+ON
ON
0
-OFF OFF

+ON ON/OFF con el bot n


ON mientras se
1 presiona ON
OFF si no se
presiona OFF

8.8.0.4 S2C786 a S2C788: DETECCIÓN DE ALARMA DE VENTILADOR


Este parámetro especifica la detección de los ventiladores 1 a 3 con el
sensor de alarma, conectado a la unidad de encendido.
0 : No detecta
1 : Detecta con desplegado de mensaje
2 : Detecta con desplegado de mensaje y de alarma

8-52

161847-1CD 443/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.8 Parámetros de control de hardware

8.8.0.5 S2C789 a S2C792: OPERACIÓN DE LA ALARMA DE VENTILADOR 1

8.8.0.6 S2C793 a S2C796: OPERACIÓN DE LA ALARMA DE VENTILADOR 2

8.8.0.7 S2C797 a S2C800: OPERACIÓN DE LA ALARMA DE VENTILADOR 3


Estos parámetros especifican la operación de los ventiladores 1 a 3 son
sensores de alarma, conectados a la unidad de encendido.
Cada bit especifica la unidad de encendido a la que el sensor está
conectada.

d7 d0
S2C789,S2C793,S2C797
SERVOPACK#1

SERVOPACK#2

d7 d0
S2C790,S2C794,S2C798

SERVOPACK#3

SERVOPACK#4

d7 d0
S2C791,S2C795,S2C799

SERVOPACK#5

SERVOPACK#6

d7 d0
S2C792,S2C796,S2C800

SERVOPACK#7

SERVOPACK#8

8.8.0.8 S2C801 a S2C804: ESTADO DE LA FUENTE DE ENERGÍA VENTILADOR 1

8.8.0.9 S2C805 a S2C808: ESTADO DE LA FUENTE DE ENERGÍA VENTILADOR 2

8-53

161847-1CD 444/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.8 Parámetros de control de hardware

8.8.0.10 S2C809 a S2C812: ESTADO DE LA FUENTE DE ENERGÍA VENTILADOR 3

d7 d0
S2C801,S2C805,S2C809
SERVOPACK#1

SERVOPACK#2

d7 d0
S2C802,S2C806,S2C810

SERVOPACK#3

SERVOPACK#4

d7 d0
S2C803,S2C807,S2C811

SERVOPACK#5

SERVOPACK#6

d7 d0
S2C804,S2C808,S2C812

SERVOPACK#7

SERVOPACK#8

8-54

161847-1CD 445/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.9 Parámetros de transmisión

8.9 Parámetros de transmisión


Estos parámetros se utilizan cuando se tiene el equipo opcional FC1, FC2
o se usa la función de data transmisión.
Parea mayores detalles, vea el manual de la opción “FUNCION DE
TRANSMISION DE DATOS DEL DX100”.

8.10 Parámetros de aplicación

8.10.1 Soldadura de Arco

8.10.1.1 AxP000: APLICACIÓN


Este parámetro especifica la aplicación. Ponga “0” para soldadura de
arco.

8.10.1.2 AxP003: ASIGNACIÓN DE ARCHVIOS DE CONDICIONES DE INICIO


Este parámetro especifica el inicio de los archivos de inicio de soldadura
que se asignan a la máquina 2. Los archivos de condiciones de números
menores se asignan automáticamente a la máquina 1. Para un sistema
con una sola máquina, use el valor “49”(valor máximo).

Archivo de
condiciones
Fuente 1

Fuente 2

8.10.1.3 AxP004: ASIGNACIÓN DE ARCHIVOS DE CONDICIONES DE TÉRMINO


Este parámetro especifica el inicio de los archivos de término de
soldadura que se asignan a la máquina 2. Los archivos de condiciones de
números menores se asignan automáticamente a la máquina 1. Para un
sistema con una sola máquina, use el valor “13”(valor máximo).

Fuente 1

Fuente 2

8.10.1.4 AxP005: PRIORIDAD DE VELOCIDAD DE SOLDADURA


Este parámetro especifica si la velocidad de soldadura la especifica la
programada en la instrucción ARCON, por el archivo de condiciones de
soldadura o por la velocidad detallada en la instrucción MOV.

8.10.1.5 AxP009: CONTINUACIÓN DE TRABAJO


Este parámetro especifica el enviar la señal de ARCON al re iniciar
después de que ha parado el manipulador durante la ejecución de la
instrucción ARCON en el programa.

8-55

161847-1CD 446/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.10 Parámetros de aplicación

8.10.1.6 AxP010: SALIDA DE LA INSTRUCCIÓN DE SOLDADURA


Este parámetro especifica el número inicial (entre 0 y 12) del canal
analógico de salida a la fuente de potencia. “0” indica que no hay fuente
de potencia.

8.10.1.7 AxP011, AxP012: VELOCIDAD DE ALIMENTACIÓN MANUAL DE ALAMBRE


Estos parámetros especifican la velocidad manual de alimentación de
alambre como un porcentaje del valor máximo de la instrucción. La
polaridad de la instrucción se da en la condiciones de la fuente de
potencia. el valor es entre 0 y 100.

8.10.1.8 AxP013, AxP014: TIEMPO DE CONTROL DE SOLDADURA


estos parámetros especifican el tiempo de control de soldadura en
minutos. El rango es de 0 a 999.

8.10.1.9 AxP015 a AxP017: NUMERO DE CONTROLES DE SOLDADURA


Estos parámetros especifican el número de controles de soldadura. El
rango es de 0 a 99.

8.10.1.10 AxP026 a AxP029: NO. DE SALIDA PARA EL ENCENDER/APAGR HERRAMIENTA


(Sistema Jigless)
Estos parámetros especifican el numero de salida de usuario para que la
herramienta abra y cierre por teclas específicas.

8.10.2 Manejo de materiales

8.10.2.1 AxP002, AxP004: FUNCIÓN DE LA TECLA f1


Estos parámetros dan la salida asignada a la tecla f1.
0: No especificado
1 a 4: Salidas específicas para HAND-1 a HAND4-1
5: Salida de usuario (El no. se especifica en AxP004).

8.10.2.2 AxP003, AxP005: FUNCIÓN DE LA TECLA f2


Estos parámetros dan la salida asignada a la tecla f2.
0: No especificado
1 a 4: Salidas específicas para HAND-2 a HAND4-2
5: Salida de usuario (El no. se especifica en AxP005).

8.10.3 Soldadura de Resistencia

8.10.3.1 AxP003: NUMERO MAXIMO DE FUENTES DE POTENCIA CONECTADAS


Este parámetro especifica el número máximo de fuentes de potencia que
se usarán. El parámetro se configura en la inicialización. No es necesario
modificarlo.

8-56

161847-1CD 447/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.10 Parámetros de aplicación

8.10.3.2 AxP004: SEÑAL DE PISTOLA EN FULL OPEN ENCENDIDO / APAGADO


Este parámetro especifica que interruptor de carrera se enciende para
tener el full open en cada pistola de soldadura.
Especificación de bits (1 para 01) para 8 pistolas. La configuración inicial
es “0.”

0 0 0 0 0 0 0 0
| | | | | | | |
8 7 6 5 4 3 2 1 No. de pistola

8.10.3.3 AxP005: LIMITE DE TIEMPO DE RESPUESTA DE CAMBIO DE CARRERA


Al usar el tope mecánico de engrane X2 y el cambio de carrera, este
parámetro incluye el tiempo desde el inicio de la secuencia de cambio de
carrera hasta el final de aplicación de presión.
El valor inicial es “0”.

8.10.3.4 AxP006: ESPECIFICACIÓN DE PARIDAD PARA CONDICIONES DE SOLDADURA


Al añadir la señal ed paridad a la condición de archivos de soldadura de la
fuente conectada a cada pistola, este parámetro especifica paridad par o
impar.
Especificación de bit para 4 fuentes de potencia . (0 : número impar, 1 :
número par) El valor inicial es “0.”

0 0 0 0 0 0 0 0
| | | |
4 3 2 1 No. de fuente de potencia

8.10.3.5 AxP007: TIEMPO DE ANTICIPACIÓN


Al ejecutar las instrucciones GUNCL o SPOT con NWAIT en la instrucción
de movimiento anterior sin la especificación de tiempo en ATT de las
instrucciones GUNCL o SPOT, este parámetro especifica el tiempo de
anticipación. El valor inicial es “0”.

8.10.3.6 AxP015: TIEMPO DE REESTABLECIMIENTO DE ERROR DE SOLDADURA


Este parámetro especifica el tiempo de restablecimiento de errores de
soldadura en la fuente de potencia cuando se envía la señal de
restablecimiento de alarma.
Si el valor es "0," la señal de restablecimiento de la alarma de soldadura
no se envía a la fuente de potencia.

8.10.3.7 AxP016, AxP017: VALOR DE DESGASTE DE ELECTRODO PARA ALARMA


Estos parámetros dan los valores de desgaste de electrodo para alarma
(AxP016: lado móvil, AxP017: lado fijo) en la detección de desgaste.

8-57

161847-1CD 448/616
161847-1CD

8 Parámetros
DX100 8.10 Parámetros de aplicación

8.10.4 Aplicación de propósito general

8.10.4.1 AxP009: CONTINUACIÓN DE TRABAJO


Este parámetro especifica el enviar TOOLON al re iniciar después de que
ha parado el manipulador durante la ejecución de la instrucción TOOLON
en el programa.

8-58

161847-1CD 449/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.1 Ejemplo de estructura de un sistema de soldadura

9 Aplicación de soldadura

9.1 Ejemplo de estructura de un sistema de soldadura


Fig. 9-31: estructura de un sistema robotizado de soldadura
Alambre de soldadura
Manejo de
Guia de alambre Alambre Manguera de gas

Cable de interfase soldadura


ER
GE N

DX100

EM

C
Y
S
T O P

Arnés interno de
ON

ED
TRIPP
OFF
RESET
DX100

E/S
Manipulador (Lado de la base)
MOTOMAN-VA1400 Unid. de Programación
Antorcha
PROGRAMMING PENDANT

MOTOWELD-EL350

Posicionador
(MOTOPOS) - +

Fuente de soldar
(MOTOWELD)
Cable (-) Cable (+)
Cables de Manipulador

9-1

161847-1CD 450/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones

9.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones

9.2.1 Configuración
Conecte los periféricos.
• Función de alimentación de alambre (Ver la sección 9.3 Teclas de
función en la pág. 9-5).
• Función de control de flujo de gas (Vea la sección 9.3 Teclas de fun-
ción en la pág. 9-5).

Configure la fuente de potencia.


Vea la sección 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia en la
pág. 9-8.

9.2.2 Programación
Programación de un cordón lineal.
Paso 1, 7 000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00 Posición de espera
002 MOVJ VJ=80.00 Pos. de acercamiento
003 MOVL V=800 Pos. de inicio de sold.
Paso 2 004 MOVL V=50
005 MOVL V=50 Pos de fin de sold.
Paso 6
Paso 3 006 MOVL V=800 Pos. de salida
Paso 4 007 MOVJ VJ=50.00 Posición de espera
Paso 5 008 END

Registre las instrucciones de trabajo.


• ARCON sección 9.5.1 ARCON en la pág. 9-20
• ARCOF sección 9.5.2 ARCOF en la pág. 9-32
• ARCSET sección 9.5.3 ARCSET en la pág. 9-45

000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00 Posición de espera
002 MOVJ VJ=80.00 Pos. de acercamiento
003 MOVL V=800 Pos. de inicio de sold.
004 ARCON ASF#(1) Inicio de soldadura
005 MOVL V=50
006 ARCSET AC=200 AVP=100 Cambio de condiciones
007 MOVL V=50 Pos. de fin de sold.
008 ARCOF AEF#(1) Fin de soldadura
009 MOVL V=800 Pos. de salida
010 MOVJ VJ=50.00 Posición de espera
011 END

9-2

161847-1CD 451/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones

Ponga las condiciones de soldadura.


• Condición de inicio de soldadura sección 9.5.1 ARCON en la pág.
9-20
• Condición de fin de soldadura sección 9.5.2 ARCOF en la pág. 9-
32

000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00
002 MOVJ VJ=80.00
003 MOVL V=800
004 ARCON ASF#(1)
005 MOVL V=50
006 ARCSET AC=200 AVP=100
007 MOVL V=50
008 ARCOF AEF#(1)
009 MOVL V=800
010 MOVJ VJ=50.00
011 END

Pongas otras funciones de soldadura.


• Weaving sección 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)
en la pág. 9-98
• Función de Arc Retry sección 9.6 Función Arc Retry en la pág. 9-71
• Función de Arc Restart sección 9.7 Función Arc Restart en la
pág. 9-73
• Función de verificación de Wire Stick sección 9.9 Función de verifi-
cación de alambre pegado (Anti Stick) en la pág. 9-79
• Liberación automática de Wire Stick sección 9.8 Liberación automá-
tica de alambre pegado en la pág. 9-77
• Función de rampa arriba/abajo sección 9.10 Función rampa arriba/
abajo en la pág. 9-80

9-3

161847-1CD 452/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.2 Descripciones generales de instrucciones y funciones

Falla de Arco
Falla de Arco

Arc Retry

Arc Restart Liberacion automatica de


alamber Pegado

Weaving
Verif. Alambre Pegado

000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00 Posición de espera
002 MOVJ VJ=80.00 Pos. de acercamiento
003 MOVL V=800 Pos. de inicio de sold.
004 WVON WEV#(1) Inicio de Weaving
005 ARCON ASF#(1) Inicio de soldadura
006 MOVL V=50
007 ARCSET AC=200 AVP=100 Cambio de condiciones
008 MOVL V=50 Pos. de fin de sold.
009 ARCOF AEF#(1) Fin de soldadura
010 WVOF Fina de Weaving
011 MOVL V=800 Pos. de salida
012 MOVJ VJ=50.00 Posición de espera
013 END

Verifique la operación.
• Pruebe las operaciones (Vea la sección 3.8 Operaciones de prueba
en la pág. 3-68).
• ejecución de soldadura en modo TEACH sección 9.5.7 ejecución
de soldadura en modo TEACH en la pág. 9-69

9.2.3 Ejecución
Control fino de las condiciones de soldadura.
• Cambio de condiciones durante ejecución sección 9.13 Cambio de
condiciones de soldadura durante ejecución en la pág. 9-120
• Función de monitoreo de arco sección 9.16 Función de monitoreo de
arco en la pág. 9-130

9.2.4 Producción (Operación automática)


Control de la operación de soldadura.
• Verificación de errores de soldadura sección 9.14 Desplegado del
historial de alarmas de soldadura en la pág. 9-125
• Manejo y mantenimiento de soldadura sección 9.15 Mantenimiento y
administración de soldadura de arco en la pág. 9-127
• Verificación de condiciones sección 9.16 Función de monitoreo de
arco en la pág. 9-130

9-4

161847-1CD 453/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.3 Teclas de función

9.3 Teclas de función


Cada función utilizada para soldadura de arco se asigna a teclas
numéricas del programador.

7 8 9
ARCON FEED

4 5 6
ARCOFF RETRACT

WELD 1 2 3
ON/OFF TIMER GAS CUR/VOL

0 . -
REFP CUR/VOL

Registra la instrucción “TIMER” en un programa.


1
TIMER

Registra un punto de referencia “REFP” en un


0 programa, o modifica uno existente.

REFP [REFP] + [FWD]


Mueve el manipulador al punto de referencia
registrado.
Registra la instrucción de inicio de arco “ARCON.”
8
ARCON

Registra la instrucción de fin de arco “ARCOFF.”


5
ARCOFF

Use esta tecla para control del flujo de gas


2 Se habilita el gas solo mientras se presiona [GAS] .
(Vea la sección 9.3.2 Función de control de flujo de
GAS gas en la pág. 9-7.)

9-5

161847-1CD 454/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.3 Teclas de función

Usado para alimentación de alambre. Presione [FEED]


para alimentar alambre y [RETRACT] para retraerlo.
9 Al presionar estas teclas, el motor del alimentador
FEED opera.
Hay 3 velocidades disponibles para alimentación:
[FEED]: Baja
6 [FEED] + [FAST]: Media
RETRACT [FEED] + [HIGH SPEED]: Alta
Hay dos velocidades para retraer alambre:
[RETRACT]: Baja
[RETRACT] + [HIGH SPEED]: Alta
(Vea la sección 9.3.1 Función de alimentación de
alambre en la pág. 9-7.)
Modifica la corriente/voltaje de soldadura durante la
ejecución.
3 Presione [3/CUR/VOL] para incrementar el valor de
CUR/VOL corriente/voltaje, y presione [−/CUR/VOL] para
decrementar el valor.
(Vea la sección 9.13 Cambio de condiciones de
- soldadura durante ejecución en la pág. 9-120.)
CUR/VOL

cuando se está en el modo de seguridad


WELD mantenimiento, presione esta tecla para encender la
ON/OFF lámpara y poder soldar en corridas de prueba.
Use esta tecla para verificación de soldadura durante la
programación.
* Al presionar [WELD ON/OFF] y encender el LED,
suena un beep.

• La retracción de alambre, alimentación a alta velocidad o


retraer a lata velocidad dependen de la fuente de potencia.
S U PL E - • La tecla de función no está disponible si la pantalla (sujeto
M ENT O
de la operación de teclas) está activa en las condiciones
de inicio o fin de arco

9-6

161847-1CD 455/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.3 Teclas de función

9.3.1 Función de alimentación de alambre


Alimentación manual
El término “wire inching” se refiere a alimentar o retraer
alambre gradualmente en la antorcha. [FEED] y
9 [RETRACT] se utilizan para esto. La alimentación de
FEED alambre se hace independiente a las condiciones de
programa, y n o tiene nada que ver con el
procedimiento de programación.
6
RETRACT

Alimentar alambre
Se alimenta alambre solo mientras se presiona [FEED].
Hay 3 velocidades disponibles de alimentación:
[FEED]: Baja
[FEED] + [FAST]: Media
[FEED] + [HIGH SPEED]: Alta

Retraer alambre
Se retrae alambre solo mientras se presiona [RETRACT].
Hay 2 velocidades disponibles para retraer alambre:
[RETRACT]: Baja
[RETRACT] + [HIGH SPEED]: Alta

La retracción de alambre, alimentación a alta velocidad o


S U PL E -
M ENT O retraer a lata velocidad dependen de la fuente de potencia.

9.3.2 Función de control de flujo de gas


Control de flujo de gas
La función de control de flujo de gas se utiliza para calibrar la cantidad de
gas al abrir y cerrar la solenoide.
La solenoide se abre o cierra presionando [GAS].
Esta función simplemento activa la solenoide para el gas de soldadura,
por lo tanto, esta función no realiza ningún cambio en el contenido de
programa.
esta función está habilitada solo en modo TEACH.

9-7

161847-1CD 456/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

9.4.1 Acerca del archivo de condición de la fuente de potencia


Este es el archivo en donde se registran las características de la fuente
de potencia. Este archivo contiene la información para el control de la
fuente.
Para el control preciso de la corriente y voltajes de soldadura, las señales
de control del controlador a la fuente de potencia deben de estar
ajustadas correctamente.
El voltaje de la señal de control de corriente se conoce como valor de
referencia de corriente de soldadura. El voltaje de la señal de control del
voltaje de soldadura es el valor de referencia de voltaje. El valor de
referencia puede estar entre 0 y 14 V ( o entre 0 y -14 V, dependiendo de
la fuente de potencia).
El como madar los valores de referencia depende del modelo de la
fuente, y su relación entre el valor de referencia y el valor de salida se
conoce como caraterísticas de salida. Cada archivo de condiciones de la
fuente de potencia contiene los valores de salida (medidos) relacionados
a valores de referencia. La fiugura abajo muestra un ejemplo de la curva
caracteríostica de salida de corriente de una fuente.
Fig. 9-32: Ejemplo de salida característica de valores de corriente
Valor de salida
de corriente Valor de corrección = 1.2
La pendiente de los ultimos dos
(A) datos se extiende mas allá del
ultimo punto

Característica de salida de corriente

230

Valor de corrección= 0.8


200

170

140

100

: Punto de muestra

0 1 2.2 3 4 5 (V)

Valor de referencia de corriente

Note que los datos (puntos de medición) se conectan automáticamente


por líneas rectas, las cuales definen la salida característica entre esos
puntos medidos.
La inclinación entre los dos últimos datos se extiende como una linea
recta desde el último punto hasta el rango de trabajo del equipo.
Si las corrientes o voltajes deseados fluctúan debido a la alimentación de
la fuente, ajuste la salida especificando un valor de corrección. La figura
fig. 9-32 Ejemplo de salida característica de valores de corriente muestra
como funciona el valor de corrección.

9-8

161847-1CD 457/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

Los siguientes son 3 tipos de archivos de condiciones de fuentes de


soldadura, cada uno consiste de dos pantallas.
Fig. 9-33: Archivos de condición de fuente de potencia

Archivo en ejecución
(4 Archivos: Para fuentes conectadas) Archivos de usuario (64) Archivos de valor inicial (24)

Característica de la fuente Característica de la fuente Característica de la fuente

Característica de la fuente
Característica de la fuente Característica de la fuente
<Corriente> <Voltaje>
<Corriente> <Voltaje> <Corriente> <Voltaje>

• El archivo de ejecución se usa para poner las condiciones de la


fuente utilizada.
• El archivo registrado por el usuario se usa para guardar las condicio-
nes de fuentes de soldadura (hasta 64 modelos se pueden regis-
trar).
• Yaskawa proporciona valores iniciales de fuentes comunes. Hay 24
modelos pre-registrados.
Un archivo de condiciones de fuente de potencia puede configurarse
solamente de los archivos de usuario o de los archivos pre-registrados a
el archivo de ejecución.
Cuando es necesario realizar ajustes a los datos, vea la sección 9.4.4
Edición de los archivos de condición de la fuente de potencia en la pág. 9-
13.

9.4.2 Especificación del voltaje de soldadura al utilizar fuentes sinérgicas


Cuando se utiliza una fuente sinérgica, el DX100 requiere un valor de
voltaje de soldadura como un porcentaje del valor apropiado de voltaje
(no por el valor absoluto como se hace tradicionalmente).
Para esto, la característica de voltaje asociada a cierta corriente se debe
determinar por medición, y los resultados se deben incluir en el archivo de
condición de fuente de potencia como valores representativos.
El valor de salida de corriente para la medición deberá ser un valor común
en situaciones de producción reales.
Cada archivo pre-registrado ya contiene los valores representativos para
los modelos de fuentes indicados.

<Ejemplo>
Se muestra el ejemplo con la instrucción ARCON.
Si la salida de corriente es de 250A, se puede especificar el voltaje de
soldadura como sigue:
ARCON AC=250 AVP=100

Corriente 100% de la salida apropiada,


250A asumiendo el uso de una
fuente sinérgica.

9-9

161847-1CD 458/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

Con las características de voltaje de la siguiente figura A, la instrucción de


arriba causaría una salida de voltaje de referencia de 7.5 V .
si se cambia la corriente de soldadura a 220A, una corrección menor a la
instrucción ARCON causa la salida de la referencia de voltaje al 100% del
valor apropiado a 220A. (Fig.B)
ARCON AC=220 AVP=100 ······100% salida

También note que un ajuste en el voltaje de salida se puede realizar muy


fácilmente. (Fig.C)
ej. La señal de control se nivela al 110% del valor apropiado con 220A.
ARCON AC=220 AVP=110 ······110% salida

o
ej. La señal de control se nivela al 94% del valor apropiado con 220A.
ARCON AC=220 AVP=94 ······94% salida

Valor de Salida Valor de Salida Valor de Salida


de voltaje de voltaje de voltaje

(%) (%) (%)

100 110
Característica de Voltaje 100 100
a 250 A Característica de Voltaje 94
a 220 A

0 7.5 (V) 0 7.5 (V) 0 7.5 (V)


Valor de referencia de Voltaje Valor de referencia de Voltaje Valor de referencia de Voltaje
Figura A Figura B Figura C

Esta configuración permite el fácil ajuste sin calcular el voltaje de salida.

Este método se puede aplicar a los archivos de condiciones e


instrucciones diferentes a ARCON.
Otra ventaja es que se puede utilizar un solo programa de soldadura con
mas de una fuente sinérgica solamente cambiando el archivo de
condición de la fuente de potencia.

Si la salida de corriente es significativamente diferente de la


NOTA característica de voltaje medido, la salida de voltaje puede
variar. Guarde el nivel de corriente usado en la medición
como referencia.

9-10

161847-1CD 459/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

9.4.3 Archivo de condición de la fuente de potencia


El archivo de condición de la fuente de potencia tiene las siguientes dos
pantallas:
• Pantalla POWER SOURCE CONDITION
• Pantalla POWER SOURCE CONDITION (para salida de corriente/
voltaje)

9.4.3.1 Pantalla POWER SOURCE CONDITION

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

POWER SOURCE CONDITION


A POWER SOURCE NO.: 1/1
B SETTING : DONE
C POWER SOURCE NAME : MOTOWELD-E350
D COMM. : STC CONTROL NONE
E POWER SUPPLY : A/%
F SHIELDING GAS : CO2
G WIRE DIA. : 0.1 mm
H WIRE STICKOUT : 15 mm
I WIRE ANTI-STICKING : 0.1 sec
J ARC FAILURE STOP : 1.50 sec

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

A. POWER SOURCE NO. (1 a 8)


Despliega el número de la fuente entre 1 y 8 (para cada fuente).
B. SETTING
Si este archivo se modifica, el estado cambia automáticamente a
“NONE”, indicando que la modificación no ha sido guardada. Para guar-
dar la modificación en el archivo, mueva el cursor a “SETTING” y pre-
sione [SELECT]. Entonces el estado cambia a “DONE.”
C. POWER SOURCE NAME
Nombre de la fuente con 16 caracteres o menos.
D. COMM. (COMMENT)
Comentario de 32 caracteres o menos.
E. POWER SUPPLY (A/V, A/%)
• Si despliega “A/%“: Los valores medidos de voltaje se pueden ingre-
sar en “%“ para “D. MEASURE” en la
pantalla POWER SOURCE CONDITION
para la salida de corriente/voltaje de la
siguiente página.
• Si despliega “A/V“: Los valores medidos de voltaje se pueden ingre-
sar en “V“ para “D. MEASURE” en la panta-
lla POWER SOURCE CONDITION para
la salida de corriente/voltaje de la siguiente
página.
*Para cambiar entre “A/%“ y “A/V“ en la pantalla POWER SOURCE CONDI-
TION, seleccione [DATA] -> [READING] para leer el archivo de valores iniciales
registrado u de usuario de nuevo.
F. SHIELDING GAS (CO2,MAG)
Especifica el tipo de gas a utilizar.
G. WIRE DIA. (0 a 9.9mmΦ)
Especifica el diámetro del alambre.

9-11

161847-1CD 460/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

H. WIRE STICKOUT (0 a 99mm)


especifica la longitud de alambre sobresaliente de la punta de contacto.
I. WIRE ANTI-STICKING (0 a 9.9 segundos)
Especifica la duración del proceso de Anti Stick al final de la soldadura.
J. ARC FAILURE STOP (0 a 2.55 segundos)
Especifica el tiempo entre la falla de arco y el detener el manipulador.

9.4.3.2 Pantalla POWER SOURCE CONDITION (para salida de corriente/voltaje)

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

POWER SOURCE CONDITION


POWER SOURCE NO.: 1/1
<CURRENT OUTPUT CHAR.> <WELDING VOLTAGE OUTPUT CHAR.>
A RANGE: + +
B ADJUST: 1.00 1.00
C NO. REF.(V) MEASURE (A) REF.(V) MEASURE (%) D
01 0.00 30 0.00 50
02 1.35 62 7.20 99
03 2.70 94 7.50 100
04 10.80 286 7.80 101
05 12.15 318 14.00 150
06 13.50 350 0.00 0
07 0.00 0 0.00 0
08 0.00 0 0.00 0

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

A. RANGE
Indica la polaridad del valor de referencia para la corriente y el voltaje.
Si el rango es positivo (+) la referencia estará entre 0 y 14.00V. Si el
rango es negativo (-) la referencia estará entre 0 y -14.00V.
B. ADJUST (0.80 a 1.20)
Valor de corrección para la referencia de corriente/voltaje.
C. REF. (V) (0 a 14.00V)
Valores de referencia de corriente/voltaje.
D. MEASURE (0 a 999A, 0 a 50.0V, o 50 a 150%)
Las medidas de corriente/voltaje al los valores de referencia dados en
C.

9-12

161847-1CD 461/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

9.4.4 Edición de los archivos de condición de la fuente de potencia

cuando se modifica el archivo de condición de la fuente, o


cuando se lee un archivo de referencia, el estado de SET-
NOTA TING en la pantalla POWER SOURCE CONDITION cam-
bia de DONE” a “NONE.” Luego de editar, mueva el cursor
a SETTING y presione [SELECT] para guardar la modifica-
ción. entonces, SETTING cambia de “NONE” a “DONE.”

9.4.4.1 Desplegado del archivo de condición de la fuente


1. Seleccione {ARC WELDING} del menú principal.
2. Seleccione {POWER SOURCE CONDITION}.
– Aparece la pantalla POWER SOURCE CONDITION.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

POWER SOURCE CONDITION


POWER SOURCE NO.: 1/1
SETTING : DONE
POWER SOURCE NAME : MOTOWELD-E350
COMM. : STC CONTROL NONE
POWER SUPPLY : A/%
SHIELDING GAS : CO2
WIRE DIA. : 0.1 mm
WIRE STICKOUT : 15 mm
WIRE ANTI-STICKING : 0.1 sec
ARC FAILURE STOP : 1.50 sec
<CURRENT OUTPUT CHAR.> <WELDING VOLTAGE OUTPUT CHAR.>
RANGE: + +
ADJUST: 1.00 1.00
NO. REF.(V) MEASURE (A) REF.(V) MEASURE (%)
01 0.00 30 0.00 50

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

9.4.4.2 Leer un archivo de condición de fuente de potencia


1. Seleccione {DATA} del menú.
2. Seleccione {READING}.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

READING

WRITING

9-13

161847-1CD 462/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

3. Seleccione el número del archivo a leer.


GO BACK

– Cada que presione la tecla PAGE


la pantalla cambia entre MAKER
INITIAL VALUE y USER INITIAL VALUE.
– En la pantalla MAKER INITIAL VALUE, aparecen los archivos
registrados (1 a 24).

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

MAKER INITIAL VALUE


NO. NAME POWER DIA. GAS
01 MOTOWELD-E350 2 A/% 1.2 MAG
02 MOTOWELD-E350 2 A/V 1.2 MAG
03 MOTOWELD-S350 A/% 1.2 CO2
04 MOTOWELD-S350 A/% 1.2 MAG
05 MOTOWELD-S350 A/V 1.2 CO2
06 MOTOWELD-S350 A/V 1.2 MAG
07 MOTOWELD-S350 A/% 0.9 CO2
08 MOTOWELD-S350 A/% 0.9 MAG
09 MOTOWELD-S350 A/V 0.9 CO2
10 MOTOWELD-S350 A/V 0.9 MAG
11 MOTOWELD-S350 A/% 1.2 CO2
12 MOTOWELD-S350 A/V 1.2 CO2
13 MOTOWELD-S350 A/% 0.9 CO2
14 MOTOWELD-S350 A/V 0.9 CO2
DIRECT PAGE

Main Menu Simple Menu !Tun on servo power

– En la pantalla USER INITIAL VALUE, aparecen los archivos


registrados (1 a 4).

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

USER INITIAL VALUE


NO. NAME POWER DIA. GAS
01 USER-1 1.2 CO2
02 USER-2 1.2 MAG
03 USER-3 1.2 CO2
04 USER-4 1.2 MAG

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

4. Seleccione “YES.”
– Aparece el cuadro de confirmación. Seleccione “NO” para regresar
a la pantalla POWER SOURCE CONDITION sin leer el archivo.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

MAKER INITIAL VALUE


NO. NAME POWER DIA. GAS
01 MOTOWELD-E350 A/% 1.2 CO2
02 MOTOWELD-E350 A/V 1.2 CO2
03 MOTOWELD-S350AJ2 A/% 1.2 CO2
04 MOTOWELD-S350AJ2 A/% 1.2 MAG
05 MOTOWELD-S350AJ2 1.2 CO2
06 MOTOWELD-S350AJ2 Read1.2
data?
MAG
07 01 MOTOWELD-E350
MOTOWELD-S350AJ2 0.9 CO2
08 MOTOWELD-S350AJ2 0.9 MAG
09 MOTOWELD-S350AJ2 0.9 CO2
YES NO
10 MOTOWELD-S350AJ2 0.9 MAG
11 MOTOWELD-S350AJ2 1.2 CO2
12 MOTOWELD-S350AJ2 A/V 1.2 CO2
13 MOTOWELD-S350AJ2 A/% 0.9 CO2
14 MOTOWELD-S350AJ2 A/V 0.9 CO2
DIRECT PAGE

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

9-14

161847-1CD 463/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

9.4.4.3 Edición de un archivo de condiciones de fuente de potencia

 Edición de “WELDER NAME” o “COMMENT”

1. Seleccione “POWER SOURCE NAME” o “COMMENT.”


2. Ingrese los caracteres.
SETTING : DONE
POWER SOURCE NAME : MOTOWELD-E350
COMM. : STC CONTROL NONE
POWER SUPPLY : A/%

SETTING : DONE
POWER SOURCE NAME : MOTOWELD-E350
COMM. : STC CONTROL NONE
POWER SUPPLY : A/%

9-15

161847-1CD 464/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

 Edición de otros elementos

1. Seleccione el elemento que desea editar.


2. Ingrese el número utilizando las teclas numéricas.
SETTING : DONE
POWER SOURCE NAME : MOTOWELD-E350
COMM. : STC CONTROL NONE
POWER SUPPLY : A/%
SHIELDING GAS : CO2
WIRE DIA. : 0.1 mm
WIRE STICKOUT : 15 mm
ANTI-STICKING : 0.1 sec
ARC FAILURE STOP : 1.50 sec

9.4.4.4 Edición del archivo de condición de fuente para la salida de corriente/voltaje

 Edición de “RANGE”

1. Seleccione “RANGE.”
– Cada que presiona [SELECT] , la indicación cambia entre “+”
(positivo) y “−” (negativo).

<CURRENT OUTPUT CHAR.> <WELDING VOLTAGE OUTPUT CHAR.>


RANGE: + +
ADJUST: 1.00 1.00

SELECT

<CURRENT OUTPUT CHAR.> <WELDING VOLTAGE OUTPUT CHAR.>


RANGE: − +
ADJUST: 1.00 1.00

9-16

161847-1CD 465/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

 Edición de “ADJ,” “REF,” o “MEASURE”

1. Seleccione {ADJ}, {REF}, o {MEASURE}.


2. Ingrese el número con el teclado numérico.
– Al modificar algún dato, el estado de SETTING cambia a “NONE.”
NO. REF.(V) MEASURE (A) REF.(V) MEASURE (%)
01 0.00 30 0.00 50
02 1.35 62 7.20 99
03 2.70 94 7.50 100
04 10.80 286 7.80 101

3. Después de la modificación, mueva el cursor a “SETTING” y presione


[SELECT].
– La configuración está terminada.
SETTING : DONE
POWER SOURCE NAME : MOTOWELD-E350
COMM. : STC CONTROL NONE

Notas en la modificación de condiciones de fuente de


potencia:
NOTA Al cambiar “POWER SUPPLY” en el archivo de condicio-
nes, los archivos de condiciones de soldadura (Condicio-
nes de inicio de soldadura, condiciones de fin de soldadura
y condiciones auxiliares) son formateadas.

9-17

161847-1CD 466/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

9.4.4.5 REgistro de los datos del archivo de condiciones de la fuente de potencia


Además de los 24 archivos pre-registrados por Yaskawa, se pueden
registrar 4 tipos de fuentes de soldadura de usuario. Los datos
parcialmente modificados de valores iniciales pueden también registrarse.
1. Seleccione {ARC WELDING} del menú principal.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB PARAMETER
DOUT
MOVE
END

ARC START COND.


ARC WELDING

ARC END COND.


VARIABLE
B001
ARC AUX COND.
IN/OUT

In Out POWER SOURCE


COND.
ROBOT

ARC WELD DIAG.

SYSTEM INFO

WEAVING

Main Menu Simple Menu Set tool mass data

2. Seleccione {POWER SOURCE COND.}.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

READING

1/1
WRITING
SETTING : DONE
POWER SOURCE NAME : MOTOWELD-E350
COMM. : STC CONTROL NONE
POWER SUPPLY : A/%
SHIELDING GAS : CO2
WIRE DIA. : 0.1 mm
WIRE STICKOUT : 15 mm
ANTI-STICKING : 0.1 sec
ARC FAILURE STOP : 1.50 sec
<CURRENT OUTPUT CHAR.> <WELDING VOLTAGE OUTPUT CHAR.>
RANGE: + +
ADJUST: 1.00 1.00
NO. REF.(V) MEASURE (A) REF.(V) MEASURE (%)
01 0.00 30 0.00 50

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

3. Seleccione {WRITING} de {DATA} en el menú.


– Aparece la lista de condiciones de usuario registradas.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

USER INITIAL VALUE


NO. NAME POWER DIA. GAS
01 USER-1 A/% 1.2 CO2
02 USER-2 A/% 1.2 MAG
03 USER-3 A/V 1.2 CO2
04 USER-4 A/V 1.2 MAG

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

9-18

161847-1CD 467/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.4 Archivo de condición de la fuente de potencia

4. Seleccione el número de archivo a escribir.


– Aparece el cuadro de confirmación.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

USER INITIAL VALUE


NO. NAME POWER DIA. GAS
01 USER-1 A/% 1.2 CO2
02 USER-2 A/% 1.2 MAG
03 USER-3 A/V 1.2 CO2
04 USER-4 A/V 1.2 MAG
Write data?
01 USER-1

YES NO

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

5. Seleccione “YES.”
– Seleccione “YES” para registrar el archivo de condiciones de la
fuente de potencia. Seleccione “NO” para regresar a la pantalla
POWER SOURCE CONDITION.

9-19

161847-1CD 468/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5 Funciones básicas

9.5.1 ARCON

9.5.1.1 Función
Esta instrucción manda el comando de inicio de arco.
La señal de inicio de arco se enciende para comenzar la soldadura con
esta instrucción
La tecla de función [ARCON] se puede usar para su registro.

8
Tecla de función para registro de (ARCON)
ARCON

Para registrar la instrucción ARCON usando [INFORM


S U PL E -
M ENT O LIST], seleccione “DEVICE” del grupo de instrucciones.

9.5.1.2 Sintaxis

ARCON END

1 WELDn 2 ASF# ( No de archivo de )


inicio de arco

Valor deseado
3 AC= de corriente (A)
A B C

Valor deseado
A 4 AV= de voltaje (V) B

Porcentaje del
valor adecuado de
5 AVP= voltaje 6 T= Tiempo (seg)
(%)

B C

7 V= Vel. Soldadura 8 RETRY 9 REPLAY

9-20

161847-1CD 469/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.1.3 Explicación

 WELDn [1]
Seleccione una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan solo cuando hay múltiples aplicaciones en
uso y dos o más aplicaciones son de soldadura de arco.
Si hay una sola aplicación, esta etiqueta no se despliega
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente
1 a 8.

 ASF# (No. de archivo de inicio de soldadura) [2] /AC = Valor de salida


de corriente [3]
Asegúrese de seleccionar alguno de los siguientes.
Etiqueta Explicación Nota
ASF# Especifica el número de No. 1 a 1000
(No. de condición de inicio de arco El número se puede
archivo de Las condiciones de inicio de especificar por variables
inicio de soldadura se guardan en los B/I/D/LB/LI/LD.
soldadura) archivos de condiciones de
inicio de soldadura.
AC = Especifica el valor de salida Valor: 1 a 999 A
Valor de de corriente El valor de corriente se
salida de puede especificar por
corriente variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]

 AV = Valor de salida de voltaje /AVP [4] = Porcentaje del valor


apropiado de voltaje [5]
Solo cuando se selecciona “AC = Valor de salida de corriente” en ASF#
(No. de archivo de inicio de soldadura) [2] /AC = Valor de salida de
corriente [3],asegúrese de incluir alguno de los siguientes.
Etiqueta Explicación Nota
AV = Especifica el valor de salida Valor: 0.1 a 50.0 V
Valor de de voltaje. El valor de voltaje se
salida de El valor del voltaje se puede especificar por
voltaje especifica solo cuando la variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
fuente de soldadura tiene LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
ajuste independiente. (Unidades: 0.1 V)
AVP = Especifica el porcentaje del Porcentaje: 50 a 150%
Porcentaje valor apropiado de voltaje. El valor de voltaje se
del valor El porcentaje del valor puede especificar por
apropiado apropiado de voltaje se variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
de voltaje especifica solo cuando la LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
fuente es sinérgica.

9-21

161847-1CD 470/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 T = Time [6]
Esta etiqueta se añade o se omite solo cuando se selecciona “AC = Valor
de salida de corriente” en ASF# (No. de archivo de inicio de soldadura) [2]
/AC = Valor de salida de corriente [3].
Etiqueta Explicación Nota
T =Tiempo Especifica el valor del TIMER Unidades: segundos
al inicio de la soldadura. El tiempo se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ]
(Unidades: 0.01 seg.)

 V = Welding speed [7]


Esta etiqueta se añade o se omite solo cuando se selecciona “AC = Valor
de salida de corriente” en ASF# (No. de archivo de inicio de soldadura) [2]
/AC = Valor de salida de corriente [3].
Etiqueta Explicación Nota
V= Especifica la velocidad de Velocidad: 0.1 a 1500.0
Velocidad soldadura. mm/seg.
de Las unidades se pueden
soldadura cambiar con el parámetro
(S2C101).
La velocidad se puede
especificar por variables
B/B[ ]/LB/LB[ ]/I/I[ ]/LI/LI[ ]/D/
D[ ]/LD/LD[ ].
(Unidades: 0.1 mm/seg.)

 RETRY [8]
Esta etiqueta se añade o se omite solo cuando se selecciona “AC = Valor
de salida de corriente” en ASF# (No. de archivo de inicio de soldadura) [2]
/AC = Valor de salida de corriente [3].
Etiqueta Explicación Nota
RETRY Especifica la función de Vea la sección 9.6 Función
reintento. Arc Retry en la pág. 9-71.
Esta función trabaja para
evitar la interrupción de la
operación cuando hay falla en
el inicio de arco.

 REPLAY [9]
Solo cuando se incluye RETRY en RETRY [8], añada esta etiqueta.
Etiqueta Explicación Nota
REPLAY Especifica el modo de Vea la sección 9.6 Función
REPLAY. Arc Retry en la pág. 9-71.
Es uno de los modos para
repetir el proceso de ARCON
cuando la función RETRY
está habilitada

9-22

161847-1CD 471/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.1.4 Registro de la instrucción ARCON


1. Presione [ARCON].
2. Presione [ENTER].

La instrucción ARCON no se puede modificar una vez


incluida en un programa.
(Vea la sección 3.6.4 Modificación de instrucciones en la
S U PL E -
M ENT O pág. 3-52.)
Si necesita modificar la instrucción ARCON, bórrela y luego
inserte la instrucción correcta.

9.5.1.5 Configuración de condiciones de inicio de arco


La instrucción ARCON de puede registrar de alguna de las siguientes 3
maneras:
• Con elementos adicionales que especifican las condiciones
ARCON AC=200 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY
• Con archivos de condiciones de inicio de arco
ARCON ASF# (1)
en este caso, las condiciones de soldadura se dan desde el archivo
de condiciones de inicio de arco. (Vea la sección 9.5.4 Archivo de
condiciones de inicio de arco en la pág. 9-54.)
• Sin elementos adicionales
ARCON
En este caso, la condición de soldadura debe de especificarse con
la instrucción de condiciones de soldadura (ARCSET) antes de eje-
cutar ARCON. (Vea la sección 9.5.3 ARCSET en la pág. 9-45.)

 Con elementos adicionales que especifican las condiciones

1. Seleccione la instrucción ARCON.


– Aparece la instrucción ARCON en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 END

ARCON

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.

9-23

161847-1CD 472/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

3. Seleccione “UNUSED.”
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : UNUSED

ARCON

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

4. Presione [SELECT] y seleccione “AC=” del cuadro de selección.


DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#()
AC=
UNUSED

ARCON

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

– Si el archivo de condiciones de inicio de arco se ha configurado ya


en la instrucción ARCON, aparece la pantalla DETAIL EDIT.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#() 1

ARCON

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9-24

161847-1CD 473/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

5. Mueva el cursor a “ASF#( )” y presione [SELECT], luego seleccione


“AC=” del cuadro de selección.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#()
AC=
UNUSED

ARCON

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

6. Ingrese la condición de soldadura.


– Ingrese todas las condiciones.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
MODE : REPLAY

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
REPLAY : REPLAY
: FLY:T= 0.23
: SCR:L= 3.1

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY FLY:T=0.23 SCR:L=3.1

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7. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
ARCON AC=200 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY

8. Presione [ENTER].

9-25

161847-1CD 474/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

– La instrucción se registra en el programa.


JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON AC=200 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCON AC=200 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY

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– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCON

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9-26

161847-1CD 475/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Con archivos de condiciones de inicio de arco

1. Seleccione la instrucción ARCON.


– Aparece la instrucción ARCON en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 END

ARCON

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2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Seleccione “UNUSED.”
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : UNUSED

ARCON

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4. Presione [SELECT] y seleccione “ASF#( )” del cuadro de selección.


DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#()
AC=
UNUSED

ARCON

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9-27

161847-1CD 476/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

– Si las condiciones de soldadura se han ya especificado en la


instrucción ARCON, aparece la pantalla DETAIL EDIT.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
MODE : REPLAY

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY

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5. Mueva el cursor a “AC=” y presione [SELECT], Luego seleccione


“ASF#( )” del cuadro de selección.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 180
ASF#()
WELDING VOLT : AVP=
AC= 100
TIMER : T= 0.30
UNUSED
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
REPLAY : REPLAY
: FLY:T= 0.23
: SCR:L= 3.1

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY FLY:T=0.23 SCR:L=3.1

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6. Ponga el numero de archivo.


– Especifique el número de archivo (1 a 64).
(1) Mueva el cursor al numero de archivo y presione [SELECT].
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#() 1

ARCON

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9-28

161847-1CD 477/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

(2) Ingrese el numero de archivo con las teclas numéricas y presione


[ENTER].
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#() 10

ARCON

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7. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición
ARCON ASF# (10)

8. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON ASF# (10)
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCON ASF# (10)

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– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCON

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9-29

161847-1CD 478/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Sin elementos adicionales

Cuando no se dan elementos en la instrucción ARCON, la


condición de soldadura debe de especificarse con la ins-
NOTA trucción de condiciones de soldadura (ARCSET) antes de
ejecutar ARCON. (Vea la sección 9.5.3 ARCSET en la
pág. 9-45.)

1. Seleccione la instrucción ARCON.


– Aparece la instrucción ARCON en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON ASF#(10) T=0.30 RETRY REPLAY
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCON ASF#(10) T=0.30 RETRY REPLAY

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2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Mueva el cursor a “ASF#( )” o “AC=.”
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
SET METHOD : ASF#() 1

ARCON

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DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCON
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
SPEED : V= 80
RETRY : RETRY
REPLAY : REPLAY
: FLY:T= 0.23
: SCR:L= 3.1

ARCON AC=180 AVP=100 V=80 RETRY REPLAY FLY:T=0.23 SCR:L=3.1

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9-30

161847-1CD 479/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

4. Presione [SELECT] y seleccione “UNUSED” del cuadro de selección.


ASF#()
AC=
UNUSED

5. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
ARCON

6. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCON

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.

9-31

161847-1CD 480/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.2 ARCOF

9.5.2.1 Función
Esta instrucción envía el comando de fin de soldadura.
La señal de inicio de arco enviada a la fuente de soldadura de apaga con
esta instrucción.
La tecla de función [ARCOF] se puede usar para su registro.

5
TEcla de función para registro de la instrucción ARCOF
ARCOFF

Para registrar la instrucción ARCOF usando [INFORM


S U PL E -
M ENT O LIST], seleccione “DEVICE” del grupo de instrucciones.

9.5.2.2 Sintaxis

ARCOF END

No. de Archivo
1 WELDn 2 AEF# ( de fin de arco )

Valor deseado de
3 AC= corriente (A) A B

Valor deseado
A 4 AV= de voltaje (V)
B

Porcentaje del 6 T= Tiempo (seg) 7 ANTSTK


5 AVP= valor adecuado de
voltaje (%)

9-32

161847-1CD 481/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.2.3 Explicación

 WELDn [1]
Seleccione una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan solo cuando hay múltiples aplicaciones en
uso y dos o más aplicaciones son de soldadura de arco.
Si hay una sola aplicación, esta etiqueta no se despliega
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente
1 a 8.

 AEF# (No de archivo de fin de soldadura) [2] /AC = Valor de salida de


corriente [3]
Asegúrese de seleccionar alguno de los siguientes.
Etiqueta Explicación Nota
AEF# Especifica el número de No. 1 a 1000
(No. de condición de fin de arco El número se puede
archivo de Las condiciones de fin de especificar por variables
fin de soldadura se guardan en los B/I/D/LB/LI/LD.
soldadura) archivos de condiciones de fin
de soldadura.
AC = Especifica el valor de salida Valor: 1 a 999 A
Valor de de corriente El valor de corriente se
salida de puede especificar por
corriente variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]

 AV = Valor de salida de voltaje /AVP [4] = Porcentaje del valor


apropiado de voltaje [5]
Solo cuando se selecciona “AC = Valor de salida de corriente” en AEF#
(No de archivo de fin de soldadura) [2] /AC = Valor de salida de corriente
[3],asegúrese de incluir alguno de los siguientes.
Etiqueta Explicación Nota
AV = Especifica el valor de salida Valor: 0.1 a 50.0 V
Valor de de voltaje. El valor de voltaje se
salida de El valor del voltaje se puede especificar por
voltaje especifica solo cuando la variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
fuente de soldadura tiene LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
ajuste independiente. (Unidades: 0.1 V)
AVP = Especifica el porcentaje del Porcentaje: 50 a 150%
Porcentaje valor apropiado de voltaje. El valor de voltaje se
del valor El porcentaje del valor puede especificar por
apropiado apropiado de voltaje se variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
de voltaje especifica solo cuando la LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
fuente es sinérgica.

9-33

161847-1CD 482/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 T = Time [6]
Esta etiqueta se añade o se omite solo cuando se selecciona “AC = Valor
de salida de corriente” en AEF# (No de archivo de fin de soldadura) [2] /
AC = Valor de salida de corriente [3] .
Etiqueta Explicación Nota
T =Tiempo Especifica el valor del TIMER Unidades: segundos
al final de la soldadura. El tiempo se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ]
(Unidades: 0.01 seg.)

 ANTSTK [7]
Esta etiqueta se añade o se omite solo cuando se selecciona “AC = Valor
de salida de corriente” en AEF# (No de archivo de fin de soldadura) [2] /
AC = Valor de salida de corriente [3].
Etiqueta Explicación Nota
ANTSTK Especifica la función de Vea la sección 9.8
liberación automática de Liberación automática de
alambre. alambre pegado en la
Al usar esta función, al pág. 9-77.
manipulador no manda la
señal de wire stick
inmediatamente, sino que
trata de eliminar la condición
de forma automática.

9-34

161847-1CD 483/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.2.4 Registro de la instrucción ARCOF


1. Presione [ARCOF].
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : UNUSED

ARCOF

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2. Presione [ENTER].
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCOF

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

La instrucción ARCOF no se puede modificar una vez


incluida en un programa.
(Vea la sección 3.6.4 Modificación de instrucciones en la
S U PL E -
M ENT O pág. 3-52.)
Si necesita modificar la instrucción ARCON, bórrela y luego
inserte la instrucción correcta.

9-35

161847-1CD 484/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.2.5 Condiciones de fin de arco (Relleno de cráter


La instrucción ARCOF se puede registrar de cualquiera de las siguientes
maneras:
• Con elementos adicionales que especifican las condiciones
ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK
• Con un archivo de condiciones de fin de arco
ARCOF AEF#(1)
En este caso, las condiciones de soldadura se especifican en el
archivo de condiciones de fin de arco. (Vea la sección 9.5.5
Archivo de condiciones de fin de arco en la pág. 9-61.)
• Sin elementos adicionales
ARCOF
Cuando el relleno del cráter se hace con cambio en las condiciones
de soldadura al completar el cordón, antes de ejecutar ARCOF, las
condiciones de soldadura deben especificarse en la instrucción de
condiciones de soldadura (Vea la sección 9.5.3 ARCSET en la
pág. 9-45.)

9-36

161847-1CD 485/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Con elementos adicionales que especifican las condiciones

1. Seleccione la instrucción ARCOF.


– Aparece la instrucción ARCOF en la linea de edición
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 END

ARCOF

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2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Seleccione “UNUSED”.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : UNUSED

ARCOF

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

4. Presione [SELECT] y seleccione “AC=” del cuadro de selección.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#()
AC=
UNUSED

– Si el archivo de condiciones de fin de arco se ha configurado ya en


la instrucción ARCOF, aparece la pantalla DETAIL EDIT.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#() 1

9-37

161847-1CD 486/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

5. Mueva el cursor a “AEF#( )” y presione [SELECT], luego seleccione


“AC=” del cuadro de selección.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#()
AC=
UNUSED

6. Ingrese la condición de soldadura.


– Ingrese todas las condiciones.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
ANTI-STICKING : ANTSTK

ARCOF AC=180 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

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DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
ANTSTK
7. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.

ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

9-38

161847-1CD 487/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

8. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCOF

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

9-39

161847-1CD 488/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Con un archivo de condiciones de fin de arco

1. Seleccione la instrucción ARCOF.


– Aparece la instrucción ARCOF en la linea de edición
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 END

ARCOF

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Seleccione “UNUSED”.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : UNUSED

ARCOF

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4. Presione [SELECT] y seleccione “AEF#( )” del cuadro de selección.


DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#()
AC=
UNUSED

9-40

161847-1CD 489/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

– Si el archivo de condiciones de fin de arco se ha configurado ya en


la instrucción ARCOF, aparece la pantalla DETAIL EDIT.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
ANTI-STICKING : ANTSTK

ARCOF AC=180 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

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5. Mueva el cursor a “AC=” y presione [SELECT], luego seleccione


“AEF#( )” del cuadro de selección.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
WELDING CURR : AC= 180
AEF#()
WELDING VOLT : AVP=
AC= 100
TIMER : T= 0.30
UNUSED
ANTI-STICKING : ANTSTK

6. Ponga el numero de archivo.


– Especifique el número de archivo (1 a 1000).
(1) Mueva el cursor al numero de archivo y presione [SELECT].
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#() 1

(2) Ingrese el numero de archivo con las teclas numéricas y presione


[ENTER].
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#() 10

7. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición
ARCOF AEF# (10)

8. Presione [ENTER].

9-41

161847-1CD 490/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

– La instrucción se registra en el programa.


JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF AEF# (10)
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCOF AEF# (10)

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– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCOF

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

9-42

161847-1CD 491/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Sin elementos adicionales

1. Seleccione la instrucción ARCOF.


– Aparece la instrucción ARCOF en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

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2. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.
3. Seleccione “AC=” o “AEF#( )”.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCOF
SET METHOD : AEF#() 1

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
DETAIL EDIT
A
ARCOF
WELDING CURR : AC= 180
WELDING VOLT : AVP= 100
TIMER : T= 0.30
ANTSTK

4. Presione [SELECT] y seleccione “UNUSED” del cuadro de selección.


AEF#()
AC=
UNUSED

5. Presione [SELECT].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
ARCOF

9-43

161847-1CD 492/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

6. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCOF

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 MOVL V=50
0006 MOVL V=50
0007 ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK
0008 MOVL V=800
0009 MOVJ VJ=80.00
0010 END

ARCOF AC=200 AVP=100 T=0.30 ANTSTK

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9-44

161847-1CD 493/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.3 ARCSET

9.5.3.1 Función
Esta instrucción pone las condiciones de soldadura (corriente, voltaje,
etc.) individualmente.
La instrucción ARCSET se puede registrar de las siguientes maneras:
• Con elementos adicionales para especificar condiciones
ARCSET AC=200 AVP=100
• Con un archivo de inicio de arco
ARCSET ASF# (1)
En este caso, las condiciones se especifican en el archivo de condi-
ciones de inicio de arco.
(Vea la sección 9.5.4 Archivo de condiciones de inicio de arco en
la pág. 9-54.)

9.5.3.2 Sintaxis

ARCSET A B C END

Valor deseado
1 WELDn 2 AC= de corriente (A)

No. de Archivo
3 ASF# ( de inicio de )
arco

A B

Valor deseado
4 AV= de voltaje (V) 6 V= Vel. Soldadura

Porcentaje del
5 AVP= valor adecuado
de voltaje (%)

B C

Valor deseado Valor deseado


7 AN3= de voltaje (V) 8 AN4= de voltaje (V)

9-45

161847-1CD 494/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.3.3 Explicación

 WELDn [1]
Seleccione una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan solo cuando hay múltiples aplicaciones en
uso y dos o más aplicaciones son de soldadura de arco.
Si hay una sola aplicación, esta etiqueta no se despliega
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente
1 a 8.

 ASF# (No. de archivo de inicio de soldadura) [2] /AC = Valor de salida


de corriente [3]
Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
ASF# Especifica el número de No. 1 a 1000
(No. de condición de inicio de arco El número se puede
archivo de Las condiciones de inicio de especificar por variables
inicio de soldadura se guardan en los B/I/D/LB/LI/LD.
soldadura) archivos de condiciones de
inicio de soldadura.
AC = Especifica el valor de salida Valor: 1 a 999 A
Valor de de corriente El valor de corriente se
salida de puede especificar por
corriente variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]

 AV = Valor de salida de voltaje /AVP [4] = Porcentaje del valor


apropiado de voltaje [5]
Asegúrese de incluir alguno de los siguientes.
Etiqueta Explicación Nota
AV = Especifica el valor de salida Valor: 0.1 a 50.0 V
Valor de de voltaje. El valor de voltaje se
salida de El valor del voltaje se puede especificar por
voltaje especifica solo cuando la variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
fuente de soldadura tiene LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
ajuste independiente. (Unidades: 0.1 V)
AVP = Especifica el porcentaje del Porcentaje: 50 a 150%
Porcentaje valor apropiado de voltaje. El valor de voltaje se
del valor El porcentaje del valor puede especificar por
apropiado apropiado de voltaje se variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
de voltaje especifica solo cuando la LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
fuente es sinérgica.

9-46

161847-1CD 495/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 V = Welding speed [6]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
V= Especifica la velocidad de Velocidad: 0.1 a 1500.0
Velocidad soldadura. mm/seg.
de Las unidades se pueden
soldadura cambiar con el parámetro
(S2C101).
La velocidad se puede
especificar por variables
B/B[ ]/LB/LB[ ]/I/I[ ]/LI/LI[ ]/D/
D[ ]/LD/LD[ ].
(Unidades: 0.1 mm/seg.)

 AN3 = Voltage target value [7]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
AN3 = Especifica el voltaje de Referencia: -14.00 a
Voltaje de referencia para la salida +14.00 V
referencia análoga 3. El voltaje se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ].
(Unidades: 0.01 V)

 AN4 = Voltage target value [8]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
AN4 = Especifica el voltaje de Referencia: -14.00 a
Voltaje de referencia para la salida +14.00 V
referencia análoga 4. El voltaje se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ].
(Unidades: 0.01 V)

9-47

161847-1CD 496/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.3.4 Registro de la instrucción ARCSET

 Con elementos adicionales para especificar condiciones

1. Presione [INFORM LIST].


– Aparece la lista de instrucciones.

IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARCSET
ARITH

WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR

2. Seleccione la instrucción ARCSET.


– Aparece la instrucción ARCSET en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT1
IN/OUT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
ARCCTE
ARCON
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 CONTROL
ARCOF
0000 NOP DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 END WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR

ARCSET AC=200 AVP=100

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3. Presione [SELECT] y defina las condiciones en la pantalla DETAIL


EDIT.
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.

ARCSET AC=200 AVP=100

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED

ARCCTS AC=200 AVP=100

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(1) Mueva el cursor al elemento a definir y presione [SELECT].


(2) Ingrese el dato con el teclado numérico y presione [ENTER].

9-48

161847-1CD 497/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : AC= 134
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED

(3) Para añadir elementos adicionales, mueva el cursor a una linea


con “UNUSED” y presione [SELECT], entonces aparece el cuadro
de selección.
(4) Para eliminar elementos adicionales, mueva el cursor al elemento
a borrar y presione [SELECT] para seleccionar “UNUSED.”

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : AC=
AC=134
WELDING VOLT : AVP= 100
UNUSED
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4

4. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END

ARCSET AC=134 AVP=100

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5. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 ARCCTS AC=134 AVP=100
0006 END

ARCSET AC=134 AVP=100

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9-49

161847-1CD 498/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END

ARCSET AC=200 AVP=100

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9-50

161847-1CD 499/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Con un archivo de inicio de arco

6. Seleccione la instrucción ARCSET.


– Aparece la instrucción ARCSET en la linea de edición. .
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0007 MOVL V=100
0008 ARCSET
0009 MOVL V=100
0010 ARCOF AC=100 AVP=100 ANTSTK
0011 MOVJ VJ=5.00
0012 MOVJ VJ=5.00
0013 MOVJ VJ=5.00
0014 END

ARCSET

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7. Presione [SELECT].
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT
(1) Mueva el cursor a “UNUSED.”

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : UNUSED
WELDING VOLT : UNUSED
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED

(2) Presione [SELECT] y seleccione “ASF#()” del cuadro de selec-


ción.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCSET
WELDING CURR : UNUSED
AC=
WELDING VOLT : UNUSED
ASF#()
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED

8. Ponga el numero de archivo.


– Especifique el número de archivo (1 a 396).

9-51

161847-1CD 500/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

(1) Mueva el cursor al numero de archivo y presione [SELECT].


DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCSET
SET METHOD : ASF#() 1
CONDITION SET : ACOND=0

ARCON

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(2) Ingrese el número de archivo con las teclas numéricas y presione


[ENTER].
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCSET
SET METHOD : ASF#() 10
CONDITION SET : ACOND=0

ARCON

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9. Especifique las condiciones.


• Cuando el archivo de condiciones es del tipo enhanced
– Especifique el numero del grupo de condiciones (0 o 1).
(1) Mueva el cursor al numero de ACOND y presione [SELECT].
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCSET
SET METHOD : ASF#() 10
CONDITION SET : ACOND=1

ARCON

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9-52

161847-1CD 501/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

(2) Ingrese el numero de grupo de condiciones con las teclas numéri-


cas y presione [ENTER].
– *Al seleccionar el numero de grupo de condiciones, cualquiera de
“start condition“ o “main condition“ se puede especificar.
– ACOND=0 : Pone las condiciones de área “start condition”
– ACOND=1 : Pone las condiciones de área “main condition.”
10. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
ARCSET ASF# (10) ACOND=1

11. Presione [ENTER].


– Presione [ENTER]. La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00

0006 MOVL V=100


0007 MOVL V=100
0008 ARCSET ASF#(10) ACOND=1
0009 MOVL V=100
0010 ARCOF AC=100 AVP=100 ANTSTK
0011 MOVJ VJ=5.00
0012 MOVJ VJ=5.00
0013 MOVJ VJ=5.00
0014 END

ARCSET ASF# (10) ACOND=1

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– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0006 MOVL V=100
0007 MOVL V=100
0008 ARCSET
0009 MOVL V=100
0010 ARCOF AC=100 AVP=100 ANTSTK
0011 MOVJ VJ=5.00
0012 MOVJ VJ=5.00
0013 MOVJ VJ=5.00
0014 END

ARCSET

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9-53

161847-1CD 502/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.4 Archivo de condiciones de inicio de arco

9.5.4.1 Numeros de archivos


Se despliegan dos tipos de numeros de archivo: el número secuencial de
todos los archivos y el número de archivo de cada fuente de potencia.
cualquiera de los números puede ingresarse.
al especificar un número de archivo para las instrucciones ARCON o
ARCSET, ponga el numero secuencial de los archivos.

9.5.4.2 Pestañas
Las condiciones del archivo de inicio de arco se dividen en pestañas:
“PREFLOW,” “START,” “MAIN COND.,” y “OTHER.”
Para cambiar pestañas, use las teclas de cursor (izq, y der.).

 Pestaña “Main Condition”

A
B
C
D
E
F
G

A. START COND. ON
Seleccione el elemento para activar el archivo de inicio de arco.
B. CURRENT (30 a 500 A)
Valor de salida de corriente.
C. VOLTAGE (12.0 a 45.0 V, 50 a 150%)
Valor de salida de voltaje.
D. ANALOG OUTPUT 3 (-14.00 a 14.00)
Se despliega en el modo enhanced de los archivos de soldadura.
Es el valor de referencia enviado por el canal analógico 3 en el caso de
utilizar tarjetas YEW o XEW.
E. ANALOG OUTPUT 4 (-14.00 a 14.00)
Se despliega en el modo enhanced de los archivos de soldadura.
Es el valor de referencia enviado por el canal analógico 4 en el caso de
utilizar tarjetas YEW o XEW.
F. ROBOT PAUSE TIME (0 a 10.00 segundos)
El tiempo que el robot pausará al inicio de la soldadura.
Si el archivo está habilitado, el tiempo de pausa se especifica en la
pestaña “START” y no en “MAIN CONDITION”.
G. ROBOT SPEED (1 a 600 cm/min)
Es la velocidad de desplazamiento del TCP durante la soldadura. Sin
embargo, si la instrucción de movimiento da una velocidad en la sec-
ción de soldadura, esa velocidad tendrá prioridad.

9-54

161847-1CD 503/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Pestaña “START”

Seleccione “SLOPE ON” para especificar si las condiciones de la pestaña


“START” se cambian de inmediato o si se hace gradual a las condiciones
de la pestaña “MAIN COND.” al iniciar soldadura.
La pantalla de configuración cambia como se muestra.
Fig. 9-34: Con “SLOPE ON” seleccionado

B
D
E
D
A

B E

9-55

161847-1CD 504/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

Fig. 9-35: Con “SLOPE ON” no seleccionado

B
C

B C

A. Los valores de CURRENT, VOLTAGE, ANALOG OUTPUT 3,


y ANALOG OUTPUT 4 de la condición de inicio al princi-
pio de la soldadura
Seleccione “START COND. ON” en la pestaña “MAIN COND.” para
configurar los valores. Para utilizar las salidas analógicas 3 y 4, se
deberá instalar la tarjeta YEW o la XEW02.
B. ROBOT PAUSE TIME (0 a 10.00 seg)
El tiempo que pausa el manipulador al inicio de la soldadura.
C. ROBOT MOVE DIST (Distancia)
Se despliega solo cuando la función de “SLOPE ON” está apagada.
La distancia que se mueve el manipulador sobre la trayectoria de solda-
dura. el manipulador se mueve a la velocidad especificada en “MAIN
COND.”
D. ROBOT SPEED (1 a 600 cm/min)
Se despliega solo cuando la función de “SLOPE ON” está encendida.
Especifica la velocidad inicial cuando el manipulador se comienza a
mover luego de la pausa especificada en el punto B.
Luego, la velocidad se cambia gradualmente a la especificada en
“MAIN COND.”
E. SLOPE DIST : Distancia
Se despliega solo cuando la función de “SLOPE ON” está encendida.
El intervalo de cambio entre las condiciones especificadas en “START”
y las de “MAIN COND.” Se especifica la distancia en milímetros.

9-56

161847-1CD 505/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Pestaña “PREFLOW”
Especifica el tiempo de flujo de gas antes del proceso de soldadura.

A. GAS: PREFLOW TIME


Cuando el manipulador se mueve al punto de inicio de soldadura, se
puede iniciar el flujo de gas antes de que el robot llegue al punto espe-
cificado.
La configuración de la anticipación se hace en segundos.

Si el tiempo de movimiento del manipulador del punto ante-


NOTA rior al punto de soldadura se acorta, el tiempo de pre flujo
también se puede acortar debido al cambio en la programa-
ción.

9-57

161847-1CD 506/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Pestaña “OTHER”

B
C

A. RETRY ON
Especifica si la función RETRY se usa o no.
Seleccione esta opción para utilizar la función RETRY
B. ARC FAILURE RESTART
De acuerdo al estado de la función RESTART, seleccione si se elimina
la función o si se ejecuta la configuración de los archivos auxiliares de
soldadura.
C. PZ: POSITION SET ZONE
Especifica la distancia desde la posición actual del manipulador (por
retroalimentación de los encoders de cada eje) al punto de inicio de sol-
dadura. Cuando la zona de posicionamiento se configura como
“UNUSED”, La señal de inicio de arco se manda a la fuente de potencia
inmediatamente después de que la instrucción de movimiento llega al
punto de inicio de soldadura. cuando la zona se configura como 1, el
comando se da cuando el manipulador llega y confirma la posición de
inicio de soldadura. Cuando se selecciona un numero mayor (2, 3 o 4)
la señal de soldadura se envía antes, o sea, que el tiempo de la salida
de inicio de soldadura hasta llegar al punto de inicio se hace mas largo.

9-58

161847-1CD 507/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.4.3 Comentario
Se pueden añadir comentarios a cada número de archivo ARC START
COND.
Se ingresa y despliega en la pantalla ARC START COND.

A. COMMENT
El comentario para cada archivo puede tener hasta 32 caracteres.

 Ingreso del comentario


1. Mueva el cursor hasta el comentario del archivo.
2. Presione [ENTER].
– Aparece el teclado en el programador

9-59

161847-1CD 508/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

3. Ingrese el comentario y presione [ENTER].

– Se regresa a la pantalla ARC START COND. y se despliega el


comentario.

9-60

161847-1CD 509/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.5 Archivo de condiciones de fin de arco


Se despliegan dos tipos de numeros de archivo: el número secuencial de
todos los archivos y el número de archivo de cada fuente de potencia.
cualquiera de los números puede ingresarse.
al especificar un número de archivo para las instrucciones ARCOF, ponga
el numero secuencial de los archivos.

9.5.5.1 Pestañas
Las condiciones del archivo de fin de arco se dividen en pestañas:
“CRATER COND. 1,” “CRATER COND. 2,” y “OTHER.”
Para cambiar pestañas, use las teclas de cursor (izq, y der.).

 Pestaña “CRATER COND. 1”

Seleccione “SLOPE ON” para especificar si las condiciones de relleno de


cráter se cambian de inmediato o si se hace gradual en el punto de fin de
soldadura.
La pantalla de configuración cambia como se muestra.

Fig. 9-36: Con “SLOPE ON” seleccionado

B
C
D
B

D C

9-61

161847-1CD 510/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

Fig. 9-37: Con “SLOPE ON” no seleccionado

A. Los valores de CURRENT, VOLTAGE, ANALOG OUTPUT 3,


y ANALOG OUTPUT 4 de la condición de inicio al princi-
pio de la soldadura
Seleccione “START COND. ON” en la pestaña “CRATER1” para confi-
gurar los valores. Para utilizar las salidas analógicas 3 y 4, se deberá
instalar la tarjeta YEW o la XEW02.
B. ROBOT SPEED (1 a 600 cm/min)
Se despliega solo cuando la función de “SLOPE ON” está encendida.
Especifica la velocidad al final del cordón. La velocidad cambia gradual-
mente de la velocidad de proceso a la velocidad especificada.
C. ROBOT PAUSE TIME (0 a 10.00 seg)
El tiempo que pausa el manipulador al final de la soldadura.
D. SLOPE DIST : Distancia
Se despliega solo cuando la función de “SLOPE ON” está encendida.
El intervalo de cambio entre las condiciones especificadas en “MAIN
COND” y las de “CRATER 1” Se especifica la distancia en milímetros.

9-62

161847-1CD 511/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Pestaña “CRATER COND. 2”


Verifique “CRATER2 ON” para usar las condiciones como sigue:
• Seleccione “CRATER2 ON” Para cambiar las condiciones de inme-
diato cuando el manipulador llega al punto final de soldadura.
• No seleccione “CRATER2 ON” para continuar con las condiciones
de CRATER 1
La pantalla cambia como sigue.

Fig. 9-38: Con “CRATER2 ON” seleccionado

Fig. 9-39: Con “CRATER2 ON” no seleccionado

A. Los valores de CURRENT, VOLTAGE, ANALOG OUTPUT 3,


y ANALOG OUTPUT 4 de la condición de inicio al princi-
pio de la soldadura
Seleccione “START COND. ON” en la pestaña “CRATER2” para configu-
rar los valores. Para utilizar las salidas analógicas 3 y 4, se deberá ins-
talar la tarjeta YEW o la XEW02.
B. ROBOT PAUSE TIME (0 a 10.00 seg)
El tiempo que pausa el manipulador al final de la soldadura.

9-63

161847-1CD 512/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

 Pestaña “OTHER”

Fig. 9-40: Con “AST: ANTI-STICK ON” seleccionado

A
B
C
Tiempo para Wire Anti-stick
D
A

C
B

Fig. 9-41: Con “AST: ANTI-STICK ON” no seleccionado

Fig. 9-42: Tiempos de cada proceso en el fin de arco

Operación de manipulador

Condición de soldadura

Procesamiento de Anti-stick

Verif. de alambre pegado

Tiempo de pos flujo de gas

9-64

161847-1CD 513/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

A. PZ: POSITION SET ZONE


Especifica la distancia desde la posición actual del manipulador (por
retroalimentación de los encoders de cada eje) al punto de fin de solda-
dura, donde se considera que el manipulador ha llegado al punto final.
Cuando la zona se configura como 1, la condición de cráter se da
cuando el manipulador llega y confirma la posición de inicio de solda-
dura.

Relleno de cráter del cordón


Si los tiempos de paro y relleno de cráter no están bien, se
puede dar que el cráter se alarga como se muestra abajo.
En este caso, es efectivo el poner la zona en 0 para sincro-
nizar los tiempos correctamente entre el manipulador y las
condiciones de relleno de cráter.

S U PL E -
M ENT O

Cuando la zona se hace 1, El tiempo de ciclo aumenta en


0.1 o 0.2 segundos, porque el manipulador confirma la
NOTA posición final del cordón en este tiempo.
configure la zona de acuerdo a la condición de cráter.

B. MTS: MONITORING TIME


Tiempo de monitoreo de alambre pegado al final de la soldadura.
C. AST: ANTI-STICK ON
Seleccione esta opción para realizar el desprendimiento automático del
alambre si se detecta que se queda pegado al final de la soldadura.

Cuando la función Anti-Stick se enciende, el tiempo de ciclo


es más largo que cuando está apagada.
• Cuando Anti-stick está encendido:
NOTA Luego del monitoreo del alambre pegado por el tiempo B
de arriba, el manipulador comienza a moverse.
• Cuando Anti-stick está apagado:
El manipulador se comienza a mover al mismo tiempo
que empieza el tiempo de monitoreo especificado en B.

D. GAS: AFTERFLOW TIME


Especifica el tiempo de postflujo de gas después de haber llegado al
punto final de soldadura y mientras al manipulador se mueve al
siguiente punto.

9-65

161847-1CD 514/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.5.2 Comentario
Se pueden añadir comentarios a cada número de archivo ARC END
COND.
Se ingresa y despliega en la pantalla ARC END COND.

A. COMMENT
El comentario para cada archivo puede tener hasta 32 caracteres.

 Ingreso del comentario


1. Mueva el cursor hasta el comentario del archivo.
2. Presione [ENTER].
– Aparece el teclado en el programador

9-66

161847-1CD 515/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

– ingrese el comentario y presione [ENTER].

3. Se regresa a la pantalla ARC END COND. y se despliega el


comentario.

9-67

161847-1CD 516/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.6 Especificación de velocidad de soldadura


La velocidad de soldadura se determina por alguno de los siguientes:
• Por la velocidad programada en el movimiento
• Por la velocidad especificada en la instrucción ARCON o en el
archivo de inicio de arco.

Cuando la instrucción de movimiento no especifica una velocidad


La soldadura se hace a la velocidad especificada por la instrucción
ARCON.

Cuando la instrucción de movimiento y la instrucción ARCON tienen


diferentes velocidades
La prioridad se da a uno de acuerdo a los parámetros descritos abajo.
Para cambiar las prioridades, cambie el valor del parámetro. .

Parámetro Contenido Valor inicial


AxP005 Prioridad a la velocidad de MOV : 0 0
x: No. de aplicación Prioridad a la velocidad de ARCON : 1

9-68

161847-1CD 517/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.7 ejecución de soldadura en modo TEACH


Cuando se presionan [INTERLOCK] + [WELD ON/OFF] , se enciende el
LED con un sonido, y se enciende la señal del sistema "#50065:
PERMISSIBLE WORK IN TEST RUN.”
Al presionar las teclas de nuevo, se apaga el LED, se dejan de oír los
sonidos y la señal del sistema "#50065: PERMISSIBLE WORK IN TEST
RUN" se apaga.
En el ladder estándar del sistema se soporta la función de soldadura en
modo TEACH con la señal "#50065: PERMISSIBLE WORK IN TEST
RUN".

*Solo se puede soldar en modo TEACH cuando se está en modo


mantenimiento.
*Aún y cuando el LED esté encendido, no se puede soldar en modo
TEACH si no se está en modo mantenimiento.

Durante la soldadura en corrida de prueba, el manipulador


puede moverse a velocidades diferentes a las de ejecución
NOTA en soldadura por los límites de velocidad del sistema. (ej.
cuando la antorcha se tiene que reorientar de manera muy
rápida en movimiento coordinado con una estación).

9-69

161847-1CD 518/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.5 Funciones básicas

9.5.8 Notas en soldadura

9.5.8.1 Notas del re inicio


Si el manipulador se detiene durante la soldadura, el arco se apaga
automáticamente. Al re iniciar, el arco se enciende de manera automática,
y el manipulador comienza a soldar en la trayectoria al siguiente paso.
Las condiciones de soldadura son las mismas que se tuvieron al detener
el manipulador.

P1 P2
Arc ON Paro del manipulador. Arc OFF

Soldando Soldando

Arc OFF cuando para el robot.


Arc ON al reiniciar el manipulador.

Si el manipulador se mueve de la posición de paro son las


teclas de ejes, regrese el manipulador a la posición de paro
para continuar con la operación de manera segura.
Es posible mover el manipulador a la posición de paro de
manera automática al re iniciar y comenzar la soldadura.
Esto se hace con los parámetros (S2C422, S2C423).
Se puede usar [FWD] o [BWD] para moverse a la posición
NOTA de paro.

S2C422: Re inicio luego de paro de emergencia (Use 2).


S2C423: Re inicio luego de mov. manual (Use 2).

Vea el manual “DX100 Concurrent IO·Parameter” para los


detalles de la configuración del parámetro.

Arc OFF al parar


el manipulador
P1 P2
Arc ON Arc OFF
Para el
Soldando robot
Mo
v.
d
ee
jes

PELIGRO!
Arc ON al reiniciar el robot.

9-70

161847-1CD 519/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.6 Función Arc Retry

9.6 Función Arc Retry


Impurezas presentes en la posición d inicio de soldadura como óxido,
aceite, polvo, etc. pueden causar la falla de arco al inicio. Una falla de
arco para el manipulador e interrumpe el programa. Esto se previene
utilizando la función Arc Retry (reintento de arco).

Cuando ocurre la falla de arco y se realiza esta función, Se repite el


proceso de ARCON de acuerdo a las condiciones de RETRY en el
archivo ARC AUX COND. El manipulador repite el proceso de ARCON al
moverse ligeramente del punto de inicio. Después de eso, el manipulador
regresa al punto de inicio de soldadura y continúa la operación.

Fig. 9-43: Ejemplo de función Retry

1. Falla en inicio de arco


2. Procedimiento de RETRY (Reintento)
– Regresa hacia el punto anterior y retrae el alambre, luego regresa al
punto de inicio de arco y realiza el procedimiento de ARCON.
3. Luego de un inicio de arco exitoso, el manipulador continúa con el
programa.

9-71

161847-1CD 520/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.6 Función Arc Retry

9.6.1 Configuración de la función Arc Retry

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC AUXILIARY COND


COND NO.: 1
<RETRY FUNCTION SET>
A NO. : 1 times
B RETRACT TIME : 1.50 sec
C REPLAY DISTANCE : 10.0 mm
D SPEED : 30 cm/min
E CURRENT : 100 A
F VOLTAGE : 100 %

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

A. NO. (0 a 9 veces)
Máximos intentos para el proceso de Retry.
B. RETRACT TIME (0 a 2.50 seg.)
Tiempo de retracción de alambre en el proceso de Retry.
C. REPLAY DISTANCE (0 a 99.9 mm)
Distancia de movimiento del manipulador en el modo Replay.
D. SPEED (1 a 600 cm/min)
Velocidad de retorno al punto de inicio luego del Arc Retry.
E. CURRENT (1 a 999A)
Nivel de corriente cuando el manipulador regresa al punto de inicio
luego del Arc Retry.
F. VOLTAGE (0 a 50.0V, 50 a 150%)
Nivel de voltaje cuando el manipulador regresa al punto de inicio luego
del Arc Retry.

cuando se usa la función Twin synchronous, no se puede


S U PL E -
M ENT O utilizar el Arc Retry.

9-72

161847-1CD 521/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.7 Función Arc Restart

9.7 Función Arc Restart


Cuando el manipulador para por una falla de arco, un re inicio simple
dejaría un claro entre cordones. esto se previene al utilizar la función Arc
Restart. (Re inicio de Arco).
Al ejecutar la función Arc Restart, el manipulador se re inicia usando las
condiciones especificadas en el archivo ARC AUX COND*1.
Existen 3 formas de re iniciar el arco luego de una falla:
• Al tener la pérdida de arco, el controlador manda la señal de error y
aparece el mensaje RESTARTING FOR ARC,” mas el manipulador
continúa con el movimiento. Al salir de la sección de arco, el contro-
lador pone el mensaje “END OF ARC RESTARTING,” y continúa la
operación.

• Al encender el arco nuevamente, el manipulador regresa una longi-


tud de traslape especificada*2, y entonces continúa el proceso.

• El manipulador para y espera una intervención manual, Luego de la


intervención (A), el operador debe regresar el manipulador a la posi-
ción de paro (B) y presionar el botón de START de nuevo. El mani-
pulador regresa una longitud de traslape especificada*2 (C) y
continúa con el proceso.

B
C A

*1 El archivo auxiliar de condiciones de arco define los siguientes: corriente, voltaje


y velocidad de re inicio, el método de re inicio luego de una falla de gas o de

9-73

161847-1CD 522/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.7 Función Arc Restart

alambre.

Long. de traslape

*2 La distancia de traslape (La longitud de cordón que se empalma luego del re


inicio) se puede programar (0 a 99.9mm).

Una operación con el cursor restablece el estado “re ini-


NOTA ciando”, por lo que no se puede re iniciar el arco si se reali-
zan operaciones con el cursor durante el paro.

9-74

161847-1CD 523/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.7 Función Arc Restart

9.7.1 Archivo de condiciones auxiliares

9.7.1.1 configuración de la función Arc Restart

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC AUXILIARY COND


COND NO.: 1
<RESTART FUNCTION SET>
A NO. : 1 times
B LAP DISTANCE : 10.0 mm
C SPEED : 30 cm/min
D CURRENT : 100 A
E VOLTAGE : 100 %

F RESTART MODE
1.ARC FAILURE : NO RESTART
2.GAS FAILURE : NO RESTART
3.WIRE FAILURE : NO RESTART

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

A. NO. (0 a 9 times)
Máximos intentos de re inicio en la misma sección de soldadura.
B. LAP DISTANCE (0 a 99.9mm)
distancia de traslape en el proceso de re inicio.
C. SPEED (1 a 600 cm/min)
Velocidad de regreso del manipulador en el proceso de re inicio.
D. CURRENT (1 a 999A)
Nivel de corriente durante el regreso del manipulador en el proceso de
re inicio.
E. VOLTAGE (0 a 50.0V, 50 a 150%)
Nivel de voltaje durante el regreso del manipulador en el proceso de re
inicio.
F. RESTART MODE
1. ARC FALIURE
(1) NO RESTART :
– No se usa la función Restart. El manipulador se detiene en la falla
de arco con una alarma.
(2) ARCOF CONTINUE :
– Con el arco apagado, el controlador manda el mensaje “Restarting
for Arc” y el manipulador se sigue moviendo.
– al terminar el movimiento en la sección de soldadura, el controlador
manda el mensaje “End of Arc Restarting” y continúa con la
operación normal.
– El mensaje se restablece cuando la salida OUT #2045 Se enciende
y apaga.
(3) AUTO RESTART :
– El manipulador re inicia de manera automática.
(4) SEMI-AUTO RESTART :
– El manipulador para y espera la intervención manual.
– El manipulador re inicia cuando el operador presiona [START].
– El estado de re inicio se restablece cuando la salida OUT #2046 se
enciende y apaga.

9-75

161847-1CD 524/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.7 Función Arc Restart

2. GAS FAILURE
(1) NO RESTART :
– No se usa la función Restart. El manipulador se mueve con la
alarma de falla de gas.
(2) ALARM AT ARC END :
– El manipulador continúa con la operación de soldadura hasta que
llega al último punto de soldadura, donde se detiene con una
alarma.
(3) SEMI-AUTO RESTART :
– El manipulador para y espera la intervención manual.
– El manipulador re inicia cuando el operador presiona [START].
– El estado de re inicio se restablece cuando la salida OUT #2046 se
enciende y apaga.
3. WIRE FAILURE
(1) NO RESTART:
– No se usa la función Restart. El manipulador se mueve con la
alarma de falla de alambre.
(2) ALARM AT ARC END :
– El manipulador continúa con la operación de soldadura hasta que
llega al último punto de soldadura, donde se detiene con una
alarma.
(3) SEMI-AUTO RESTART :
– El manipulador para y espera la intervención manual.
– El manipulador re inicia cuando el operador presiona [START].
– El estado de re inicio se restablece cuando la salida OUT #2046 se
enciende y apaga.

cuando haya sincronización completa con la función twin


S U PL E -
M ENT O synchronous, no se puede utilizar la función RESTART.

9-76

161847-1CD 525/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.8 Liberación automática de alambre pegado

9.8 Liberación automática de alambre pegado


La función de liberación automática del alambre se puede utilizar si se
detecta el alambre pegado (wire stick) a pesar de la función anti-stick
Al usar esta función el manipulador no manda la señal de alambre pegado
al momento de detectarlo, sino que trata de manera automática de
despegar el alambre con un pulso de voltaje.
Solo cuando la función de liberación ha fallado por un numero
especificado de veces, el manipulador se detiene y manda la señal de
alambre pegado.

Esta función se especifica en las condiciones de fin de arco de la


instrucción ARCOF. Al ser utilizada, el voltaje y el número permisible de
intentos se configuran en el archivo ARC AUX COND.

Liberaciónb automática de alambre pegado


Aún cuando un intento falle, el proceso se repite el
hasta número especificado de intentos de ser necesario.

 Paro del manipulador por alambre pegado


Si se queda pegado el alambre después de la soldadura, el manipulador
se para de inmediato y genera un HOLD. Mientras el manipulador esté en
HOLD, la lámpara de [HOLD] se enciende, al igual que la salida del
sistema “Wire Sticking”.
DX100

ON

Sticking

Se pega el alambre La señal externa se enciende.

9-77

161847-1CD 526/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.8 Liberación automática de alambre pegado

9.8.1 Archivo de condiciones auxiliares de arco

9.8.1.1 Configuración de la función de liberación de alambre automática

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC AUXILIARY COND


COND NO.; 1
<WIRE ANTI-STICKING FUNCTION SET>
A NO. : 1 times
B CURRENT : 110 A
C VOLTAGE : 120 %
D CLOCK : 0.30 sec

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

A. NO. (0 a 9 veces)
Máximo numero de intentos de liberación de alambre.
B. CURRENT (1 a 999A)
El nivel de corriente para liberación de alambre.
C. VOLTAGE (0 a 50.0V, 50 a 150%)
El nivel de voltaje para liberación de alambre.
D. CLOCK (0 a 2.00 seg)
duración del proceso de liberación.

9-78

161847-1CD 527/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.9 Función de verificación de alambre pegado (Anti Stick)

9.9 Función de verificación de alambre pegado (Anti Stick)

 Función Anti-Stick
El alambre puede quedarse pegado a la pieza al término del arco (1).
Como un proceso de liberación, la fuente incrementa el voltaje al término
de la soldadura (2).
Luego del proceso de Anti Stick, se verifica si el alambre no se quedó
pegado (3).
Si el proceso de anti stick falla y se queda pegado el alambre, el
manipulador entra en HOLD o realiza el procedimiento de liberación
automática, dependiendo de la configuración de las condiciones.
El tiempo requerido para la liberación puede variar entre fuentes de
potencia.
El tiempo del proceso anti stick está registrado para las fuentes en el
archivo de configuración de la fuente de potencia.
La verificación se realiza al término del proceso de Anti Stick.

Wire stick
S U PL E - “Wire stick” es el contacto del alambre con la pieza una vez
M ENT O
que se ha apagado el arco.

1. Fin de soldadura (Alambre pegado)

Alambre pegado en la pieza

2. Proceso Anti-stick

Pulso de voltaje para procesar


el anti-sticking

3. Verificación de alambre pegado


– Luego del proceso de Anti Stick, se verifica si el alambre no se
quedó pegado.

Alambre pegado a la pieza

9-79

161847-1CD 528/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

9.10 Función rampa arriba/abajo


La función rampa arriba/abajo (rampa arriba/abajo) se usa en soldadura
para cambiar gradualmente las condiciones de arco.
Esta función es extremadamente efectiva en condiciones de conducción
de calor como la mostrada en la figura de abajo.
Durante la soldadura de una pieza, en especial al término del cordón,
pueden ocurrir goteos de metal fundido debido a la conducción de calor.
Sin embargo, en este ejemplo, si las condiciones de arco son
gradualmente disminuidas antes del término del cordón, esta condición
puede prevenirse.

El punto de inicio de soldadura (P1) y


el punto final (Pn) deben ser iguales.

Programa de
Referencia
NOP
·
MOVL V=500 Mov. al punto de inicio de soldadura P1.
ARCON AC=210 AVP=100 Inicia el arco.
MOVC V=80
MOVC V=80
MOVC V=80
MOVC V=80 Se mueve al punto Pn-1.
ARCCTE AC=180 AVP=100 DIS=20.0 Disminución gradual de corriente a 20mm del
punto de fin de arco.
MOVC V=80 Mov. al fin de arco Pn.
ARCOF AC=160 AVP=80 T=0.30 Termina el arco.
·
END

Las condiciones de
soldadura caen gradualmente.
Corriente Condición Main (Función rampa arriba/abajo.)

210
Condición de fin
180
160 20mm Alto del Manipulador
(0.3s)

P1 P2 Pn-1 Pn

9-80

161847-1CD 529/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

9.10.1 ARCCTS

9.10.1.1 Función
La instrucción ARCCTS se usa con una instrucción de movimiento para el
cambio gradual de las condiciones de arco en un cordón.
Un cambio gradual en la corriente y el voltaje se especifican por un valor
final a través de una rampa de cierta longitud en el cordón. La longitud de
la rampa se da desde el punto de inicio del movimiento (DIS).
Si no se especifica ninguna distancia, se usa la longitud total del
movimiento.

9.10.1.2 Sintaxis

ARCCTS A

Valor deseado
1 WELDn 2 AC= de corriente (A)

A B

Valor deseado Valor deseado


3 AV= de voltaje (V) 5 AN3= de voltaje (V)

Porcentaje
del valor adecuado
4 AVP= de voltaje
(%)

B C

Valor deseado Amplitud de


6 AN4 = de voltaje (V) 7 AMP= weaving

C END

Long. de rampa
8 V= Vel. de TCP 9 DIS= arr./abajo (mm)

9 ASF= No. de Archivo

9-81

161847-1CD 530/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

9.10.1.3 Explicación

 WELD1/WELD2/WELD3/WELD4/WELD5/WELD6/WELD7/WELD8 [1]
Escoja una de las etiquetas.
Estas etiquetas están disponibles cuando hay mas de una aplicación de
soldadura en el sistema.
Si hay una sola aplicación, no se despliegan las etiquetas.
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente de
potencia 1 a 8

 AC = Valor de salida de corriente [2]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
AC = Especifica el valor de salida Valor: 1 a 999 A
Valor de de corriente El valor de corriente se
salida de puede especificar por
corriente variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]

 AV = Valor de salida de voltaje /AVP [3] = Porcentaje del valor


apropiado de voltaje [4]
Asegúrese de incluir alguno de los siguientes.
Etiqueta Explicación Nota
AV = Especifica el valor de salida Valor: 0.1 a 50.0 V
Valor de de voltaje. El valor de voltaje se
salida de El valor del voltaje se puede especificar por
voltaje especifica solo cuando la variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
fuente de soldadura tiene LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
ajuste independiente. (Unidades: 0.1 V)
AVP = Especifica el porcentaje del Porcentaje: 50 a 150%
Porcentaje valor apropiado de voltaje. El valor de voltaje se
del valor El porcentaje del valor puede especificar por
apropiado apropiado de voltaje se variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
de voltaje especifica solo cuando la LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
fuente es sinérgica.

 AN3 = Voltage target value [5]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
AN3 = Especifica el voltaje de Referencia: -14.00 a
Voltaje de referencia para la salida +14.00 V
referencia análoga 3. El voltaje se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ].
(Unidades: 0.01 V)

9-82

161847-1CD 531/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

 AN4 = Voltage target value [6]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
AN4 = Especifica el voltaje de Referencia: -14.00 a
Voltaje de referencia para la salida +14.00 V
referencia análoga 4. El voltaje se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ].
(Unidades: 0.01 V)

 DIS = Slope up/down section length [9]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
DIS = Especifica la longitud de la Longitud: 0.1 a 6553.5 mm
Longitud de rampa de cambio de La rampa se puede
la rampa parámetros. especificar por variables
La longitud de la rampa se B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/
da desde el punto de inicio LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].
del movimiento. Si no se (Unidades: 0.1 mm)
especifica ninguna
distancia, se usa la
longitud total del
movimiento.

<Ejemplo>
La corriente y el voltaje se modifican gradualmente cuando el
manipulador se mueve al punto final especificado por la instrucción de
movimiento. Los valores objetivo son 150A y 16V respectivamente. La
sección de rampa es de 100mm del punto de inicio del movimiento.

ARCCTS AC=150 AV=16.0 DIS=100.0

Valor objetivo Valor objetivo Longitud de la rampa


de corriente de voltaje (distancia del inicio del mov.)

MOVL V=80

9-83

161847-1CD 532/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

Disminución gradual del voltaje

Va l o r a n t e s d e l a e j e c u c i ó n
de ARCCTS

Va l o r d e s e a d o A R C C T S

Ejecución ARCCTS
DIS =xxx
Sección especificada por
la instrucción de movimiento
Continúa Soldando

Incremento gradual de corriente y voltaje


Va l o r d e s e a d o d e A R C C T S

Va l o r a n t e d d e l a
ejecución de ARCCTS

Ejecución ARCCTS
DIS=xxx
Sección especificada por
la instrucción de movimiento
Continua soldando

• Las instrucciones ARCCTS o ARCCTE son válidas para


un paso solamente.
• Si la trayectoria del movimiento es menor a la distancia
especificada en DIS=XXX, el cambio se realiza durante la
sección de la trayectoria de ese movimiento.
• Si ARCCTS o ARCCTE especifican la distancia como
NOTA cero (DIS=0.00), el cambio se realiza durante la trayecto-
ria de la instrucción de movimiento.
• Un par de ARCCTS y ARCCTE se pueden utilizar en un
solo movimiento. En este caso, ARCCTS se ejecuta pri-
mero, después se ejecuta ARCCTE en la trayectoria
remanente del movimiento. Si la trayectoria remanente es
de 0mm, los valores cambian instantáneamente.

9-84

161847-1CD 533/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

9.10.1.4 Registro de la instrucción ARCCTS


1. Presione [INFORM LIST].
– Aparece la lista de instrucciones.

IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARCSET ARITH

WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR

2. seleccione la instrucción ARCCTS.


– Aparece la instrucción en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A IN/OUT
STEP NO: 0003
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 CONTROL
ARCOF
0000 NOP DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 AWELD
MOTION
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 END WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR

ARCCTS AC=200 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

3. Presione [SELECT] y ponga las condiciones en la pantalla DETAIL


EDIT.
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.

ARCCTS AC=200 AVP=100

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCCTS
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED

ARCCTS AC=200 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

9-85

161847-1CD 534/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

(1) Mueva el cursor al elemento a cambiar y presione [SELECT].


(2) Ingrese los datos con las teclas numéricas y presione [ENTER].

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DEITAL EDIT
ARCCTS
WELDING CURR : AC= 134
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED

(3) Para utilizar elementos adicionales, mueva el cursor a la linea


deseada sobre “UNUSED” y presione [SELECT]. aparece el cua-
dro de selección.
Para eliminar elementos adicionales, seleccione el elemento y
cambie su valor a “UNUSED.”

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCCTS
WELDING CURR : AC=
AC=134
WELDING VOLT : AVP= 100
UNUSED
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 DATA EDIT
: UNUSED DISPLAY UTILITY

AC=
UNUSED

ARCCTS AC=200 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

4. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END

ARCCTS AC=134 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

9-86

161847-1CD 535/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

5. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 ARCCTS AC=134 AVP=100
0006 END

ARCCTS AC=134 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END

ARCCTS AC=200 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

9-87

161847-1CD 536/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

9.10.2 ARCCTE

9.10.2.1 Función
La instrucción ARCCTE se usa con una instrucción de movimiento para el
cambio gradual de las condiciones de arco en un cordón.
Un cambio gradual en la corriente y el voltaje se especifican por un valor
final a través de una rampa de cierta longitud en el cordón. La longitud de
la rampa se da desde el punto de inicio del movimiento (DIS).
Si no se especifica ninguna distancia, se usa la longitud total del
movimiento.

9.10.2.2 Sintaxis

ARCCTE A

Valor deseado
1 WELDn 2 AC= de corriente (A)

A B

Valor deseado Valor deseado


3 AV= de voltaje (V) 5 AN3= de voltaje (V)

Porcentaje
del valor adecuado
4 AVP= de voltaje
(%)

B C

Valor deseado
6 AN4= de voltaje (V)

C END

Longitud de rampa
9 DIS= arr/abajo (mm)
7

8
AEF= N. de Archivo

9-88

161847-1CD 537/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

9.10.2.3 Explicación

 WELDn [1]
Escoja una de las etiquetas.
Estas etiquetas están disponibles cuando hay mas de una aplicación de
soldadura en el sistema.
Si hay una sola aplicación, no se despliegan las etiquetas.
Etiqueta Explicación Nota
WELDn Selecciona la fuente de
potencia 1 a 8

 AC = Valor de salida de corriente [2]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
AC = Especifica el valor de salida Valor: 1 a 999 A
Valor de de corriente El valor de corriente se
salida de puede especificar por
corriente variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]

 AV = Valor de salida de voltaje /AVP [3] = Porcentaje del valor


apropiado de voltaje [4]
Asegúrese de incluir alguno de los siguientes.
Etiqueta Explicación Nota
AV = Especifica el valor de salida Valor: 0.1 a 50.0 V
Valor de de voltaje. El valor de voltaje se
salida de El valor del voltaje se puede especificar por
voltaje especifica solo cuando la variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
fuente de soldadura tiene LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
ajuste independiente. (Unidades: 0.1 V)
AVP = Especifica el porcentaje del Porcentaje: 50 a 150%
Porcentaje valor apropiado de voltaje. El valor de voltaje se
del valor El porcentaje del valor puede especificar por
apropiado apropiado de voltaje se variables B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/
de voltaje especifica solo cuando la LB/LI/LD/LB[ ]/LI[ ]/LD[ ]
fuente es sinérgica.

 AN3 = Voltage target value [5]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
AN3 = Especifica el voltaje de Referencia: -14.00 a
Voltaje de referencia para la salida +14.00 V
referencia análoga 3. El voltaje se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ].
(Unidades: 0.01 V)

9-89

161847-1CD 538/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

 AN4 = Voltage target value [6]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
AN4 = Especifica el voltaje de Referencia: -14.00 a
Voltaje de referencia para la salida +14.00 V
referencia análoga 4. El voltaje se puede
especificar por variables I/
LI/I[ ]/LI[ ].
(Unidades: 0.01 V)

 DIS = Slope up/down section length [9]


Esta etiqueta se puede añadir u omitir.
Etiqueta Explicación Nota
DIS = Especifica la longitud de la Longitud: 0.1 a 6553.5 mm
Longitud de rampa de cambio de La rampa se puede
la rampa parámetros. especificar por variables
La longitud de la rampa se B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/
da desde el punto de inicio LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].
del movimiento. Si no se (Unidades: 0.1 mm)
especifica ninguna
distancia, se usa la
longitud total del
movimiento.

<Ejemplo>
La corriente y el voltaje se modifican gradualmente cuando el
manipulador se mueve al punto final especificado por la instrucción de
movimiento. Los valores objetivo son 150A y 16V respectivamente. La
sección de rampa es de 100mm del punto de inicio del movimiento.

ARCCTS AC=150 AV=16.0 DIS=100.0

Valor objetivo Valor objetivo Longitud de la rampa


de corriente de voltaje (distancia del inicio del mov.)

MOVL V=80

9-90

161847-1CD 539/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

Disminución gradual de corriente y voltaje

Valor antes de la ejecución de ARCCTE

Va l o r d e s e a d o A R C C T

Ejecución ARCCTE
DIS=xxx
Sección especificada por
la instrucción de movimiento
ontinúa la soldadura

Incremento gradual de corriente y voltaje

Va l o r d e s e a d o A R C C T E

Valor antes de la ejecución


de ARCCTE

Ejecución ARCCTE
DIS=xxx
Sección especificada por
la instrucción de movimiento
Continúa soldando

• Las instrucciones ARCCTS o ARCCTE son válidas para


un paso solamente.
• Si la trayectoria del movimiento es menor a la distancia
especificada en DIS=XXX, el cambio se realiza durante la
sección de la trayectoria de ese movimiento.
• Si ARCCTS o ARCCTE especifican la distancia como
NOTA cero (DIS=0.00), el cambio se realiza durante la trayecto-
ria de la instrucción de movimiento.
• Un par de ARCCTS y ARCCTE se pueden utilizar en un
solo movimiento. En este caso, ARCCTS se ejecuta pri-
mero, después se ejecuta ARCCTE en la trayectoria
remanente del movimiento. Si la trayectoria remanente es
de 0mm, los valores cambian instantáneamente.

9-91

161847-1CD 540/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

9.10.2.4 Registro de la instrucción ARCCTE


1. Presione [INFORM LIST].
– Aparece la lista de instrucciones.

IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARITH
ARCSET
WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR

2. Seleccione la instrucción ARCCTE.


– Aparece la instrucción ARCCTE en la linea de edición.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
IN/OUT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 CONTROL
ARCOF
0000 NOP DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 END WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR

ARCCTE AC=200 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

3. Presione [SELECT] y ponga las condiciones en la pantalla DETAIL


EDIT.
– Aparece la pantalla DETAIL EDIT.

ARCCTE AC=200 AVP=100

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DEITAL EDIT
ARCCTE
WELDING CURR : AC= 200
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED

ARCCTE AC=200 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

9-92

161847-1CD 541/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

(1) Mueva el cursor al elemento a cambiar y presione [SELECT].


(2) Ingrese los datos con las teclas numéricas y presione [ENTER].
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DEITAL EDIT
ARCCTE
WELDING CURR : AC= 134
WELDING VOLT : AVP= 100
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED

(3) Para utilizar elementos adicionales, mueva el cursor a la linea


deseada sobre “UNUSED” y presione [SELECT]. aparece el cua-
dro de selección.
Para eliminar elementos adicionales, seleccione el elemento y
cambie su valor a “UNUSED.”
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
ARCCTE
WELDING CURR : AC=
AC=134
WELDING VOLT : AVP= 100
UNUSED
SPEED : UNUSED
ANALOG OUTPUT3 : UNUSED
ANALOG OUTPUT4 : UNUSED

ARCCTE AC=200 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

4. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END

ARCCTE AC=134 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

9-93

161847-1CD 542/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.10 Función rampa arriba/abajo

5. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 ARCCTE AC=134 AVP=100
0006 END

ARCCTE AC=134 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

– Presione [CANCEL] para regresar a la pantalla JOB CONTENT sin


registrar la instrucción.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00
0000 NOP
0001 MOVJ VJ=80.00
0002 MOVL V=800
0003 ARCON
0004 MOVL V=50
0005 END

ARCCTE AC=200 AVP=100

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

9-94

161847-1CD 543/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.11 Función de condiciones ampliadas de soldadura

9.11 Función de condiciones ampliadas de soldadura


Las condiciones ampliadas de soldadura permiten una mejor
configuración de los parámetros de soldadura. Esta función se usa como
sigue:
• Las salidas analógicas se incrementan en 2 canales, o sea que se
pueden utilizar fuentes de soldadura de control de relación de polari-
dad.

Al cambiar el tipo de archivo, se inicializan las condiciones


de inicio y fin de arco.
NOTA
No se pueden cargar archivos de distintos tipos al sistema.
Use archivos ampliados o estándar solamente

9-95

161847-1CD 544/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.11 Función de condiciones ampliadas de soldadura

9.11.1 Configuración de la función


Para cambiar el tipo de archivo de condiciones de soldadura, vea lo
siguiente.

El cambio se puede realizar solo en modo de manteni-


miento.
S U PL E -
M ENT O En los modos de edición y operación solamente puede ver
el detalle de la configuración.

1. Encienda el controlador mientras presiona [MAIN MENU], cambie la


seguridad a nivel de mantenimiento.
2. Seleccione {SYSTEM} del menú principal, y luego {SETUP}.
SECURITY

SYSTEM
SETUP

FILE VERSION

TOOL SECURITY

CF

DISPLAY SETUP

Aa

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

– Aparece la pantalla SETUP.


DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SETUP

LANGUAGE
CONTROL GROUP
APPLICATION
IO MODULE
OPTION BOARD
CMOS MEMORY
DATE/TIME
OPTION FUNCTION

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

3. Seleccione “OPTION FUNCTION.”

9-96

161847-1CD 545/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.11 Función de condiciones ampliadas de soldadura

– Aparece la pantalla OPTION FUNCTION.


DATA EDIT DISPLAY UTILITY

OPTION FUNCTION

ARC WELDING STANDARD

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

4. Seleccione “ARC WELDING,” luego seleccione “STANDARD” o


“ENHANCED.”
– aparece el cuadro de selección.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

OPTION FUNCTION

ARC WELDING STANDARD


ENHANCED

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

– Aparece el cuadro de confirmación. Al seleccionar “YES” se cambia


el archivo y se inicializan los archivos relacionados (condiciones de
inicio y fin de arco).
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

OPTION FUNCTION

ARC WELDING STANDARD

Modify?

YES NO

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

– Si selecciona “NO” se cancela la operación.


5. Apague y encienda el sistema de nuevo.

9-97

161847-1CD 546/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.1 Sistema de coordenadas básico del Weaving


El Weaving se ejecuta basado en el siguiente sistema de coordenadas.
Este sistema de coordenadas se crea automáticamente al ejecutar el
Weaving.
Dirección de la
Pared

Dir. de movimiento

Dirección horizontal

Sistema de coordenadas básico - weaving

Dirección de pared: dirección Z de los ejes de robot


Dir. Horizontal: LA dirección al punto de acercamiento desde la pared
Dir. de movimiento: La dirección de movimiento del manipulador sobre la
soldadura

El punto de acercamiento es un punto inmediato anterior al


S U PL E -
M ENT O punto de inicio de weaving.

Eje Z

Pared

Acercamiento

Dirección
Horizontal

Dependiendo del montaje, estado y tipo de unión, la defini-


ción del sistema de coordenadas descrito puede no ser
suficiente para generar el weaving. En este caso, registre
NOTA los puntos de referencia REFP 1 o REFP 2.
Para mayores detalles vea la sección 9.12.4.2 Edición de
los datos de condiciones en la pág. 9-116.

9-98

161847-1CD 547/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.1.1 Casos que requieren el registro de puntos de referencia


Normalmente no se requiere registrar los puntos de referencia REFP1 o
REFP2. Éstos son requeridos solamente en casos particulares de pieza,
unión, posición, etc.
El punto REFP1, que define la dirección de la pared, Es un punto en la
pared o en su plano. El punto REFP2, que define la dirección horizontal,
Es un punto en el lado derecho o izquierdo de la pared.

REFP1 REFP2
En la pared o en el A la derecha o izquierda de la
mismo plano pared
Pared
Pared
REFP2
REFP1

Dirección de Pared Dirección de Pared

REFP2
REFP1
Dirección Dirección
de mov. de mov.

Dirección
horizontal

Para información en el registro de REFP, vea la sección


S U PL E -
M ENT O 3.2.3.2 Registro de puntos de referencia en la pág. 3-18.

< Ejemplo 1 > Se registra REFP1 porque la pared no es paralela al eje


Z del robot.

Eje Z

Ejemplo
Pared

0003 MOVL V=120


0004 WVON WEV#(1)
REFP1 0005 REFP 1
0006 MOVL V=50
0007 WVOF

< Ejemplo 2 > Se registra REFP2 porque el punto de acercamiento


está del otro lado de la pared.

9-99

161847-1CD 548/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

Ejemplo
Pared
Acercamiento Acercamiento 0009 MOVJ VJ=25.00
0010 MOVL V=120
0011 WVON WEV#(1)
REFP2
0012 REFP 2
0013 MOVL V=50
0014 WVOF

9-100

161847-1CD 549/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.2 WVON

9.12.2.1 Función
comienza el Weaving.

9.12.2.2 Sintaxis
La etiqueta a utilizar varía con el grupo de control del programa.

No. de archivo de
WVON 2 WEV# (
weaving
) C

Media amplitud
1 RBn 3 AMP= del weaving (mm) A B

Frecuencia de
A 4 FREQ= weaving
B

Angulo de
5 ANGL=
weaving

C END

Dirección de inicio
6 DIR= de weaving

Tabla 9-26: Tipo de programa y grupo de control


Tipo Grupo de control del programa Nota
Independiente Programa con un manipulador (std)
Coordinado Programa con dos manipuladores Opcional

Tabla 9-27: Límite de uso


Etiqueta Grupo de control en Nota
programa
1 2
RB1 X O
RB2 X O
RB3 X O
WEV#( ) O O
AMP= O O
FREQ= O O
ANGL= O O
DIR= O O
O: Disponible
X: No disponible

9-101

161847-1CD 550/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.2.3 Explicación

 RBn [1]
Asegúrese de utilizar una de estas etiquetas.
Etiqueta Explicación Nota
RBn Especifica el weaving del
robot 1 al 8

 WEV# (No. de condición de weaving)/AMP [2] = Media amplitud del


weaving [3]
Asegúrese de utilizar una de estas etiquetas
Etiqueta Explicación Nota
WEV# (No. Especifica el archivo de No. 1 al 16
de condición de weaving a usar. El numero se puede
condición Las condiciones de weaving especificar por variables
de weaving) se registran en el archivo de B/I/D/LB/LI/LD.
condiciones de weaving.
AMP = Especifica la media amplitud Media amplitud: 0.1 a 99.9
Media del weaving. mm
amplitud de La media amplitud se
weaving puede especificar por
variables B/B[ ]/LB/LB[ ]/I/
I[ ]/LI/LI[ ]/D/D[ ]/LD/LD[ ].
(Unidades: 0.1 mm)

9-102

161847-1CD 551/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

 FREQ = Frecuencia de Weaving [4]


Solo cuando “AMP = Weaving half-amplitude” es seleccionada arriba
WEV# (No. de condición de weaving)/AMP [2] = Media amplitud del
weaving [3] en la pág. 9-102, asegúrese de usar la siguiente etiqueta.
Etiqueta Explicación Nota
FREQ = Especifica la frecuencia del Frecuencia: 1.0 a 5.0 Hz
Frecuencia weaving. La frecuencia se puede
de Weaving especificar por variables
B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/
LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].
(Unidades: 0.1 Hz)

 ANGL = Ángulo de weaving [5]


Solo cuando “AMP = Weaving half-amplitude” es seleccionada arriba
WEV# (No. de condición de weaving)/AMP [2] = Media amplitud del
weaving [3] en la pág. 9-102, Esta etiquetase añade o se omite después
de FREQ = Frecuencia de Weaving [4] en la pág. 9-103
Etiqueta Explicación Nota
ANGL = Especifica el ángulo de Ángulo: 0.1 a 180.0 grados
Ángulo de weaving Los grados se pueden
weaving especificar por variables
B/I/D/B[ ]/I[ ]/D[ ]/LB/LI/LD/
LB[ ]/LI[ ]/LD[ ].
(Unidades: 0.1 )

 DIR = Dirección inicial del Weaving [6]


Esta etiqueta puede añadirse u omitirse.
Etiqueta Explicación Nota
DIR = Especifica la dirección de Dirección: 0 a 1
Dirección inicio del weaving. 0: Adelante
de inicio de 1: Atrás
weaving La dirección se puede
especificar por variables
B/I/D/B[]/I[]/D[]/LB/LI/LD/
LB[]/LI[]/LD[]

9-103

161847-1CD 552/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

Configuración de condiciones para weaving


• Media amplitud de weaving
Especifica el tamaño del movimiento de weaving.
Media amplitud

• Ángulo de weaving
Especifica el ángulo del movimiento de weaving
Pared Pared
Angulo: 0.1 to 180.0° Vertical/horizontal distance:
1.0 to 25.0mm
Angulo
Distancia Distancia
Vertical Vertical

Dirección Dirección
Horizontal Horizontal
Distancia Distancia
Horizontal Horizontal
MODO: TRIANGLE, L-TYPE MODO: TRIANGLE, L-TYPE

• Dirección inicial del weaving


Especifica la dirección del movimiento de weaving

Pared Pared
S U PL E -
M ENT O Adelante Atrás
‚ ƒ
SINGLE ƒ „ ‚

„ Dirección Dirección
horizontal horizontal

Pared Pared

Adelante Atrás
‚ ‚
TRIANGLE ƒ

ƒ
Dirección Dirección
horizontal horizontal

Pared Pared

Adelante Atrás

„ ƒ ‚
L-TY PE ‚ ƒ

Dirección Dirección
horizontal horizontal

9-104

161847-1CD 553/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.2.4 Registro de la instrucción WVON


Esta es la instrucción para iniciar la operación de weaving.
1. Mueva el cursor al lado de la dirección.
2. Presione [INFORM LIST].
– aparece la lista de instrucciones.

IN/OUT
CONTROL

DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR

3. Seleccione “DEVICE.”

IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARCSET
ARITH

WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR

4. Seleccione la instrucción WVON.


– Aparece la instrucción WVON en la linea de edición.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
IN/OUT
JOB NAME: WORK A STEP NO: 0003
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 TOOL: 00 CONTROL
0000 NOP ARCOF
DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 MOVL V=50 WVON SHIFT
0006 ARCOF
WVOF OTHER
0007 END
ARCCTS SAME
PRIOR

WVON WEV#(1)

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

5. Presione [SELECT] y ponga las condiciones en la pantalla DETAIL


EDIT.
– Seleccione el numero de archivo (1 a 16).
(1) Mueva el cursor al numero de archivo y presione [SELECT].

9-105

161847-1CD 554/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

(2) Ingrese el numero de archivo y presione [ENTER].

WVON WEV#(1)

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

DETAIL EDIT
WVON
WEAVING FILE : WEV#() 1
SET METHOD : WEV#(1)
DIRECTION : UNUSED

WVON WEV#(1)

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

6. Presione [ENTER].
– La instrucción configurada aparece en la linea de edición.
7. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
IN/OUT
JOB NAME: WORK A
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 CONTROL
0000 NOP ARCOF
DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON
ARCSET
ARITH
0004 WVON WEV#(1)
0005 MOVL V=50 WVON SHIFT
0006 MOVL V=50
WVOF OTHER
0007 ARCOF
0008 END ARCCTS SAME
PRIOR

WVON WEV#(1)

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

– Para cancelar la operación, presione [CANCEL] para regresar a la


pantalla JOB CONTENT.

9-106

161847-1CD 555/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.3 Instrucción WVOF

9.12.3.1 Función
Es la instrucción de fin de weaving.

9.12.3.2 Sintaxis
El grupo de control del programa limita el uso de etiquetas.

WVOF END

1 RBn

Tabla 9-28: Tipo de programa y grupo de control


Tipo Grupo de control del programa Nota
Independiente Programa con un manipulador (std)
Coordinado Programa con dos manipuladores Opcional

Tabla 9-29: Límite de uso


Etiqueta Grupo de control en Nota
programa
1 2
RB1 X O
RB2 X O
RB3 X O
RB4 X O
O: Disponible
X: No disponible

9-107

161847-1CD 556/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.3.3 Explicación

 RB1/RB2/RB3/RB4/RB5/RB6/RB7/RB8 [1]
Asegúrese de utilizar una de estas etiquetas.
Etiqueta Explicación Nota
RBn Especifica el weaving del
robot 1 al 8

<Ejemplo>
NOP
MOVJ VJ=50.00 · · · Paso 1
MOVL V=220 · · · Paso 2
MOVL V=200 · · · Paso 3
WVON WEV#(2) · · · Inicio de weaving
ARCON AC=220 AVP=100 T=0.50 · · · Inicio de arco
MOVL V=138 · · · Paso 4
ARCOF AC=160 AVP=90 T=0.50 · · · Fin de arco
WVOF · · · Fin de weaving
MOVL V=200 · · · Paso 5
MOVJ VJ=50.00 · · · Paso 6
END · · ·

9-108

161847-1CD 557/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.3.4 Registro de la instrucción WVOF


Esta es la instrucción para terminar la operación de weaving.
1. Mueva el cursor al lado de la dirección.
2. Presione [INFORM LIST].
– Aparece la lista de instrucciones.

IN/OUT
CONTROL

DEVICE
MOTION
ARITH
SHIFT
OTHER
SAME
PRIOR

3. Seleccione “DEVICE.”
IN/OUT
ARCON ARCCTE
CONTROL
ARCOF
DEVICE
VWELD
MOTION
AWELD
ARCSET
ARITH

WVON SHIFT
WVOF OTHER
ARCCTS SAME
PRIOR

4. Seleccione la instrucción “WVOF”.


JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
IN/OUT
JOB NAME: WORK A
ARCON ARCCTE
CONTROL GROUP: R1 CONTROL
ARCOF
0000 NOP DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON ARITH
0004 MOVL V=50 ARCSET
0005 MOVL V=50 WVON SHIFT
0006 ARCOF OTHER
WVOF
0007 END
ARCCTS SAME
PRIOR

WVOF

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

5. Presione [ENTER].
– La instrucción se registra en el programa.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT IN/OUT


JOB NAME: WORK A ARCCTE
ARCON
CONTROL GROUP: R1 CONTROL
ARCOF
0000 NOP DEVICE
0001 MOVJ VJ=80.00 VWELD
0002 MOVL V=800 MOTION
AWELD
0003 ARCON ARITH
0004 WVON WEV#(1) ARCSET
0005 MOVL V=50 WVON SHIFT
0006 MOVL V=50 OTHER
WVOF
0007 ARCOF
0008 END ARCCTS SAME
PRIOR

WVOF

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

9-109

161847-1CD 558/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.4 Pantalla WEAVING CONDITION

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

WEAVING CONDITION
A COND NO. 1/255
B MODE : SINGLE
C SMOOTH : ON
D SPEED TYPE : MOVING TIME
E FREQUENCY : 3.5 Hz
F <PATTERN>
AMPLITUDE : 2.000 mm
VERTICAL : 10.000 mm
HORIZONTAL : 10.000 mm
ANGLE : 45.00 deg.
TRAVEL ANGLE : 5.00 deg.
G <TIMER MODE>
POINT1 : WEAV STOP
POINT2 : WEAV STOP
POINT3 : WEAV STOP
POINT4 : WEAV STOP
H <MOTION TIME>
SECTION1 : 0.1 sec
SECTION2 : 0.1 sec
SECTION3 : 0.1 sec
SECTION4 : 0.1 sec
I <STOP TIMER>
POINT1 : 0.0 sec
POINT2 : 0.0 sec
POINT3 : 0.0 sec
POINT4 : 0.0 sec
J <HOVER WEAVING COND.>
SET : OFF
TIMER : 0.0 sec
INPUT SIGNAL : IN#000
DIRECT PAGE

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

A. COND NO. (1 a 255)


Número de archivo de condiciones, del 1 al 255.
B. MODE, C. SMOOTH
Existen 3 modos de weaving: sencillo, triángulo y tipo L. Cada modo se
puede especificar con o sin smoothing (suavizado).

0:Con smoothing

1:Sin smoothing
Single Triangle L-type

Modos de weaving Smoothing

D. SPEED TYPE (FREQUENCY, MOTION TIME)


Especifica la velocidad del weaving.
Hay dos tipos disponibles: Por frecuencia o por tiempo de weaving para
cada sección.

9-110

161847-1CD 559/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

E. FREQUENCY
Especifica la frecuencia de oscilación si “SPEED TYPE” se configura
como “FREQUENCY.” La máxima frecuencia se determina por la
amplitud como se ilustra en la gráfica de abajo. Especifique una fre-
cuencia con el rango permitido.
A mpli tud 60
(mm)
50

40

30

20

10

0 1 2 3 4 5
Frecuencia(Hz)

Máxi ma frecuenci a a diferentes ampli tudes

F. PATTERN
• AMPLITUDE

Especifica la amplitud cuando “MODE” se configura como “SIN-


GLE.”
Media amplitud

• VERTICAL, HORIZONTAL
Si configura “MODE” como “TRIANGLE” o “L-TYPE,” los datos del
triángulo definen el patrón de weaving.
Dir. Vertical
(Pared)
Distancia Vertical / horizontal:
1.0 to 25.0mm

Distancia
Vertical

Dir. Horizontal

Distancia
Horizontal
MODO: TRI A NGLE , L- TY P E

9-111

161847-1CD 560/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

• ANGLE
Especifica el ángulo del movimiento de weaving.
Pared
Angulo : 0.1 to 180.0°

Dirección
Angulo Horizontal

M O D O : S I N G LE

Dir. Vertical
Angulo: 0.1 a 180.0°

Angulo
Distancia
Vertical

Dir. Horizontal

Distancia
Horizontal

M OD O: T R I AN GLE, L-T YPE

• TRAVEL ANGLE
Especifica el ángulo de avance del movimiento weaving.

Dir. de avance
Vista A

Angulo de
avance
+


Angulo de
-
avance

Vista A

9-112

161847-1CD 561/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

G. TIMER (MODE)
Como se muestra, el movimiento de weaving se puede dividir en 4 sec-
ciones. El modo TIMER puede especificar un tiempo por sección.

Dir. Vertical Dir. Vertical Dir. Vertical

‚ ‚
„ ƒ
ƒ ƒ ‚
„ Dirección Dirección Dirección
Horizontal Horizontal Horizontal
Single Triangle L-type

Configure uno de los modos de TIMER:


WEAV STOP : Se detiene el weaving pero el manipulador se mueve.
ROBOT STOP : Se detiene el manipulador.

WEAV STOP: Se detiene el wevaing pero el manipulador


se mueve.

ROBOT STOP: El manipulador se detiene.

H. MOTION TIME
Si “SPEED TYPE” se configura como “MOTION TIME,” El tiempo espe-
cificado controla la velocidad del movimiento en cada ciclo de weaving
(explicado en el elemento TIMER arriba).
I. STOP TIMER
Especifica el tiempo de paro de weaving o de manipulador para cada
sección (explicado en el elemento TIMER arriba).

9-113

161847-1CD 562/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

J. HOVER WEAVING COND. (opción)


• SET (ON/OFF)
Especifica si se usa hover Weaving o no
• TIMER
Termina el hover weaving al terminarse el tiempo especificado aquí.
• INPUT SIGNAL
Termina Hover Weaving al recibir la señal especificada aquí.

Programa de
referencia
NOP
MOVJ VJ=10.00
MOVJ VJ=25.00
REFP 3
ARCON ASF#(1) Inicio de soldadura.
WVON WEV#(1) Punto de referencia para la dirección de avance.
MOVL V=60
*Programación por interpolación, no por JOINT.

WVOF Mismo punto del inicio de soldadura.


ARCOF
MOVJ VJ=25.00
MOVJ VJ=25.00
END

En hover weaving, el punto de inicio y fin son los mismos.


NOTA Por eso, no se puede determinar la dirección de weaving, y
entonces el usuario la debe definir con el REFP3

Pared

REFP 3

Dir. de movimiento

Punto de inicio de Weaving


Punto de fin de Weaving dirección horizontal

Weaving en Circulo

Dirección de pared: Dirección de Z del robot


Dir. Horizontal: dirección de la pared al punto de acercamiento
Dir. de avance: dirección del punto de inicio de weaving al REFP3

En hover weaving, el punto de inicio y fin son los mismos.


NOTA Por eso, las funciones de arc retry y arc restart no están
disponibles

9-114

161847-1CD 563/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.4.1 Desplegado del archivo de weaving


1. Seleccione {ARC WELDING} del menú principal.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB PARAMETER
DOUT
MOVE
END

ARC START COND.


ARC WELDING

ARC END COND.


VARIABLE
B001
ARC AUX COND.
IN/OUT

In Out POWER SOURCE


COND.
ROBOT

ARC WELD DIAG.

SYSTEM INFO

WEAVING

Main Menu Simple Menu Set tool mass data

2. Seleccione {WEAVING}.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

WEAVING CONDITION
COND NO. 1/255
MODE : SINGLE
SMOOTH : ON
SPEED TYPE : FREQUENCY
FREQUENCY : 3.5 Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE : 2.000 mm
VERTICAL : 10.000 mm
HORIZONTAL : 10.000 mm
ANGLE : 45.00 deg.
TRAVEL ANGLE : 5.00 deg.
<TIMER MODE>
POINT1 : WEAV STOP
POINT2 : WEAV STOP
POINT3 : WEAV STOP

DIRECT PAGE

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

3. Despliegue el numero de archivo deseado.


GO BACK

(1) Se puede llamar el archivo con la tecla PAGE


.
GO BACK

(2) Presione la tecla PAGE


para llamar al siguiente archivo.
GO BACK

(3) Presione [SHIFT]+ PAGE


para ver el archivo anterior.

9-115

161847-1CD 564/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.4.2 Edición de los datos de condiciones


1. Seleccione el elemento a editar.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

WEAVING CONDITION
COND NO. 1/255
MODE : SINGLE
SMOOTH : ON
SPEED TYPE : FREQUENCY
FREQUENCY : 3.5 Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE : 2.000 mm
VERTICAL : 10.000 mm
HORIZONTAL : 10.000 mm
ANGLE : 45.00 deg.
TRAVEL ANGLE : 5.00 deg.
<TIMER MODE>
POINT1 : WEAV STOP
POINT2 : WEAV STOP
POINT3 : WEAV STOP

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

2. Ingrese el valor con las teclas numéricas.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

WEAVING CONDITION
COND NO. 1/255
MODE : SINGLE
SMOOTH : ON
SPEED TYPE : FREQUENCY
FREQUENCY : 5.0 Hz
<PATTERN>
AMPLITUDE : 2.000 mm
VERTICAL : 10.000 mm
HORIZONTAL : 10.000 mm
ANGLE : 45.00 deg.
TRAVEL ANGLE : 5.00 deg.
<TIMER MODE>
POINT1 : WEAV STOP
POINT2 : WEAV STOP
POINT3 : WEAV STOP

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

9-116

161847-1CD 565/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.5 Prohibición de weaving


Las instrucciones de weaving en modo “CHECK” , en corridas de prueba
o con [FWD] se ejecutan al igual que otros movimientos. Sin embargo, en
los casos en los que el weaving no se debe realizar para evitar colisiones,
haga el siguiente procedimiento.

9.12.5.1 Prohibición de weaving en ejecución con “CHECK”

1. Presione [AREA] AREA


en la pantalla PLAYBACK.

2. Seleccione {UTILITY}.
UTILITY EDIT DISPLAY UTILITY
SETUP SPECIAL
RUN
PARALLEL SHIFT
JOB

MIRROR SHIFT

PAM

3. Seleccione {SETUP SPECIAL RUN}.


– Aparece la pantalla SPECIAL PLAY.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SPECIAL PLAY

LOW SPEED START : INVALID


SPEED LIMIT : INVALID
DRY-RUN SPEED : INVALID
MACHINE LOCK : INVALID
CHECK-RUN : INVALID
WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN : INVALID

COMPLETE

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

4. Seleccione “WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN.”


– Cada que presiona [SELECT], se alternan “VALID” e “INVALID”.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SPECIAL PLAY

LOW SPEED START : INVALID


SPEED LIMIT : INVALID
DRY-RUN SPEED : INVALID
MACHINE LOCK : INVALID
CHECK-RUN : INVALID
WEAV PROHIBIT IN CHK-RUN : VALID

COMPLETE

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

9-117

161847-1CD 566/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.5.2 Prohibición de weaving durante una corrida de prueba o con FWD

1. Presione [AREA] AREA


en la pantalla JOB CONTENT en modo
TEACH.
2. Seleccione {UTILITY}.
UTILITY EDIT DISPLAY UTILITY
SETUP SPECIAL
RUN
PARALLEL SHIFT
JOB

MIRROR SHIFT

PAM

3. Seleccione {SETUP SPECIAL RUN}.


– Aparece la pantalla SPECIAL TEACH.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SPECIAL TEACH

WEAV PROHIBIT IN TEST RUN/NEXT : INVALID

COMPLETE

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

4. Seleccione “WEAV PROHIBIT IN TEST RUN/NEXT.”


DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SPECIAL TEACH

WEAV PROHIBIT IN TEST RUN/NEXT : VALID

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

9-118

161847-1CD 567/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.12 Archivo de condiciones de Weaving (Costura)

9.12.5.3 Método de prohibición de weaving por señal de entrada.


Se usa la señal de entrada 40047.
Esta señal impide el weaving en cualquier momento en modo PLAY
independientemente de la selección del modo CHECK.

9-119

161847-1CD 568/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución

9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución

9.13.1 Pantalla ARC COND ADJUSTMENT


Mientras se despliega la pantalla ARC COND ADJUSTMENT en modo
PLAY, se pueden cambiar las condiciones de corriente y voltaje con las
teclas de función.
Los datos ajustados de los valores de corriente y voltaje se pueden
reflejar en las condiciones de soldadura asociadas.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC COND ADJUSTMENT

CURR(A) : 200 INST : ARCON


VOLT(%) : 100 INST : ARCON

DATA : No change data

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

A. CURR (A)/VOLT (%)


Se despliegan los valores de corriente y voltaje.
B. DATA (Change data o No change data)
Especifica si se sobre escribe el dato en el archivo de condiciones de
soldadura.
Los datos se sobre escriben al terminar la ejecución de la instrucción
que contiene los archivos de condiciones a modificar.
C. INST
La última instrucción que pone los valores de corriente y voltaje se des-
pliega.
Las instrucciones incluyen:
• ARCON
• ARCSET

NOTA El cambio de condiciones en modo PLAY funciona sola-


mente en interfaces análogas.

9-120

161847-1CD 569/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución

9.13.1.1 Desplegado de la pantalla ARC COND ADJUSTMENT

1. Presione [AREA] AREA


en la pantalla PLAYBACK.

2. Seleccione {UTILITY}.
3. Seleccione {WELD COND. ADJUST.}.

 Cambio de las condiciones de arco

1. Mueva el cursor a la condición de corriente o voltaje a ajustar.


– La corriente y el voltaje se pueden cambiar de manera
independiente.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC COND ADJUSTMENT

CURR(A) : 200 INST : ARCON


VOLT(%) : 100 INST : ARCON

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC COND ADJUSTMENT

CURR(A) : 200 INST : ARCON


VOLT(%) : 100 INST : ARCON

DATA : No change data

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

2. Seleccione {WELD COND. ADJUST.}.


– Presione la tecla [CUR/VOL ] para incrementar la condición
seleccionada.
– Presione la tecla [CUR/VOL] para reducir la condición
seleccionada.
– Cada que presiona la tecla, la corriente varía en 1A, y el voltaje
varía en 1% o 0.1V.

3
CUR/VOL

-
CUR/VOL

9-121

161847-1CD 570/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución

 Edición de “DATA”

1. Seleccione “DATA.”
– Cada que presiona [SELECT] el valor alterna entre “No change
data” y “Change data.”

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC COND ADJUSTMENT

CURR(A) : 200 INST : ARCON


VOLT(%) : 100 INST : ARCON

DATA : No change data

SELECT

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC COND ADJUSTMENT

CURR(A) : 200 INST : ARCON


VOLT(%) : 100 INST : ARCON

DATA : Change data

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

NOTA Aún cuando el control brinque a otro programa, se ajustan


los datos del programa original.

9-122

161847-1CD 571/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución

9.13.2 Notas en la modificación de condiciones de arco

9.13.2.1 Cuándo no se pueden modificar los datos de condiciones


En los siguientes casos la corriente y el voltaje no pueden ser
modificados.
• Cuando se cambia el modo (a TEACH, etc).
• Al activar el paro de emergencia.

Los valores máximos de corriente y voltaje se determinan


por la característica de la fuente de potencia.
< Ejemplo >
NOTA Al usar una fuente de potencia con las características de
corriente mostradas en la siguiente tabla:
Cuando los datos se interpolan en la gráfica, se observa
que el valor de referencia máximo (14.00V) puede obtener
solo 395A. este es el valor máximo.

Fig. 9-44: Característica de salida de corrientes


Valor Medido
(A)
Valor de Valor medido
400 referencia
(A)
(V)
300 1.80 110
4.40 165
6.40 220
200
8.30 265
10.50 315
100 0 0
0 0
0 0

0 2 4 6 8 10 12 14 16 (V)
Valor de
Max referrencia

9-123

161847-1CD 572/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.13 Cambio de condiciones de soldadura durante ejecución

9.13.2.2 Instrucción ARCON


La instrucción ARCON sin elementos adicionales no se puede re escribir.
• ARCON ASF#(1) : Se pueden re escribir corriente y vol-
taje.
• ARCON AC=220 AVP=100: Se pueden re escribir corriente y vol-
taje
• ARCON : No se re escribe nada.

9.13.2.3 Instrucción ARCOF


Las condiciones de la instrucción ARCOF no se pueden re escribir.

9.13.2.4 Instrucciones ARCCTS y ARCCTE


El ajuste de las condiciones de arco es inválida cuando se está
ejecutando la rampa de ajuste de las instrucciones ARCCTS o ARCCTE.
:
ARCON ASF#(1)
ARCCTE AC=150 AVP=100
No Re escribe
MOVL
ARCSET AC=200
MOVL
:

Vea la sección 9.8.1 Archivo de condiciones auxiliares de


S U PL E - arco en la pág. 9-78 para detalles de las instrucciones
M ENT O
ARCCTS y ARCCTE.

9-124

161847-1CD 573/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.14 Desplegado del historial de alarmas de soldadura

9.14 Desplegado del historial de alarmas de soldadura


Los datos históricos de alarmas de soldadura se pueden ver en las
alarmas de usuario (sección de sistema).
Para ver los detalles de la alarma, use la pantalla ALARM DETAIL.

9.14.1 Pantallas de historial de alarmas


Hay 5 pantallas de historial de alarmas:
• MAJOR ALARM
• MINOR ALARM
• USER ALARM (SYSTEM)
• USER ALARM (USER)
• OFF-LINE ALARM
En cada pantalla se muestran el código de alarma, la fecha y hora de la
alarma y la información detallada.
1. Seleccione {SYSTEM INFO} del menú principal.
– Aparece el submenú.
JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB FD/PC CARD


DOUT
MOVE
END CF

ARC WELDING PARAMETER

VERSION
VARIABLE
B001
MONITORING TIME
IN/OUT

In Out
ALARM HISTORY

ROBOT

IO MSG HISTORY

SYSTEM INFO
SECURITY

Main Menu Simple Menu Set tool mass data

2. Seleccione {ALARM HISTORY}.


– Aparece la pantalla ALARM HISTORY.
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

MAJOR ALARM
CODE DATE CLOCK
01 1030 1998/05/12 12:00
02 0060 1998/06/15 15:25
03
04
05
06
07
08

Memory error (Parameter file)


[5]
JOB: TEST0001 Line: 0010 STEP: 010

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

9-125

161847-1CD 574/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.14 Desplegado del historial de alarmas de soldadura

GO BACK

3. Use la tecla PAGE


para cambiar pantallas.
GO BACK

– Cada que presiona PAGE


, las pantallas cambian en este orden:
“MAJOR ALARM,” “MINOR ALARM,” “USER ALARM (SYSTEM),”
“USER ALARM (USER),” y “OFF-LINE ALARM.”

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

USER ALARM (USER)


CODE DATE CLOCK
01
02
03
04
05
06
07
08
09
10
11

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

9-126

161847-1CD 575/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.15 Mantenimiento y administración de soldadura de arco

9.15 Mantenimiento y administración de soldadura de arco

9.15.1 Pantalla ARC WELD DIAGNOSIS


Para una soldadura correcta, los consumibles deben d estar en
condiciones de operación correcta.
También se recomienda que el usuario verifique que tan frecuentemente
se utilizan las funciones como arc retry, arc restart, y liberación de
alambre automática para ajustar las condiciones de operación de acuerdo
a esto.

El uso de estas funciones se puede verificar y configurar en la pantalla


ARC WELD DIAGNOSIS.
Por ejemplo, el reemplazo de la punta de contacto se configura a 180
minutos. cuando la soldadura tiene 180 minutos efectivos, se enciende
una señal en el sistema para que el operador realice las operaciones
necesarias.

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC WELD DIAGNOSIS


NO.: 1/1
WORK CONTINUE : CONT In this example, an external output
A signal (system output) is output
<ACCUM.> <SETTING>
TIP REPLACE : 72 min 180 min when the accumulated welding time
B NOZZLE CLEAN : 12 min 30 min reaches 180 minutes.
RETRY : 5 times 10 times
C RESTART (ARC) : 2 times 10 times
ANTI-STICK : 0 times 10 times

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

A. WORK CONTINUE(CONT, STOP)


Cuando el manipulador se re inicia después de sufrir un paro en medio
de un cordón, el manipulador termina la trayectoria sin soldar o solda la
sección faltante.
B. TIP REPLACE, NOZZLE CLEAN (0 a 999 min.)
En los campos bajo “SETTING”, especifique los tiempos óptimos para
el reemplazo de la punta de contacto y limpieza de tobera. Los valores
iniciales son 180 min. para el cambio de punta y 30 min. para la lim-
pieza de tobera. El campo “ACCUM.” despliegan la duración acumu-
lada de servicio.
C. RETRY, RESTART (ARC), ANTI-STICK
En los campos bajo “SETTING”, especifique el valor de referencia para el
número de veces que se usa la función. Como valor inicial, se tiene 10 en
todas las funciones. En el campo Each of the “ACCUM.” se muestra la
cuenta de las veces que se han usado.

Cuentas de ARC RETRY, ARC RESTART y ANTI-STICK:

S U PL E - Estas cuentas son diferentes al máximo de intentos o repeti-


M ENT O ciones configurados. Estas cuentas solo muestran el
número de veces que se han usado las funciones.

9-127

161847-1CD 576/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.15 Mantenimiento y administración de soldadura de arco

9.15.2 Edición de la pantalla ARC WELD DIAGNOSIS


1. Seleccione {ARC WELDING} del menú principal.
JOB PARAMETER
DOUT
MOVE
END

ARC WELDING SETUP

VARIABLE
B001

IN/OUT

In Out

ROBOT

SYSTEM INFO

2. Seleccione {ARC WELD DIAG.}.


JOB EDIT DIPSLAY UTILITY

JOB PARAMETER
DOUT
MOVE
END

ARC START COND.


ARC WELDING

ARC END COND.


VARIABLE
B001
ARC AUX COND.
IN/OUT

In Out POWER SOURCE


COND.
ROBOT

ARC WELD DIAG.

SYSTEM INFO

WEAVING

Main Menu Simple Menu Set tool mass data

3. Mueva el cursor a cada elemento y presione [SELECT] para editarlo.


4. Configure el dato de WORK CONTINUING.
– Cada que presiona [SELECT] el dato alterna entre “CONT” y
“STOP.”

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC WELD DIAGNOSIS


NO.: 1/1
WORK CONTINUE : CONT
<ACCUM.> <SETTING>
TIP REPLACE : 72 min 180 min
NOZZLE CLEAN : 12 min 30 min
5 10
2 10
0 SELECT 10

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC WELD DIAGNOSIS


NO.: 1/1
WORK CONTINUE : STOP
<ACCUM.> <SETTING>
TIP REPLACE : 72 min 180 min
NOZZLE CLEAN : 12 min 30 min
RETRY : 5 times 10 times
RESTART (ARC) : 2 times 10 times
ANTI-STICK : 0 times 10 times

Main Menu Simple Menu ! Turn on servo power

5. Ponga el valor de control.

9-128

161847-1CD 577/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.15 Mantenimiento y administración de soldadura de arco

– Mueva el cursor al elemento a cambiar y presione [SELECT].


6. Ingrese el valor deseado con las teclas numéricas y presione
[ENTER].
DATA EDIT DISPLAY UTILITY

ARC WELD DIAGNOSIS


NO.: 1/1
WORK CONTINUE : CONT
<ACCUM.> <SETTING>
TIP REPLACE : 72 min 180 min
NOZZLE CLEAN : 12 min 30 min
RETRY : 5 times 10 times
RESTART (ARC) : 2 times 10 times
ANTI-STICK : 0 times 10 times

Main Menu Simple Menu !Turn on servo power

Los valores acumulados se pueden borrar como sigue:


S U PL E - • Pantalla ARC WELD DIAGNOSIS
M ENT O
• Señal externa de entrada (entrada del sistema)

9-129

161847-1CD 578/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16 Función de monitoreo de arco


La función de monitoreo de arco se usa para monitorear, analizar y
controlar las condiciones de soldadura de una sección de soldadura
especificada.
• Muestrea las condiciones de soldadura y las despliega.
• Calcula los promedios y desviaciones y genera errores.
• Guarda los resultados de las operaciones en el archivo.

ARCON
ARCMONON

ARCMONOF
ARCOF

000 NOP
001 MOVJ VJ=10.00
002 MOVJ VJ=80.00
003 MOVL V=800
004 ARCON ASF#(1) Inicia arco
005 ARCMONON AMF#(1) Inicia monitoreo
006 MOVL V=50
007 ARCMONOF Fin de monitoreo
008 ARCOF AEF#(1) Termina arco
009 MOVL V=800
010 MOVJ VJ=50.00
011 END

9-130

161847-1CD 579/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.1 Especificación de Hardware


Para la función de monitoreo necesita la siguiente tarjeta:
• JANCD-YEW02

9.16.1.1 Señales de la tarjeta JANCD-YEW02 (entrada y salida análoga)

Elemento Especificación
No. de canal Salida: 2ch (1ch: Voltaje, 2ch: Corriente)
E/S analógicas Entrada: 2ch (1ch: Voltaje, 2ch: Corriente)
Voltaje analógico Salida: -14.00 a 14.00
Entrada: 0 a +5 V
Valores convertidos de 10.0 V/V, 100 A/V
Corriente y voltaje (se pueden modificar con parámetros)
Unidades mínimas de Voltaje: 0.1 V, Corriente: 1 A
monitoreo

9.16.1.2 Conexión

Señal Canal de conexión Conector


Entrada de voltaje entrada analógica (CH1) CN03-11 (Voltaje)
CN03-12 (GND)
Entrada de corriente entrada analógica (CH2) CN03-8 (Corriente)
CN03-28 (GND)

9.16.2 Pantalla Arc Monitor (Sampling)


Los siguientes datos se despliegan aun y cuando no se haya soldado.
• Valor de referencia de corriente
• Valor de referencia de voltaje
• Valor medido de corriente
• Valor medido de voltaje

• Debido a varios factores eléctricos del proceso de solda-


NOTA dura como resistencias e inductancias parásitas, los valo-
res desplegados pueden diferir de los valores reales.

9-131

161847-1CD 580/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.3 ARCMONON

9.16.3.1 Función
Instrucción para iniciar el muestreo de datos de soldadura.

9.16.3.2 Sintaxis

de archivo de
ARCMONON 5 AMF# ( monitoreo ) END

1 WELD1

2 WELD2

3 WELD3

4 WELD4

5 WELD5

6 WELD6

7 WELD7

8 WELD8

9.16.3.3 Explicación

 WELD[1]/WELD[2]/WELD[3]/WELD[4]/WELD[5]/WELD[6]/WELD[7]/
WELD[8]
Escoja una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan cuando hay dos o mas aplicaciones de
soldadura en el sistema. No aparecen cuando hay solamente una
aplicación.
Etiqueta Explicación Nota
WELD1 Selecciona la fuente 1.
WELD2 Selecciona la fuente 2.
WELD3 Selecciona la fuente 3.
WELD4 Selecciona la fuente 4.
WELD5 Selecciona la fuente 5.
WELD6 Selecciona la fuente 6.
WELD7 Selecciona la fuente 7.
WELD8 Selecciona la fuente 8.

 AMF# (No. de archivo de monitoreo) [9]

Etiqueta Explicación Nota


AMF# Especifica el número de No.: 1 a 100
(No. de archivo de monitoreo. El numero se puede
archivo de Las muestras y resultados de especificar por variables
monitoreo) los calculos se guardan en B/I/D/LB/LI/LD
este archivo.

9-132

161847-1CD 581/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.4 ARCMONOF

9.16.4.1 Función
Instrucción para terminar el muestreo de datos de soldadura.

9.16.4.2 Sintaxis

ARCMONOF END

1 WELD1

2 WELD2

3 WELD3

4 WELD4

5 WELD5

6 WELD6

7 WELD7

8 WELD8

9.16.4.3 Explicación

 WELD1/WELD2/WELD3/WELD4/WELD5/WELD6/WELD7/WELD8
Escoja una de las siguientes etiquetas.
Estas etiquetas se habilitan cuando hay dos o mas aplicaciones de
soldadura en el sistema. No aparecen cuando hay solamente una
aplicación.
Etiqueta Explicación Nota
WELD1 Selecciona la fuente 1.
WELD2 Selecciona la fuente 2.
WELD3 Selecciona la fuente 3.
WELD4 Selecciona la fuente 4.
WELD5 Selecciona la fuente 5.
WELD6 Selecciona la fuente 6.
WELD7 Selecciona la fuente 7.
WELD8 Selecciona la fuente 8.

9-133

161847-1CD 582/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.5 GETFILE

9.16.5.1 Función
Recupera los datos del archivo de monitoreo y los guarda en una variable
D.

9.16.5.2 Sintaxis
GETFILE<DATA 1> Archivo de condiciones (No. elemento)

No. de archivo de
D/LD/ condicion de
GETFILE 1 D[]/LD[]
No. de variable 2 SPR# ( correccion de cantidad
de aplicacion
) A

No. de archivo de
condicion de
3 UDC# ( correccion de cantidad )
de aplicacion

No. de archivo de
4 WEV# ( condicion de )
weaving

de archivo
5 AMF# (
de moitoreo
)

A 6 ( No. de elemento ) END

9-134

161847-1CD 583/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.5.3 Explicación

 D No de variable/LD No de variable/D [No. elemento]/LD [No.


elemento] [1]
Asegúrese de seleccionar una etiqueta de las siguientes.
Etiqueta Explicación Nota
D No de Especifica la variable entera <DATA 1>
variable/LD de doble precisión para
No de guardar el dato recuperado.
variable/D
[No.
elemento]/LD
[No.
elemento]

 SPR# (No. de archivo de cantidad de corrección de aplicación) [2]/


UDC# (No. de archivo de cantidad de corrección de aplicación) [3]/
WEV# (No. de condiciones de weaving) [4]/AMF# (No. de archivo de
monitoreo) [5]
Asegúrese de seleccionar una etiqueta de las siguientes.
Etiqueta Explicación Nota
WEV# Especifica el número de No.: 1 a 16
(No de archivo de weaving. El numero se puede
condiciones especificar por variables
de weaving) B/I/D/LB/LI/LD.
AMF# Especifica el número de No.: 1 a 50
(No. de archivo de monitoreo. El numero se puede
archivo de especificar por variables
monitoreo) B/I/D/LB/LI/LD.
Solo los archivos de
monitoreo (opcional) están
disponibles.

 (No. de elemento) [6]


Asegúrese de usar la siguiente etiqueta.
Etiqueta Explicación Nota
(No. Especifica el elemento del Elemento No.: 1 a 255
elemento) archivo de condiciones a leer. El numero se puede
especificar por variables
B/LB.

9-135

161847-1CD 584/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.5.4 Registro de la instrucción GETFILE


1. Mueva el cursor al lado de la dirección.
2. Presione [INFORM LIST].
3. Seleccione “ARITH.”
4. Seleccione la instrucción GETFILE.
– Se despliega la instrucción en la linea de edición con los mismos
elementos que había sido registrada anteriormente.

5. Presione [ENTER].
– Se registra la instrucción en el programa.

9-136

161847-1CD 585/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.5.5 DAtos de archivo y numero de elemento


Se muestra a continuación la relación de elementos del archivo de
monitoreo para GETFILE como sigue.
Los numeros de abajo son los numeros de elemento.

2
3
1

4, 5
6, 7
8, 9

1. STATUS
2. CURRENT
3. VOLTAGE
4. CURRENT AVERAGE
5. CURRENT DEVIATION
6. VOLTAGE AVERAGE
7. VOLTAGE DEVIATION
8. NUMBER OF DATA (NORMAL)
9. NUMBER OF DATA (ERROR)

9-137

161847-1CD 586/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.6 Archivo de monitoreo

9.16.6.1 Función
OSe tienen 100 archivos de monitoreo preparados.
Se pueden guardar los archivos de monitoreo en memorias externas.
(No se pueden cargar.)

9.16.6.2 Archivo de monitoreo

B
C
D

E
F
G

A. FILE NUMBER (1 a 50)


Muestra el numero de archivo.
B. CURRENT
Muestra el promedio de datos del último cordón entre ARCMONON y
ARCMONOF.
C. VOLTAGE
Muestra el promedio de datos del último cordón entre ARCMONON y
ARCMONOF.
D. STATUS
Da el resultado (normal/error) del último monitoreo
E. CURRENT AVERAGE/DEVIATION
Despliega la desviación estándar del valor de corriente.
F. VOLTAGE AVERAGE/DEVIATION
Despliega la desviación estándar del valor de corriente.
G. NUMBER OF DATA
Muestra el numero de datos recuperados (normal/error).

9-138

161847-1CD 587/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.6.3 Desplegado del archivo

 Procedimiento 1

1. Ponga el cursor en la instrucción ARCMONON.

DIRECT
2. Presione la tecla OPEN .

– Aparece la pantalla ARC MONITOR.


GO BACK

– Presione PAGE
para ver el siguiente archivo
GO BACK

– Presione [SHIFT] + PAGE


para el archivo anterior.

 Procedimiento 2

1. Seleccione {ARC WELDING} del menú principal.


2. Seleccione {ARC MONITOR} del submenú.
– Aparece la pantalla ARC MONITOR.
GO BACK

– Presione PAGE
para ver el siguiente archivo
GO BACK

– Presione [SHIFT] + PAGE


para ver el archivo anterior.

9-139

161847-1CD 588/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

NOTA No se puede editar el archivo de monitoreo.

 Inicialización de archivos

Todos los archivos quedan en ‘0’ luego de inicializar.


1. Despliegue la pantalla ARC MONITOR.
2. Seleccione {CLEAR DATA} del menú {DATA}.
– Seleccione {CLEAR DATA}. Aparece el cuadro de confirmación.
– Si presiona {CLEAR DATA} de la pantalla ARC MONITOR se
inicializa solo el archivo seleccionado.
– Para inicializar todos los archivos, hágalo desde el inicio en
mantenimiento.

9-140

161847-1CD 589/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

9.16.7 Parámetros

Tabla 9-30: Parámetros


No. Parámetro Descripción Valor
Inicial
S2C453 Rel. de conversión, corriente (Fte. de Potencia 1) 200
S2C454 Offset, Conv. de corriente (Fte. de Potencia 1) 0
Unidades: 1 A
S2C455 Rel. de conversión, voltaje (Fte. de Potencia 1) 200
S2C456 Offset, Conv. de voltaje (Fte. de Potencia 1) 0
Unidades: 0.1 V
S2C457 Rel. de conversión, corriente (Fte. de Potencia 2) 200
S2C458 Offset, Conv. de corriente (Fte. de Potencia 2) 0
Unidades: 1 A
S2C459 Rel. de conversión, voltaje (Fte. de Potencia 2) 200
S2C460 Offset, Conv. de voltaje (Fte. de Potencia 2) 0
Unidades: 0.1 V
S2C461 Rel. de conversión, corriente (Fte. de Potencia 3) 200
S2C462 Offset, Conv. de corriente (Fte. de Potencia 3) 0
Unidades: 1 A
S2C463 Rel. de conversión, voltaje (Fte. de Potencia 3) 200
S2C464 Offset, Conv. de voltaje (Fte. de Potencia 3) 0
Unidades: 0.1 V
S2C465 Rel. de conversión, corriente (Fte. de Potencia 4) 200
S2C466 Offset, Conv. de corriente (Fte. de Potencia 4) 0
Unidades: 1 A
S2C467 Rel. de conversión, voltaje (Fte. de Potencia 4) 200
S2C468 Offset, Conv. de voltaje (Fte. de Potencia 4) 0
Unidades: 0.1 V
S2C469 Rel. de conversión, corriente (Fte. de Potencia 5) 200
S2C470 Offset, Conv. de corriente (Fte. de Potencia 5) 0
Unidades: 1 A
S2C471 Rel. de conversión, voltaje (Fte. de Potencia 5) 200
S2C472 Offset, Conv. de voltaje (Fte. de Potencia 5) 0
Unidades: 0.1 V
S2C473 Rel. de conversión, corriente (Fte. de Potencia 6) 200
S2C474 Offset, Conv. de corriente (Fte. de Potencia 6) 0
Unidades: 1 A
S2C475 Rel. de conversión, voltaje (Fte. de Potencia 6) 200
S2C476 Offset, Conv. de voltaje (Fte. de Potencia 6) 0
Unidades: 0.1 V
S2C477 Rel. de conversión, corriente (Fte. de Potencia 7) 200
S2C478 Offset, Conv. de corriente (Fte. de Potencia 7) 0
Unidades: 1 A
S2C479 Rel. de conversión, voltaje (Fte. de Potencia 7) 200
S2C480 Offset, Conv. de voltaje (Fte. de Potencia 7) 0
Unidades: 0.1 V
S2C481 Rel. de conversión, corriente (Fte. de Potencia 8) 200
S2C482 Offset, Conv. de corriente (Fte. de Potencia 8) 0
Unidades: 1 A
S2C483 Rel. de conversión, voltaje (Fte. de Potencia 8) 200
S2C484 Offset, Conv. de voltaje (Fte. de Potencia 8) 0
Unidades: 0.1 V

9-141

161847-1CD 590/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.16 Función de monitoreo de arco

Los parámetros de conversión (para relación y offset) para el cálculo del


valor de corriente y el valor de voltaje están disponibles.
Se hacen las conversiones de acuerdo a las siguientes gráficas.

1050 Rel. de conversión: 200, Offset: 50 A

1000 Rel. de conversión: 200, Offset: 0 A

950 Rel. de conversión: 190, Offset: 0 A

Corriente (A)

50
0
0 5
Voltaje de entrada (0 to 5 V)

105.0 Rel. de conversión: 200, Offset: 50.0 V

100.0 Rel. de conversión: 200, Offset: 0.0 V


95.0 Rel. de conversión: 190, Offset: 0.0 V

Voltaje (V)

5.0
0.0
0 5
Voltaje de entrada (0 to 5 V)

9-142

161847-1CD 591/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.17 Apéndice 1

9.17 Apéndice 1

9.17.1 Tabla de instrucciones de trabajo


• < > indica datos alfanuméricos.
• Si se muestran múltiples elementos en un área, seleccione uno.

Tabla 9-31: Instrucciones de soldadura (1 de 3)


ARCON Función Manda las condiciones e inicia el arco en la fuente de potencia.
Elementos WELD1, WELD2, WELD3, WELD4 Solo cuando hay múltiples
adicionales WELD5, WELD6, WELD7, WELD8 manipuladores
AC = <corriente> AC: 1 a 999A
ASF#(<No. de archivo>) ASF#(): 1 a 1000
AV = <voltaje > AV: independiente
AVP = <porcentaje del valor apropiado> 0.1 a 50.0V
AVP: sinérgica
50 a 150%
T = <tiempo de paro del manipulador> 0.01 a 655.35 seg
V = <velocidad de avance> 0.1 a 1500.0 mm/seg
1 a 9000 cm/min
RETRY Especifica el uso de la función
RETRY.
Ejemplo ARCON AC=200 AVP=100 T=0.30 RETRY
ARCON AC=200 AV=22.0 T=0.30
ARCON ASF#(1)
ARCON
ARCOF Función Manda las condiciones y termina el arco en la fuente de potencia.
Elementos WELD1, WELD2, WELD3, WELD4 Solo cuando hay múltiples
adicionales WELD5, WELD6, WELD7, WELD8 manipuladores
AC = <corriente > AC: 1 a 999A
AEF#(<No de archivo>) AEF#(): 1 a 396
AV = <voltaje > AV: independiente
AVP = <porcentaje del valor apropiado> 0.1 a 50.0V
AVP: sinérgica
50 a 150%
T = <tiempo de paro del manipulador> 0.01 a 655.35 seg
ANTSTK especifica el uso de la función
Anti Stick.
Ejemplo ARCOF AC=180 AVP=80 T=0.30 ANTSTK
ARCOF AC=180 AV20.0 T=0.30
ARCOF AEF#(1)
ARCOF

9-143

161847-1CD 592/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.17 Apéndice 1

Tabla 9-31: Instrucciones de soldadura (2 de 3)


ARCSET Función Cambia las condiciones de arco individualmente.
Elementos WELD1, WELD2, WELD3, WELD4 Solo cuando hay múltiples
adicionales WELD5, WELD6, WELD7, WELD8 manipuladores
AC = <corriente> AC: 1 a 999A
ASF#(<No. de archivo>) ASF#(): 1 a 1000
AV = <voltaje > AV: independiente
AVP = <porcentaje del valor apropiado> 0.1 a 50.0V
AVP: sinérgica
50 a 150%
V = <velocidad del manipulador> 0.1 a 1500.0 mm/seg
1 a 9000 cm/min
AN3 = <salida analógica 3> -14.00 a 14.00V
AN4 = <salida analógica 4> -14.00 a 14.00V
Ejemplo ARCSET AC=200
ARCSET AV=20.0
ARCSET AVP=95
ARCSET V=80
ARCSET AN3=10.00
ARCCTS Función Cambia las condiciones gradualmente durante la soldadura.
Elementos WELD1, WELD2, WELD3, WELD4 Solo cuando hay múltiples
adicionales WELD5, WELD6, WELD7, WELD8 manipuladores
AC = <corriente> AC: 1 a 999A
AV = <voltaje > AV: independiente
AVP = <porcentaje del valor apropiado> 0.1 a 50.0V
AVP: sinérgica
50 a 150%
AN3 = <salida analógica 3> -14.00 a 14.00V
AN4 = <salida analógica 4> -14.00 a 14.00V
DIS = <distancia del punto de inicio del 0.00 a 6553.5 mm
movimiento>
Ejemplo ARCCTS AC=200 AVP=100 DIS=100.0
ARCCTS AC=200 AV=22.0 AN3=10.0 DIS=5.0

ARCCTE Función Cambia las condiciones gradualmente durante la soldadura.


Elementos WELD1, WELD2, WELD3, WELD4 Solo cuando hay múltiples
adicionales WELD5, WELD6, WELD7, WELD8 manipuladores
AC = <corriente> AC: 1 a 999A
AV = <voltaje > AV: independiente
AVP = <porcentaje del valor apropiado> 0.1 a 50.0V
AVP: sinérgica
50 a 150%
AN3 = <salida analógica 3> -14.00 a 14.00V
AN4 = <salida analógica 4> -14.00 a 14.00V
DIS = <distancia del punto de inicio del 0.00 a 6553.5 mm
movimiento>
Ejemplo ARCCTE AC=200 AVP=100 DIS=100.0
ARCCTE AC=200 AV=22.0 AN3=10.0 DIS=5.0

AWELD Función Especifica la corriente de soldadura por el valor de referencia.


Elementos WELD1, WELD2, WELD3, WELD4 Solo cuando hay múltiples
adicionales WELD5, WELD6, WELD7, WELD8 manipuladores
<valor de referencia de corriente> -14.00 a 14.00V
Ejemplo AWELD 12

9-144

161847-1CD 593/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.17 Apéndice 1

Tabla 9-31: Instrucciones de soldadura (3 de 3)


VWELD Función Especifica el voltaje de soldadura por valor de referencia.
Elementos WELD1, WELD2, WELD3, WELD4 Solo cuando hay múltiples
adicionales WELD5, WELD6, WELD7, WELD8 manipuladores
<valor de voltaje> -14.00 a 14.00V
Ejemplo VWELD 2.5

WVON Función Inicia weaving.


Elementos RB1, RB2, RB3, RB4 Solo cuando hay múltiples
adicionales manipuladores

WEV#(<No de archivo de condiciones>) 1 a 255


Ejemplo WVON WEV#(1)

WVOF Función Termina weaving.


Elementos RB1, RB2, RB3, RB4 Solo cuando hay múltiples
adicionales manipuladores

Ninguno
Ejemplo WVOF

9-145

161847-1CD 594/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2

9.18 Apéndice 2

9.18.1 Archivos de datos iniciales de POWER SOURCE CONDITION


Los archivos de las 24 fuentes de potencia iniciales son:
Tabla 9-32: Archivos de datos para fuentes de soldadura
No. de Nombre de la fuente fuente de Gas Diámetro de
fuente potencia alambre (mm)
1 MOTOWELD-E series 350A class Sinérgica MAG 1.2
(o CO2) (cualquiera)
2 MOTOWELD-E series 350A class Independiente MAG 1.2
(o CO2) (cualquiera)
3 MOTOWELD-E series 500A class Sinérgica MAG 1.2
(o CO2) (cualquiera)
4 MOTOWELD-E series 500A class Independiente MAG 1.2
(o CO2) (cualquiera)
5 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (without STC) Sinérgica CO2 1.2
6 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (without STC) Sinérgica MAG 1.2
7 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (without STC) Independiente CO2 1.2
8 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (without STC) Independiente MAG 1.2
9 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (without STC) Sinérgica CO2 0.9
(o 1.0)
10 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (without STC) Sinérgica MAG 0.9
(o 1.0)
11 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (without STC) Independiente CO2 0.9
(o 1.0)
12 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (without STC) Independiente MAG 0.9
(o 1.0)
13 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (with STC) Sinérgica CO2 1.2
14 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (with STC) Sinérgica MAG 1.2
15 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (with STC) Independiente CO2 1.2
16 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (with STC) Independiente MAG 1.2
17 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (with STC) Sinérgica CO2 0.9
(o 1.0)
18 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (with STC) Sinérgica MAG 0.9
(o 1.0)
19 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (with STC) Independiente CO2 0.9
(o 1.0)
20 MOTOWELD-S350-AJ2/3 (with STC) Independiente MAG 0.9
(o 1.0)
21 SHINKO ES 350 Sinérgica CO2 1.2
22 DAIHEN CPV 350 Sinérgica CO2 1.2
23 MOTOWELD-S500 (without STC) Sinérgica CO2 1.2
24 MOTOWELD-S500 (without STC) Sinérgica MAG 1.2

9-146

161847-1CD 595/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2

9.18.2 Contenido de los 24 archivos de fuentes de soldadura


Los siguientes son los archivos originales de archivos de condiciones de
fuentes de soldadura , y son los archivos 1 al 24.

POWER SOURCE NO.: 1 POWER SOURCE NO.: 2


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-E series 350A class MOTOWELD-E series 350A class
COMMENT: COMBINATION GAS AND WIRE COMMENT: COMBINATION GAS AND WIRE
POWER SUPPLY: A (Sinérgica) POWER SUPPLY: Independiente
SHIELDING GAS: MAG SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 1.2 mm WIRE DIA.: 1.2 mm
WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE STICKOUT: 15 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.1 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.1 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V)
0.00 30 0.00 50 0.00 30 0.00 12.0
1.35 62 7.20 99 1.35 62 2.25 16.0
2.70 94 7.50 100 2.70 94 4.50 20.0
10.80 286 7.80 101 10.80 286 6.75 24.0
12.15 318 14.00 150 12.15 318 9.00 28.0
13.50 350 0.00 0 13.50 350 11.25 32.0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 13.50 36.0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 0.00 0.0

POWER SOURCE NO.: 3 POWER SOURCE NO.: 4


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-E series 500A class MOTOWELD-E series 500A class
COMMENT: COMBINATION GAS AND WIRE COMMENT: COMBINATION GAS AND WIRE
POWER SUPPLY: A (Sinérgica) POWER SUPPLY: Independiente
SHIELDING GAS: MAG SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 1.2 mm WIRE DIA.: 1.2 mm
WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE STICKOUT: 15 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.1 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.1 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V)
0.00 30 0.00 50 0.00 30 0.00 12.0
1.35 77 7.20 99 1.35 77 2.25 17.5
2.70 124 7.50 100 2.70 124 4.50 23.0
10.80 406 7.80 101 10.80 406 6.75 28.5
12.15 453 14.00 150 12.15 453 9.00 34.0
13.50 500 0.00 0 13.50 500 11.25 39.5
0.00 0 0.00 0 0.00 0 13.50 45.0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 0.00 0.0

9-147

161847-1CD 596/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2

POWER SOURCE NO.: 5 POWER SOURCE NO.: 6


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-S350-AJ2/3 MOTOWELD-S350-AJ2/3
COMMENT: STC NO-CONTROL COMMENT: STC NO-CONTROL
POWER SUPPLY: A (Sinérgica) POWER SUPPLY: A (Sinérgica)
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 1.2 mm WIRE DIA.: 1.2 mm
WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE STICKOUT: 15 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%)
1.00 100 3.00 85 1.00 95 3.00 85
2.00 145 5.00 95 2.00 150 5.00 95
3.50 185 7.00 100 3.50 200 7.00 100
5.00 230 9.00 105 5.00 240 9.00 105
7.00 270 10.00 110 7.00 280 10.00 110
10.00 350 0.00 0 10.00 350 0.00 0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 0.00 0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 0.00 0

POWER SOURCE NO.: 7 POWER SOURCE NO.: 8


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-S350-AJ2/3 MOTOWELD-S350-AJ2/3
COMMENT: STC NO-CONTROL COMMENT: STC NO-CONTROL
POWER SUPPLY: Independiente POWER SUPPLY: Independiente
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 1.2 mm WIRE DIA.: 1.2 mm
WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE STICKOUT: 15 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V)
1.00 100 2.00 18.0 1.00 95 1.20 16.0
2.00 145 3.10 20.0 2.00 150 2.00 18.0
3.50 185 4.90 23.0 3.50 200 3.60 21.0
5.00 230 7.00 26.5 5.00 240 6.30 26.0
7.00 270 10.70 33.0 7.00 280 10.00 32.5
10.00 350 0.00 0.0 10.00 350 0.00 0.0
0.00 0 0.00 0.0 0.00 0 0.00 0.0
0.00 0 0.00 0.0 0.00 0 0.00 0.0

9-148

161847-1CD 597/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2

POWER SOURCE NO.: 9 POWER SOURCE NO.: 10


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-S350-AJ2/3 MOTOWELD-S350-AJ2/3
COMMENT: STC NO-CONTROL COMMENT: STC NO-CONTROL
POWER SUPPLY: A (Sinérgica) POWER SUPPLY: A (Sinérgica)
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 0.9 mm WIRE DIA.: 0.9 mm
WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE STICKOUT: 10 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ: 1.00 ADJ: 1.00 ADJ: 1.00 ADJ: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%)
1.00 60 3.00 85 1.00 55 3.00 85
2.00 80 5.00 95 2.00 80 5.00 95
3.00 100 7.00 100 3.50 110 7.00 100
5.00 125 9.00 105 5.00 130 9.00 105
7.00 150 10.00 110 7.00 170 10.00 110
10.00 190 0.00 0 10.00 190 0.00 0
11.00 200 0.00 0 11.00 200 0.00 0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 0.00 0

POWER SOURCE NO.: 11 POWER SOURCE NO.: 12


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-S350-AJ2/3 MOTOWELD-S350-AJ2/3
COMMENT: STC NO-CONTROL COMMENT: STC NO-CONTROL
POWER SUPPLY: Independiente POWER SUPPLY: Independiente
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 0.9 mm WIRE DIA.: 0.9 mm
WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE STICKOUT: 10 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V)
1.00 60 2.50 19.0 1.00 55 1.90 17.5
2.00 80 3.50 21.0 2.00 80 2.10 18.0
3.00 100 4.50 23.0 3.50 110 3.20 20.0
5.00 125 5.70 25.5 5.00 130 3.90 21.5
7.00 150 0.00 0.0 7.00 170 4.80 23.0
10.00 190 0.00 0.0 10.00 190 0.00 0.0
11.00 200 0.00 0.0 11.00 200 0.00 0.0
0.00 0 0.00 0.0 0.00 0 0.00 0.0

9-149

161847-1CD 598/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2

POWER SOURCE NO.: 13 POWER SOURCE NO.: 14


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-S350-AJ2/3 MOTOWELD-S350-AJ2/3
COMMENT: STC CONTROL COMMENT: STC CONTROL
POWER SUPPLY: A (Sinérgica) POWER SUPPLY: A (Sinérgica)
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 1.2 mm WIRE DIA.: 1.2 mm
WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE STICKOUT: 15 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%)
1.00 100 3.00 85 1.00 95 3.00 85
2.00 140 5.00 95 2.00 150 5.00 95
3.50 190 7.00 100 3.50 190 7.00 100
5.00 230 9.00 105 5.00 240 9.00 105
7.00 270 10.00 110 7.00 270 10.00 110
10.00 350 0.00 0 9.00 350 0.00 0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 0.00 0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 0.00 0

POWER SOURCE NO.: 15 POWER SOURCE NO.: 16


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-S350-AJ2/3 MOTOWELD-S350-AJ2/3
COMMENT: STC CONTROL COMMENT: STC CONTROL
POWER SUPPLY: Independiente POWER SUPPLY: Independiente
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 1.2 mm WIRE DIA.: 1.2 mm
WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE STICKOUT: 15 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V)
1.00 100 2.10 18.0 1.00 95 1.30 16.0
2.00 140 3.20 20.0 2.00 150 2.10 18.0
3.50 190 5.00 23.0 3.50 190 3.70 21.0
5.00 230 7.10 26.5 5.00 240 6.40 26.0
7.00 270 10.80 33.0 7.00 270 10.10 32.5
10.00 350 0.00 0.0 9.00 350 0.00 0.0
0.00 0 0.00 0.0 0.00 0 0.00 0.0
0.00 0 0.00 0.0 0.00 0 0.00 0.0

9-150

161847-1CD 599/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2

POWER SOURCE NO.: 17 POWER SOURCE NO.: 18


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-S350-AJ2/3 MOTOWELD-S350-AJ2/3
COMMENT: STC CONTROL COMMENT: STC CONTROL
POWER SUPPLY: A (Sinérgica) POWER SUPPLY: A (Sinérgica)
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 0.9 mm WIRE DIA.: 0.9 mm
WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE STICKOUT: 10 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%)
1.00 60 3.00 85 1.00 60 3.00 85
2.00 80 5.00 95 2.00 75 5.00 95
3.50 105 7.00 100 3.50 110 7.00 100
5.00 125 9.00 105 5.00 130 9.00 105
7.00 145 10.00 110 7.00 160 10.00 110
10.00 180 0.00 0 10.00 190 0.00 0
11.00 200 0.00 0 11.00 200 0.00 0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 0.00 0

POWER SOURCE NO.: 19 POWER SOURCE NO.: 20


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-S350-AJ2/3 MOTOWELD-S350-AJ2/3
COMMENT: STC CONTROL COMMENT: STC CONTROL
POWER SUPPLY: Independiente POWER SUPPLY: Independiente
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 0.9 mm WIRE DIA.: 0.9 mm
WIRE STICKOUT: 10 mm WIRE STICKOUT: 10 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (V)
1.00 60 2.80 19.0 1.00 60 2.10 17.5
2.00 80 3.80 21.0 2.00 75 2.30 18.0
3.50 105 4.80 23.0 3.50 110 3.40 20.0
5.00 125 6.00 25.5 5.00 130 4.10 21.5
7.00 145 0.00 0.0 7.00 160 5.00 23.0
10.00 180 0.00 0.0 10.00 190 0.00 0.0
11.00 200 0.00 0.0 11.00 200 0.00 0.0
0.00 0 0.00 0.0 0.00 0 0.00 0.0

9-151

161847-1CD 600/616
161847-1CD

9 Aplicación de soldadura
DX100 9.18 Apéndice 2

POWER SOURCE NO.: 21 POWER SOURCE NO.: 22


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
SHINKO ES350 DAIHEN CPV350
COMMENT: COMMENT:
POWER SUPPLY: A (Sinérgica) POWER SUPPLY: A (Sinérgica)
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: CO2
WIRE DIA.: 1.2 mm WIRE DIA.: 1.2 mm
WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE STICKOUT: 15 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 0.6 seg ARC FAILURE STOP: 0.6 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%)
2.80 100 4.80 88 1.40 50 5.00 75
3.90 150 7.00 100 2.80 100 7.50 100
5.80 200 9.20 112 4.30 150 10.00 125
7.60 250 0.00 0 5.70 200 0.00 0
8.90 300 0.00 0 7.80 250 0.00 0
0.00 0 0.00 0 9.50 300 0.00 0
0.00 0 0.00 0 12.60 350 0.00 0
0.00 0 0.00 0 0.00 0 0.00 0

POWER SOURCE NO.: 23 POWER SOURCE NO.: 24


POWER SOURCE NAME: POWER SOURCE NAME:
MOTOWELD-S500 MOTOWELD-S500
COMMENT: STC NO-CONTROL COMMENT: STC NO-CONTROL
POWER SUPPLY: A (Sinérgica) POWER SUPPLY: A (Sinérgica)
SHIELDING GAS: CO2 SHIELDING GAS: MAG
WIRE DIA.: 1.2 mm WIRE DIA.: 1.2 mm
WIRE STICKOUT: 15 mm WIRE STICKOUT: 15 mm
WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg WIRE ANTI-STICKING: 0.3 seg
ARC FAILURE STOP: 1.5 seg ARC FAILURE STOP: 1.5 seg

CURRENT VOLTAGE CURRENT VOLTAGE


RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive RANGE: positive
ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00 ADJ.: 1.00
REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%) REF. (V) MEA. (A) REF. (V) MEA. (%)
1.40 100 3.00 85 1.70 100 3.00 85
3.10 160 7.00 100 2.80 160 7.00 100
4.00 200 11.00 115 3.70 200 11.00 115
5.90 280 0.00 0 5.00 250 0.00 0
8.00 340 0.00 0 6.40 300 0.00 0
9.00 380 0.00 0 7.50 360 0.00 0
10.00 400 0.00 0 8.00 390 0.00 0
11.00 440 0.00 0 9.00 430 0.00 0

9-152

161847-1CD 601/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.1 Instrucciones de movimiento

10 Tabla de instrucciones básicas


• <> indica datos numéricos o de caracter.
• Si se muestran varios elementos en una sección, seleccione uno de
los elementos.

10.1 Instrucciones de movimiento


MOVJ Función Se mueve a un punto programado con interpolación JOINT
Elementos Datos de posición, Estos datos no
adicionales Datos de base, aparecen en la
Datos de estación pantalla
VJ=<velocidad en PLAY> VJ:
0.01 a 100.00%
PL=<nivel de posicionamiento> PL:0 a 8
NWAIT
UNTIL condición
ACC=(relación de ajuste de aceleración) ACC: 20 a 100%
DEC=(relación de ajuste de desaceleración) DEC: 20 a 100%
Ejemplo MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON
MOVL Función Se mueve a un punto programado con interpolación Lineal
Elementos Datos de posición, Estos datos no
adicionales Datos de base, aparecen en la
Datos de estación pantalla
V=<Vel. en PLAY>, V:0.1 a 1500.0
VR=<Vel. en PLAY de la postura>, mm/s
VE=<Vel. en PLAY de los ejes externos> 1 a 9000.0
cm/min
VR:0.1 a 180.0
grad/s
VE:0.01 a
100.00%
PL=<nivel de posicionamiento> PL:0 a 8
CR=(corner radius) CR: 1.0 a
6553.5mm
NWAIT
UNTIL condición
ACC=(relación de ajuste de aceleración) ACC: 20 a 100%
DEC=(relación de ajuste de desaceleración) DEC: 20 a 100%
Ejemplo MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON
MOVC Función Se mueve a un punto programado con interpolación circular
Elementos Datos de posición, Estos datos no
adicionales Datos de base, aparecen en la
Datos de estación pantalla
V=<Vel. en PLAY>, Igual que MOVL.
VR=<Vel. en PLAY de la postura>,
VE=<Vel. en PLAY de los ejes externos>
PL=<nivel de posicionamiento> PL:0 a 8
NWAIT
ACC=(relación de ajuste de aceleración) ACC: 20 a 100%
DEC=(relación de ajuste de desaceleración) DEC: 20 a 100%
Ejemplo MOVC V=138 PL=0 NWAIT

10-1

161847-1CD 602/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.1 Instrucciones de movimiento

MOVS Función Se mueve a un punto programado con interpolación spline


Elementos Datos de posición, Estos datos no
adicionales Datos de base, aparecen en la
Datos de estación pantalla
V=<Vel. en PLAY>, Igual que MOVL.
VR=<Vel. en PLAY de la postura>,
VE=<Vel. en PLAY de los ejes externos>
PL=<nivel de posicionamiento> PL:0 a 8
NWAIT
ACC=(relación de ajuste de aceleración) ACC: 20 a 100%
DEC=(relación de ajuste de desaceleración) DEC: 20 a 100%
Ejemplo MOVS V=120 PL=0
IMOV Función Mueve el incremento detallado de la posición actual del manipulador.
Elementos P<no. de variable>,
adicionales BP<no. de variable>
EX<no. de variable>
V=<Vel. en PLAY>, Igual que MOVL.
VR=<Vel. en PLAY de la postura>,
VE=<Vel. en PLAY de los ejes externos>
PL=<nivel de posicionamiento> PL:0 a 8
NWAIT
BF,RF,TF,UF# (<no. de coordenada de usuario>) BF:
Coord. Base
RF:
Coord. de robot
TF:
Coordenadas Tool
UF:
Coordenadas de
usuario
UNTIL condiciones
ACC=(relación de ajuste de aceleración) ACC: 20 a 100%
DEC=(relación de ajuste de desaceleración) DEC: 20 a 100%
Ejemplo IMOV P000 V=138 PL=1 RF
REFP Función Define un punto de referencia
Elementos <punto de referencia> Punto en pared 1
adicionales para weaving.
Punto en la celda
para PQ34
Datos de posición, Estos datos no
Datos de base, aparecen en la
Datos de estación pantalla
Ejemplo REFP 1
SPEED Función Define la Velocidad en PLAY.
Elementos VJ=<Vel. JOINT>, VJ: Igual que
adicionales V=<Vel. en PLAY>, MOVJ.
VR=<Vel. en PLAY de la postura>, V,VR,VE:
VE=<Vel. en PLAY de los ejes externos> Igual que
MOVL.
Ejemplo SPEED VJ=50.00

10-2

161847-1CD 603/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.2 Instrucciones de E/S

10.2 Instrucciones de E/S


DOUT Función enciende o apaga señales de salida
Elementos OT# (<número de salida>),
adicionales OGH# (<número de medio grupo de salida>),
OG# (<número del grupo completo>)
Numero de señales direccionadas:
OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(por grupo);
OG#(xx)=8(por grupo)
OGH#(xx) no está sujeto a paridad.
FINE Con un grado
mayor de
precisión
Ejemplo DOUT OT#(12) ON
PULSE Función Enciende o apaga señales de salida en un tiempo definido
Elementos OT# (<número de salida>),
adicionales OGH# (<número de medio grupo de salida>),
OG# (<número del grupo completo>)
T=<tiempo (segundos)> 0.01 a
655.35 s
0.30 hasta que no
se haya
especificado
diferente.
Ejemplo PULSE OT# (10) T=0.60
DIN Función Guarda señales de entrada en variables
Elementos B<Número de variable>
adicionales IN# (<número de entrada>),
IGH# (<número de medio grupo de entrada>),
IG# (<número de grupo completo de entrada>),
OT# (<número de salida>),
OGH# (<número medio grupo de salida>),
OG# (<número de grupo completo de salida>),
SIN# (<número de entrada del sistema>),
SOUT# (<Numero de salida del sistema>)

Numero de señales direccionadas:


IN#(xx)=1;IGH#(xx)=4(por grupo);
IG#(xx)=8(por grupo)

Numero de salidas direccionadas:


OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(por grupo);
OG#(xx)=8(por grupo)
Ejemplo DIN B016 IN#(16)
DIN B002 IG#(2)

10-3

161847-1CD 604/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.2 Instrucciones de E/S

WAIT Función Espera hasta que la condición se cumpla.


Elementos IN# (<número de entrada>),
adicionales IGH# (<número de medio grupo de entrada>),
IG# (<número de grupo completo de entrada>),
OT# (<número de salida>),
OGH# (<número medio grupo de salida>),
OG# (<número de grupo completo de salida>),
SIN# (<número de entrada del sistema>),
SOUT# (<Numero de salida del sistema>)
<estado>,B<número de variable>
T=<tiempo (Segundos)> 0.01 a
655.35 s
Ejemplo WAIT IN# (12)=ON T=10.00
WAIT IN# (12)=B002
AOUT Función Saca el nivel de voltaje especificado por el puerto analógico del robot.
Elementos AO# (<número de puerto de salida>) 1 a 40
adicionales <voltaje de salida (V)> -14.0 a 14.0
Ejemplo AOUT AO# (2) 12.7
ARATION Función Inicia la salida analógica dependiente de la velocidad.
Elementos AO#(<número de puerto de salida>) 1 a 40
adicionales BV = <voltaje básico> -14.00 a 14.00
V = <voltaje> 0.1 a
150.0 mm/s
1 a 9000 cm/min
OFV = <voltaje de offset> -14.00 a 14.00
Ejemplo ARATION AO#(1) BV=10.00 V=200.0 OFV=2.00
ARATIOF Función Termina la salida analógica correspondiente a la velocidad
Elementos AO#(<No. de puerto de salida>) 1 a 40
adicionales
Ejemplo ARATIOF AO#(1)

10-4

161847-1CD 605/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.3 Instrucciones de control

10.3 Instrucciones de control


JUMP Función Brinca a una etiqueta o programa
Elementos * <Etiqueta>,
adicionales JOB:<número de programa>,
IG# (<grupo de entradas>),
B<número de variable>,
I<número de variable>,
D<número de variable>
UF# (número de coordenada de usuario)
Declaración IF
Ejemplo JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF
* Función Indica el destino del JUMP.
(etiqueta) Elementos <destino del jump> 8 caracteres o
adicionales menos
Ejemplo *123
CALL Función Llama el programa específico.
Elementos JOB:<nombre de programa>,
adicionales IG# (<número de grupo de entrada>),
B<número de variable>,
I<número de variable>,
D<número de variable>
UF# (número de coordenada de usuario)
Declaración IF
Ejemplo CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ON
CALL IG#(2)
(El programa es llamado de acuerdo a las señales de entrada. En este
ejemplo, el programa 0 no puede ser llamado.)
RET Función Regresa al programa que llamo con el CALL.
Elementos Declaración IF
adicionales
Ejemplo RET IF IN#(12)=OFF
END Función Declara el final del programa.
Elementos
adicionales
Ejemplo END
NOP Función No realiza operación
Elementos
adicionales
Ejemplo NOP
TIMER Función Para por el tiempo especificado
Elementos T=<tiempo (segundos)> 0.01 a
adicionales 655.35 s
Ejemplo TIMER T=12.50
Declaración IF Función Evalúa la condición especificada y realiza operaciones de acuerdo a esto.
Formatoo:<elemento1>=,<>,<=,>=,<,><elemento2>
Elementos <elemento1>
adicionales <elemento2>
Ejemplo JUMP *12 IF IN#(12)=OFF

10-5

161847-1CD 606/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.3 Instrucciones de control

Declaración Función Monitorea el estado de una señal durante una acción y para la acción
UNTIL cuando se cumpla la especificación ocurra.
Elementos IN# (<número de entrada>)
adicionales <estado>
Ejemplo MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON
PAUSE Función Genera una pausa.
Elementos Declaración IF
adicionales
Ejemplo PAUSE IF IN#(12)=OFF
’ Función Despliega un comentario
(comentario Elementos <comentario> 32 caracteres o
adicionales menos
Ejemplo ’Dibuja un cuadro de 100mm .
CWAIT Función Espera la ejecución de la instrucción de la linea siguiente.
Se usa con la etiqueta NWAIT que es uno de los Elementos adicionales de
una instrucción de movimiento.
Elementos
adicionales
Ejemplo MOVL V=100 NWAIT
DOUT OT#(1) ON
CWAIT
DOUT OT#(1) OFF
MOVL V=100
ADVINIT Función Inicia el procedimiento de pre lectura de instrucciones para procesamiento.
Usado para ajustar los tiempos de acceso a variables
Elementos
adicionales
Ejemplo ADVINIT
ADVSTOP Función Termina el procedimiento de pre lectura de instrucciones para
procesamiento.
Usado para ajustar los tiempos de acceso a variables
Elementos
adicionales
Ejemplo ADVINIT

10-6

161847-1CD 607/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.4 Instrucciones de desplazamiento

10.4 Instrucciones de desplazamiento


SFTON Función Empieza la operación de traslado paralelo.
Elementos P<número de variable>, BF:
adicionales BP<número de variable>, Coord. Base
EX<número de variable>, RF:
BF,RF,TF, Coord. Robot.
UF#(<número de coordenadas de usuario>)
TF:
Coord. Tool
UF:
Coord. Usuario
Ejemplo SFTON P001 UF#(1)
SFTOF Función Termina la operación de traslado paralelo.
Elementos
adicionales
Ejemplo SFTOF
MSHIFT Función Obtiene el valor de traslado en las coordenadas especificadas del Dato 2 y
Dato 3, y escribe el desplazamiento en Dato 1.
Formato: MSHIFT <Dato1><Coordenada><Dato2><Dato3>
Elementos Dato1 PX<número de variable>
adicionales Coordenada BF,RF,TF, BF:
UF# (<número de coordenada de Coord. Base
usuario>), RF:
MTF Coord. Robot.
TF:
Coord. Tool
UF:
Coord. Usuario
MTF:
Coord. Tool del
Master
Dato2 PX<número de variable>
Dato3 PX<número de variable>
Ejemplo MSHIFT PX000 RF PX001 PX002

10-7

161847-1CD 608/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.5 Instrucciones de operación

10.5 Instrucciones de operación


ADD Función Suma Dato1 y Dato2. Guarda el resultado en Dato1
Formato:ADD<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>, Dato1 siempre
adicionales I<número de variable>, debe ser una
D<número de variable>, variable
R<número de variable>,
P<número de variable>,
BP<número de variable>,
EX<número de variable>
Dato2 Constante,
B<número de variable>,
I<número de variable>,
D<número de variable>,
R<número de variable>,
P<número de variable>,
BP<número de variable>,
EX<número de variable>
Ejemplo ADD I012 I013
SUB Función Resta Dato2 de Dato1 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:SUB<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>, Dato1 siempre
adicionales I<número de variable>, debe ser una
D<número de variable>, variable.
R<número de variable>,
P<número de variable>,
BP<número de variable>,
EX<número de variable>
Dato2 Constantee,
B<número de variable>,
I<número de variable>,
D<número de variable>,
R<número de variable>,
P<número de variable>,
BP<número de variable>,
EX<número de variable>
Ejemplo SUB I012 I013

10-8

161847-1CD 609/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.5 Instrucciones de operación

MUL Función Multiplica Dato1 por Dato2 y guarda el resultado en Dato1.


Formato:MUL<Dato1><Dato2>

Dato1 puede ser un elemento de una variable de posición.


Pxxx(0):Datos de todos los ejes, Pxxx(1):Datos de eje X,
Pxxx(2):Datos de eje Y, Pxxx(3):Datos de eje Z,
Pxxx(4):Datos de eje Tx, Pxxx(5):Datos de eje Ty,
Pxxx(6):Datos de eje Tz
Elementos Dato1 B<número de variable>, Dato1 siempre
adicionales I<número de variable>, debe ser una
D<número de variable>, variable.
R<número de variable>,
P<número de variable> (<No. de
elemento>),
BP<número de variable> (<No. de
elemento>),
EX<número de variable> (<No. de
elemento>)
Dato2 Constante,
B<número de variable>,
I<número de variable>,
D<número de variable>,
R<número de variable>
Ejemplo MUL I012 I013
MUL P000 (3) 2 (Multiplica el dato del eje Z por 2.)
DIV Función Divide Dato1 entre Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:DIV<Dato1><Dato2>

Dato1 puede ser un elemento de una variable de posición.


Pxxx(0):Datos de todos los ejes, Pxxx(1):Datos de eje X,
Pxxx(2):Datos de eje Y, Pxxx(3):Datos de eje Z,
Pxxx(4):Datos de eje Tx, Pxxx(5):Datos de eje Ty,
Pxxx(6):Datos de eje Tz
Elementos Dato1 B<número de variable>, Dato1 siempre
adicionales I<número de variable>, debe ser una
D<número de variable>, variable.
R<número de variable>,
P<número de variable> (<No. de
elemento>),
BP<número de variable> (<No. de
elemento>),
EX<número de variable> (<No. de
elemento>)
Dato2 Constante,
B<número de variable>,
I<número de variable>,
D<número de variable>,
R<número de variable>
Ejemplo DIV I012 I013
DIV P000 (3) 2 (Divide el dato del eje Z entre 2.)
INC Función Incrementa el valor de una variable en 1.
Elementos B<número de variable>,I<número de variable>,
adicionales D<número de variable>
Ejemplo INC I043
DEC Función Decrementa el valor de una variable en 1.
Elementos B<número de variable>,I<número de variable>,
adicionales D<número de variable>
Ejemplo DEC I043

10-9

161847-1CD 610/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.5 Instrucciones de operación

AND Función Obtiene el AND del Dato1 y Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:AND<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>
adicionales Dato2 B<número de variable>, Constante
Ejemplo AND B012 B020
OR Función Obtiene el OR del Dato1 y Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:OR<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>
adicionales Dato2 B<número de variable>, Constante
Ejemplo OR B012 B020
NOT Función Obtiene el NOT del Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:NOT<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>
adicionales Dato2 B<número de variable>, Constante
Ejemplo NOT B012 B020
XOR Función Obtiene el OR exclusivo del Dato1 y Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:XOR<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>
adicionales Dato2 B<número de variable>, Constante
Ejemplo XOR B012 B020
SET Función Pone el valor de Dato2 en Dato1.
Formato:SET<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>, Dato1 siempre
adicionales I<número de variable>, debe ser una
D<número de variable>, variable.
R<número de variable>,
P<número de variable>,
S<número de variable>,
BP<número de variable>,
EX<número de variable>
Dato2 Constante,
B<número de variable>,
I<número de variable>,
D<número de variable>,
R<número de variable>,
S<número de variable>,
EXPRESS
Ejemplo SET I012 I020
SETE Función Pone el valor de un elemento en una variable de posición.
Elementos Dato 1 P<número de variable> (<no. de
adicionales elemento>),
BP<número de variable> (<no. de
elemento>),
EX<número de variable> (<no. de
elemento>)
Dato 2 D<número de variable>,
<Constante dento del valor de entero de
doble precisión>
Ejemplo SETE P012 (3) D005

10-10

161847-1CD 611/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.5 Instrucciones de operación

GETE Función Extrae el valor de una elemento de una variable de posición.


Elementos D<número de variable>
adicionales P<número de variable> (<no. de elemento>),
BP<número de variable> (<no. de elemento>),
EX<número de variable> (<no. de elemento>)
Ejemplo GETE D006 P012 (4)
GETS Función Pone el valor especificado en una variable de sistema.
Elementos B<número de variable>,
adicionales I<número de variable>,
D<número de variable>,
R<número de variable>,
PX<número de variable>
$B<número de variable>, Variab le de
$I<número de variable>, sistema
$D<número de variable>,
$R<número de variable>,
$PX<número de variable>, $ERRNO,
Constante, B<número de variable>
Ejemplo GETS B000 $B000
GETS I001 $I[1]
GETS PX003 $PX001
CNVRT Función Convierte la variable de posición (Dato2) en una variable de posición de un
sistema de coordenadas diferente, y guarda los valores convertidos en
Dato1.
Formato:CNVRT<Dato1><Dato2><coordenada>
Elementos Dato1 PX<número de variable>
adicionales Dato2 PX<número de variable>
BF,RF,TF,UF# (<número de coordenada de BF:
usuario>),MTF Coord. Base
RF:
Coord. Robot.
TF:
Coord. Tool
UF:
Coord. Usuario
MTF:
Coord. Tool del
Master
Ejemplo CNVRT PX000 PX001 BF

10-11

161847-1CD 612/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.5 Instrucciones de operación

CLEAR Función Comenzando con el número de variable en Dato1, limpia (pone en cero)
tantas variables como se especifique en Dato2.
Formato:CLEAR<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B<número de variable>,
adicionales I<número de variable>,
D<número de variable>,
R<número de variable>,
$B<número de variable>,
$I<número de variable>,
$D<número de variable>,
$R<número de variable>,
Dato2 <número de variables>, ALL,STACK ALL: Limpia todas
las variables del
tipo posteriores al
número de
variable del Dato1.
STACK: Limpia el
stack de Call.
Ejemplo CLEAR B000 ALL
CLEAR STACK
SIN Función Obtiene el Seno de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:SIN<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 R<número de variable> Dato1 siempre
adicionales debe ser una
variable Real.
Dato2 <constante>,
R<número de variable>
Ejemplo SIN R000 R001
COS Función Obtiene el Coseno de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:COS<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 R<número de variable> Dato1 siempre
adicionales debe ser una
variable Real.
Dato2 <constante>,
R<número de variable>
Ejemplo COS R000 R001
ATAN Función Obtiene el arcotangente de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:ATAN<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 R<número de variable> Dato1 siempre
adicionales debe ser una
variable Real.
Dato2 <constante>,
R<número de variable>
Ejemplo ATAN R000 R001
SQRT Función Obtiene la raíz cuadrada de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:SQRT<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 R<número de variable> Dato1 siempre
adicionales debe ser una
variable Real.
Dato2 <constante>,
R<número de variable>
Ejemplo SQRT R000 R001

10-12

161847-1CD 613/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.5 Instrucciones de operación

MFRAME Función CRea una coordenada de usuario de tres puntos dados como puntos de
definición. <Dato1> se toma como ORG, <Dato2> se toma como XX y
<Dato3> se toma como XY.
Formato: MFRAME <coord. de usuario> <Dato1> <Dato2> <Dato3>
Elementos UF#(<no. de coordenada de usuario>) 1 a 24
adicionales Dato1 PX <número de variable>
Dato2 PX <número de variable>
Dato3 PX <número de variable>
Ejemplo MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002
MULMAT Función Obtiene el producto matricial de Dato2 y Dato3 y guarda el resultado en
Dato1.
Formato: MULMAT <Dato1> <Dato2> <Dato3>
Elementos Dato1 P <número de variable>
adicionales Dato2 P <número de variable>
Dato3 P <número de variable>
Ejemplo MULMAT P000 P001 P002
INVMAT Función Obtiene la matriz inversa de Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato: INVMAT <Dato1> <Dato2>
Elementos Dato1 P <número de variable>
adicionales Dato2 P <número de variable>
Ejemplo INVMAT P000 P001
SETFILE Función Cambia el contenido de una archivo de condiciones con el dato numérico de
Dato1. El cambio se hace en el elemento indicado.
Elementos Contenido WEV#(<no. de archivo>)(<no. de
adicionales de un elemento>)
archivo de
condición
Dato1 Constante,
D<número de variable>
Ejemplo SETFILE WEV#(1)(1) D000
GETFILE Función Guarda el contenido de un archivo de condición en Dato1. El dato guardado
es del elemento especificado.
Elementos Dato1 D <número de variable>
adicionales Contenido WEV#(<no. de archivo>)(<no. de
de un elemento>)
archivo de
condición
Ejemplo GETFILE D000 WEV#(1)(1)
GETPOS Función guarda los datos de posición de Dato2 (número de paso) en Dato1.
Elementos Dato1 PX <número de variable>
adicionales Dato2 STEP# (<número de paso>)
Ejemplo GETPOS PX000 STEP#(1)
VAL Función Convierte el valor numérico de los caracteres (ASCII) en Dato2 y guarda el
resultado en Dato1.
Formato: VAL <Dato1> <Dato2>
Elementos Dato1 B <número de variable>,
adicionales I <número de variable>,
D <número de variable>,
R <número de variable>
Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Ejemplo VAL B000 “123”

10-13

161847-1CD 614/616
161847-1CD

10 Tabla de instrucciones básicas


DX100 10.5 Instrucciones de operación

ASC Función Obtiene el código del primer caracter de la cadena (ASCII) de Dato2 y
guarda el resultado en Dato1.
Formato:ASC<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B <número de variable>,
adicionales I <número de variable>,
D <número de variable>
Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Ejemplo ASC B000 “ABC”
CHR$ Función Obtiene el caracter del código (ASCII) de Dato2 y guarda el resultado en
Dato1.
Formato:CHR$<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 S <número de variable>
adicionales Dato2 Constante,
B <número de variable>
Ejemplo CHR$ S000 65
MID$ Función Obtiene la cadena de caracteres (ASCII) de cualquier longitud (Dato 3, 4) de
la cadena de caracteres (ASCII) del Dato2 y guarda el resultado en Dato1.
Formato:MID$<Dato1><Dato2><Dato3><Data4>
Elementos Dato1 S <número de variable>
adicionales Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Dato3 Constante,
B <número de variable>,
I <número de variable>,
D <número de variable>
Data4 Constante,
B <número de variable>,
I <número de variable>,
D <número de variable>
Ejemplo MID$ S000 “123ABC456” 4 3
LEN Función Obtiene el número total de bytes (ASCII) del Dato2 y guarda el resultado en
Dato1.
Formato:LEN<Dato1><Dato2>
Elementos Dato1 B <número de variable>,
adicionales I <número de variable>,
D <número de variable>
Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Ejemplo LEN B000 “ABCDEF”
CAT$ Función Combina la cadena (ASCII) del Dato2 yDato3 y guarda el resultado en
Dato1.
Formato:CAT$<Dato1><Dato2><Dato3>
Elementos Dato1 S <número de variable>
adicionales Dato2 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Dato3 Cadena de caracteres,
S <número de variable>
Ejemplo CAT$ S000 “ABC” “DEF”

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161847-1CD 615/616
MANUAL DE OPERADOR
DX100
PARA SOLDADURA DE ARCO

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