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REV00
INGENIERÍA MECATRÓNICA
TEORÍA DE CONTROL
Directorio
II
Pagina Legal.
Participantes
ISBN-----------------
III
ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................................ 1
PROGRAMA DE ESTUDIOS .......................................................................................................................... 2
FICHA TÉCNICA ............................................................................................................................................. 3
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO........................................................................................... 5
INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN............................................................................................................. 10
GLOSARIO ................................................................................................................................................... 22
BIBLIOGRAFÍA ............................................................................................................................................ 25
IV
INTRODUCCIÓN
El alumno de Ingeniería Mecatrónica debe contar con una inteligencia práctica y creativa,
razonamiento analítico y sintético, iniciativa y un fuerte compromiso para el auto estudio y la
investigación. Se espera que sea capaz de aplicar los conocimientos de Teoría de Control
adquiridos para desarrollar sistemas, máquinas, instrumentos y herramientas útiles al
servicio de la industria, de la sociedad y del ser humano.
1
PROGRAMA DE ESTUDIO
PROGRAMA DE ESTUDIO
DATOS GENERALES
NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Ingeniería Mecatrónica.
OBJETIVO DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Formar profesionistas con valores universales, competentes en el diseño, desarrollo, mantenimiento e implantación de sistemas, productos o procesos mecatrónicos, con el fin de innovar, mejorar e impulsar el desarrollo tecnológico regional y nacional.
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA: El alumno será capaz de realizar el análisis, el diseño y la implementación de sistemas de control empleando técnicas clásicas de control analógico, que permitan obtener un desempeño satisfactorio de acuerdo a las especificaciones de diseño dadas.
UNIVERSIDADES PARTICIPANTES: Universidad Politécnica de Tlaxcala (UPT), Universidad Politécnica de Chihuahua (UPCH), Universidad Politécnica de Pachuca (UPP) y Universidad Politécnica del Valle de México (UPVM)
Lectura comentada.
Conferencia o
Utilizar diagramas,
Al completar la unidad de aprendizaje, EP1: Elaborar reporte de la exposición. Pizarrón.
ilustraciones, esquemas
el alumno será capaz de: práctica de comparación de Discusión dirigida. Diapositivas.
y cuadros sinópticos. Pr2. Comparación de Lista de cotejo para reporte de
3 Análisis de sistemas en el diagramas de Bode y Nyquist Instrucción Material impreso. Equipo de cómputo.
Investigaciones y X X N/A N/A diagramas de Bode y 9 3 6 0 Documental práctica de diagramas de Bode
dominio de la frecuencia * Verificar la estabilidad de sistemas en el obtenidos mediante la programada. Software. Proyector (cañón).
demostración. Nyquist y Nyquist.
dominio de la frecuencia a través de simulación, para el análisis de Resumen. Dispositivos
Realización de resumen.
diagramas de Bode y de Nyquist. estabilidad de sistemas. Taller y práctica electrónicos
Resolver situaciones
medianta la acción
problemáticas.
Lectura comentada.
Lista de cotejo para reporte de
Al completar la unidad de aprendizaje, Utilizar diagramas,
EP1: Reporte de práctica del práctica de diseño de
el alumno será capaz de: ilustraciones, esquemas Proyecto1.
diseño de compensadores de compensadores de adelanto y
y cuadros sinópticos. Prototipo de
adelanto y atraso Conferencia o Pizarrón. atraso.
* Diseñar controladores por medio de Investigaciones y sistema con un Pr3. Diseño de Equipo de cómputo.
4 Diseño de controladores por exposición. Diapositivas.
compensadores de adelanto y de atraso y demostración. X X N/A controlador PID, compensadores de adelanto Proyector (cañón). 7 3 10 0 Documental
métodos convencionales EP2: Proyecto. Prototipo de Discusión dirigida. Material impreso. Rúbrica para proyecto del
métodos de sintonización de controladores Realización de resumen. sintonizado por y atraso Software.
sistema con un controlador PID, Instrucción progamada. Software. controlador PID, sintonizado
PID por Ziegler-Nichols. Resolver situaciones el método de
sintonizado por el método de por el método de Ziegler-
problemáticas. Ziegler-Nichols.
Ziegler-Nichols. Nichols, aplicado en un
* Implementar un controlador PID analógico. Taller y práctica
sistema analógico.
mediante la acción.
2
FICHA TÉCNICA
TEORÍA DE CONTROL
TEC-ES
Clave:
Esta asignatura permitirá al alumno contar con los elementos necesarios para
realizar el diseño y la implementación de sistemas de control analógico,
Justificación:
apoyándose para ello en el uso de herramientas computacionales que
faciliten el análisis, el diseño y la simulación de los mismos.
3
del sistema o proceso con base a las operación en sistemas de producción con el uso
especificaciones técnicas y a los requerimientos de modelos matemáticos y su simulación.
del diagnóstico realizado.
4
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO
Teoría de Control.
Nombre de la asignatura:
Respuesta de los sistemas de control en el dominio del tiempo, estabilidad y
Nombre de la Unidad de error en estado estacionario.
Aprendizaje:
Nombre de la práctica o
proyecto: Análisis de estabilidad y error en estado estacionario.
1 5
Número: Duración (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno será capaz de:
EP1. Elaborar reporte de práctica sobre análisis de estabilidad y error en estado estacionario y verificar
los resultados por medio de herramientas computacionales.
5
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO
2 6
Número: Duración (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno será capaz de:
Resultado de
aprendizaje: Verificar la estabilidad de sistemas en el dominio de la frecuencia a través de
diagramas de Bode y de Nyquist.
Requerimientos (Material
Papel, lápiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la práctica:
Para el profesor
1.- Designar el sistema a controlar (real o asignar función de transferencia) y los requerimientos (tiempo
de asentamiento, tiempo pico o tiempo de levantamiento, error en estado estable, factor de
amortiguamiento relativo o sobrepaso )
Para el estudiante
2.- Evalúe con una aproximación de segundo orden el ancho de banda requerido para satisfacer los
requerimientos.
3.- Fije ganancia K (satisfacer requerimiento de error en estado estable)
4.- Obtenga diagramas de Bode ( magnitud y fase) para dicha ganancia
5.- Calcule Margen de fase y ganancia (satisfacer factor de amortiguamiento relativo o sobre paso en
porcentaje) empleando una aproximación de segundo orden.
a. Traza de Nyquist
b. Traza de Bode
6.- Seleccione nueva frecuencia de margen de fase ( cercana a BW)
7.- Seleccione un de adelanto de fase (satisfaga margen de fase), más un (atraso de fase).
6
11 Rediseño (si el margen de fase y o transitorio no son satisfactorio); demuestre por:
a. Análisis.
b. Simulación
12. Generar reporte de práctica
7
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO
3 10
Número: Duración (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno será capaz de:
Para el profesor
1.- Designar el sistema a controlar (real o asignar función de transferencia) y los requerimientos
(sobrepaso, tiempo de asentamiento, error en estado estable debido a una entrada en particular).
2.- Evalúe el desempeño del sistema no compensado (determine mejoría en respuesta transitoria).
Para el estudiante
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DESARROLLO DE LA PRÁCTICA O PROYECTO
Teoría de Control
Nombre de la asignatura:
4 9
Número: Duración (horas) :
Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno será capaz de:
Requerimientos (Material
Papel, lápiz, computadora, software sugerido: Matlab.
o equipo):
Actividades a desarrollar en la práctica:
9
INSTRUMENTOS
DE
EVALUACIÓN
10
CUESTIONARIO
a)
11
b)
2. Describa un sistema en lazo abierto y uno en lazo cerrado, analice cada uno de ellos, declare cada una de
sus partes y comente.
12
CUESTIONARIO
2.
13
3.
14
CUESTIONARIO
Unidad 2. Respuesta de los sistemas de control en el dominio del tiempo, estabilidad y error
en estado estacionario: Sistemas de segundo orden
Cuestionario con problemas que involucran la obtención de propiedades de diversos sistemas.
Determine los valores de 𝛇 y para que el sistema responda a una entrada escalón con un sobrepaso
de aproximadamente 5% y un tiempo de asentamiento de 2 segundos (use el criterio del 2%).
2. Suponga que existe un registro de la oscilación amortiguada tal como aparece en la figura,
determine el factor de amortiguamiento relativo del sistema a partir de la gráfica.
(Considere la misma función de transferencia que en el ejemplo anterior)
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CUESTIONARIO
GRUPO
ALUMNO: MATRICULA
Unidad 5. Control en el espacio de estados: controlabilidad y observabilidad de diversos
sistemas.
Controladores con retroalimentación de estado
Cuestionario con problemas que involucran la obtención de propiedades de diversos sistemas.
1. Analice la controlabilidad y la observabilidad del siguiente sistema que representa un sistema masa-
resorte-amortiguador bajo las siguientes restricciones: K=1 Nm, b=2 Ns/m, m=1kg.
k
m
f (t )
b
x b
x 0 1 x1 0
1 u
x 2 1 2 x 2 1
x
y 1 0 1
x2
16
de 0.5, M=2Kg, m=0.1 Kg y l=0.5m.
x 0 1 0 0 x1 0
1
x 2 20.6 0 0 0 x 2 1
u
0 0 0 1 x 3 0
x 3
x 4 0.4905 0 0 0 x 4 0.5
x1
y 1 1 0 0 0 x 2
y 0 0 1 0 x
2 3
x4
17
INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN
Rúbrica para reporte de práctica
18
5. Datos
generales**.
* Portada, introducción, lista de equipo, desarrollo de la práctica, datos, análisis de los datos y
conclusiones.
** Nombre y número de la práctica; nombre del alumno y de la asignatura, fecha.
Evidencia que contribuye a la evaluación sumativa y formativa:
Unidad 2. EP1.
Unidad 3 EP1.
Unidad 4 EP1.
Unidad 5 EP1.
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INSTRUMENTOS DE EVALUACIÓN
LISTA DE COTEJO
EXPOSICION INDIVIDUAL / EQUIPO
INSTRUCCIONES
Revisar los documentos o actividades que se solicitan y marque en los apartados “SI” cuando la evidencia a evaluar se cumple; en
caso contrario marque “NO”. En la columna “OBSERVACIONES” ocúpela cuando tenga que hacer comentarios referentes a lo
observado.
20
2% Presentación y arreglo personal
100% CALIFICACIÓN:
*El instrumento se presenta muy general en las secciones marcadas, debido a que el
sistema a controlar puede tener diversos contextos y la selección del instrumento de
evaluación adecuado corresponderá al criterio del facilitador.
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GLOSARIO
Acción integral: El cambio presente en la salida del controlador depende del tamaño y
duración del error en la medición.
Acción proporcional: El cambio presente en la salida del controlador es algún múltiplo del
porcentaje de cambio en la medición.
Compensación por adelanto: Produce una mejora en la respuesta transitoria y una pequeña
mejora en la exactitud del régimen permanente, incrementando en una unidad el orden del
sistema. Produce un aumento del margen de fase y del ancho de banda (reducción del
tiempo de establecimiento). Permite modificar el lugar de las raíces (colocación de los polos
de lazo cerrado en el lugar deseado).
Compensación por atraso: produce una mejora apreciable en la exactitud del régimen
estacionario a costa de incrementar el tiempo de la respuesta transitoria. Aumenta en una
unidad el orden del sistema y reduce el ancho de banda del sistema (disminuye la
frecuencia de cruce).
Controlabilidad: Propiedad de un sistema por el que se puede hallar una entrada que lleve
toda variable de estado desde un estado inicial deseado hasta un estado final deseado en
un tiempo finito.
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Diagrama de Nyquist (traza). Gráfica de respuesta en frecuencia polar hecha para la función
de transferencia en lazo abierto.
Espacio de estados: Espacio de n dimensiones cuyos ejes son las variables de estado.
Estabilidad: Característica de un sistema definida por una respuesta libre que decae a
medida que el tiempo se aproxima a infinito.
Especificaciones de diseño: Son particulares para cada proyecto, pero todas tienen unas
características generales:
1) Estabilidad absoluta: desde un punto de vista matemático, todos los polos del sistema en
lazo cerrado deben estar en el semiplano izquierdo del plano s.
2) Estabilidad relativa razonable: la velocidad de respuesta debe ser rápida y la respuesta
debe tener un amortiguamiento adecuado.
3) Se deben poder reducir los errores estacionarios o llevarlos a unas cotas muy pequeñas.
Esta especificación y la anterior son incompatibles, por lo que habrá que lograr un
compromiso entre ambas.
4) Rechaz0 a perturbaciones, es decir, funcionar correctamente a pesar de la presencia de
éstas.
5) Especificaciones frecuenciales: margen de fase y de ganancia, pico y frecuencia de
resonancia, ancho de banda y frecuencia de corte, velocidad de corte, etc.
Lugar geométrico de las raíces. El lugar geométrico de polos en lazo cerrado cuando varía un
parámetro de un sistema. El lugar geométrico se obtiene de polos y ceros en lazo abierto.
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Observabilidad: Propiedad por la que las variables de estado se pueden estimar a partir
desconocimiento de la entrada y la salida.
24
BIBLIOGRAFÍA
COMPLEMENTARIA
25
EDITORIAL O REFERENCIA: Alfaomega
LUGAR Y AÑO DE LA EDICIÓN México, D. F., 2001
ISBN O REGISTRO: 9701506367
Sitio Web
Matlab & Simulink
http://www.mathworks.com/
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