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2. Fundamentos del proyecto

2.1 Modulo de inserción de componentes

1. Una máquina de inserción automática que puede insertar automáticamente y continuamente componentes electrónicos uno por uno sobre un tablero del circuito impreso, el abarcar dicho de la máquina:

por uno sobre un tablero del circuito impreso, el abarcar dicho de la máquina: Fig.1 Modulo

Fig.1 Modulo insertador de componentes.

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a) Una cabeza de la inserción para los componentes de perforación sobre un

tablero del circuito impreso;

b) Medios de conservar componentes electrónicos en una pluralidad de filas;

C) Un mecanismo de alimentación y que avanza para avanzar primer de las filas dichas hacia la cabeza dicha de la inserción donde un componente de la fila avanzada se inserta en el tablero dicho y para las filas dichas de alimentación de componentes electrónicos en el mecanismo que avanza tales que todos los componentes en una fila están insertados en el tablero en orden, y una fila se utiliza después de otra;

d) Un compartimiento de almacenaje para apoyar el mecanismo de alimentación dicho y almacenar los componentes electrónicos dichos; y

2. Una máquina de inserción automática contiene un cartucho insertable en el compartimiento de almacenaje dicho, cartucho dicho que lleva a cabo una pluralidad de filas de componentes.

3. Una máquina de inserción automática en donde el mecanismo de alimentación y que avanza dicho abarca: una pista para dirigir y apoyar una primera fila de componentes; una barra que empuja para empujar la primera fila dicha de componentes a lo largo de la pista dicha.

2.2 Componentes electrónicos

Se denomina componente electrónico a aquel dispositivo que forma parte de un circuito electrónico. Se suele encapsular, generalmente en un material cerámico, metálico o plástico, y terminar en dos o más terminales o patillas metálicas. Se diseñan para ser conectados entre ellos, normalmente mediante soldadura, a un circuito impreso, para formar el mencionado circuito.

De acuerdo con el criterio que se elija podemos obtener distintas clasificaciones. Seguidamente se detallan las comúnmente más aceptadas.

1. Según su estructura física

Discretos: son aquellos que están encapsulados uno a uno, como es el caso de los resistores, condensadores, diodos, transistores, etc.

Integrados: forman conjuntos más complejos, como por ejemplo un amplificador operacional o una puerta lógica, que pueden contener desde unos pocos componentes discretos hasta millones de ellos. Son los denominados circuitos integrados.

2. Según el material base de fabricación.

Semiconductores.

No semiconductores.

3.

Según su funcionamiento.

Activos: proporcionan excitación eléctrica, ganancia o control. Pasivos: son los encargados de la conexión entre los diferentes componentes activos, asegurando la transmisión de las señales eléctricas o modificando su nivel

4. Según el tipo energía.

2.3 Circuito integrado

Un circuito integrado (CI), es una pastilla pequeña de material semiconductor, de algunos milímetros cuadrados de área, sobre la que se fabrican circuitos electrónicos generalmente mediante fotolitografía y que está protegida dentro de un encapsulado de plástico o cerámica. El encapsulado posee conductores metálicos apropiados para hacer conexión entre la pastilla y un circuito impreso.

metálicos apropiados para hacer conexión entre la pastilla y un circuito impreso. Fig.2 Circuitos integrados. 22

Fig.2 Circuitos integrados.

2.4 Microcontrolador

Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y unidades de E/S (entrada/salida).

memoria y unidades de E/S (entrada/salida). Fig.3 Microcontroladores. 2.5 Circuito impreso En

Fig.3 Microcontroladores.

2.5 Circuito impreso

En electrónica, un circuito impreso o PCB (del inglés printed circuit board), es un medio para sostener mecánicamente y conectar eléctricamente componentes electrónicos, a través de rutas o pistas de material conductor, grabados en hojas de cobre laminadas sobre un sustrato no conductor, comúnmente baquelita o fibra de vidrio.

Los circuitos impresos o PCB (Printed Circuit Board), se los usa para el montaje e interconexión de los componentes de un circuito electrónico. Originalmente es una placa de cobre montada en una base de baquelita o fibra de vidrio, en ella se graban las pistas que interconectarán eléctricamente los componentes del circuito. Estas placas, luego de haberse impreso en ellas las pistas se introducen en una solución de percloruro, el que se encarga de corroer el cobre que no va a ser útil, dejando las pistas que compondrán el circuito impreso final.

las pistas que compondrán el circuito impreso final. Fig.4 Tablilla impresa (PCB). 2.6 Banda transportadora Una

Fig.4 Tablilla impresa (PCB).

2.6 Banda transportadora

Una banda transportadora es un aparato para el transporte de objetos formados por dos poleas que mueven una cinta transportadora continua. Las poleas son movidas por motores, haciendo girar la cinta transportadora y así lograr transportar el material depositado en la misma. Las cintas o bandas transportadoras se usan como componentes en la distribución y almacenaje automatizados.

Fig.5 Banda transportadora. 2.7 Motor de corriente continua El motor de corriente continua es una

Fig.5 Banda transportadora.

2.7 Motor de corriente continua

El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones con motores eléctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen tracción sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.

Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil control de posición, par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la electrónica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asíncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión (máquinas, micromotores, etc.)

La

principal

característica

del

motor

de

corriente

continua

es

la

posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga.

Una máquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecánico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilíndrica. En el estator además se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre núcleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilíndrica, también devanado y con núcleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.

núcleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas. Fig.6 Partes d un motor. Fig.7 Motor
núcleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas. Fig.6 Partes d un motor. Fig.7 Motor

Fig.6 Partes d un motor.

Fig.7 Motor jaula de ardilla.

2.8 La neumática

La neumática es la técnica que se dedica al estudio y aplicación del aire comprimido en la automatización de los distintos campos de la fabricación. El aire comprimido puede ser empleado como: Accionador.

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2.8.1

Definición del aire comprimido

Para ser utilizada industrialmente tiene que ser comprimida a 6 bares. Para facilitar su estudio estipularemos que es un gas perfecto, es decir, que cumple:

Sus moléculas no ofrecen ninguna resistencia para desplazarse entre sí.

Cuando se encierra en un recipiente a presión, esa presión es transmitida a toda la pared con la que está en contacto, con un mismo valor.

A efectos del cálculo consideramos que 1kg/cm2 = 1 atmósfera =1 bar

2.8.2 Elementos neumáticos de trabajo

Lo energía del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un movimiento lineal de vaivén, y mediante motores neumáticos, en movimiento de giro.

Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc.

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2.9 Cilindros neumáticos

Son elementos de movimiento rectilíneo alternativo que transforman la energía contenida en el aire comprimido en energía mecánica. Disponen de un tubo cilíndrico cerrado, dentro un émbolo que se desplaza fijo a un vástago. Hay varios tipos:

2.9.1 Actuador

Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado.

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las válvulas.

Existen varios tipos de actuadores como son: Electrónicos, Hidráulicos, Neumáticos y Eléctricos

Los actuadores hidráulicos, neumáticos y eléctricos son usados para manejar aparatos mecatrónicos. Por lo general, los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos requieren mucho equipo para suministro de energía, así como de mantenimiento periódico. Por otro lado, las

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aplicaciones de los modelos neumáticos también son limitadas desde el punto de vista de precisión y mantenimiento.

2.9.2 Actuadores neumáticos

A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico se les denomina actuadores neumáticos. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de compresión es mayor en este caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

En esta clasificación aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y también los músculos artificiales de hule, que últimamente han recibido mucha atención.

De efecto simple

Cilindro neumático

Actuador neumático de efecto doble

Con engranaje

Motor neumático con veleta

Con pistón

Con una veleta a la vez

Multiveleta

Motor rotatorio con pistón

De ranura vertical

De émbolo

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Fig.8 Actuadores neumáticos.
Fig.8 Actuadores neumáticos.
Fig.8 Actuadores neumáticos. 2.10 Electroválvula Una electroválvula es un dispositivo diseñado para controlar el flujo

2.10 Electroválvula

Una electroválvula es un dispositivo diseñado para controlar el flujo de un fluido a través de un conducto como puede ser una tubería.

No se debe confundir la electroválvula con válvulas motorizadas, que son aquellas en las que un motor acciona el cuerpo de la válvula.

en las que un motor acciona el cuerpo de la válvula. Fig.9 Electroválvulas. Fig.10 Funcionamiento de
en las que un motor acciona el cuerpo de la válvula. Fig.9 Electroválvulas. Fig.10 Funcionamiento de

Fig.9 Electroválvulas.

Fig.10 Funcionamiento de las electroválvulas.

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2.11 Sensor

Un sensor es un dispositivo capaz de medir magnitudes físicas o químicas, llamadas variables de instrumentación, y transformarlas en variables eléctricas. Las variables de instrumentación pueden ser por ejemplo:

temperatura, intensidad lumínica, distancia, aceleración, inclinación, desplazamiento, presión, fuerza, torsión, humedad, pH, etc. Una magnitud eléctrica puede ser una resistencia eléctrica (como en una RTD), una capacidad eléctrica (como en un sensor de humedad), una Tensión eléctrica (como en un termopar), una corriente eléctrica (como en un fototransistor), etc.

Fig.11 Sensores.
Fig.11 Sensores.
(como en un fototransistor) , etc. Fig.11 Sensores. Un sensor se diferencia de un transductor en

Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor está siempre en contacto con la variable de instrumentación con lo que Puede decirse también que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la señal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termómetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la acción de la temperatura. Un sensor también puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energía en otra.

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Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor, etc.

2.11.1Características de un sensor

Entre las características técnicas de un sensor destacan las siguientes:

Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor.

Precisión: es el error de medida máximo esperado.

Offset o desviación de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es nula. Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada, habitualmente se establece otro punto de referencia para definir el offset.

Linealidad o correlación lineal.

Sensibilidad de un sensor: relación entre la variación de la magnitud de salida y la variación de la magnitud de entrada.

Resolución: mínima variación de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida.

Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cuánto varíe la magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.

Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la temperatura u otras como el envejecimiento (oxidación, desgaste, etc.) del sensor.

Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.

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2.12 Introducción a la automatización industrial

En un sistema de manufactura flexible, es de vital importancia que los dispositivos que actúan como elementos integradores del mismo, ofrezcan un nivel de seguridad que permita garantizar el desarrollo completo del proceso en ejecución.

En industrias tales como las alimenticias, refresqueras, manufactureras, comerciales, extractivas, de igual forma en lugares como museos, bancos, entre otros.

En este sentido, resulta favorable la inclusión de algunos sensores, en los manipuladores robot, que hacen parte del sistema de manufactura flexible en el centro de automatización de procesos CAP.

Como sabemos un sensor es un dispositivo capaz de detectar diferentes tipos de materiales, con el objetivo de mandar una señal y permitir que continúe un proceso, o bien detectar un robo; dependiendo del caso que éste sea.

Dentro de la selección de un sensor, se deben considerar diferentes factores, tales como: la forma de la carcasa, distancia operativa, datos eléctricos y conexiones.

De igual forma, existen otros dispositivos llamados transductores, que son elementos que cambian señales, para la mejor medición de variables en un determinado fenómeno

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Fig.12 Encapsulado de sensores. 2.12.1 Sensores de magnetismo En robótica, algunas situaciones de medición del

Fig.12 Encapsulado de sensores.

2.12.1 Sensores de magnetismo

En robótica, algunas situaciones de medición del entorno pueden requerir del uso de elementos de detección sensibles a los campos magnéticos. En principio, si nuestro robot debe moverse en ambientes externos a un laboratorio, una aplicación importante es una brújula que forme parte de un sistema de orientación para nuestro robot. Otra aplicación es la medición directa de campos magnéticos presentes en las inmediaciones, que podrían volverse peligrosos para el "cerebro" de nuestro robot si su intensidad es importante. Una tercera aplicación es la medición de sobre corrientes en la parte motriz (detectando la intensidad del campo magnético que genera un conductor en la fuente de alimentación). También se podrán encontrar sensores magnéticos en la medición de movimientos, como el uso de detectores de "cero movimiento" y tacómetros basados en sensores por efecto Hall o pickups magnéticos.

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2.12.2

Pickups magnéticos sensores inductivos

Entre los sensores de proximidad industriales de uso frecuente se encuentran los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la cercanía de un objeto metálico.

Un sensor inductivo o "pickup magnético", que consiste en una bobina devanada sobre un imán permanente, ambos insertos en un receptáculo o cápsula de soporte.

Si se coloca el núcleo del sensor en proximidad de un material ferro magnético, se produce un cambio en la posición de las líneas de flujo del imán permanente. En condiciones estáticas, no hay movimiento en las líneas de flujo y, por consiguiente, no se induce corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un objeto ferro magnético ingresa en el campo del imán y/o lo abandona, el cambio que resulta en las líneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son proporcionales a la velocidad de cambio del flujo.

La tensión que se mide sobre la bobina varía como función de la velocidad a la que se introduce el material ferro magnético en el campo del imán. La polaridad de la tensión depende de que el objeto esté ingresando en el campo o abandonándolo.

También existe una relación entre la amplitud de la tensión y la distancia sensor-objeto. La sensibilidad cae rápidamente al aumentar la distancia. El sensor es eficaz a un milímetro o menos.

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2.13 Relay - relevador

El Relé se activa o desactiva (dependiendo de la conexión) cuando el electroimán (que forma parte del Relé) es energizado (le ponemos un voltaje para que funcione).

Esta operación causa que exista conexión o no, entre dos o más terminales del dispositivo (el Relé). Esta conexión se logra con la atracción o repulsión de un pequeño brazo, llamado armadura, por el electroimán. Este pequeño brazo conecta o desconecta los terminales antes mencionados.

2.13.1 Funcionamiento del relé

Si el electroimán está activo jala el brazo (armadura) y conecta los puntos C y D. Si el electroimán se desactiva, conecta los puntos D y E.

De esta manera se puede conectar algo, cuando el electroimán está activo, y otra cosa conectada, cuando está inactivo.

Es importante saber cuál es la resistencia del bobinado del electroimán (lo que está entre los terminales A y B) que activa el relé y con cuanto voltaje este se activa.

los terminales A y B) que activa el relé y con cuanto voltaje este se activa.

Fig.13 Funcionamiento un relevador.

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Este voltaje y esta resistencia nos informan que magnitud debe de tener la señal que activará el relé y cuanta corriente se debe suministrar a éste.

La corriente se obtiene con ayuda de la Ley de Ohm: I = V / R. donde:

- I es la corriente necesaria para activar el relé

- V es el voltaje para activar el relé

- R es la resistencia del bobinado del relé

2.13.2 Ventajas del relé

-

El Relé permite el control

de un dispositivo a distancia. No se

necesita

estar

junto

al

dispositivo

para

hacerlo

funcionar.

- El Relé es activado con poca corriente, sin embargo puede activar grandes

máquinas

de corriente.

- Con una sola señal de control, puedo controlar varios relés a la vez.

que

consumen

gran

cantidad

Con una sola señal de control, puedo controlar varios relés a la vez. que consumen gran
Con una sola señal de control, puedo controlar varios relés a la vez. que consumen gran

Fig.14 Relevadores.

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2.14 Taladro eléctrico

Es la evolución de los anteriores que surgió al acoplarle un motor eléctrico para facilitar el taladrado. Es una herramienta imprescindible para cualquier bricolador. Su versatilidad le permite no solo taladrar, sino otras muchas funciones (atornillar, lijar, pulir, desoxidar, limpiar, etc.) acoplándole los accesorios necesarios.

- Electrónico. La velocidad de giro se regula con el gatillo, siendo muy

útil poder ajustarla al material que estemos taladrando y al diámetro de la broca

para un rendimiento óptimo.

- Reversible. Puede girar a derecha e izquierda. podemos usarlo como destornillador para apretar y aflojar.

De este modo

- Percusión. Además del giro, la broca tiene un movimiento de vaivén.

Es imprescindible para taladrar con comodidad material de obra (ladrillos,

baldosas, etc.)

Invertir en el taladro es totalmente recomendable, sobre todo si hacemos bastante bricolaje. Después, y si hacemos determinados trabajos, podemos empezar a pensar en comprar algún taladro más específico.

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2.14.1 Tipos de brocas

El utilizar la broca adecuada a cada material es imprescindible no solo para que el trabajo sea más fácil y con mejor resultado, sino incluso para que pueda hacerse. Por ejemplo, con una broca de pared o de madera, jamás podremos taladrar metal, aunque sin embargo, con una de metal podremos taladrar madera pero no pared. Pero en cualquier caso, lo más conveniente es utilizar siempre la broca apropiada a cada material.

En cuanto a calidades, existen muchas calidades para un determinado tipo de broca según el método de fabricación y el material del que esté hecha. La calidad de la broca influirá en el resultado y precisión del taladro y en la duración de la misma. Por tanto es aconsejable utilizar siempre brocas de calidad, sobre todo en las de mucho uso (de pared, por ejemplo) o cuando necesitemos especial precisión.

2.14.2 Brocas para metales

Sirven para taladrar metal y algunos otros materiales como plásticos por ejemplo, e incluso madera cuando no requiramos de especial precisión. Están hechas de acero rápido (HSS), aunque la calidad varía según la aleación y según el método y calidad de fabricación

aunque la calidad varía según la aleación y según el método y calidad de fabricación Fig.15

Fig.15 Broca para metal.

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2.14.3

Taladrado de diversos materiales

Como norma general, siempre que se pueda es aconsejable la utilización de un soporte vertical o un taladro de columna. Si no se utiliza soporte vertical deberemos sujetar firmemente el taladro con buen pulso. La fuerza que se ejerza sobre el taladro no debe ser excesiva y sobre todo debe ser uniforme.

taladro no debe ser excesiva y sobre todo debe ser uniforme. Fig.16 Brocas para distintos materiales.
taladro no debe ser excesiva y sobre todo debe ser uniforme. Fig.16 Brocas para distintos materiales.
taladro no debe ser excesiva y sobre todo debe ser uniforme. Fig.16 Brocas para distintos materiales.

Fig.16 Brocas para distintos materiales.

Las revoluciones del taladro deben ser menores cuanto mayor sea el diámetro de la broca y cuanto mayor sea la dureza del material a trabajar. Con un taladro electrónico veremos rápidamente la velocidad óptima, que será cuando más viruta salga o cuando más rápido entre la broca.

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2.15 Programmable logic controler (plc)

El término PLC proviene de las siglas en inglés para Programmable Logic Controler, que traducido al español se entiende como “Controlador Lógico Programable”. Se trata de un equipo electrónico, que, tal como su mismo nombre lo indica, se ha diseñado para programar y controlar procesos secuenciales en tiempo real. Por lo general, es posible encontrar este tipo de equipos en ambientes industriales.

Para que un PLC logre cumplir con su función de controlar, es necesario programarlo con cierta información acerca de los procesos que se quiere secuenciar. Esta información es recibida por captadores, que gracias al programa lógico interno, logran implementarla a través de los accionadores de la instalación.

Un PLC es un equipo comúnmente utilizado en maquinarias industriales de fabricación de plástico, en máquinas de embalajes, entre otras; en fin, son posibles de encontrar en todas aquellas maquinarias que necesitan controlar procesos secuenciales, así como también, en aquellas que realizan maniobras de instalación, señalización y control.

Dentro de las funciones que un PLC puede cumplir se encuentran operaciones como las de detección y de mando, en las que se elaboran y envían datos de acción a los preaccionadores y accionadores. Además cumplen la importante función de programación, pudiendo introducir, crear y modificar las aplicaciones del programa.

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Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos, es posible ahorrar tiempo en la elaboración de proyectos, pudiendo realizar modificaciones sin costos adicionales. Por otra parte, son de tamaño reducido y mantenimiento de bajo costo, además permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar más de una máquina con el mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los casos, los controladores lógicos programables, o PLCs, presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con técnicos calificados y adiestrados específicamente para ocuparse de su buen funcionamiento.

específicamente para ocuparse de su buen funcionamiento. Fig.17 Controladores Lógicos Programables. Los elementos

Fig.17 Controladores Lógicos Programables.

Los elementos importantes en un programa para PLC al igual que un alambrado lógico con elementos eléctricos como relevadores son:

- Contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados.

- Bobinas.

- Temporizadores (Timers).

- Contadores.

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A continuación se muestran los símbolos de cada elemento a través de siemens:

A continuación se muestran los símbolos de cada elemento a través de siemens: Fig.18 Simbología básica

Fig.18 Simbología básica de Plc.

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