UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS – ESPE

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y

MECÁNICA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL MECATRÓNICA

Ing. Paul Gomez

Control de dron con modos deslizantes

Acosta R.
Chicaiza Leoardo
Sangolquí, 15 de Agosto de 2017
Estado del arte

Vehículos aéreos no tripulados

Un vehículo aéreo no tripulado, UAV por las siglas en inglés (Unmanned Aerial Vehicle), es una
aeronave que es capaz de realizar una misión sin tripulación humana abordo. Su vuelo puede ser dirigido
por controladores autónomos incorporados en la aeronave, o mediante control remoto desde tierra u otro
vehículo.
Puesto que la anterior definición no excluye el telecontrol de la aeronave, cabe definir vehículo aéreo
autónomo, AAV (Autonomous Aerial Vehicle) como aquél capaz de desarrollar la misión sin necesidad
de intervención humana. En este caso cabría la posibilidad de que la aeronave transportara personal, no
dedicado a la misión, pero esta posibilidad, similar al piloto automático con el que cuentan la mayor parte
de los aviones actuales, queda fuera del contexto en el que los sistemas considerados operan.
El principal uso de los UAV ha sido en tareas militares, realizando tanto misiones de reconocimiento
como de ataque. Pero los UAV también se emplean en un pequeño pero creciente número de aplicaciones
civiles; relacionadas con la teledetección en su mayor parte, por ejemplo en vigilancia y seguridad civil
(lucha contra incendios ola supervisión de oleoductos), y en menor grado con el transporte. En general,
los UAV suelen ser preferidos para misiones que son demasiado "monótonas, sucias o peligrosas" para
aeronaves tripuladas.
Control por modos deslizantes
En teoría de control, los modos deslizantes son una forma de control de estructura variable. Es
un método de control no lineal que altera la dinámica de un sistema no lineal aplicando un
control alternante. La ley de control no es una función constante en el tiempo. En cambio, va
alternando de una estructura continua a otra basándose en la posición en ese instante en el
espacio de estados. Las estructuras de control múltiple se diseñan para que las trayectorias
siempre se muevan hacia la condición de alternancia y, así, la trayectoria última no existirá
completamente en una sola estructura de control. Lo que ocurrirá es que la trayectoria última se
deslizará por la frontera entre las diferentes estructuras de control. La mayor ventaja del control
por modo deslizante es su robustez, ya que el control puede ser tan simple como el salto entre
dos estados, no necesita ser preciso y no se verá afectado a variaciones de parámetros que entren
en el canal de control. Además, como la ley de control no es una función continua, el modo
deslizante se puede alcanzar en tiempo finito. El control en modo deslizante debe ser aplicado
con mucho más cuidado que otras formas de control no lineal que poseen una acción de control
más moderada. En particular, porque los actuadores tienen retardos y otras imperfecciones, y el
modo de control puede llegar a chattering, perdida de energía, daño en la planta y excitación de
dinámicas no modeladas [7, 27]. El control por modos deslizantes se utilizo para la
estabilización de un quadrotor en presencia de fallos en los actuadores en el artículo de H.
Khebbache et al. [20]. Los resultados de la simulación demostraron una gran eficiencia del la
estrategia de control al mantener la estabilidad del quadrotor a pesar del fallo en los actuadores.

Dinámica del sistema:

Translación:
𝒄𝒐𝒔(∅) ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝜽)𝒄𝒐𝒔(𝝋) + 𝒔𝒊𝒏(∅)𝒔𝒊𝒏(𝝋)
𝑿̈ = (𝑽𝟏)
𝒎
𝒄𝒐𝒔(∅) ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝜽)𝒔𝒊𝒏(𝝋) − 𝒔𝒊𝒏(∅)𝒄𝒐𝒔(𝝋)
𝒀̈ = (𝑽𝟏)
𝒎
𝒄𝒐𝒔(∅) ∗ 𝒄𝒐𝒔(𝜽)
𝒁̈ = −𝒈 + (𝑽𝟏)
𝒎
Rotación:
̇ ̇ 𝑰𝒛
𝑰𝒚 − 𝑽𝟐
𝝋̈ = ∅̇ ∗ 𝝋̇ ∗ ( )+
𝑰𝒙 𝑰𝒙
̇ ̇ 𝑰𝒙
𝑰𝒛 − 𝑽𝟑
̈𝜽 = ∅̇ ∗ 𝝋̇ ∗ ( )+
𝑰𝒚 𝑰𝒚

𝑰𝒙 −̇ 𝑰𝒚
̇ 𝑽𝟒
𝝋̈ = ∅̇ ∗ 𝜽̇ ∗ ( )+
𝑰𝒛 𝑰𝒛

Función de transferencia:
𝒘 𝟕𝟖𝟖𝟎
=
𝑽 𝒔 + 𝟑𝟓𝟕, 𝟕𝟑
𝑼𝟏 = 𝒃 ∗ (𝝎𝟏𝟐 + 𝝎𝟐𝟐 + 𝝎𝟑𝟐 + 𝝎𝟒𝟐 )

𝑼𝟐 = 𝒍 ∗ 𝒃 ∗ (−𝝎𝟐𝟐 + 𝝎𝟒𝟐 )

𝑼𝟑 = 𝒍 ∗ 𝒃 ∗ (−𝝎𝟏𝟐 + 𝝎𝟑𝟐 )

𝑼𝟒 = 𝒅 ∗ (−𝝎𝟏𝟐 + 𝝎𝟐𝟐 − 𝝎𝟑𝟐 + 𝝎𝟒𝟐 )

Parámetros de las entradas

0 < 𝑈1 < 9,6
−0,5 < 𝑈2 < 0,5
−0,5 < 𝑈3 < 0,5
−0,1 < 𝑈4 < 0,1
 𝑈1 𝑈3 𝑈4
𝜔12 = − −
4∗𝑏 2∗𝑙∗𝑏 4∗𝑑
𝑈1 𝑈2 𝑈4
𝜔22 = − −
4∗𝑏 2∗𝑙∗𝑏 4∗𝑑
𝑈1 𝑈3 𝑈4
𝜔32 = + −
4∗𝑏 2∗𝑙∗𝑏 4∗𝑑
𝑈1 𝑈2 𝑈4
𝜔42 = + +
4∗𝑏 2∗𝑙∗𝑏 4∗𝑑
Condiciones Modos deslizantes:
Condiciones:
𝑠̇ = 0
𝑠̇ = 𝑒̈ + 𝛾 ∗ 𝑒̇

𝑠𝑧 = (𝑧 ∗̈ 𝑟̈ ) + 𝛾 ∗ (𝑧 ∗ 𝑟 ̇ − 𝑧̇ ) = 0

cos(𝜃)̇ ∗ cos(∅)
(𝑧 ∗ 𝑟̇ + 𝑔 − ∗ 𝑈𝑒𝑞𝑧) + 𝛾𝑧 ∗ ((𝑧 ∗ 𝑟 ̇ − 𝑧̇ )) = 0
𝑚
ANALISIS DE CADA UNA DE LAS PARTES DE NUESTRO SISTEMA