2.1.1 Antecedentes de la teor�a de control.

Estudiemos de forma r�pida la historia de los dispositivos de control

autom�tico. Una referencia detallada para el per�odo entre -300 hasta la
Revoluci�n Industrial puede encontrarse en la referencias citadas ( [4], [5]).

Relojes de agua de los Griegos y los �rabes.

La primera motivaci�n para el control en tiempos antiguos fue la necesidad

de determinaciones precisas del devenir del tiempo. As�, alrededor de -270, el
mec�nico griego Ktesibios de Alejandr�a invent� un regulador de corcho
(v�lvula de flotador) para un reloj de agua. La funci�n de este regulador era
mantener el nivel del agua en un tanque a una profundidad constante. Esta
profundidad constante produc�a un flujo de agua a trav�s de una tuber�a
situada en la parte inferior del tanque que llenaba un segundo dep�sito a una
velocidad constante. El nivel de agua en el segundo dep�sito era proporcional al
tiempo transcurrido. De esta forma, el reloj de Ktesibios med�a con precisi�n las
horas, los d�as y los a�os. El regulador de Ktesibios consist�a en un flotador
para controlar el flujo de agua entrante a trav�s de una v�lvula; cuando el nivel
de agua bajaba, la v�lvula se abr�a y pon�a el nivel del reservorio al nivel
adecuado. Este regulador flotante ten�a la misma misi�n que el flotador de la
cisterna de los actuales WC.
 Un regulador flotante fue usado por Fil�n de Bizancio en -230 para
mantener el aceite de una l�mpara a un nivel constante.

Dispensador de vino.

Durante el primer siglo DC, Heron de Alejandr�a desarroll� reguladores

flotantes y similares para prop�sitos tales como dispensadores de vino, dise�os
de sifones para mantener entre dos tanques de agua diferencias de nivel
constantes, la apertura de puertas de templos, etc�tera.

�M�quina� de aire caliente.

Debajo de las puertas del templo, se sit�a una vasija esf�rica B que
contiene agua. Una tuber�a FG conecta la parte superior de esta esfera con el
pedestal del altar, un espacio hueco y herm�ticamente cerrado. Otra tuber�a
conduce desde la esfera a otra vasija o cubo, colgada a trav�s de una polea por
la que pasan unas cuerdas atadas a los ejes que abren o cierran las puertas.
Otras cuerdas sujetan un contrapeso a trav�s de otra polea, atadas a los mismos
ejes de forma tal que su movimiento produce el giro opuesto al de las cuerdas
provinentes de la vasija colgada. Si se enciende un fuego en el altar, el aire
calentado se expande, pasa por la tuber�a y empuja al agua de la esfera a
trav�s del sif�n al cubo colgado. El peso de esta vasija hace que �sta
descienda, girando los ejes de las puertas, y haciendo que �stas se abran.
Cuando se extingue el fuego, el aire se condensa, el agua vuelve de nuevo a
trav�s del sif�n del cubo a la esfera, el contrapeso cae y las puertas del templo
se cierran.

En la antigua China se han encontrado dispositivos como el regulador de

pajita que se muestra en la figura inferior.

Desde 800 hasta 1200, varios ingenieros �rabes como los tres hermanos
Musa, Al-Jazari y Ibn Al-Sa�ati usaron reguladores flotantes para relojes de agua
y otras aplicaciones. Durante este per�odo se us� el importante principio de
control �on/off�, que volver� a surgir al tratar los problemas de tiempo m�nimo
en los 1950.

Por fin, cuando Bagdad cay� ante los mongoles en 1258, todo este
pensamiento creativo vi� su fin. Adem�s, la invenci�n del reloj mec�nico en el
siglo XIV hizo obsoleto el reloj de agua y sus sistemas de feedback o
retroalimentaci�n. (El reloj mec�nico no es un sistema de feedback). El
regulador flotante no aparece otra vez hasta su uso en la Revoluci�n Industrial
alrededor de 1750.

Adem�s de situarse en el tiempo, el hombre se pregunt� desde antiguo

por su lugar en el espacio. Merece la pena mencionar un sistema de control de
pseudo-retroalimentaci�n que se desarroll� en China en el siglo XII (Wu Tejen,
a�o 1107) para la navegaci�n. Los carros de combate ten�an una estatua que
giraba gracias a un mecanismo ligado a las ruedas del carro de tal forma que la
estatua siempre apuntaba al sur. Usando la informaci�n direccional
proporcionada por la estatua, el conductor del carro pod�a seguir una l�nea
recta. Llamamos a este mecanismo pseudo-feedback porque no involucra
t�cnicamente un mecanismo de retroalimentaci�n propiamente dicho, a menos
que las acciones del conductor sean incluidas como parte del sistema. Por ello, no
es un sistema de control autom�tico.

La Revoluci�n Industrial.

La Revoluci�n Industrial en Europa fue consecuencia, entre otros factores,

de la introducci�n de las primeras m�quinas motrices, especialmente las
m�quinas de vapor. La historia comienza con la invenci�n de los molinos para
moler grano, y contin�a con el dise�o y construcci�n de hornos, calderas, y por
fin, la m�quina de vapor. Estos dispositivos no pod�an ser regulados de forma
adecuada a mano, y de esa forma surgi� la necesidad de desarrollar sistemas de
control autom�tico adecuados. Se inventaron en esta �poca una gran variedad
de dispositivos de control, tales como reguladores flotantes, reguladores de
temperatura, reguladores de presi�n, y dispositivos de control de velocidad.

James Watt invent� su m�quina de vapor en 1769, y esta fecha marca

para los historiadores el comienzo aceptado de la Revoluci�n Industrial. Sin
embargo, las ra�ces de la Revoluci�n Industrial pueden llevarse hasta los a�os
1600 o antes, con el desarrollo de los molinos y los hornos.
 Antes de Watt, hubo otros inventores que dise�aron y construyeron
m�quinas de vapor. Especialmente digna de menci�n es la m�quina de vapor
de balanc�n desarrollada por el herrero Thomas Newcomen en colaboraci�n con
John Cawley en Devon en 1712. En un extremo del balanc�n se encontraba la
barra del �mbolo de una caldera de vapor. Cuando el vapor penetra en el cilindro,
el �mbolo asciende. Ello da lugar a que el agua penetre en el cilindro, lo que a su
vez produce la condensaci�n del vapor, creando una regi�n de vac�o, y el
retroceso del �mbolo por el interior del cilindro hasta la posici�n inicial debido a
la presi�n atmosf�rica exterior. En el otro extremo del balanc�n hab�a una
bomba capaz de extraer 540 litros de agua por minuto con doce oscilaciones del
balanc�n. La eficacia de esta m�quina de vapor era muy baja (alrededor de un
uno por ciento de la energ�a utilizada para calentar la caldera), porque era
necesario estar calentando permanentemente la caldera (muy pesada, y por tanto
con un valor alto para la capacidad calor�fica) pues �sta continuamente se
enfriaba en el momento de la condensaci�n del vapor (al retroceder el �mbolo).

El hecho de que estas m�quinas de vapor tempranas fueran

energ�ticamente ineficientes y su funcionamiento fuera regulado a mano, las
hac�a poco adecuadas al uso industrial. Es importante darse cuenta de que la
Revoluci�n Industrial no comenz� realmente hasta la invenci�n de m�quinas
mejoradas y sistemas de control autom�tico para regularlas.

La denominaci�n �Revoluci�n Industrial� puede resultar exagerada. Sin

embargo, es indudable que el cambio producido en las sociedades industriales
tras la invenci�n de la m�quina de vapor ha sido enorme. Antes de 1783
(primera venta de una m�quina de vapor), la disponibilidad energ�tica de un
hombre era la que pod�a producir por s� mismo o con ayuda del trabajo animal.
Un granjero con un caballo o dos dispon�a de una potencia promedio de 0.1 kW.
En la actualidad, al comienzo del siglo XXI, el consumo energ�tico per c�pita en
el mundo desarrollado es de alrededor de 10 kW. Este incremento ha
revolucionado la forma de vida de una forma extraordinaria.

Los molinos de viento.

Los constructores de molinos de viento, por su parte, desarrollaron una gran

variedad de sistemas de control por realimentaci�n. El�fantail� o �ventilador
de cola�, inventado en 1745 por el herrero brit�nico Edmund Lee, consist�a en
un peque�o ventilador montado a �ngulo recto de la rueda principal de un molino
de viento. Su funci�n era hacer girar el eje del molino de viento de forma continua
para que �ste quedase alineado en la direcci�n del viento, maximizando la
eficiencia del mismo.

La tolva (dispositivo colocado encima de la muela -piedra de molino- desde

donde va cayendo la molienda al sitio en que es triturada) es un dispositivo que
regula el flujo de grano en un molino, dependiendo de la velocidad de rotaci�n de
la muela. Estaba en uso en una forma refinada en 1588.
 Y finalmente, eran necesarios tambi�n dispositivos para medir y regular la
velocidad de rotaci�n de los molinos. Para construir un controlador de
realimentaci�n que mantenga estable la velocidad, es necesario en primer lugar
disponer de dispositivos de medida de la misma. Los constructores de molinos
desarrollaron varios dispositivos para medir la velocidad de rotaci�n. Usando
estos sensores, fueron inventados varios dispositivos de regulaci�n de velocidad,
incluyendo velas para molinos de viento autorregulados. La mayor parte de la
tecnolog�a que desarrollaron los constructores de molinos fue m�s tarde
desarrollada para su uso en la regulaci�n de la m�quina de vapor.

Reguladores de Temperatura.

Cornelius Drebbel, ingeniero holand�s, vivi� en Inglaterra alg�n tiempo, y

tambi�n en la Praga del Emperador Rudolf II, junto a su contempor�neo J.
Kepker. Alrededor de 1624, desarroll� un sistema de control de temperatura
autom�tico (termostato) para un horno, motivado por su creencia de que los
metales b�sicos pod�an ser convertidos en oro manteni�ndoles a una
temperatura constante y precisa durante un per�odo largo de tiempo. Tambi�n
us� este regulador de temperatura en una incubadora para gallinas ponedoras.

Los reguladores de temperatura fueron estudiados por J. J. Becher en

1680, y se usaron de nuevo en una incubadora por el Principe de Conti y R.-A. F.
De R�aumur en 1754.

El �registro centinela� se desarroll� en Am�rica por W. Henry alrededor

de 1771, quien sugiri� su uso en hornos qu�micos, en la producci�n de acero y
porcelana, y en el control de la temperatura de un hospital.

No fue hasta 1777, sin embargo, cuando Bonnemain, un inventor parisino,

mejor� estos sistemas desarrollando un regulador de temperatura adecuado para
uso industrial, que fue patentado en 1783. Su termostato fue usado en una
incubadora para el crecimiento de gallinas. Su dispositivo consist�a en un sensor
de temperatura compuesto por una varilla de hierro rodeada por un tubo de plomo.
La dilataci�n o compresi�n de la longitud del tubo de plomo debido al cambio de
temperatura constitu�a la variable que controlaba la temperatura. Este
movimiento se acoplaba a una palanca de control de entrada de aire de un horno
de tal forma que un aumento en la temperatura del horno reduc�a el flujo de
entrada de aire al horno y viceversa. El control de temperatura permiti� a
Bonnemain, entre 1778 y 1794, dirigir una enorme granja a las afueras de Par�s
que abastec�a de gallinas a la corte real y al mercado de Par�s. Su dispositivo
fue m�s tarde instalado en el horno de una planta productora de agua caliente.

Reguladores flotantes.

La regulaci�n del nivel de un l�quido era condici�n indispensable en dos

�reas importantes en los �ltimos a�os del siglo XVIII: en la caldera de una
m�quina de vapor y en los sistemas de distribuci�n de agua dom�stica. Por
tanto, el regulador flotante recibi� un nuevo inter�s, especialmente en Gran
Breta�a.

En su libro de 1746, W. Salmon citaba precios para reguladores flotantes

usados para mantener el nivel de dep�sitos de agua para viviendas. Este
regulador fue usado en las primeras patentes de las cisternas de WC alrededor de
1775. La cisterna fue refinada posteriormente por Thomas Crapper, un fontanero
londinense, que gracias a sus inventos, fue armado caballero por la Reina Victoria,
y pas� por tanto a ser sir Thomas Crapper.

El primer uso conocido de un regulador de v�lvula flotante en una caldera

de vapor est� descrito en una patente debida a James Brindley en 1758. El us�
un regulador en una m�quina de vapor dise�ada y construida para bombear
agua. S. T. Wood us� un regulador flotante para una m�quina de vapor en su
f�brica de cerveza en 1784. En la Siberia rusa, el minero de carb�n Ivan I.
Polzunov desarroll� en 1765 de forma independiente un regulador flotante para
una caldera de vapor que impulsaba ventiladores para altos hornos. El esquema
de regulador flotante de Polzunov se muestra en la figura adjunta. Cuando el nivel
de agua cae por debajo de un nivel preseleccionado por la longitud del cable
vertical unido al flotador, la v�lvula se abre y el agua entra en el dep�sito, hasta
que el flotador alcanza el nivel preseleccionado y la v�lvula de entrada se cierra.

En 1791, cuando se adopt� por la firma de Matthew Boulton y James Watt,

el regulador flotante era ya de uso com�n en m�quinas de vapor.

Reguladores de Presi�n.

Otro problema asociado a la m�quina de vapor era el de la regulaci�n de

la presi�n de vapor en la caldera, persiguiendo que el vapor que mov�a la
m�quina estuviera a una presi�n constante.

En 1674, el f�sico franc�s Denis Papin se percata de que la temperatura

de ebullici�n del agua y otros l�quidos depende de la presi�n a que est�n
sometidos. Cuando las presiones son superiores a la atmosf�rica, las
temperaturas correspondientes a los puntos de ebullici�n aumentan. Papin
aprovecha su descubrimiento y comercializa en 1681 la primera olla a presi�n. En
esta olla met�lica herm�ticamente cerrada, equipada con una v�lvula de
sobrepresi�n segura inventada por �l mismo, la presi�n del vapor aumenta
durante la cocci�n. Estos valores superiores permiten una cocci�n m�s r�pida.

En el a�o 1707, Papin us� esta v�lvula de sobrepresi�n como

dispositivo de regulaci�n de su m�quina de vapor de alta presi�n destinada al
bombeo de agua para las fuentes de Kassel. A partir de entonces, este dispositivo
de regulaci�n de la presi�n de vapor fue un dispositivo est�ndar en las
m�quinas de vapor.

El regulador de presi�n fue refinado posteriormente en 1799 por R. Delap y

tambi�n por M. Murray. En 1803, un regulador de presi�n se combin� con un
regulador centr�fugo por Boulton y Watt para uso en sus m�quinas de vapor.
Reguladores centr�gugos.

La m�quina de vapor alcanz� su madurez en 1783 con la venta del primer

prototipo de m�quina de vapor del escoc�s James Watt. Dicha m�quina, ya
adecuada para su uso industrial, fue dise�ada mucho antes del primer enunciado
de la Primera Ley de la Termodin�mica, que data de 1842. El incentivo principal
para su desarrollo era evidentemente el deseo de introducir una m�quina motriz
en la molienda del grano. Usando la m�quina de vapor rotatoria, el molino de
vapor de Albion comenz� su operaci�n en 1786.

Fue en la Universidad de Glasgow donde Watt entr� en contacto por vez

primera con una m�quina de vapor de balanc�n (inventada por Newcomen), que
le hab�a sido entregada para que reparase.

Tres novedades esenciales en el dise�o de la m�quina de vapor de Watt

fueron las que definitivamente introdujeron la m�quina de vapor en la industria de
la �poca. Dichas mejoras fueron el dise�o de �doble acci�n� que permiti�
mejorar la eficiencia energ�tica de la m�quina de vapor, el �engranaje
planetario� (y posteriormente la biela) para transformar el movimiento oscilante
en movimiento rotatorio, y el �p�ndulo c�nico� o centr�fugo como regulador
de la velocidad de salida.
 En 1765, el constructor Watt separ� el condensador del cilindro (que en la
m�quina de Newcomen iban unidos), eliminando la necesidad de calentar el
cilindro (muy pesado, y por tanto con un alto valor para la capacidad calor�fica)
de forma constante, con lo que se consigui� reducir un 75% de energ�a. Watt,
adem�s, aisl� t�rmicamente el cilindro para evitar p�rdidas t�rmicas. En lugar
de la presi�n atmosf�rica para lograr el retroceso del �mbolo, el modelo de Watt
usaba la propia presi�n de vapor generada. Para ello, se conduc�a el vapor a
ambos lados del �mbolo, motivo por el cual esta m�quina de baja presi�n se
denomin� de �doble acci�n�. De esta forma, al no condensarse el vapor (el
retroceso lo realizaba el propio vapor, y no la entrada de presi�n atmosf�rica,
que condensaba el vapor) la eficiencia energ�tica era mucho mayor.

En segundo lugar hay que considerar la mejora introducida debido al

�engranaje planetario� y el volante, que introduce Watt por primera vez para
adecuar el movimiento de subida y bajada del �mbolo a movimiento rotatorio. Las
primeras m�quinas de vapor estaban provistas de un movimiento de salida
oscilante que era regulado usando un dispositivo conocido como balanc�n,
utilizado ya por Newcomen en su m�quina de vapor dise�ada para el bombeo de
las minas de carb�n de Cornwall. Ahora, a pesar de tener una estructura
semejante a las de la m�quina de vapor de balanc�n, el movimiento generado
por la m�quina de vapor es rotatorio.

Y finalmente, el problema del control de la velocidad. Un problema asociado

a la m�quina de vapor rotatoria era la regulaci�n de la velocidad de revoluci�n.
Parte de la tecnolog�a de la regulaci�n de velocidad de los constructores de
molinos de viento y agua fue desarrollada para este prop�sito. En 1788, Watt
complet� el dise�o del �regulador de bolas voladoras� (p�ndulo centr�fugo o
p�ndulo c�nico) para la regulaci�n de la velocidad de la m�quina de vapor
rotatoria. El dispositivo empleaba dos esferas met�licas pivotadas que eran
desplazadas hacia fuera debido a la fuerza centr�fuga. Cuando la velocidad de
rotaci�n se incrementaba, los pesos se separaban del eje de giro, accionando un
mecanismo (�sistema de varillas en paralelogramo�) que estrangulaba la
v�lvula de flujo de vapor, lo que ralentizaba el funcionamiento de la m�quina. De
esta forma, se garantizaba de forma autom�tica una velocidad constante de giro.

La historia, sin embargo, comienza algo antes. El p�ndulo centr�fugo fue

usado por primera vez para controlar la velocidad de giro en molinos de viento. En
1787, Thomas Mead patent� el uso de un p�ndulo centr�fugo para controlar la
velocidad de las aspas de un molino de viento. Las piedras de un molino de viento
ten�an tendencia a separarse (levantarse la superior frente a la inferior) cuando
la velocidad angular de las piedras era muy elevada. Esto conduc�a a una
molienda no muy fina. Para corregir esto, Mead dispuso el actuador de un
p�ndulo centr�fugo para controlar el grado de inclinaci�n de las velas del
molino de viento, de tal forma que cuando la velocidad de giro de las piedras se
incrementase, el �ngulo de inclinaci�n de las velas decreciese, controlando de
esta forma la salida (velocidad angular de las ruedas) constante, a pesar de
peque�os cambios en la entrada (velocidad del viento).

En 1784, Boulton y Watt se involucraron en la construcci�n de un molino

que funcionase con ayuda de una m�quina de vapor. Para supervisar la
construcci�n del molino, ellos contrataron a un constructor de molinos de 23
a�os, John Rennie, que acababa de finalizar su aprendizaje bajo un famoso
constructor de molinos escoc�s, Andrew Meikle. En mayo de 1788, Matthew
Boulton visit� este molino, el Molino Albion, y descubri� que Rennie hab�a
instalado un p�ndulo centr�fugo para detectar la velocidad de las piedras del
molino. La salida del p�ndulo era aplicada a un dispositivo que presionaba hacia
abajo las piedras del molino, para mantener constante el espaciado entre las
piedras, a pesar de variaciones en su velocidad de giro, y asegurar de esta forma
una molienda fina. Boulton y Watt se dieron cuenta de que el p�ndulo centr�fugo
pod�a servir como un medio para controlar de forma directa la velocidad de la
m�quina de vapor. Todo lo que necesitaban era aplicar la salida del p�ndulo
centr�fugo a la presi�n de entrada a los pistones de la m�quina a trav�s de la
v�lvula de entrada. De hecho, Boulton y Watt acababan de mejorar el dise�o de
esta v�lvula, de tal forma que fue sencillo acoplar a dicha v�lvula el p�ndulo
centr�fugo. El dise�o real del regulador centr�fugo fue dejado en manos de
John Southern, un ayudante de Watt que contaba treinta a�os. A finales de 1788,
el regulador hab�a sido dise�ado y fue instalado en la m�quina de vapor. De
esta forma, el controlador de velocidad de los molinos de viento se convirti� el
regulador de velocidad de la primera m�quina de vapor de la Era Industrial. El
p�ndulo centr�fugo, girando en la parte superior de cada m�quina de vapor
captur� la imaginaci�n de todo quien la observ�, convirti�ndose en todo un
s�mbolo de la rama del saber dedicada al control autom�tico.

Los dispositivos de control o realimentaci�n utilizados hasta entonces

permanec�an como secundarios o no jugaban un papel fundamental como parte
de la maquinaria que controlaban. Sin embargo, la operaci�n del p�ndulo
centr�fugo fue claramente visible incluso para el ojo no entrenado, y su principio
de funcionamiento ten�a un gusto ex�tico que parec�a a muchos encarnar la
naturaleza de la nueva era industrial. Por ello, el regulador centr�fugo alcanz� la
conciencia del mundo industrial y pas� a ser un s�mbolo de toda una revoluci�n
en Europa. Este fue el primer uso del control por realimentaci�n o feedback que
tuvo un conocimiento popular y extendido.

Merece la pena mencionar que la palabra griega para regulador

es ku�ernan. En 1947, el matem�tico norteamericano Norbert Wiener en el MIT
(Massachusetts Institute of Technology) estaba buscando un nombre para su
nueva disciplina de teor�a aut�mata de control y comunicaci�n en el hombre y
la m�quina. Investigando el p�ndulo centr�fugo de Watt, �l investig� tambi�n
la etimolog�a de la palabra ku�ernan, y dio con la palabra griega para gobierno,
ku�erntV. De esta forma, seleccion� el nombre de cibern�tica para su nuevo
campo. Wiener, partiendo del paralelismo emp�rico entre los sistemas de
regulaci�n org�nicos y t�cnicos, los estudia utilizando para ello modelos
matem�ticos y estad�sticos, y acaba introduci�ndolos en la descripci�n de
nuevos procesos.

Alrededor de 1790 en Francia, los hermanos P�rier desarrollaron un

regulador flotante para controlar la velocidad de una m�quina de vapor, pero su
t�cnica no igualaba los resultados del regulador centr�fugo, por lo que fue pronto
suplantado.
 Finalmente, en 1799 William Murdock invent� el distribuidor de vapor, que
permite un control autom�tico de las v�lvulas, as� como la exc�ntrica, que
simplifica el proceso de transformaci�n del movimiento de ascenso y descenso
del �mbolo en otro giratorio.

El p�ndulo simp�tico.

Habiendo comenzado nuestra historia del control autom�tico con los

relojes de agua de la antigua Grecia, retomamos esta porci�n de la historia
volviendo a la preocupaci�n de la humanidad con el paso del tiempo.

El reloj mec�nico inventado en el siglo XIV no es un sistema de control de

realimentaci�n de bucle cerrado, sino un dispositivo oscilatorio de bucle abierto
de precisi�n, cuya exactitud se asegura protegiendo el mecanismo de
perturbaciones externas. En 1793, el franco-suizo Abraham-Louis Breguet, el
constructor de relojes m�s famoso de su tiempo, invent� un sistema de
retroalimentaci�n de bucle cerrado para sincronizar relojes de bolsillo.

El p�ndulo simp�tico de Breguet usaba un caso especial de regulaci�n

de velocidad. Consist�a en un gran cron�metro de alta precisi�n con una
montura para un reloj de bolsillo. El reloj de bolsillo a ser sincronizado se situaba
en la montura ligeramente antes de las doce en punto, a la hora en que un alfiler
emerg�a del cron�metro, se insertaba en el reloj, y comenzaba un proceso de
ajuste autom�tico regulando el brazo del muelle del reloj de bolsillo. Despu�s de
introducir el reloj en el p�ndulo simp�tico unas pocas veces, el brazo regulador
se ajustaba autom�ticamente. En un sentido, este dispositivo se usaba para
transmitir la precisi�n del gran cron�metro al peque�o reloj de bolsillo.

El submarino de Isaac Peral.

 En 1885, el espa�ol Isaac Peral present� un proyecto de �torpedero
sumergible� a sus superiores del Observatorio de San Fernando donde trabajaba
(el primer submarino torpedero el�ctrico). El Ministro de la Marina le hizo acudir a
Madrid, donde expuso su proyecto ante una comisi�n t�cnica , recibiendo un
informe favorable y siendo autorizada la construcci�n del submarino.

La aportaci�n m�s importante de Isaac Peral al mundo submarino, m�s

que la posibilidad de la navegaci�n bajo el agua, problema resuelto con
anterioridad por algunos inventores y especialmente por otro espa�ol, Narciso
Monturiol, con el �Ict�neo�, fue la resoluci�n de los problemas que el
submarino presentaba para ser utilizado como arma, como torpedero sumergible
en la terminolog�a de la �poca.

Ligado con ello, tuvo que resolver, entre otros, los problemas del
mantenimiento de cota de inmersi�n (con su �aparato de profundidades�) y de
la inclinaci�n. Para ello, desarroll� un regulador autom�tico de profundidad,
basado en las propiedades el�sticas de la flexi�n de una l�mina, �rgano vital
destinado a mantener de forma autom�tica la cota de inmersi�n; y un p�ndulo
dise�ado para el control de la inclinaci�n.

Se trataba del dispositivo que pon�a en marcha, simult�nea o

independientemente, los motores el�ctricos acoplados a las dos h�lices de eje
vertical, situadas en las cabezas del buque. El elemento sensible era un l�mina
flexible, en una de cuyas caras actuaba la presi�n del agua, en tanto que en la
otra lo hac�a un muelle, previamente regulado a la tensi�n correspondiente a la
profundidad deseada.
 Cuando el submarino se encontraba a esa profundidad, la l�mina no
presentaba deformaci�n alguna, por anularse ambas presiones. En este caso se
manten�a cerrado un circuito secundario que hac�a girar las h�lices a poca
velocidad, pero suficiente para compensar la flotabilidad positiva del submarino,
que era de s�lo 50 kg., para que llevando los tanques de lastre llenos y las
citadas h�lices paradas , la torreta quedara a flote. Por el contrario, cuando la
tensi�n del muelle superaba la presi�n del agua, la l�mina se curvaba cerrando
el circuito principal y ambas h�lices giraban a gran velocidad, impulsando la nave
hacia el fondo, hasta quedar igualadas dichas presiones.

Inversamente, cuando la presi�n del agua era mayor que la tensi�n del
muelle, la l�mina se curvaba hacia el otro lado y las h�lices giraban en sentido
contrario, haciendo subir al submarino. En la pr�ctica, como exist�a la
flotabilidad positiva antes indicada, la cota de inmersi�n se manten�a mediante
la acci�n intermitente de las h�lices, de acuerdo con las ligeras oscilaciones
verticales que se produc�an en todo caso inferiores a 30 cm. de amplitud.

Independiente del aparato de profundidades hab�a un p�ndulo de

nivelaci�n que al inclinarse longitudinalmente el submarino, pon�a en
funcionamiento las h�lices hasta colocarlo horizontal.

Comunicaciones de Masas y el Tel�fono de Bell.

A finales de los a�os 1920 y principios de los 1930, el tema del control y la
retroalimentaci�n recibi� un empuje extraordinario debido a la aparici�n de
problemas relacionados con la ingenier�a el�ctrica de sistemas de
comunicaci�n.

Un problema fundamental en el desarrollo de un sistema de

comunicaciones de masas que pudiese extenderse a grandes distancias era la
necesidad de amplificar de forma peri�dica la se�al de voz en largas l�neas
telef�nicas. Para que una se�al de voz pudiese transmitirse a distancias
transcontinentales, era necesario utilizar en la l�nea varios cientos de dispositivos
amplificadores denominados �repetidores�. Fluctuaciones en la ganancia de
salida de estos amplificadores produc�an una distorsi�n de la se�al, por lo que
al final, se produc�a una degradaci�n de la se�al que era proporcional al
n�mero de amplificadores presentes en la cadena. Desafortunadamente, a
menos que se tome gran precauci�n, no s�lo se amplifica la se�al, sino
tambi�n el ruido. Era, pues, absolutamente necesario controlar autom�ticamente
la ganancia de estos amplificadores con una gran precisi�n.

Para reducir la distorsi�n en amplificadores, Harold Stephen

Black [6] demostr� la utilidad de la realimentaci�n negativa en 1927. En 1904
hab�a sido inventado el �diodo� (tubo con dos electrodos por el que circula una
corriente de electrones) por el brit�nico Ambrose Fleming. En 1906, el f�sico
norteamericano Lee de Forest hab�a presentado el �triodo�. De Forest coloca
entre los electrodos del diodo una rejilla met�lica, y aplica una corriente continua.
Mediante peque�as modificaciones en esta tensi�n puede variar en gran medida
la corriente de electrones en el interior del tubo. Este es el principio en que se
basa la amplificaci�n electr�nica. Simult�neamente, el f�sico austr�aco
Robert von Lieben hab�a presentado de forma independiente una patente para el
�rel� de rayos cat�dicos�, consistente en la introducci�n en el tubo
amplificador de tres rejillas que ten�an la misma finalidad.

Finalmente, en 1927 se inventa el amplificador de realimentaci�n de forma

independiente por el neerland�s Klaas Posthumus y el norteamericano Harold
Stephen Black, mejorando tanto la calidad de la recepci�n de las emisiones de
radio como la estabilidad de los receptores. Las propiedades amplificadoras logran
una notable independencia tanto de la temperatura como del acabado (tolerancias
que se producen en la fabricaci�n) de los componentes electr�nicos empleados.
El principio de amplificaci�n por realimentaci�n se basa en hacer pasar de nuevo
una parte de la tensi�n de salida del amplificador por la entrada, donde se resta
de la tensi�n que entra en el aparato. Estos amplificadores con acoplamiento
negativo aplicados a las oscilaciones el�ctricas muestran un comportamiento
mucho m�s estable que los amplificadores convencionales.

Control de navegaci�n de barcos y Control Cl�sico.

Durante las Guerras Mundiales, el desarrollo de los sistemas de control

lleg� a ser cuesti�n de supervivencia.
 Un problema militar importante durante este per�odo fue el control
aplicado a navegaci�n de barcos, que eran cada vez m�s avanzados en su
dise�o. Entre los primeros desarrollos estuvo el dise�o de sensores para control
de bucle cerrado.

En 1910, Elmer Ambrose Sperry concibi� y desarroll� distintos

dispositivos de control basados en la idea del gir�scopo. Un gir�scopo es un
disco montado en una base de tal forma que el disco puede girar libremente
alrededor de sus ejes. Por ello, cuando el disco est� girando, permanecer� con
una orientaci�n fija, independientemente de los movimientos de la base. Sperry
se di� cuenta de que ello le confer�a la posibilidad de convertirse en un
dispositivo de control en barcos construidos en metal, en los que las br�julas
magn�ticas no funcionaban correctamente. El giroestabilizador de Sperry,
patentado en 1908, consiste en un gir�scopo con una gran inercia, y cuyo eje
vertical estaba montado en la bodega del barco. El primer giroestabilizador data de
1912, y consegu�a minimizar el cabeceo del barco en su movimiento, con lo que
se evitaban las tensiones en la estructura del barco y los da�os al cargo,
adem�s que se mejoraba el confort en los pasajeros. Durante la Segunda Guerra
Mundial, Sperry dise�� un avi�n sin piloto que pod�a transportar hasta 450 kg
de explosivos a una distancia de 160 km bajo control girosc�pico (la primera
bomba volante V-1). M�s tarde, otros dispositivos inventados por Sperry fueron
utilizados para distintos objetivos, entre ellos, el control de barcos de vapor, y para
el piloto autom�tico de aviones, etc.

N. Minorsky [7] introdujo su controlador de tres t�rminos para la

conducci�n de barcos, llegando a ser el primero en usar un controlador PID
(proportional-integral-derivative). �l consider� los efectos no lineales en un
sistema de bucle cerrado.

Desarrollo de Armamento y Apuntamiento de Proyectiles.

Otro problema importante en el per�odo de las Guerras Mundiales fue el

del apuntamiento preciso de armas a bordo de barcos y aviones dotados de
movimiento. Con la publicaci�n de su �Theory of Servomechanisms�, de H. L.
H�zen [8], se inici� el uso de la teor�a matem�tica del control en tales
problemas. En su art�culo, H�zen acu�� la palabra servomecanismo, que
implica una relaci�n principal/esclavo en los sistemas.

La mira de bombardeo de Norden, desarrollada durante la Segunda Guerra

Mundial, usaba repetidores s�ncronos para obtener informaci�n acerca de la
altura de los aeroplanos, y perturbaciones de velocidad y viento sobre la mira,
asegurando alcances precisos de las armas.