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CORRIGE TP Chaîne de solides

TRAVAUX PRATIQUES
CORRIGE
CHAÎNES DE SOLIDES HYPERSTATICITE

T.P. CHAÎNE SOLIDES

Modélisation - hyperstaticité

Secteur d’activité :

ROBOTIQUE & ENVIRONNEMENT

Support :

Mallette Mécanisme MAXPID

Sujet du TP

• MODELISATION DES LIAISONS 2D ET 3D

• DEGRE D’HYPERSTATICITE

• MODELISATION ISOSTATIQUE EQUIVALENTE

Connaissances visées

• HYPERSTATICITE

• GEOMETRIE ET CINEMATIQUE

Pré-requis :
• Chaînes de solides
• Si possible TP1 sur les liaisons pivots
• Si possible TP2 constituants : joint de Oldham et vis à billes

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CORRIGE TP Chaîne de solides

MATERIEL ET DOCUMENTS UTILES

Mallette Mécanisme MAXPID


EMP de cette Mallette Mécanisme MAXPID

But du TP : ce TP sur le mécanisme MAXPID


— Analyse le mécanisme complet sur le plan cinématique et statique ;
— Propose des modélisations en 2D et 3D ;
— S’intéresse à l’hyperstaticité du mécanisme et à une modélisation isostatique
possible.

1 – ANALYSE DU MECANISME
Cette première partie reprend les conclusions des deux premiers TP : sur les liaisons pivots et sur les
constituants : joint de Oldham et vis à billes.
Le but est de justifier la modélisation cinématique proposée dans l’EMP : nombre de solides et
liaisons retenues.

Activité 1 : Lancer l’EMP Mallette Mécanisme, aller dans : « LE MECANISME » puis


« Schéma cinématique »

1-1 : Combien de solides composent ce mécanisme ? Compléter le graphe de structure du


document réponse DR1. Ce mécanisme peut-il être considéré comme plan sans hypothèses
supplémentaires ? Combien de chaînes indépendantes de solides composent ce mécanisme ?

D’après le schéma cinématique le mécanisme se compose de cinq solides. Voir Doc Réponse 1 Corrigé
en annexe. Dans ce mécanisme on trouve une liaison hélicoïdale qui est forcément 3D et des pivots à
axes perpendiculaires donc le mécanisme est en 3D. Le mécanisme comprend une seule chaîne.

1-2 : En observant le contenu de la valise et en utilisant l’EMP : « LES CONSTITUANTS »,


associer les pièces définies ci-dessous aux solides retenus dans le schéma cinématique. Pour
cela remplir le tableau du document réponse DR2. :
ƒ Axes d’articulations
ƒ Axe bras
ƒ Axe poids
ƒ Bagues de frottement

Voir document réponse DR2 en fin de corrigé.

En observant l’Ensemble Vis à billes présent dans la valise, répondre aux questions 1-3 à 1.5

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1-3 : Tracer le graphe de structure de cet ensemble. Montrer qu’il est constitué de 3
« solides » principaux : le support 2, la vis 3 et l’écrou 4. Pourquoi parle-t-on de solides
principaux ? Existent-t-ils d’autres solides en mouvement relatif par rapport à 2 -3 – 4 ?
Quelles sont les mobilités de 3/2, de 4/3 et de 4/2.

Pivot « axe 3 : VIS Hélicoïdale


2 : SUPPORT 4 : ECROU
de la vis » « axe de la vis »

Il y a les billes qui s’interposent entre la vis et l’écrou sans être évidemment solidaires ni de l’un ni de
l’autre.
D’après le graphe ci-dessus la mobilité de 3/2 est de 1, celle de 4/3 est aussi de 1 donc la mobilité de 4/2
est de 2.

1-4 : Vérifier que la vis est bien à droite, proposer votre moyen d’affirmer cela. Évaluer le
pas de la vis en mesurant celui-ci sur une dizaine de tours, puis contrôler votre valeur au
moyen de la documentation fournie dans l’EMP.

En regardant la vis en position verticale devant soi, l’angle d’hélice apparent « monte » vers la droite
donc la vis est à droite.
Par expérimentation plus précise sur 10 tours évidemment, on vérifie la valeur du pas de 4 mm

1-5 : Vérifier en expliquant vos manipulations la réversibilité du mécanisme vis-écrou à billes.

En prenant le support dans une main et l’écrou dans l’autre, on peut rapprocher ou écarter ses mains
en provoquant la rotation de la vis ce qui montre que ce mécanisme est réversible. (On pourra vérifier
qu’avec un mécanisme vis écrou sans billes cette expérience ne fonctionne pas).

Activité 2 : Étude en vue d’une modélisation 2D de ce mécanisme

1-6 : Montrer que si X = AC on peut écrire X =(p/2.Π).β. Préciser de quelle liaison β est le
paramètre.

On peut remplacer la glissière hélicoïdale par une glissière en tenant compte de la relation classique
d’une glissière hélicoïdale à hélice à droite et de pas p.
β est le paramètre de la liaison entre la vis et le support, c’est-à-dire l’angle de rotation du moteur.

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1-7 : Montrer alors que l’on peut ramener le schéma cinématique à un mécanisme plan en
considérant X comme le paramètre d’entrée. Proposer le schéma cinématique plan
correspondant. Placer sur votre schéma les points vus au 1.1

S6 S7

A Bras

Chaise

S6 et S7 sont deux nouveaux solides qui ne correspondent à aucun de ceux du mécanisme


réel. Ce modèle plan est un modèle équivalent.

1-8 : Déterminer alors le mouvement de sortie de ce mécanisme, montrer que cette


modélisation est de mobilité 1.

La sortie du mécanisme est le mouvement du bras par rapport à la chaise. Nous avons alors une chaîne
à quatre solides et à quatre liaisons avec chacune un degré de liberté donc la mobilité est de 1.

La modélisation plane cinématique est donc possible.


La modélisation statique plane est possible si les charges sont symétriques par rapport au plan de
modélisation cinématique retenu.

1-9 : En utilisant les informations contenues dans l’EMP : « LE CONTEXTE » pour les axes R2,
R3 et R4 définir pour chacun si la modélisation plane peut être retenue. On considère X0
(voir MAXPID dans Planeco) comme la verticale descendante du lieu. Qu’en est-il du
produit pédagogique MAXPID ?

Le plan d’évolution de R2 est toujours un plan vertical donc il y a symétrie des charges dans ce cas. Les
plans d’évolutions de R3 et R4 tournent au tour de l’axe Z0 et donc les charges qui restent dans un pla
vertical ne sont pas symétriques par rapport à cet axe.
Pour le produit MAXPID dans les deux plans d’évolutions proposés il y a symétrie des charges.

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2 – MONTAGE ET MODELISATION 3D

Activité 3 : En utilisant l’aide multimédia au montage démontage dans « LE


MECANISME », assembler le mécanisme

Cette partie débute par le montage progressif de la chaîne menée afin de valider le modèle 3D donné
dans l’EMP. La gamme de montage à suivre est celle donnée dans « LE MECANISME » -
« Montage/Démontage », « Montage ensemble vis à billes » puis « Montage du mécanisme ».
Pour la vis à billes le rendement non fourni dans la documentation est de η = 0.84.

2-1 : L’étude externe de l’ensemble vis à billes a été menée aux questions 1.3 à 1.5. Le but ici est
de valider la qualité des liaisons retenues, en se servant de la documentation de montage de
cet ensemble, des constituants de la vis à billes et de manipulations de l’ensemble à
disposition. Analyser les deux liaisons retenues à la question 1.3 et compléter le tableau
suivant :

Commentaires Type de Technologie Jeu Frottements Validation du


liaisons de modèle
modélisées réalisation théorique
Liaisons
1 Roulement Quasi nul Quasi nul Pivot parfaite
Vis(3)/ Pivot [axe à deux Non défini validée
Support(2) de la vis] rangées de dans la
billes à documentation
contact
oblique
Vis écrou à Quasi nul Non nul car Hélicoïdale
Écrou(4)/ Hélicoïdale recirculation Jeu axial 0.07 ils acceptable car
vis(3) [axe de la de billes mm expliquent le faible
vis] Jeu radial 0.03 rendement frottements
mm de 0.84

On peut remarquer que si on place l’ensemble vis à billes vertical avec l’écrou en position haute, par
son propre poids il ne descend pas ce qui valide la présence de frottements.

On reprend le même tableau pour chaque liaison dont il faut réaliser le montage indépendant, c'est-à-
dire en assemblant que deux solides à la fois puis en démontant cette liaison avant de passer à la
suivante. On respectera le pré montage de l’ensemble vis à billes, donc il reste trois liaisons à
contrôler.
Pour évaluer les jeux, on distinguera le jeu axial et le jeu radial ; on peut les évaluer par action
manuelle sur l’assemblage réel et/ou en interprétant la cotation des pièces et en réalisant les chaînes de
cotes (au programme de PTSI – PT uniquement).
Pour évaluer les frottements (secs uniquement) on peut par exemple placer un solide en équilibre
instable par rapport à l’autre et évaluer l’amplitude angulaire qui permet de maintenir cet équilibre
instable, en théorie cet angle est nul.

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2-2 : Compléter alors le tableau ci-dessous.

Commentaires Type de Technologie Jeu Frottements Validation du


liaisons de réalisation modèle
modélisées théorique
Liaisons
Radial faible Faible Pivot parfait
Support vis (2)/ Pivot Deux contacts Axial acceptable
Chaise(1) [A, Z1] cylindre/cylindre sensible 0.5
court mm

Radial faible Faible Pivot parfait


Ecrou(4)/ Pivot Deux contacts Axial sensible acceptable
bras(5) [C, Z1] cylindre/cylindre 0.5 mm
court

Radial faible Plus Pivot parfait


Bras(5)/ Pivot Deux contacts Axial faible important acceptable
Chaise(1) [B, Z1] cylindre/cylindre surtout si on
court ajoute des
masses

On réalise maintenant l’assemblage complet après avoir calculé le degré d’hyperstaticité.

2-3 : A partir du schéma 3D fourni dans l’EMP déterminer le degré d’hyperstaticité. Ce


mécanisme est-t-il hyperstatique ?

Le mécanisme est 3D, il présente une seule chaîne de solides :


Im : indice de mobilité
ΣIc : somme des Inconnues cinématique
Im = ΣIc – 6 = 5-6 = -1

Mobilité lue = m = 1 : la chaîne présente une seule mobilité


H = degré d’hyperstaticité
Im = m – h d’où h = 2, donc la mécanisme est hyperstatique

2-4 : Modifier le schéma fourni en considérant que les jeux axiaux dans les pivots sont tels
que deux pivots sont en fait des pivots glissants ?

Im = ΣIc – 6 = 7 -6 = 1
Im = m – h d’où h = 0, donc la mécanisme semble isostatique.

Mais une étude plus fine montre que cette solution à trois pivots ou pivots glissants parallèles est
hyperstatique et on retient le schéma avec un pivot en B, un pivot glissant en C et une sphérique à
doigt en A.

2-5 : Assembler le mécanisme complet, puis reprendre l’analyse de l’ensemble de la chaîne


fermée du point de vue des jeux axiaux et radiaux et du point de vue des frottements. On
pourra s’aider des masses additionnelles fournies avec MAXPID pour vérifier les frottements
dans la chaîne.

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Remarque : le résultat dépend de la réalisation de chaque chaîne donc le corrigé proposé est assez
général.
Le mécanisme est hyperstatique donc on se rend compte d’une petite difficulté au montage en fermant
la chaîne.
Les jeux axiaux sont inexistants à cause de la mise en place des bagues de frottements.
Les frottements sont non négligeables dans les liaisons pivots surtout celle du bras / chaise.
En utilisant les masses (1 à 3) on peut remarquer que même lorsque le bras n’est pas tout à fait vertical
il reste en position.
Cette même manipulation peut se faire sur MAXPID asservi.

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Document réponse DR1 CORRIGE

Schéma cinématique : définition de points particuliers

Question 1.1 : GRAPHE DE STRUCTURE

(2) : Support de r
r vis Pivot (A, X 4)
Pivot (A, Z )

(1) : Chaise (3) : Vis à billes

r r
Pivot (B, Z ) hélidoïdale (A, X 4 )

(5) : Bras
(4) : Écrou à billes
r
Pivot (C, Z )

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Document réponse 2 CORRIGE

Question 1.2 : Tableau des pièces par rapport aux solides

Solides
CHAISE SUPPORT VIS A ECROU A BRAS
VIS BILLES BILLES
Pièces
Axes
d’articulations Encastrement Encastrement

Axe bras
Encastrement

Axe poids
Encastrement

Bagues de
frottement Encastrement Encastrement

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