UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

ESPE – EXTENSIÓN LATACUNGA

INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA

ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

TEMA: MODELAMIENTO MATEMÁTICO DEL CONTROL DEL
VUELO DE UN DRON.
INTEGRANTES:
 ÁNGEL ESCOLA
 BRYAN GÁLVEZ
 JHON TACURY
DOCENTE: ING. JESSICA ORTIZ

PERIODO ACADEMICO:
OCTUBRE 2017– FEBRERO 2018
Trabajo N°4

Contenido
MODELAMIENTO DE POSICION DE UN CUADRICOPTERO-DRONE .................................. 3
INTRODUCCION:............................................................................................................ 3
SISTEMA LINEAL MULTIVARIABLES ............................................................................... 3
No linealidades.............................................................................................................. 4
Sistemas dinámicos no lineales y controladores no lineales ........................................ 5
Mecánica de vuelo de cuadricópteros .......................................................................... 5
Ángulos de Euler ........................................................................................................... 7
SISTEMA DE REFERENCIA .............................................................................................. 8
MOVIMIENTO DE LO ROTORES. .................................................................................. 10
Diagrama de bloques del funcionamiento del dron. .................................................. 11
ESTRATEGIA DE MODELO ........................................................................................... 12
MODELAMIENTO DE MOVIMIENTO EN EL EJE X. ....................................................... 12
Ecuación de movimiento para X ................................................................................. 13
MODELAMIENTO DE MOVIMIENTO EN EL EJE Y. ....................................................... 14
Ecuación de movimiento para Y ................................................................................. 15
MODELAMIENTO DE MOVIMIENTO EN EL EJE Z. ....................................................... 15
Ecuación de movimiento para Z ................................................................................. 16
Ecuación de movimiento para 𝜽 ................................................................................. 16
Ecuación de movimiento para 𝝓 ................................................................................ 19
Ecuación de movimiento para 𝝍 ................................................................................ 19
Bibliografía ...................................................................................................................... 20
MODELAMIENTO DE POSICION DE UN CUADRICOPTERO-DRONE

INTRODUCCION:
En este trabajo se analiza la validación experimental de un control de posición de un
cuadricóptero, consultados por medio de paper´s y tesis que serán citadas
respectivamente, se presenta un modelo matemático que describe la dinámica del
desplazamiento en vuelo desde un punto inicial hacia un punto final deseado,
considerando los aspectos constructivos y la dinámica de los actuadores. Identificando
los diferentes parámetros del cuadricóptero.

SISTEMA LINEAL MULTIVARIABLES

Al hablar de sistemas multivariables, se encuentran sistemas en los cuales sus variables

internas o estados, se muestran acoplados. Un claro ejemplo de sistemas multivariables
es el cuadricóptero. Pensando en dos variables acopladas que tiene este sistema, es la
velocidad de crucero y la altura. Si se decide incrementar la velocidad de crucero, el
cuadricóptero se inclina hacia adelante y comienza a perder altura. En palabras más
técnicas, la altura y velocidad de crucero del cuadricóptero se encuentran acopladas. El
cambio en una, genera un cambio en la otra. Para estos sistemas se requieren controles
multivariables; los cuales toman en cuenta los acoplamientos y buscan modificar una
variable, sin afectar a las demás. (Bucio Gallardo, 2015)
Un sistema lineal multivariable puede ser representado en estados, tal como se muestra
en la Figura …. Asimismo, este puede ser representado en ecuaciones. Las ecuaciones
Ecuación 1.1 y Ecuación 1.2, son las que lo representan de forma adecuada.

Figura 1 Diagrama de bloques de un sistema lineal multivariable en espacio de estados en

 lazo abierto.

𝑋̇ = 𝐴𝑋 + 𝐵𝑈 (1.1)
Ecuación de evolución de los estados
𝑌 = 𝐶𝑋 + 𝐷𝑈 (1.2)
Ecuación de salida

Las ecuaciones Ecuación 1.1 y Ecuación 1.2, representan el modelo matemático de una
planta. Sin embargo, es importante recalcar que dichas ecuaciones pueden llegar a
tener ciertas modificaciones, si se toman en cuenta algunas perturbaciones o no
linealidades. De hecho, el modelo más preciso de un cuadricóptero no es lineal, sino un
modelo no lineal.
Para poder controlar un sistema lineal multivariable, se requiere modelar
matemáticamente al sistema sin utilizar no linealidades y después implementar un
controlador lineal.

No linealidades
El conjunto de técnicas de análisis y diseño para sistemas de control no lineales, se llama
control no lineal. Este aplica para cualquier sistema con al menos un componente no
lineal, lo cual significa que no cumple con la propiedad de homogeneidad o
superposición. Estos sistemas pueden ser univariables o multivariables, así como
contener linealidades diferenciables o no diferenciables (no linealidades fuertes). Los
sistemas multivariables no lineales tienen el principio de los sistemas lineales
multivariables pero sí involucran no linealidades. Las no linealidades más comunes, son
las siguientes:

 Saturación
 Zona muerta
 Todo-nada
 Histéresis
 Huelgo
 Fricciones
 Resorte no lineal
 Compresibilidad de fluidos
 Producto de estados, raíces de estados, polinomios que involucran estados,
funciones trigonométricas de estados, entre otras. (No linealidades
diferenciables)
Sistemas dinámicos no lineales y controladores no lineales
De forma general, un sistema dinámico no lineal diferenciable se representa con las
ecuaciones Ecuación 1.3 y Ecuación 1.4.

𝑋̇ = 𝐹(𝑋) + 𝐺(𝑋)𝑈 (1.3)

Ecuación no lineal de evolución de los estados
𝑌 = 𝐻(𝑋) + 𝐿(𝑋)𝑈 (1.4)
Ecuación no lineal de salida
Este tipo de sistemas son de suma importancia, puesto que muestran un mejor
desempeño, que los que se intentan representar de forma lineal. Dado que la naturaleza
es intrínsecamente no lineal, estas aproximaciones matemáticas son más acertadas que
las lineales. Las principales ventajas que se consiguen al analizar los sistemas en forma
no lineal y controlarlos también con leyes no lineales, son las siguientes:
1. El control es válido en un rango mucho más amplio que en un análisis lineal.
Cabe mencionar que hay que considerar validez local o global del modelo
matemático a utilizar.
2. Reducción de efectos indeseables, causados por no linealidades no
contempladas.
3. Los modelos no lineales y el control no lineal, son muy útiles para tratar
incertidumbres en el modelo matemático a utilizar. Es prácticamente imposible
modelar matemáticamente un sistema real, sin falla alguna. Por ello es que los
controladores que soportan incertidumbres, son mucho más eficientes.
4. Puede ser menos costoso, dado que se pueden evitar sensores lineales para
toda la gama de valores de salida.
Sencillamente, este tipo de sistemas y control son fundamentales, dado que el mundo
en el que se vive es inherentemente no lineal. La gama de controladores no lineales es
sumamente amplia. Dentro de los controladores no lineales más conocidos se
encuentran el control por método geométrico, regulador cuadrático no lineal (NLQR por
sus siglas en inglés), control deslizante, control difuso, entre otros.

Mecánica de vuelo de cuadricópteros

Para explicar la mecánica de vuelo de los cuadricópteros se pueden utilizar a los
helicópteros como ejemplo, hasta cierto límite. Dado que ambos funcionan con hélices
y no tienen alerones para virar o cambiar altitud, lo básico de un helicóptero es aplicable
a los cuadricópteros. Sin embargo, al momento de explicar los cambios de dirección, sí
se tiene que hablar específicamente de los cuadricópteros.
Un helicóptero genera sustentación a partir del giro de su hélice principal. Dado que las
aspas tienen cierta geometría, por el principio de Bernoulli, estas disminuyen la presión
en su parte superior. Al tener una presión mayor en la parte inferior de las aspas, tal que
genere una fuerza mayor que el peso y la fuerza generada por la presión en la parte
superior de las aspas, el helicóptero comenzará a elevarse. Entre más rápido gire la
hélice, mayor fuerza de sustentación. La Figura 2 muestra un diagrama sencillo.

Figura 2 Diagrama de fuerza básico de un helicóptero

En el caso de un cuadricóptero, son 4 hélices las que deben superar al peso y a la fuerza
ejercida por la presión superior. Justamente por ello es que los cuadricópteros requieren
rotores mucho más pequeños, así como hélices de menores dimensiones.
Como siguiente punto, avanzar hacia delante o frenar en un helicóptero es ocasionado
por el cambio de inclinación de las aspas de su hélice, logrando así que el helicóptero se
incline y se consiga una fuerza de sustentación inclinada (ver Figura 3). Dicha fuerza
tiene dos componentes, una vertical que mantiene al helicóptero en vuelo y otra
horizontal, la cual impulsa al helicóptero hacia adelante o hacia atrás, en el caso del
frenado.

Figura 3 Fuerza de sustentación inclinada de un helicóptero

Los movimientos de traslación y frenado se pueden observar claramente en la Figura 3.

 Figura 4 Vuelo de traslación y frenado de un helicóptero

El cuadricóptero puede volar hacia cualquier lado sin problemáticas. Dado que puede
ser totalmente simétrico con respecto a su centro, no importa hacia qué lado vuele,
siempre podrá hacerlo sin complicaciones.

Ángulos de Euler
Uno de los grandes matemáticos y físicos que han pisado la tierra fue Leonhard Euler
(1707-1783). Dentro de sus aportaciones a la ciencia, se encontraron numerosos
estudios de mecánica celeste. Dentro de este tema, estableció un teorema que
establece que dos sistemas coordenados ortonormales pueden estar relacionados por
una secuencia de máximo tres rotaciones sobre ejes coordenados, donde dos rotaciones
sucesivas no pueden realizarse sobre el mismo eje.
El ángulo de rotación alrededor de un eje coordenado se llama ángulo de Euler. Una
secuencia de dichas rotaciones se llama secuencia de ángulos de Euler. Dichas
secuencias contienen a dos rotaciones sobre el mismo eje dentro de las tres rotaciones
a realizar. Por consiguiente, sabiendo que no se puede rotar un mismo eje de forma
consecutiva, las posibles secuencias son: XYX, XZX, YXY, YZY, ZXZ y ZYZ. Donde cada
rotación está dada por las siguientes ecuaciones:
La ecuación que describe la rotación 𝑍𝑋𝑍 está dada por, 𝑅𝑍𝑋𝑍 = 𝑅𝑍 𝑅𝑋 𝑅𝑍 .
Teniendo identificada una matriz de rotación, se pueden mapear las coordenadas de un
cuerpo rígido desde un marco de referencia a otro. En un marco de referencia en el cual
un giro en sentido opuesto a las manecillas del reloj es positivo y con el eje 𝑍 siendo
positivo hacia arriba, las rotaciones se realizan pre-multiplicando un vector columna
(𝑣 = [𝑉𝑋 𝑉𝑌 𝑉𝑍 ]𝑇 ) por una matriz de rotación. Un ejemplo es el siguiente:

SISTEMA DE REFERENCIA
Para modelar nuestra aeronave a través de las ecuaciones de la cinemática y la dinámica,
necesitamos definir varios sistemas de ejes. La configuración más extendida en este
momento está representada en la figura 1, donde podemos observar dos sistemas de
referencia. El primero de ellos, {x, y, z}, se denomina sistema inercial y es un sistema fijo
en el espacio. Es el sistema donde se aplican las ecuaciones dinámicas de translación. El
segundo, {i, j, k}, es solidario al cuerpo y a él se refieren los giros del cuadricóptero. Es
importante mencionar que los ejes i y j están alineados con los brazos de la nave, como
se muestra en la figura 1 (Sevilla Fernández, 2014)
 Figura 5 Sistemas de Ejes

A fin de crear un modelo consistente, todas las magnitudes deben estar referidas a la
misma base y por tanto definiremos una matriz de cambio de base que transformará
elementos del sistema inercial al sistema móvil y viceversa. A fin de simplificar la
notación de dicha matriz se han representado las funciones seno y coseno con la letra S
y C respectivamente.

(1.9)
Ecuación 1.9: Matriz de ejes coordenados,R

Para describir los giros que realizará nuestro dispositivo utilizaremos los ángulos de
Euler. Así pues, la guiñada (φ) es la rotación intrínseca alrededor del eje vertical
perpendicular al avión, el cabeceo (θ) es una inclinación del morro de la nave, o rotación
respecto al eje ala-ala, el alabeo(ψ) rotación respecto de un eje morro-cola. Para más
claridad se ha incluido la figura 2, que representa los tres giros de la aeronave
anteriormente descritos.
 Figura 6 Giros

La figura (7) muestra el diagrama del cuerpo libre de nuestro cuadricóptero con las
fuerzas y momentos analizados en esta sección. Estos serán los que utilizaremos tanto
para el modelado como para su posterior control en las siguientes secciones.

Figura 7 Diagrama del cuerpo libre

MOVIMIENTO DE LO ROTORES.
Cada par de rotores opuestos giran en el mismo sentido (Figura 8), es así que los rotores
left y right giran en sentido horario, mientras que los rotores front y rear giran en sentido
anti horario, al realizar esta acción de movimiento de los rotores el cuadricóptero estará
en una posición de levitación. (HERNÁNDEZ, 2016)

Figura 8 Velocidades angulares del rotor

Los movimientos de traslación y rotación de un cuadricóptero se controlan mediante

variaciones en la velocidad de giro de sus rotores que definen las fuerzas de empuje
vertical en cada uno de ellos. Así pues, para que el dispositivo ascienda/descienda se
debe aumentar/disminuir la velocidad de rotación de todos los motores
simultáneamente. Las traslaciones en las tres direcciones del espacio se producen
generando un empuje diferencial entre dos rotores alternos. Así pues, para producir un
desplazamiento en la dirección x, se deberá reducir la velocidad del rotor 2 de la figura
2 y aumentar la del 4. Finalmente, el incremento de la velocidad de rotación de los
motores 1 y 3 permitirá al dispositivo realizar una guiñada dextrógira, mientras que el
aumento de la velocidad de 2 y 4 resulta en una guiñada levógira. (HERNÁNDEZ, 2016)

Figura 9 Movimientos de traslación y rotación de un cuadricóptero.

Diagrama de bloques del funcionamiento del dron.

El vehículo tiene 6 grados de libertad, esto representa que el cuadricóptero se mueve
en sistema de coordenadas ortogonal combinado con el sistema de rotación, sus ejes (X,
Y, Z y los ángulos de Navegación Roll, Pitch, Yaw), el dispositivo dispone de una unidad
inercial debajo de coste a partir la cual se estima los ángulos de pitch, roll y yaw.

Figura 10 Ejes a controlar del cuadricóptero

Figura 8 Diagrama de bloques para el control del cuadricóptero (FRANKLIN, 2015)

ESTRATEGIA DE MODELO

Los cuadricópteros son sistemas multivariables o MIMO, y no lineales en los que una
entrada afecta a varias salidas y recíprocamente una salida es afectada por varias
entradas, son más laboriosas de modelar, es por eso que la estrategia de modelado se lo
hace como dos sistemas SISO lineal de simple entrada y simple salida. (Coloma Vallejo &
Oyos Piarpuesan, 2015)

MODELAMIENTO DE MOVIMIENTO EN EL EJE X.

La tarea del control de posición es poder medir la fiabilidad de los movimientos al enviarle
una consigna de posición en el plano (x, y), ya que el algoritmo de control de posición en
Matlab ayuda a visualizar en el computador que tan óptimo es, pero lo que no se sabe
que tan preciso es en la realidad, es decir que si se simula una consigna de 1m en el eje
`x`, y 1m en el eje `y`, se debe saber que en la realidad el cuadricóptero se moverá esa
distancia, de lo contrario se debe modificar el algoritmo de control de posición en
Matlab.

Figura 9 Movimiento del cuadricóptero en el eje “x”

𝑋(𝑆) 15.14𝑆+3.332
= 3.629𝑆4 +12.64𝑆3 +7.605 𝑆2 +𝑠 (1.10)
𝜃(𝑆)

𝑋(𝑆) = es la posición en el eje `x`

𝜃(𝑆) = es el ángulo de referencia
 Figura 10 Modelamiento de la respuesta de estabilidad en el eje “x”

(1.11)
Ecuación de energía cinética para el cuadricóptero de estudio de esta tesis

Ecuación de movimiento para X

𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇
Si se toma la Ecuación 1.11 y se introduce en la ecuación 𝑑𝑡 (𝑑´𝑥) − 𝑑𝑥 = 𝐹𝑥 se obtiene
la expresión que define la ecuación de movimiento para X. Esta última la representa la
Ecuación 1.12
𝑀¨𝑥 = 𝐹𝑥 (1.12)
Sin embargo, la ecuación de movimiento para X todavía muestra una fuerza que no ha
sido debidamente expresada. Para desarrollar correctamente 𝐹𝑥, se debe utilizar el
trabajo virtual, 𝑑𝑊𝑥 = 𝐹𝑥𝑑𝑥. Dicho trabajo incluye fuerzas conservativas y no
conservativas. Para el caso de X, las fuerzas conservativas vienen dadas por la propulsión
de las hélices y las no conservativas por la fricción del aire. Por lo tanto, el trabajo virtual
para X se muestra en la Ecuación 1.13.

𝑑𝑊𝑥 = (𝑘 ∑4𝑛=1 𝑤 2 𝑛 − 𝐵𝑥 ´𝑥)𝑐𝑜𝑠∅𝑠𝑖𝑛𝜃𝑑𝑥 (1.13)

Trabajo virtual para X
Donde,

 𝑘: Constante de sustentación de las hélices.

  𝑤𝑛: Velocidad angular de cada hélice.
 𝐵𝑥: Constante de arrastre del aire para X.
Teniendo el trabajo virtual de X, se procede a completar su ecuación de movimiento.
Esta queda como lo indica la Ecuación. (1.14)
𝑀¨𝑥 = (𝑘 ∑4𝑛=1 𝑤 2 𝑛 − 𝐵𝑥 ´𝑥)𝑠𝑖𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠∅ (1.14)
Ecuación completa para el movimiento X

MODELAMIENTO DE MOVIMIENTO EN EL EJE Y.

Figura 11 Movimiento del cuadricóptero en el eje “Y”

𝑌(𝑆) 2.256𝑆+1.712
= (1.15)
𝜃(𝑆) 1.103𝑆 3 +2.236 𝑆 2 +𝑠

𝑌(𝑆) = es la posición en el eje `Y`

𝜃(𝑆) = es el ángulo de referencia
 Figura 12 Modelamiento de la respuesta de estabilidad en el eje “Y”

Ecuación de movimiento para Y

Esta es totalmente análoga a la ecuación de movimiento para X. Lo único que cambia es
la rotación del marco no inercial al marco inercial. Por ende, la ecuación de movimiento
para Y, queda definida por la Ecuación (1.16)

𝑀¨𝑦 = −(𝑘 ∑4𝑛=1 𝑤 2 𝑛 − 𝐵𝑦 ´𝑦)𝑠𝑖𝑛∅) (1.16)

Ecuación completa para el movimiento Y

Donde,

 By: Constante de arrastre del aire para Y.

MODELAMIENTO DE MOVIMIENTO EN EL EJE Z.

Figura 13 Movimiento del cuadricóptero en el eje “Z”

Ecuación de movimiento para Z
Para el caso de Z, la ecuación de movimiento reducida está dada por, 𝑀¨𝑧 = 𝐹𝑧. La
fuerza de 𝑍, 𝐹𝑧, se obtiene a partir de su trabajo virtual, el cual se muestra en la Ecuación
(1.17)
𝑀¨𝑧 = (𝑘 ∑4𝑛=1 𝑤 2 𝑛 − 𝑀𝑔 − 𝐵𝑧 ´𝑧)𝑐𝑜𝑠∅𝑐𝑜𝑠𝜃𝑑𝑧 (1.17)
Ecuación virtual z
Donde,

 g: Aceleración de la gravedad.
 Bz: Constante de arrastre del aire para Z.
Por lo tanto, con esto se obtiene la ecuación de movimiento completa para Z, la cual se
encuentra representada en la Ecuación 1.18

𝑀¨𝑧 = (𝑘 ∑4𝑛=1 𝑤 2 𝑛 − 𝑀𝑔 − 𝐵𝑧 ´𝑧)𝑐𝑜𝑠∅𝑐𝑜𝑠𝜃 (1.18)

Ecuación completa para el movimiento Z

Ecuación de movimiento para 𝜽

Para obtener la ecuación de movimiento para q, de nuevo se requiere resolver la
𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇
ecuación de Lagrange. Dicha ecuación quedaría de la siguiente forma: 𝑑𝑡 (𝑑´𝜃 ) − 𝑑𝜃 =
𝐹𝜃. Al resolverla, la ecuación de movimiento reducida de q, queda como se indica en la
Ecuación 1.19.

𝐼𝐿 𝜃¨ = 𝐹𝜃 (1.19)
Ecuación de movimiento reducida para 𝜃
Sin embargo, hay que recalcar que la Ecuación 1.19 tiene una fuerza igualada a un
momento de inercia por aceleración angular. Esto no es correcto y por consiguiente, la
fuerza que afecta a la ecuación de q, no es propiamente una fuerza sino más bien, un
torque (𝜏𝜃 ).
Para obtener el torque de esta ecuación de movimiento, se siguió analizando al sistema
desde el marco inercial; tal como se ha hecho en las anteriores ecuaciones de
movimiento. Para ello se requirió tomar en cuenta el diagrama que se muestra en la
Figura 16, con ejes X y Y en el marco inercial.
 Figura 16 Diagrama del cuadricóptero para análisis de torques.

Como se puede observar en la Figura 16, si ψ = 0, los rotores 2 y 3 impulsan al

cuadricóptero hacia + 𝜃, mientras que los rotores 1 y 4 lo impulsan hacia - 𝜃. De hecho,
también es fácil notar que cada rotor no solo tiene influencia sobre 𝜃 , sin también
sobre∅. Con trigonometría se puede determinar el torque que genera cada rotor a partir
de su fuerza de sustentación, sobre los ejes X y Y; lo cual se refleja en cambios en 𝜃 y ∅.
Analizando la Figura 16 y haciendo uso de la trigonometría, se obtiene el torque que
cada rotor genera, a partir de su fuerza de sustentación. Dichos torques están
expresados en las ecuaciones Ecuación 1.20, Ecuación 1.21, Ecuación 1.22, Ecuación
1.23, Ecuación 1.24, Ecuación 1.25, Ecuación 1.26 y Ecuación 1.27.
𝜋
𝜏1, 𝜃 = −𝑙𝐹1 cos( 4 + ψ) (1.20)

Torque con respecto a q generado por la fuerza de sustentación del rotor 1.

𝜋
𝜏1, ∅ = −𝑙𝐹1 cos( 4 − ψ) (1.21)

Torque con respecto a f generado por la fuerza de sustentación del rotor 1.

𝜋
𝜏2, 𝜃 = 𝑙𝐹2 cos( 4 − ψ) (1.22)

Torque con respecto a q generado por la fuerza de sustentación del rotor 2.

𝜋
𝜏2, ∅ = 𝑙𝐹2 cos( 4 + ψ) (1.23)

Torque con respecto a f generado por la fuerza de sustentación del rotor 2.

𝜋
𝜏3, 𝜃 = 𝑙𝐹3 cos( 4 + ψ) (1.24)

Torque con respecto a q generado por la fuerza de sustentación del rotor 3.

𝜋
𝜏3, ∅ = −𝑙𝐹3 cos( 4 − ψ) (1.25)

Torque con respecto a f generado por la fuerza de sustentación del rotor 3.

𝜋
𝜏4, 𝜃 = −𝑙𝐹4 cos( 4 − ψ) (1.26)
Torque con respecto a q generado por la fuerza de sustentación del rotor 4.
𝜋
𝜏4, ∅ = −𝑙𝐹4 cos( 4 + ψ) (1.27)

Torque con respecto a f generado por la fuerza de sustentación del rotor 4.

Donde,
𝑙: Longitud de brazo del cuadricóptero.
𝐹𝑖: Fuerza de sustentación del rotor “i”.
𝜏𝑖, 𝜃 : Torque con respecto a q generado por la fuerza de sustentación Fi.
𝜏𝑖, ∅ : Torque con respecto a f generado por la fuerza de sustentación Fi.

Analizando las ecuaciones de torques y la Figura 17, en la cual ψ= p=4, se puede deducir
matemáticamente y visualmente que los rotores 1 y 3 tendrán un 𝜏𝜃 = 0. Sin embargo,
el rotor 2 aportará la totalidad de su torque hacia + 𝜃 y el rotor 4 lo aportará hacia −𝜃.

𝜋
Figura 17 Diagrama del cuadricóptero para análisis de torques con 𝜓 = .
2

De igual forma, con la intención de dejar las ecuaciones de torques en términos de las
entradas del sistema, se considera la igualdad 𝐹𝑖 = 𝑘𝑤^2 𝑖 .
Cabe mencionar que además de las torques generadas por las fuerzas de sustentación
de cada rotor, hay torques externos que genera la fricción del aire por razones de
arrastre. Dichos torques de arrastre van en sentido opuesto a los torques que generan
las fuerzas de sustentación. Asimismo, tal como sucede en la traslación, el arrastre es
proporcional a la velocidad del cuerpo. En este caso, proporcional a la velocidad angular.
Por ende, la ecuación de movimiento completa para q, queda expresada por la Ecuación
1.28.
𝜋 𝜋
𝐼𝑙 𝜃̈ = −𝐵𝜃 𝜃̇ + 𝐾𝑙 [−(𝜔12 − 𝜔32 )cos( 4 + 𝜓) + (𝜔22 − 𝜔42 )cos( 4 − 𝜓)] (1.28)
 Ecuación de movimiento completa para 𝜃

Ecuación de movimiento para 𝝓

De forma análoga a 𝜃 y utilizando las mismas ecuaciones de torque que han sido
plasmadas en la Ecuación, se obtiene la ecuación de movimiento completa para ∅
𝜋 𝜋
𝐼𝑙 𝜙̈ = −𝐵𝜙 𝜙̇ + 𝐾𝑙 [(𝜔12 − 𝜔32 )cos( 4 − 𝜓) + (𝜔22 − 𝜔42 )cos( 4 + 𝜓)] (1.29)

Ecuación de movimiento completa para 𝜙

Donde:
 𝐵∅ : Constante de arrastre del aire para 𝜙

Ecuación de movimiento para 𝝍

Al igual que con los otros dos ángulos de postura, la ecuación de movimiento reducida
para ψ, tiene una forma sencilla: 𝐼̅𝑍 𝜓̈ = 𝜏𝜓 . Sin embargo, para este caso, el torque viene
dado a partir de variables muy distintas que en las ecuaciones de movimiento para 𝜙 y
𝜃. El torque que afecta a 𝜔, tal como comenta Teppo Luukkonen, lo describe la Ecuación
siguiente. En el caso de este ángulo, el torque lo proporciona la reacción que genera la
velocidad y la aceleración de cada rotor.

𝜏𝜓 = −𝐵𝜓 𝜓̇ + 𝑏[−𝜔12 + 𝜔22 − −𝜔32 + −𝜔42 ] + 𝐼𝑀 [−𝜔̇ 1 + 𝜔̇ 2 − 𝜔̇ 3 + 𝜔̇ 4 ] (1.30)

Torque generalizado para 𝜓

Donde,
−𝐵𝜓 : Constante de arrastre de aire para 𝜓

𝑏: Constante de arrastre para torque.

𝐼𝑀 : Momento de inercia de los rotores.
𝜔̇ 1 ∶Aceleración angular del rotor “𝑖”.
En la Ecuación 1.30, los signos positivos y negativos de cada término vienen dados a
partir del sentido de cada torque. Dichos torques se pueden observar en la Figura 3. Tal
como se maneja en todos los sentidos de giro dentro de esta tesis, las rotaciones en
sentido opuesto a las manecillas del reloj se consideran positivas.
A partir de la ecuación de movimiento reducida para 𝜓 y su torque generalizado, se
obtuvo su ecuación de movimiento completa. Esta se encuentra descrita por la Ecuación
1.31.
 𝑏 𝐼
𝜓̈ = −𝐵𝜓 𝜓̇ + 𝐼𝑧 [−𝜔12 + 𝜔22 − 𝜔32 + 𝜔42 ] + 𝐼𝑧𝑀 [−𝜔̇ 1 + 𝜔̇ 2 − 𝜔̇ 3 + 𝜔̇ 4 ] (1.31)

Ecuación de movimiento completa para 𝜓

Conclusiones.
 El modelamiento matemático de los sistemas de control están basados de un
modelo ya establecido y estudiado la cual la ecuación de ángulo de Euler.
 Muchos de los modelos de sistemas de control se realiza basándose por el
método de sintonización de tanteo, adquiriendo datos de entrada y salida hasta
lograr una buena estabilidad del cuadricoptero.
 Para un modelamiento eficiente se debe de tomar en cuenta todos los aspectos
del ambiente, como por ejemplo el viento el clima la temperatura, ya que estos
elementos de la naturaleza afectan al sistema como perturbaciones, y el sistema
de control debe contrarrestar estos fenómenos.

Recomendaciones.
para el desarrollo de n modelamiento eficiente se debe de tener conocimientos solidos
de matemáticas y de sistemas de control, ya que de lo contrario solo será una pérdida
de tiempo tratando de comprender algo que contiene muchos años de estudio

Bibliografía
Bucio Gallardo, E. M. (2015). Modelado matemático y control inteligente de un
cuadricóptero. México.
Coloma Vallejo, G. F., & Oyos Piarpuesan, K. C. (2015). Diseño e implemtación de un
sistema de control de posición para el cuadricóptero AR.DRONE 2.0 de Parbot.
Sangolquí: ESPE.
FRANKLIN, C. V.-G. (2015). DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA DE CONTROL
DE POSICIÓN PARA EL CUADRICÓPTERO AR.DRONE. 56-93.
HERNÁNDEZ, J. M. (2016). CONTROL REMOTO DE UN DRONE. 23.
Sevilla Fernández, L. (2014). Modelado y control de un cuadricóptero. Madrid: Comillas,
Madrid.