JEHSEED CHIARA APAZA | Ing.

Electromecánica

RELACIÓN ENTRE ESPACIO DE ESTADO Y FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

De la ecuación:

Y (s)
G(s) 
U (s)

Obtenemos:

Y ( s) 1
G(s)   2
U ( s) ms  bs  k

Pero, por el método matricial:

 0 1  0 
 x1     x1   
x    k b   1 u
 2     x2   
 m m m
x 
y  1 0  1   [0]u
 x2 
- De la ecuación de estado:

x  Ax  Bu
y  Cx  Du

- Aplicamos la transformada de Laplace:

sX ( s )  x(0)  AX ( s )  BU ( s)
Y(s)  CX ( s )  DU ( s)

- Ordenando y despejando obtenemos:

(sI A) X(s)  BU(s)

X(s)  (sI A) 1 BU ( s)
Y ( s )  C (sI A) 1 B  D  U ( s )

- Entonces la relación será:

Y ( s)
 G( s)  C (sI A) 1 B  D … (α)
U ( s)
- Donde:

 0 1  0 
A k b B1 C  1 0 D  [0]
    
 m m m
- Reemplazando las matrices A, B, C, D, en la ecuación (α):

Sistemas de Control – ELT 282

 JEHSEED CHIARA APAZA | Ing. Electromecánica

1
  0 1  0 
 S 0   
Y ( s)  1 0      k b    1   [0]
 
  0 S   
  m m  m
- Operamos y simplificamos:
1
  0 1  0 
 S 0  
Y ( s )  1 0    k b    u   [0]
 0 S      
  m m   m
1
s 1  0 
Y ( s )  1 0  k b   u   [0]
 s   
m m m
b k
det sI A  s 2  s 
m m
 s 1  0 
1 
Y ( s )  1 0 k b   u   [0]
det sI A   s
 m m m
 s 1  0 
1 
Y ( s )  1 0
 k b   u   [0]
s 2  s   m s  m   m 
b k
m m
 s 1  0 
m 
Y ( s )  1 0 2
 k b   u   [0]
ms  bs  k  s
 m m m
 s 1  0 
m 
Y (s)  2 1 0  k b   u   [0]
ms  bs  k  s
 m m m
0 
m
Y (s)  2  s 1  u   [0]
ms  bs  k
m
m 1
Y (s)  2 u ( s )  [0]
ms  bs  k  m 

Por lo tanto, obtenemos:

Y ( s) 1
G(s)   2
U ( s) ms  bs  k

Sistemas de Control – ELT 282