Broadcast Ephemeris Generation by Curve Fitting to Satellite Positions

2012/11/23
Rev. A 2012/11/26
Rev. B 2012/11/28
T.TAKASU

1. Ephemeris parameters

peph (toe )  (a, e, i0 , 0 , , M 0 , n, I&

, &, Cus , Cuc , Crs , Crc , Cis , Cic )T

2. Ephemeris to satellite position (IS-GPS-200F Table 20-IV)

tk  t  toe
  
M  M 0   3  n  tk
 a 
 
M  E  e sin E
1  e2 sin E

cos E  e
  arctan   
 u  Cus sin 2  Cuc cos2
 r  Crs sin 2  Crc cos2
 i  Cis sin 2  Cic cos2
u    u
r  a (1  e cos E)   r
i  i0   i  I&tk
  0  (& e ) tk  e toe
 cos u cos   sin u cos i sin  
 
reph (t )  r  cos u sin   sin u cos i cos  
 
 sin u sin i 

3. Partial derivatives of satellite positions wrt ephemeris parameters

M 3 
 tk
a 2 a5
M
 tk
n
E E
 sin E  e cos E 0
e e
E sin E

e 1  e cos E
E E
 e cos E 1
M M
E E 1
 
M 0 M 1  e cos E

1
E E M tk
 
n M n 1  e cos E
 1  e2 (1  e cos E )

E (cos E  e)2

 1  e2  e sin E sin E  E  E 
   1  sin E   cos E 
e cos E  e  1  e 2 cos E  e  e  e 
2
 1  cos E  e 
  
 1   2
 1  e cos E 
   1  e2
 
E  E 1  e cos E
  E  E M
 
a E a E M a
  

e  e
  E

M 0 E M 0
  E

n E n
u 
a

 1  2  Cus cos 2  Cuc sin 2  
a
u 
e

 1  2  Cus cos 2  Cuc sin 2  
e
u
 1  2  Cus cos 2  Cuc sin 2 

u 
M 0

 1  2  Cus cos 2  Cuc sin 2  
M 0
u 
n

 1  2  Cus cos 2  Cuc sin 2  n
r E M 
 1  e cos E  ae sin E  2  Crs cos 2  Crc sin 2 
a M a a
r  E  
 a   cos E  e sin E  2  Crs cos 2  Crc sin 2 
e  e  e
r
 2  Crs cos 2  Crc sin 2 

r E 
 a e sin E  2  Crs cos 2  Crc sin 2 
M 0 M 0 M 0
r E 
 a e sin E  2  Crs cos 2  Crc sin 2 
n n n
i 
 2  Cis cos 2  Cic sin 2 
a a
i 
 2  Cis cos 2  Cic sin 2 
e e
i
 2  Cis cos 2  Cic sin 2 

i 
 2  Cis cos 2  Cic sin 2 
M 0 M 0
i 
 2  Cis cos 2  Cic sin 2 
n n

2
X  cos u cos   sin u cos i sin 
Y  cos u sin   sin u cos i cos 
V   sin u cos   cos u cos i sin 
W   sin u sin   cos u cos i cos 
x r  u i 
X  r V  sin u sin i sin 
a a  a a 
x r  u i 
X  r V  sin u sin i sin  
e e  e e 
x
 r sin u sin i sin 
i0
x
 r Y
 0
x r  u i 
X  r V  sin u sin i sin 
     
x r  u i 
X  r  V  sin u sin i sin  
M 0 M 0  M 0 M 0 
x r  u i 
X  r V  sin u sin i sin 
n n  n n 
x
 r sin u sin i sin  tk
I&
x
  r Y tk
&
x
 rV sin 2
Cus
x
 rV cos 2
Cuc
x
 X sin 2
Crs
x
 X cos 2
Crc
x
 r sin u sin i sin  sin 2
Cis
x
 r sin u sin i sin  cos 2
Cic
y r  u i 
Y  r W  sin u sin i cos 
a a  a a 
y r  u i 
Y  r W  sin u sin i cos  
e e  e e 
y
 r sin u sin i cos 
i0
y
rX
 0
y r  u i 
Y  r W  sin u sin i cos 
     
y r  u i 
Y  r  W  sin u sin i cos  
M 0 M 0  M 0 M 0 

3
 y r  u i 
Y  r W  sin u sin i cos 
n n  n n 
y
 r sin u sin i cos  tk
I&
y
 r X tk
&
y
 rW sin 2
Cus
y
 rW cos 2
Cuc
y
 Y sin 2
Crs
y
 Y cos 2
Crc
y
 r sin u sin i cos  sin 2
Cis
y
 r sin u sin i cos  cos 2
Cic
z r  u i 
 sin u sin i  r  cos u sin i  sin u cos i 
a a  a a 
z r  u i 
 sin u sin i  r  cos u sin i  sin u cos i
e e  e e 
z
 r sin u cos i
i0
z
0
 0
z r  u i 
 sin u sin i  r  cos u sin i  sin u cos i
     
z r  u i 
 sin u sin i  r  cos u sin i  sin u sin i 
M 0 M 0  M 0 M 0 
z r  u i 
 sin u sin i  r  cos u sin i  sin u sin i
n n  n n 
z
 r sin u cos i tk
I&
z
0
&
z
 r cos u sin i sin 2
Cus
z
 r cos u sin i cos 2
Cuc
z
 sin u sin i sin 2
Crs
z
 sin u sin i cos 2
Crc
z
 r sin u cos i sin 2
Cis
z
 r sin u cos i cos 2
Cic

4
 reph (t )
H (t )  
peph (toe )
 x x x x x x x x x x x x x x x 
 
 a e i0 0  M 0 n I& & Cus Cuc Crs Crc Cis Cic 
 y y y y y y y y y y y y y y y 
 
 a e i0 0  M 0 n I  Cus
& & Cuc Crs Crc Cis Cic 
 z z z z z z z z z z z z z z z 

 a e i0 0  M 0 n I& & Cus Cuc Crs Crc Cis Cic 


4. Least square estimation of ephemeris parameters

peph,0 (toe )  (atoe , etoe , itoe , toe , toe , M toe ,0,0,0,0,0,0,0,0,0)T

atoe , etoe , itoe , toe ,toe , Mtoe : osculating orbital elements at TOE

do loop until convergence:

 r (t1)  reph,i (t1)   H (t1 ) 

   
 r (t2 )  reph,i (t2 )   H (t2 ) 
vi    , H 
M
i  M 
   
 r (tn )  reph,i (tn )   H (tn ) 
 
si  viT vi

if si  si 1
   / 10
peph,i 1(toe )  peph,i (toe )  ( HiT Hi   I )1 HiT vi
else :
   *10
peph,i 1(toe )  peph,i 1(toe )  ( Hi 1T Hi 1   I )1 Hi 1T vi 1