UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

Y ELÉCTRICA

Máquinas Eléctricas

Producto Integrador de Aprendizaje

Control del Arranque de un Motor de Corriente Directa (CD) Mediante

Modulación de Ancho de Pulso (PWM)

Frecuencia: Martes M1-M3

Aula: LME4

M.C. Juan Rafael Cervantes Vega

Nombre Matrícula Plan Carrera Semestre

Fernando Iván Herrera Gamiño 1656056 401 IEC 5to

Jorge Luis Romero Salazar 1538073 401 IEC 5to

René Isaac Gómez Domínguez 1767997 401 IMTC 4to

Emilio Reyna Rodríguez 1633747 401 MTC 4to

Ricardo Antonio Sosa Garza 1791604 401 IMTC 4to

Daniela Yazmín Rodríguez Mata 1667795 401 IEC 5to

Ciudad universitaria, SN de los Garza, N.L.

05 de diciembre de 2017
 Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica – Máquinas Eléctricas

Índice de Contenido

Control del Arranque de un Motor de CD Mediante Modulación de Ancho de Pulso .......... 2

1 – Objetivo ........................................................................................................................ 2
2 – Introducción .................................................................................................................. 2
2 – Material......................................................................................................................... 3
3 – Equipo........................................................................................................................... 3
4 – Marco Teórico .............................................................................................................. 4
4.1 – El Motor de Corriente Continua ............................................................................ 4
4.1 – Principios Físicos de Funcionamiento ................................................................... 4
4.3 – La Fuerza Contraelectromotriz .............................................................................. 5
4.4 – Reversibilidad: Generador Eléctrico ..................................................................... 5
4.5 – Tipos de Motores de DC........................................................................................ 6
4.6 – Arranque Mediante Modulación de Ancho de Pulso............................................. 8
4.7 – Fundamentos de una Fuente de Voltaje (+5Vcd, ±12Vcd) ...................................... 9
4.8 – Motor de CD RF-310TA ..................................................................................... 14
5 – Desarrollo ................................................................................................................... 15
6 – Implementación Física ................................................................................................ 16
7 – Conclusiones............................................................................................................... 17
8 – Referencias Bibliográficas .......................................................................................... 17

Producto Integrador de Aprendizaje – Control del Arranque de un Motor de CD

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Control del Arranque de un Motor de CD Mediante

Modulación de Ancho de Pulso
1 – Objetivo
El objetivo de este proyecto es el de implementar un circuito capaz de arrancar
exitosamente y sin daños un motor de corriente directa; aumentando gradualmente
la potencia entregada al mismo; evitando así que éste se dañe por recibir toda la
potencia en el arranque, cuando no existen fuerzas contra electromotrices| dentro
de él que impidan altos valores de corriente eléctrica.

2 – Introducción
Hay muchas razones para la popularidad continua de los motores de cd. Una es
que los sistemas de potencia de cd aún son comunes en los coches, camiones, y
aviones.
Cuando un vehículo tiene un sistema de potencia de cd, es lógico considerar el
empleo de motores de cd. Otra aplicación de los motores de cd es cuando se
requieren variaciones amplias de velocidad.
Antes de la creciente difusión de los rectificadores-inversores de potencia
electrónicos, no había un mejor motor que uno de cd para las aplicaciones de control
de velocidad. Incluso si no había una fuente de potencia de cd disponible, se usaban
rectificadores en estado sólido y circuitos recortadores para crear la potencia de cd
que se requería, y se utilizaban motores de cd para suministrar el control de
velocidad deseado.
Hoy en día se prefieren los motores de inducción con paquetes accionadores en
estado sólido a los motores de cd para la mayoría de las aplicaciones de control de
velocidad; sin embargo, aún hay ciertas aplicaciones en las que se prefieren los
motores de cd. Estos motores basan su funcionamiento en la corriente directa; y
generan corriente alterna mediante el uso de un sistema inversor de corriente; sin
embargo, en el arranque; se producen corrientes muy altas pues la fuerza
contraelectromotriz de la armadura que limita la corriente tarda cierto tiempo en
presentarse; por lo que es preciso diseñar un sistema de control de arranque como
el que se presentará a lo largo de este proyecto.
Existen distintas maneras de regular el arranque; añadiendo resistencias
controladas en la armadura o en el campo; o controlando el voltaje en la armadura;
sin embargo, para este proyecto se optó por un PWM que permite controlar la
potencia entregada al motor para que ésta tenga un aumento gradual que evite que
se dañe.

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2 – Material
Para la realización del proyecto, se utilizaron los siguientes materiales:

Material Cantidad Imagen

Resistencia de 1kΩ 3
Resistencia de 10kΩ 3

Tablilla de Conexiones
1
(Protoboard) de dos tiras

Potenciómetro de 100kΩ 1

Diodo Genérico Rectificador 2

Capacitor Cerámico 10nF 2

Mosfet de Potencia tipo N

1
IRL510

Driver para Mosfet IR2111 1

Timer LM555 1

Motor de CD RF-310TA 1

3 – Equipo
A continuación se enlista el equipo requerido para realizar la práctica:
 Voltímetro Digital
 Osciloscopio
 Fuente de Voltaje
 Motor de CD

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4 – Marco Teórico
4.1 – El Motor de Corriente Continua
El motor de corriente continua (denominado también motor de corriente directa,
motor CC, o motor DC), es una máquina que convierte energía eléctrica en
mecánica; provocando un movimiento rotatorio debido a la acción de un campo
magnético.
Se compone principalmente de dos
partes; el estator, el cual da soporte
mecánico al aparato y contiene los
polos de la máquina; y el rotor, el cual
tiene generalmente una forma
cilíndrica, y se alimenta con corriente
directa a través de delgas, que están
Figura 4.1 – Motor de CD. en contacto alternante con escobillas
fijas (también llamadas carbones).
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando
ejercen tracción sobre un riel, servomotores, y motores paso a paso. Además
existen motores de DC sin escobillas; los cuales se utilizan en el aeromodelismo por
su bajo par motor, y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando técnicas de
control de motores de corriente continua.
El principal inconveniente de estas máquinas es el mantenimiento, el cual es muy
costoso y laborioso; debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas o
carbones al entrar en contacto con las delgas.
4.1 – Principios Físicos de Funcionamiento
Cuando un conductor por el que pasa una corriente eléctrica
se sumerge en un campo magnético; dicho conductor sufre
una fuerza perpendicular al plano formado por el campo
magnético y la corriente que por él circula; de acuerdo con la
Fuerza de Lorentz; ley física que se expresa con la siguiente
fórmula:
𝐹 = 𝐵𝐿𝐼𝑠𝑒𝑛𝜃

En donde:
 F = Fuerza [Newtons]
 I = Intensidad de corriente eléctrica [Ampères]
 L = Longitud del conductor [Metros]
 B = Densidad de campo magnético [Teslas]
 θ = Ángulo que forma I con B [Grados]
Figura 4.2 –
Por esta razón, al haber una corriente eléctrica en un Representación del
conductor sumergido en un campo magnético; se presenta un funcionamiento de un
movimiento rotatorio debido al par que en él se induce; como motor de CD.
se ilustra en la figura 4.2.

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4.3 – La Fuerza Contraelectromotriz

Una fuerza contra electromotriz se define como el fenómeno producido al cortar las
líneas de flujo entre un conductor y un campo magnético; y se define mediante la
siguiente ecuación:
𝑑Φ
𝜀 = −𝑁
𝑑𝑡
En donde:
 ε = Fuerza contra electromotriz [Volts]
 N = Número de espiras [Adimensional]
 t = Tiempo [Segundos]
 Φ = Flujo magnético [Webers]
En un motor, es la tensión que se crea
en los conductores como consecuencia
del corte de las líneas de fuerza. La
polaridad de la tensión en los
generadores es opuesta a la aplicada en
los bornes del motor (de ahí el signo
negativo). Durante el arranque de un
motor de corriente continua se producen
fuertes picos de corriente, ya que, al
estar la máquina parada, no hay fuerza
contraelectromotriz; y el bobinado se
comporta como un cortocircuito.
La fuerza contraelectromotriz en el motor
depende directamente de la velocidad
Figura 4.3 – Funcionamiento de un motor de CD;
de giro del motor, y del flujo magnético
representación de una fuerza contraelectromotriz.
del sistema inductor.
4.4 – Reversibilidad: Generador Eléctrico
Los motores y los generadores de corriente
continua están constituidos esencialmente por
los mismos elementos, diferenciándose
únicamente en la forma de utilización. Por
reversibilidad entre el motor y el generador, se
entiende que si se hace girar el rotor, se
produce en el devanado inducido una fuerza
electromotriz capaz de transformarse en
energía eléctrica. En cambio, si se aplica una
tensión continua al devanado inducido del
Figura 4.4 – Idea básica del
generador a través del colector delga, el funcionamiento de un generador.
comportamiento de la máquina ahora es el de
un motor, capaz de transformar la fuerza contraelectromotriz en energía mecánica.
En ambos casos, el inducido está sometido a la acción del campo magnético del
inductor principal en el estator.

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4.5 – Tipos de Motores de DC.

Los motores de corriente continua se clasifican según la forma de conexión de las
bobinas inductoras e inducidas entre sí:
4.5.1 - Motor de excitación independiente
Un motor de excitación independiente es aquel que obtiene la alimentación del rotor
y del estator de dos fuentes de tensión independientes. Con ello, el campo del
estator es constante al no depender de la carga del motor, y el par de fuerza es
entonces prácticamente constante. Las variaciones de velocidad al aumentar la
carga se deberán sólo a la disminución de la fuerza electromotriz por alimentar la
caída de tensión en el rotor.
Sus aplicaciones incluyen el torneado y
taladrado de materiales, extrusión de
materiales plásticos y goma,
ventilación de hornos, retroceso rápido
en vacío de ganchos de grúas,
desenrollado de bobinas, y retroceso
de útiles para serrar. El motor de
excitación independiente es el más
adecuado para cualquier tipo de
Figura 4.5 – Diagrama de un motor de excitación
independiente.
regulación, por la independencia entre
el control por el inductor y el control por
el inducido. El sistema de excitación más fácil de entender es el que supone una
fuente exterior de alimentación para el arrollamiento inductor.
4.5.2 - Motor en serie
Los devanados del inductor y del inducido se encuentran en serie. Con esta
conexión, la intensidad absorbida por el motor al conectarlo a la red (también
llamada corriente de carga) es la misma, tanto para la bobina conductora (del
estator) como para la bobina inducida (del rotor). Algunas de sus principales
características son las siguientes:

 Puede desarrollar un elevado par-motor de arranque, es decir, justo al

arrancar, el par del motor es elevado.
 Si disminuye la carga del motor, disminuye la intensidad de corriente
absorbida y el motor aumenta su velocidad. Esto puede ser peligrosos. En
vacío, el motor es inestable, pues la velocidad aumenta bruscamente.
 Sus bobinas tienen pocas espiras, pero de gran sección.
Sus usos incluyen aplicaciones con un elevado par de arranque a pequeñas
velocidad, y un par reducido a grandes velocidades. El motor debe tener carga si
está en marcha; algunos ejemplos son tranvías, locomotoras, trolebuses; etc.
Un taladro es un ejemplo de una aplicación inapropiada para este tipo de motor;
pues si se enciende en vacío, la velocidad aumentaría a cantidades peligrosas.

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4.5.3 - Motor Shunt

Las bobinas inductoras van conectadas en paralelo (en derivación) con las
inducidas. De este modo, de toda la corriente absorbida por el motor, una parte
circula por las bobinas inducidas, y la otra por las inductoras. El circuito de excitación
está a misma tensión que el inductor. Las características de este motor son:

 En el arranque, el par motor es menor que en el motor en serie.

 Si la intensidad de corriente absorbida disminuye, y el motor está en vacío,
la velocidad de giro nominal apenas varía; por lo que éste arreglo es más
estable que un motor en serie.
 Cuando el par motor aumenta, la velocidad de giro apenas disminuye.
Las aplicaciones de este motor son los casos en donde no se requiera un par
elevado a pequeñas velocidad y aplicaciones que no requieran grandes cargas. Si
la carga desaparece (funcionamiento en vacío); el motor apenas varía su velocidad.
En conclusión, se puede decir que este tipo de motor se emplea para máquinas tipo
herramienta; como por ejemplo, un taladro.
Motor Compound
En este caso, se puede decir que este tipo de motor es una combinación del motor
serie y el motor Shunt, puesto que una de las bobinas inductoras está en serie con
el inducido, mientras que la otra está en paralelo con él.
Una parte de la intensidad de corriente absorbida circula por las bobinas inducidas;
y por ende, por una de las inductoras; mientras que el resto de la corriente recorre
la otra bobina inductora.
Se caracteriza por tener un elevado par de arranque; pero sin ser tan inestable al
trabajar en vacío, como ocurría con el motor en serie; aunque puede llegar a
alcanzar un número de revoluciones por minuto muy alto.

Figura 4.6 – Diagramas para distintos tipos de motores; motor shunt, motor compuesto, y motor en serie.

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4.6 – Arranque Mediante Modulación de Ancho de Pulso

Visto que la fuerza contraelectromotriz presentada en el motor no está presente en
el arranque, ¿Cómo podemos controlar la corriente en el motor? Mucha gente opta
por utilizar un resistor variable (reóstato) en serie con el motor; y aunque esto puede
funcionar, este método genera mucho calor en la resistencia y se desperdicia mucha
potencia en la misma.
Una manera simple y sencilla de controlar la corriente y velocidad de un motor es
regulando la cantidad de voltaje a través de sus terminales; y esto puede ser logrado
usando la modulación de ancho de pulso, o PWM, por sus siglas en inglés.
Como su nombre lo sugiere; el control de arranque con modulación de ancho de
pulso funciona controlando el motor con una serie de pulsos de tipo ON-OFF para
variar el ciclo de trabajo; es decir, la fracción de tiempo efectivo en la que se entrega
potencia al motor.
La potencia aplicada al motor puede ser controlada variando el ancho de dichos
pulsos; y por lo tanto, variando el voltaje aplicado a las terminales del motor. Al
cambiar o modular el tiempo de estos pulsos; pueden controlarse distintos aspectos
del motor como la corriente en el arranque; o su velocidad.
Mientras más ancho sea el pulso, mayor será el voltaje promedio aplicado a las
terminales del motor, mayor será el flujo magnético dentro de los devanados de la
armadura, y el motor rotará más rápido.
La onda deseada para un arranque suave de un motor de corriente directa es la
siguiente:

Figura 4.7 – Forma de onda de un PWM.

El uso de la modulación de ancho de pulso para controlar un motor tiene la ventaja

de que las pérdidas de potencia en el transistor de conmutación son pequeñas;
porque el transistor está o totalmente encendido, o totalmente apagado. Como
resultado de lo anterior; el transistor de conmutación tiene una disipación de
potencia muy reducida; dándole un tipo lineal de control, lo cual resulta en una mejor
estabilidad.
Además, la amplitud del voltaje en las terminales del motor permanece constante
para que el motor siempre esté a su máxima potencia.

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4.7 – Fundamentos de una Fuente de Voltaje (+5Vcd, ±12Vcd)

La utilización de un convertidor de AC-DC tiene muchísimas aplicaciones, pues casi
la mayoría de los dispositivos electrónicos (si no es que todos) funcionan
primordialmente con corriente directa de polaridad y valor fijo.
De manera similar, los motores de CD que empleamos en el desarrollo del proyecto
requieren de una fuente de voltaje para un correcto funcionamiento de sus
componentes.
La utilidad de una fuente
de voltaje recae en que
otorga la facilidad de
conectarla mediante una
clavija a la corriente
alterna otorgada por CFE,
para evitar la utilización de
Fig. 4.8 –Circuito de conversión de corriente alterna a directa. baterías, así como ayuda
para los proyectos de
electrónica digital, los cuales requieren 5 volts para la alimentación de la mayoría
de los circuitos integrados, tanto programables, como de función fija.
El trabajo cuenta con una introducción, en donde se explican los fundamentos
teóricos con los que se realizó el proyecto; el apartado de desarrollo en donde se
explica detalladamente cómo se llevó a cabo cada paso, tanto de la implementación
digital (en computadora), como física; un área de conclusiones generales; y las
referencias bibliográficas.
4.7.1 – Introducción: Fuente de Poder Electrónica
Las ventajas de los circuitos
rectificadores, filtro, y reguladores,
son muchas, puesto que la
mayoría de los dispositivos
electrónicos funcionan con
corriente directa en vez de
corriente alterna, sin embargo, en
las líneas de transmisión hay
corriente alterna, dado a que es
muchísimo más fácil de transportar
que la corriente directa, debido a
Fig. 4.9 – Ejemplo de convertidor de AC a DC.
que no presenta tantas pérdidas,
por lo que es más económica.

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Fig. 4.10 – Comparación entre dos señales de voltaje: a) Corriente Alterna. b) Corriente Directa.

4.7.2 – Transformador como Reductor de Amplitud

¿Cómo funcionan los circuitos que transforman la corriente alterna a corriente
directa?
Primeramente, hay que mencionar que CFE entrega una señal de
aproximadamente 120 Volts de corriente alterna (dependiendo del tipo de conexión)
en nuestras casas, y muchos de los aparatos funcionan en un rango de voltaje
mucho más pequeño, por lo tanto, es necesario utilizar un transformador, el cual
reduce la amplitud del voltaje sinusoidal de entrada, y lo traduce en un aumento de
corriente en el otro lado del transformador (la potencia no se reduce).
En la figura 4.11 hay un transformador de 120V a 24V, con 1.2 amperes de corriente,
y el diagrama esquemático de un transformador.

Fig. 4.11 – Ejemplo de convertidor de AC a DC.

Algunas fórmulas importantes para el manejo de transformadores son las

siguientes:
 Conservación de la potencia: 𝑃1 = 𝑃2, → 𝑉𝑝 ∗ 𝐼𝑝 = 𝑉𝑠 ∗ 𝐼𝑠
𝑉𝑠 𝑁𝑠
 Relación entre vueltas (voltaje): = 𝑁𝑝
𝑉𝑝
𝐼𝑠 𝑁𝑝
 Relación entre vueltas (corriente): =
𝐼𝑝 𝑁𝑠

Las fórmulas anteriores comprueban la traducción del voltaje en corriente.

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4.7.3 – Rectificación de Señal

Ya que se ha disminuido la amplitud de la
señal, conviene ahora utilizar un circuito
rectificador, el cual, mediante un arreglo
adecuado de diodos conocido como un
puente rectificador, permite que la corriente
tenga sólo una polaridad en la salida, con el
fin de transformar la señal alterna, a una señal
rectificada. El puente rectificador se conoce
como un sistema rectificador de onda
completa, puesto que no desperdicia la parte
negativa de la señal de entrada, sino que
cambia su polaridad, sin eliminarla.
En la figura 4.12 se observa un puente
rectificador, su diagrama, y la comparación
entre dos señales sinusoidales, una sin
rectificar, y la otra rectificada.
Ahora sólo restan dos pasos principales, la
filtración, y la regulación de voltaje.
4.7.4 – Circuito Filtro
Fig. 4.12 – a) Diagrama del PR. b) PR en
La filtración es un proceso mediante el cual se
físico. c) PR como rectificador de onda
estabiliza el valor de la señal de entrada,
completa. d) Señal de salida negativa
comparada con la de entrada. otorgando algo parecido a una corriente
directa, en donde puede considerarse a la
nueva señal de salida como una pequeña señal sinusoidal con una componente de
DC sobreimpuesta, la cual varía en un rango muy pequeño comparado a la amplitud
original.
El efecto anterior se consigue mediante la utilización de capacitores conectados en
paralelo, junto con una resistencia, con la finalidad de generar un circuito RC, el cual
altere las propiedades del voltaje de salida en el circuito, debido a que la corriente
empieza a decrecer conforme debe cargarse el voltaje en el capacitor, lo cual causa
que cuando la señal sinusoidal de entrada empiece a decaer, el voltaje que provee
la descarga del capacitor no permite que en la salida del circuito dicha señal decaída
considerablemente, otorgando el efecto deseado.
La figura 4.13 muestra un circuito filtro básico, y la señal de salida del mismo.

Fig. 4.13 – a) Circuito RC filtro. b) Señal de salida.

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4.7.5 – Circuito Regulador de Voltaje

El proceso final consiste en regular el voltaje, lo cual
puede conseguirse mediante la utilización de circuitos
integrados como el LM7805 (figura 4.14), o mediante
algún elemento discreto de regulación de voltaje, tal
como lo es un diodo Zener, el cual es un diodo que
conviene polarizar inversamente, debido a que sus
características Voltaje – Corriente inversos otorgan un
voltaje fijo para un rango elevado de corrientes, por lo
que se obtiene un voltaje fijo de salida. Fig. 4.14 – Dibujo de un
En la figura 4.15 se observa un circuito sencillo de regulador LM7805, con
distribución de terminales.
regulación Zener, junto con la ecuación necesaria para
la resistencia reguladora de corriente Ri.

Fig. 4.15 – a) Características

Voltaje – Corriente en un
diodo Zener en la región de
polarización inversa. b)
Circuito básico regulador
Zener, con una resistencia
reguladora Ri

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4.7.6 – Diagrama Completo

En la figura 4.14, se observa el diagrama con el que puede realizarse la fuente
mencionada en este marco teórico.

Fig. 4.14 – Diagrama de la fuente mencionada.

4.7.6 – Simulación en Proteus

Utilizando el software de diseño de circuitos Proteus, se implementó el arreglo
definido para la fuente triple, y se simuló que funcionara adecuadamente. En la
siguiente figura se muestra dicha simulación.

Figura 4.15 - Simulación en Proteus de la fuente de salida triple.

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4.8 – Motor de CD RF-310TA

Es un pequeño pero potente motor de corriente directa que funciona con voltajes
bajos bastante útil para un amplio rango de aplicaciones.
A continuación se muestran características referentes a él.

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5 – Desarrollo
Se utilizó el siguiente circuito para el sistema de modulación de ancho de pulso con
conmutación para el control de la potencia efectiva entregada al motor por unidad
de tiempo:

Figura 5.1 – Diagrama del circuito utilizado para el control del arranque del motor de corriente directa.

Material Cantidad Imagen

Resistencia de 1kΩ 3
Resistencia de 10kΩ 3

Potenciómetro de
1
100kΩ
Diodo Genérico
2
Rectificador
Capacitor Cerámico
2
10nF

Mosfet de Potencia
1
tipo N IRL510

Timer LM555 1

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6 – Implementación Física
Con los materiales descritos a lo largo del reporte se implementó físicamente el
sistema diseñado.
El motor utilizado es el RF-310TA descrito en el marco teórico. En las siguientes
imágenes se muestran los resultados.

Figura 6.1 – Fotografía del circuito implementado en tablilla de conexiones.

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7 – Conclusiones
Este proyecto nos pareció bastante interesante pues nos permitió utilizar
conocimientos de otras materias para diseñar un sistema capaz de controlar el
arranque de un motor de corriente directa además aprendimos mucho sobre su
funcionamiento y su importancia en distintas áreas de la industria.
Es importante siempre realizar simulaciones, o al menos tener un plan antes de
colocar los componentes en la tablilla de conexiones, puesto que algunos
componentes son muy delicados, por lo que también es importante tener
componentes de respaldo en caso de que alguno no funcione correctamente, o que
conforme se desarrolle la actividad, se dañe.
Cabe recalcar que siempre hay que corroborar la información que tenemos sobre
cómo hacer ciertas acciones, si no se recuerda correctamente cómo funciona un
dispositivo de función fija, siempre podemos consultar la hoja del fabricante.

8 – Referencias Bibliográficas
 “Pulse Width Modulation” – Electronics Tutorials.
Extraído de:
http://www.electronics-tutorials.ws/blog/pulse-width-modulation.html
 “Motor de Excitación Independiente” – EcuRed, Conocimiento con todos y
para todos; jueves 30 de noviembre de 2017.
Extraído de:
https://www.ecured.cu/Motor_de_excitaci%C3%B3n_independiente
 Chapman, S. J. (2012). Electric machinery fundamentals. New York, NY:
McGraw-Hill, Capítulo 8, Motores de Corriente Continua.

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