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Chapitre 02 : Techniques de commande des convertisseurs statiques

2.1. Introduction

2.1.1. Propriétés des formes d’impulsions

Modulation d'impulsion simple

La forme d'onde d'impulsion de base consiste en une seule impulsion de durée variable dans chaque
demi-période. La figure 2.1.a montre le principe de la modulation avec une impulsion centrée autour
de et .
Le développement en série de Fourier de cette forme d’onde est donne par l’équation (2.1)

( ) ( ) (2.1)

La largueur l’impulsion maximale , ce qui correspond au maximum du fondamental. Il est


possible d’éliminer individuellement un harmonique d’ordre n quelconque en choisissant ,
reste le fondamental sera affecté.

Figure 2.1 : les formes d’onde de la tension : (a) modulation simple (N=1) ; (b) modulation
double (N=2) ; (c) modulation triple (N=3).

La valeur efficace du l’onde (fig 2.1.a) est donnée par :

√ (2.2)
La valeur maximale de chaque harmonique d’ordre n, à partir de l’équation (2.1), e st donnée par :

(2.3)

Le facteur de distorsion (fig 2.1.a) est donné par

⁄ √

(2.4)

Ce qui correspond à une valeur maximale de 0.9 pour .

Modulation par train d’impulsions

Pour une onde de N impulsions identiques par demi-période, symétriquement espacées, les
coefficients des n harmoniques sont donnés par :

∑ ( ) * ( )+ (2.5)

- Pour N=1, fig 2.1.a, , l’équation (2.5) sera réduite à l’équation (2.3).
- Pour N=3, ,fig 2.1.c, l’équation (2.5) devient :

( )* ( ) ( ) ( )+ (2.6)

Plus le nombre N d’impulsions augmente, plus la valeur de augmente pour une valeur fixe de .
Certains harmoniques peuvent être éliminés par un choix judicieux des valeurs de N, et .

Pour le forme d’onde de la figure 2.1, le rapport cyclique est donné par :

(2.7)

Rq : L’augmentation de la largueur d’impulsions permet d’augmenter la valeur du fondamental


(fig2.2.a). Pour le même nombre d’impulsions N, la réduction de largueur d’impulsions provoque la
réduction du fondamental (fig2.2.b).

Figure 2.2 : Effets de largueurs d’impulsions sur la composante fondamentale : (a) Impulsion large ;
(b) Impulsion étroite.
La valeur efficace de l’onde de la tension de la figure 2.1 est donnée par :

√ (2.8)

Si N=1, l’équation (2.8) devient équation (2.2).

2.1.2. Générateur du modulateur de train d’impulsions

a. Par onde modulante carrée

Le principe, figure 2.3, consiste à comparer un signal triangulaire ( ) d’amplitude maximale


et de fréquence avec un signal carré ( ) d’amplitude maximale et de fréquence .

Figure2.3. Forme d’onde de tension avec de multiples impulsions : (a) principe ; (b) forme d’onde du
signal modulé.

Définition : Coefficient de réglage M est défini par l’équation (2.9)

(2.9)

Le fondamental de la tension de sortie ( ) peut être modulée par la variation du signal carrée
et la largueur d’impulsion varie entre 0 et ( ).

La largeur des impulsions, de l’onde de tension de sortie, est liée à l’indice de modulation M telle
que :
( )
d’où : ( ) (2.10)

A partir de l’équation (2.8) et de l’équation (2.10), on retrouve :

√ ( ) (2.11)
La caractéristique commune a toutes les techniques de modulation est que la fréquence de la
modulante (ici signal carré) est égale à la fréquence d’onde du fondamental de la tension de sortie.

Définition : L’indice de modulation est défini par l’équation (2.12)

(2.12)

b. Par onde modulante sinusoïdale

Le principe, figure 2.4, consiste à comparer un signal triangulaire ( ) d’amplitude maximale


et de fréquence avec un signal sinusoïdal ( ) d’amplitude maximale et de fréquence .

Figure2.4. Principe de la modulation de largueur d’impulsions triangulo-sinusoïdal :


(a) ; (b)

Remarque : Avec cette technique les largueurs d’impulsions varient, connue dans la littérature par la
modulation de largueur d’impulsion (MLI) triangulo-sinusoidale.
2.1.3. Elimination d’harmoniques d’une onde MLI

La figure 2.5 représente l’onde de tension de sortie, d’un bras d’un onduleur, générée par la
technique MLI, les angles de commutations se répètent sur chaque période .

Figure2.5. Forme d’onde de tension de sortie d’un bras d’onduleur pour m commutations par
période.-

Compte tenu de la symétrie de l’onde l’analyse de Fourier peut être réduire au quart de la période.
Les coefficients et les sont donnés par :


∫ ( ) ( ) (2.13)

Application à l’exemple de la fig 2.5, quatre angles de commutation sont mentionnés, l’onde de
tension est définie par :

( ) , , (2.14)

La combinaison des équations (2.14) et (2.13) donne :

( ( ) ( ) ( ) ( )) (2.15)

L’équation (2.15) peut être généralisée pour un nombre d’angle de commutation quelconque,
telle que :

[ ∑ ( ) ( )] (2.16)

Avec l’exemple de la figure 2.5, , il est possible d’éliminer quatre harmonique, donc il va falloir
résoudre simultanément le système d’équations suivant :
( )
( )
(2.17)
( )

{ ( )

La résolution du système d’équation, pour l’exemple considéré, nous donne :

L’augmentation de nombre de commutation nous offre les possibilités d’élimination de plus


d’harmoniques néanmoins provoquera la réduction du fondamental et des pertes par commutations
augmentent.

2.2. Stratégies de commande d’un onduleur de tension triphasé

Un onduleur est un convertisseur DC/AC, très répondu dans l’industrie. Différentes stratégies de
commande des onduleurs sont utilisées dont l’objectif est de synthétiser une onde de tension de
sortie la plus proche possible de la sinusoïde.

La topologie de base de l’onduleur triphasé est illustrée par la figure 2.6, les composants de
puissance sont représentés par des interrupteurs bi-directionnels en courant. Le N représente le
neutre de la charge et le O le point milieu de la source DC.

Figure 2.5. Structure de base d’un onduleur de tension triphasé.

2.2.1. Commande pleine onde

A. Type 180°

Le principe de cette commande consiste en la conduction de chaque interrupteur pendant toute la


demi-période de la tension de sortie. Elle est connue aussi par le nom « Commande type 180°». Les
intervalles de conduction des interrupteurs ainsi que les tensions de sortie sont représentés par la
figure2.6.
Figure2.6. Chronogrammes de tensions de sortie d’un onduleur triphasé- Commande type 180o

Dans le cas d’une charge résistive triphasée et équilibrée, montée en étoile avec neutre isolé, pour
chaque intervalle de conduction on peut écrire :


(2.18)

L’analyse des conductions durant la demi-période (0° et 180°), peut se faire à l’aide des schémas
représentés sur la figure 2.7 sur trois intervalles.


Figure2.7. Schéma de connexions de la charge pour chaque intervalle

⁄ ⁄


B. Type 120°

Le principe de cette commande consiste en la conduction de chaque interrupteur pendant 2/3 la


demi-période de la tension de sortie. Elle est connue aussi par le nom « Commande type 120°». Les
intervalles de conduction des interrupteurs ainsi que les tensions de sortie sont représentés par la
figure2.8.

Figure2.8. Chronogrammes de tensions de sortie d’un onduleur triphasé- Commande type 120o

L’analyse des conductions durant la demi-période (0° et 180°), peut se faire à l’aide des schémas
représentés sur la figure 2.9 sur trois intervalles.


Figure2.9. Schéma de connexions de la charge pour chaque intervalle

⁄ ⁄

Pour chaque intervalle de conduction le courant de charge est donné par :

(2.19)

L’expression temporaire de la tension simple ( ) , de la figure 2.8, est donnée par :


( ) | - | (2.20)

La valeur efficace de ( ) est calculée comme suit :

√ ∫ ( ( )) √ (2.21)

2.2.2. Commande MLI triangulo-sinusoidale

a.Principe

La commande MLI triangulo-sinusoidale consiste a synthétiser les instants de commutation par


l’intersection d’une onde de référence ( ) et d’un signal de haute fréquence ( ).

Figure
2.9.

Principe de la MLI triangulo-sinusoidale

b.MLI triangulo-sinusoidale naturelle

Pour un onduleur de tension triphasé la tension de référence ( ) ( ) de fréquence


égale a la fréquence désirée à la sortie.

Avec :

Coefficient de réglage (indice de modulation):

L’indice de pulsation :

La figure 2.10 représente un exemple de la MLI triangulo-sinusoidale du premier bras, pour


et .
Figure 2.10 Principe de la MLI triangulo-sinusoïdale pour et .

L’application du principe de la MLI triangulo-sinusoïdale pour la génération de la commande d’un


onduleur de tension triphasé nécessite l’usage de trois tensions de référence décalées l’une par
rapport à l’autre de ⁄ . La figure 2.11 illustre le principe pour et .

L’analyse de la forme d’onde de la tension de sortie montre les rangs d’harmoniques qui subsistent
sont :

(2.22)

Avec :

Représente la famille d’ordre des harmoniques et Représente la bande au sein d’une famille
d’harmoniques.

Le tableau 2.1.résume l’analyse harmonique de la forme d’onde de la tension de sortie d’un


onduleur de tension.
Tableau 2.1 : Les harmoniques majeurs de tensions de sortie d’un onduleur triphasé de tension
commande en MLI triangulo-sinusoidale naturelle.

Figure 2.11 : Formes d’ondes d’un onduleur de tension triphasé commandé en MLI triangulo-
sinusoidale, (a) Principe, (b), (c) et (d) formes d’ondes de chaque bras, (e) tension entre phases pour
et
La décomposition en série de Fourier de l’onde de tension de sortie d’onduleur (figure 2.11) est très
complexe, elle peut être donnée par l’équation (2.23)

∑ ( ) ( ) ( )

( )
∑ ∑ *( ) + ( )

(2.23)

Les et représentent les termes du premier ordre des fonctions de Bessel, la pulsation de la
modulante (du fondamental de la tension de sortie) et la pulsation de la porteuse.

Le premier terme de l’équation (2.23) représente le fondamental de la tension de sortie, il est


proportionnel à l’indice de modulation , sur l’intervalle , pour toutes les valeur de
l’indice de pulsation , son fondamental est donné par :

(2.24)

Et la valeur efficace de la tension composée entre phases :


(2.25)

Les équations (2.24) et/ou (2.25) montrent que le fondamental de la tension de sortie est
directement proportionnel à l’indice de modulation, un résultat très intéressant dans les
entrainements électriques a vitesses variables des machines à courant alternatif.

c.La surmodulation MLI traingulo-sinusoïdale

Pour les valeurs de l’indice de modulation , figure 2.12 , des ratés de commutation
apparaissent et la linéarité fondamental/indice de modulation est perdue.

Figure 2.12 : Illustration de la surmodulation


A titre d’exemple pour le calcul du fondamental de la tension de sortie entre phases
.

Au-delà de cette valeur, , la pleine onde apparait.

La figure 2.13 montre le graphe de la variation du fondamental de la tension entre phases en


fonction de l’indice de modulation pour l’indice de pulsation .

Figure 2.13 : Variation du fondamental en fonction de l’indice de modulation

d. MLI triagulo-sinusoidale à échantillonnage régulier

d.1. Modulation régulier symétrique

Il s’agit d’une modulation numérique à pas régulier, un signal de modulation est généré à partir
de la référence , les instants d’échantillonnage correspondent aux valeurs crêtes positives de la
porteuse . Fig.2.14.

Figure.2.14 : Modulation régulier symétrique


d.2. Modulation régulier asymétrique

Pour améliorer la distorsion harmonique, on échantillonne à la moitié de la période, d’où


l’échantillonnage régulier asymétrique. Fig.2.15

Figure.2.15 : Modulation régulier asymétrique

2.2.3. Modulation vectorielle

La technique de la modulation vectorielle est une variante de la commande par modulation de la


largeur d’impulsion qui se base sur la représentation vectorielle des tensions de sortie dans le plan
complexe.

Vecteurs d’espace d’un onduleur de tension

Les trois tensions de sortie de l’onduleur par rapport au neutre de la charge ( , et


(figure2.5) sont représentées, dans le plan complexe ( ⃗⃗⃗
) par un vecteur d’espace défini par la
relation :

⃗⃗⃗ √ ( ) (2.26)

Ou :

Vecteur tension ⃗⃗⃗ est délivré par un onduleur de tension triphasé, dont l’état des interrupteurs
supposés parfaits, est représenté en théorie par 3 grandeurs booléennes de commande (
) telles que (figure 2.17) :

: Interrupteur haut est fermé et celui en bas est ouvert

: Interrupteur haut est ouvert et celui en bas est fermé


A partir de la combinaison des 3 grandeurs ( ), vecteur tension ⃗⃗⃗ peut se retrouver dans
huit positions fixes correspondant aux huit configurations possibles des interrupteurs.

Une analyse fonctionnelle de convertisseur permet de déterminer les séquences de conduction telles
que (figure 2.16) :

Figure.2.16 : Différentes configurations possibles


Une analyse combinatoire de tous les états possibles des interrupteurs permet de calculer les
vecteurs de tension et . On obtient ainsi le tableau 2.1.

Tableau 2.1 : Combinaisons des interrupteurs et valeurs des vecteurs tension associées.


0 0 0 0 0 0 0 0 →

0 0 1 →
√ √
0 1 0 →
√ √
0 1 1 0 →

1 0 0 0 →

1 0 1 →
√ √
1 1 0 →
√ √
1 1 1 0 0 0 0 0 →

Ces huit états du vecteur d’espace définissent les limites de 6 secteurs (figure 2.17) dans le plan
complexe ( ). Deux des huit états sont des vecteurs nuls : ⃗⃗⃗ ( ) et ⃗⃗⃗ ( ).

Figure.2.17 : Principe de la MLI vectorielle


Technique de modulation vectorielle

Il s’agit de déterminer la position du vecteur de consigne dans ce repère et le secteur dans lequel il se
situe. Celui-ci est limité par deux vecteurs définis dans le tableau… et si on lui affecte l’angle ; on
arrive à reconstituer les tensions de référence par la moyenne de ces vecteurs. Ainsi, on définit :

( ⁄ ) et ( ) en fonction des temps d’application des séquences définies


précédemment avec est le temps d’application de → , celui de → et ainsi de suite.

Figure.2.28 : projections de → dans le secteur I

On a donc, dans le secteur I, les égalités suivantes :

Temps d’application du vecteur :


De la figure……. ( ) ( ⁄ )

d’où ( )

alors


(2.27)

de même ( ⁄ ) ( ⁄ )

√ √ √
d'ou ( ⁄ ) ( )

Alors
√ √
(2.28)

Comme l’on veut que la MLI soit symétrique et centré sur la période , on utilise les vecteurs → et

→ en répartissant 2 au centre et 2 à l’extérieur dans cette période pendant une durée totale

valant :

( ) (2.29)

Généralisation

Les temps d’application des séquences varient en fonction du secteur, soit n le numéro du secteur
(n=1..6), ses temps peuvent être exprimés comme suit :


* ( ) ( ) +


* (( ) ) (( ) ) +

( )

Détermination des intervalles de conduction

La conduction de chaque interrupteur est déterminée sur chaque intervalle comme suit :

Secteur 1
Secteur 2

Secteur 3

Secteur 4
Secteur 5

Secteur 6

Fig.2.29 : Intervalles de conduction des interrupteurs en fonction du numéro de secteur