Control de un motor AC mediante modulaciones de

pulso PWM analizado con Fourier

Karen Toaquiza, Galo Inca, Ángel Guzmán.

Departamento de Ciencias Exactas,

Universidad de las Fuerzas Armadas

kttoaquiza@espe.edu.ec, gfinca@espe.edu.ec, aeguzman1@espe.edu.ec.

Abstract: This document presents DC-AC converters are known
to investors. They can have output output in voltage and frequency.
The ideal output waveform should be sinusoidal. However, in
practice they are sinusoidal and certain harmonic rings. With the
availability of power semiconductor devices with high speed, the
contents of the harmonics of the output voltage can be minimized
significantly by the technique of suicheo. In this document we
present in a general way a qualitative review of the different pulse
width modulation techniques for inverter control
Resumen- Este documento presenta a los convertidores DC-AC
son conocidos por inversores. Ellos pueden tener salida variable en
voltaje y frecuencia. La forma de onda ideal de salida debería ser
senoidal. Sin embrago en la práctica son no sinusoidales y poseen
ciertos armónicos. Con la disponibilidad de dispositivos
semiconductores de potencia con alta velocidad, los contenidos de
armónicos del voltaje de salida pueden ser minimizados
significativamente por la técnica de suicheo. En el presente
documento se presenta en forma general una revisión caulitativa
de las diferentes técnicas de modulación de ancho de pulso para el
control de inversor
constante entre la amplitud y frecuencia de la fundamental de
modulación.
Se describe el método de modulación, se hará un análisis
de Fourier detallado para conocer el contenido armónico de las
tensiones generadas por el inversor. A partir de este análisis se
mostrará cómo, mediante este esquema de modulación y bajo
ciertas condiciones, es posible mantener la relación constante
entre la amplitud y la frecuencia de la componente
fundamental de modulación. Finalmente la descripción del
método de modulación se hará considerando variaciones de
velocidad del motor por debajo del valor nominal.
II. MÉTODO
Esta sección presenta las funciones de modulación y
modulación auxiliar y explica el método propuesto para el
cálculo de series de Fourier.

I. INTRODUCCIÓN

Del principio de funcionamiento de un motor, la velocidad

de giro del mismo se varía a través de cambiar la frecuencia
de alimentación del estator. Para desarrollar cuplas muy
próximas al valor de cupla nominal, aún a bajas frecuencias,
es necesario mantener el flujo en el entrehierro próximo a su
valor nominal en el rango de frecuencias de variación. Esta
condición es posible si la tensión de alimentación al estator del
motor varía en forma proporcional con la frecuencia de
alimentación. Este método de variación de velocidad es
posible con el empleo de un inversor de tensión, comúnmente
denominado variador de velocidad, para generar una forma de Fig. 1. Detalle del circuito de modulación 2018.
onda cuya relación entre la amplitud y la frecuencia (A/f) sea
constante. A. Las funciones de modulación

Básicamente el método de modulación empleado modifica
la amplitud de la fundamental a través de variar el ciclo de
trabajo (Cycle Duty), de los pulsos de portadora pero en este
caso mantiene el tiempo de permanecía del pulso fijo y varia
la frecuencia de portadora. Con este esquema de modulación
a través de la variación de frecuencia, resultantan tensiones de
líneas que conservan, bajo ciertas condiciones, un relación
Se puede observar el diagrama en bloques del sistema de
modulación para el control de velocidad en motores de
inducción trifásicos. Como se mencionó se modula la amplitud
y la frecuencia de la tensión de línea a la salida del inversor
para fijar la relación de tensión a frecuencia del
accionamiento, manteniendo aproximadamente constante el
flujo sobre el entrehierro de la máquina para velocidades por
debajo de la nominal.
Fig. 2. Relación de frecuencias portadora y modulada 2018.
El bloque ‘generador de ancho de pulso fijo’ es un
monoestable que a partir de la señal cuadrada F genera la señal
portadora (PF) de frecuencia 𝑓𝑝 con ancho de pulso fijo Ton.
Se aprecia cómo, frente al cambio de frecuencia 𝑓𝑝 la señal
𝑃𝐹 modifica su frecuencia manteniendo constante el ancho del
pulso. Esto significa que el ciclo de trabajo de PF cambia en
forma proporcional con la frecuencia (𝑑 = 𝑇𝑜𝑛. 𝑓𝑝).
Los valores de la forma de onda analizada se reflejan de
manera directa en el espectro como amplitudes armónicas, y
se explican y ajustan fácilmente después del análisis. Como el
valor más bajo de la función de modulación puede ser negativo
o cero (o ambos), la función de modulación puede utilizarse
para calcular los espectros de forma de onda de la tensión de
salida de modulación bipolar y unipolar
B. Serie Fourier de forma de onda de frecuencia
Son ondas cuadradas desfasadas 120° una respecto de otra,
con amplitud constante de frecuencia 𝑓𝑚 = 𝑓𝑝/𝑀. Siendo
𝑀 una cantidad fija y mayor que uno, relaciona en forma
constante la frecuencia entera de portadora respecto de la
moduladora.
Por lo tanto, 𝑓𝑚 (𝑡) es periódico dentro de un período de
señal de modulación 𝑇𝑟. Se asumió una señal de modulación
continua simple y una señal portadora triangular, así como una
modulación bipolar muestreada de forma natural.
Para calcular las series de Fourier para 𝑓𝑚 (𝑡), debemos
determinar los coeficientes de Fourier en forma compleja
dentro del período de la señal de modulación 𝑇𝑟. La función
de modulación 𝑓𝑚 (𝑡) es una función periódica dependiente
del tiempo con dos períodos: 𝑇𝑠 𝑦 𝑇𝑟. Dado que la función de
modulación es periódica con dos períodos diferentes, su
transformación de Fourier se debe determinar dentro del
período más pequeño, y dentro del período más largo. De ahí
la función de modulación auxiliar.
(1)
Dado que la función de modulación auxiliar depende del
tiempo y está cambiando entre períodos de conmutación
adyacentes, los límites de integración también dependen del
tiempo. Dado que los límites de integración están en el
dominio del tiempo, las intersecciones deben expresarse como
funciones explícitas del tiempo, dependiendo de la señal de
modulación. La función de modulación auxiliar de la serie de
Fourier en forma compleja es
(2)
En este punto, la serie representa la mejor función de
modulación auxiliar dentro del intervalo.
El siguiente paso es calcular la función de modulación de
la serie de Fourier dentro del período más grande 𝑇𝑟. Lo
primero es calcular los coeficientes de Fourier 𝐶𝑛 𝑦 𝐶0, como
en el paso anterior
(3)
Las funciones trigonométricas con sus períodos
respectivos son ortogonales. Por lo tanto, f0m (t) se puede
tratar como una constante. Los límites de integración se
determinan en función de la señal de modulación de los
intervalos distintos de cero. Por último, la función de
modulación de la serie de Fourier es:
∞
𝑓𝑚(𝑡) = ∑ 𝑐𝑛 𝑒 𝑗𝑛𝑤𝑟 𝑡 (4)
𝑛=−∞
El método revela el espectro de función de modulación que
tiene dos frecuencias distintas: modulación y señal de
portadora.
III. RESULTADOS
Para determinar la forma de onda de la corriente se puede
utilizar la serie de Fourier de voltaje y para cada término de la
serie de Fourier de voltaje determinar el término
correspondiente de corriente.
A. Modulación de frecuencia
Las señales 𝑓𝑚(𝑡) y 𝑓 ′ 𝑚(𝑡), conservan las mismas
propiedades y su ciclo de trabajo es proporcional a la
frecuencia 𝑓𝑝. De este modo al cambiar la frecuencia modula
el ciclo de trabajo de los pulsos de portadora 𝑑 = 𝑇𝑜𝑛. 𝑓𝑝 =
𝑇𝑜𝑛. 𝑀. 𝑓𝑚. Así se modula la amplitud de la componente
fundamental de tensión.
En esta sección lo que se demuestra que bajo ciertas
condiciones es posible encontrar una relación constante entre
la componente fundamental y la frecuencia, de la señal
moduladora, denominada relación de modulación de IV. DISCUSIÓN
frecuencia.
Esta sección presenta la evaluación numérica y los
(5) resultados de la simulación. Los resultados obtenidos se
evaluaron numéricamente en Matlab y los resultados de la
evaluación numérica se compararon con los resultados de la
simulación
Para pequeños valores de índice de modulación de
frecuencia (𝑚𝑓 < 21), la forma de onda de la señal diente de
sierra y la señal de control deben ser sincronizados. Esto es A. Análisis de la relación de frecuencias modulada y
llamado PWM sincronizado. portadora en la señal PWM

El modelo de simulación utilizado para verificar la relación

Así cuando 𝑚𝑓 se hace grande, los armónicos PWM son
pequeños, eh ahí su utilización. de la frecuencia portadora con la modulada especificada en la
sección 2-B, se realizó en Matlab, como se muestra a
B. Serie de Fourier de un pulso en forma generalizada continuación:

Para determinar el pulso PWM con Fourier se considera %MODULACIÓN DE ONDA

bajo la modulación de frecuencia que las ondas encontradas
siempre tendrán el mismo periodo y la misma frecuencia, por
tanto la función será:
senal_portadora = a_fp*sawtooth (2*pi*fp*t);
%señal en radianes, formula para generar la señal portadora
(diente de sierra)
senal_modulada = a_fm*sin(2*pi*fm*t);
%señal senoidal

∞ n= length(senal_portadora) %calcula la longitud de la señal

portadora
𝐹(𝑡) = ∑ 𝑏𝑛 𝑠𝑒𝑛 (𝑛𝑤𝑜 𝑡) (6)
𝑛=1 %La instruccion FOR es necesaria para realizar las
comparaciones de las
𝐴 𝑡 %señales de modulacion y portadora
𝑏𝑛 = 2 𝑐𝑜𝑠 (𝑛𝜋 𝑝 ) (7)
𝑛𝜋 𝑇
for i=1: n
%El IF si la señal modulada > a l aseñal de portadora
Donde 𝐹(𝑡) es la señal PWM y la relación entre la toma el valor de
%1 caso contrario toma el valor de 0
frecuencia y el periodo o también llamado Duty Cycle. Por if(senal_modulada(i) >= senal_portadora(i))
tanto según el espectro de frecuencia es siempre discreta y con pwm(i)=1;
else
un número infinito de numero de armónicos sinusoidales, que pwm(i)=0;
disminuyen su amplitud a medida que aumenta la frecuencia. end
end

Al sumar los dos pulsos la forma de onda tiene simetría de

media onda, es decir es una función impar y por esta razón
desaparecen todas las armónicas pares. De tal forma la El programa nos permite demostrar que la relación de
frecuencias tanto modulada como portadora definen el número
de pulsos en la señal PWM en un periodo y la relación de
amplitudes definen en ancho de banda de la señal PWM, así:

Ejemplo 1.- Relación de frecuencias:

Fig. 3. Duty Cycle de una onda PWM.

relación entre la amplitud y el periodo de la onda y define el

voltaje de salida en:
∞
4 𝑣𝑠
𝑣(𝑡) = ∑ 𝑠𝑒𝑛 (𝑛𝑤𝑡) (8)
𝑛𝜋
𝑛=1,3,5…

Fig. 4. Relación de frecuencias en una onda PWM.

 Frecuencia de modulación (seno) = 8

  Frecuencia de la señal portadora (diente de sierra)
=2
 Amplitud de la señal portadora (diente de sierra)
=5
 Amplitud de la señal del mensaje (seno)=5
Ejemplo 3.- Pulso PWM
 Frecuencia de modulación (seno) = 5
 Frecuencia de la señal portadora (diente de sierra)

Podemos observar que la relación de frecuencias es de 4:1

y por tanto el número de pulsos son 4.

Ejemplo 2.- Relación de Amplitudes:

Fig. 6. Relación de frecuencias en una onda PWM.

=5
 Amplitud de la señal portadora (diente de sierra)
=
 Amplitud de la señal del mensaje (seno)=4
Fig. 5. Relación de frecuencias en una onda PWM.

 Frecuencia de modulación (seno) = 4 C. Control de la señal PWM

 Frecuencia de la señal portadora (diente de sierra)
=2
 Amplitud de la señal portadora (diente de sierra)
=4
 Amplitud de la señal del mensaje (seno)=5
Bajo las condiciones ya establecidas, la señal PWM
resultante varía con respecto al ciclo de trabajo (Duty Cycle),
es decir, varia la amplitud con respecto a la frecuencia de onda
modulada.

El modelo de simulación utilizado para verificar la relación

La señal PWM tiene dos pulsos debido a la relación
Duty Cycle definida en la sección 3-B, se realizó en Matlab, y
mencionada anteriormente, y la relación de amplitudes define
se compara con la simulación de un circuito real en proteus,
el ancho de pulso, es decir que a mayor amplitud, es mayor el
como se muestra a continuación:
ancho de pulso, pero esta no es una relación lineal porque hay
que tomar en cuenta la influencia de la frecuencia portadora. %DUTY CYCLE
%parámetros
f=5;
B. Señal PWM para el control de motores fs=1000;
t=1.5;
n=[0:1/fs:t];
Para el control de la velocidad ejercida en un motor se %control del ancho de banda mediente ciclos de trabajo
requiere dos condiciones esenciales señaladas en el capítulo 3- cycles=t*f;
x=ones(1,length(n));
A, y son: la relación de frecuencia es de 1 y la señal portadora %porcentaje de ciclo de trabajo
dutyl=10;
es diente de sierra. oc_samp=fs/f;
on_samp=(oc_samp * dutyl)/100;
off_samp=oc_samp - on_samp;
Pues la relación de frecuencias nos permite trabajar con un
pulso por periodo lo cual es recomendable pues se debe evitar temp=0;
for i=1 : ceil(cycles)
la región sobre-modulación para minimizar la distorsión en el x(temp+on_samp+1:i*oc_samp)=0;
temp=temp+oc_samp;
voltaje de salida. Las no linealidades basadas en el control end
pueden influir significativamente en el voltaje característico
plot(n,x(1:length(n)),'LineWidth',2);ylim([-1 1.5]);
de ganancia y distorsión armónica de un modulador. Así
también cuando la relación de modulación de amplitud es
suficientemente grande, la PWM se degenera a una onda de
forma cuadrada y en este caso la magnitud fundamental se
define con la ecuación de voltaje definida.
 Mediante este programa definimos el control unitario de la
señal de salida PWM que usaremos para analizar su efecto en
el voltaje de salida.

Ejemplo 4: Duty Cycle (d) = 50% y 40%

𝐴
𝑏𝑛 = 2 𝑐𝑜𝑠(𝑑𝑛𝜋)
𝑛𝜋

Tabla 1.- Ciclo de trabajo a 40% y 50&

𝒏 𝒃𝒏𝟒𝟎 𝒃𝒏𝟓𝟎
0 0.5 0.5 Fig. 7. Duty Cycle 50% en Proteus
1 0.6055 0.6366
2 0.1871 0 Analizando cualitativamente el comportamiento del
3 -0.1247 -0.2122 modulador se puede ver que siendo la cantidad de pulsos por
4 -0.1514 0 semi-ciclo de la tensión de línea y el tiempo de cada pulso son
fijos, al aumentar la frecuencia de moduladora aumenta el
5 -0.0000 0.1273
ciclo de trabajo de los pulsos como resultado, aumentará el
6 0.1009 0
valor medio por semi-ciclo de la tensión de línea (los pulsos
7 0.0535 -0.0909
estarán “más cerca” uno de otro) y por consiguiente aumentará
su valor eficaz. Es importante resaltar que la amplitud de todos
los armónicos conserva igual relación proporcional con la
A medida que agrega ondas sinusoidales de frecuencia
frecuencia 𝑓𝑚.
cada vez mayor, la aproximación mejora. La adición de
frecuencias más altas se aproxima mejor a los cambios
D. Análisis completo de la señal PWM.
rápidos, o detalles (es decir, la discontinuidad) de la función
original (en este caso, la onda cuadrada). Debido a la simetría Para el análisis se analizara el espectro de frecuencia y de
de la forma de onda, solo se necesitan armónicos impares (1, potencia para definir un criterio de desempeño de la señal
3, 5, ...) para aproximar la función. PWM para una aplicación. Es importante un parámetro de
diseño de frecuencia de suitcheo debido a que este determina
las pérdidas del sistema. Para ello analizaremos el ejemplo
anterior en MATLAB:

Fig. 8. Duty Cycle 40%.

Fig. 10. Análisis del espectro PWM.

A medida que T p disminuye (junto con el ciclo de trabajo,

𝑇 𝑝 / 𝑇 ), también lo hace el valor de 𝑏𝑛 . Esto es de esperar
porque 𝑏𝑛 es solo el valor promedio de la función y esto
disminuirá a medida que lo hace el ancho de pulso.

A medida que T p disminuye, el "ancho" de la función se

Fig. 9. Duty Cycle 50%. amplía. Esto nos dice que a medida que la función se vuelve
más localizada en el tiempo (es decir, más estrecha) se vuelve
menos localizada en frecuencia (más amplia). En otras
palabras, si una función ocurre muy rápidamente en el tiempo,
la señal debe contener coeficientes de alta frecuencia para
permitir el cambio rápido.
Fig. 11. Análisis del espectro de potencia.
A bajos niveles de potencia una alta frecuencia de suicheo
puede ser combinada con simples métodos de modulación. Los
importantes factores de selección son costos de
implementación y respuesta dinámica. Ya que las perdidas
fuerzan a que la frecuencia de suicheo sea baja a altos valores
de potencia,
V. CONCLUSIONES
Este documento presentó un método de cálculo de espectro
de señal modulado por ancho de pulso generalizado, basado
en el análisis de señal dependiente del tiempo.
Se identificaron los coeficientes de integración de los
coeficientes de Fourier de una manera simple, utilizando
métodos de trigonometría algebraica y analítica básica,
evitando los métodos complejos de contorno basados en la
trigonometría en forma trigonométrica o compleja.
El método propuesto calcula los coeficientes y,
posteriormente, el espectro, en forma compleja, y luego utiliza
identidades trigonométricas simples para mostrar los
resultados en una forma trigonométrica simplificada. Diversas
no linealidades pueden explicarse fácilmente debido a los
límites de integración de los coeficientes de Fourier del
dominio del tiempo para una forma de onda de señal de
modulación.
Los resultados finales se normalizan fácilmente eligiendo
los valores de función de modulación apropiados. El método
propuesto está sujeto a las mismas limitaciones que los
métodos existentes, y se demostró la modulación PWM
muestreado naturalmente. Los resultados de las modulaciones
se evaluaron numéricamente y los resultados se confirmaron
mediante simulación, mostrando una coincidencia entre la
evaluación numérica y los resultados de la simulación.
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