You are on page 1of 6

Bab 1

Kontrol proses industri dalam banyak kasus umumnya akan menunjukan salah satu
karakteristik dari dua model matematis berikut :

 Model proses self regulating : model proses yg bersifat stabil. Untuk kepentingan
perancangan dan tunning parameter kontrol pid nya , model proses ini dapat didekati
oleh sebuah model matematis yang dikenal dengan nama FOPDT (First Order Plus
Dead Time ) yang hanya dicirikan oleh tiga buah parameter :
o keterlambatan transportasi (L) ,
o konstanta waktu proses (T), dan
o gain statis proses (K).
 Model proses non self regulating: Model proses yang tidak stabil. Salah satu yang
sering dijumpai di industri adalah model IPDT (Integrating Plus Dead Time)yang
hanya dicirikan oleh dua buah parameter saja:
o Keterlambatan transportasi (L) dan
o Gain integratif proses (K*)

Model proses pada dasarnya adalah hubungan sebab akibat antara variabel output proses.
Ditinjau dari segi pengontrolan , variabel input itu sendiri dapat dibedakan menjadi dua jenis :

1. Variabel input yg dapat di manipulasi (Manipulated Variabel- MV).


Variabel tsb dapat berupa laju aliran fluida , uap, panas , konsentrasi bahan kimia.
Contoh alat penggerak nya control valve, heater, kompresor, pompa.
2. Variabel input yg tidak dapat di manipulasi secara langsung (Exogenous Variabl-
EV).
Contoh variabel tsb : temperatur lingkungan . atau lebih jelasnya adalah perubahan
temperaturnya.
Berdasarkan prinsip kerjanya ada dua jenis kontrol valve yg umum digunakan di industri
proses:

1. Control valve jenis ATC (Air To Close ): semakin besar tekanan udara penggerak
atau sinyal kontrol, bukaan valve akan semakin mengecil. Fail open.
2. Control valve jenis ATO (Air To Open ): semakin besar tekanan udara penggerak
atau sinyal kontrol, bukaan valve akan semakin membesar. Fail close.

keterlambatan transportasi (L) , dipengaruhi jarak antara kontrol dengan yang dikontrol
semakin jauh jaraknya maka semakin lama

konstanta waktu proses (T), semakin kecil nilai konstanta waktu maka respon proses semakin
cepat. Dan dipengaruhi oleh dimensi plant, jenis material dan beban, daya yg digunakan.

gain statis proses (K). Menunjukkan kesensitifan dari proses, Dan dipengaruhi oleh dimensi
plant, jenis material dan beban, daya yg digunakan. Jika K bernilai positif , pengaruh perubahan
Co terhadap PV akan bersifat searah (direct), sedangkan jika K bernilai negatif, pengaruh
perubahan CO terhadap PV akan bersifat kebalikannya (reverse). Contoh nya dalam fluida A
panas maka B akan besar (direct), fluida B dingin maka fluida A akan turun (reverse).

Jika K positif , mode aksi kontroler close loop yang harus digunakan adalah mode reverse.
Sedangkan jika K negatif , mode aksi kontroler close loop yang harus digunakan adalah mode
direct.
H(s)= pv(s)/co(s)=K/(TS+1) e-sL
Pv(s)= H(s).co(s)+Hd(s).d(s)

Bump Test Experiment yaitu dengan cara merubah nilai output kontroler secara mendadak oleh
operator. Output prosesnya kemudian di rekam dan hasilnya dianalisis.

Bab 2
Luasnya penggunaan kontrol PID pada dasarnya dilatar belakangi beberapa hal diantaranya:

 Kesederhanaan struktur kontrol : Hanya ada tiga parameter utama


 PID telah digunakan sebelum era digital berkembang
 Menghasilkan unjuk kerja yg relatif memuaskan. Baik digunakan sbg sistem regulator
(sistem kontrol dgn set point konstan dan beban cenderung berubah-ubah)
maupun sebagai sistem servo (sistem kontrol dengan set point yg berubah dan
beban cenderung konstan).
Struktur PID

1. Struktur PID Ideal / Tipe A/ Paralel/non-interacting


Waktu tanjakan: waktu yg diperlukan respon untuk naik dari 0-100 harga akhirnya.
Overshoot : Lonjakan maksimum yg dialami oleh respon proses.
Waktu penetapan : waktu yg diperlukan respon untuk mencapai dan menetap disekitar
95-98 dari harga akhirnya.

Empat jenis kontrol yg dapat digunakan dalam pengontrolan variabel proses :


a Kontrol P
Besar kecilnya error steady sangat tergantung pada nilai penguatan (gain) yg
dipilih : Semakin besar Kp yg digunakan maka error steady akan semakin kecil.
Dan jg akan mempercepat respon output proses.

Dalam kaitannya dgn pengontrolan proses FOPDT, besar penggunaan Kp yg


harus dipilih secara umum dpt merujuk pd 3 parameter proses FOPDT itu
sendiri:

 Kesensitifan proses yg dikontrol (secara teoritis ditunjukan oleh besar nilai


gain statis proses :K) : semakin sensitif sebuah proses (nilai gain statis
proses semakin besar), nilai Kp yg di setting harus semakin
kecil(berbanding terbalik).
 Waktu ketidakpastian respon proses (ditunjukan oleh nilai delay transportasi
prose L) : semakin lama waktu ketidakpastian (delay transportasi ), maka
nilai Kp yg di setting harus semakin kecil (berbanding terbalik)
 Kecepatan respon proses (ditunjukan oleh nilai konstanta waktu proses T) :
semakin cepat sebuah proses (atau semakin kecil T) , nilai Kp yg disetting
harus semakin kecil (berbanding lurus).
Terkait dgn gain proposional yg harus disetting , penentuan besar gain
proposional utk model IPDT ini memiliki aturan yg relatif sama dgn kasus
pengontrolan FOPDT :

Semakin sensitif model IPDT yg akan dikontrol (ditunjukan oleh besar nilai
gain integratif proses K*) , gain proposional yg disetting harus semakin kecil
(berbanding terbalik )

Semakin besar waktu ketidak pastian model IPDT (ditunjukan oleh besar waktu
keterlambatan transportasi L ) , gain proposional yg disetting harus semakin
kecil (berbanding terbalik).

b Kontrol PI
Biasanya digunakan untuk pengontrolan proses yg memiliki dinamika relatif
cepat ( seperti aliran, tekanan, dan level).

Untuk nilai KP yg tetap , pengecilan nilai Ti (pembesaran Ki) dari nilai


optimalnya akan menyebabkan respon proses semakin berosilasi dengan
perioda osilasi yg relatif lama. Sedangkan jika nilai Ti tersebut diperbesar (nilai
Ki diperkecil ) dari nilai optimalnya , hal tersebut akan menyebabkan respon
proses akan semakin lambat (sligish) dlm menanggapi perubahan setpoint
(respon gangguan).

c Kontrol PD
Sifat utama dari aksi kontrol PD adalah mendahului sinyal masukan (error):
dalam hal ini waktu derivatif(Td) adalah waktu yg diperlukan shngga keluaran
kontrol proposional besarnya sama dengan keluaran dari kontrol derivatif.

Secara umum fungsi dari kontrol derivatif adalah memperbaiki stabilitas dan
mempercepat respon output proses.

d Kontrol PID
 Kontrol proposional : utk mempercepat respon
 Kontrol Integratif : utk menghilangkan error steady
 Kontrol Derivatif : untuk memperbaiki sekaligus mempercepat respon
transien

2. Struktur PID Tipe B/PI-D


Perbedaan utama antara PID tipe B dgn Tipe A hnya terletak pada sinyal input suku
derivatifnya saja.

Tipe B ini digunakan untuk menghindari sinyal kontrol keluaran derivatif yg sangat
besar(impuls)
3. Struktur PID tipe C/ struktur I-PD
Keunggulan tipe ini menghilangkan sama sekali diskontinuitas pada keluaran sinyal
kontrol akibat perubahan setpoint(SP). Dgn menggunakan struktur kontrol ini ketika
nilai SP berubah, maka sinyal keluaran kontroler akan berubah secara halus
4. Struktur kontrol PID dgn filter (PIDF)
5. Struktur kontrol PID standar ISA dan PID bentuk umum/ struktur PID dengan 2 derajat
kebebasan
6. Struktur PID serial
Terdiri atas komponen2 kontrol yg disusun secara serial
7. Struktur kontrol PID dgn kompensator delay: smith predictore dan predictive
proposional Integral (pPI).
Penerapan kontrol PID pada proses2 yg memiliki karakter keterlambatan waktu yg
sangat dominan (L/T>1) secara praktis akan selalu menghasilkan unjuk kerja yg tidak
memuaskan.

Dua fitur penting pd sistem kontrol PID komersil :

1. Anti-Windup : kemampuan kontroler untuk mengatasi phenomena yg dikenal dgn


istilah Winup.
windUp adalah sebuah phenomena yg disebabkan oleh terjadinya saturasi pada
penggerak. Saturasi dapat terjadi karena beban yg dikontrol sudah diluar kemampuan
penggerak.
Anti-Windup ini pada dasarnya adalah sebuah model (saturasi) penggerak yg dipasang
pada sisi umpan maju kontroler.

2. Bumpless Transfer : kemampuan kontroler untuk beralih mode kontrol tanpa


menimbulkan hentakan sinyal kontrol.
Bumpless Transfer berfungsi untuk menghindari perubahan output kontrol yg relatif
besar ketika terjadi perubahan mode kontroler dari auto ke manual atau sebaliknya

Modul PID komersil umumnya menyediakan minimal dua mode pengontrolan yg dapat
digunakan secara bebas oleh operator yaitu mode manual dan mode auto.
 Mode manual adalah pengontrolan dengan menggunakan prinsip open loop
dimana besarnya output kontroler CO diatur oleh operator.
 Mode auto (PID) adalah pengontrolan dengan menggunakan prinsip close loop
dimana kontroler bekerja berdasarkan error
Bab 3
Autotuning dan Gain Scheduling
Autotuning/ self-tuning/pre-tuning yaitu kemampuan modul untuk mengubah setting
parameter PID secara otomatis.

Proses autotuning pada dasarnya harus dilakukan saat output proses (PV) telah mengalami
keadaan steady disekitar nilai terharapnya (yaitu dititik kerja proses)

Ditinjau dari metode autotuning yg digunakan ada 2 buah metode yg umum dijumpai pada
modul PID

1. Motode respon transien adalah metode tuning yg berbasiskan eksperimen bump test.
Metode autotuning ini hanya dapat digunakan untuk proses2 yg bersifat self regulating
saja, misalnya model proses FOPDT.
2. Metode umpan balik relay / motode respon frekuensi / metode siklus terbatas.
Metode autotuning ini dapat digunakan untuk proses yg bersifat self regulating maupun
proses non self regulating.
Prinsip kerja Metode autotuning ini pada dasarnya bertumpu pada informasi perioda
dan besar magnituda osilasi output proses yang pasti terjadi pada titik kerjanya saat
proses dikontrol dgn menggunakan metode kontrol umpan balik relay.

Gain Scheduling adalah sebuah metode kontrol dimana besar parameter PID yang digunakan
oleh modul kontrol dijadwal berdasarkan titik kerja atau kondisi operasi yang dihadapi.
memberikan kemampuan pada modul untuk menjadwal besaran parameter kontrolnya .

Bab 4
Skema kontrol PID tingkat lanjut
Dua topologi kontrol multiloop berbasis algoritma PID yang dapat dijumpai pada
pengontrolan proses industri:

1. Kontrol bertingkat (cascade control)


2. Kontrol umpan maju –umpan balik (feedfoward-feedback control)
Kontrol cascade adalah sebuah metode kontrol yg memiliki (minimal) dua buah loop
pengontrolan : loop pengontrolan primer atau master loop dan loop pengontrolan sekunder
atau slave loop.

Agar menghasilkan unjuk kerja yang bagus , proses yg dikontrol harus memiliki
karakteristik model matematis seperti halnya pada kasus pengontrolan sistem heat exchanger
yaitu:

1. Terdapat hubungan erat antara variabel utama yg dikontrol dengan variabel proses lain
(variabel sekundernya). Contohnya adanya hubungan yg bersifat kausal antara variabel
utama yg dikontrol (temperatur) dgn laju aliran steam.
2. Gangguan utama yg muncul terdapat pada loop pengontrolan sekunder. Contoh fungsi
utama cascade adalah menekan gangguan yg berasal dari perubahan tekanan steam
(loop sekunder). Utk gangguan yg berasal darii sumber lain misal perubahan temperatur
fluida inlet , skema kontrol cascade tdk menghasilkan pengaruh yg berarti
3. Respon loop pengontrolan sekunder harus lebih cepat dibandingkan dengan respon loop
pengontrolan primer : Konstanta waktu fungsi alih pada loop primer paling tidak harus
sepuluh sampai dua puluh kali lebih besar dari konstanta waktu loop sekundernya.

Respon kontrol loop sekunder tidak boleh mempengaruhi respon loop primer seolah-olah tidak
mengetahui bahwa didalamnya ada loop sekunder
Kontrol umpan maju –umpan balik (feedfoward-feedback control) adalah sistem kontrol
gabungan antara pengontrolan umpan maju dan pengontrolan umpan balik.

Fungsi utama dari kontrol feedfoward adalah mengantisipasi pengaruh gangguan terhadap
variabel proses yg dikontrol. Dalam hal ini kontroler akan mulai bekerja mangatasi gangguan
sebelum gangguan tersebut mempengaruhi output proses yg dikontrol.

Kontrol ratio adalah menjaga perbandingan antara dua buah variabel pada nilai yg dikehendaki.
Contohnya pada kontrol pencampuran misal pada sistem pencampuran udara dan bahan bakar
plant furnace

Bab 5
Kontrol pid digital dan realisasi program
Sistem kontrol PID digital adalah sistem kontrol PID berbasis sistem mikroprosessor.

Wktu cuplik maksimal yg digunakan pada kontrol PID digital sangat tergantung dari dinamika
proses yg dikontrol. Semakin cepat dinamika sebuah proses waktu cuplik yg digunakan harus
semakin cepat jg (minimal sebesar 0.1 konstanta waktu proses)
Semakin sempit waktu cuplik akurasinya akan semakin baik.
Modul PID digital memiliki beberapa kelebihan diantaranya :

1. Dapat diintegrasikan secara mudah dengan sistem lain membentuk sebuah jaringan
kontrol
2. Banyak fungsi dan fitur tambahan yang tidak dapat ditemukan dalam modul PID analog
3. Kepresisian sinyal kontrol PID digital tidak tergantung komponen yg digunakan.

PID digital memerlukan perangkat keras tambahan berupa ADC (Analog to Digital) dan DAC
(Digital to Analog)