CONCEPTOS GENERALES.

CLASIFICACIÓN DE FILTROS
DIGITALES

FILTRO DIGITAL: Proceso computacional que genera una secuencia discreta a

partir de otra, según una regla preestablecida.

CLASIFICACIÓN

o En función de la forma del módulo de la respuesta en frecuencias

o En función del procedimiento de realización
o En función de la longitud de la respuesta impulsional
o En función de la característica de fase.

ANÁLISIS

Proceso por el cual dado un filtro digital Respuesta en Frecuencias

SINTESIS O DISEÑ O DE FILTROS DIGITALES

En el diseño de filtros selectivos en frecuencia. Las características deseadas del filtro se

especifican en el dominio de la frecuencia en función de la respuesta del filtro en
magnitud y fase. El proceso del diseño del filtro consiste bien en:

a) La selección de los coeficientes de la ecuación en diferencias, ó

b) La determinación de la respuesta impulsional h(n).

de forma que se cumpla algún criterio sobre las características en el dominio del
tiempo o de la frecuencia.

ETAPAS DEL DISEÑO

o Especificación de las propiedades.

o Aproximación
o Realización

En general, un filtro digital es un sistema DLI realizado utilizando aritmética de

precisión finita.

APROXIMACIÓN AL DISEÑO DE FILTROS ANALÓGICOS

La forma clásica de diseñar un filtro discreto IIR consiste en transformar un filtro

analógico en uno digital que cumpla las especificaciones prescritas, por lo que haremos
un repaso general sobre el diseño de filtroa anlógicos.
Se trata de determinar la H(s) de un sistema LIT cuya correspondiente respuesta
frecuencial caiga dentro del margen de tolerancias especificado. Esto constituye un
problema de aproximación funcional, por lo que veremos a continuación distintos tipos
de aproximación:

Aproximación Butteworth

Lo más simple sería considerar: |H(jS)|2 = k/P(S2)

La aproximación de Butterworth consiste en :

siendo N en orden del filtro, Sc la frecuencia de corte del filtro, (que representa una
atenuación de 3dB).

Se define el filtro Butterworth normalizado como:

Características:

* Esta aproximación es la que presenta una respuesta mas plana en S=0. ( Para un
filtro de orden N, las 2N-1 primeras derivadas de |H(jS)|son nulas en S =0.

* Para altas frecuencias presenta una pendiente asintótica de -20N dB/década.

* En general, la ganancia es monótona decreciente con S.

Aproximación de Chebyshev

Presenta las siguientes características:

* Ganancia en paso banda mas balanceada que la Butterworth.

* La ganancia en paso banda oscila con rizado * constante.
* La ganancia en rechazo de banda decrece monótonamente y es similar a la
Butterworth.

* La aproximación es:

: Controla la amplitud del rizado en paso banda.

k: Controla el nivel de ganancia.

TN(S): Polinomio de Chebyshev de 10 clase y orden N definido por:

TN(S) = cos( N cos-1 S ) , |S|<1 TN(S) = cosh( N cosh-1 S ) , |S|>=1

Propiedades de los polinomios de Chebyshev:

1) TN(0) =(-1)N/2 si N es par, 0 si N es impar

2) TN(1) = 1  N
3) T N(-1) = 1 si N es par, -1 si N es impar
4) TN (S) oscila con rizado constante entre +1 y -1 para |S|<1
5) Para |S|1, TN(S) es monótona creciente, tendiendo a infinito como 2N-1 SN
A continuación se muestra una representación gráfica de los polinomios de Chebyshev
de distintos órdenes.

A partir de la frecuencia de corte normalizada (S=1),[Hn(jS)]2 pasa a ser monótona

decreciente.

FORMA GENERAL DE [Hn(jS)]2 EN LA APROXIMACION

CHEBYSHEV PARA
a) N par (N=4) b) N impar (N=5)

* En pasabanda oscila entre k (máximo) y k/(1+ 2) (mínimo)

* Se denomina RIZADO en db (*) a la relación de valores máximos y mínimos
de [Hn(jS)2] en pasabanda:
 * K se escoge para ajustar la ganancia en c.c., así para ganancia unitaria en c.c, K
debe ser:

* A altas frecuencias, la ganancia en dB tiene asintóticamente a:

Aproximación Elíptica

* La aproximación Chebyshev presenta mejores características que la Butterworth en el

paso banda. A altas frecuencias, en el rechazo de banda, ambas presntan un buen
comportamiento, pero sus caracterísitcas se teterioran progresivamente al decrecer ls
frecuancia.

* La aproximación elíptica es la que presenta un mejor comportamiento en este último

sentido, al poseer una banda de trancisión mas estrecha, comparativamente para un
orden dado del filtro.

* La aproximación elíptica presenta rizado constante en el paso banda y rechazo de

banda.

Transformaciones en Frecuencia

* Hemos considerado las tres aproximaciones más frecuentes de filtros analógicos paso
bajo. A partir de estas aproximaciones pueden obtenerse otros tipos de filtros
analógicos a través de una transformación de la variable frecuencial.

* Las tres transformaciones que permiten a partir de un filtro prototipo paso bajo
normalizado, obtener filtros paso alto, paso banda y rechazo de banda se ilustra en la
siguiente figura:
Transformación paso bajo a paso alto

* Si el Filtro es Butterworth o Chebyshev,  oh es la frecuencia de corte del filtro paso

alto (que le corresponderá oh / oh =1 rad/seg en el paso bajo normalizado).

* Si el Filtro es elíptico
Transformación paso bajo a paso banda

siendo  ob y B constantes a determinar de forma que se cumplan las especificaciones

del filtro paso banda..

s = j 1 sii p = j1

B=( 2-  1)  ob = ( 1  2) 1/2

 Si el filtro es Butterworth o Chebyshev, 2 y 1 son las frecuencias de corte del

filtro paso banda, B es el ancho de banda del filtro y ob es la media geométrica
de las frecuencias de corte.
 Si el filtro es elíptico hay que seleccionar dos ob y dos B de forma que la
transformación genere el paso bajo normalizado.

DISEÑO DE FILTROS DIGITALES IIR

 Metodología: Dado un filtro analógico, generar un filtro digital con características
similares.

o Aprovechar las ventajas y la simplicidad del diseño analógico

o Simular con filtros digitales las características de los filtros analógicos

Condiciones:
1) Que se conserven las propiedades esenciales de la respuesta en
frecuencia del Filtro Analógico en la correspondiente al Filtro Digital. (es
decir, que se mapee el eje imaginario del plano S en el círculo unidad del
plano Z)

2) Que se garanticen los requisitos de Estabilidad

MÉTODO DE LA RESPUESTA IMPULSIONAL INVARIANTE

Criterio: Encontrar un filtro digital cuya respuesta Impulsional sean muestras

equiespaciadas de la respuesta Impulsional del filtro analógico.

h(n)=ha(t)t=nT
 Las respuestas en frecuencias del filtro digital estarán relacionadas con la
respuesta en frecuencia del filtro analógico por:

Es decir, la respuesta en frecuencias del filtro digital consiste en la suma de infinitos

tJrminos de respuestas analógicas frecuenciales escaladas y desplazadas.

   A partir del Teorema del muestreo sabemos que:

si Ha(j )= o para  $ B/T

entonces: H(ejw) = 1/T Ha(j ) para  # B/T
 La siguiente expresión constituye una generalización de la anterior:

Correspondencia entre polos

Sea un polo en s =  + j , que

se corresponderá con:

Pz=esT= eFT ejST = Dejw , siendo D = eFT w= ST

Para F<0 Y D=|z|<1 , F=0 Y D=1 , F0 Y D1 por lo que se preserva la estabilidad del
filtro.

* Observamos que si reemplazamos s por s+jSs, siendo ( Ss=2B/T), el valor de z no

cambia.
* Cada franja horizontal de ancho Ss en el plano S se mapea en la totalidad del plano Z.
Esta ambigüedad es otra manifestación del fenómeno aliasing, encontrado al muestrear
señales analógicas.

 T debe escogerse suficientemente pequeño, de forma que todos los polos del
filtro analógico, caigan dentro de la primera franja.
 La técnica de la repuesta Impulsional invariante puede distorsionar la forma de
la respuesta frecuencial por el "aliasing", aun cuando todos los polos del filtro
analógico están en la primera franja.

Ajuste Directo de las Respuestas Impulsionales:

 Objetivo: Computar H(z) directamente a partir de Ha(s).

 Expandamos Ha(s) en fracciones simples

 Esta representación se ilustra en la figura:

Descomposición paralela de un filtro analógico de orden M en M filtros simples

de polo único.

Sea la respuesta Impulsional del filtro i-ésimo:

hai(t) = Aie pit si t0, 0 si t<0;

Muestreando:
de donde:

 En el procedimiento de diseño de la invarianza de la respuesta Impulsional, la

relación entre la frecuencia discreta y continua es lineal, consiguientemente
excepto por el aliasing la forma de la respuesta en frecuencia se mantiene. Esto
contrasta con el siguiente procedimiento que está basado en una transformación
algebraica.

Mé todo basado en la solución numé rica de la Ecuación Diferencial.

Criterio: Obtener el filtro digital aproximando las derivadas de la ecuación diferencial

correspondiente a un filtro analógico, mediante diferencias finitas.

 Sea: ' ck dk ya(t)/dtk = ' dk dkxa(t)/dt k

 Consideremos la aproximación:

d ya(t)/dt ---- L(1)[y(n)] = [y(n+1)-y(n)]/T

dk ya(t)/dtk ---- L(k)[y(n)] = L(1)[L(k-1)[y(n)] ]

 Luego:
 Comparando ambas funciones de transferencia, podemos concluir que:

Es decir, el proceso de aproximación de


derivadas por diferencias equivale a
realizar un mapeo del plano s al plano Z según la transformación:

s=(1-z-1)/T

 Análisis del mapeo -- Z:

Se ha indicado que el eje imaginario jS del plano S debe mapearse en el círculo

unidad del plano Z y que, para que el filtro digital diseñado a partir de uno analógico sea
estable, los polos situados en el semiplano izquierdo de S deben caer dentro del círculo
unidad en el Z. Analicemos este caso, expresando z como función de s:

Sustituyendo s=j , resulta:

y expresando el cociente en forma polar:

 Luego, el mapeo de polos es "semiplano izquierdo de s al círculo anterior en z".

Observar que aunque el eje jS no se mapea en el círculo unidad, los polos caen
dentro de éste y por tanto el filtro digital resulta estable.
 Hay una noción intuitiva según la cual, la simulación discreta del operador
derivada mediante diferencias finitas es mejor cuanto mas pequeña es la
distancia entre muestras (periodo de muestreo). Esta idea resulta consistente de
acuerdo con los resultados obtenidos. Si T es suficientemente pequeño en L(1)
[y(n)], la respuesta en frecuencias del filtro digital se concentrar< en la vecindad
de z=1, es decir donde ambos círculos son tangentes, por lo que el filtro digital
ser< bastante aproximado al analógico.
 Una aproximación alternativa consiste en reemplazar las derivadas por una
aproximación en diferencias hacia adelante:

L(1)[y(n)] = [y(n+1)-y(n)]/T

la cual presenta la desventaja de que puede dar lugar a filtros digitales inestables.

 De todos modos, los métodos hasta ahora comentados suelen dar lugar a
resultados insatisfactorios si el filtro que se diseña no es paso bajo.

MÉTODO DE LA TRANSFORMACIÓN BILINEAL

 CRITERIO: Obtener el filtro digital integrando la ecuación diferencial

correspondiente al filtro analógico y realizando una aproximación numérica de la
misma.
 La transformación se puede expresar como:

 Análisis del mapeo S--Z:

 Haciendo z=e jw, podemos comprobar que le corresponde F=0, por lo que en este caso el
eje imaginario jS se mapea sobre el círculo unitario del plano Z y además la parte
izquierda de S se mapea en el interior de dicho círculo.

Las partes positiva y negativa del eje imaginario son mapeadas en las mitades superior
e inferior del círculo unitario en el plano Z.

 La transformación bilineal da lugar a filtros digitales estables partiendo de filtros

analógicos estables.
 Análisis de la respuesta frecuencial

La Transformación Bilineal da lugar a las siguientes relaciones frecuenciales de tipo no

lineal:

w = 2 arctag S Ts/2
S = 2/T tag w/2

 Para pequeños valores de la frecuencia: tag w/2 --- w/2, con lo que S = 2/T, w/2
= w/T.
 A altas frecuencias, la compresión no lineal produce que la función de
transferencia resulte distoísionada cuando se traslada al dominio T.
 La respuesta en frecuencias del filtro digital será:

 Para evitar esta distorsión frecuencial lo que suele hacerse es predistorsionar las
especificaciones originales. Es decir, para lograr un diseño discreto en el tiempo
para valores específicos de frecuencias de corte wc y wr, estos valores han de ser
predistorsionados según la relación: S = 2/T tag w/2

con el objeto de determinar los valores apropiados de Sc y Sr para el correspondiente

diseño contínuo.
 Predistorsionando, tendríamos Sc = 2/T tag T/2

que después de aplicar la TB daría: T=2arctag Sc T/2=2arctag(2T/T2)tag Tc/2 = Tc

DISEÑ O DE FILTROS DIGITALES FIR

 Aunque los filtros IIR presentan características atractivas, tienen algunos
inconvenientes como por ejemplo el no poder aprovechar las ventajas de la FFT en la
implementación, ya que para esto es necesario un número de puntos finito. Otra
desventaja es que los IIR alcanzan una magnífica respuesta en amplitud a expensas de
un comportamiento no lineal en fase.

Algunas ventajas de los filtros FIR son:

* Facilidad de diseño para filtros de fase lineal

* Realización eficiente en forma tanto recursiva como no recursiva

* Factible implementación utilizando la FFT

* Los filtros FIR no recursivos, son siempre estables.

* El ruido de redondeo puede hacerse fácilmente pequeño con realizaciones no

recursivas.

Algunas desventajas son:

 Se requiere un número de puntos N alto para aproximar filtros de transición

brusca.
 El retardo de fase puede no ser entero.

Filtros FIR simétricos y antisimétricos

 Un filtro FIR de longitud M se describe por la ecuación en diferencias:

ó bien por la convolución:

a partir de ambas expresiones, se deduce que: bk=h(k), k=0,1,2,...,M-1

 El filtro también se puede caracterizar por su función de transferencia:

que es un polinomio de grado M-1 en la variable z-1.

  Un Filtro FIR tiene fase lineal si su respuesta impulsional satisface la condición:

 Teniendo en cuenta estas condiciones de simetría y antisimetría:

Ahora, si sustituimos z-1 por z en la expresión de H(z) y multiplicamos ambos lados de

la ecuación resultante por z-(M-1), obtenemos:

 Las características de respuesta en frecuencia de filtros FIR de fase lineal se

obtienen evaluando H(z) en el círculo unidad.
 Cuando h(n)=h(M-1-n), H(w) se puede expresar como:

donde Hr( w) es una función real de w y se puede expresar como:

La característica de fase del filtro para M impar y par es:

  Cuando h(n)=-h(M-1-n) , la respuesta impulsional es antisimétrica.
 Para M impar es h((M-1)/2)=0.
 En este caso:

donde:

 La característica de fase del filtro para M par y M impar es:

 El problema de diseño de filtros FIR es simplemente el de determinar M

coeficientes h(n), n=0,1,...,M-1, a partir de una especificación de la respuesta en
frecuencias deseada Hd(w) del filtro FIR.

A continuación veremos métodos de diseño basados en la especificación de Hd(w).

DISEÑO DE FILTROS FIR DE FASE LINEAL USANDO VENTANAS

 Especificación de Hd(w) y determinación (mediante la Transformada de Fourier)

de hd(n):
  En general, hd(n) es infinita, por lo que para producir un filtro FIR de longitud
M, debe ser truncada en un punto n=M-1. Lo que equivale a multiplicar por una
ventana rectangular w(n):

 La respuesta impulsional del filtro FIR será:

 Consideremos el efecto de la función ventana en la respuesta en frecuencias

deseada Hd(w), y recordemos que multiplicar por una función ventana equivale a
una convolución en frecuencias de los espectros, esto es:

La transformada de Fourier de la ventana rectangular es:

La función ventana tiene una respuesta en magnitud:

Y una fase lineal a tramos:

La convolución de Hd(w) con W(w) tiene el efecto de suavizar Hd(w)

(a) Proceso de convolución implicado por la truncación de la respuesta impulsional deseada
(b) Aproximación típica resultado del ventaneo de la respuesta impulsioal deseada
 En la elección de la ventana rectangular, hay que llegar a una solución de
compromiso entre dos requisitos antagónicos como son:
 Elegir M de forma que W(ejw) sea lo mas estrecho posible.
 Elegir M de forma que la duración de w(n) se lo mas corta posible.
 Otra solución alternativa consiste en usar ventanas menos abruptas en sus
características en el dominio temporal.
 Todas estas funciones ventanas tienen lóbulos laterales mas bajos comparados
con la ventana rectangular, sin embrago para un mismo valor de M el ancho del
lóbulo principal es también mas amplio, por lo que la región de transición del
filtro será mas amplia. Para reducir este ancho, podemos simplemente
incrementar la longitud de la ventana. La siguiente tabla resume estas
características para los distintos tipos de ventanas:

Tipo de Ventana Ancho de Transición Pico de lóbulos

del lóbulo principal laterales (dB)
Rectangular 4 /M -13
Bartlett 8 /M -27
Hanning 8 /M -32
Hamming 8 /M -43
Blackman 12 /M -58
La técnica de ventana se describe mejor con un ejemplo específico. Supongamos que
queremos diseñar un filtro FIR de fase lineal paso bajo y simétrico con una respuesta en
frecuencias deseada:

El retardo (M-1)/2 es para forzar la longitud M. La respuesta impulsional es:

Observar que hd(n) es no causal y de duración infinita.

Si se selecciona M impar el valor de h(n) en n=(M-1)/2 es:

Ventanas usadas para el diseño de filtros FIR