OBJETIVOS

 Aplicar los conocimientos adquiridos a lo largo del curso para resolver

problemas ligados a la vibración

 Simular el comportamiento con vibracional que tienen el mecanismo al observar

el espectro que produce dicha vibración

 Buscar la verificación del comportamiento de las estructuras mediante el estudio

de modelos simples construidos de forma manual.

 Construir un modelo estructural de 1 gdl que permita medir sus características

dinámicas y observar el efecto de vibración armónica y el fenómeno de
resonancia.
 INTRODUCCIÓN

El objeto de la dinámica estructural es el análisis de estructuras bajo cargas dinámicas, es

decir cargas que varían en el tiempo. Aunque la mayoría de las estructuras pueden
diseñarse considerando sólo cargas estáticas, hay importantes excepciones que requieren
del proyectista la posibilidad de distinguir entre cargas estáticas y dinámicas.
En realidad, las cargas accidentales o las cargas móviles, a diferencia del peso propio,
rara vez son estrictamente estáticas porque su aplicación sobre la estructura requiere de
un cierto tiempo que en definitiva debe ser analizado para establecer si se trata de una
carga estática o dinámica. Sin embargo es intuitivamente válido aceptar que si la
magnitud de la fuerza varia en forma suficientemente lenta no causará efectos dinámicos
y podrá tratarse como estática. Para determinar si la carga varía en forma “lenta” o
“rápida” el valor de referencia para comparación es el “periodo natural de la estructura”.
El periodo natural es el tiempo que tarda la estructura en recorrer un ciclo de vibración
libre, es decir la vibración que ocurre después que finaliza la excitación externa o después
que la carga deja de variar y se mantiene constante. El periodo natural depende de la masa,
de la rigidez y de las condiciones de vínculo, todas éstas características intrínsecas o
propias de la estructura.
Componentes del sistema discreto básico de 1 gdl

La energía cinética del sistema se almacena en la masa indeformable m, la energía

potencial elástica en el resorte sin masa de constante k, y la capacidad de disipación de
energía en el amortiguador viscoso que se mueve con velocidad proporcional a la
fuerza, con constante de proporcionalidad c. Figura 7 – Sistema discreto básico de 1 gdl
El sistema queda totalmente definido mediante la coordenada x (Figura 7). Para que el
sistema sea lineal los parámetros k, m, y c deben ser constantes y no depender de la
variable x. Las fuerzas presentes sin la acción de una acción exterior son las de la Figura
8. Figura 8 – Fuerzas actuantes Si se aplica una fuerza f(t) sobre la masa m, en la
dirección positiva de x, la ecuación del movimiento del sistema discreto básico, común
a todos los sistemas lineales con 1 gdl, puede establecerse aplicando D’Alembert,
introduciendo la fuerza de inercia, y estableciendo el equilibrio de fuerzas en la
dirección x:
 VIBRACIONES LIBRES EN SISTEMAS DE 1 GDL

Todos los sistemas lineales con 1gdl conducen a la ecuación diferencial ordinaria de
orden 2 vista en el apartado anterior:

Cuando se trata de un caso de vibraciones libres, en las que no existen acciones

exteriores sobre el sistema, f(t) = 0, y sí unas condiciones iniciales distintas de la trivial
nula

, se buscan soluciones en la forma:

Derivando y sustituyendo en la ecuación diferencial resulta:

La expresión x(t) = Ce st representará una solución para todos aquellos valores de s que
satisfagan la ecuación anterior. Estos valores son las raíces de la ecuación característica
ms2 + cs + k = 0:

VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

Como k/m es una constante positiva, podemos hacer en la ecuación

característica resultan para s los valores:

En tal caso, la solución general de la ecuación diferencial vendrá dada por la expresión:

Donde C1 y C2 son constantes que pueden ser reales o complejas. Teniendo en cuenta
la relación de Euler (e±i ωt = cosωt ± isenωt), la solución general puede ponerse en la
forma:
Y haciendo A=X·cosθ, B=X·senθ:

Las constantes A, B, X y θ son siempre reales y serán determinadas con ayuda de las
Condiciones iniciales. Por ejemplo, para determinar A y B:

Luego la solución del problema será:

y determinando X y θ a partir de A y B,

La solución de las vibraciones libres no amortiguadas es (Figura 9) una función

armónica de frecuencia ω = k m , que depende sólo de los parámetros físicos del
problema k y m, pero no del tiempo ni de las condiciones iniciales.

Vibraciones libres no amortiguadas: Respuesta armónica

El sistema siempre vibrará en la misma frecuencia, que por esta razón se denomina
FRECUENCIA PROPIA o NATURAL.
VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

Volviendo a la expresión Las dos raíces pueden ser reales y

distintas, reales e iguales, o complejas conjugadas, según el signo del radicando. El caso
límite es aquél en el que dicho radicando es cero. Entonces,

A este valor del amortiguamiento ( c ) se le llama AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO.

Se denomina AMORTIGUAMIENTO RELATIVO o RELACIÓN DE
AMORTIGUAMIENTO ξ de un sistema al cociente entre su amortiguamiento c y el
amortiguamiento crítico c:

Utilizando la definición de ξ, resultará para los valores de s la expresión

Si ξ< c ) se dice que se está en un caso de AMORTIGUAMIENTO SUBCRÍTICO (el

radicando es negativo y las raíces son complejas conjugadas) y si ξ>1 ( c > c ) en un
caso de amortiguamiento supercrítico (raíces reales y distintas):
Para amortiguamiento crítico (ξ=1), resulta el caso en que s=-ω (raiz doble), con lo que
la solución del problema tiene la forma: x(t) = (c1 + c2t)eωt solución que no tiene
carácter oscilatorio (Fig. 10) y no presenta mayor interés para la dinámica de máquinas.

– Respuestas no oscilatorias

Para amortiguamiento supercrítico (ξ2>1), se podrá hacer

la solución general es:

se obtiene para la solución general la expresión:

Es decir, la solución, es una función armónica de frecuencia ωD (frecuencia de
vibración amortiguada), y con amplitud que tiende exponencialmente a cero. Las
constantes X y θ se calculan considerando las condiciones iniciales:

__
_Amortiguamiento subcritico. Respuesta armónica amortiguada.
VIBRACIONES FORZADAS EN SISTEMAS DE 1 gdl

La cuestión de fondo que se plantea es cómo caracterizar o definir el comportamiento

dinámico de un sistema mecánico. Si no se tiene este problema resuelto, no será posible
comprobar los resultados teóricos obtenidos sobre un modelo matemático, con resultados
experimentales obtenidos sobre el modelo real. Lo ideal sería comprobar un modelo con
las solicitaciones reales a que va a estar sometido. Sin embargo, en la mayoría de los casos
esto no es posible por lo variables y complejas que pueden llegar a ser. Las condiciones
que las solicitaciones de prueba o de test deben reunir son las de ser universales (servir
para el mayor número y tipo posible de sistemas), fáciles de realizar y de reproducir (en
el laboratorio y sobre el papel) y representativas del comportamiento dinámico del
sistema en la práctica. Estas características deseables conducen a los casos siguientes:

Respuesta a una excitación armónica: Las fuerzas que varían armónicamente son
fáciles de reproducir físicamente y de estudiar teóricamente. Además, estudiando la
respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de excitación, se tiene
caracterizado su comportamiento dinámico.

Respuesta a una función impulso, a una función escalón y a una función rampa: Son
las funciones más simples y relativamente fáciles de reproducir en un laboratorio o taller.
También caracterizan el comportamiento dinámico del sistema totalmente.

Respuesta a una excitación aleatoria: Incluyen a todas las anteriores. Las

vibraciones forzadas están gobernadas por la ecuación diferencial:

La solución de esta ecuación diferencial se obtendrá sumando a la solución general de la

ecuación homogénea (problema ya resuelto en el apartado de vibraciones libres:
Una solución particular de la ecuación:

EXCITACIÓN SÍSMICA
En ocasiones, las vibraciones de un sistema mecánico no vienen generadas por la
aplicación externa de unas cargas exteriores que sean función conocida del tiempo, sino
por unos movimientos conocidos (al menos hasta cierto punto) del soporte o base sobre
la que se encuentra el sistema. Los terremotos y la transmisión de vibraciones de una
estructura a otra o a una máquina, son ejemplos significativos de este tipo de
solicitaciones se representa el sistema discreto básico de 1 gdl correspondiente a esta
situación.
Sea x(t) el desplazamiento absoluto de la masa m, x( )t el relativo de la masa respecto del
soporte móvil y xi(t) el desplazamiento absoluto del soporte. Las variables dependientes
x(t), x( )t y xi(t) están relacionadas mediante la expresión:
 Excitación sísmica x(t) (t) x( t )

Si se establece el equilibrio de las fuerzas que actúan sobre la masa m:

Restando a ambos miembros mx ( )t i y teniendo en cuenta la ecuación diferencial que

gobierna las vibraciones forzadas de sistemas de un grado de libertad:

Ecuación análoga a la del sistema discreto básico, pero aplicada al movimiento relativo
sistema-soporte. El resultado puede verse también como una aplicación del Teorema de
la Dinámica que establece que la 2ª ecuación de Newton puede aplicarse al movimiento
relativo, siempre que se introduzcan como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de
arrastre (-mx (t) y de Coriolis (que no existen en este caso).

EXCITACIONES ARMÓNICAS
En muchos casos, los esfuerzos que actúan sobre un sistema mecánico varían
armónicamente (senoidal o cosenoidalmente), por ejemplo en el caso de un rotor
desequilibrado. Pero además, cualquier función periódica (y aún no periódica) puede
expresarse como serie (o integral) de funciones armónicas - ANÁLISIS DE FOURIER -
. Supóngase que la fuerza excitadora que actúa sobre el sistema tiene la forma:

Una fuerza compleja no tiene sentido físico, pero es un artificio matemático muy útil.
Suponiendo un término independiente complejo en la ecuación diferencial, la solución
será también compleja. Como dicha ecuación debe cumplirse tanto para la parte real como
para la imaginaria, si la fuerza realmente presente varía sinusoidalmente, bastará quedarse
con la parte imaginaria de la solución compleja, y con la parte real si la fuerza excitadora
varía cosenoidalmente.
Siendo ω la frecuencia natural del sistema y ω la frecuencia de la fuerza excitadora, a la
relación entre ambas frecuencias se va a llamar β:

La respuesta de un sistema de 1 gdl a una excitación armónica (problema de vibraciones

forzadas con excitación armónica) resulta:
En concreto, la solución se obtendrá tomando el primer sumando de la ecuación y la parte
imaginaria o la parte real del segundo, según la fuerza excitadora varíe sinusoidal o
cosenoidalmente. Los dos sumandos tienen una importancia y un significado muy
diferente:
 El primero representa una componente transitoria de la respuesta, que desaparece
con el tiempo al tender su amplitud exponencialmente a cero.
 El segundo sumando representa, sin embargo, la respuesta estacionaria y es
mucho más interesante, porque está presente mientras esté presente la excitación

Transitorio y estacionario

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
En la solución general obtenida para el caso de vibraciones forzadas con excitación
armónica, aparecen dos sumandos: el primero representa una componente transitoria de
la respuesta que desaparece con el tiempo y el segundo la respuesta estacionaria presente
mientras esté presente la excitación. Reteniendo este término exclusivamente:

A partir de aquí, se define una función H(ω) denominada función compleja de respuesta
en frecuencia o FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:

Esta Función de Transferencia tiene la propiedad de que si sobre el sistema actúa una
fuerza que responde a la expresión:

El sistema proporciona una respuesta:

 FACTOR DE AMPLIFICACIÓN DINÁMICA
Analizando la componente estacionaria de las vibraciones forzadas resultantes en un
sistema de un grado de libertad sometido a la acción de una excitación de tipo armónico
y expresándola de forma polar:

Expresión donde:

Desfase presente entre la excitación y la respuesta del sistema.

Amplitud de la vibración resultante en el sistema.

El primer factor (f0/k) de la expresión se llama desplazamiento estático, y es el

desplazamiento que tendría el sistema si la carga fuera aplicada estáticamente (con
frecuencia nula). Por otro lado, se llama FACTOR DE AMPLIFICACIÓN DINÁMICA
D a la relación existente entre el módulo de la respuesta dinámica (amplitud de la
vibración resultante, X) y el desplazamiento estático:

Observando las expresiones del factor de amplificación dinámica y del módulo de la

función de transferencia se deduce que ambos están relacionados a través de una constante
(la rigidez k).representa el factor de amplificación dinámica D en función de β = ω /ω,
para varios valores del amortiguamiento relativo ξ
Para un valor del amortiguamiento relativo que puede considerarse normal de ξ=0.1, la
figura muestra como para frecuencias de excitación próximas a la frecuencia natural
(β≅1), la amplitud resultante del desplazamiento puede ser hasta 5 veces el que se
obtendría aplicando estáticamente una fuerza de la misma amplitud. Sin embargo, para
frecuencias de excitación que excedan en más de un 50% la frecuencia natural, el
desplazamiento dinámico es mucho menor que el estático.

Factor de Amplificación Dinámica

De ahí la importancia de hacer un diseño dinámico adecuado y escoger los parámetros k
y m de modo que las posibles frecuencias de excitación esté lejos de la frecuencia natural
del sistema. Cuando la frecuencia de excitación coincide con la frecuencia natural (β=1),
se dice que se está en la CONDICIÓN DE RESONANCIA

Desfase de la respuesta
Por otro lado, la Figura 16 representa el desfase de la respuesta del sistema (la vibración)
respecto a la excitación y permite apreciar como en la resonancia el desfase es siempre
90º, independientemente del valor del amortiguamiento relativo ξ. Los valores máximos
del factor de amplificación dinámica D se obtienen derivando respecto a β e igualando a
cero, obteniéndose que el máximo se produce para

-ligeramente inferior a 1- y su valor es:

Que para valores pequeños de ξ=puede aproximarse por Dmáx ≈1/2ξ}

 EXCITACIONES IMPULSO, ESCALÓN O RAMPA

Estas funciones (figura) están relacionadas entre sí: la función escalón es la derivada de
la función rampa y la función impulso es la derivada de la función escalón. Gracias a ello,
para analizar la respuesta de un sistema a estos tres tipos de funciones bastará con calcular
la respuesta a la función escalón. A partir de ahí, las respuestas a la funciones impulso y
rampa se podrán obtener por derivación e integración, respectivamente.

Funciones impulso, escalón y rampa.

La función impulso δ(t-a) es una función que toma valor infinito en el punto t=a, y es cero
en todos los demás puntos. Matemáticamente, se define como una función tal que:

Para determinar la respuesta de un sistema ante una entrada escalón, hay que integrar la
ecuación diferencial.

Siendo E0(t) la función escalón. La solución particular de la ecuación completa es:

Y la solución general de la ecuación diferencial se obtiene sumando a esta solución

particular la solución general de la ecuación homogénea (la correspondiente al problema,
ya resuelto, de vibraciones libres):
Las condiciones iniciales - x(0)= (0) = 0- permitirán determinar las constantes X y θ, de
forma que la respuesta a la entrada escalón

Respuesta en vibración de un sistema ante una entrada escalón

Derivando la respuesta obtenida para el sistema ante una entrada de tipo escalón, se tendrá
(Figura ) la respuesta h(t) a la función impulso unidad:

Respuesta ante una excitación impulso

E integrando la respuesta a una función rampa. Se puede comprobar

(Figura) que la respuesta a una función rampa tiende, al tender t a infinito, a otra función
rampa paralela:
De las tres funciones -impulso, escalón y rampa- estudiadas la más sencilla de reproducir
físicamente es la primera de ellas. También la función escalón se utiliza a veces en análisis
experimental de vibraciones, y por lo general se simula por medio de una fuerza aplicada
que se retira (se hace cero) súbitamente.

Respuesta a una rampa

EXCITACIÓN DE TIPO GENERAL INTEGRAL DE

CONVOLUCIÓN

El método más sencillo para calcular la respuesta de un sistema de un grado de libertad

ante una excitación de tipo general, conocido como Método de la Integral de
Convolución, está basado en la respuesta a un impulso unitario h(t):

Si el impulso no es de magnitud unitaria, para calcular la respuesta bastará multiplicar la

función h(t) por la magnitud del impulso. Una fuerza excitadora de tipo general puede
tener una forma como la de la Figura 21. El comportamiento dinámico del sistema en un
instante t, puede verse como el resultado de un conjunto de impulsos elementales
anteriores de magnitud F(τ)∆τ (Fig. 22.a). Cada uno de estos impulsos influye en la
respuesta en el instante t en función del tiempo (t-τ) transcurrido entre ambos. Cada
impulso en τ influye en t en la forma: F(τ)∆τ ·h(t-τ) .
 Fuerza excitadora
La respuesta total será la suma de las respuestas a todos estos impulsos elementales
anteriores

Integral que recibe el nombre de INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN.

 Como está extendida desde -T no hay que considerar condiciones iniciales.

 Si la fuerza excitadora comenzase a actuar en el instante t=0 y las condiciones

iniciales no fuesen nulas, habría que superponer el transitorio correspondiente
según las expresiones deducidas al tratar el problema de tratar el problema de
vibraciones libres.

INFORME DE MAQIETA:
Nombre: MAQUETA SISMICA
INTRODUCCION:
Con este trabajo intentaremos explicar las propiedades dinámicas de las estructuras
cuando están sometidas a distinto periodo de vibración, ante un sismo estas estructuras
reaccionaran de distinta manera en función a su tamaño, del tal manera que las
edificaciones de gran altura tienen un periodo largo y las edificaciones pequeñas tienen
un periodo corto
OBJETIVOS:
Construcción maqueta que nos ayude a comprender las propiedades dinámicas de las
estructuras sometidas a sismo de distinto periodo de vibración.
MATERIALES DE COONSTRUCION:
1. Base de madera.
2. Piezas de madera.
3. Ángulos
4. Estoboles
5. Tornillos
6. Regla graduada
7. Cierra sandflex
8. Pintura
9. Clavos
CONSTRUCION DE MQUETA:
La base de madera fue cepillada para obtener una superficie lisa, luego empezamos a
colocar los angulos con los tornillos, fijando a la basedes pues colocamos la hoja de cierra
que simularía ser el elemento que da rigidez a la estructura, este paso lo realizamos para
los tres elementos en cuestión, luego agregamos un ligero peso en cada cierra, las piezas
de madera son clavadas en los costados para a manera de marco desfasados del eje de las
estructuras de tal manera que se coloque una regla graduada y poder medir el
desplazamiento de la estructura.

Colocación de angulos y cierras

 Agregamos peso a cada modelo

Pintura en marco y base de madera

 Pintura de base

Estructura pintada y colocación de reglas graduadas

Maqueta terminada