C u an do se p ro c e de a l d is e ñ o d e u n s is te n ıa de c o n tr o l d ig ita l e s g e n e r a lm e n te im p o s ib le e le g ir

c o m p o n e n te s f fs ic o s d e la c a d e n a d e a c c ió n y d e re a lim e n ta c ió n c o n e l fin d e q u e c u m p la n to d a s la s e s
c ifıc ac io n e s qu e im p u e s ta s a l s is te m a
le so n

E lm é to d o q u e s e s u e le e m p le a r p a r a c o n s e g u ir q u e e l s is te m a de c o n tr o l d ig ita l s e a e s ta b le cu m p lie Æ
a de m ás e l r e s to d e la s e s p e c ific a c io n e s im p u e s ta s e s m o d ific ar la e s tr u c tu r a d e l m is m o in c o rp o r a n dd M
e le m e n to a d ic io n a l q u e a lte r e e l c o m p o r ta m ie n to d e l s is te m a p r ir T ıiń v o d e ta l fo r m a qu e e l s is te m a de c o rflm l
ı u n a r e s p u e s ta tr a n s ito r ia a n e n te s a tis fa c to ń a E ıe le m e n to qu e se in c o r p o ra a l s is tlm
re su ta n te te n ga y pe rm

se den o m in a c o m p e n sa do r o c o n tr o la d o r

E n la p r á c tic a ]a c o m pen sa c ió n d e u n s is te m a de c o n tr o l d ig ita l s e e m p le a p a r a

1 E lim in ar o re du c ir e ]e n o r e s tá tic o s in a fë c ta r a la r e s p u e s ta tr a n s ito r ia

2 E s ta b iliz a r u n s is te m a in e s ta b le

3 0 b te n er u n d e te r m in a do m a rg e n de g a n a n c ia o m a rg e n d e fa s e

4 0 b te d e te r m in a do an c ho de b a n da s in so b re p a s ar u n v a lo r dado de gan a n c ia e n la re s o n a n c ia
n e r u n

la tr a n s ito r ia d e c ir p a r a d is m in ir A $p y s in in flu ir so b re e l e tT o r
5 M e jo ra r r e s p u e s ra E s u ?1 r ?i
p
H s

e s tá t ic o

6 E s ta b lċ c e r ü rı c û m p ro řn is o e n tr e la r ë s p u e s a tľ a n s i[o l ia y ia r e s p u e s tı
ıF e r m e n
a lı te

1 ţį
l f c u e n c ia u ń liz a n d o lo s d ia g r a m a s
E ì d is e ñ o d e l c o n tr o la d o r se p u e d e r e a liz a r e n e l d o m in io d e a r e '

de B o de o d e B la c k y N ic h o ls b l l n o m o tü
e l áb a c o d e N ic h o ls d e b ie n d o tr a b a ja r e n e p a
d a d o s p o r la
:
iiġšļ
tr a n s fo r m a c id n b iļ in e a l o d e T u s tin ;; ļī
įģĉš
T
1 十 m

卫 一
구니 刀
o z 一
古
い
įį'ł
ą
in e d ia n te la té c n ic a d e l lu g a r d e la s r a íc e s
o

10 2 C o M p E N S A C ıÓN S E R ıE

in tr o d u c e la c a de n a de acc ió n y e l p r o c e d im ie n to a
l c o n tr o la d u r s e en
p e n s a c ió n s e l ic e ,
E n la co m , '

p le do l p la n o m o to es:
c e d e r a s u d is e ñ o em an e "
s e g u ir a l p ro ,
,

1 Se eva lú a la fu n c ió n G (z ) = B o G , (・)
ió n b ilin e a l s e o b tie n e
E m p le an d o ]a tr a n s fo rm ac ,

ìf

:
iį

an chn d e b a n d a fr e c u e n c ia d e r e s o n a n c ia y
de ga n a n c ia m arge n d e fa s e
s in
,
sar rge n
m iı
co m pen ,

3 S i la s e s pe c ific a c io n e s im p u e s ta s 0 0 se c u m pıe n S e a b r e la c a d e n a

( )
de
L
'
acc i6 n y s e c o n e x io n a U "
i
u e v a f u n c ió n d e rr a n s fe r e n ľ a.
'
ĺİ
tr o la d o r d ig ita l d e fiın c ť į n d e tr a n s fe
i re n ( ia D (Æ ) o D ( )
m o D m a n
íťį$
d e l s is te m a co m pe n sa do se rá :ī į

lb
 C a p itu lo 1 0 / D is e iio d e
c o n tro la d o re s
4 S e tr a z an lo s
c o m do G
pen sa
. (m ) o G . (m ) V a r ia n d o lo s a á
de B o de p r m e tr o s d e l c o n tr o la d o
] h a s ta h a c r se m o d ific a la o s ic ió d
e r qu e e l si
s te m a c o m
p n e
pen sa do c u m
p a a s e s p e c ific a c io n
e s

5 U n a v e z d e te rm in a d a la ex p r e s ió n d e D (h ) o '

c o n tr o la d o r D (z )
D (P ) se o b tie n e la fu n c ió n d e tr a n s fe r e n c ia d
eı

6 Se b tie n
o e a P a r tir d e l c o n o c im ie n to d e D
Io ıe
(z ) e l a lg o ń tm o de c o n tr olq u e d e b e g e n e r a r lc o n t l d
P ara c u a s n e c e s a r io d e te r m in a r ı ro a o r
a ec u ac ió n en d if e r e n i
c as fin ita s d e l c o m u ta d o r e m l d
c o n tr o la d o r p p ea o co m o

S e e m p le a n c u a t r o ti o s de
p c o m pen sa c ió n

■ C o m pen sa c ió n d e la g a n an c a i
ıı C o m pe n sa c ió n p o r r e tr a s o d e fa se

■ C o m pen sa c ió n p o r a de ı
a n to d e fa s e

= C o m pe n sa c ió n p o r a d e la n to r e tr a s o d e fa s e

10 3 C O M ÓN
P E N s A C ı D E LA G A N A N c ı
A

E s te m é to d o c o n s is te e n in tr o d u c ir en la ca de n a de acc ió n u n c o n tr o la d o r q u e a c hĵe c o m o am p lific a d o r

o a te n u a do r c o n e ıfin d e

ıı E s ta b iliz a r u n s is te m a de c o n tr o l d ig jta l in e s ta b le

ı
ı D is m in u ir e l e rro r e s tiit ic o

d e te in a d o a rge n de gan a n c ia
国 O b te n e r u n rm m

區
■ O b te n e r u n d e te rm in a d o m a rg e n d e fa s e

c ia e s te tip o d e c o m
e d ia n te u n a ju s te d e la g a n a n
u e d e c o n s e g u ir m
b s o lu ta
la e s ta b ilid a d
p a se
un que a rin m á s u n s iś te m a e s ta b ı
a n a n c ia p a r a e s ta b i z a r
li e se

le a po c o , pu es
to q u e a l a ju s ta r Ia g
ı
eión s e e m p b l b i t b t er eı
a g a n a n c ia e n
o e n
r o p a ra
te a l a c ttıa r s o b r e ı
u c e a e
tã ti o p o r o tr a p a r
i tia n d o e l c ,
e tT o r e s te
d o e ım a r g e n d e fa s e e in v e r s a m e n
i d o s e e s fa v a r ia ï ı
d e g a n a n c ia e s p e c if c a ,

TEW
ł
 = L a r e s p u e s ta tr a n s ito r ia s e h a c e m á s le m a
,
au m en ta n d o lo s in te r v a lo s de r e s p u e s ta d e p ic o y d e
e s ta b ı
e c im ie n to d is m in u y e n d o \a sn b re o sc a c iá n
iı

E ıc o n tr o la d o r tfp ic o de r e tr a s o d e fa s e e s tá d e fin id o l p la n o
en e m po r la fu n c ió n d e tr a n s k r e n c ia

p o r c o n s ig u ie n te ,

■ T ie n e u n c e ro re a l s itu a d o a la iz q u ie r d a d e l p o lo p u e s to q u e a < 1

1 1
名1 =
P1
a T T

= L a s fr e c u e n c ia s de c ru c e d e l c e r o y d e 1 p o lo so n

1 1
向
ı =
y り ー

0 丁 丁

ıı P r e s e n ta u n d e s fa s e m á x im o de v a lo r

1 a 1
a
o q = a r c tg
q = a 7 c se n m

飞
T rı
a + 1

：
e n c ia
p a r a la fr e c u 1
" T łı
一
イ石不る ー

丁 乃 -
。

lta fr e c u e n c ia đ v a lo r
= p r o d u c e u n a a te n u a c
ió n e n a 一
四
、
M D
= 2 0 1o g a 什
d B

de B o d e d e l c o n tr o la d o r d e r e tr a s o d e fa s e づ
10 1 ta e l d ia gra m a
L a F ig u ra re pre se n

、
、
一

画뇨 섞
◆ 90
。
レ靼 ー
O o 一
ノ 鹳
一

/ /

一
、

n o
20
˜

、
、

瓠
de fa se
字
de re tra s o
l c o n tro la d o
隽
r
m a de B o de de
F ig u ra 1 o 1 D ia g ra
一
一

1e a b o ()