EXOESQUELETO

RUIZ AVILA, JESUS ALEJANDRO

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE LEON

MECATRÓNICA

LEON, GUANAJUATO, MÉXICO

2017
 ÍNDICE

RESUMEN………………………………………………………………………1

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA………………………………………1

JUSTIFICACIÓN………………………………………………………………..2

ANTECEDENTES.………………………………………………………………2

MARCO TEÓRICO……………………………………………………………..3

OBJETIVOS (GENERAL Y ESPECÍFICO)…………………………………..4

HIPÓTESIS……………………………………………………………………….5

METODOLOGÍA…………………………………………………………………5

CONCLUSIÓN……………………………………………………………………6

RECOMENDACIONES………………………………………………………….6

BIBLIOGRAFÍA………………………………………………………………….7
 RESUMEN

Siempre, para los animales han existido limitaciones para integrarse a la sociedad,
especialmente en el caso de los humanos se pueden considerar enfermedades o
limitaciones físicas adquiridas desde el natalicio de la persona o provocado durante el
desarrollo de la vida de ésta. Para poder ayudar, específicamente a las limitaciones
motrices sin importar si son congénitas u obtenidas, se utilizan actualmente los ejercicios
físicos de rehabilitación, y lo que se busca es ampliar el conocimiento en cuanto a
exoesqueletos que, se sabe, podrían facilitar la reintegración de dichas habilidades a los
pacientes.

En un principio, los exoesqueletos se utilizaban como protección (armaduras),

después, con el paso del tiempo se trataron de desarrollar precisamente algunas especies
de prótesis con el propósito de rehabilitar físicamente a personas. Aún más adelante, con
el adelanto de la ciencia y tecnología empleadas en la robótica, se comenzaron a buscar
formas de hacer más eficientes dichas “estructuras” ya sea implementado materiales más
resistentes y ligeros o bien haciendo algún aditamento para mejorar algún aspecto para el
usuario como su básica comodidad o algo más progresivo como incrementar su fuerza o
resistencia.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Actualmente, con el constante avance y desarrollo de la ciencia y la tecnología, no

solo se busca el bienestar de la población de forma material sino también se intenta
ayudar a las personas que nacen o se les provoca alguna deficiencia. Una de estas
insuficiencias pueden ser las atrofias musculares o lesiones graves, ya sean por natividad
o por algún accidente. Con el paso de los años se ha sabido que para tratar estas
limitaciones es necesario, normalmente, el uso de medicamentos e indispensable la
implementación de ejercicios para rehabilitación los cuales a veces pueden ser un poco
complicado tanto para la persona afectada como para los familiares que se hacen cargo
de él. Con el uso de los exoesqueletos se busca reducir dichas complejidades e incluso
haciéndolas más efectivas.

1
 Lo ideal sería que en un futuro el paciente sea capaz de decidir qué tan “intenso” o de
qué forma realizar los ejercicios de rehabilitación de acuerdo a su estado de delicadeza,
esto siendo posible gracias a investigaciones que buscan llevar un “neurocontrol” sobre
dichos sistemas.

JUSTIFICACIÓN

Esta investigación se realiza con el fin de dar a conocer el origen, desarrollo e

implementación de los exoesqueletos para que se tenga una idea más clara de cómo
funcionan y que recursos implementan para, así, poder sugerir una mejora o incluso
alguna innovación. Dicho avance se enfocará preferencialmente al ámbito médico y se
expondrá porque en nuestros tiempos se complica realizar algún avance tan notorio a lo
ya creado. Se pretende así mismo dar algunos puntos de vista sobre alguna mejora o
modificación que se puede implementar a los exoesqueletos como por ejemplo el uso de
máquinas simples (planos inclinados, poleas, palancas) para dar un mejor rendimiento a
dicho mecanismo.

ANTECEDENTES

Como sé mencionó, un exoesqueleto sirve como una armadura que tiene como
finalidad ayudar o facilitar al portador con el desempeño de alguna tarea o simplemente
funciona como protección como sería el caso de una armadura medieval. Este se podría
considerar como el primer desarrollo de un exoesqueleto. Se considera que,
aproximadamente, la armadura más antigua puede datar del año 1200 a.C. Dichas
armaduras se empleaban, como se mencionó, para dar protección a sus portadores pero
un estudio relativamente reciente, desarrollado por investigadores de la Universidad de
Leeds (West Yorkshire, Inglaterra) en colaboración con la Universidad de Oxford
(Oxford, Inglaterra) y la Universidad de Milán (Milán, Italia) indica todo lo contrario; en
dicho reporte se menciona que, por ejemplo, el uso de una armadura medieval pesaba
entre los 30 y 50kg por lo que se requería una gran cantidad de energía para moverse,
dicha energía era de casi el doble que la empleada para batallar sin ella.

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 En el libro de Climent nos habla del Oplomoclion de Hyeronunys Fabricius
d’Acquapendente, 1592. Un compendio de férulas renacentista que puestas todas juntas
parece una armadura donde vemos la fantasmal ausencia de la persona a la que debería
rodear. Aparece en el libro “Opera quirúrgica”. Este libro fue el sucesor de otra obra
llamada “De Arte Gymnastica de Hyeronimus Mercurialis”. Estos libros sirvieron para
crear especies de máquina-férula que se emplearon con el propósito de rehabilitar a
personas con alguna limitación física.

MARCO TEÓRICO

Karel Capek, en 1921 acuña el término “Robot” en su obre dramática “Rossum’s

Universal Robots/ R.U.R.” a partir de la palabra checa “Robbota” que significa
“Servidumbre/Trabajo forzado”. Dentro del contexto manejado en dicha obra el término
robot se utiliza para designar un manipulador con un control digital.

La definición formal según el “Instituto del Robot de América” (RIA por sus siglas
en inglés):

“Un robot es un manipulador reprogramable designado para mover material, partes,

herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos variables
programados para la realización de una variedad de tareas”

Catarina Padilla. (.). .. 23/04/2017, de Google Sitio web:

http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/padilla_m_o/capitulo1.pdf

Existe una clasificación para diferencias los tipos de robots, entre ellos se encuentran
los exoesqueletos.

En base a lo anterior, como un exoesqueleto es un robot, está regido por tres leyes
fundamentales para la creación y concepción de un robot, las cuales son:

1.-“Un robot no hará daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser
humano sufra daño”

3
 2.-Un robot debe hacer o realizar las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si
estas órdenes entran en conflicto con la primera ley“”

3.-“Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en la que esta

protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley”

Coetáneamente, con un avance en estos tipos de robot, en las afueras de Pisa, Italia,
se ha desarrollado un exoesqueleto llamado “BODY EXTENDER” desarrollado en el
Laboratorio de Robótica Perceptual que forma parte de la Escuela Superior Santa Ana,
en la misma Pisa. Esta máquina puede levantar 50 Kg en cada mano y puede ejercer 10
veces la fuerza del usuario aplicada a un objeto y según sus creadores dicen que es el
exoesqueleto más complejo creado hasta ahora.

Por otro lado, en Japón ya se autoriza el uso de esta división de robots para
tratamientos médicos siendo el dispositivo HAL el primero de su tipo en ser autorizado
con estos fines por el gobierno japonés. Este producto fue desarrollado para ayudar a
quienes presentan atrofia muscular espinal o espinobulbar. Según sus desarrolladores
(fabricado por la empresa Cyberdyne), el dispositivo posibilita que el cuerpo “recuerde”
como caminar.

Otros países que también han permitido la implementación de este tipo de complejos son
EUA, Alemania y otros de Europa.

OBJETIVO GENERAL

El desarrollo de esta investigación pretende informar y recopilar datos sobre el uso de

los exoesqueletos en algunos ámbitos como pueden ser médicos o militares (aunque no
necesariamente bélicos) así como también sus antecedentes y algunas de las más
recientes innovaciones y/o descubrimientos.

OBJETIVO ESPECÍFICO

Se procura exponer los antecedentes sobre los exoesqueletos, mostrar sus principios,
leyes que los rigen además de su evolución e innovación enfocada a términos médicos.

4
 HIPÓTESIS

Como se planteó al inicio, ya se conocen bastantes avances en cuanto al desarrollo e

implementación de materiales, mecanismos y actuadores que son aditamentos para
mejorar el desempeño en cuanto a resistencia y durabilidad del exoesqueleto; además, en
base a esto, se expuso la idea de que el desarrollo de estas “máquinas/prótesis” ya no
debería enfocarse tanto a la innovación en cuanto a los términos mencionados ya que
para nuestros tiempos y necesidades es suficiente lo ya perfeccionado, entonces, el
enfoque de dichos avances se debe centrar en que el usuario debería de decidir sobre el
mejor uso de éste, de acuerdo a sus condiciones y requerimientos y para esto el campo
en el que se debe indagar a profundidad es el campo de los sensores en especial los
neurológicos para que así, el portador, al pensar en algún tipo de movimiento que no
solo reaccione la sección elegida sino que lo haga de la manera más natural posible,
asemejándose a un movimiento puro y limpio realizado por cualquier ser vivo.

Así que, correctamente se propuso que los avances deberían ser sobre los sensores
que se implementan para lograr un buen dominio sobre el aparato. En un futuro, tal vez
bastante lejano, además de innovar en cuanto a los sensores también se deberá hacer un
gran avance en cuanto a programación de seguridad debido a que, cuando se logre hacer
este tipo de “robots” con mucho mayor potencial que los actualmente desarrollados será
necesario que estas creaciones preserven y respeten las tres leyes que los dominan.

METODOLOGÍA

Para esta investigación se utilizaron los métodos analítico y sintético. En principio el

método analítico busca de manera separada la información de los aspectos básicos de los
exoesqueletos, después se utiliza el método sintético para reunir dicha información y
poder crear y desarrollar la hipótesis.

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 CONCLUSIÓN

El campo en el que más se debe investigar no es directamente en el de los

exoesqueletos directamente, es decir, no hacer innovaciones en cuanto a materiales,
actuadores o algo por el estilo sino que se debe de abundar las indagaciones en cuanto a
sensores, en todo aspecto pero preferencialmente enfocado a neurosensores para así
hacer el exoesqueleto un poco más “natural” y que éste siga los requerimientos
ordenados por el portador en lugar de solo realizar acciones “convenientes”
programadas; aunque si en algún futuro se llega a tener tal grado de sensibilidad para
que el usuario controle dicho equipamiento no debería poder violar ninguna de las leyes
de la robótica.

RECOMENDACIONES

Para futuras investigaciones sobre este tema, se propone que se investigue en mayor
cantidad cómo funcionan los sensores neurológicos actualmente desarrollados así como
las áreas a las que estarán aplicadas y cómo éstos responden de acuerdo a las
necesidades de los usuarios.

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 BIBLIOGRAFÍA

INICIOS DE LA ROBÓTICA

Catarina Padilla. (.). .. 23/04/2017, de Google Sitio web:

http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lmt/padilla_m_o/capitulo1.pdf

EXOESQUELETOS ACTUALES

Neil Bowdler. (7 marzo 2014). Exoesqueletos: se vienen los "superhumanos".

20/04/2017, de BBC Sitio web:
http://www.bbc.com/mundo/noticias/2014/03/140306_exoesqueletos_robo
ts_rg

ROBOTS MILITARES NEUROCONTROL

http://www.muyinteresante.es/tecnologia/articulo/los-nuevos-supersoldados

EXOESQUELETO MÉDICO

?. (29 de noviembre de 2015). Japón autoriza el uso de "exoesqueletos" para

tratamientos médicos Fuente: Emol.com -
http://www.emol.com/noticias/Tecnologia/2015/11/26/761051/Japon-
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20/04/2017, de emol.tecnología Sitio web:
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ARMADURAS MEDIEVALES

http://www.bbc.com/mundo/noticias/2011/07/110722_tecnologia_ciencia_cultura_arma
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Rebecca Morelle. (Viernes, 22 de julio de 2011). Las armaduras medievales

perjudicaban a los soldados. 23/04/2017, de BBC Sitio web:
http://www.bbc.com/mundo/noticias/2011/07/110722_tecnologia_ciencia_c
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LIBRO MEDIEVAL SOBRE PROTESIS

http://www.taringa.net/post/ciencia-educacion/6137200/Historia-y-rehabilitacion-en-el-
futuro-exoesqueleto-robot.html

EXOESQUELETOS RUSOS

?. (30 ene 2016). Rusia desarrolla exoesqueletos militares que podrán ser
manejados con el pensamiento. 21/04/2017, de RT Sitio web:
https://actualidad.rt.com/actualidad/198318-rusia-exoesqueletos-militares-
manejar-pensamiento