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AUTOMAÇÃO
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Prof. MSc. Edson Simões dos Santos (orientador)
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos
_____________________________________________
Prof. DSc. Rogerio Atem de Carvalho
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos
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Prof. DSc. William da Silva Vianna
Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia Fluminense/Campos
AGRADECIMENTOS
Agradecemos a Deus por nos permitir completar mais uma etapa de nossas vidas, nos
dando sabedoria e força para prosseguirmos em meio às dificuldades enfrentadas durante essa
caminhada.
Aos nossos pais, que tanto nos apoiaram na busca do estudo e conhecimento e na nossa
escolha por essa profissão.
À Edson, nosso orientador e professor, que tanto nos ajudou com sua competência,
paciência e apoio em todos os momentos desse percurso.
A todos nossos familiares que nos apoiaram direta e indiretamente, nos incentivando no
desenvolvimento deste trabalho tão significativo na nossa formação acadêmica.
RESUMO
The project consists of the development of an automatized system for the positioning of a
parabolic antenna according to the coordinates of a satellite. A prototype was built in smaller
proportions and a computational system was implemented to control the azimuth and elevation
of the antenna. The system executes the positioning of the antenna through two direct current
motors, and the position is determined by the incremental encoder type of position sensor and
potentiometers coupled in its structure. The usuary interface can be done through a computer
software, Matlab Simulink, in a way that is possible to manually set the position variables, and
acquire their readings too. This simulation technique, which consists in the building of the real
system with software simulation, is called Hardware-in-the-Loop (HIL), which enables the
investigation of the strategies that could be applied in the real system. The control strategy used
was feedback, through a PID type booked gain controller. After the construction and control
strategy application, tests were done for analysis and validation of the system. The results were
satisfactories for the control of the two coordinates of the antenna, presenting overshoot of 0.5
degrees and 0.05 degrees of steady state error.
CC - Corrente Contínua
HIL - Hardware-In-the-Loop
I/O - Input/Output
Kb - Kilobyte
Kd - Ganho derivativo
Ki - Ganho integrativo
Kp - Ganho proporcional
PID - Proporcional, Integral e Derivativo
PWM - Pulse Width Modulation
RNA - Redes Neurais Artificiais
USB - Universal Serial Bus
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO ..................................................................................................................... 12
1.1 Objetivos............................................................................................................................. 13
1.1.1 Objetivo Geral .............................................................................................................. 13
1.1.2 Objetivos Específicos .................................................................................................. 13
4.4 Resultados........................................................................................................................... 47
1 INTRODUÇÃO
1.1 Objetivos
Implementação do controlador feedback com ganho agendado do tipo PID via software
e sintonia por meio empírico.
1.2 Justificativa
Capítulo 3: Método e Ferramentas: Neste capítulo é feita uma breve introdução sobre
a placa Arduino, os sensores utilizados e os atuadores, além disso disserta-se sobre a placa
controladora de motores e sua função nesse projeto.
Referências Bibliográficas: Lista as fontes e trabalhos que serviram como base para o
desenvolvimento deste trabalho.
16
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Neste capítulo são apresentadas as teorias necessárias para um breve entendimento das
tecnologias e conceitos que foram utilizados na elaboração e desenvolvimento no presente
trabalho.
A recepção adequada dos sinais vindos do espaço é de relevante importância para o bom
desempenho de um sistema de comunicação via satélite. A antena é um dos itens mais
importantes para a recepção de sinais do satélite.
A antena é um dispositivo capaz de transformar ondas eletromagnéticas guiadas por
uma linha de transmissão em ondas eletromagnéticas irradiadas, ou o contrário, transformando
ondas irradiadas em guiadas para a linha de transmissão. Por isso, a função da antena é essencial
em qualquer tipo de comunicação realizada por radiofrequência (ESTEVES, 1980).
Uns dois tipos mais utilizados para melhor recepção de dados de satélite é a parabólica.
Este tipo de antena é conhecido por possuir um refletor parabólico.
A escolha da antena do tipo parabólica para esse projeto, se deu pelo fato da mesma
possuir uma curva que permite refletir maior potência de radiação para um ponto comum, do
que outro tipo de curva conhecida, além do fato dela ser amplamente utilizada e possuir um
valor acessível. Estas antenas podem ser usadas como antenas transmissoras ou receptoras.
No caso de serem usadas como transmissoras, o refletor parabólico reflete as ondas
eletromagnéticas geradas por um dispositivo radiante que é colocado no foco do refletor
parabólico e as frentes de onda geradas saem deste refletor de uma forma mais consistente do
que em outros tipos de antenas.
Nas antenas receptoras, como é o caso do protótipo construído para este projeto, o
refletor parabólico concentra a onda incidente em seu foco, conforme mostrado na Figura 1,
onde existe um receptor. Para que o sinal seja adequadamente captado pelo receptor, o
posicionamento e a orientação da antena parabólica são fundamentais.
17
Fonte: http://ayudafta.blogspot.com.br/2012/02/hello-world.html
Acesso em: Outubro de 2015.
A antena parabólica, situada em terra (Ground Station), deve estar posicionada de forma
a receber a maior intensidade possível de sinais enviados pelo satélite.
Uma antena destinada a recepção de dados, deve possuir a capacidade de se movimentar
em dois planos: horizontal (azimute) e vertical (elevação). Para a realização correta da
comunicação com qualquer satélite, o sistema deve permitir um deslocamento mínimo angular
de 0º a 90º no plano de elevação e, no plano de azimute, descolamento angular de 0º a 360º
(ELBERT, 2004).
Segundo Marins (2004), um apontamento incorreto ou desajustado de uma antena
compromete consideravelmente o funcionamento de uma estação de comunicação via satélite.
Em uma estação de recepção as antenas são os primeiros equipamentos a processar o sinal
enviado pelo satélite. Minimizar as atenuações é essencial para que o sistema de comunicação
atinja um desempenho satisfatório.
Para uma maior precisão e confiabilidade em termos de recepção de sinal, um controle
adequado seria uma solução para os problemas relacionados ao apontamento e visibilidade da
antena em relação ao satélite. No protótipo construído, um controlador feedback com ganho
agendado do tipo PID, foi testado através da técnica HIL.
2.2 Hardware-In-the-Loop
Fonte:http://www.hil-simulation.com/images/stories/Pictures/HIL%20Simulation.png
Acesso em: Setembro de 2015
Esse tipo de simulação tem ganhado destaque em diversas áreas da engenharia, como a
automotiva, eletrônica, telecomunicações e sistemas de controle (LU, et al., 2007), como uma
opção de testar um sistema sob condições mais realistas sem ser necessário produzir ou
confeccionar o sistema final na prática.
19
Figura 3: Diagrama de Blocos com estratégia de controle por realimentação negativa (feedback).
Fonte: http://www.labspot.ufsc.br/~aguinald/ensino/eel7063/cap1.pdf
Acesso em: Setembro de 2015
A estratégia consiste em fazer com que a saída do sistema convirja para valores o mais
próximo possível dos valores de referência em tempo satisfatório.
O controlador é o responsável por tal feito, de forma que este calcula a ação de controle
aplicada na planta através do sinal de erro que recebe (diferença entre o valor de referência, e a
saída medida pelo sensor).
A resposta proporcional, nada mais é do que o erro multiplicado por um termo o ganho
proporcional Kp. Por exemplo, se o erro de um sistema em um determinado instante é de 10
unidades e o Kp do controlador é 5, a resposta proporcional naquele instante será de 50.
A componente integral consiste na integração, ou somatório dos valores de erro (área
do erro ao longo do tempo), desde a partida do sistema, até o instante em que se encontra
multiplicado por uma constante Ki, que é o ganho integral. Isso faz com que a resposta integral
aumente lentamente com o tempo, a menos que o erro caia a zero, ou diminua de valor caso
tenha seu sinal de erro invertido, portanto essa ação tem o efeito de eliminar o erro em regime
permanente.
A correção derivativa é obtida através do produto entre a derivada do erro em relação
ao tempo pelo ganho derivativo Kd. Dessa forma, essa componente de controle é sensível à taxa
de variação da variável de processo. Seu objetivo é aumentar a velocidade da resposta global
de controle do sistema
Figura 4: Diagrama de Blocos representativo de uma Planta com Controlador PID paralelo.
Fonte: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:PID.svg
Acesso em: Setembro de 2015
As simulações são geralmente usadas para examinar a transição de uma região para a
outra, ou seja, deve-se usar um ganho fixo, ou um ganho programado. Deve-se notar que
frequentes questões de estabilidade são contornadas pela existência de várias pequenas regiões
e assegurando que o controlador passará de uma para outra sem ficar preso em “fronteiras”.
Assim, o controlador será capaz de realizar o controle em diversas regiões sejam elas de ganho
fixo ou agendado. Está fundamentado que, para poucas regiões que são alteradas raramente, ou
possuem parâmetros que são alterados muito devagar, a estabilidade do sistema pode ser
assegurada se cada parte da lei de linearidade for examinada, isso se essas leis forem fixadas.
Portanto, o ganho programado é geralmente considerado como dependente de alguma variação
lenta de parâmetro (FRANKLIN, 1998).
Segundo o autor (op. Cit) este método é um sofisticado conceito, frequentemente usado
para avaliar a estabilidade do sistema. Na prática, a análise de estabilidade do ganho
programado consiste na realização de um acompanhamento mais próximo dos sistemas de
simulações.
Neste trabalho, esse conceito foi utilizado para garantir a estabilidade do sistema e
eliminação do erro em regime permanente, pois o mesmo se comporta de diferentes maneiras
de acordo com o setpoint desejado. Os parâmetros de sintonia não foram constantes, sendo
calculados para a faixa de erro em operação, sendo assim foi utilizado o conceito de controle
adaptativo, pois através de funções definem-se os valores de sintonia do controlador.
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3 MÉTODOS E FERRAMENTAS
Neste capítulo é feita uma breve introdução sobre a placa Arduino, sua composição,
algumas modificações ocorridas nas placas, aplicações e funcionalidades. Discorre-se também
sobre encoder, potenciômetros, mostrando seu funcionamento e detalhando os modelos
utilizados na confecção do trabalho. Além disso, disserta-se sobre a placa controladora de
motores e suas utilidades neste projeto. A última seção deste capítulo relata o uso dos atuadores,
que no presente trabalho tratam-se de motores elétricos de corrente contínua com uma caixa de
redução.
componentes externos, tais como sensores e atuadores. Trata-se de um sistema que pode
interagir com seu ambiente por meio de hardware e software, sendo chamada de plataforma de
computação física ou embarcada.
Todos os elementos da plataforma Arduino são de fonte aberta, permitindo que qualquer
pessoa tenha acesso aos projetos, programas, entre outros, de forma gratuita. Existem várias
aplicações para essa placa, de acordo com os dispositivos acoplados obtêm-se diferentes
resultados.
O ambiente de desenvolvimento integrado apesar de apresentar algumas limitações
(possivelmente intencionais já que a plataforma almeja uma baixa barreira de entrada), é
bastante funcional permitindo um início rápido do desenvolvimento. Apesar de utilizar seu
próprio ambiente de desenvolvimento, as placas e as bibliotecas podem ser utilizadas com
outros ambientes de desenvolvimento como o utilizado nesse projeto, o Simulink, uma aplicação
do software Matlab.
Existem várias placas de desenvolvimento Arduino oficiais e, devido a sua natureza
aberta, inúmeras placas não oficiais compatíveis. Existem também inúmeras placas de expansão
conhecidas como Shields como a placa Controladora de Motores de Corrente Contínua da
marca Pololu também utilizada nesse trabalho. Uma rápida pesquisa aponta dois modelos mais
recentes, Arduino Uno na Figura 5 e Arduino MEGA 2560 na Figura 6, como opções mais
interessantes.
Neste presente trabalho, a placa escolhida foi o Arduino MEGA 2560, devido ao maior
número de entradas e saídas analógicas e digitais. Outra vantagem é a proporção maior de portas
PWM capazes de simular uma saída analógica, num total de 15, uma técnica utilizada no
protótipo.
24
Fonte: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno.
Acesso em: Outubro de 2015.
Fonte: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMEGA2560.
Acesso em: Outubro de 2015.
O Arduino MEGA 2560 possui 54 pinos de entradas e saídas digitais onde 15 destes
podem ser utilizados como saídas PWM. Possui 16 entradas analógicas, 4 portas de
comunicação serial. Os pinos operam com tensão de 5V e podem fornecer ou drenar até 40
mA.
As portas digitais são utilizadas quando é necessário trabalhar com valores bem
definidos de tensão. O Arduino utiliza um sistema de valores digitais binário, ou seja, utilizam
apenas dois valores de tensão: 0V e 5V.
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A Arduino MEGA 2560 possui 16 entradas analógicas (pinos A0 a A15), onde pode ser
feita a conversão com uma resolução de 10 bits, ou seja, o valor será convertido entre 0 e 1023.
Por padrão a tensão de referência é conectada a 5V.
O PWM é uma técnica através da qual é possível obter resultados analógicos com meios
digitais. O acionamento de motores CC pode ser feito de diversas maneiras. Uma técnica
difundida atualmente é a de Pulse Width Modulation (PWM).
O PWM consiste em um método chaveado de tensão em frequência da ordem de KHz,
pelo qual, através de uma onda quadrada, controla-se a tensão aplicada ao motor. A tensão
média aplicada no motor é dada pela razão entre o período em que a onda do PWM fica "ativa"
e o período em que ela fica "inativa" multiplicada pela tensão máxima de alimentação.
A vantagem desta técnica quando comparada a variação contínua de tensão, por
exemplo, é que o PWM apresenta menores perdas de energia e menor aquecimento dos
componentes do circuito de acionamento, permitindo que estes sejam menores e mais baratos.
No caso do Arduino, tem-se basicamente um sinal digital que oscila entre 0 V e 5 V com
frequência de 500 Hz, na qual o mesmo trabalha, funcionando como se fosse um temporizador,
porém os tempos em que o sinal permanece em 0 e 5V podem ser modificados.
A placa shield controladora de Motores Pololu Dual VNH 5019 mostrada na Figura 7 e
a biblioteca Arduino I/O adicionada no software Matlab, torna fácil o controle de dois motores
bidirecionais de corrente contínua (CC) com uma placa compatível Arduino.
Esta placa controladora foi desenvolvida para uma grande variedade de usuários, desde
iniciantes que necessitam apenas de um controlador plug-and-play para o Arduino até
avançados que querem uma interface direta com o VNH5019.
.
Algumas de suas características são:
Fonte: https://www.pololu.com/docs/0J49.
Acesso em: Outubro de 2015.
Para o controle dos dois graus de liberdade da antena, a elevação e o azimute, foram
utilizados dois atuadores, que são motores de corrente contínua (CC). Um motor de corrente
contínua converte energia elétrica em energia mecânica, como qualquer motor, mas tem uma
característica que o individualiza: deve ser alimentado com tensão contínua.
Uma das principais aplicações práticas de motores CC é no acionamento de cargas que
precisam ter sua velocidade variada de forma controlada. No caso deste projeto, as cargas a
serem movimentadas são: o conjunto inteiro da antena, quando se rotaciona o eixo horizontal
(azimute), e o prato e contrapeso quando o movimento é a inclinação da mesma (elevação).
Porém, motores de corrente contínua são de baixo torque e elevada rotação. Isso
significa que eles não podem ser usados diretamente para transferência de força e movimento
para a maioria dos mecanismos. Por exemplo, dependendo da carga, tem-se duas possibilidades
desagradáveis: ou a carga “disparará” em alta velocidade, se ela for suficientemente leve, ou
então o motor não terá força para movimentá-la e não conseguirá sair do lugar.
Para usar este motor numa aplicação comum de mecatrônica é preciso reduzir sua
velocidade e, ao mesmo tempo, aumentar seu torque. Isso é feito acoplando-se ao motor algum
sistema mecânico que possa realizar essas operações. Nesta aplicação, uma caixa de redução
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foi utilizada em conjunto com o motor, que consiste num conjunto de engrenagens acoplados
ao motor com o intuito de reduzir a velocidade e aumentar o torque.
Utilizando-se caixas de redução apropriadas e controles de velocidade e sentido, é
possível conseguir qualquer tipo de movimento com estes motores, desde os mais suaves até o
movimento rápido de propulsão de um veículo controlado à distância. Neste presente trabalho,
definiu-se dois Motores de Corrente Contínua Aslong JGY-370B com Caixa de Redução 972:1
e encoder mostrados na Figura 8 para melhor relação entre Torque e Velocidade, o conjunto
motor redução utilizado no projeto difere da imagem pois possui uma rotação à 12V de 4 rpm.
Fonte: http://pt.aliexpress.com/item/hot-sale-pure-metal-ASLONG-JGY-370B-12v-dc-worm-gear-motor-
specifications-with-encoder/32361019700.html
Acesso em: Outubro de 2015.
Fonte: http://pt.aliexpress.com/item/hot-sale-pure-metal-ASLONG-JGY-370B-12v-dc-worm-gear-motor-
specifications-with-encoder/32361019700.html
Acesso em: Outubro de 2015.
28
O encoder é um sensor capaz de determinar a posição angular dos eixos dos motores
aos quais estão acoplados. É capaz de converter movimentos lineares ou angulares em sinais
elétricos, que podem ser transformados em informações binárias para que possam ser
trabalhadas por um computador com o objetivo de configurá-las em variáveis do tipo distância,
posição, entre outras.
O sistema de leitura é baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas
radiais transparentes e opacas, alternadas. Este é iluminado perpendicularmente por uma fonte
de luz infravermelha, quando então, as imagens das janelas transparentes são projetadas no
receptor que converte essas janelas de luz em pulsos elétricos.
Os modelos variam em encoder absoluto, quando guarda o valor de posição na memória
quando desenergizado, e incremental quadrature, que possui dois canais defasados em 90°
conforme mostra a Figura 10, que permite indicar o sentido do movimento, porém não guarda
o valor de posição quando desenergizado.
Figura 10: Defasagem de 90º dos pulsos do Encoder
Fonte: https://augustof.wordpress.com
Acesso em: Outubro de 2015.
3.4 Potenciômetros
São dispositivos elétricos que tem sua resistência elétrica alterada mecanicamente.
Podem ser utilizados como sensores para determinar posições lineares e angulares de uma
determinada trajetória. Nesses sensores a posição do objeto num determinado curso é indicada
pela posição que um cursor acoplado a este objeto se mantém numa trilha ou elemento resistivo.
As vantagens de sua utilização são a leitura e processamento fácil de sinal e o baixo
custo. Neste projeto, foram utilizados dois potenciômetros, com intuito de determinar as
posições iniciais do sistema, um para o movimento do azimute conforme a Figura 11 e outro
para a elevação conforme a Figura 12.
3.5 Simulink
Para elaboração da parte física do projeto, uma base teve que ser projetada e construída.
Utilizou-se uma superfície de madeira num formato quadrado para a sustentação da antena,
possibilitando a fixação da antena em qualquer superfície plana. Além disso, uma estrutura
metálica em conjunto com um apoio circular que já possuía uma superfície giratória foi usada
para posteriormente ser acoplada ao motor para realizar o movimento do azimute. Também foi
colocado um suporte metálico para ajuste da angulação da haste, conforme as Figura 14.
Para um o encaixe do motor, um furo teve que ser feito para a melhor acomodação do
eixo do mesmo ao eixo de elevação do sistema. Entretanto para garantia de fixação do conjunto,
a inserção de um parafuso em transversal com o eixo do motor foi a solução encontrada,
conforme a Figura 18.
Posteriormente, com toda estrutura física finalizada, foram feitas as ligações elétricas.
Um eletroduto de PVC foi utilizado conforme a Figura 21 para que os fios não ficassem em
contato direto com a base giratória, para não correr o risco de desgaste do material. Com o
protótipo finalizado mostrado na Figura 22, testes iniciais foram realizados para verificação do
funcionamento e comportamento do sistema. Após esta etapa implementou-se a programação
de leitura, escrita e controle.
Nesta seção são abordados os testes iniciais de comunicação dos sensores e atuadores
com o Simulink, além de descrever como foi feita a implementação da estratégia de controle
feedback com o algoritmo PID e os parâmetros utilizados
É necessário que os motores estejam habilitados a realizar movimentos. Para que essa
habilitação seja feita, foi necessária a utilização de dois blocos de escrita digital recebendo nível
lógico 1. Esses blocos são identificados como Digital Write, e os pinos correspondentes
escolhidos no Arduino foram os 7 e 10, que estão ligados as portas M1EN e M2EN na placa
controladora de motor, de acordo com a Figura 25.
definir um range de operação satisfatório em meio aos 256 valores possíveis (0 a 255) da porta
de escrita analógica do Arduino.
Os pinos M1INA e M1INB da placa controladora de motores, respectivamente
representando o sentido do giro do motor 1, são conectados a dois pinos digitais do micro
controlador Arduino, 8 e 9. Esses pinos em nível lógico alto definem respectivamente o sentido
de rotação horizontal (azimute) como horário e anti-horário. O pino de saída 3 do Arduino
(Analog Write, com 8 bits de resolução), conectado a porta M1PWM na placa controladora de
motores, modulada por largura de pulso (PWM) que fornece sinais variáveis de 0 a 11V ao
motor como mostrado na Figura 26.
A rotação horizontal exige um grande esforço do motor, portanto concluiu-se que seria
necessário utilizar toda a faixa disponível de sinal de controle para um bom desempenho,
embora tenha-se notado uma zona morta de resposta entre os valores de 0 a 20 em PWM.
Através dessa interface da Figura 28, a leitura do encoder é feita pelas duas portas em
que o mesmo está conectado ao Arduino. No encoder relacionado ao motor do azimute, as
portas são as digitais 18 e 19, já no que diz respeito a elevação, as portas utilizadas são as 20 e
21 referentes aos canais A e B do encoder, essas portas foram definidas no bloco Encoder Read.
Os ganhos representados são as devidas conversões já mencionadas. O bloco Encoder Reset
tem a função de resetar os valores lidos pelo mesmo sempre que necessário.
Esta interface gerou um bloco que foi utilizado para o controle feedback, e foi chamado
Leitura de Encoder.
Além disso, blocos para leitura dos potenciômetros mostrados na Figura 29 foram
utilizados para identificar a posição angular inicial tanto da elevação, quanto o azimute,
utilizando blocos do tipo Analog Read. Porém, o controle foi feito através da leitura dos
encoders, devido a limitações e baixa precisão encontrada nos potenciômetros e geração de
ruídos.
Figura 29: Leitura dos valores do potenciômetro.
Em vista desses testes iniciais, deduziu-se que o controlador deveria ter a característica
de resposta suave, porém com rápidas correções. Uma estrutura de malha fechada foi idealizada
para começar a implementação de um controle feedback com PID que atendesse um critério de
erro de precisão de 1º tanto para a elevação quanto para o azimute. Vale ressaltar que o tempo
de amostragem que foi utilizado em todos os blocos foi de 0.05s.
A seguinte estrutura foi construída para o controle da posição do azimute conforme a
Figura 30:
Figura 30: Controle da posição do Azimute.
A ação integral, foi designada a intervir no sistema apenas quando o módulo do erro for
menor que 2 graus conforme a Figura 33. Isso se deve ao fato de que esta ação só é eficaz para
eliminar pequenos erros, e sua atuação no sistema para grandes faixas de erros podem trazer
prejuízos no desempenho do sistema. Quando o erro é maior que 2 graus, o integrador é
realimentado negativamente (ganho de -5) com objetivo de zerar o valor do integrador,
identificado pelo bloco Gain3. Quando o erro é menor que 2 graus, uma função do tipo
quadrática (destacada em azul) descreve o parâmetro integral. Obedece à seguinte função: 𝐾𝑖 =
(𝐸 + 0.99)2 de repetições por segundo.
Figura 33: Ganho Integrativo
Para a correção derivativa mostrada na Figura 34, o ganho derivativo é então calculado
conforme a função: 𝐾𝑑 = 2|𝐸| + 0.5 , dado em segundos. Os valores do parâmetro ficam
limitados entre -100 e 100 unidades identificado pelo bloco Saturation1.
45
A mesma estrutura utilizada para controle do azimute, foi utilizada para o controle da
elevação mostrado na Figura 35, porém com algumas alterações em relação aos parâmetros
PID, bias e saturação, além da diferença dos pinos.
Foi utilizada uma saturação (Saturation1, destacado em azul) para que o valor da
correção do controlador não ultrapasse o valor de 70, para que a soma com o valor de bias
(destacado em laranja) de 35 não ultrapassasse o valor de 255 referente a resolução de saída de
8 bits da porta analógica do Arduino.
46
Após teste do controlador feedback, uma interface mostrada na Figura 37 foi criada,
com o intuito de escolher a posição desejada, tanto para o controle do azimute quanto o da
elevação. Essa interface possibilita que o usuário defina a posição através de um ganho que
pode receber valores de 0 a 90º para elevação e 0 a 180º para o azimute (os ganhos Setpoint
Azimute e Setpoint Elevação). Os blocos responsáveis pelo controle do azimute estão
destacados em amarelo e os responsáveis pelo controle da elevação em roxo.
Além de possibilitar a escolha do ângulo desejado, essa interface também permite a
visualização dos gráficos da resposta do sistema, referente ao sinal de controle e posição real
da antena pelos blocos identificados na Figura 37 como Scope e Scope1. Também conta com
os blocos de comunicação do sistema brevemente mencionados no trabalho (destacados em
laranja), blocos de leitura dos potenciômetros (destacados em azul) e os de habilitação dos
47
4.4 Resultados
Nesta seção são apresentados os resultados dos testes realizados com o protótipo. Os
testes foram iniciados após a finalização do desenvolvimento da programação feita pelo
Simulink. Os parâmetros relacionados ao controlador PID foram selecionados empiricamente
até chegar a um erro que fosse menor que 1 grau.
Uma faixa foi definida para valor proporcional, de modo que o controlador apresentasse
uma resposta próxima ao valor desejado. Para definição da melhor faixa, os parâmetros
integrativo e derivativo foram zerados, de forma que os dois não influenciassem no sistema.
Após achar um valor desejado para a correção proporcional, o fator derivativo começou a ser
testado de forma que reduzisse o sobressinal do sistema, porém tomou-se cautela que um grande
valor poderia levar o sistema para a instabilidade.
Depois de encontrar uma correção derivativa satisfatória, definiu-se uma correção
integrativa que melhor atendesse a eliminação do erro em regime permanente. Porém devido à
natureza do sistema, e a precisão desejada, definiu-se a partir de testes a relação que melhor
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respondia na eliminação do erro (Ki) e a melhor faixa para atuação (2 graus). Através desses
parâmetros obteve-se os resultados mostrados nos gráficos das Figuras 38 e 39, que relacionam
o tempo em segundos com a posição em graus.
A Figura 38 mostra a resposta do sistema à uma entrada degrau de amplitude de 90º
para o azimute, num gráfico que relaciona o ângulo em graus com o tempo em segundos.
Foi constatado um erro máximo de 0.5º de sobressinal, que é corrigido pelo sistema de
controle num tempo aproximado de 7.5s, caindo para um erro em torno de 0.05°, tendo o
sistema uma resolução de 0.007º de resolução na saída da caixa de redução.
Verificou-se que o sistema de controle possui um erro inicialmente que não ultrapassa
0.5 graus de sobressinal, e um erro de 0.05 graus em regime permanente, tendo o sistema uma
resolução de 0.007º de resolução na saída da caixa de redução. Com a entrada sendo dada no
tempo de 5.2s, o tempo de subida foi de 3.1 segundos e o tempo de acomodação também no
mesmo tempo, pois atendeu ao critério de 2%.
Também pode ser analisado que o tempo de resposta do controlador do azimute é mais
rápido que o do controlador da elevação. A relação da variação angular do Azimute e da
elevação podem ser identificadas nos gráficos das Figuras 38 e 39. Em que o azimute tem uma
variação angular de 90° num tempo aproximado de 7.5s, e a elevação tem uma variação angular
de 30° num tempo aproximado de 3.1s.
Azimute Elevação
Degrau 90° 30°
Sobressinal 0.5° (0.55%) 0.5° (1.67%)
Tempo de Acomodação e Subida 7.5s 3.1s
Erro reg. Permanente 0.05° 0.05°
Velocidade 12°/s 9,7°/s
5 CONSIDERAÇÕES FINAIS
Neste capítulo são apresentadas as considerações finais deste estudo. Para tanto,
discursa-se sobre a relevância do projeto, destacando o uso de controladores para apontamento
de antenas, explicita-se as considerações dos resultados, as dificuldades encontradas e formas
de continuidade.
5.1 Conclusão
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS