25/04/2011

Facultad de Ingeniería Mecánica

Universidad Nacional de Ingeniería

Dinámica de Sistemas
Multicuerpos

II. Cinemática

M.Sc. David R. Achanccaray Diaz

Notación Denavit - Hartenberg

• ai: Longitud de la normal

común.
• di: Distancia entre el
origen Oi-1 y el punto Hi.
• αi: Angulo entre el eje de
la junta i y el eje zi según
el sentido de la mano
derecha.
• θi: el ángulo entre el eje
xi-1 y la normal común
HiOi medida desde el eje
zi-1 según el sentido de
la mano derecha .

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Notación Denavit - Hartenberg

Cadena Cinemática Abierta

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Cadena Cinemática Abierta

Ejercicio (a)

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Ejercicio (a)

Ejercicio (a)

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Ejercicio (a)

T1 = [ 0, 0, 1, 0]
[ 1, 0, 0, 0]
[ 0, 1, 0, d1]
[ 0, 0, 0, 1]

T2 = [ 0, 0, 1, 0]
[ 1, 0, 0, 0]
[ 0, 1, 0, d2]
[ 0, 0, 0, 1]

T3 = [ 0, 0, -1, 0]
[ 1, 0, 0, 0]
[ 0, -1, 0, d3]
[ 0, 0, 0, 1]

Ejercicio (b)

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Ejercicio (b)

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Ejercicio (b)

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Ejercicio (b)

T1 = [ cos(t1), -sin(t1), 0, l1*cos(t1)]

[ sin(t1), cos(t1), 0, l1*sin(t1)]
[ 0, 0, 1, l0]
[ 0, 0, 0, 1]

T2 = [ cos(t2), -sin(t2), 0, l2*cos(t2)]

[ sin(t2), cos(t2), 0, l2*sin(t2)]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

T3 = [ 1, 0, 0, 0]
[ 0, -1, 0, 0]
[ 0, 0, -1, d3]
[ 0, 0, 0, 1]

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Ejercicio (c)

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Ejercicio (c)

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Ejercicio (c)

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Ejercicio (c)

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M.Sc. David R. Achanccaray Diaz

E-mail: ingmec251@gmail.com
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