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Universidad Técnica de Cotopaxi.

Pinos Alex, Regalado Fabián, Sarango José, Fernando Valencia, 5to “A” Eléctrica
Sistemas de Control Análisis de Bode

INFORME PRÁCTICO

Análisis de Bode
Resumen - En este informe consta de dar a conocer cuál es estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la
el análisis de bode en varios elementos especializados para salida del sistema conforme t tiende a infinito.
el análisis de sistemas de control y sus características con el
fin de verificar ciertos métodos analíticos y comportamiento Estabilidad absoluta, estabilidad relativa y error en estado
de ondas. estable. Al diseñar un sistema de control, debemos ser
capaces de predecir su comportamiento dinámico a partir
INTRODUCCIÓN del conocimiento de los componentes.
La señal de entrada para un sistema de control no se conoce
La característica más importante del comportamiento
con anticipación, pero es de naturaleza aleatoria, y la
dinámico de un sistema de control es la estabilidad
entrada instantánea no puede expresarse en forma analítica.
Sólo en algunos casos especiales se conoce con anticipación absoluta, es decir, si el sistema es estable o inestable. Un
la señal de entrada y se puede expresar en forma analítica o sistema de control está en equilibrio si, en ausencia de
mediante curvas; tal es el caso del control automático de cualquier perturbación o entrada, la salida permanece en el
herramientas de corte. mismo estado.

OBJETIVOS Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es


estable si la salida termina por regresar a su estado de
OBJETIVO GENERAL equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
Implementar de forma práctica el accionamiento de dos inicial.
motores monofásico mediante la utilización de un Logo
además de la aplicación del software Logo-Sim que va a Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es
servir para visualizar el funcionamiento de dichos críticamente estable si las oscilaciones de la salida
elementos anteriormente mencionados, entre otros continúan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin
elementos del diagrama eléctrico planteado. límite a partir de su estado de equilibrio cuando el sistema
está sujeto a una condición inicial.
OBJETIVO ESPECIFICO
En realidad, la salida de un sistema físico puede aumentar
Analizar las características de un sistema transitorio y ver el hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por
comportamiento de la respuesta transitoria en una gráfica. “detenciones” mecánicas o el sistema puede colapsarse o
OBJETIVO ESPECIFICO. volverse no lineal después de que la salida excede cierta
magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones
Determinar los diferentes elementos de una respuesta diferenciales lineales.
transitoria.
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Identificar las condiciones que se necesita para la
estabilidad de un sistema.
Entender cómo se relacionan la respuesta frecuencial y La función de transferencia de un sistema de segundo orden
temporal. se expresa como:
DESARROLLO
En el análisis y diseño de sistemas de control, debemos tener
una base de comparación del desempeño de diversos
sistemas de control. Esta base se configura especificando las Fig. 1 Comportamiento de una función de transferencia de
señales de entrada de prueba particulares y comparando las segundo orden.
respuestas de varios sistemas a estas señales de entrada.
El comportamiento dinámico del sistema de segundo
Respuesta transitoria y respuesta en estado estable. La
orden se describe a continuación en términos de dos
respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de
parámetros ξ y wn.
dos partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va El valor de ξ toma diferentes valores dependiendo de su
del estado inicial al estado final. Por respuesta en estado ubicación en el plano s.
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Sistemas de Control Análisis de Bode

El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo
amortiguamiento positivo (ξ>0), esto causa que la son cero.
respuesta escalón unitario establezca un valor final
constante en el estado estable debido al exponente negativo La respuesta transitoria de un sistema de control práctico
(-ξwnt). Por lo tanto el sistema es estable. exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el estado estable. Al especificar las características
El semiplano derecho del plano s corresponde a un de la respuesta transitoria de un sistema de control para una
amortiguamiento negativo (ξ<0). El amortiguamiento entrada escalón unitario, es común especificar lo siguiente:
negativo da una respuesta que crece en magnitud sin límite
de tiempo, por lo tanto el sistema es inestable. 1. Tiempo de retardo, td

El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de 2. Tiempo de levantamiento, tr


cero (ξ=0). Este resulta en una amortiguación sostenida, 3. Tiempo pico, tp
y el sistema es marginalmente estable o marginalmente
inestable. 4. Sobrepaso máximo, Mp

5. Tiempo de asentamiento, ts

Fig. 3 Especificaciones de las respuestas transitorias de un


sistema de control.

Tiempo pico, tp

El tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta


alcance el primer pico del sobrepaso

Tp es proporcional a ξ e inversamente proporcional a wn..


Fig. 2 Ubicaciones en el plano de sistemas dependiendo el
Al incrementar la frecuencia natural no amortiguada, se
análisis de estabilidad
reduce tp.
Definiciones de las especificaciones de respuesta
transitoria. En muchos casos prácticos, las características
de desempeño deseadas del sistema de control se
especifican en términos de cantidades en el dominio del
tiempo. Los sistemas que pueden almacenar energía no PREGUNTAS DE CONTROL
responden instantáneamente y exhiben respuestas 1. ¿Qué se entiende por respuesta temporal de un sistema
transitorias cada vez que están sujetos a entradas o de control?
perturbaciones.
Por respuesta transitoria o temporal se refiere a la que va del
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada estado inicial al estado final.
escalón unitario depende de las condiciones iniciales. Por
2. ¿Diferencias entre respuestas transitoria y estacionaria de
conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios
un sistema de control?
sistemas, es una práctica común usar la condición inicial
estándar de que el sistema está en reposo al inicio, por lo
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Una diferencia relevante por respuesta en estado estable, se 10. ¿Cuál la condición necesaria de estabilidad de un
refiere a la manera en la cual se comporta la salida del sistema?
sistema conforme t tiende a infinito, mientras que por
respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado Para que sea estable debe ser que no debe haber signos y
inicial al estado concluyente. raíces sobre el eje jw.

3. ¿En qué tipo de sistemas la respuesta es de igual forma 11. Mostrar cómo cambia la respuesta de un sistema de
que la señal de entrada? segundo orden para una señal escalón unitário con relación
al valor del coeficiente de amortiguamiento ξ.
Oscilatorio: La evolución de las variables de estado y la
respuesta temporal consisten en oscilaciones que no
decrecen con el tiempo. Ejemplo: el movimiento de un
muelle sin fricción
4. ¿Qué expresiones se utilizan para representar la respuesta
estacionaria?
Solo se utiliza la expresión en relación a la señal de entrada
y de la función de salida.
5. ¿Qué comando se usa en MATLAB para la respuesta al
escalón?
En la galería Sources específicamente se una el comando
Step para respuesta escalón
6. ¿Puede establecerse la estabilidad de un sistema de
control a partir de la respuesta transitoria?
La respuesta transitoria de un sistema de control práctico
exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el sistema estable.
7. ¿Existe alguna relación entre la respuesta frecuencial y
temporal?
Tanto la respuesta frecuencial y temporal trabajan para el
estudio de las respuestas en los sistemas de entradas
senoidales u(t)=A*sen(wt) donde w=2ℼf en el rango de
cero menor a omega menor a infinito.
8. ¿Qué índices de calidad caracterizan la respuesta
transitoria de un sistema de segundo grado?
1. Tiempo de retardo, td
2. Tiempo de levantamiento, tr
3. Tiempo pico, tp
4. Sobrepaso máximo, Mp
5. Tiempo de asentamiento, ts
9. ¿Por qué es importante conocer la respuesta transitoria al
escalón de sistemas de diferente orden?
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada
escalón unitario depende de las condiciones iniciales, es una
práctica común usar la condición inicial estándar de que el
sistema está en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas
las derivadas con respecto al tiempo son cero, las
características de respuesta se comparan con facilidad. La
respuesta transitoria de un sistema de control práctico
exhibe con frecuencia oscilaciones amortiguadas antes de
alcanzar el estado estable.
Universidad Técnica de Cotopaxi. Pinos Alex, Regalado Fabián, Sarango José, Fernando Valencia, 5to “A” Eléctrica
Sistemas de Control Análisis de Bode

b) G(s) = (s + 10) / [s(s² + s 100)]

1. Simule en MATLAB el comportamiento


transitorio al escalón unitario

2. Hacer análisis de Bode con sinusoide

2. Justifique los resultados obtenidos.

DESARROLLO DE LA PRÁCTICA

Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto:

a) G(s) = 500/ [(s +5) (s² + 2s +10)]

12. Diga a que llamamos sobrepico en la respuesta de


un sistema de segundo orden.

El tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta


alcance el primer pico del sobrepaso.

FUNDAMENTO TEORICO

Se denomina “Respuesta temporal” a la respuesta de


tiempo: dinámica + estacionaria del sistema . Dado el
sistema de control

Xe Figura 4. Grafica de bode del primer ejercicio


Sistema Lineal de Tiempo
continúo
Xs

Donde: X(t) = U(t), escalón unitario

Se utilizan como expresiones para evaluar el error a


régimen estacionario al escalón unitario:

E(∞) = 1 / (1 +K)

Donde K = limG(s), coeficiente de error de posición Grafica 5. Grafica de comportamiento de fase y


frecuencia
Analizar estabilidad utilizando el metodo de Routh
Hurwitz para el sistema con la ecuación característica CALCULOS DEL MARGEN DE FASE
siguiente:
MF= -222+180
q(s) = S3 + 4S2 + 5S + 3
MF= -42
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA
CALCULOS DEL MRGEN DE GANANCIA
Dadas las funciones de transferencia de lazo abierto: MG= -4.7
a) G(s) = 500/ [(s +5) (s² + 2s +10)]
Universidad Técnica de Cotopaxi. Pinos Alex, Regalado Fabián, Sarango José, Fernando Valencia, 5to “A” Eléctrica
Sistemas de Control Análisis de Bode

Análisis Justificacion de lso cálculos >>B = [1 5] ;

• Respuesta al escalón unitario:

b) G(s) = (s + 10) / [s(s² + s 100)] >>Step ( A, B)

• Construir las gráficas de Nyquist y Bode

>>Nyquist(A,B)

>>Bode(A,B)

FUNDAMENTOS DE MATLAB.
Instrucciones a utilizar

 Declaración de la función de transferencia


500/(S+5)en MATLAB:
>>A = [500];

>>B = [1 5] ;
Grafica 7. Grafica de comportamiento de fase y CONCLUSIONES
frecuencia Se logró entender las definiciones de los distintos elementos
con los que cuenta una respuesta transitoria.
Se determino para que un sistema este estable no debe
existir “signos alternados ni raices” sobre eje de las “y”
Se determinó que la relación que existe entre la respuesta
frecuencial y temporal es que ambas trabajan para el estudio
de una entrada senoidal.
RECOMENDACIONES
Es muy importante tener en cuenta que los circuitos de
mando mediante el logo y la señal por medio del pulsador,
se requiere de mucho cuidado en implementar los elementos
CALCULOS DEL MARGEN DE FASE en el software, ya que cada elemento usado dispone de las
salida y de entradas, por lo cual es importante dar el uso
MF= -178+180 adecuado a ciertos elemento para un correcto
funcionamiento.
MF= 2

CALCULOS DEL MRGEN DE GANANCIA


I. BIBLIOGRAFIA
MG= 0.1 1. Ogata K. INGENIERIA DE CONTROL
MODERNA.
Justificacion de lso cálculos
2. Ogata K. Solving Control Engineering
FUNDAMENTOS DE MATLAB. Instrucciones a Problems with MATLAB . Prince Hall.
utilizar 3. Ogata K. Designing Linear Control System
with MATLAB. Prentice Hall. E.U.A.

• Declaración de la función de transferencia


500/(S+5)en MATLAB:

>>A = [500];