MASKANA, Vol. 8, No.

2, 2017

Robots Seguidores de Línea: Diseño de Hardware, Software, y

Aplicaciones.
Jonnathan Fernando Nivicela Arbito1, Gilson Xavier Reiban Morocho1, Janeth Fernanda
Romero1.

1
Escuela de Electrónica y Telecomunicaciones de la Facultad de Ingeniería, Universidad de Cuenca, Av. 12 de
abril y Av. Loja, Cuenca, Ecuador, 010103

Corresponding author: jonnathan.nivicela@ucuenca.ec

Fecha de recepción: Diciembre 13, 2017.

Fecha de aceptación:

ABSTRACT
This paper describes the format to be used in presenting articles to be published in the Maskana
Magazine of the Research Direction of University of Cuenca. Authors must use this file for editing their
work and following the instructions and suggestions shown in this document. Moreover, every work
must comply with the official requirements presented in the web site of the magazine (Dirección de
Investigación Universidad de Cuenca 2014). The abstract must be written in English and Spanish, using
the corresponding sections.

Keywords: Line Followers, Robotics, University of Cuenca.

RESUMEN
Este artículo describe brevemente

Este artículo describe brevemente el formato utilizado para la publicación de artículos en la Revista
Maskana de la Dirección de Investigación de la Universidad de Cuenca. Los autores deberán editar este
archivo y utilizarlo como base en la escritura de su artículo, respetando los lineamientos aqui
presentados y según se indica en la documentación oficial presentada en la página web de la revista en
(Dirección de Investigación Universidad de Cuenca 2014). Este resumen debe escribirse tanto en inglés
como en español en las secciones correspondientesh.

Palabras clave: Seguidores de Line, Robótica, Universidad de Cuenca.

1. INTRODUCCIÓN

La robótica desde su aparición se ha impulsado por la creatividad de sus diseñadores, tal aparición no
es actual, sino se remonta a tiempos de los griegos, donde se establecieron seis máquinas denominadas
“simples”: Palanca, cuña, tornillo, polea, rueda y eje, cabrestante y plano inclinado; la combinación de
estos elementos se ve en términos de equilibrio y transformación de fuerzas por su naturaleza cinemática
(Moon, 2007); la unión de estas maquinas simples ha dado el desarrollo de sistemas más complejos
llegando al desarrollo de sistemas de “movimiento propio” que ya no dependen de un operador presente
durante todos los procesos.

En Baghdad, Carlomagno a principios del siglo IX, mandó a elaborar un reloj de agua que movía
figuras; a mediados del siglo XIV, artesanos e ingenieros comenzaron a crear lujosas máquinas de

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ornamento con “movimiento propio” denominadas autómatas, incorporadas como figuras de animales
o humanos y usadas como piezas centrales en palacios e iglesias y con distintas funciones, en este
periodo, los dispositivos se apoyaron de mecanismos como engranes, palancas, equilibradores de pesos
y otros, que permitieron la fabricación de maquinas miméticas. (Truitt, 2015)

la capital deLa finalidad de la introducción debe ser suministrar suficientes antecedentes para que el
lector pueda comprender y evaluar los resultados del estudio sin necesidad de consultar publicaciones
anteriores sobre el tema. Las siguientes reglas se aplican para lograr una buena introducción: (i) exponer
primero, con toda la claridad posible, la naturaleza y el alcance del problema investigado; (ii) revisar
las publicaciones pertinentes para orientar al lector; (iii) indicar el método de investigación (si se estima
necesario, se expondrán las razones para elegir un método determinado); y (iv) concluir con la
formulación de las hipótesis y/o objetivos específicos. A continuación puede escribir las diferentes
secciones de su artículo. Utilice secciones y subsecciones para organizar de mejor manera la
información a ser presentada.

Robótica

La robótica representa en la actualidad la encrucijada de desarrollos de última generación en varios

dominios: mecánica, automatización, informática y sistemas de conducción. Se explica la alta
complejidad de un robot en términos de su mecánica, arquitectura y sistemas de control.

El proceso de construir un seguidor de línea es muy complejo debido a las siguientes razones:

 Velocidad de movimiento
 Distancia de los sensores con respecto a la superficie
 Tiempo de escaneo

Descripción general

Un seguidor de línea es un robot que puede desplazarse sobre cierta trayectoria dada, generalmente una
línea negra ubicada sobre una superficie blanca. Un seguidor de línea es una aplicación en la que se
incluyen nociones de la robótica, control o inteligencia artificial, se utiliza en ámbitos académicos.

Realizar un seguidor de línea implica el aprendizaje de programación de microcontroladores, control

de velocidad por modulación de ancho de pulso (PWM), lógica difusa, control PID, entre otras.

2. HARDWARE DE UN SEGUIDOR DE LINEA

Aunque cada robot tiene sus propias particularidades todos ellos comparten una misma estructura
básica:

Los seguidores de línea están conformados por componentes como son:

- Sensores Infrarrojos
- Comparador
- Un microcontrolador

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- Controlador del motor DC

- Motores DC

Figura 1. Diagrama de bloque de un seguidor de línea.

Sensores Infrarrojos

Estos robots seguidores de la línea son capaces de seguir la trayectoria de la línea por medio del uso de
sensores, estos pueden ser de diseño usando microcontrolador, el sensor IR sirve para detectar la línea,
el conjunto de sensores consiste en cinco pares de sensores IR, el par de sensores IR está compuesto de
dos diodos, el uno envía un rayo mientras que el otro debe recibirlo.

El LED IR emite radiación infrarroja. Esta radiación ilumina la superficie frente al LED del receptor.
La superficie refleja la luz infrarroja. Dependiendo de la reflectividad de la superficie, la cantidad de
luz reflejada varía. Esta luz reflejada se hace incidente en un sensor de infrarrojos con polarización
inversa.

Una radiación más intensa da como resultado más corriente de fuga inversa. Esta corriente se puede
pasar a través de una resistencia para obtener voltaje proporcional. Por lo tanto, a medida que varía la
intensidad de los rayos incidentes, la tensión entre las resistencias variará en consecuencia.

Si el receptor recibe el rayo de reflexión, significa que el robot está en blanco y si no puede recibirlo,
entonces el robot está en negro.

También se utilizan los sensores infrarrojos Cny70, cuando los sensores están sobre una superficie
blanca, la luz ultravioleta que emiten estos sensores rebotara hacia el fototransistor haciendo que este
se sature. Cuando el sensor esta sobre una superficie negra, esta absorberá toda la radiación, haciendo
que no rebote nada de luz hacia el fototransistor, al no rebotar nada de luz UV el fototransistor no
saturara, haciendo que este en corto (abierto). Así es el funcionamiento de este sensor, y se puede utilizar
para censar partes blancas y las oscuras, según la configuración que tenga el foto transistor se pueden
obtener estas señales analógicas (pues esta variara si el color de superficie es clara, poco clara u oscura),
que luego se enviara a la etapa de acondicionamiento.

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Figura 2. Sensores infrarrojos Cny70

https://es.scribd.com/doc/192643058/Robot-Seguidor-de-Lineas

Comparador

La señal de sensores recibidos se debe convertir a digital, utilizamos un comparador que convierte la
señal analógica en forma binaria. Un buen CI de comparación es el LM324, que consta de cuatro
amplificadores operacionales independientes, de altas ganancias y compensados internamente.

Figura 3. Sensor IR y circuito comparador.

También se puede utilizar el amplificador operacional LM358 configurado como comparador, es de

doble canal y se tomara el valor de referencia de los potenciómetros para variar esta referencia y obtener
valores adecuados digitales que luego el microcontrolador los leerá y procesará.

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Figura 4. Señal analógica y digital

Microcontrolador

Un microcontrolador es un chip con un núcleo del procesador, entrada/salida programable y

periféricos de memoria.

Pic 18f2550: Es un microcontrolador de gama alta de los pic arquitectura RISC de 8bits, 2 módulos de
captura/comparción/pwm,ccp, convertidor adc, opera a 40Mhz velocidad reloj, 16Kwords de memoria
FLASH, cuenta con un puerto usb 2.0 opera a 5 voltios, entre sus principales características La principal
función será la de ser el cerebro del robot, adquirirá las señales de los sensores, tomara las decisiones,
de movimientos del robot, control de velocidad, contralará los led de estado, entradas de botones,
comunicación usb, estado de batería y otras funciones más.

Controlador del motor dc

Se utiliza un circuito integrado para el control de los motores. El microcontrolador envía una señal al
controlador actuando como interruptor, con una señal alta el motor rotará caso contrario no lo hará.

El L293D es un circuito integrado de controlador de motor típico que permite que el motor de CC
funcione en sentido horario o antihorario. L293D es un CI de 16 pines que puede controlar un
conjunto de dos motores de CC simultáneamente en cualquier dirección. Eso significa que puede
controlar dos motores CC con un solo circuito integrado L293D.

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Figura 5. Diagrama de pines del L293D

Funciona en el concepto de H-bridge. H-bridge es un circuito que permite que la tensión sea volada en
cualquier dirección. Como todos sabemos, el voltaje debe cambiar su dirección para poder girar el
motor en sentido horario o antihorario. Por lo tanto, el H-bridge IC es la mejor opción para conducir
un motor de CC. En un solo chip L293D hay dos circuitos h-Bridge dentro del IC que pueden girar
dos motores DC de forma independiente. Como es muy pequeño, se usa mucho en aplicaciones
robóticas para controlar y controlar motores DC. El diagrama de pines de un controlador de motor
L293D se proporciona a continuación.

El l293d tiene dos pines habilitados. Pin 9 y pin 1. Para conducir el motor, los pin 1 y 9 deben estar
altos. Para que el motor del puente H izquierdo funcione, debe habilitar el pin 1 en alto. Y para que el
motor H-Bridge derecho lo conduzca a la altura del pin 9. Si cualquiera de los pin1 o pin9 baja,
entonces el motor en la sección correspondiente dejará de funcionar. Es como un interruptor
(encendido / apagado).

CONTROL DE CORRIENTE DE MOTOR DIRECTO

El control de los dos motores en el sistema se lleva a cabo mediante el uso del puente H del circuito
integrado L293D, un microcontrolador que habilita y deshabilita los elementos de excitación del
motor utilizando los puentes H internos en el circuito. El fácil uso del circuito L293D y considerando
el único movimiento en una sola dirección, nos permite la siguiente codificación de movimientos de
operación como se muestra en la siguiente tabla;

Tabla 1: Operación L293D

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Y debido al control directo que utiliza la modulación de ancho de pulso (PWM) a encendido /
apagado y control de velocidad para motores, utilizamos la información de entrada / salida de la tabla
2 para habilitar los motores, como se muestra a continuación:

Tabla 2: Los motores permiten secuencia de señal de entrada/salida

Motores DC

Un motor de CC es una clase de máquinas eléctricas que convierte la corriente continua en potencia
mecánica. Los tipos más comunes de estos se basan en las fuerzas producidas por los campos
magnéticos. Casi todos los tipos de motores de CC tienen algún mecanismo interno, ya sea
electromecánico o electrónico; para cambiar periódicamente la dirección de flujo de corriente en sentido
horario o anti horario en parte del motor. La mayoría de los tipos producen movimiento giratorio.

El motor se selecciona según la función del robot, potencia, velocidad y precisión. Por lo general se
utiliza un motor de CC de engranajes, la velocidad del motor se cuenta en términos de revoluciones por
minuto (RPM), el número de engranajes ayuda a aumentar el par y a reducir la velocidad.

Chasis

El chasis del carro seguidor de línea es la estructura a brindarnos la movilidad, para la construcción se
debe elegir un material resistente que soporte el peso de todos los materiales que estarán sostenidos en
el mismo.

El diseño del chasis determina el ancho, largo y alto del carro.

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Figura 6. Chasis de un carro seguidor de línea

Rueda loca

La dirección del carro en las curvas y en las rectas se encuentra guiada por las ruedas que se colocan en
la parte trasera del chasis.

Figura 7. Rueda loca

Llantas

Las llantas deben ser preferiblemente de caucho, ya que garantiza la buena adherencia a la pista.

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Figura 8. Llantas de un seguidor de línea

Batería

La batería nos brinda el voltaje y amperaje con el que se va a trabajar, con mayor voltaje obtenemos
mayor velocidad para los motores.

Figura 9. Batería de seguidor de línea

HADWARE DE UN SEGUIDOR DE LINEA

3. CONCLUSIONES

Lo esencial de esta sección es un resumen de las conclusiones importantes y de sus implicaciones en el

área de investigación sobre la que trata el artículo. Tradicionalmente, las conclusiones ofrecen una
descripción (resumida) de los objetivos principales del marco teórico, del rigor metodológico, de los
resultados, el uso e impacto de los resultados, la originalidad y el tipo de contribución, y de los
desarrollos futuros.

4. REFERENCIAS

Incluir en la lista bibliográfica sólo las referencias de los autores citados en el texto. Las fuentes
electrónicas deben tratarse como material impreso, con algunas adiciones: (i) si el nombre del autor es
desconocido se usa solo el título; (ii) la fecha de descarga y (iii) la URL (dirección electrónica del portal
de donde proviene la información) son parte de la referencia. Algunas referencias de ejemplo son:
(Knuth 1984), (Renault 1991) y (Jones 1999).

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Para mayor información sobre el formato de las referencias diríjase al enlace:

\url{http://diuc.ucuenca.edu.ec/revista-maskana?download=17:guia-autores-maskana}

AGRADECIMIENTOS

En esta sección se agradece de manera cortés por la ayuda: científica, de redacción y técnica (equipo
y otros materiales especiales) recibida de cualquier persona o institución. Además, en esta sección se
expresa también un reconocimiento por la ayuda financiera externa (como subvenciones, contratos o
becas) recibida tanto para la realización de la investigación como para la preparación del artículo. Debe
ser breve.

REFERENCIAS
Dirección de Investigación Universidad de Cuenca. Directrices para la elaboración de artículos
científicos Revista MASKANA de la Dirección de Investigación de la Universidad de Cuenca
DIUC. Ecuador: Universidad de Cuenca, 2014.

Jones, A. Smith and B. «On the Complexity of Computing.» Advances in Computer Science, 1999:
555-566.

Knuth, Donald E. The Text Book. Addison-Wesley, 1984.

Renault, R. Boulic adn O. 3D Hierarchies for Animation. John Wiley & Sons ltd., 1991.

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