Вы находитесь на странице: 1из 20

1967 МАТЕМАТИЧЕСКИЙ СБОРНИК Т.

74(116) № 3

УДК 517.933

Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа


Л. П. Шильников (Горький)
§ 1. Введение
Рассмотрим систему т + п + 1 дифференциальных уравнений
g=Z(2) (1.1)
at
при условии, что функции Z(z) определены и непрерывно-дифференцируемы
в некоторой области G(Z.RmJrn+1. Предположим, что система имеет перио
дическое движение L0 (с периодом 2JX), характеристические показатели
которого удовлетворяют следующему условию: за исключением одного нуле­
вого имеется т > 1 показателей %г Д 2 , . . . , %т с отрицательными реальными
частями и п > 1 показателей yv т2> • •. > Тп с положительными реальными
частями.
Как известно, в этом случае существуют два интегральных многообразия
(с размерностями т -{- 1 и /г + 1), пересекающихся по L0. Устойчивое инте
тральное многообразие обозначим через Ж+, а неустойчивое—через Ш~.
Предположим также, что существует траектория Г0, двоякоасимптотическая
к L0, т. е. а-предельным и сопредельным множествами траектории Г0 является
периодическое движение L0. Следуя А. Пуанкаре, назовем Г0 г о м о к л и н и -
ч е с к о й кривой. Относительно пересечения Ш+ с Ж" по Г0 предположим,
что оно является грубым, т. е.
dim(fl^n^)==l> (1-2)
+
где через WM И W~M обозначены пространства, касательные к Ш и Ш~ в
ючке М£Г 0 .
Заметим, что изучение неавтономной системы
| = /(2,0 (1.3)
с периодической правой частью по t сводится к изучению автономной сие
темы
f = /(z,e), £=i, (1.4)
at at
имеющей глобальную секущую.
Впервые на возможность существования таких движений указал А. Пуан­
каре [1]. Им же было отмечено, что существование гомоклинических кривых
приводит к сложному характеру поведения траекторий.
Дальнейшее изучение динамических систем, содержащих гомоклинические
кривые, связано с работами Д. Биркгофа [2] — [6], который доказал, что в
окрестности гомоклинической точки отображения плоскости в плоскость,
сохраняющего площадь, содержится счетное множество периодических точек,
и указал на возможность изучения структуры расширенной окрестности с
помощью аппарата символической динамики.
Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 379

решению задачи Пуанкаре — Биркгофа о структуре окрестности гомокли-


щческой кривой системы (1.1) и посвящена настоящая работа.
г Прежде всего заметим, что при рассмотрении окрестности гомоклинической
кривой представляет интерес изучение только тех траекторий, которые цели­
ком лежат в ней. Для таких траекторий в достаточно малой окрестности
кривой Г0 установлена следующая классификация:
1) Множество траекторий N+(N~), асимптотических к L0 только в поло­
жительном (отрицательном) направлении, находится во взаимно однозначном
соответствии с множеством всех бесконечных в одну сторону последователь­
ностей, составленных из счетного множества символов 1, 2, . . . , р, . . . .
2) Множество траекторий TV*, двоякоасимптотических к L0 (гомоклини-
ческих кривых), исключая Г0, находится во взаимно однозначном соответствии
с множеством всех конечных отрезков, составленных из символов
1,2,... , р , . . . .
3) Множество траекторий N, не являющихся асимптотическими к L0,
находится во взаимно однозначном соответствии с множеством всех бесконеч­
ных в обе стороны последовательностей, составленных из счетного множества
символов.
Доказывается, что множество N+(N~) после введения естественной топо­
логии становится гомеоморфным бэровскому нуль-множеству.
Для изучения типов траекторий множества N и их характера поведения
строится дискретная динамическая система (2^, 7\ £/), где Т — отображение
некоторой локальной секущей S0, a 2^ — инвариантное множество отображе­
ния Т с естественной топологией {£/}.
Введена также еще одна дискретная динамическая система.
О п р е д е л е н и е . С и с т е м о й Б и р к г о ф а — М о р з а назовем систему
(Q0, со, У), точками пространства Q0 которой являются функции целочислен­
ного аргумента, принимающие значения из счетного множества 0, 1,2, . . . с
окрестностями {V}, где V—i,k — множество всех функций, совпадающих на
этрезке [—l,k], а отображение со есть сдвиг вправо на единицу: ®(f(ri)) =
= /(/2-1).
Установлено, что система (2^, Г, U) топологически эквивалентна системе
Биркгофа — Морза.
Это позволяет утверждать, что система Биркгофа — Морза является
топологическим инвариантом систем, содержащих гомоклинические кривые
на которых выполняется условие (1.2), и дать ответ на вопрос о типах дви
кений и их взаимоотношениях аналогично работам Д. Биркгофа и М. Морза
6]—[11], связанных с изучением геодезических потоков на поверхностях
отрицательной кривизны с помощью ими же созданного аппарата символи­
ческой динамики.
Этот же метод позволяет изучить и структуру окрестности гомоклинического
контура.
Настоящая работа является развернутым изложением заметки [19] и
доклада, прочитанного автором на Международном математическом конгрессе
з Москве.
Автор благодарен Е. А. Леонтович-Андроновой за интерес и внимание к
работе.
380 Л. П. Шильников

§ 2. Некоторые свойства решений в окрестности периодического движения £ 0

Как известно, в некоторой окрестности периодического движения систем


(1.1) можно привести к виду

%=Ax + f(x,y,9), % = By + g(x,y,B), ^ = 1, (2.1


at at at
Здесь А и В — постоянные матрицы порядка т и п е действительным!
коэффициентами, имеющие нормальный жор данов вид, характеристически*
корни которых соответственно равны %v . . . Д т и Ti, •»• , Тл> / и g — ГЛЭД
кие функции, периодические по 6 (с периодом т0, равным в общем случа<
4 JT) и представимые в виде / = fxx, g = gxx, где fx и gx обращаются в нул
при х = у = 0.
В этих переменных устойчивое многообразие 9К+ и неустойчивое много
образие SK" описываются соответственно уравнениями у = 0, х = 0.
Рассмотрим следующую систему интегральных уравнений (/ 0 ]>0)

6 (0 = е** 0 + J e^-Vf (I (т), т, (т), 60 + т) dt,


о
t
ц (0 = eW-w^ + J e*«-t>g (£ (т), TI (т), 90 + т) dx. (2.2;

Лемма 2.1. Существует такое г^>0, что система (2.2) в uiapi


\\1\\<^г,\\ц\\<^г при | | х 0 1 | ^ —, ||у х || <; —, где с — некоторая положи
Z С Zi С

тельная постоянная и 0^t<^t0, имеет единственное решение


х
I ( 0 = IV, ^ о> У±> ео)> Л ( 0 = Л С *о> *о> Л» 9о)- (2-3)

Д о к а з а т е л ь с т в о будем проводить методом сжатых отображений.


Рассмотрим пространство НГ непрерывных функций (I (f), г\ (/)), удовлет­
воряющих условиям
sup ||g(0 | | < г , sup||T|(/)||<r. (2.4)
0^t^tQ 0<*<*о

Норму в Яг определим следующим образом


| ( | ( 0 , л ( 0 ) | = з и р ( Н ( 0 1 1 + 1И(011)- (2-5)

Легко видеть, что Нг является полным метрическим пространством.


Рассмотрим оператор Ft,
t
I (t) = eA*xQ + J **«-*>/ (£, TI, 60 + t) dx, (2.6)
0

t
^Jtj = ^ - / o ) ^ + J gBU-t) g (£, т|, 90 + t) dt.
Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 381

Докажем, что Ft — сжимающий в Я г , если г достаточно мало.


Предварительно заметим, что справедливы следующие оценки
|| ем || < е-мс, || ев«-*о) || < е^-^с (t < /0), (2.7)
НЛКМЦЕ11, |UII<M|h||, (2.8)
где max Re ^ < — ^ <С Q> 0 <С Т <С ™ п R e Т;» £ — некоторая константа, а
g - » 0 при г->0.
Покажем, что FtHrClHr. Используя оценки (2.7) и (2.8), получаем

||f(0||<KI|c + AfcJ ^ ^ ) | | | ( T ) | | d r < Y + Y*

Mcr
| п ( ' ) 1 К Ы к + Л!с f e^-«|h(T)||dt< ^ +

Очевидно, если г достаточно мало, то sup || \ (t) || <; r, sup J| rj (/) j| <^/\
Покажем, что Ft — сжимающий оператор.

II fi - f2 II = II \ eMt-v (/ {iv 4l, e0 +1) - / &, t!2, e0 + T)) dx || <


0

II 4x - П, II = II J е Д ^ т > (Я dv %- 90 + т) - g (|2, T,,, 80 + x)) dx || <


и
< — с*Щ (|| Ex - 1 , II + I h i - Л, ||),

где N (r) = max (|| / ||, || / ||, || g ||, || g ||). Так как частные производные
5 п 5 ч
IISIK'-.llTilKr
функций f и g стремятся к нулю при g—>0, ц—>0, то при достаточно
малых г
| (Гх - Г2, % - ча) | < q | & - £,, % - т]2) I, (2.9)
где q < 1.
Л е м м а 2.2. Для решения (£(/),?](()) системы (2.6) дра достаточно
малом г справедливы оценки
-±t l-{t-U)
2 2
ЦШЦО ,|h(0l|<r. . (2.10)
Действительно, l,(t) u r\ (t) удовлетворяют следующим неравенствам:

III (0 II < е~ис || х01| + Мс $ е-я(^—сГц | (t) || dT>


О

||rj (0 ||<е^-*о)с||у ± \\ + Мс\ в**-*)|| л (т) ||dx


t
382 Л. П. Шильников

ИЛИ

р(0<~ +Мс ^p(x)dx, <7 (*)<-£ +Mc ^q(x)d%,


о t
и
где р (/) = || I (/) || е , q (t) = \\ ц (/) || е~^-^\ Используя известные интеграль
ные неравенства, при достаточно малом г получаем оценки (2.10).
Л е м м а 2.3. Справедливы оценки
дц 2±t
<(с+1)е , (2.11)
дх0 дх0

lit-U)
<(с+1)е (2.12)
дУг дУг

Чтобы получить оценку (2.11), воспользуемся методом последовательные


приближений. В качестве нулевого приближения возьмем

Тогда, очевидно, (k + l)-e приближение будет записываться в виде

lk+1 (0 = е**х0 + J ew-*)f {lk, %, е0 + т) dx,

%+1 (t) = e*t-uyi + j eBWg (lk, %, % + t)dx.

Заметим, что из метода сжатых отображений следует, что | | | J K > ,


II % II ^ г Д ля любого k.
Производные (k + 1)-го приближения по х0 запишутся в следующем виде

= е** +
дхп J L\dt)kdxo \дг\ Jkdx0J

дх0 l
= \ eB'-'-v
dl)kdxQ \dr\Jkdx0j

Оценка для нулевого приближения очевидна. Предполагая, что она верна для
&-го приближения, докажем ее для (k + 1)-го приближения. Имеем
t
^ iAs-4-x f
< e - ^ c + N{r) Ce-W-*> /I 1—1+ дх dt<
il * 1 1 ° 1
дх0 дх

2
it
< е ~ " с + N(r)(c+\)\ e-w-Ve dt<
Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 383

<e^c + 2N{r){c+i)
e~%rt<e~^ с + 2N(r)(c+l)
1

дп/г+1
0 д
ey(t~x)
dlk Ч
дх0 дхп ^ 0

-LtU --(т-0
2 2
<ЛГ(г)(с+1)г [е^-^е ^ A.
T+T
Поэтому при достаточно малом г

№* + i
дхп
<
КГ' дг\{ k+i

дхп ^ 2

Переходя к пределу при fe->oo, получаем оценку (2.11). Аналогично дока­


зывается оценка (2.12).
Рассмотрим функции
I (о = i (/, tQ9 х0, yv е 0 ), т] (о = т| (/, tQ9 xQ9 yv 60), e (/) = е0 + 1 , (2.13)
где I и ц — решение системы интегральных уравнений. Непосредственно
проверкой убеждаемся, что (2.13) есть решение системы (2.1), проходящее
при t = 0 через точку M0(xQ9r\(09tQ9xQ9yl9%)9B0)9 а при t = t0 — через точку
Мг (I (tQ9109 х09 у19 0О), у19 0Х), где 0Х = 60 + /0 (mod т 0 ).

§ 3. Построение отображений в окрестности L0

Пусть Mt(xt,09dQ) и Mi (0,г/7 ,6i)—точки, лежащие в достаточно малой


г0-окрестностй периодического движения. Обозначим через S0 и 8г секущие
плоскости 0 = 60 , 6 = 0Х . Пусть

U0 = [М0 (х, у0), || х0 — 4 || < 8о> II Уо II < в0],


^ i = Шг (х19 уг)91| х11| < 8Х, || ух — у; || < e j

— окрестности точек М^ и Мх на S 0 и Sv Так как М^ £ 3R+, то всегда


можно указать такое достаточно малое з 0 , чтобы в рассматриваемой окрест­
ности L 0 траектории пересекали U0 только один раз. Аналогичное ограниче­
ние наложим на е г
Пусть
x(t)=x (t9 xQ9 y09 6o), у (0 = у (t9 x09 у09 0*), 0 (0 = 0о + t

есть уравнения трактории L, проходящей при t = О через точку М0 (х09 y0)^.U0.


Отображение U0 на 1/г по траекториям L обозначим через Т 0 . Очевидно, оно
будет записываться в следующем виде:
Х± = X (f 0 , XQ9 у09 0 О ) ,
(3.1)
е 9
УХ = У (t0, *о> Уо> о ) . i = б0 + t0 (mod т 0 ).
384 Л. П. Шильников

Л е м м а 3.1. TQU0 f] игф 0 .


Обозначим через Ux&9 Uy@9 UXv Uy% множества

\\x0 — xt | | < 8 0 , ||jf 0 ||<e 0 , IKlKep \\yi — y~i\\<Sv

Пусть x0aUXo9 tfx&Uy^ Рассмотрим решение системы (2.1)

x(t) = l(t,t0,x0,yvQt),
y(t) = n (t9t09 x09 y19 e;), e (t) = e0 + 1 (0 < t < g (3.2)

Как следует из леммы 2.2, £ и ц равномерно стремятся к нулю при


t0—> + oo. Следовательно, существует достаточно большое t0^>0 такое, что
при всех tQ > U будут выполняться условия || х (t0) || < 81? || у01| <J 80.

Поэтому для всех t0^>t'09 удовлетворяющих условию 6^ = 60 + /0 (modt0;,


получим, что концы решения (3.2) лежат в UQ и Uv Следовательно,
тоиопи1ф0.
Отображение Г 0 : (х09 yQ) -> (xv уг)9 используя представление решения (3.2),
можно также записать в виде

<3-3)

У0 = Ц (0, tQ9 xQ9 yl9 9^), 0i = tQ + 9о

или (используя представление /0 = kt0 — 6Q + 0Г)


хг = Ъ(х09 у19 k)9 yQ=~4 (xQ9y19k)9 (3.4)
где k = k9 k + 1, • - . .
С л е д с т в и е . Если 80—>0, гг—>0, mo k—>оо.
Пусть с$ — образ £/Хо X иУх при отображении (х0, г/х) -* (х0, т] (*0, ух, ft)), a
0^ — образ UXe X £7^ при отображении (*0, z/j) -* (f (*0, */1? k)9 у J.
Л е м м а 3.2. Область определения a°(k) отображения Т0 состоит из
счетного объединения непересекающихся областей в\.
При каждом фиксированном ft>ft концевыми точками решения (3.2)
являются точки М0 (х0, у0)9 где у0 =г| (xQ9 y19 k)9 и Мг (х19 уг)9 где хг = f (*0, y19 ft).
Эти точки лежат в UQ и Ux и, когда л:0 пробегает UXo9 а г/х пробегает Uyv
заполняют множества а\ и а\. Так как траектории не пересекаются, то
<4 П < = 0 при ft1=^ft2 (i = 0,1).
Поэтому область определения отображения Т0 есть a0 (ft) = U a°k9 a
— °°
областью значений будет область a1 (ft) = у а*, причем Т0а^ = ак.
Ъ
Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 385

Л е м м а 3.3. Справедливы оценка


II I'll + II л 11 + III». || + | | 1 й II + II %0 II + II \ t I < Lr-*k, (3.5)
г<?£ L a v •— некоторые положительные постоянные.
Доказательство следует из лемм 2.2 и 2.3.
Из построения al следует, что а\ расслаивается на m-мерные поверх­
ности
Уо=:ц(х0,У1Л), ( 3 -6)
зависящие от уг g иУх.
Аналогично, а\ расслаивается на n-мерные поверхности
x1=l(x0,yvk). (3.7)
Введем также еще два отображения в окрестности L 0 . Рассмотрим отоб­
ражение S± на себя по траекториям системы (2.1). Обозначим его через T~Q *
Рассмотрим (T^f1, где kx — некоторое целое число. {Tlf1 запишется в
следующем виде:
x х
i = ( 0 i + hxv х
п Ух> 0 i ) = х
" (xi> f/i)»
(3.8)
Уг = У (0i + &х т 0 , л^, # х , 6 Х ) = у (xv уг).
Используя представление решения в виде (3.2), (Т 0 )kl можно также запи­
сать в виде ___
хг = l~ (xv y[)=l (вГ + ktxQ, 6Г + ktfv xv yv G7),
(3>9)
0
У± = 41" (*i. #i) = Л (0, 0! + Vo> *i» #i> i )•
Непосредственно с ним связано отображение Т :
Ч = Г (*i> Уг)> Уг = П' (xv Уд> (3-10)
определенное в шаре Ег: ||-^ || <^ r0, | | * / i | K > 0 - Легко видеть, что Г"" при
достаточно большом kx является сжимающим и
|1б-||+нл-|ц-|||;|| + |5й11 + ||л;1||-ы1%1||<11в-*л<<7<1.
(3.11)
Рассмотрим также отображение S0 на себя, которое обозначим через Т 0 .
Тогда (T*)hl запишется в виде
х0 = * (во + k±x0, х0, у0, Во) = х+ (х0, у0),
~Уо = У (в0+ + &Л)> хо> Уо* 0о+) = У+ (*0> Уо) (3-12)
или
х
о = 1+ (хо>~Уо) =l(®t + k±T0, 0о + ^it 0 ,x Q ,y 0 ,9o),
Уо =- П+ (*0> %) = ^ (0. 0о + kxT0, х0, # 0 , во). (3.13)
С (Го )^ также свяжем отображение Т + :
г

*о = ¥ (хо> %)> % = ^ + (*о> #о)> (3-14)


r r
определенное в шаре Е0: | | * 0 l l ^ o > ll#oll^ o- Отображение Т* при доста­
точно большом kx также является сжимающим. При этом имеет место
оценка, аналогичная оценке (3.11).
5 Математический сборник, т. 74(116), № 3 (Щ
386 Л. П. Шильняков

§ 4. Построение отображения Тг в окрестности Г0

По предположению, у системы (1.1) существует гомоклиническая кривая Г


Без ограничения общности можно считать, что точки ЛС (лго , 0, 0Q ) и
Mi (О, у г , 0Х) есть точки пересечения Г0 с 5G и Sv Как известно, между
некоторыми^ достаточно малыми окрестностями точек М~1 и Ml на5 х и Sft
можно установить взаимно однозначное соответствие, которое обозначим череа
Т г В переменных х, у уравнения Тг можно записать в виде

f
^ f o ^ Tii = G{xl9y1). ( 4 -5)

Так как, по предположению, ®Ч+ и Ж~ пересекаются по Г0 грубо, то ранг


матрицы Gy1(Ofy1) равен п. Из этого следует, что последнее уравнение при
|\ Уо II < 8 о, || % || < £i, II i/i — i/Г I K el разрешимо относительно уг:

уг = Gf (xvyQ)1 (4.2)

где So и г± — некоторые достаточно малые постоянные, а уравнение образа


поверхности хг —0 пред ставимо в виде
х
о = Ф (#о)> (4-3)

где
ll?yJI<ll^(0,^)G"1(0,^)|| + l = L + l .
Рассмотрим пространство Н9 гладких функций х1 = ц>1(у1)9 определенных
при || у1—у11| <С Ч и удовлетворяющих условию sup (|| фх (у±) || + || ф' (уг) ||) <; р.
Легко видеть, что при достаточно малом р = р0 образ любой поверхности
*i = Фг (У г) и з ^РО ЬПРИ II У о I K 8'о (8'о достаточно мало, 0 < e'0' < во), будет
иметь уравнениех0 = ф0(у0), где || фо(у0) | | < ^ + * •

§ 5. Построение отображения T=T1TQ и его свойства


Будем считать, что г± из § 3 совпадает с е ь указанным в § 4. Тогда при
k± ;> k, где йх — некоторое достаточно большое целое число, Т0ад (/ех) = 01 (kx)
будет принадлежать области определения ^отображения Г г Следовательно,
Т = Т1Т0 определено на 0° (fex) и a0 (fej) отображает на некоторую окрест­
ность ТОЧКИ Мо .
Т е о р е м а 5.1. Существует такое достаточно большое число k2^klt
что для всех i, j ;> k%
<?1()То*ф0. (5.1)

В силу (3.5), поверхности (3.7), на которые расслаиваются области el, при


всех k (начиная с некоторого) будут лежать в ЯРо. Так как ||rj v || —• О при
Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 387

#->оо, то можно указать такое k2^> kv что при всех i,j^k2 все /п-мерные
поверхности у0 = т] (х0, ух, t) будут находиться в общем положении с я-мер-
ными образами поверхностей х1 = ^> (xQ, yv /). Следовательно, сг? П ^га)Ф0 ИЛИ

Отображение Т в переменных х0, у0 будет записываться в виде


х0 = F (х (xQ, yQ, у), £(* 0 , #0, /)), Т/0 = G (* (*0, #0, /), £ (*0, #0, /)), (5.2)

где через Л:(А-0, УЬ,])УУ(^О^УО^1) обозначены формулы (3.1) отображения Г 0 с


/0=/t0+o^-ii:L
Пусть М0 (xQ, yQ) ^a°L f]TaQj и Мг (xv уг) = Т 0 М 0 . В переменных (х0, г/х)
отображение Т будет иметь следующий вид:
G
^о = F (I (*о> # Р /) #i)» *H (*о> #i» 0 = (ь (*<>» #i> /)» &)• (5'3)
Из соотношений

TU <Ц> + TJ-dPi = GAlfAe^0 + [ О Д , , + G *J ^ 1


u
x0 y± ^i

следует, что при i, j > fe3 > fc2 справедлива оценка


II U — *o l| + || y'i - & || < N (en* || ^ — x0 |j + ^ || J± _ ^ | | ) ? ( 5#4 )
а отображение Т представимо в виде
*0 = F (*0, #1? i, /), ^ = G (*0, #1? i, /), (5.5)
г
Д е II ^ o || + IIF^ II + || Gx0 | | i - ll G-A | | < g < 1. Рассмотрим связанные с Т отоб­
ражения Tlj(x0,y1)"->(xQ,y1). Из доказательства теоремы 5.1 следует, что
Ttj определено на множестве || х0 — xt || <J е0, || уг — у[ | | < е 1 (обозначим его
через Е) X Е)) и Е] х Е\ отображает в шар
Ее xE):\\xQ — xt | | < е 0 , \\у1— ^ Г | | < 8 Г
Здесь индексы /, / введены для того, чтобы подчеркнуть связь Тч с [отоб­
ражением а) —> а°.
Рассмотрим также отображение Тг (T~lf\ ^где (То f1 введено в § 3. Легко
видеть, что оно определено и записывается в виде
Х0 = Г [Xv у^)9 Х1 = X (Х-^, y^jy

% = G (х13 £ ) , уг = у- (хх, уд
или
x0 = F(l'{x1,'y1),'y1),

G
Л (*о> ~У~1> 0 = ft" (*i» #i> Уд-
5*
386 Л. П. Шильников

Как и Т, отображение Тг (Т0 )k± можно записать в виде

уг = G~(xv yvi,ki), (5.6)

где производные функции F~ и G~ удовлетворяют условию

(5.7)

при достаточно большом kt и i > fe4>fc2. Связанные cT1(TQ)kt отображения


x
v Уд ~~* ( х с Уд> которые обозначим через Th определены на множестве
Е~ы '• II xi || <С го> || Уг — Уг II *ч 8 i и
отображают его в множество
х 8 г
Е7г0: 1| х0 — ^ II ^ о> II Уг II ^ о- Аналогично строится отображение
kx 1
Tt) Tx\ a (k2)->E0, которое запишется в виде

*о = £+(*о> %)Г \^F^{x^yvj),y1)

или
x0 = l+(F(l9y^y0)9
чЧР{\У1)Гу^О(1,У1)
или
х
о = ? + (*о> #о> fei, / ) , Уг = 5 + (*0, # 0 , й х , /) (5.8)

при достаточно большом [k± и / > &5 > /г2. Связанные с этим отображением
отображения: (х0, у0) -> (#0, г/х) обозначим через Т/ . Отображения 7/" опре­
делены на множестве Е/Го:||л;0 — x~l | | < е0, | | # 0 l l ^ r o и отображают £"/Го в
^"г0/: ll*oll^ r o» \\У\—#i ||*4 e i- [Д л я Н0РМ производных функций Т74* и G+
при достаточно большом числе kx и / > &6 > &5 справедлива оценка, анало­
гичная оценке (5.7).
З а м е ч а н и е . Легко видеть, что неподвижные точки отображения Тц
есть неподвижные точки отображения Т. Так как каждое Ти имеет непод­
вижную точку, то отсюда следует существование счетного множества непод­
вижных точек отображения Т. Аналогично устанавливается [существование
счетного множества периодических точек произвольной кратности.
Однако, для изучения траекторий, лежащих целиком в окрестности
гомоклинической кривой, и, в особенности, для изучения инвариантного мно­
жества отображения Т представляет интерес подход, [[связанный с изучением
неподвижных точек в прямом прэизведении пространств, который позволяет
единообразно доказывать существование как периодических, так "и неперио­
дических траекторий.
Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 389

§ 6. Некоторые теоремы о существовании неподвижных точек в прямом


произведении пространств
Пусть имеется счетное множество полных метрических пространств X/ с
метрикой pi (x'i, Xi), где j = 0, ± 1, ± 2, . . . . Пусть также заданы операторы Ai
такие, что
AiXi d Х^,
?i+1 (<Л&и *Aix'i) < qp.(x'i, xi).
Предположим, что
sup f.(x-,x-')<d<oo„
x,,x'.£X.
i t t
oo

Рассмотрим прямое произведение X = [J X/. Метрику в X введем еле-

дующим образом:
р{х\х")=~- sup рДх;,*;),
—00<i<-fOD

Где# = ( . . . , x„i, . . . , х__ь л:0, Хр .. .). Рассмотрим оператор А, действующий


вХ:

где х = (..« , x_j, . . . , x_i, XQ, Хр .. . ), Х'ь = tAi-~\Xi^.^


Т е о р е м а 6.L Оператор А — сжимающий, если д < 4 -

Действительно, pi+1 (Atx'i9 AiXt) < qp. (x'i9 x[) < qp (*',x").
Следовательно, sup p., (^A:J, AiXt) = p (#', x") <^ qp (x\ x").
i

Пусть x* = (... , x—u - • • > ^—ъ ^o> *I» •••)—" неподвижная точка оператора
А, т. е. Ах* = х*. Записав это ^равенство по компонентам, получим, что
только одна последовательность (..., xL.h . . . , х0, . . . , x-t, ...) удовлетворяет
условиям
-V/+1 = --^Л (* = 0, ± 1, . . .)•

Рассмотрим две последовательности полных метрических пространств:


Xt и Yi (i = О, ± 1, ± 2, . . . ) . Предположим, что
^sup рХ/(х), * I ) < d , / sup ру.(Уь f/I)<d.
*'f*IeX' l y ,y Y
'i "fi i

Пусть на X/ X Yi+1 заданы операторы «^ и $} г+1 такие, что


«4/ (X' X Yt+г) С Х/+1, 3UI+! (Xt X К,-+1) С Yt. Предположим, что

?*•_!_, (*'+*' ^ + 0 < Т ( Р ^ (*'''*'") + Р


У/4.1 ^ + 1 ? ^ + ^ ?

Ру. G'i, Yt) < у (Рх. (*i, x"t) + 9Y.+i (y'i+1, y"l+1)),

где x i + 1 = Л< (xi, yi+l), ~yi = $ , + 1 (дс,, г/.+1).


390 Л. П. Шильников

Рассмотрим пространство Z = [} (Xt X Уг). Метрику в Z введем следу.


—со
ющим образом:
?z ((*', У% (х\ у")) = sup (рх {х[, х[) -J- ру (y't, &)),
l l
г

где ^ •= (*, у) = (... , (x_x, r/-]L), (*0, #0), (хх, //х), . . . ) . Введем оператор С1'""1,

Аналогично доказывается
Т е о р е м а 6.2. Оператор С 1 ' - 1 яра ?<С1 —сжимающий.
Пусть г* = (л;^ #*) —неподвижная точка оператора С1'"1. Записывая в
координатах, получим, что существует только одна последовательность
(. . . , ( х ! ь /ДО (х*о, у*0), (х[, у[), . . .),

удовлетворяющая условиям
**+i = e^i (4, yl+i), yl = 53r+i (*!, #*+i).
З а м е ч а н и е 1. Пусть Ci'""1 и С\~~г — два оператора, удовлетворяющие
на Z тем же условиям, что и С1'"™"1. Предположим, что
supHCl'-^ —Ci'-'zlKp.
Тогда легко видеть, что II zj — zl | | < —!—, где z[ = Ci'""^, Z2 = Cj'""^.
1 — <7
З а м е ч а н и е 2. Последовательности точечных отображений примени­
тельно к изучению движений неавтономной системы с непериодической пра­
вой частью впервые рассматривались Ю. И. Неймарком [18]. Им же были
доказаны теоремы о сохранений устойчивых и седловых траекторий последо­
вательности точечных отображений при малых их возмущениях в предполо­
жении, что эти отображения в устойчивом случае действуют в полном линей­
ном нормированном пространстве, а в седловом "случае — в гильбертовом
пространстве.
§ 7. Классификация асимптотических движений к L0, целиком лежащих в достаточно
малой окрестности Г0

Множество траекторий, целиком | лежащих в достаточно малой


окрестности Г0, можно разбить на два множества. К первому множеству
отнесем траектории, асимптотические к L0 хотя бы в одну сторону. Этому
множеству принадлежит, в частности, гомоклиническая кривая Г0. Остальные
траектории отнесем ко второму множеству, которое обозначим через /V.
Рассмотрим множество N' траекторий, асимптотических к L0 только при
t-> — 00 и целиком лежащих в достаточно малой окрестности Г0. Пусть
траектория L^N" и точка Мф,ул) есть точка пересечения L с Uv Так как
L целиком лежит в окрестности Г0, то при t—> + сю она будет пересекать
SQ только в точках о*0^), где /e 0 >max{fej, и стремится к бесконечности
Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 391

с уменьшением окрестности Г0. Обозначим через Mj, Ml, .. . , М10, .. . точки


пересечения L с сг°(&0) в порядке возрастания времени. Так как Од f] о/2 = 0
при /х =f= /2, то для каждого t имеем /Ио б tf/.. где /. > й0.
Следовательно, мы показали, что каждой траектории I (5 N~ соответствует
бесконечная последовательность (/1? /2, . . . , / . , . . .)•
Пусть (хо, t/o)—координаты точки /Ио^сгд, (Xi, yi) — координаты точки
Ml = ТуИо, (л:Г^ £/Г) — координаты точки М~{( =. (T~ykliM,гдеi=0,1,2,....
Связь между координатами указанных точек L будет следующая:
xi^1 = F(xi,yl), yi+1 = G(xi9y[)9
х[=1с(х1у10)9 y[='y(xt0,yl0), (7.1)
xTl = х~ {хт*-1, уТ'-1), УТ1 - у- (*Г*~\ у!*'1)
или
4+1 = F (xl у * 1 , д + 1 , /;.), у[ = G ( 4 , # \ /.+1, jt), {72)
0
4 = ?- (xl yl j19 кг), у°г = 8- (х, , й, я, Ki
хТ1 - Г (*Г'-\ УТ), УТ1"1 - ц- (*Г'~~\ уЛ
Докажем, что каждой последовательности (]v /2, . . . , / - , . . . ) , где / >А?0,
соответствует траектория, принадлежащая А/ .
Рассмотрим две последовательности отображений Аь и 53/, где
^:^ +1 = ^(4,^ + 1 ,/ / + 1 ,/ х ),

A—i—i \ xx = s (л^ , £4 ),
+1
«M-i'^i = G(xUi ,/ / + 1 ,/,) ?

^ i •- ^; = е - (^;, г/1, /i, fei),


^^:'уТ^1 = У\-(хТ1"\уГ%
Нетрудно видеть, что эти отображения удовлетворяют условиям теоремы 6.2.
Следовательно, существует единственная последовательность, удовлетворя­
ющая условиям (7.2). Так как траектория, проходящая через найденные
точки, остается в окрестности L0 при t—>•—сю, то отсюда следует, что она
лежит на интегральном многообразии 5DT.
В множестве N введем следующую топологию: под окрестностью or/i5...5//
траектории L, пересекающей последовательно о^, . . . , сг^, будем понимать
множество всех траекторий из N , пересекающих последовательно а^, . . . а//#
Выше было показано, что N находится во взаимно однозначном соответ­
ствии с множеством всех бесконечных последовательностей (jv ..., /., . . . ) ,
/.!>й 0 , которые обозначим через Q-. Это соответствие является го-
392 Л. П. Шильников

меоморфным, если в Q— под окрестностью последовательности (]\, . . . , jp ..,)


понимать множество всех последовательностей, у которых первые I символов
совпадают с отрезком (jv . . . , /z). Так как й х есть бэровское нуль-множество
и Q^ гомеоморфно Qx , то N~ гомеоморфно Q[~.
Таким образом, доказана
Т е о р е м а 7.1. Множество траекторий N" находится во взаимно
однозначном соответствии с множеством всех бесконечных в одну сторону
последовательностей, составленных из натуральных чисел, и после введения
топологии {GJ± /^ гомеоморфно бэровскому нуль-множеству.
Аналогично доказываются следующие теоремы.
Т е о р е м а 7.2. Множество траекторий N+, асимптотических к L0
только в положительном направлении, гомеоморфно бэровскому нуль-мно­
жеству.
Т е о р е м а 7.3. Множество траекторий N±, двоякоасимптотических к
L0 (исключая Г0), находится во взаимно однозначном соответствии с мно­
жеством отрезков (jv . . . , /' ), где р > 1 и j . — натуральные числа.
С л е д с т в и е . Множество гомоклинических кривых периодического дви­
жения LQ счетно.

§ 8. Структура инвариантного множества отображения Т

Из построения Т0 и Тг следует, что траектории из N, где N — мно­


жество траекторий, не являющихся асимптотическими к L0 и целиком лежа­
щих в некоторой достаточно малой окрестности Г0, будут пересекать SQ в
точках or°(fe0). Пусть L-—одна из траекторий множеста N и (. ..Мо~~\ ...
. . . , Мо, . . . Ml, ...) — точки пересечения Lea0 (k0), расположенные в порядке
возрастания времени. Так как М10£в]. для каждого /, то каждой траектории
L^N соответствует единственная бесконечная в обе стороны последователь­
ность (... , /__., . . . , /0, . . . , / . , . . . ) из символов /. > \ . Пусть (xl у10) —
координаты точки Мо, а (х[, у[) — координаты точки М[ = Т0М10. Так как
М ^ 1 = ТМ1 то

4 + 1 - F(xl у^\ / /+1 , /,), у[ = G {xl tf+\ / /+1 , /.). (8Л)

Доказательство обратного утверждения (о том, что каждой бесконечной


в обе стороны последовательности а=(. .. , /__., . . . , /0, . . . , /., ...) соответст­
вует единственная траектория, принадлежащая N) сводится к доказательству
существования неподвижной точки отображения Са""1 = ( . . . , (<А0, 3d х ), . •
# . . , [di, Sdi+т) . •.), где

Jli * XQ -- Г {Х0, ух , JiJrl, ] • ) ,


Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 393

Легко видеть, что условия теоремы 6.2 выполнены и отображение С« г


имеет единственную неподвижную точку. Следовательно, существует единст­
венная последовательность (... (x°Q, у{), . . . , (х10, у[), . . . ) , удовлетворяющая
условиям (8.1).
Таким образом, доказана
Т е о р е м а 8.1. Траектории множества N находятся во взаимно одно­
значном соответствии с множеством бесконечных в обе стороны последова­
тельностей, составленных из счетного множества символов.
Обозначим через 2^ множество точек из cr°(fe0), через которые проходят
траектории из N, и пустьtf/.^,...,/,,,...,/,—множество точек из ст°, через кото­
рые проходят траектории рассматриваемой динамической системы, пересека­
ющей Bj положительном направлении последовательно множества сгд, . . .
... , tfyp а в отрицательном — множества a^__v ... , e*}__k. Рассмотрим некото-
А.

рую бесконечную в обе стороны последовательность а = (... , j__p . . . , /0,...,


//>•••)> / f c > V Ей отвечает единственная траектория, проходящая через
• • • °/_/> • • • у °/о» • • • > а1р • • • • Следовательно,
<*/. П <*1о1г П Vf^oh П • • • (8.2)

имеет единственную точку. Поэтому получаем, что 2^ построено с помощью


Л-операции и
2 Го = U К Л <?/„л П <*/-lt.u П • • •) (8-3)

по всевозможным различным последовательностям с указанным символом /0.


С л е д с т в и е 1. Так как каждые два слагаемых в (8.3) пересекаются
по пустому множеству, то согласно теореме Н. Н. Лузина (см. [20])
получаем, что 2^ есть борелевское множество. Легко видеть, что N, а
следовательно, и 2^ имеют мощность континуума.
С л е д с т в и е 2. Диаметр множества cr ,...,/0,...,/z стремится к
нулю при I —» оо.
С л е д с т в и е 3. Траектории множества N орбитно-неустойчивы.
Рассмотрим дискретную динамическую систему
(2Го, Т,и,_к,...,,0,„.,и), где ^/у_Л /о // = */_*...../..../, П 2£0-
Введем также динамическую дискретную систему (Q^, со, У~ы)- Точками
пространства Q% являются функции [f(n) целочисленног аргумента, прини­
мающие значения из счетного множества k0, kQ+ 1,.... Окрестностью V-i^
точки f(n) назовем множество всех функций g(n), для которых g(ri) =f(n),
где — k ^ n ^ L В качестве отображения в Q^ возьмем сдвиг со ^вправо на
единицу, т. е. со (/ (п)) = f(n— 1).
Обозначим через ц следующее соответствие: каждой точке M 0 g2^, с
Т1М0^а^ (1 = 0, ± 1, ...) поставим в соответствие f(n), удовлетворяющую
394 Л. П. Шильников

условию f(n) = j n . Легко видеть, что ц—гомеоморфизм и диаграмма

(8.4)
QT

коммутативна.
В свою очередь, (Q-, со, V_&,z) для любого /г0 гомеоморфна системе Бирк-
гофя — Морза (Q0, ю, V—k,d-
Таким образом, справедлива
Т е о р е м а 8.2. Система (Z- ,T,Urj_k,...,fL) топологически эквивалентна
системе Биркгофа — Морза,
Сформулируем ряд утверждений, которые легко доказываются для системы
Биркгофа — Морза, а следовательно, и для системы (2—, Т, U. h ..., ,-е).
1. Множество периодических точек всюду плотно в 2~.
2. У любой периодической точки существует счетное множество
гомоклинических кривых.
3. У любого конечного набора периодических точек существует счет­
ное множество гомоклыническых контуров*.
4. Существуют траектории, всюду плотные в 2^-, т. е. система
(ЕрГ,(//^ /г) транзитивна и т. д.
Пусть S' и S" — две динамические системы, описываемые дифференциаль­
ными уравнениями, порядки которых в общем случае различны. Предполо
жим, что они имеют периодические движения L0 и LQ, у которых есть
гомоклинические кривые Г0 и Г0, по которым соответствующие интегральные
многообразия пересекаются грубо. Тогда можно построить две системы
(2', 7 \ U') и (2", Г", U").
Т е о р е м а 8.3. Динамические системы (2', Т', U') и (2", Т", (У") mono-
логически эквивалентны.
Доказательство вытекает из диаграмм
Г'
ZA —> <а 2" - > 2 "
Ч' | Л' 1 *Г | 'П" | .5)
СО со
Q" - > Q"

(8-6)

* Определение гомоклинического контура дано в § 9.


Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 395

Рассмотрим систему
г = Z (г) + р (г), (8.7)

где р (z) g С1. Нетрудно видеть, что если p(z) достаточно мало по норме в С1,
то система (8.7) будет иметь периодическое движение L'0, близкое к L0,
и гомоклиническую кривую Го периодического движения L0, близкую к L03
по которой без касания пересекаются интегральные многообразия. Обозначим
через (2, Т, О) соответствующую системе (8.7) дискретную динамическую
систему.
О п р е д е л е н и е . Систему (2^-, Т, U3__k,... ,//г) будем называть грубой,
если по любому &>>0 можно указать такое 6>0,чтоприлюбом||р(г)|| С1 <^6
существует гомеоморфизм | множества 2^- на 2, удовлетворяющий условиям:
1) соответствующие друг другу при гомеоморфизме I точки находятся на
расстоянии, меньшем 8,
2) диаграмма
т
2^ 0 —> 27г0

2 -> 2

коммутативна. __
Т е о р е м а 8.4. Система (2^-, Т,U)при достаточно большомk0является
грубой.
Из близости Lo к L0, Го к Г0 отображений Т0 и 7\ к Т0 и 7\ и заме­
чания теоремы 6.2 следует, что при достаточно большом kQy каждой беско­
нечной последовательности (... , j__k, . . . , /0, . . . , jv ...) с начальным симво­
лом /0 будут соответствовать точки М0 £ 2™ и М0 б 2^-, отстоящие на рас­
стоянии, меньшем 8, при достаточно малом р(г). Соответствие M0~WW0 обоз­
начим через I. Из диаграмм типа (8.4) и диаграммы

\ ^

следует, что £ есть топологическая эквивалентность.


З а м е ч а н и е . Диффеоморфизмы со свойствами, близкими к Т, но при­
водящие к рассмотрению символической динамической системы с конечным
числом символов, изучались С. Смейлом [15]—[17].
396 Л. П. Шильников

§ 9. Структура окрестности гомоклинического контура


Предположим, что система (1.1) имеет q периодических движений седло-
вого типа. Обозначим их через LJ, . . . , Ц. Предположим также, что суще­
ствует q траекторий Г°, . . . , Г£, удовлетворяющих следующим условиям:
со (Г?) = а (1\°) = £ > (Г?) = а (Г?+1) = L?+1, (9.1)
где через со (Г) и а (Г) обозначены предельные множества траектории Г.
Совокупность траекторий (rj, . . . , T°q) в этом случае назовем гомокли-
н и ч е с к и м к о н т у р о м . Предположим, что гомоклинический контур является
грубым, т. е.
dim(IJ^f П Wt+lM) = h (9.2)
где через WIM И W*+IM обозначены касательные пространства к Ж7 и SR/^-t
в точке Мб Г?.
Заметим, что для выполнения условия (9.2) необходимо, чтобы устойчи­
вые многообразия периодических движений имели одинаковую размерность [14].
Как и выше, в окрестностях указанных периодических движений могут
быть построены отображения Т01, Т02, . . . , Toq, аналогичные Т0, а также
отображения, аналогичные (3.9) и (3.13). В окрестностях же Г?, . . . , Г^ могут
быть построены отображения 7\ 2 , Тзз, • •. , Tqi, аналогичные Tv
Относительно траекторий, целиком лежащих в некоторой достаточно
малой окрестности гомоклинического контура, устанавливаются следующие
теоремы.
Т е о р е м а 9.1. Множество траекторий, асимптотических к перио­
дическому движению Li только в одну сторону, находится во взаимно
однозначном соответствии с множеством всех бесконечных в одну сторону
последовательностей, составленных из векторов (/\ . .. , /2, . . . , f), где
f — натуральные числа.
Т е о р е м а 9.2. Множество траекторий, асимптотических к периоди­
ческому движению Lt при t-^> — оо и к Lj при t—>-\- оо, находится во
взаимно однозначном соответствии с множеством всех отрезков (j1, . . . , jp)f
где р = / — i-— 1 (mod q) и jl — натуральные числа.
С л е д с т в и е 1. Каждое периодическое движение Lt имеет счетное
множество гомоклинических кривых.
С л е д с т в и е 2. В любой окрестности гомоклинического контура
имеется счетное множество гомоклинических контуров.
Т е о р е м а 9.3. Множество траекторий, не являющихся асимптотиче.
скими к периодическим движениям, находится во взаимно однозначном
соответствии с множеством бесконечных в обе стороны последователь­
ностей, составленных из векторов (j1, /2, . . . , jQ), где jl !> О — целые числа
Рассмотрим следующую дискретную динамическую систему (Q-», со, V):
/г о

точками пространства Q~> являются вектор-функции / (п) = (fx (п), . . . , / (п)),


Ко "

где f.(n) — функция целочисленного аргумента, принимающая значения из


Об одной задаче Пуанкаре — Биркгофа 397

счетного множества k0,k0+ 1, . . . ; kQ = (fe0, . . . ,fe0);окрестность V—ы точки


_^ —> —> ->
f(n) состоит из всех g(n), удовлетворяющих условию g(n) =f(n) (—k<^fi<^
< Q; со — сдвиг: со/ (я) -=f(n— 1).
Систему (Q0J со, У), где 6 = (0, 0, . . . , 0) назовем системой Биркгофа —
Морза типа q.
Аналогичным образом можно построить дискретную динамическую систему
(2U, Г, (7), где Т = TlqToq, ... 9 Т 21 Т 01 , топологически эквивалентную системе
/го

Биркгофа — Морза типа q.


Для системы (2->, Т, V) справедливы теоремы предыдущего параграфа.
ко
(Поступила в редакцию 6/П 1967 г.)

Литература

1. !l. P о i n с а г ё, Les methodes nouvells de la mecanique celeste, III, Paris, 1899.


2. G. B i r k h o f f, On the periodic motions of dynamics, Acta math., 50 (1927), 359—379.
3. G. В i r k h о f f and P. S m i t h , Structure analysis of surface transformations,
J. math, pures et appl., 9 (1928), 345—379.
4. G. В i г k h о f f, Sur l'existenee de regions d'instabilite en dynamiques, Ann. Inst.
Henri Poincare, 2 (1932), 369—386.
5 G. В i r k h о f f, Nouvelles recherches sur les systemes dynamiques, Mem. Pont. Acad.
Sci. Novi Lyncaci, 1 (1935), 85—216.
6. Д. Б и р к г о ф , Динамические системы, Физматгиз, Москва — Ленинград, 1941.
7. М. M o r s e , A one-to-one representation of geodesies on surface of negative
curvature, Amer. J. Math., 42 (1920), 33—51.
8. M. M o r s e, Recurent geodesies on a surface of negative curvature, Trans. Amer.
Math. Soc, 22, № 1 (1921), 54—100.
9. M. M o r s e , A fundamental class of geodesies on any closed surface of negative
curvature, Amer. J. Math., 42 (1920), 33—51.
10. M. M o r s e , Instability and transitivity, J. math, pures et appl, 14 (1935), 49—71.
11. M. M o r s e and G. H e d l u n d , Symbolic Dynamics, Amer. J. Math.. 60 (1938),
815—866.
12 А. А. А н д р о н о в и Л. С. П о н т р я г и н, Грубые системы, ДАН СССР, 14, № 5
(1937), 247—250.
13. Е. А. Л е о н т о в и ч и А. Г. М а й е р, О схеме, определяющей топологическую
структуру разбиения на траектории, ДАН СССР, 103, № 4 (1955), 557—560.
14. S. S m а 1 е, Morse inequalities for a dynamical system, Bull. Amer. Math. Soc, 66
(1966), 43—49.
15. С. С м е й л, Структурно устойчивый дифференцируемый гомеоморфизм с бесконеч­
ным числом периодических точек, Труды международного симпозиума по нелиней­
ным колебаниям, Киев, 1963, т. 2, 365—366.
16. S. S m a 1 е, Dynamical systems and the topological conjugacy problem for diffeomor-
phism, Proc. of the International Congress of Math., Uppsala, 1963, 490—496.
17. S. S m a 1 e, Diffeomorphisms with many periodic points. Differential and combina­
torial topology, Princeton, 1965.
IS. Ю. И Н е й м а р к , Труды II Всесоюзного съезда по теоретической и прикладной
механике, 1965, т. 2, стр. 97.
19. Л. П. Ш и л ь н и к о в, О существовании счетного множества периодических дви­
жений в окрестности гомоклинической кривой, ДАН СССР, 172, № 2 (1967),
298—301.
20. Ф. X а у с д о р ф, Теория множеств, Москва, ОНТИ, 1937.