Análisis Cinemático del Mecanismo de Wunderlich
Universidad Técnica del Norte
España Cristian
ceespanai@utn.edu.ec
Resumen. - Este articulo analiza el mecanismo de
Wunderlich, explica que es muy difícil realizarlo, pero con
las nuevas tecnologías es posible estudiarlo con programas
de computación geométrica algebraica que proporciona la
descripción completa del espacio de configuración del
Mecanismo Wunderlich mediante el cálculo de la
descomposición principal de la variedad pertinente y
analizando todos sus componentes principales.
I. Introducción
El mecanismo Wunderlich fue descubierto por
Wunderlich ,describió a su mecanismo extraño o curioso,
dedujo la existencia de diferentes modos de movimiento
con argumentos geométricos. Ha habido un número de
análisis de este mecanismo, pero hasta donde se conoce
una descripción completa de sus propiedades cinemáticas
y el análisis de sus singularidades no ha aparecido antes.
este mecanismo se da como un ejemplo de un mecanismo
cinematotrópico. Esta significa que el mecanismo tiene
modos de diferentes movilidades. La movilidad es
simplemente la dimensión de la relevancia variedad, la
configuración del mecanismo Wunderlich tiene
componentes de diferentes dimensiones.
II. Resumen
Ha habido numerosos intentos de encontrar una fórmula
general para el cálculo rápido de la movilidad de un
mecanismo dado. Obviamente, estas fórmulas pueden
detectar solo un tipo de movilidad y, por lo tanto, no
pueden caracterizar correctamente las propiedades de
movilidad de mecanismos como el mecanismo
Wunderlich. Para analizar el mecanismo de Wunderlich
se utiliza las herramientas de la teoría computacional
ideal. Estas herramientas han sido usadas previamente en
el análisis de problemas cinemáticos. En este enfoque, el
espacio de configuración se considera una variedad y el
objetivo es encontrar sus componentes irreducibles que
corresponden a diferentes modos del mecanismo. Los
componentes irreductibles se obtienen al calcular la
descomposición principal del ideal definido por las
ecuaciones de restricción. Debido a una alta complejidad
computacional esto no es factible directamente. Sin
embargo, utilizando una especie de estrategia de dividir y
conquistar que han utilizado con éxito en realidad
podemos calcular bastante fácilmente la descomposición
completa. La idea básica es notar que el mecanismo de
Wunderlich se compone de 6 mecanismos de cuatro
barras.
La descomposición principal de los mecanismos de cuatro
barras es fácil calculado y luego usando esto de la manera
que se describe a continuación, podríamos calcular la
descomposición completa del mecanismo Wunderlich.
De esta forma se obtiene un conjunto simple de
ecuaciones para cada uno de los modos del mecanismo.
Resulta que todos estos componentes son uniforme para
que estos nuevos conjuntos de ecuaciones puedan usarse
fácilmente en simulaciones dinámicas.
III. Conclusión
El elemento básico en este análisis es calcular una base
adecuada de Gröbner para un ideal dado. Es raramente
posible calcular inmediatamente la base de Gröbner o la
descomposición principal de ideales correspondientes a
mecanismos complicados. Sin embargo, al usar la
descomposición de un sistema simple, a saber, el
mecanismo de cuatro barras, se puede realmente obtener
la descomposición máxima completa.
La clave del éxito de este enfoque es que la variedad
pertinente en realidad tiene bastante primo componentes.
Parece que típicamente los ideales de los mecanismos son
de este tipo. Además, en muchos casos solo algunos de los
componentes tiene algún interés físico e n hemos
discutido ampliamente por qué esto debería ser así en
general.
Referencias
[1] S. P. ,. J. T. Teijo Arponen, Teoría de Mecanismos y
Máquinas, Finlandia, 2013.