DISEÑO DE ESCALERA DE EMERGENCIA

ÍNDICE

• Komatsu

• Proyecto y Problema

• Metodología de Análisis

• Resultados

• Conclusiones
KOMATSU

KOMATSU GLOBAL
Komatsu Ltd., establecida en 1921, es un
proveedor diversificado de porductos y
servicios de uso industrial.

• Construcción
• Minería
• Vehiculos industriales
• Logistica
• …

“Calidad y Confiabilidad”
“Productos innovadores y seguros, que mejor se
adapten a las necesidades y expectativas de
nuestros clientes en todo el mundo”
KOMATSU

KOMATSU CHILE S.A.

VOL. VENTAS: US$ 1,331MM
Presencia en Chile por más de 50 años.

MINERÍA
70%

CONSTRUCCIÓN
29%

FORESTAL
0,6%

“SER PROTAGONISTAS DEL ÉXITO DE NUESTROS CLIENTES”

KOMATSU

Dirección: OPERACIONES MINERAS

• Mantener contratos con Mineras

Subgerencia: ESTANDARIZACIÓN
• Asegurar la continuidad operacional definiendo el mantenimiento

Área de DISEÑO
• Bases de Traslado
• Herramientas Especiales
• Modificación de Equipos y Accesorios
PROYECTO Y PROBLEMA

Diseño, Fabricación e Instalación de un sistema de

Salida de Emergencia para la Pala PC8000.
• Satisfaciendo todas las especificaciones, requisitos y limitaciones de las
partes:
– Estándar Cliente
– Restricciones de Fábrica (KMG)
– Consideraciones del Área de Diseño

Mejoramiento
Continuo
PROYECTO Y PROBLEMA

CONSIDERACIONES
– Aligeramiento de la estructura
– Reducción de daños por vibraciones
– Simplificación de mecanismos
– Sistema de apertura controlado
– Alejar al operador del rodado del equipo
PROYECTO Y PROBLEMA

SOLUCIÓN
Sistema de Salida de Emergencia resuelto
en dos escaleras:
• Escalera fija vertical
• Escalera abatible

Activación Escalera Abatible:

• Actuación sobre la palanca de activación
• Mediante un sistema de palanca y piolas
se actúa sobre el trinquete de bloqueo.
• Se libera permitiendo que la escalera
descienda por gravedad.
PROYECTO Y PROBLEMA

PROBLEMA

ALTAS VIBRACIONES DEL EQUIPO Punto de Apoyo

Superior

• Grado de afectación a la escalera

• Grado de afectación de los elementos de
apoyo
• Vibraciones no estables (por rpm del
motor y movimientos propios del equipo
permanentemente)
– Necesario realizar análisis PSD
(RANDOM VIBRATION) Punto de Apoyo
Inferior (Se alivian los
esfuerzos en este
apoyo)
MARCO TEÓRICO – POWER SPECTRAL
DENSITY (PSD) – ANÁLISIS MODAL
• El análisis de respuesta vibratoria es obtenido a través
del método de superposición modal, por lo cual es
necesario obtener los modos de vibrar necesarios para
poder caracterizar la dinámica de la estructura, usando la
ecuación de movimiento y asumiendo movimiento
armónico:
[M ]{u&&} + [K ]{u} = {0}
− ω i2 [M ]{φ }i sin (ω i t + θ i ) + [K ]{φ }i sin (ω i t + θ i ) = {0}
(− ωi2 [M ] + [K ]){φ}i = {0}
• Donde:
[M ] Matriz de masa
[K ] Matriz de rigidez
ωi Frecuencia natural
{φ}i Vector de modos de vibrar
MARCO TEÓRICO – POWER SPECTRAL
DENSITY (PSD) – SEÑALES ALEATORIAS
• Una excitación aleatoria se puede caracterizar estadísticamente en
términos de un diagrama de densidad espectral (PSD) que define
una amplitud PSD versus la frecuencia.

• Esta señal PSD será utilizada como input de carga para el análisis.
1

 = 
2

Ejemplo de señal vibratoria aleatoria PSD de señal de entrada [unit^2/Hz]

MARCO TEÓRICO – ÁNÁLISIS PSD
• La idea general del análisis PSD es:

– Análisis modal para obtener los modos de vibrar (frecuencia y masa modal)
– Muestreo de señales en el tiempo (conocer aceleraciones en servicio)
– Generar espectro PSD para representación de una o varias señales en
frecuencia.
– Análisis PSD:
• Calcula curvas de probabilidad para la respuesta combinada de cada uno de
los modos (tensiones y vibraciones) de acuerdo al espectro PSD utilizado.
• Entrega una distribución probabilística de esfuerzos (tensiones y factores de
seguridad).

• Los dos muestreos fueron procesados y convertidos en señal PSD.

Los PSD serán utilizada como input de carga para el análisis para
cada soporte.
ADQUISICIÓN DE SEÑALES
• Komatsu Reman Center fue la unidad encargada de la adquisición de
señales de aceleración en un equipo Komatsu PC 5500 en servicio, en dos
ocasiones, el primer muestreo cubrió 108 segundos (Muestreo 1) y el
segundo 120 segundos (Muestreo 2). La posición de los acelerómetros fue
la siguiente:

• Los resultados mostrados en este documento son obtenidos a partir de las

señales entregadas, las que fueron procesadas e ingresadas como input a
la simulación PSD
SEÑALES EN EL TIEMPO
• Las señales superior izquierda e inferior del muestreo 2 se presentan en las
siguientes imágenes de manera ilustrativa:

Señal superior izquierda Señal inferior

Frecuencia de muestreo [Hz] 853,33

Unidades de medición amplitud G (aceleración de gravedad)
Cantidad de líneas (columna de datos) 102400
Tiempo total de muestra [s] 120
OBJETIVOS DEL ESTUDIO

• Objetivo General:
– Validar a través de simulación FEA - PSD (Método de Elementos finitos y función
de densidad potencia espectral) la respuesta a una carga vibratoria aleatoria de
un diseño de escalera de emergencia y verificar la respuesta estructural de la
misma sometida a su carga de peso propio.

• Objetivos específicos de la simulación:

– Obtener los gráficos de densidad de potencia espectral (PSD) de cada una de las
señales de aceleración entregadas por el cliente.
– Obtener suficientes modos de vibrar mediante un análisis de elementos finitos
modal para poder caracterizar el comportamiento dinámico de la estructura.
– Obtener la respuesta en esfuerzo de las señales de entrada para la simulación
propuesta mediante un análisis de vibración aleatoria PSD para observar el
comportamiento estructural de la escalera.
– Obtener la respuesta estructural de la escalera sometida al peso propio de la
misma.
DESCRIPCIÓN DEL MODELO (MALLA)
La malla de elementos finitos fue construida refinando zonas de conexión
geométrica y partes que estarán sometida a la máxima carga.

Estadísticas de la malla
Tipo de elemento Solid 187 tetraédrico
Tamaño máximo de elemento [mm] 30
Tamaño mínimo de elemento (refinamiento) [mm] 2
Cantidad de elementos 182471
Cantidad de nodos 353534
Cantidad de elementos en contacto 50606
DESCRIPCIÓN DEL MODELO (CONTACTOS)
Dado que la geometría es un ensamblaje de componentes con diferentes
materiales y comportamientos mecánicos, es necesario definir contactos entre
los cuerpos, para ello se procedió a identificar las zonas de conexión y se
definieron contactos, los cuales se muestran en el siguiente esquema:
Contacto «Bonded» entre sistema
de accionamiento y soporte de
anclaje escalera.
Contacto «No separation» entre
componentes de diagonal.
Contacto «Bonded» entre placas
de anclaje.

Contacto «No separation» entre

sistema de accionamiento y
gancho escalera.

Contacto «No separation» entre Contacto «Bonded» entre tope

componentes de sistema pivote. elastómero y soporte anclaje
Contacto «Bonded» entre
escalera.
componentes de soporte de giro.
Contacto «No separation» entre
tope de elastómero y escalera.
DESCRIPCIÓN DEL MODELO
(CONDICIONES DE BORDE)
Para las simulaciones PSD se utilizó una condición de soporte fijo «fixed
support» en el diseño de escala de manera independiente en cada zona, de tal
manera de ingresar una señal PSD según corresponda.

Dado que en la posición de análisis (escalera cerrada) los cilindros hidráulicos

no efectúan trabajo, se consideró eliminar la condición de borde de soporte
cilíndrico.

Soporte fijo «Fixed support» en Soporte fijo «Fixed support» en

cara de anclaje de diagonal. cara de anclaje de escalera
(componentes de señal superior
izquierda).

Soporte fijo «Fixed support» en

cara de anclaje a pasillo
(componentes de señal inferior).
DESCRIPCIÓN DEL MODELO
(PROPIEDADES MECÁNICAS)

– Para el análisis se utilizaron las siguientes propiedades

mecánicas:

X105CrMo17
Acero A-36 Elastómero
(rodamientos)
Módulo de Poisson [-] 0,26 0,27-0,3 0,42
Módulo de Elasticidad [GPa] 200 200 1,1
Densidad [Kg/m^3] 7850 7670 950
Limite de Elasticidad [MPa] 250 689 N/A

– Dado que el tipo de análisis que se efectuará es de carácter

lineal, sólo son necesarias las propiedades elásticas del material.

Referencias
http://www.matweb.com/search/DataSheet.aspx?MatGUID=afc003f4fb40465fa3df05129f0e88e6&ckck=1
A-36
http://www.skf.com/portal/skf/home/products?maincatalogue=1&lang=es&newlink=1_0_58
AISI 440C
Elastómero ENTREGADA POR ESSS
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN -
NOMENCLATURA
• Dirección coordenadas globales utilizadas:
– Las coordenadas globales que serán referenciadas para obtener todos
los resultados (modal y PSD), son las siguientes:

Coordenadas globales usadas para la

simulación (X,Y,Z).
• Y (Vertical)
• X (Horizontal)
• Z (Axial)
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
MODOS DE VIBRAR

• Análisis modal:
– Para el presente estudio fue necesario obtener los modos de vibrar para
las dos simulaciones propuestas y dado que las condiciones de borde
(restricciones) son iguales para las dos, los modos de vibrar son idénticos.
Los resultados de los modos de vibrar de la simulación realizada se
presentan en la siguiente tabla:

Análisis modal simulación 1 y 2

Cantidad de modos de vibrar obtenidos 1117
Masa efectiva dirección X [%] 78
Masa efectiva dirección Y [%] 71
Masa efectiva dirección Z [%] 72
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
MODOS DE VIBRAR
• Análisis modal (modos de vibrar con mayor masa)

Modo 1
• Frecuencia : 0,59 [Hz]
• Dirección : Z

Modo 2
• Frecuencia : 0,72 [Hz]
• Dirección : X
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
MODOS DE VIBRAR
• Análisis modal (modos de vibrar importantes)

Modo 3
• Frecuencia : 1,0 [Hz]
• Dirección : Z

Modo 7
• Frecuencia : 3,5 [Hz]
• Dirección : X
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
ANÁLISIS PSD CON SEÑALES MUESTREO 1
• Análisis PSD muestreo 1:
– Esfuerzo equivalente de Von-mises (3σ)

Esfuerzos máximos obtenidos:

1σ (68,269 % de la respuesta total) [Mpa] 40,81

2σ (95,450 % de la respuesta total) [Mpa] 81,63

3σ (99,730 % de la respuesta total) [Mpa] 122,45

Los cuales se obtienen en la zona del gancho de la escalera y la estructura del

sistema de accionamiento.
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
ANÁLISIS PSD CON SEÑALES MUESTREO 1
• Análisis PSD señales muestreo 1:
– Esfuerzo equivalente de Von-mises (3σ) zonas de concentración.
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
ANÁLISIS PSD CON SEÑALES MUESTREO 2
• Análisis PSD muestreo 2:
– Esfuerzo equivalente de Von-mises (3σ)

Esfuerzos máximos obtenidos:

1σ (68,269 % de la respuesta total) [Mpa] 2,018

2σ (95,450 % de la respuesta total) [Mpa] 4,036

3σ (99,730 % de la respuesta total) [Mpa] 6,054

Los cuales se obtienen en la zona del gancho de la escalera y la estructura del

sistema de accionamiento.
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
ANÁLISIS PSD CON SEÑALES MUESTREO 2
• Análisis PSD muestreo 2:
– Esfuerzo equivalente de Von-mises (3σ) zonas de concentración.
RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
ANÁLISIS PESO PROPIO
• Análisis peso propio – Caso 3:
– Esfuerzo equivalente de Von-mises

Esfuerzo equivalente de von mises obtenido: 12,686 [Mpa]

Los cuales se obtienen en la zona de rebaje para sistema de anclaje en la escalera.

RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
ANÁLISIS PESO PROPIO
• Análisis peso propio – Caso 3:
– Desplazamiento total

Desplazamiento máximo obtenido: 88,819 [mm]

El cual se obtiene en la zona superior de la escalera.

RESULTADOS DE LA SIMULACIÓN –
RESUMEN COMPARATIVO
• Análisis PSD y peso propio - Resumen simulaciones:
Resumen análisis aceleración aleatoria (PSD) muestreos 1 y 2
Muestreo 1 Muestreo 2
Muestreo 1 Muestreo 2 Respuesta total /
Esfuerzo equivalente Esfuerzo equivalente
Factor Seguridad Factor Seguridad Representatividad [%]
[Mpa] [Mpa]
Resultados 1σ 40,81 6,13 2,018 123,89 68,27

Resultados 2σ 81,63 3,06 4,036 61,94 95,45

Resultados 3σ 122,45 2,04 6,054 41,30 99,73

Resumen Análisis de peso propio – Caso 3 (estático)

Simulación n˚3 Factor de seguridad

Esfuerzo equivalente [MPa] 12,686 19,7

– Se observa que para el análisis PSD muestreo 1 se obtuvo un esfuerzo equivalente (3σ) de
122,45 [MPa] donde la zona de mayor concentración de esfuerzo corresponde al sistema de
accionamiento, específicamente en el gancho de anclaje y sistema de pasadores.

– Se observa que para el análisis PSD muestreo 2 se obtuvo un esfuerzo equivalente (3σ) de
6,054 [MPa] donde la zona de esfuerzo corresponde a las mismas zonas de la simulación n˚1
(sistema de accionamiento, específicamente en el gancho de anclaje y sistema de pasadores),
pero se presentan diferencias en las magnitudes de los resultados obtenidos.

– Para el caso de la simulación n˚3 (peso propio) se obtuvo un esfuerzo equivalente de 12,686
[Mpa] lo cual está bajo el límite de fluencia del material generándose en la transición de
posicionamiento del sistema de anclaje en la escalera.
PASOS SIGUIENTES

REPETIR ANÁLISIS DE VIBRACIONES EN MODELO ARMADO EN EL

EQUIPO. DE ESTA MANERA, SE PUEDE CORROBORAR EL MODELO
ANALÍTICO Y CERRAR EL CÍRCULO.